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Universit Abdou Moumouni

FAST
EEA










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Alkassoum Nabil # Novembre 2009#
alkassoum_nabil@yahoo.fr
EEA602 - Automatismes industriels
Alkassoum Nabil - UAM FAST - EEA602 - Automatismes industriels v0.0 11/2009 (NOTES DE COURS) 2
PROGRAMME
EEA602 : Automatismes industriels (50 heures, 5 crdits)

Description du contenu (comptences et savoirs), des pr-requis et du mode d'valuation de l'unit :

Contenus :
Structure d'un systme automatis
Spcification par Grafcet et graphe des tats
Synthse par minimisation ou non des variables internes
Les modes de marches et d'arrt
Hirarchisation de Grafcets et application aux modes de marche et d'arrt
Typologie des rseaux de terrain : ASI, MPI, Profibus, Fipway, Ethernet
Communication entre automates par un rseau
Ralisation cble : pneumatique, lectronique
Ralisation programme : programmation des automates SCHNEIDER et SIEMENS
Programmation des outils de supervision sur PC : TOPKAPI,
Simulation avec AUTOMGEN-IRIS, MATLAB- SIMULINK, MATLAB-STATEFLOW, Didacticiel
GRAFCET
Comptences acquises
Connatre les diffrents constituants d'un systme automatis
Etre capable d'analyser et synthtiser la commande squentielle d'un systme automatis
Etre capable de programmer un automate SIEMENS et SCHNEIDER
Connatre les outils de simulation des systmes squentiels
Pr-rquis
Systmes combinatoires et squentiels
Mode d'valuation
Contrle continu et examen terminal
EEA602 - Automatismes industriels
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I. Structure d'un systme automatis
Introduction
Lautomatisation dun processus industriel concerne tous les aspects de lactivit industrielle : production,
assemblage, montage, stockage, contrle, conditionnement, manutention, stockage,
Un systme automatise de production pour but de traiter une matire duvre pour lui apporter une
valeur ajoute de faon reproductible et rentable.
Dfinition dun Systme Automatis de Production (S.A.P.)
Un Systme Automatis de Production est un moyen dassurer lobjectif primordial dune entreprise, la
comptitivit de ses produits.

Un Systme Automatis de Production (S.A.P.) est plong dans un environnement avec lequel un certain
nombre de flux stablissent :
flux de produit(s) trait(s)
flux dnergie,
flux dinformations,
flux de nuisances,
flux de dchets.






Flux dun systme automatis de production

Ces flux lient le S.A.P. au sein dun ensemble hirarchis dautres S.A.P. afin de former un ensemble
productif industriel (lot, cellule ou ligne de fabrication).

Flux de plusieurs S.A.P





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Typologie des systmes de production
a) Processus continu ou semi-continus
Un processus est dit continu ou semi-continu lorsque les produits traits y sont introduits et extraits continment
en fonction du temps (raffinerie, aciries, cimenteries...).
Un processus de nature continu qui doit tre arrt priodiquement est dit semi-continu.
b) Processus discontinu ou manufacturiers
Un processus est dit discontinu lorsque les produits traits, y sont introduits lunit ou par lots dissociables en
units (Usinage, assemblage).
c) Processus mixtes ou par lots
Ces processus associent un ou plusieurs processus de production continue avec des tapes de transformations
discontinues.
d) Principales volutions des systmes de production
Systme non mcanis : premiers systmes apparus avec lutilisation par lhomme dun outil. Lhomme
apporte lnergie ncessaire au fonctionnement. Il assure aussi la commande.
Systme mcanis : un systme se mcanise lorsque lon rduit la part dnergie fournie par lhomme.
Lnergie est fournie par dautres sources et est dirige vers des dispositifs appels actionneurs. Entre la
source dnergie et lactionneur doit se trouver un lment destin canaliser le flux dnergie et
command par lhomme. Lhomme conserve la commande du systme. Energies principales : lectrique,
hydraulique, pneumatique.
Actionneurs principaux : moteurs, vrins. Pr-actionneurs principaux : boutons poussoirs,
interrupteurs, contacteurs, distributeurs, relais...
Systme automatis : on remplace le savoir faire humain par des dispositifs dont lensemble forme la
partie commande. Les sens de lhomme sont remplacs par des dtecteurs et des capteurs. Lhomme na
plus quun rle de surveillance. Certaines tches restent manuelles et lautomatisation doit prendre en
compte la spcificit du travail humain : assurer la dialogue homme machine, assurer la scurit.
e) Objectifs dun systme de production
Lautomatisation apparat comme un des moyens dassurer la comptitivit. Lautomatisation doit rpondre
une grande varit dobjectifs.
Gain en comptitivit : diminuer le cot de fabrication, rduire les stocks,
Gain en qualit : rduire les dlais, amliorer les performances, rduire les rebuts,
Gain en flexibilit : amliorer loprabilit, convivialit,
Gain en sret : augmenter la scurit et le disponibilit, rduire la pnibilit,
Gain technique : impossibilit ou difficult de conduite humaine.

Frontire dun S.A.P.
La notion de systme automatis de production peut sappliquer aussi bien une machine isole qu une unit
de production, voire mme une usine ou un groupe dusine.
Il est indispensable, avant toute analyse, de dfinir la frontire permettant disoler le systme de production
tudi de son milieu extrieur.
Cette dmarche prliminaire permettra au concepteur didentifier clairement les interactions du S.A.P. avec son
environnement et donc de faciliter la spcification de ses fonctionnalits internes.
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Structure dun S.A.P.
Dune faon tout fait gnrale, on peut dcomposer fonctionnellement un S.A.P. en deux parties.

Dcomposition fonctionnelle Partie Oprative/Partie Commande

a) La partie oprative (partie commande)
Cest lensemble des dispositifs permettant dapporter la valeur ajoute. Elle met en uvre un ensemble de
processus physiques qui permettent la transformation des produits. Ces processus physiques ncessitent
obligatoirement un apport dnergie.
b) La partie commande (quipement de commande)
Automatiser la production consiste transfrer tout ou partie des tches de coordination et des commandes
auparavant excutes par des oprateurs humains, dans un ensemble dobjets techniques appel PARTIE
COMMANDE.
La partie commande reproduit le savoir faire des concepteurs pour obtenir la suite des actions effectuer sur les
produits afin dassurer la valeur ajoute dsire. Pour ce faire, elle met des ordres vers la Partie Oprative et en
reoit, en compte rendu, un ensemble dinformations.
Par ailleurs la Partie Commande est en interaction avec son milieu extrieur par des liaisons informationnelles
avec lenvironnement humain tout au long du cycle de vie du S.A.P. (premire mise en uvre, exploitation
maintenance) et/ou avec dautres Parties Commandes (via des rseaux de communication)
c) Fonctionnalit de la Partie Commande
La partie commande dun systme automatis de production est destine traiter des informations afin de
rpondre aux fonctionnalits suivantes :
gestion des entres/sorties,
traitement des quations combinatoires,
traitement des fonctions de scurit,
traitement du squentiel,
fonction de rgulation,
commande daxe(s) et asservissement,
fonction de calculs,
gestion doutillage (usinages, montage, ...),
contrle de la qualit lie la production,
participation `a la maintenance,
suivi de la production,
...

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d) Hirarchie des communications
On distingue au sein dune entreprise de production, 5 niveaux hirarchiss (0 4), qui reprsente chacun des
besoins bien spcifiques, tant en volume de donnes transmettre quen temps de rponse ncessaire.

Le niveau 4 reprsente la gestion globale de lusine avec planification gnrale et fait appel linformatique
traditionnelle et concerne les services commerciaux et financiers.

