Examen PDF

Dr.
Toms SALGADO 1
Dr. Toms SALGADO 1
Introduccin a la
Mecatrnica
Dr. Toms Salgado
Investigador
Dr. Toms SALGADO 2
Temario
1. Definicin de mecatrnica.
- Qu es Mecatrnica?
2. Historia
- Por qu surge la mecatrnica?
3. Importancia de la mecatrnica
- Qu es un ingeniero o especialista en Mecatrnica?
- Aplicaciones de la mecatrnica
- Traditional vs Mechatronics
4. Perspectivas
- Conclusiones
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1.- Definicin de Mecatrnica
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Qu es Mecatrnica?
Definicin de la compaa de componentes
elctricos Yaskawa:
La palabra, Mecatrnica, esta compuesta de !meca" de
mecnica y de !trnica" de electrnica.
En otras palabras, la Mecatrnica son las tecnologas y
productos que incorporan electrnica y mecnica
ntimamente ligados y haciendo imposible saber
donde inicia una y termina la otra.
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La combinacin sinrgica de la ingeniera mecnica, electrnica,
control y computacin aplicada al diseo y la manufactura.
Qu es Mecatrnica?
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La combinacin sinrgica de la ingeniera mecnica, electrnica, control y
computacin aplicada al diseo y la manufactura.
Qu es Mecatrnica?
Sinergia. (Del gr. sea, cooperacin).
1. f. Accin de dos o ms causas cuyo efecto es
superior a la suma de los efectos individuales.
2. f. Biol. Concurso activo y concertado de varios
rganos para realizar una funcin.
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! rea interdisciplinaria que envuelve la aplicacin
simultanea de la mecnica, electrnica y computacin
para el diseo de productos.
! Campo interdisciplinario de la ingeniera que integra en
forma innovadora y sinrgica (dar valor agregado),
algunos conceptos y herramientas de la ingeniera
mecnica, electrnica y el control computarizado, todo
esto para el diseo y manufactura industrial de
productos y procesos
! Otras"
Qu es Mecatrnica?
(otras definiciones)
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Definicin de Mecatrnica de
manera grafica
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! Filosofa de diseo integral.
Por qu existen otras
definiciones de mecatrnica?
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2.- Historia de la Mecatrnica
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Historia
! Las disciplinas de la ingeniera
(Mecnica, Electrnica, Civil, Qumica)
estuvieron separadas en el siglo XIX y
casi todo el siglo XX. Actualmente, la
electrnica es parte de casi todos los
productos.
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! El termino "Mecatrnica# fue usado inicialmente
a finales de los aos60s en la compaa de
componentes elctricos Yaskawa (en Japn),
para referirse a las aplicaciones de control
electrnico de los motores producidos por
Yaskawa.
Historia
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! En los aos 70s la mecatrnica fue
relacionada principalmente con la
servo tecnologa, por ejemplo:
puertas automticas y maquinas
expedidoras.
! Durante los 80s se volvi comn el
uso de microcontroladores en los
sistemas mecnicos para mejorar
su desempeo, reducir su tamao y
costo.
Historia
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! En los 90s, se incorporo la tecnologa
de comunicaciones haciendo posible la
conexin de los sistemas a Internet.
! La Mecatrnica ha continuado
avanzando en: precisin, velocidad,
flexibilidad, miniaturizacin, seguridad,
consumo de potencia, "inteligencia# y
reduccin de costo.
Historia
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Por qu surge la mecatrnica?
$?????...
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Los dispositivos y sistemas mecatrnicos son producto de la
evolucin natural de los sistemas automatizados.
Puede considerarse que esta evolucin tiene tres fases principales:
1. Sistemas automticos completamente mecnicos (antes y a inicios de
1800).
Controlador de maquilas de vapor de Watt,
inicio de la revolucin industrial.
2. Dispositivos automticos con componentes electrnicos, como
relevadores, transistores, amplificadores operacionales (de inicios de
1900 a 1970).
