UNIVERSIDAD NACIONAL

SANTIAGO ANTUNEZ DE MAYOLO

Facultad de Ingeniera Civil
CURSO
DINMICA
TRABAJO
CINEMATICA DE UNA PARTICULA
DOCENTE
Ing Msc. VICTOR MENACHO LOPEZ

Septiembre de 2007
HUARAZ PERU

Problema 11.49: El bloque puesto sobre la ranura del brazo AB en rotacin es jalado
hacia afuera por un cable con longitud de 3pies. El brazo AB tiene velocidad angular
constante de 4rad/s. calcule la rapidez y la magnitud de la aceleracin del bloque
cuando =36.8.

Solucin:
1) D.C.L. para un instante cualquiera:

i. Relaciones geomtricas

ii. Por ley de csenos:

l 2 = 4 2 + 4 2 2 4 4 cos (1)

Derivando (1)


2 l l =32 sen

32sen.
l =
(2)
2l

Derivando (2)
)
l.l + l 2 = 16(cos . 2 + sen.

2
2
l = 16(cos . + sen. ) l (3)
l

2) Para un caso particular:

= 36.87
= 4rad / s

2.1. Se tienen:
l = 2.53m
l =15.178m / s
l = 10.107 m / s 2

3) Por la condicin del problema

3 l = 4 R
R = 3.53m

l = R
l = R

4) Orientacin de los vectores unitarios:

ep

e
y
p

Identificacin de los parmetros:

= 3.53

=15.178

= 10.107

=36.87
=4

=0

5) Calculo de la velocidad de P:

.e
vp =
.e +

v p =15.178.e +3.53 4.e

v p = 20.73m / s

6) calculo de aceleracin de la partcula:

2
)e
a p = (
)e + ( 2
+

a p = ( 10.107 3.53 16)e + 2 15.178 4.e

a p =138.48m / s 2

Problema II.28.-El brazo rotatorio AB impulsa el perno P a travs de una espiral fija,
la cual esta definida R=4, donde R esta expresada en pulgadas y en radianes. El
brazo gira con rapidez angular de constante de 16 Rad. /seg. en sentido opuesto a las
manecillas del reloj. Calcule la velocidad y aceleracin del perno cuando R = 4

SOLUCION.
1).- Orientacin de los vectores unitarios identificacin de los parmetros que definen
el movimiento.

2).- Identificacin de los parmetros que definen el movimiento.

= R = 4
= 4

=R

= 0

=16

= 0

3).- Calculo de la velocidad y aceleracin de P.

3.1).- Calculo de la velocidad de la partcula:
V P = .e + . .e = 4..e + ( 4. ).e
V P = 4..e + 4...e
V P = 4 * 46 * e + 4 *

V = 119.174

* 16 * e = 64 * e + * e
2
2

pu lg/ seg

3.29.- Calculo de la aceleracin de la partcula:

(
(

.e
. 2 .e + 2.
. + .
aP =
2
a P = 4. e + 2 * 4 * e
aP

= 4 * . 2 e + 8 * 2 .e

a P = 4 *

* 16 2.e + 8 * 16 2.e

2
a P = 512.e + 2048.e

a P = 2604.143

pu lg/ seg 2

PROBLEMA VI.15
W

Para el instante mostrado, el aro circular gira alrededor del

= 5rad / s 2 .El bloque se
eje vertical a = 20rad / s y
mueve con rapidez constante de 4 m/s con respecto al aro,
encuentre la aceleracin del deslizador para el instante
cuando =0, =60, =90.

Solucin:
1).- Movimiento del Marco mvil ( ) y de punto base conveniente O:
a).- Movimiento angular del marco mvil R respecto al marco inercial .

R = 20 j .rad / s

R = 5 j .rad / s 2

b).-Movimiento del punto base O con respecto al marco inercial .

r oo = 2i
y

aO ' = aO + aO ' + R xrOO ' + R x( R xrOO ' ) + 2. R xVO '

R
R

aO ' = R xrOO ' + R x( R xrOO ' ) a O ' = 5 j x 2i + 20 j x( 20 j x 2i )

P
a O ' = 800i 10k

en

2).-Clculo del Movimiento del deslizador P para un instante o

cualquiera en el marco Movil utilizando coordenadas naturales (R).

rO ' P = 2.( sen.i + cos . j )

et = cos .i sen. j

VP = 4.(cos .i sen . j )

a P = at + a n

en = sen.i cos . j

v2
42

an =
=
= 8.en

a P = 8.( sen .i cos . j )

R

3).- Calculo de la aceleracin del deslizador P con respecto al marco inercial .

