INPE-9665-NTC/358

TCNICAS DE MODELAGEM E SIMULAO DE SISTEMAS

DINMICOS.
Gilberto da Cunha Trivelato
INPE
So Jos dos Campos
2003
RESUMO
Esta nota tcnica apresenta uma introduo modelagem e simulao de sistemas
dinmicos, com seus conceitos bsicos e definies. So apresentados resumidamente:
1) uma introduo sobre modelagem e simulao, 2) modelos fsicos usando
similaridade, escalonamento e anlise dimensional; 3) modelos matemticos de sistemas
conhecidos classificados pelos tipos: linear ou no linear; concentrado ou distribudo;
estacionrio (invariante no tempo) ou no estacionrio (variante no tempo);
determinstico ou aleatrio; acionado por eventos ou pelo tempo; contnuo no tempo ou
amostrado/discreto no tempo; e por formas de representao: equaes, tabelas e
grficos; 4) modelos lgicos com lgebra booleana, tabelas, grficos e mquinas de
estado; 5) modelos computacionais; 6) modelos de sistemas existentes e desconhecidos;
7) formas de simulao tais como simulao fsica, simulao analgica ou simulao
digital; 8) arquitetura HLA e os modelos de simulao militares incluindo simulao
real (Live Simulation), Simulao Virtual (Virtual Simulation), Modelo ou Simulao
Construtiva (Constructive Model or Simulation).
Palavras Chave: Modelos de Sistemas, Simulao Fsica, Simulao Analgica,
Simulao Digital, arquitetura HLA.
ABSTRACT
This technical note presents an introduction to modeling and simulation of dynamic
systems, with their basic concepts and definitions. It presents briefly: 1) an introduction
to modeling and simulation; 2) physical models using similarity, scaling and
dimensional analysis; 3) mathematical models of known systems classifieds by the
types: linear or nonlinear; lumped or distributed; stationary (time invariant) or non
stationary (time variant); deterministic or random; driven by events or by time;
continuous in time or sampled/discrete in time; and by representation forms: equations,
tables or graphics, 4) logical models with Boolean algebras, tables, graphics and state
flows; 5) computational models; 6) model of real and unknown systems; 7) simulation
methodology including physical simulation, analog simulation or digital simulation; 8)
HLA architecture and military simulation models including live simulation, virtual
simulation and constructive model or simulation.
Keywords: System Modeling, Physical Simulation, Analog Simulation, Digital
Simulation, HLA architecture.
SUMRIO
Pg.
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................ 4
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS ............................................................................ 5
1 INTRODUO........................................................................................ 6
2 MODELOS FSICOS............................................................................... 6
2.1 Similaridade.............................................................................................. 7
2.2 Escalonamento.......................................................................................... 7
2.3 Anlise Dimensional ................................................................................ 7
3 MODELOS MATEMTICOS SISTEMAS CONHECIDOS .............. 8
3.1 Princpios de modelos matemticos ......................................................... 8
3.1.1 Linear ou no linear........................................................................................ 8
3.1.2 Concentrado ou distribudo ............................................................................ 9
3.1.3 Estacionrio ou no estacionrio.................................................................. 10
3.1.4 Determinstico ou aleatrio .......................................................................... 10
3.1.5 Contnuo ou amostrado................................................................................. 10
3.2 Representao de modelos ..................................................................... 10
3.2.1 Equaes....................................................................................................... 10
3.2.2 Tabelas.......................................................................................................... 11
3.2.3 Grficos ........................................................................................................ 11
4 MODELOS LGICOS........................................................................... 12
4.1 lgebra booleana.................................................................................... 12
4.2 Tabelas Lgicas ...................................................................................... 12
4.3 Grficos Lgicos .................................................................................... 12