Le niveau 3 concerne la gestion de la production, les commandes, les approvisionnements, la centralisation des
rsultats de fabrication et provoque :
ltablissement et le suivi des bilans relatifs `a la quantit et la qualit des produits fabriqus.
le suivi et la maintenance des installations.
Ces deux niveaux traitent et changent des volumes de donnes trs importantes. Les temps de communication
sont rarement critiques. Transfert de donnes en temps diffrs et parfois en temps rel.

Le niveau 2 concerne la commande centralise dun atelier, le contrle dune cellule. A ce niveau se fait la
supervision et la gestion du changement de programme de fabrication par tlchargement des programmes dans
les machines et automates de niveaux infrieurs.
A ce niveau les volumes dinformations changer restent moindres que pour les niveaux
3 et 4 mais les temps de transferts doivent tre trs faibles afin de permettre un contrle de processus en temps
rels.

Le niveau 1 est celui de latelier, de la partie oprative. Les changes dinformations seffectuent entre
automates placs en architecture distribue permettant des fonctions de traitement rparties. Il faut assur un
transfert dinformations entre automates mais galement mais galement une gestion du temps pour
synchroniser les diffrentes oprations de la partie oprative. Le nombre de station est relativement faible ce
niveau, elles changent des volumes dinformation galement faibles mais avec des temps de communication
garantis.

Le niveau 0 correspond aux changes dinformations entre capteurs, pr-actionneurs, actionneurs et les
automatismes de niveau 1 (automate, commande numrique). Les changes de message sont tr`es courts et
seffectuent entre un trs petit nombre de stations mais avec des temps de rponse rduits.

Hirarchie des communications
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II. Spcification par Grafcet et graphe des tats
2.1 Processus dtude dun automatisme
Des ncessits conomiques exigent un effort de clarification des mthodologies
d'tude et de mise en uvre. Ceci est particulirement sensible dans le secteur des
automatismes squentiels.
Une mthodologie aboutissant la ralisation technologique peut tre dfinie par:

- l'tablissement du cahier des charges aboutissant au trac du GRAFCET
de niveau 1,
- lanalyse oprationnelle et technologique aboutissant au trac du
GRAFCET de niveau 2, l'analyse des modes de marches et d'arrts,
- le choix de la technologie de commande,
- la synthse de la partie commande (trac du schma de principe),
- le cblage de l'armoire de commande ou la programmation sur automate.

L'ordre de ces diffrents travaux n'est pas strictement chronologique. Il peut subir
des modifications, en particulier lorsque la partie commande fait appel la logique
programme (automate programmable ou informatique).
2.2 Cahier des charges
Un cahier des charges permet de dcrire clairement et sans ambigut les fonctions et les performances d'un automatisme raliser.
Cette description ncessite un langage commun de discussion, entre le concepteur de l'automatisme et l'utilisateur.

Le concepteur est tenu de se faire comprendre et de comprendre ce que les autres disent.
2.2.1 Spcifications fonctionnelles
Elles caractrisent le comportement de l'automatisme face aux informations issues de la partie oprative, dans le but de faire
comprendre au concepteur quel devra tre le rle de la partie commande construire.

Ni la nature, ni les caractristiques des diffrents capteurs ou actionneurs utiliss n'ont leur place dans ces spcifications.
Par contre, il importe que les scurits de fonctionnement prvues soient incorpores dans ces spcifications.
2.2.2 Spcifications techniques
Ce sont les prcisions apporter en complment des spcifications fonctionnelles pour que l'on puisse concevoir un automatisme
pilotant rellement la partie oprative.
C'est ce niveau seulement que doivent intervenir les renseignements sur la nature exacte des capteurs et des actionneurs employer.
2.2.3 Spcifications oprationnelles
Ce sont des considrations concernant l'quipement une fois ralis et mis en exploitation: fiabilit, absences de pannes dangereuses,
possibilit de modification de l'quipement en fonction des transformations de la partie oprative, facilit de maintenance, dialogue
homme machine etc.
2.2.4 Outils de description d'un automatisme
Nombreux sont les outils de description d'un cahier des charges. Les outils suivants permettent de dcrire toutes les fonctions d'un
automatisme :
Tables de vrit (systme trs simple, circuit combinatoire simple, bascule, etc.),
Tableaux de Karnaugh (systme squentiels plus complexes: nombre de variables pas trs grand),
Mthode d'Huffmann (pratiquement dlaisse),
Mthode des phases,
GRAFCET et rseaux de Ptri,
Organigrammes.

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1
m
allumer le voyant V
0
m
c
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b
d
a

2.3 Grafcet : Elments et structure de base
2.3.1 Historique
Le Grafcet : Graphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition, est n en 1977 des travaux de lAFCET (Association Franaise pour
la Cyberntique Economique et Technique), en tant que synthse thorique des diffrents outils existants cette poque.
Mis sous sa forme actuelle par lADEPA, en 1979, normalis en France en 1982, le Grafcet est aujourdhui normalis sur le plan
international sous lappellation diagramme fonctionnel.
Depuis sa cration le Grafcet est en perptuel volution, suite diffrents travaux de recherche.
2.3.2 Domaine dapplication de la norme internationale
La norme sintitule : Etablissement des Diagrammes fonctionnels pour systme de commandes. Elle nutilise pas le mot Grafcet, celui-
ci est normalis sous lappellation Diagramme Fonctionnel.
Cette norme sapplique ltablissement des descriptions de sa fonction et du comportement des systmes de commandes, en
tablissant une reprsentation graphique indpendante de la ralisation technologique.
Le Grafcet est donc un outil indpendant de la technologie. Le Grafcet a t conu pour dcrire le fonctionnement de systme
logique. Mais il se rvle trs performant dans ltude et la conception de systmes automatiss de production.
2.3.3 Elments constitutifs dun Grafcet
Un Grafcet est dfini par un ensemble de symboles qui sont les tapes, les transitions et les liaisons orientes reliant les tapes aux
transitions. Si ces symboles sont combins suivant la manire prescrite, cet lment constitue la structure du Grafcet.
Cette structure constitue une reprsentation statique qui est interprte par des actions qui peuvent tre associes aux tapes et des
rceptivits qui doivent tre associes aux transitions.
A laide de cinq rgles dvolution, et de postulats temporels, le Grafcet prend alors un caractre dynamique correspondant aux
volutions dynamiques du processus.
Elments constitutifs du Grafcet
a- Structure d'un GRAFCET.
Le GRAFCET est constitu :
dlments graphiques de reprsentation:
(a) les tapes
(b) les transitions
(c) les liaisons orientes qui relient les prcdentes
(d) les actions associes aux tapes
(e) les rceptivits associes aux transitions

de rgles d'volution dfinissant le comportement du
systme partir de la reprsentation graphique.

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1
m
0
m
tape initiale
tape

1
(2)
0
(1)
transitions

b- Les constituants graphiques du GRAFCET
1) Les tapes

- Une tape correspond une situation dans laquelle le
comportement de la PC est invariant vis--vis des entres et des
sorties.
- Une tape peut tre soit active, soit inactive mais pas entre les
deux.
- Les tapes qui sont actives quand le systme est au repos sont
appeles tapes initiales.
On les repre en doublant les cots des symboles d'tapes correspondants.

Au dpart l'tape initiale 0 est active et l'tape 1 est inactive.
Quand on appuie sur le bouton poussoir m, l'tape initiale devient inactive tandis que la 1 est active.


2) Les transitions

- Une transition entre 2 tapes indique la possibilit de passage de
l'tape prcdent la transition celle qui la suit.

- Quand toutes les tapes prcdent une transition sont actives,
cette transition est dite valide.


Au repos l'tape initiale 0 est active et l'tape 1 est inactive.
La transition (1) est donc valide tandis que la (2) ne l'est pas.

Remarque :
- On a toujours une seule transition entre 2 tapes.
- On a toujours une seule tape entre 2 transitions.