3. Sistemas automticos controlados por computadora (de la dcada de
1970 al presente).
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Evolucin de la tecnologa
Evolucin en
los productos
Evolucin en
los mercados
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Evolucin de los productos
Ejemplo 1: El fongrafo 1/2
! Puramente mecnico ~ 1910
- Potencia Cuerda.
- Fuerza de contacto (Gravedad)
! Electromecnico
- Potencia: Motor de CD.
- Lazo abierto de velocidad.
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Ejemplo 1: El fongrafo 2/2
! Electromecnico controlado
- Potencia Motor de CD.
- Sensor de velocidad angular.
! Lector de discos compactos ->
-Control de velocidad angular.
- Control de cabeza lectora.
- Lector pticos.
- Cdigos de correccin de errores de lectura.
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El CD player
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Ejemplo 2: Lavadora 1/3
Sistema electro-mecnico
En el mejo de los casos:
- Temporizador para controlar,
nivel de agua y tiempo de lavado.
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Lavadora moderna
! Actuadores:
" Motores de CD o AC
! Sensores:
" Nivel de liquido.
" De carga.
! Control
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Sistema Mecatrnico
- Microcontrolador.
- Sensor de nivel de liquido.
- Sensor de temperatura del agua.
- Sensor de carga.
- Determinacin del tiempo de
lavado en funcin de la carga
(cantidad de ropa).
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-Mayor produccin
- Ms rpido.
- Ms barato.
- Mejor calidad.
- Productos innovadores.
- etc.
-Mayores ventas
- Mejor posicin en el mercado
Evolucin de los mercados
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Incremento en la complejidad de
los sistemas
Parmetros de complejidad:
- Numero de componentes y
tipos de componentes.
- El nivel de interaccin
entre ellos.
- Numer de lneas de
cdigo de software.
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Leonardo da Vinci fue el primer mecatrnico?
Leonardo's robot
Leonardo's robot refers to a humanoid
automaton designed by Leonardo da
Vinci around the year 1495.
The design notes for the robot appear in
sketchbooks that were rediscovered in
the 1950s.
The robot is a knight, clad in German-
Italian medieval armor, that is
apparently able to make several human-
like motions. These motions included
sitting up, moving its arms, neck, and
an anatomically correct jaw.
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3.- Importancia de la Mecatrnica
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Recapitulacin:
Evolucin en
Los productos
Evolucin en
los mercados
Productos ms complejos en
su diseo y mantenimiento,
por incluir 2 o ms disciplinas
(mecnica, electrnica, etc.).
Mayor automatizacin y
maquinaria ms sofisticada
para la produccin, por
ejemplo (Robots, tornos de
control numrico, celular
flexibles de manufactura, etc.)
Incremento en la complejidad
de los sistemas
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Evolucin en
Los productos
Evolucin en
los mercados
Productos ms complejos
en su diseo y
mantenimiento, por incluir
2 o ms disciplinas
(mecnica, electrnica, etc)
MECATRNICA
-Nueva tecnologa interdisciplinaria.
-Especialistas interdisciplinarios.
-Nuevo enfoque de diseo.
Mayor automatizacin y maquinaria
ms sofisticada para la produccin, por
ejemplo (Robots, tornos de control
numrico, celular flexibles de
manufactura, etc.)
Incremento en la
complejidad
de los sistemas
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Importancia de la Mecatrnica
! Es la disciplina de la tecnologa que nos
va a permitir adaptarnos a los nuevos
cambios tecnolgicos.
! Nos permitir contar con una nueva
herramienta, para el diseo de productos
innovadores.
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Qu es un ingeniero o
especialista en Mecatrnica?
Una nueva pieza en el mundo de la tecnologa que nos va a
permitir adaptarnos a los cambios tecnolgicos, trabajando
en equipo con todas las otras piezas. T. Salgado
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El ingeniero en mecatrnica
remplaza a todos los otros?.