a P = aO ' + a P + xrOP + x( xrOP ) + 2. xVP

et

a O ' = 10k 800i

a P = 8 ( sen .i cos . j ) = 8.sen .i 8. cos . j

xrOP = 5 j 2.( sen .i + cos . j ) = 10.sen .k

x( xrOP ) = 20. j .[ 20. j 2.( sen .i + cos . j )] = 800.sen .i

2. xVP = 2 20. j 4.(cos .i sen . j ) = 160. cos .k

Reemplazando tenemos:

a P = ( 800 8.sen 800.sen ).i 8. cos . j + ( 10 10. cos 10.sen ).k

Para: =0:

a P = 800.i 8. j 170.k

aP

Para: =60:

= 817.902rad / s 2

a P = 1499.749.i 4. j 98.660.k

aP

Para: =90:

= 1502.990rad / s 2

a P = 1608.i + 0. j 20.k

aP

= 1608.124rad / s 2

PROBLEMA V. 25 Una persona que est parado en el punto h sobre el permetro de

una plataforma en rotacin observa el vuelo libre de una pelota B de bisbol. Para el
instante mostrado la pelota est en el punto C y se mueve horizontalmente con una
rapidez constante de 40 pies/seg. Hacia el eje de la plataforma giratoria, que se mueve
con velocidad angular constante de 2 Rad. /seg. Calcule, para ese instante: a) la
velocidad y aceleracin de la pelota desde la perspectiva de la persona,
Y b) el radio de curvatura en el plano horizontal de la trayectoria de la bola respecto a
la persona.

Solucin
a) Observando el movimiento en el plano horizontal
1).- Clculo del movimiento angular del marco mvil , y velocidad y aceleracin del
punto base h.

= 2k

Rad / seg

=0

V h f = R roh i = 2 x10i = 20i pies / seg

a h f = R2 roh j = 4 x10 j = 40 j pies / seg 2

2).- Calculo de la velocidad y aceleracin de la bola B con respecto al marco mvil R.

r hc = 5 j pies

V BR = ? y aBR = ?

3).- Calculo de la velocidad y aceleracin de B con respecto al marco inercial tierra.

V B f = V B R + V h f + R x r hc
V B R = V B f V h f R x r hc

Por dato:
V B f = 40 j

pies / seg

R x r hc = 2k x(5 j ) = 10i pies / seg

Reemplazando valores tenemos

V B R = 40 j 20i 10i = 40 j 30i pies / seg

V B R = 50 pies / seg

a B f = a B R + a h f 2 r hc + 2 R xV B h
a B R = a B F a h f + 2 r hc 2 R xV B h
Por dato:

a B f = 0 , 2 r hc = 4( 5 j ) = 20 j

pies / seg 2

2 R xV B h = 4k x( 30i + 40 j ) = 160i 120 j

pies / seg 2

Reemplazando valores tenemos

a B R = 40 j 20 j + 160i + 120 j = 160i + 60 j pies / seg 2

a B R = 170.88 pies / seg 2
b) calculo del radio de curvatura respecto a la persona

1 V B R xa B R
=
c
V BR

V B R x a B R = ( 30i + 40 j ) x(160i + 60 j ) = 8200k

3

V B R = 125000
Reemplazando valores tenemos
1

8200
125000

c = 15.24

Problema 13.5: La manguera contra incendios se desenrolla de su carrete a la velocidad

constante de 2pies/s. Determine la componente normal de aceleracin del punto A
en el borde del carrete. (a) En el instante que se muestra en la figura; y (b) cunado
casi toda la manguera haya salido del carrete.

1) Orientacin de los vectores unitarios en coordenadas naturales para el punto B.

en

2.5'

2) Calculo de la aceleracin normal de A

A
a) Para el instante mostrado, calculo
e de la velocidad angular y de la
aceleracin normal.

1'

2
v =v 2 pies/s

B =
a nA

=
= 0.8 rad / s
= 0.8 rad / s
r 2.5
= r 2 = 1.(0.8) 2 = 0.64 pies / s 2
Rpta.

b) Para el instante cuando casi toda la manguera haya salido del carrete,
clculo de la velocidad angular y de la aceleracin normal.
v 2
= = = 2 rad / s
= 2 rad / s
r 1
a nA = r 2 = 1.(2) 2 = 4 pies / s 2
Rpta.

Problema 13.101: La cuerda ABC, esta sujeta al collarn deslizante A y pasa por la
espiga B. la cuerda se mantiene tensa mediante una pesa sujeta al extremo C. el collarn
a la izquierda a una velocidad constante de 1.6m/s. Cuando el collarn esta en la
posicin =50, determine:
.
a. La velocidad del punto C y

b. La aceleracin del punto C.