3) Les liaisons orientes

- Ce sont elles qui en reliant les tapes et
les transitions structurent le
GRAFCET.

- Une liaison oriente ne comportant pas
de flche va toujours vers le bas.

- Si on veut qu'une liaison oriente
'remonte' un GRAFCET, il faut lui
adjoindre une flche vers le haut.







1
0
liaison oriente
vers le haut
liaison oriente
vers le bas
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4) Les actions associes une tape
Ce sont les actions que doit effectuer le systme quand l'tape associe est active.



Quand l'tape 1 est active, le voyant V est allum.

5) Rceptivit associe une transition
C'est une quation logique qui dfinit la possibilit du passage d'une tape la suivante quand la transition associe est
valide.
1
m
0
m
rceptivits

c- Les rgles d'volution d'un GRAFCET
Pour tablir un GRAFCET correct, il est ncessaire d'appliquer un certain nombre de rgles fondamentales, exposes ci-dessous :

Rgle "de syntaxe" : Alternance tape - transition
L'alternance entre tapes et transitions doit tre respecte quelle que soit la squence en cours : deux tape ne doivent jamais tre
relies directement, deux transitions ne doivent jamais non plus tre relies directement.

Rgles d'volution:

1) Rgle 1: situation initiale
La situation initiale d'un GRAFCET caractrise le comportement initial de la
Partie Commande (PC) vis--vis de la Partie Oprative (PO) et correspond aux
tapes actives au dbut du fonctionnement de la PC.

En situation initiale, l'tape 0 est active. Le systme effectue les actions
correspondant cette tape. Dans ce cas il ne fait rien.

Remarque :
- Les tapes initiales sont repres sur un GRAFCET en doublant les cts
des symboles d'tapes correspondants.
- Souvent les tapes initiales sont des tapes d'attente (elles n'ont pas d'action associe) car sinon les commandes qui seraient
dans ces tapes resteraient activent tout le temps que le systme serait au repos.




1 allumer le voyant V
0
action associe
l'tape 1

1
m
allumer le voyant V
0
m

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1
m
allumer le voyant V
0
m
(2)
(1)



2) Rgle 2: franchissement d'une transition
L'volution de la situation d'un GRAFCET, qui correspond au franchissement d'une transition, ne peut se produire :
- que lorsque cette transition est valide
- et que lorsque la rceptivit associe cette transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions d'volution sont runies, la transition devient franchissable et est alors obligatoirement franchie.

Au dpart on a seulement l'tape initiale 0 qui est active donc la
transition (1) est valide et la (2) ne l'est pas.

Si on n'appuie pas sur le bouton poussoir m :
- la transition (1) n'est pas franchissable car la rceptivit m est
fausse.
- la transition (2) n'est pas franchissable car la transition (2) n'est
pas valide.
Si on appuie sur le bouton poussoir m :
- la transition (1) est franchissable car elle est valide et la rceptivit m est vraie. Elle est donc franchie.


Franchissement dune transition

3) Rgle 3: volution des tapes actives
Le franchissement d'une transition provoque simultanment :
- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition
- et l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette
transition.

En position initiale, si on appuie sur le bouton poussoir m, la transition (1) est
franchissable donc on a simultanment, l'activation de l'tape 1 et la
dsactivation de l'tape 0.





















1
m
allumer le voyant V
0
m
(2)
(1)

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4) Rgle n 4 : Evolutions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Cette rgle est surtout utile lorsqu'on veut dcompos un GRAFCET en plusieurs "sous-GRAFCET" interdpendants.

Rgle n 5 : Activation et dsactivation simultanes
Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre la fois active et dsactive, elle reste active.
d- ETAPES ET ACTIONS

Une tape (et les ordres qui lui sont associs) caractrise un comportement invariant du systme, elle est identifie par un carr
et un repre alphanumrique.

Une tape est soit active , soit inactive ; lensemble des tapes actives dfinit la situation du GRAFCET et, par suite,
celle du systme spcifi. Les tapes qui sont actives au dbut du processus de commande ( linstant initial) correspondent la
situation initiale, ce sont les tapes initiales. Pour indiquer quune tape est active un instant donn, on dessine un point au-
dessous du numro dans le carr (par exemple, ltape 12 de la figure ci-dessus est active).

A chaque tape peut tre associe une (ou plusieurs) action(s) reprsente(s) sous une forme littrale ou
symbolique suffisamment explicite pour viter toute confusion.

Une tape ne comportant pas daction associe correspond gnralement un comportement dattente
dvnements non commands qui peuvent tre annots sous forme de commentaires
1

A
2

B
3

C
a ( a= 1)
1

A
2

B
3
C
a ( a=0 ou 1)
Transition franchissable
Transition franchie

1

A
2

B
3
C
a ( a=0 ou 1)
1

A
2

B
3
C
a ( a=0 )
Transition non valide
Transition valide

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Si plusieurs actions sont associes une mme tape, il est possible de disposer ces
dernires de plusieurs faons.

Lanalyse des actions associes une tape ncessite de bien faire la distinction entre la dure d'une action et la dure d'activit de
ltape correspondante.
On convient habituellement de dsigner par "Xi" ltat actif de l'tape "i".
Exemples:
X3 = 1 si l'tape 3 est active
X3 = 0 si l'tape 3 est inactives.

e- TRANSITIONS ET RECEPTIVITES
La transition permet de dcrire la possibilit dvolution de ltat actif dune tape
une autre ; la transition est identifie (voir figure) par un tiret situ entre les tapes
concernes par lvolution :

Description dune transition
La condition de transition (ou rceptivit) peut tre dcrite par un texte, une expression boolenne, ou par des symboles graphiques
normaliss.
Les changements dtat des variables (front montant et front descendant) sont admis au mme titre que ltat des variables. La norme
ne prcise pas la faon dont il faut prendre en compte les changements dtats.


Description littrale dune rceptivit Description boolenne dune rceptivit


Description dune rceptivit par schma lectrique Description dune rceptivit par logigramme
2.3.4 Les diffrents points de vue du GRAFCET.
Il existe 3 reprsentations du fonctionnement d'un systme par le GRAFCET :

- le GRAFCET point de vue systme qui reprsente le fonctionnement du systme tel que le voit quelqu'un d'extrieur celui-ci.

- le GRAFCET point de vue Partie Oprative qui reprsente le fonctionnement du systme tel que le voit quelqu'un connaissant
la PO de celui-ci.

- le GRAFCET point de vue Partie Commande qui reprsente le fonctionnement du systme tel que le voit quelqu'un connaissant
tout le systme.
1) Prsentation d'un cycle de perage :










P-
P+
pice
S- S+
M
capteurs :
- p0 et s0 pour P et S rentrs.
- p1 et s1 pour P et S sortis.
commandes :
- M pour le fonctionnement
monostable du moteur.
- M+ et M- pour la commande
bistable du moteur.

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Cycle de perage

- Quand le moteur est arrt, que les vrins P et S sont rentrs et que l'on appuie sur le bouton poussoir m, le systme serre la pice.
- Quand la pice est serre, on effectue le perage.
- Quand le perage est termin, on desserre la pice.

Remarque :
- Les vrins sont bistables.
- Le moteur doit tourner tout au long du perage.
- Le moteur est monostable et sa commande sera bistable.
- On ne contrlera pas le fonctionnement du moteur.

2) Le GRAFCET point de vue systme.

C'est la description du fonctionnement du systme tel
que le voit un observateur extrieur celui-ci. Cette
description reste trs gnrale et se limite au procd.

Sur l'exemple cela donne :














3) Le GRAFCET point de vue Partie Oprative.

Cette fois l'observateur connat la Partie Oprative ( PO ) du
systme. Il fait donc une description du fonctionnement en tenant
compte des caractristiques de celle-ci.

