REALIDAD VIRTUAL Y LGICA DIFUSA PARA EL

CONTROL DE UN ENLACE DE DOS GRADOS DE

LIBERTAD, USANDO LGEBRA GEOMTRICA

Agenda
Introduccin
Antecedentes
Objetivo General
Ciencias Involucradas
Robtica
Realidad Virtual
Lgica Difusa
Algebra Geomtrica
Trabajo Realizado
Trabajo a Futuro
Conclusin


Introduccin
En los ltimos tiempos se han utilizado robots con propsitos
cientficos e industriales, los cuales se emplean para la
realizacin de tareas complejas que permiten desde la
automatizacin de una tarea especfica como actividades de
manufactura, soporte en una ciruga, entre otras, las cuales
simplifican el esfuerzo humano o lo sustituyen.

De este modo, el tema de investigacin trata acerca de la
creacin de un brazo robtico entrenado para desempear
tareas en la realidad fsica y al mismo tiempo simular su
funcionamiento en realidad virtual.

Introduccin
Brazo Robtico contra Brazo Humano
Antecedentes
1938
1951
1976
1995
2004
Robonaut
2011

Terminator
2011

Objetivo General



Desarrollar un algoritmo sencillo basado en Lgica Difusa que
provea un entorno virtual para observar y controlar el
desempeo de un Brazo Robtico con dos grados de libertad.
Ciencias Involucradas
Robtica

Pasos para la creacin del brazo
1. Definicin de Materiales
2. Clculo de Dimensiones
3. Cinemtica Directa y
Cinemtica Inversa
4. Ensamble del Robot

Ciencias Involucradas
Realidad Virtual

Caractersticas
1. Tiempo real
2. Inmersin
3. Interaccin

Sistema de Realidad Virtual
Ciencias Involucradas
Lgica Difusa

Componentes
1. Variables Difusas
2. Conjuntos Difusos
3. Reglas Difusas

Procesos
1. Fuzzificacin
2. Mecanismo de Inferencia
3. Defuzzificacin



Ejemplo
Ciencias Involucradas
Sistema Difuso de Mandami
Lgica Difusa


Ciencias Involucradas
Posicin de un robot
Algrebra Geomtrica

Componentes
1. Cinemtica Directa
2. Cinemtica Inversa
Trabajo Realizado
Prototipo
Se desarroll un enlace mecnico de tres grados de libertad.
Materiales
Una placa de Arduino 1
Tres servomotores
Una caja de madera que sirve como soporte al enlace mecnico
Dimensiones
Una caja de madera de 14 cm de lado.
Un enlace mecnico de aluminio
Aplicacin para controlar el desempeo del robot en Arduino
Se definieron 49 reglas difusas para controlar los movimientos del
robot
Se trabaja en el Diseo del Robot en 3DMax

Trabajo Realizado
Comando Movimiento
U
movimiento hacia delante del primer
grado de libertad
N
movimiento hacia atrs del primer
grado de libertad
I
movimiento hacia delante del segundo
grado de libertad
B
movimiento hacia atrs del segundo
grado de libertad
Trabajo Realizado
Diseo en 3D del brazo mecnico en 3D Max
Trabajo Realizado
Programacin de las Reglas Difusas de Mandami para el control de los
grados de libertad
Estudio de la Cinemtica del Brazo Robtico



Trabajo a Futuro
Una vez que se cumpla el objetivo de controlar el robot en
realidad fsica y realidad virtual, ser ajustado para la
implementacin de un equipo de ultrasonido en el soporte de
obtencin de imgenes mdicas para el diagnstico de
enfermedades.


Conclusin



Lograr la manipulacin del desempeo del brazo robtico
permitir la recreacin de tareas especficas en el menor
tiempo posible minimizando o eliminando el esfuerzo humano.


GRACIAS