! La Mecatrnica requiere de un conocimiento
interdisciplinario.
! Trabajo en equipo.
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Analoga con el ajedrez Dr. T. Salgado
Evolucin de los productos: El enemigo evolucion (piezas mutantes).
Evolucin de los mercados: el tablero es diferentes.
!Se recomienda ampliamente no jugar de manera tradicional, el
utilizar nuevas piezas es una buena alternativa Dr. T. Salgado
Dr. T. Salgado
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- Ing. Mecnico.
- Ing. Electrnico.
- Ing. Control.
- Ing. Sistemas computacionales
Cada uno de los especialistas tender a pensar en la solucin del
problema en trminos de su rea de especialidad.
- Ing. Mecatrnica.
El ingeniero en mecatrnica remplaza a todos los otros?.
El Mecatrnico conoce de todos las especialidades, sin ser
forzosamente especialista en ellas, y uno de sus papeles es el de
ser el medio de comunicacin entre los diferentes especialistas.
- Diagrama de visualizacin de problemas
con respecto a la experiencia (Background).
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Problema
Interdisciplinario
Mecnico
Electrnico
Computacin
Cuando se intenta resolver un problema, las
personas se basan en sus experiencias previas
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Problema
Interdisciplinario
Mecnico
Electrnico
Computacin
M
e
c
a
t
r
n
ic
o
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Ingeniero en automatizacion Vs Mecatronico
SI NO Diseo Interdisciplinario
SI NO
Disea un sistema con base a los requerimientos
de produccin (controlar)
SI NO Disea mquinas / elementos
SI SI Integra sistemas
SI SI Diagnostica procesos
SI SI Instrumenta
SI SI Automatiza: Sincronizacin, Programa (PLC, PC)
Mecatrnica Automatizacin ndices de desempeo
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Ingeniero en Robtica VS Mecatrnica
SI NO Diseo Interdisciplinario
SI NO
Disea sistemas con base a los
requerimientos de produccin
SI SI Estudios de viabilidad sobre el uso de Robots
SI SI Programa Robots
Mecatrnica Robtica ndices de desempeo
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! La caracterstica bsica de los productos y
sistemas mecatrnicos son:
" Buen desempeo.
" Gran flexibilidad.
" Su #inteligencia$.
Caractersticas de los productos
Aplicaciones de la Mecatrnica
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Aparatos electrnicos:
Reproductores de CD y DVD.
" Control de velocidad de rotacin.
" Control de la posicin del lector lser.
" Filtros digitales de procesamiento de informacin.
" Conversin de seales a digital analgico.
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Aparatos electrnicos:
Cmaras de video y fotogrficas.
! Control de Servomecanismos de lentes pticos.
! Algoritmos de autoenfoque.
! Filtros digitales de movimiento.
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Sector Comercial:
Cajeros automticos y expedidores de bebidas y dulces.
! Control de mecanismo expedidor.
! Reconocimiento de monedas y algoritmo para devolver cambio.
! Comunicacin con central.
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Sector Industrial:
Robots industriales.
! Simulacin del robot.
! Generacin de trayectoria y Control de posicin y velocidad.
! Interfase hombre ! Maquina..
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Sector Industrial:
Tornos y fresadoras de control numrico.
! Diseo mecnico de las piezas.
! Control de velocidad y posicin de la herramienta.
! Compensacin de desgaste de herramienta.
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Sector Automotriz:
Autos modernos.
! Control de velocidad crucero.
! Inyeccin electrnica de combustible.
! Control de temperatura.
! Encendido electrnico.
! Suspensin activa.
! Frenos antibloqueo.
! Control de las bolsas de aire.
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Sector Informtico:
Discos duros.
! Control de velocidad de giro
! Control de la posicin de las cabezas lectoras.
! Extraccin de informacin digital de medios magnticos.
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Sector Informtico:
Impresoras y ploters.
! Control de la posicin de la cabezas de escritura.