Sur 1 'exemple cela donne :




Remarques :

- Gnralement dans les GRAFCET point de vue PO,
les actions sont reprsentes par des verbes l'infinitif.

- Comme le moteur est monostable on le retrouve dans
les tapes 2 et 3.





1
pice serre
serrage de la pice et dmarrage du moteur
0
systme en position initiale et appui sur le bouton m
2
perage termin
perage
3
pice desserre
desserrage de la pice et arrt du moteur

1
pice serre
serrer la pice
0
pice desserre et broche en position
haute et appui sur le bouton m
2
broche descendue
descendre la broche
3
broche remonte
faire tourner le moteur
remonter la broche
desserrer la pice
faire tourner le moteur
4
pice desserre

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4) Le GRAFCET point de vue Partie Commande.

Cette fois l'observateur connat tout le systme. Il fait une description du
fonctionnement de celui-ci o il dfinit les ordres que devra donner la partie
commande PC la PO.

Sur 1 'exemple cela donne :



Remarque :
Comme on a une commande bistable pour le moteur, on le met en route dans l'tape 2 et on
l'arrte en 4.
2.3.5. Complments
A- Description dtaille des actions
La norme CEI/IEC 848 spcifie une reprsentation gnrale des ordres ou des actions qui
doivent sexcuter


Description des actions
La section a contient une (ou une combinaison de) lettre symbole dcrivant les caractristiques logiques dassociation de la sortie
lactivit de ltape.
C : Action conditionnelle,
D : Action retarde,
L : Action limite dans le temps,
P : Action pulsionnelle,
S : Action mmorise.

La section b contient la dclaration symbolique ou littrale dcrivant laction.
La section c indique le repre de rfrence du signal de fin dexcution correspondant.
Les sections a et c ne sont spcifies que si ncessaire. Si elles ne sont pas spcifies, laction correspondante est dite continue.

1. Laction continue
Laction continue est associe ncessairement une tape. Une action associe une tape est dite continue lorsque sa dure
dexcution est identique la dure dactivit de ltape. Dans ce cas les sections a et c sont omises.
Plusieurs actions continues peuvent tre associes une mme tape. Le symbole daction continue contient le libell dassignation

Action continue
2 Actions conditionnelles
Elles ne sont excutes que si l'tape est active ET la condition est vraie.
L'tape est active mme si la condition est fausse.

Condition dassignation condition dassignation lie au temps
1
s1
S+
0
s0 . p0 . m
2
p1
P+
3
p0
P-
M+
4
s0
S- M-


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3 Actions temporises Action retard ou limite dans le temps
Les actions retardes ou limites dans le temps sont des cas particuliers dactions conditionnelles (le temps intervenant comme
condition logique). Elles ne durent qu'un certain temps, lorsque l'tape est active. L'tape reste active une fois l'action termine.
Action retarde












Action limite dans le temps
Dans les deux cas lunit de temps retenue doit tre spcifie.


4. Action impulsionnelle
Les actions impulsionnelles sont des actions temporises de trs courtes dures dont la valeur est sans importance mais suffisante pour
obtenir leffet souhait.

Action impulsionnelle
5. Action mmorise
Pour quune action reste maintenue lorsque ltape qui la commande vient dtre dsactive il faut utiliser une action mmorise.

Action mmorise
B- Description dtaille des rceptivits
A chaque transition est associe une rceptivit qui est une condition logique qui regroupe des informations logiques issues de la P.O.,
de la P.C. ou dorganes extrieurs.
La rceptivit est une fonction boolenne inscrite, de manire symbolique ou littrale, droite de la transition.

Rceptivits
La notation = 1 associe une transition indique une rceptivit toujours vrai. Une rceptivit = 0 na pas de sens car elle empche
toute volution du Grafcet.




La lettre D (Delayed action) dcrit une action
retarde par rapport lactivation de ltape `a
laquelle elle est associe.

La lettre L (Time Limited action) indique une action dont
la dure est limite dans le temps

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1. Rceptivits temporelles
Norme NFE : Les rceptivits temporelles provoquent des attentes. Elles sont notes t/i/d
i tape dont l'activit dclenche l'attente.
d dure de l'attente aprs le DBUT de l'activit de l'tape i.
Exemple :

La transition sera passante:
5 secondes aprs le dbut de l'activit de l'tape 2
ET si m est vraie


Cette norme tant antrieure la norme CEI, cette reprsentation ne devrait plus tre utilise.

Norme CEI/IEC : Comme les symboles graphiques sont permis, la dpendance du temps peut tre mise en vidence par le symbole
dun oprateur binaire retard.
Dans le langage littral et les expressions boolennes, la notation t1/a/t2 est recommande. La condition de transition de t1/a/t2
devient vrai aprs un retard t1 rfr au passage de ltat logique 0 ltat logique 1 de la variable boolenne a, elle redevient fausse
aprs un retard t2 rfr au passage de ltat logique 1 ltat logique 0 de la variable boolenne a.
Si t1 ou t2 est gal 0, les notations a/t2 ou t1/a sont utiliser.
t1 et t2 doivent tre remplacs par leurs valeurs relles.

Rceptivits et temps

2. Prise en compte des changements dtats dinformations
La notation a , front montant de la variable a, indique que la rceptivit est vrai (= 1) qu linstant du passage de la variable a de
0 1. De mme la notation a , front descendant de la variable a, indique que la rceptivit est vrai (= 1) qu`a linstant du passage
de la variable a de 1 0

Rceptivits et fronts
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2.4 Structures de base
2.4.1 Squence unique
Une squence unique est compose dune suite dtapes qui seront actives les unes aprs les autres.
Dans cette structure, chaque tape est suivie par une seule transition, et chaque transition est valide par une seule
tape.







Squence unique
2.4.2 Slection de squence
1- Dbut de slection de squence (divergence de slection de squence)
Une slection de squence est un choix dvolution entre plusieurs squences partir dune ou
plusieurs tapes. Elle se reprsente graphiquement par autant de transitions valides en mme temps
quil peut y avoir dvolutions possibles.

Daprs la structure propose et les rgles dvolutions du Grafcet, deux cas peuvent se prsenter :

dans tous les cas les squences sont exclusives : on parle alors daiguillage (on ne peut voluer
que vers une seule squence, comme un train ne va que vers une voie).
Cette structure correspond un OU exclusif, partir de ltape 2, on volue vers 3 ou
(exclusivement) vers 12 ou (exclusivement) vers 16.

Slection de squences

lon peut partir de ltape 2 voluer vers deux (ou plus) squences : on parle alors de paralllisme interprte (on volue vers deux
squences en parallle et ceci du aux rceptivits (deux ou plus rceptivits vraies) les rceptivits faisant parties de
linterprtation du Grafcet, on utilise le terme paralllisme interprte). Cette structure correspond un OU inclusif, partir de
ltape 2 on volue vers 2 ou 12, ou 16, cest `a dire que lon peut voluer vers (3; 12) ou (3; 16) ou (3; 12; 16) par exemple
suivant la valeur des rceptivits A; B; C.
La norme CEI, sans exclure le paralllisme interprte, ne le prsente pas. Sous lappellation slection de squence, elle sous entend
slection de squences exclusives.

1.1 Squences exclusives : aiguillage
Il sagit dun cas particulier de slection de squence, o une seule squence est slectionne. Dans ce cas, il est indispensable que
toutes les rceptivits associes aux transitions valides en mme temps soient exclusives, cest dire ne pouvant tre vraies
simultanment.
Cette exclusion peut tre :
dordre physique (incompatibilit mcanique ou temporelle),
dordre logique (dans lcriture des rceptivits).
Le terme aiguillage , souvent employ, illustre correctement cette structure.