4.4 Mquinas de Estado................................................................................ 13
5 MODELOS DE SISTEMAS DISCRETOS ........................................... 13
6 MODELOS COMPUTACIONAIS........................................................ 13
7 MODELOS DE SISTEMAS EXISTENTES E DESCONHECIDOS.... 14
8 FORMAS DE SIMULAO QUANTO AO MEIO............................. 15
8.1 Simulao Fsica..................................................................................... 15
8.2 Simulao Analgica.............................................................................. 15
8.3 Simulao Digital ................................................................................... 16
9 HLA E OS MODELOS DE SIMULAO MILITARES: ................... 16
9.1 Simulao Real (Live Simulation)...................................................... 16
9.2 Simulao Virtual (Virtual Simulation).............................................. 17
9.3 Modelo ou Simulao Construtiva (Constructive Model or
Simulation) ........................................................................................ 17
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 18
4
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 3-1 Classificao de modelos matemticos de sistemas................................ 9
FIGURA 6-1 Identificao de sistemas (Fonte: Johansson, 1993). ........................... 14
5
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS
DoD - Department of Defense of United States of America
HLA - High Level Architecture
NASA - National Administration Space Agency
6
1 INTRODUO
Modelagem, de forma geral, a elaborao de um modelo para a representao de alguma
coisa. Modelo a representao de um sistema real ou imaginrio usando uma linguagem,
um meio, e segundo um posto de vista. O aspecto mais importante de um modelo a relao
simplicidade versus fidelidade. Um modelo a representao do conhecimento e a
principal ferramenta para o estudo do comportamento de sistemas complexos. Modelar o
primeiro passo para a anlise de um sistema de qualquer natureza e sob qualquer aspecto.
Quando o modelo uma representao vlida de um sistema, informaes significativas
podem ser retiradas sobre sua dinmica ou seu desempenho.
Modelagem um processo complexo e, em vrios campos, envolve a capacidade de deduo
e inferncia. A modelagem de um sistema ser mais fcil se: a) conhecermos as leis (fsicas,
etc.) pertinentes ao sistema, b) se for fcil obter uma representao grfica ou simblica do
sistema, e, c) se as incertezas entre as entradas, parmetros e sadas puderem ser
quantificadas. Portanto podemos definir modelo como: Uma representao fsica,
matemtica, lgica ou computacional qualquer de um sistema, processo, fenmeno ou
entidade. Segundo a sua natureza os modelos so classificados em: fsicos, matemticos,
lgicos e, recentemente, computacionais.
Identificao o mtodo ou processo utilizado para se identificar os parmetros utilizados
nas relaes fsicas, matemticas ou lgicas necessrios para a elaborao do modelo; ou at
estas relaes..
O crescimento exponencial da capacidade de processamento dos computadores digitais e sua
penetrao em todas reas da vida humana permitiram uma verdadeira exploso no uso de
modelos e da simulao. Sua importncia pode verificada atravs da definio, tanto pela
NASA como para o Departamento de Defesa Americano - DoD, da simulao como rea
estratgica para o futuro. Sem modelagem e identificao praticamente impossvel
implementarmos simulaes.
2 MODELOS FSICOS
Modelo Fsico: um modelo em escala cujas caractersticas fsicas representam as
caractersticas fsicas do sistema que est sendo modelado.
7
2.1 Similaridade
Similaridade a principal especificao a ser obedecida na implementao de um modelo
fsico. Consiste em obedecer a um escalonamento entre as grandezas e relaes
correspondentes ao criar e implementar uma representao fsica em correspondncia
biunvoca ao sistema real que se quer estudar. utilizada principalmente onde se quer
representar ambientes inacessveis e projetos de grande porte, em particular nas reas da
engenharia civil, hidrulica ou mecnica.
2.2 Escalonamento
Devido a limitaes fsicas e at mesmo econmicas de blocos bsicos, aplica-se o
escalonamento para a implementao do modelo.
Escalonamento o processo de se reduzir os parmetros de um modelo a partir da limitao
de um outro parmetro qualquer preservando ou no as mesmas relaes entre eles no
modelo elaborado. Se possvel, o escalonamento efetuado deve manter tais relaes. Se no,
as mesmas podem at ser quebradas. Neste caso, deve-se verificar o correspondente impacto
no fenmeno que se quer estudar.
Esta rea tratada e bastante estudada em desenvolvimento de aeronaves e grandes represas.