1.6 m/s

2m

Vc,ac

Solucin:
1).- por caractersticas geometra que presenta el problema se tiene que:
Y

B
X

Y = R.sen ..(1)
X = R. cos .(2)

.i +Y . j ..(3)
V =X

Derivando dos veces (1)y (2):

X = R . cos R. .sen ..(4)
Y = R .sen + R. . cos ..(5)
= R
. cos R .sen R . .sen R..sen R. 2 cos (6)
X
.sen + 2.R . . cos + R .. cos R. 2 .sen (7)
Y = R
Por la condicin y datos del problema:

= 50

X = 1.6m / s

2. csc = 2.611

= 0
Y = Y = X

Reemplazando datos en la ecuacin (4):

(csc 50 ).( sen50 )

. cos 50 2.
1.6 = R

= 2. 1.6
R
csc 50

(8)
Reemplazando datos en la ecuacin (5):

(csc 50 ).(cos 50 )
.sen50 +2.
0 =R

= 2..ctg 50 ...(9)
R
sen50

De. (8) y (9):

2. 1.6
2. .ctg 50
=
; = 0.469
csc 50
sen50

En (9) R = 1.028 (unidades de velocidad)

De la ecuacin (6) obtenemos:
. cos R .sen R . .sen R..sen R. 2 cos
0=R
1
+ 0.787 ) .(10)
= (0.643.R
2

De la ecuacin (7) obtenemos:

.sen + 2.R . . cos + R .. cos R. 2 .sen
0=R
=

1
(1.060 0.766.R ) .(11)
1.678

De. (10) y (11):

+ 0.394 = 0.632 0.456.R

0.322.R
= 0.306
R

= 0.492
, ser:
a).- La velocidad del punto C y

R = 1.028m / s
= 0.469

b).- La aceleracin del punto C:

= 0.306m / s 2
R

C
Problema: 12.25. El avin est siendo rastreado por las estaciones
de radar y B.
V
En el instante que se muestra, el triangulo
ABC se encuentra en el plano vertical y las

lecturas del radar son =30; =22, =0.026 rad/s y =0.032 rad/s. Determine
a). La altura Y ; b). La velocidad V y c). El ngulo de ascensin del avin en este
instante.
y

B
1000m

1). Orientacin de los Vectores Unitarios:

e2

e2 = cos 8 e1 + sen8 e1

e1

e2

e2 = cos 8 e1 sen8 e1

e1

1
1

Por geometra (Ley de senos)

sen112 sen60
1 = 6662.091m

1000
sen8

2 = 6222.65m
2. Identificacin de los parmetros:
1=6662,091

1 =??
1 =??
1 =0.026

1 =??

e2

2
60112

Tomando como punto base a: A

Vc = 1 e 1 + 1 1e1 = 1 e1 + 6662,091(0.026)e1
Vc = 1 +e 1 + 173.217e 1 ..............(1)

Tomando como punto base a: B

Vc = 1 e 2 + 2 2 e 2 = 2 (cos 8 e1 sen8 e1 ) + 6222.65 x0.032(cos 8 e1 + sen8 e1 )
Vc = 2 (cos 8 e1 sen8 e1 ) +199.1248(cos 8 e1 + sen8 e1 )
Vc = (199.1248 cos 8 2 sen8 )e1 + (199.1248sen8 + 2 cos 8 )e1 ...............(2)

Igualando: (1)=(2)
199.1248 cos 8 2 sen8 = 173.214

2 = 172.258( m / s )
1 = 199.1248sen8 + 2 cos 8
1 = 198.29( m / s )

a).
V c =198.29e1 +173.214e1 ..................(3)
Vc = 263.29( m / s )
Tambien :
V =V (cos(30 +))e1 + sen(30 +)e1 ...............( 4)

b).
de(3) y ( 4)
V cos(30 +) =173.214
Vsen(30 +) = 198.29
tan(30 +) =1.1445
= 18.862

c).

y = 2 cos 22
y = 6222.65 cos 22
y = 5769.541m

Problema: El espesor giratorio del agua tiene una velocidad angular constante de

=6rad/seg alrededor del eje Z, la velocidad del agua con relacin al tubo curvo OA es
7.5 pies/s Calcule las magnitudes de los vectores
inmediatamente debajo de la boquilla en A.

de velocidad circulacin

Solucin:
1. Orientacin de los vectores unitarios de identificacin de los parmetros que definen
el movimiento en coordenadas cilndricas.
Z

W
60o

ez

vp/As
60o

2. Identificacin de parmetros:
= = 6rad / s
= 0

Z =V .sen60 = 7.5 sen60 = 6.5 pies / s

2

= V cos 60 = 18.75 pies / s 2

Z
1.5
=18 sen60 =1.29 pies

=V . cos 60 = 3.75

V
sen60 = 32.48 pies / s 2
1.5

Reemplazando datos en la formula:

V A =3.75e +7.79e +6.5e z
V A =10.82 pies / s

a p =78.92e +45e 187.5e z

a p = 92.76 pies / s 2