Aiguillage

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1.2 Paralllisme interprte (non normalise)
Le paralllisme interprte est un cas particulier des slections de squences dans lequel
deux ou plusieurs squences sont slectionnes.
Les volutions au sein de chaque squence slectionne sont indpendantes.
Ce mode de fonctionnement doit tre utilis avec prudence car la plus grande difficult
rside dans la spcification correcte de la faon dont il se termine.
Les transitions susceptibles dtre simultanment franchies peuvent tre repres par des
astrisques.




Paralllisme interprt



2.2 Fin de slection de squence (convergence de slection de squence)

Fin de slection de squence

2.3 Reprise de squence (non normalise)
La reprise de squence est un cas particulier des squences exclusives dans lequel une squence peut tre recommence une ou
plusieurs fois tant quune condition fixe nest pas obtenue.

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Reprise de squence



2.4 Saut de squence (non normalise)
Le saut dtape est un cas particulier des squences exclusives dans lequel une squence ne comporte pas dtape. Cette squence
permet de sauter une ou plusieurs tapes

Saut de squence
2.4.3 Squences simultanees (mode parallle)
3.1 Dbut de squences simultanes (divergence de squences simultanes)
On parle galement de paralllisme structural, car cette fois, le paralllisme est donn par la structure mme du Grafcet. De mme que
dans le paralllisme interprt, les volutions au sein de chaque squence sont indpendantes.

Squences simultanes
3.2 Fin de squences simultanes (convergence de squences simultanes)
Lorsque le franchissement dune transition conduit activer simultanment plusieurs squences (paralllisme structural), ces
squences voluent de manire indpendante. Dans la plupart des cas il est ncessaire de les regrouper ensuite, en une ou plusieurs
fois, vers une seule tape, pour en assurer la re-synchronisation. Pour raliser cette condition il est prudent dutiliser des tapes dites
dattente (suivant la, les technologies utilises ces tapes peuvent tre supprimes ou non).
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Squences simultanes
2.4.4 Rutilisation dune meme squence (sous-programme)
Cette structure trs souvent employe, nest pas prsente dans la norme CEI.
Lorsquune squence est utilise plusieurs fois, cette squence peut tre organise sous une
forme identique celle dun sous programme.
Lutilisation de la reprsentation en sous-programme demande une attention particulire pour le
lancement et larrt du sous-programme.





Rutilisation dune mme squence
2.5. Passage du GRAFCET au schma contacts
1. Mmoire dtape
Afin de respecter les rgles dvolution du GRAFCET, chaque tape peut tre matrialise par une mmoire du type marche prioritaire
possdant une structure de la forme :
x . RAZ Encl X + =
Les termes denclenchement et de remise zro sont dfinis de la manire suivant :
Etape X

Rceptivit (s) s prcdente (s) Etape : Encl


(s) suivantes (s) Etape : RAZ



2. Exemple :

Equations des tapes

A partir du GRAFCET de 2
me
niveau, les quations des tapes se dduisent immdiatement.
Ainsi, pour le GRAFCET ci-contre, nous avons :
X
1

fh .
4
x : Encl
2
x : RAZ

1 2 4 1
x . x .fh x X + =

X
2

ro.fh.dcy .
1
x : Encl
3
x : RAZ

2 3 1 2
x . x .ro.fh.dcy x X + =

1
2
3
4
DE
RO
MO
r0.fh.dcy
r1
fb
fh
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X
3

l
r .
2
x : Encl
4
x : RAZ

3 4 l 2 3
x . x .r x X + =
X
4

fb .
3
x : Encl
1
x : RAZ

4 1 3 4
x . x .fb x X + =







Schma de lautomatisme
Pour tablir la commande chaque sortie. Il suffit de considrer la ou les tapes durant lesquelles la sortie doit tre enclenche. Ainsi :
- la ROTATION lieu durant lETAPE 2 do RO = x
2

- la DESCENTE lieu durant lETAPE 3 do DE = x
3

- la MONTEE lieu durant lETAPE 4 do MO = x
4

Lquation des mmoires dtape dtermine prcdemment nous donne le schma suivant ( faire):

Initialisation de la squence :
Nous remarquerons sur le schma prcdent qu la mise sous tension, toutes mmoires se trouvant ici ltat repos, aucune volution
nest possible.
Il est donc impratif dinitialiser la squence en venant enclencher la mmoire X1 matrialisant ltape initiale de notre Grafcet. Ceci
est obtenu :

- soit en utilisant un contact dinitialisation ou un contact de
passage command lors de la mise sous tension de
lautomatisme, comme le montre le schma suivant :




- soit en testant ltat repos de toutes les mmoires dtape
suivantes, pour venir alors systmatiquement enclencher la
mmoire X1, comme le montre le schma suivant :




2.6 Cas gnriques
Nous traitons ici des exemples gnriques, c'est dire que les problmes voqus ici se posent assez souvent, et la mthode utilise
pour les rsoudre pourra tre rutilise.
1 - priorit
Soit un chariot se dplaant sur deux rails (action D vers la droite, G vers la gauche). Il comporte une pince pouvant prendre une pice
(PP, fin quand fpp) s'il se trouve sur le tapis A (capteur y) et qu'une pice est prsente (capteur a) (idem en z si b). Puis il retourne en
x, pose la pice (action DP, fin quand fdp) sur le plateaux suppos en position haute (fv+). Celui-ci descend (V-, jusqu' fv-), un
second vrin pousse la pice (P+, fin quand fp+), puis le pousseur recule en fp-, le plateau remonte en fv+ Le tapis de sortie C est
suppos toujours en mouvement. Les tapis A et B sont commands par des systmes non traits ici.
Init
X
4

X
1

fh
2
X X
1

X
4

X
1

fh
2
X X
1

2
X
4
X
3
X
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Effectuer d'abord un Grafcet linaire comprenant une seule voie d'arrive A. Puis l'amliorer en prvoyant les retours des actionneurs
en temps masqu (attention toutefois de ne pas endommager le pousseur). Puis prvoir deux tapis d'alimentation A et B (en cas de
pices en a ET b, prendre celle en a). Puis prvoir une priorit tournante (en cas de conflit, prendre la voie qui n'a pas t servie la fois
prcdente) attention, si plusieurs pices arrivent sur la mme voie et aucune sur l'autre, ne pas bloquer le systme. Puis modifier la
rgle de priorit en donnant en cas de conflit la priorit celui qui n'en a pas profit lors du dernier conflit.

priorit voie A, retour V masqu
Pour grer la priorit tournante, remplacer la rceptivit de la deuxime transition
(note *) par :


qui signifie : arriv en y avec une pice en a et soit pas de pice en b, soit priorit.
sinon on continue et quoi qu'il arrive on s'arrte en z (le chariot n'a pas de
parachute), en rajoutant un second Grafcet dfinissant quelle voie est prioritaire :


Chaque fois qu'une condition squentielle (dpendant de ce qui s'est pass auparavant) intervient dans une rceptivit, il vaut mieux ne
pas compliquer le Grafcet, mais "calculer" cette condition par un petit Grafcet annexe.
Amliorations :
a) permettre au chariot de rechercher une pice ds qu'il a pos la prcdente : sparer le problme en deux : chariot et partie
basse.Prvoir deux Grafcet diffrents, pouvant voluer simultanment, mais synchroniss pour le dpose de la pice (par des Xi ou
une ressource)
b) faire attendre le chariot en y plutt qu'en x (pour amliorer le temps de rponse). Pour la partie basse, l'attente se fait plateau en
haut, mais ce ne peut pas tre l'tat initial (il risque de descendre pendant la nuit). Prendre cel en compte :
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Les deux tapes initiales ne testent que leurs conditions initiales respectives (partie haute ou partie basse).