O escalonamento pode ser efetuado seguindo critrios geomtricos, cinemticos ou
dinmicos entre as variveis independentes.
2.3 Anlise Dimensional
Antes da existncia dos computadores, a utilizao extensiva da simulao fsica atravs da
similaridade estimulou o desenvolvimento da anlise dimensional e suas aplicaes por
exemplo em mecnica dos fluidos. Esta estuda os grupos de parmetros que influem no
comportamento de um sistema e de seu modelo, e permite estudar o efeito da quebra das
relaes fsicas no modelo sobre os fenmenos que se quer estudar.
8
3 MODELOS MATEMTICOS SISTEMAS CONHECIDOS
Modelo Matemtico: um modelo simblico cujas propriedades so expressas em
smbolos matemticos e suas relaes.
3.1 Princpios de modelos matemticos
Para o desenvolvimento de modelos matemticos importante analisar algumas
propriedades fundamentais destes sistemas que tm conseqncias diferentes sobre o tipo de
modelo. Neste sentido os modelos matemticos podem ser basicamente classificados
conforme a FIGURA 3-1.
3.1.1 Linear ou no linear
O primeiro aspecto verificar se o sistema pode ser classificado como linear ou no linear.
O princpio da superposio no pode ser aplicado quando o sistema no linear. Nos
sistemas lineares mais fcil de se definir uma relao causal entre entrada e sada.
9
FIGURA 3-1 Classificao de modelos matemticos de sistemas
(Fonte: Takahashi et alli (1970).
3.1.2 Concentrado ou distribudo
Um aspecto importante para a construo do modelo verificar se os parmetros do sistema
podem ser considerados concentrados ou no. O processo de separar efeitos
distribudos/misturados no tempo ou no espao ou considerar o sistema composto por
10
sistemas ideais chamado concentrao. No caso oposto o sistema considerado distribudo
e mais adequado o uso de equaes diferenciais parciais do que ordinrias para model-lo..
3.1.3 Estacionrio ou no estacionrio
Se os parmetros de um sistema variam com o tempo (ex. massa de um foguete) o sistema
classificado como no estacionrio ou variante no tempo; caso contrrio ele chamado
estacionrio ou invariante no tempo.
3.1.4 Determinstico ou aleatrio
Se as variveis so bem definidas a cada instante, por exemplo, com um degrau ou senide o
sistema determinstico. Se o valor de cada varivel dado em uma base probabilstica, o
sistema classificado como aleatrio.
3.1.5 Contnuo ou amostrado
Usualmente as variveis mudam continuamente no tempo e ento o sistema classificado
como contnuo. Mas essas variveis podem ser intermitentes ou amostradas e o sistema
considerado amostrado. As variveis podem tambm apresentar qualquer valor ou podem
variar por partes (quantizadas).
3.2 Representao de modelos
De acordo com a representao os modelos matemticos podem ser classificados em:
3.2.1 Equaes
As equaes matemticas que representam o modelo podem ser:
Algbricas: quando as relaes so representadas s por operaes algbricas;
Diferenciais: quando as relaes so representadas por operaes algbricas e
diferenciais;
Integrais: quando as relaes so representadas por operaes algbricas e integrais.
11
Essas equaes ainda podem ser classificadas segundo os mesmos princpios utilizados para
classificar os sistemas: lineares ou no lineares, equaes ordinrias ou parciais (parmetros
concentrados ou distribudos), de parmetros variantes ou invariantes no tempo,
determinsticas ou estocsticas, e contnuas ou discretas no tempo (a diferenas finitas).
3.2.2 Tabelas
Quando temos grandes dificuldades de extrair relaes algbricas entre os dados que
queremos modelar, o recurso da representao por tabelas matemticas importante. Isto
bastante verificado em sistemas no lineares com mais de duas dimenses. uma tcnica
bastante utilizada para modelamento de motores e de desempenho de aeronaves.
3.2.3 Grficos
Os recursos grficos so muito importantes para a compreenso da estrutura dos sistemas e
apresentam as categorias abaixo:
Grfico da funo: mesmo conhecendo a funo matemtica que representa uma
relao podemos substitu-la pela sua representao grfica para maior facilidade de
interpretao do usurio ou para economia de tempo de processamento quando
implementamos este modelo em um computador.
