ESCOLA TCNICA LEIAUT CARIELE

Projeto de Software para Sistemas Robticos

Motor CC noArduino com controle de velocidade

Um pouco sobre robtica:

Robtica um ramo da tecnologia que engloba mecnica, eletrnica
e computao, que atualmente trata de sistemas compostos por
mquinas e partes mecnicas automticas e controladas por circuitos
integrados, tornando sistemas mecnicos motorizados, controlados
manualmente ou automaticamente por circuitos elctricos.

Resumo:

O desenvolvimento de micro controladores programveis tem
possibilitado o surgimento de diversos aplicativos nas mais variadas
situaes, das quais usaremos no projeto um mecanismo eletrnico
que usa um motor de corrente contnua CC. Este trabalho tem por
objetivo apresentar a viabilidade da integrao entre o arduino e esse
tipo de mecanismo que a base para construo de braos robticos,
mini guinchos e tambm mini elevadores.

Introduo:

Atualmente pode-se verificar a necessidade da comodidade e
facilidade das pessoas em diversas atividades do dia a dia. O objetivo
do projetovisa disponibilizar aos aficionados por arduino e para
quem se interessa por robtica o conceito sobre o motor CC que
constitudo por circuito indutor, circuito induzido e circuito
magntico. Para a concluso do projeto foram utilizados diversos
componentes para o Arduino, descritos durante este artigo. Foi
desenvolvido o motor CCno arduino com controle de velocidade.




Definies Importantes:

A seguir so apresentados os conceitos fundamentais que orientam a
produo do projeto desenvolvido.

Arduino:

Arduno uma plataforma de prototipagem eletrnica de hardware
livre, projetada com um micro controlador ATMEL AVR com uma
linguagem de programao padro, na qual tem origem em Wiring, e
essencialmente C/C++. O objetivo do projeto criar ferramentas
que so acessveis, com baixo custo, flexveis e fceis de se usar por
artistas e amadores. Principalmente para aqueles que no teriam
alcance aos controladores mais sofisticados e de ferramentas mais
complicadas.

Motores CC
Fazer um motor elctrico que possa ser adicionado por pilhas ou
baterias no to fcil como parece. No basta apenas colocar ms
permanentes fixos e uma bobina, pela qual circule corrente elctrica,
de modo que possa girar entre os plos desses ms.
Uma corrente contnua, como o a fornecida por pilhas ou baterias,
muito boa para fazer eletroms com plos imutveis mas, como para
o funcionamento do motor preciso peridicas mudanas de
polaridade, algo tem que ser feito para inverter o sentido da corrente
nos momentos apropriados.
Na maioria dos motores elctricos CC, o rotor um 'eletrom' que
gira entre os plos de ms permanentes estacionrios. Para tornar
esse eletrom mais eficiente o rotor contm um ncleo de ferro, que
torna-se fortemente magnetizado, quando a corrente flu pela bobina.


Descrio do Projeto:

Para o desenvolvimento deste projeto pegamos um carrinho de
brinquedo com os principais itens que foram colocados: o suporte
para pilhas, um potencimetro, um TIP120 e o arduino. A proposta
demonstrar a facilidade para quem se interessa por robtica ou por
mecanismos eletrnicos que usam motores. Aqui est um conceito
muito importante, conceito este que trata do controle de um motor de
corrente contnua CC.

Abaixo segue o esquema:





Metodologia utilizada (mais importantes):

Arduino Duemilanove

O ArduinoDuemilanove 2560 uma placa micro controladora
baseada no ATMega2560. Ele tem 54 entrada / sada digital (dos
quais 14 podem ser usados como sadas PWM), 16 entradas
analgicas, tenso de funcionamento de 5V, memria flash de 256
KB sendo 8 KB utilizada pelo bootloader, velocidade de clock 16
MHz, uma conexo USB e um conector de alimentao.




Protoboard:
Consiste numa placa com uma matriz de contatos que permite a
construo de circuitos experimentais sem a necessidade de solda,
permitindo com rapidez e segurana desde uma alterao de posio de um
determinado componente at sua substituio.
O protoboard nos permite conectar uma serie de dispositivos e
componentes eletrnicos como:
- Circuitos integrados (CIs);
- Capacitores;
- Diodos;
- Resistores;
- Transistores;




Potencimetro:

O Potencimetro um componente eletrnico usada para variar a
resistncia, pode-se defini-lo como um tipo especial de Resistor. Ou
seja, ele uma resistncia eltrica varivel. Pode ser utilizando para
medir posio, direo, corrente, tenso, etc. O Potencimetro
tambm serve para ajustar os valores de tenso e corrente de um
circuito e dessa forma controlar o valor entrada, amplificao ou
atenuao.





Diodos:

O diodo um componente eletrnico que permite que a corrente
eltrica flua em somente uma direo. Se ela mudar de sentido, o
diodo bloquear o fluxo. O diodo 1N4007 um dispositivo pequeno,
de uso geral, que pode trabalhar com correntes acima de 1 ampere e
tenses acima de 1000 volts. Porm, como qualquer outra pea, ele
pode falhar e passar a conduzir corrente em qualquer direo ou
entrar em curto circuito e conduzir em ambos os sentidos. O diodo
tambm pode vazar excessivamente na direo reversa.



Resistores:

Resistores so componentes que tm por finalidade oferecer uma
oposio passagem de corrente eltrica, atravs de seu material. A
essa oposio damos o nome de resistncia eltrica ou impedncia,
que possui como unidade o ohm. Causam uma queda de tenso em
alguma parte de um circuito eltrico, porm jamais causam quedas
de corrente eltrica, apesar de limitar a corrente. Isso significa que a
corrente eltrica que entra em um terminal do resistor ser
exatamente a mesma que sai pelo outro terminal, porm h uma
queda de tenso. Utilizando-se disso, possvel usar os resistores
para controlar a corrente eltrica sobre os componentes desejados.
Um resistor ideal um componente com uma resistncia eltrica que
permanece constante independentemente da tenso ou corrente
eltrica que circula pelo dispositivo.


Ferramentas necessrias:

Foram utilizadas as seguintes ferramentas para o desenvolvimento do
projeto: o programa arduino.exe para o desenvolvimento do cdigo.

Linguagem de Programao
Neste projeto foi utilizada a linguagem C/C++ para a gravao e
compilao dos cdigos.
Segue abaixo um exemplo:

Funo loop executada repetidamente enquanto o arduino estiver
ligado.
voidloop() {
valPotenciometro = analogRead(potenciometro) / 4;
analogWrite(transistor, valPotenciometro);
controlarLeds();
}



Concluses

Diante do sistema apresentado aps os resultados pode-se concluir
que o desempenho foi timo, tendo em vista os materiais de baixo
custo utilizados. O aplicativo desenvolvido intuitivo e fcil de usar.
O artigo descreveu os conceitos fundamentais e materiais necessrios
para o desenvolvimento do projeto. O sistema como um todo ficou
simples, objetivo e rpido fazendo que qualquer usurio possa
utilizar sem problemas.












Alunos: Elizabeth Vilela
Rodrigo Moura