2 - travail la chane
Soit une chane de remplissage de bidons d'huile. Un tapis roulant se dplaant par saccades (cadenc par un systme suppos externe
notre Grafcet, s'arrtant chaque nouvel appui de la came sur le capteur av) est aliment manuellement (de temps en temps il
manque des bidons). Trois postes sont prvus : remplissage (R), bouchage (B) et enfoncement (E).

Un seul capteur dtecte la prsence d'un bidon en dbut de chane : pp. On dsire faire les 3 oprations simultanment, sauf s'il n'y a
pas de bidon sous le poste. S'il vous semble obligatoire de rajouter des capteurs, vous n'avez RIEN compris au Grafcet puisqu'il vous
faut un systme combinatoire (il vaut mieux alors cbler en combinatoire chaque poste : avance tapis ET prsence bidon => effectuer
l'action). On suppose que le tapis est vide lors de l'initialisation.

L'tape 1 est constamment active. La dernire transition est appele "transition puits", mais il tait
possible de la relier l'tape 1. En fonctionnement normal, toutes les tapes du Grafcet sont actives. Du
point de vue commande, chaque opration comportera plusieurs tapes (R = descendre l'entonnoir, ouvrir
le robinet,...) dont une seule sera active la fois). Chaque activation reprsente un bidon dans le circuit.
Cette mthode utilise au mieux le squencement du Grafcet, on peut maintenant rajouter des capteurs, mais qui n'auront pour fonction
que de vrifier le bon fonctionnement du systme. Dans tous les cas similaires, on utilisera cette dmarche : faire le Grafcet pour une
pice seule, puis le modifier pour grer l'ensemble des pices, en vrifiant bien que jamais une mme tape ne corresponde 2 pices,
on dcompose donc le systme en tronons et on ne laisse entrer dans un tronon que s'il est libre. Exemples : atelier flexible (on suit
la pice pour chaque opration jusqu'au produit fini), montage (monter 2 pices ensemble correspond une convergence en ET : de 2
tapes actives on arrive 1), chariots filo-guids (si un tronon est occup, essayer de le contourner par une voie libre)...
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3 - ressource (ou smaphore)

Au fond du puits de mine ni, un mineur remplit un chariot X
i
. Quand il est plein (le chariot), il (le mineur) appuie sur un bouton d
i
.
Immdiatement, le chariot se dplace dans la direction B
i
jusqu'au poste de dchargement, compos d'un tapis roulant en mouvement
continu, et d'un vrin V qui retourne la benne. Si le poste de dchargement est libre, le chariot avance jusqu'au capteur c, est dcharg
puis s'en retourne en a
i
. Si le poste est occup, il attend son tour en b
i
. Le poste de dchargement, commun plusieurs voies, n'est
utilisable que par une voie la fois. On l'appelle une "ressource physique". Traiter le cas de 2 voies (pas ncessairement de la mme
longueur).

Supposer que la ressource est occupe en utilisant le capteur c est IDIOT : et s'il est entre b
i
et c ? Et si le temps de freinage l'a arrt
juste ct de c ? Il faut utiliser les facilits squentielles du Grafcet autant que possible (ne tester un capteur que quand c'est
ncessaire). Un capteur ne doit servir que comme condition de passage d'une tape une autre, mais pas pour vrifier un tat du
systme qui dcoule du squencement effectu (par exemple, une transition vrifie la prsence d'une pice, aucune action ne dplace
la pice puis on re-vrifie la prsence : Ce n'est sens que si l'on prvoit dans le Grafcet ce qu'il faut faire si la pice a disparu). Ici, on
utilise donc une tape (la ressource), qui est active quand la ressource physique est disponible. Ds utilisation, on la dsactive, pour la
ractiver quand on libre la ressource physique.
On pouvait galement rsoudre le problme par des Grafcets spars (un pour chaque chariot, un pour le dchargement) synchroniss
par des Xi. La seule diffrence est que n'ayant plus de divergence sous l'tape 3, on risque d'oublier de traiter le cas d'arrive
simultane en b1 et b2, cas arrivant assez rarement pour que l'on ne dtecte pas le problme en phase d'essais, mais se produira de
temps en temps en fonctionnement rel sans que l'on puisse reproduire le problme lorsqu'un spcialiste sera prsent (seule solution :
graphe des tats accessibles).





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III. Extension, Notions avancs en Grafcet et GEMMA GMMA
Note importante
Le GRAFCET ne s'attarde qu'au fonctionnement normal de l'automatisme et ne prend pas en compte les divers modes de marche et
d'arrt, de mme que les dfaillances.
Le GEMMA nous introduira ces modes ultrieurement.

tape source / tape puits
tape source - Exige un forage pour tre activ.
tape puits - Exige un forage pour tre dsactiv.
Transition source / Transition puits
Transition source - Toujours valide.
Transition puits - Lorsque franchie, dsactive ltape prcdente.






Structuration et hirarchisation
Les Systmes Automatiss de production sont de plus en plus complexes, afin de simplifier l'tude, la mise en uvre et la maintenance
du systme, il est ncessaire de structurer la partie commande et la partie oprative.
L'objectif essentiel de la structuration est de permettre une approche progressive du fonctionnement d'un systme automatis, tant au
niveau de l'analyse qu'au niveau de la reprsentation.

Dans lanalyse structure, le GRAFCET global est dcompos en module, chacun de ces modules correspond une fonction du
systme (Scurit, modes de marche, etc.) ou une sous partie de la P.O (Poste 1, Poste 2, Poste 3).
La structuration est soit Hirarchique (GRAFCET Matre, GRAFCET Esclave) soit sans hirarchie (communication entre 2 postes).

L'analyse structure d'un systme permet de dcrire celui-ci depuis le niveau le plus gnral vers des niveaux de plus en plus dtaills.
Cette structuration utilise les notions de Taches et de Macro-tape.
Le systme est dcompos:
soit suivant sa topologie (les taches correspondent des parties opratives indpendantes)
soit fonctionnellement (les taches correspondent des fonctions du systme) ,
soit plus gnralement en combinant ces deux formes.
Les commandes de forage et figeage de GRAFCET, sont des moyens supplmentaires qui permettent de prciser la hirarchie des
diffrents GRAFCETS.
La hirarchie des diffrents GRAFCETS issue de cette structuration est celle qui vient de la description du fonctionnement (succession
squentielle des taches dfinie par le processus).
En fait, il est souvent ncessaire de placer un niveau hirarchiquement suprieur des GRAFCETS de gestions.

Les principaux GRAFCETS que lon peut trouver sont :
GRAFCET de surveillance : (de scurit) ce GRAFCET dcrit lensemble des procdures de scurit du systme, cest le GRAFCET
hirarchiquement le plus important. Larrt durgence et les procdures de mise en route sont dcrits dans ce GRAFCET.
GRAFCET de conduite : (ou GRAFCET des Modes de Marches) ce GRAFCET dcrit lensemble des procdures de Marches (auto,
Cycle/Cycle, Manuel,) et des arrts normaux.
GRAFCET de maintenance : prcise les procdures dintervention de loprateur et de rglage de la partie oprative.
GRAFCET de Production : ce GRAFCET est le niveau de description du fonctionnement normal de lautomatisme. Ce GRAFCET est
en gnral dcompos en plusieurs taches reprsentant les diffrentes fonctions de lautomatisme.




12
r
12
13
r
13
14
r
14
15
r
12
13
r
13
14
r
14
15
r
15
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10
r
10
M11
=1
12
a
b
E30 MV
a
31 B+
S50
Structuration et hirarchisation

Les Macro-tapes
Une macro-tape (ME) est la reprsentation unique d'un ensemble d'tapes et de transitions nommes "Expansion d'tapes", la
macrotape se substitue une tape du GRAFCET :
- L'expansion de ME comporte une tape d'entre repre E et une tape de sortie repre S.
- Tout franchissement de la transition amont de la macro-tape active l'tape E d'entre de son Expansion.
Expansion dtape

- Ltape de sortie participe la validation des transitions aval de la macro-tape ;
- La transition suivant la macro-tape nest valide que lorsque la dernire tape de
lexpansion de macro-tape est active ;

Lorsque l'tape 10 est active et que la rceptivit r10 est vraie, alors la macro-tape est
active, l'tape d'entre de l'expansion est active simultanment et le cycle dcrit dans
l'expansion se droule jusqu l'tape de sortie S50.
Ds que l'tape S50 est active, si la rceptivit qui suit la macro-tape est vraie alors
l'tape suivante est active.