Diagramas de Blocos (Block Diagrams): uma das formas que mais facilitam a
compreenso de sistemas complexos. Quando so utilizadas a transformada S ou de
Laplace, existem operaes que nos permitem definir uma funo de transferncia
total a partir das funes de transferncias mais simples de blocos menores. Seu
princpio bsico o fluxo de sinal. Sua representao pode ser estendida para fluxo
de potncia.
Diagramas de Fluxo de Sinal (Signal Flow Graphs): Existe uma representao
equivalente efetuada por diagrama de blocos mas baseada no fluxo de sinais atravs
do sistema. Tambm apresenta uma lgica para a composio das relaes do
sistema. bem menos usado que a representao de diagrama de blocos porque
menos intuitiva e suas operaes mais complexas.
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Diagramas de Ligao (Bond graphs): uma representao de cada elemento
baseada no fluxo de energia atravs do sistema. Permite o acoplamento dos
elementos modelados pois o conceito de carga j modelado intrinsecamente. Pode
ser estendido para incluir fluxo de sinais.
4 MODELOS LGICOS
Modelo Lgico (Modelo de um Processo): Modela um processo desenvolvido por um
sistema.
A lgebra lgica foi desenvolvida por Robert Boole no sculo XIX e aplicada a circuitos
comutadores. Ela prov uma ferramenta terica para trabalharmos com variveis que
apresentam somente dois valores (0 ou 1). Suas trs operaes fundamentais so:
Complemento ou negao (NOT);
Soma lgica (OR);
Produto lgico (AND).
4.1 lgebra booleana
As relaes entre as variveis do sistema so representadas por equaes lgicas ou
booleanas.
4.2 Tabelas Lgicas
As relaes entre as variveis do sistema so representadas mapas de Karnaugh.
4.3 Grficos Lgicos
As relaes entre as variveis do sistema so representadas por grficos com portas lgicas
representando as trs operaes fundamentais: NOR, OR e AND.
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4.4 Mquinas de Estado
a representao grfica da dinmica de um sistema lgico cujas variveis apresentam um
nmero finito de estados.
5 MODELOS DE SISTEMAS DISCRETOS
Sistemas Discretos baseados em eventos: So aqueles cujas variveis de estado mudam
somente em pontos especficos do tempo. Isso ocorre nos sistemas representados por
modelos lgicos, entretanto feita uma separao didtica devida principalmente a: i) a rea
de simulao de sistemas discretos baseados em eventos uma rea do conhecimento
ampla, definida, com todo uma bibliografia e nomenclatura prprias; ii) os sistemas
contnuos complexos contm inmeras mquinas de estado em sua representao, como
podem ser verificados nos modelos de aeronaves, foguetes, satlites, etc... No nosso
propsito apresentar os conceitos desta rea nesta nota tcnica, mas apenas lembrar a sua
importncia e necessidade de um estudo especfico parte. Um viso geral desta rea da
simulao apresentada por Banks.
6 MODELOS COMPUTACIONAIS
Modelo Computacional: a traduo dos modelos matemticos ou lgicos em/para a
linguagem computacional.
Como princpio fundamental todo modelo computacional um modelo lgico, pois o
fundamento de um computador digital a lgica de comutao binria. As linguagens e
tecnologias (software) disponveis nos dias de hoje nos permitem uma traduo automtica e
praticamente transparente aos olhos dos usurios. Entretanto, em alguns casos, por exemplo
quando utilizamos integradores numricos, h diferenas entre o modelo matemtico ou
lgico e o modelo computacional, e estas diferenas podem tornar-se inaceitveis. A no
considerao destas diferenas pode acarretar erros graves de modelos com conseqncias
danosas em projetos baseados no modelo em questo.