Il est prfrable de ne pas associer dactions aux tapes dentres et de sortie de la
macro-tape.
Le concept de macro-tape est diffrencier de celui de sous-programme, une macro-
tape est une extension du concept d'tape. A chaque macro-tape correspond une
expansion et rciproquement, si plusieurs cycles identiques sont reprsenter, autant de
macro et d'extension seront ncessaires.
Le concept de macro-tape se prte aisment lanalyse descendante du systme.











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Taches : Sousprogramme

Un sous programme est un grafcet indpendant dont
lexcution et le droulement sont synchroniss un
grafcet principal.







Les tches
Lorsquune tache doit tre ralise plusieurs fois dans un cycle, la description
de cette tache sous la forme dun grafcet indpendant permet de simplifier
l'analyse et de simplifier la programmation.
Ce grafcet indpendant est un sous programme lanc par le programme (le
grafcet) principal

Dans lexemple, la tache dosage est excute 2 fois dans le cycle.
Le grafcet dosage dcrit cette tache.
Le lancement de cette tache est ralis par lactivation des tapes X15 et X25.
Lorsque la tache est termine, une information dtat (fin de tache) est
retourne au grafcet principal qui peut alors voluer.
Il est souhaitable de terminer le grafcet de la tache par la vrification que
ltape de lancement du grafcet principal est bien dsactive avant de le
boucler.






Coordination horizontale
Une seule tche la fois




























10
m
19
10
X
39
10
X
19
29
20
X
10
10
X
29
39
30
X
10
Tche
T10
Tche
T20
Tche
T30
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Coordination verticale
GRAFCET de conduite
GRAFCET esclaves















Structuration par encapsulation

Il y a encapsulation d'un ensemble d'tapes, dites encapsules, par une tape, dite
encapsulante, si et seulement si lorsque cette tape encapsulante est active, l'une,
au moins, des tapes encapsules est active. Le spcificateur peut utiliser
l'encapsulation pour structurer de manire hirarchique un GRAFCET.

L'tape encapsulante 23 possde 3 encapsulations reprsentes par les GRAFCETS
partiels 1,2 et 3. Le GRAFCET partiel 24 est encapsul dans l'tape 88 du
GRAFCET partiel 1. Lorsque l'tape encapsulante 23 est active, les tapes 1 et 85
de G1 sont galement actives (de mme pour les autres encapsulations de 23, G2
et G3).
Lorsque l'tape encapsulante 88 est active, l'tape 100 de G24 est galement
active.
La dsactivation de l'tape 88 provoque celle de toutes les tapes de G24.
La dsactivation de l'tape 23 provoque celle de toutes les tapes de G1,G2,G3, et
de toutes celles de G24 (si l'tape 88 tait active).

Grafcet partiel
Constitu d'un ou plusieurs grafcets connexes, un grafcet partiel rsulte d'une partition, selon des critres mthodologiques, du grafcet
global dcrivant le comportement de la partie squentielle d'un systme.

110
X
19
10
X
110
10
X
110
10
X
112
20
X
112
Tche
T10
Tche
T20
111
r
111
112
Appel
tche T10
Appel
tche T20
19
X
29
29
GRAFCET
de conduite
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a
5
6
x
y
20
21
22
GRAFCET de
niveau suprieur G1
GRAFCET forc G2
F/G2:(21)
21
a
5
6
x
y
20
21
22
GRAFCET de
niveau suprieur G1
GRAFCET forc G2
F/G2:(*)
B+
A+
Le forage
Lorsquun Grafcet est forc aucune transition ne peut tre franchise. De plus,
il est forc de rester une ltape dtermine.
Lordre de forage doit obligatoirement venir dun Grafcet de niveau
suprieur.
Un Grafcet ne peut se forcer lui mme.
Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut forcer le Grafcet qui la appel.
EXEMPLE:
Lorsque ltape X5 de G1 est active le Grafcet G2 est forc X21 (peu
importe ltape active) tant et aussi longtemps que X5 est active.




Le figeage
Lorsquun Grafcet est fig aucune transition ne peut tre franchise. Il reste
donc ltape o lordre a t donn.
Lordre de figeage doit obligatoirement venir dun Grafcet de niveau suprieur.
Un Grafcet ne peut se figer lui mme.
Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut figer le Grafcet qui la appel.
EXEMPLE:
Si lorsque G2 est ltape X21 et que ltape X5 de G1 est active alors G2 est fig
X21 tant et aussi longtemps que X5 est active.






IV. Les Modes de Marches et dArrts
Il est ncessaire dtudier les procdures de :
Mise en route
Mise au point
Dfaillances
Ces procdures sont dfinies par les : Modes de Marches et dArrts (MMA)
Dfinir les MMA dun SAP, cest dfinir :
1) Les modes de production dun systme.
Fonctionnement automatique continu
Cycle cycle
Les marches prparatoires et de cltures
Fonctionnement semi-auto.
2) Lexploitation du systme par un oprateur (Fct dialogue)
Conception du pupitre de commande de loprateur.
Informations relatives la PO signaler.
3) Les procdures darrts et de mise en scurit
Arrt normal.
Arrt dans un tat dtermin
Traitement de larrt durgence.




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SAP oprationnel?


Le GEMMA
Acronyme de : Guide dtude des Modes de Marche-Arrt



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Outil graphique de choix de MMA et de description du fonctionnement oprationnel des systmes automatiss.
ll constitue une mthode dapproche des modes de marches et darrts des systmes, fondes sur quelques concepts de base
matrialiss par un guide graphique.
Description du guide GEMMA
La dmarche propose comporte deux temps :
- le recensement des diffrents modes envisags, et la mise en vidence des enchanements qui les relient ;
- la dtermination des conditions de passage dun mode lautre.





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Le GEMMA regroupe trois grandes familles:



Ces trois grandes familles peuvent se rpartir comme suit:




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Le GEMMA: il est constitu de 16 rectangles tat













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Les diffrents rectangles ETAT

Les Rectangles Etat FONCTIONNEMENT
Fl - Production normale:
Dans cet tat, la machine produit normalement cest ltat pour lequel elle a t conue. Cest ce titre que le rectangle-tat a un
cadre particulirement renforc. On peut souvent faire correspondre cet tat un GRAFCET que lon appelle GRAFCET de base.

F2 - Marche de prparation:
Cet tat est utilis pour les machines ncessitant une prparation pralable la production normale: prchauffage de loutillage,
remplissage de la machine, mises en route diverses, etc.

F3 - Marche de clture:
Cest ltat ncessaire pour certaines machines devant tre vides, nettoyes, etc ..., en fin de journe ou en fin de srie.

F4 - Marche de vrification dans le dsordre:
Cest tat permet de vrifier certaines fonctions ou certains mouvements sur la machine, sans respecter lordre du cycle.

F5 - Marche de vrification dans lordre:
Dans cet tat, le cycle de production peut tre explor au rythme voulu par la personne effectuant la vrification, la machine pouvant
produire ou ne pas produire.

F6 - Marche de test:
Les machines de contrle, de mesure, de tri, ..., comportent des capteurs qui doivent tre rgls ou talonns priodiquement : la
marche de test permet ces oprations de rglage ou dtalonnage.
Les Rectangles Etat ARRETS
A1 - Arrt dans ltat initial:
Cest ltat repos de la machine. Il correspond en gnral la situation initiale du GRAFCET : cest pourquoi, comme une tape
initiale, ce rectangle-tat est entour dun double cadre.
Pour une tude plus facile de lautomatisme, il est recommand de reprsenter la machine dans cet tat initial.

A2 - Arrt demand en fin de cycle:
Lorsque larrt est demand, la machine continue de produire jusqu la fin du cycle. A2 est donc un tat transitoire vers ltat Ai, le
cycle qui se droule normalement dans Fl se termine sans modification dans A2..

A3 - Arrt demand dans tat dtermin:
La machine continue de produire jusqu a un arrt en une position autre que la fin de cycle : cest un tat transitoire vers A4.

A4 - Arrt obtenu:
La machine est alors arrte en une autre position que la fin de cycle.

A5 - Prparation pour remise en route aprs dfaillance:
Cest dans cet tat que lon procde toutes les oprations (dgagements, nettoyages, ...) ncessaires une remise en route aprs
dfaillance.

A6 - Mise P.O. dans tat initial:
La machine tant en A6, on remet manuellement ou automatiquement la Partie Oprative en position pour un redmarrage dans ltat
initial.

A7 - Mise P.O. dans un tat dtermin:
La machine tant en A7, on remet la P.O. en position pour un redmarrage dans une position autre que ltat initial.




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Les Rectangles Etat DEFAUTS
Dl - Arrt durgence:
Cest ltat pris lors dun arrt durgence: on y prvoit non seulement les arrts, mais aussi les cycles de dgagement, les procdures et
prcautions ncessaires pour viter ou limiter les consquences dues la dfaillance.

D2 - Diagnostic et/ou traitement de dfaillance:
Cest dans cet tat que la machine peut tre examine aprs dfaillance et quil peut tre apport un traitement permettant le
redmarrage.

D3 - Production tout de mme :
Il est parfois ncessaire de continuer la production mme aprs dfaillance de la machine.
On aura alors une production dgrade ou une production force , ou une production aide par des oprateurs non prvus en
production normale.

Utilisation du GEMMA: Principe.













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Modes de marche et arrt les plus usit

Les marches de production
Marche de production cycles rpts:
Aprs linformation de dpart donne par loprateur, les cycles se succdent
sans nouvelle intervention de celui ci. Larrt doit tre demand par loprateur.



Marche de production cycle par cycle :
Linformation dpart doit tre ralise la fin de chaque cycle





Les marches de vrification
Marche de vrification dans lordre de cycle:
Cette marche tape par tape pour but de vrifier la conformit du droulement du
cycle en prenant en compte toutes les conditions relles dune
marche de production, le droulement seffectuant sous le contrle
permanent de loprateur.







Marche de vrification dans le dsordre :
Cette marche permet de vrifier le rglage et le bon
fonctionnement de chacun des actionneurs.
Celle-ci peut tre au choix :
- asservie un minimum de scurit fonctionnelles ;
- sauvage sans quaucune condition nentrave la
commande directe de lactionneur.






Les arrts normaux
Arrt normal en fin de cycle :
Quel que soit le moment dmission de la demande darrt, la
machine sarrte en fin de cycle.






Arrt normal en cours de cycle :
Ltape en cours termine son action et la machine sarrte avant lenclenchement de
ltape suivante.






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Les arrts durgence
Cet arrt doit tre efficace dans tous les modes de fonctionnement et chaque tape du cycle, il est ncessaire de prciser les effets sur
la partie oprative et les effets sur la partie commande.


Les redmarrages
En fonction de la cinmatique de la machine et des consquences physiques des choix faits prcdemment, le redmarrage peut tre au
choix:

Redmarrage ltape darrt : Redmarrage ltape initiale :

Traduction des MMA en grafcet
Le GEMMA conduit llaboration dune STRUCTURE MULTI-GRAFCETS HIERARCHISES.

Grafcets hirarchiss

Le GRAFCET DE SURETE est hirarchiquement suprieur
F/GPN: se lit Forage sur GPN
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laboration du Grafcet de Conduite


Le GMMA
Graphe des Modes de Marches et dArrts
1. tabli aprs validation GEMMA
2. Comporte uniquement les cheminements utiliss.
3. Conduite du systme par les intervenants Rgleur, Oprateur, Maintenance

Sret de fonctionnement des systmes automatiss (1)
Principe: Prise en compte de la scurit des personnes et des biens sur dfaillances des systmes.

Un systme est dit de scurit totale si lapparition dune dfaillance ne conduit jamais une situation dangereuse

Un dfaut passif (sil se traduit par un circuit ouvert) est dangereux si la commande est de type alarme.
Un dfaut actif (sil se traduit par un circuit ferm) est dangereux sil maintient une commande non dsire.








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Sret de fonctionnement des systmes automatiss (2)
2 ides de bases:
1. Sur dfaillance, la distribution dnergie la PO doit tre coupe et les automatismes de scurit doivent tre des
automatismes cbls.



2. Sur retour de dfaillance, la mise en nergie de la PO doit seffectuer sur acquittement manuel dun oprateur.

Structure du circuit de commande impose par la sret de fonctionnement.

Scurit gnrale: Tout dfaut ( contact NF) se traduit par une coupure dnergie.













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Exemple: Machine de formage


La machine dessine est destine former des armatures de valises. Les 5 vrins pneumatiques A, B, C, D et E permettent de former
successivement les angles 1, 2, 3 et 4 de larmature. Pour cela, la squence qui suit est dcrite 4 fois:

Sortie de la bute C/ Avance de la table B/ Fermeture de la pince fixe E/ fermeture de la pince mobile D et Rentre de la bute C/
Formage A/ Ouvertures des pinces D et E/ Recul de la table et Retour du vrin de formage.

Cahier des charges de l automatisme
La production dmarre avec prsence pice: p et m bouton marche.
Not(p) implique que la pice a relch le capteur, donc qu on forme le dernier angle.
Des rglages pourront tre raliss avant production par appui sur le bouton Rglage.
On sort du rglage par appui sur Auto et Init.

GEMMA ELEMENTAIRE



ARRET D URGENCE ET REDEMARRAGE REGLAGE ET VERIFICATION





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GEMMA TOTAL: SOMME DE TOUS LES GEMMA




Exercice dapplication GEMMA (1)


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F2
<Marche de
prparation>
F3
<Marche de
clture>
F1 <Production normale>

F4 <Marche de
vrification dans le
dsordre >

F5 <Marche de vrifi-
cation dans l'ordre >

F6 <Marche de test>
A1
<Arrt dans l'tat initial>

A4 <Arrt obtenu>

A2
<Arrt demand
en fin de cycle>

A3
<Arrt demand
dans un tat
dtermin>

A5
<Prparation pour remise en
route aprs dfaillance >
A7
<Mise PO dans un tat
dtermin>
PZ
<Mise PO dans tat initial>

D1 < Marche ou arrt en vue d'assurer la scurit>

D2 < Diagnostique et/ ou traitement
de dfaillance>

D3 <Production tout de mme>

D
PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PARTIE OPERATIVE (PO)
A PROCEDURES D'ARRET DE LA PARTIE OPERATIVE (PO) F
PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
F
PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
GEMMA
Guide d'Etude des Modes de
Marches et d'Arrts

ADEPA
Rfrences de l'quipement :
PC. HORS
ENERGIE
Mise en
nergie
de PC
Mise en
nergie
de PC

Mise hors
nergie de
PC

Mise hors
nergie de
PC
PC. HORS
ENERGIE

remise en
route
arrt mise en ou hors service
fonctionnement

essais et vrifications
essais et vrifications fonctionnement
normal
PRODUCTION PRODUCTION
PRODUCTION
A6