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7 MODELOS DE SISTEMAS EXISTENTES E DESCONHECIDOS
At agora tratamos da modelagem de sistemas cujo comportamento dinmico ou lgico
conhecido. Quando o sistema existente e no temos conhecimento de sua estrutura ou o
conhecimento desta estrutura muito limitado devemos usar tcnicas de outra natureza,
chamadas de identificao, aliadas deduo e inferncia.
Uma viso geral do problema de identificao apresentada por Johansson (FIGURA 7-1).
FIGURA 7-1 Identificao de sistemas (Fonte: Johansson, 1993).
As relaes entre as variveis do sistema so representadas por equaes integrais,
diferenciais, algbricas, e at lgicas ou booleanas.
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Tcnicas de identificao mais comuns:
Anlise da resposta em frequncia;
Transformada de Fourier;
Periodograma;
Correlograma;
Regresso linear;
Filtros de Kalman;
Redes Neurais;
Identificao direta; etc.
8 FORMAS DE SIMULAO QUANTO AO MEIO
Quanto ao ambiente em que os modelos so implementados a simulao pode ser
classificada como:
8.1 Simulao Fsica
a construo de modelos fsicos, escalonados ou no, para a representao de sistemas
reais. Pode-se implementar todo sistema ou somente partes que representam os aspectos de
interesse.
8.2 Simulao Analgica
Os modelos analgicos guardam relao de semelhana com partes ou com o todo do
sistema modelado, mas so implementados em reas distintas deste. A simulao analgica
a implementao destes modelos em meios analgicos.
Essa categoria de modelos utilizada desde os primrdios da cincia. Com o advento dos
computadores analgicos hidrulicos, pneumticos e principalmente eltricos a
implementao destes modelos nesses computadores passou a ser de importncia
16
fundamental para o avano da engenharia. Pode-se observar extraordinrio avano na rea
de Engenharia de Controle.
Os computadores analgicos so dispositivos pneumticos, hidrulicos e eletrnicos
compostos de blocos que implementam as funes bsicas matemticas. Um modelo
matemtico pode ser desmembrado nestas funes bsicas e implementado nestes
dispositivos.
A teoria nesta rea bastante desenvolvida pode ser verificada em maiores detalhes em
OGATA (1970) e SHEARER et alli (1967).
8.3 Simulao Digital
So os modelos matemticos ou lgicos implementados em computador digital atravs de
funes (relaes) de so discretizadas no tempo. Tambm esto includos os modelos
utilizando tabelas, curvas, banco de dados, etc.
A capacidade de implementao de modelos discretizados, incluindo tabelas e curvas, em
computadores digitais ampliou a capacidade de modelamento de sistemas, principalmente os
no lineares e variantes no tempo.
Um estudo mais elaborado pode ser efetuado em OGATA (1970) e FRANKLIN &
POWELL et alli (1975).
9 HLA E OS MODELOS DE SIMULAO MILITARES:
De acordo com o Defense Science Board dos EUA, as simulaes militares podem ser
classificadas em 3 diferentes categorias:
9.1 Simulao Real (Live Simulation)
Envolve pessoas reais em sistemas reais. Testes operacionais e exerccios so exemplos.
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9.2 Simulao Virtual (Virtual Simulation)
Envolve pessoas reais em sistemas simulados. Incluem-se nessa classificao os simuladores
de avies e de tanques. Esse tipo de simulao muito utilizado para avaliao de controle,
deciso e comunicao.
9.3 Modelo ou Simulao Construtiva (Constructive Model or Simulation)
Humanos podem ou no interagir com modelos, e tudo so simulados. So utilizadas pelo
corpo de elite em treinamentos e anlise de planos e estabelecimento de novas estratgias de
ataque e preparao de misso.
9.4 ARQUITETURA HLA
A Arquitetura HLA o mais recente paradigma de modelagem e simulao adotado pelo
Department of Defense DoD dos EUA, e suporta o desenvolvimento de simulao tanto
virtual como construtiva. Tornou-se o padro 1516 do IEEE em 2000. (ver IEEE P1516
(2000), IEEEP1516.1 (2000), IEEEP1516.2 (2000)) .
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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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Ogata, K. System Dynamics. Englewood Cliffs: Prentice Hall, 1993. 512 p.
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19
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