! Control de la tinta o del toner.
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Robot Mvil
" Electrnica:
De potencia motores.
Electrnica de
instrumentacin para los
sensores: ultrasnicos.
encoders, etc.
Control:
Control con
computadora interna.
Seguimiento de
trayectorias.
Localizacin en el
espacio.
Ejemplos de Aplicaciones
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Inertial Geometry Tool - Girmetro
- Acelermetro
- Odmetro
- Brazos deformacin
-Seguidor / amplificador
- Sensor Ultrasnico o
Magntico
Pipe Inspection Gage (PIG)
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Robot Submarino
! Mecnica:
" Diseo para soportar
grandes presiones.
! Electrnica:
" De potencia.
" Electrnica de
instrumentacin para los
sensores: Inerciales, de
profundidad, etc.
! Control:
" Control con
computadora interna.
" Seguimiento de
trayectorias.
" Compensacin de
perturbaciones.
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Modelo de los sistemas Mecatrnicos
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! Mechanical Sistema fsico.
Actuators Actan en el ambiente.
Sensors Monitorean aspectos del ambiente.
Electronics La interfase entre los sensores y
actuadores.
Computing Procesa la informacin.
Control Proporciona el control a los actuadores
en respuesta a un estado particular del sistema.
Desire System Perf. El estado deseado del
sistema.
Mechatronics system Components
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Traditional vs. Mechatronics
procesadores, PLC,
que proveen
flexibilidad.
Control con
relevadores y circuitos
de lgica digital
Proceso de control
distribuido, con
controles individuales.
Computo centralizado
y secuencial.
Enfoque Mecatrnico Enfoque Tradicional
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Traditional vs. Mechatronics
Control automtico y/o
programable.
Control manual
Sistemas compactos. Sistemas voluminosos
Mecanismos simplificados Mecanismo
complejos.
Enfoque Mecatrnico Enfoque Tradicional
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Ventajas y desventajas de la
mecatrnica en las empresas
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4.- Perspectivas
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- Los consumidores requieren productos individualizados, que
satisfagan sus necesidades.
- El Software incrementar la funcionalidad de los sistemas.
- Los sistemas mecnicos e hidrulicos sern remplazados por
sistemas elctricos y electrnicos.
- Se incrementar el uso de sistemas micro-electrnicos con el uso
de sensores inteligentes.
- Se incrementara el uso del Internet y la realidad virtual.
- Las normas que rigen el medio ambiente, sern reforzadas.
Perspectivas generales
Los requerimientos del mercado y las tendencias tecnolgicas son los
principales propulsores de la nueva generacin de productos
mecatrnicos.
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Tendencias tecnolgicas para el
diseo de productos
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Tendencias tecnolgicas para el
diseo de productos
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MEMs
MicroElectroMechanical System
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
! Imitar el comportamiento y razonamiento humano.
! El entendimiento de algn lenguaje natural,
reconocimiento de imgenes, encontrar la ruta ptima
para llegar a una objetivo especfico, etc.
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- Las tendencias tecnolgicas estn incrementando la
complejidad de los productos.
- La formacin interdisciplinaria (mecatrnica) es importante para
adaptarse a los cambios, sin embargo no es suficiente.
- La combinacin de los esfuerzos de las diferentes rea de la
ingeniera es indispensable para afrontar los cambios
tecnolgicos.
-Trabajar duro para lograr tener la formacin interdisciplinaria que
requiere un mecatrnico.
- Identificar en cada caso que requieren fortalecer para lograr la
formacin interdisciplinaria que debern tener al termino de la
especialidad.
Conclusiones
Dr. Toms SALGADO 64
Gracias por su atencin"
FIN
1
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MEMs
MicroElectroMechanical System
Dr. Toms Salgado
Investigador
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Dr. Toms SALGADO 3
Tecnologa de los circuitos integrados
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2
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MEMs
Proceso de fabricacin
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MEMs
MicroElectroMechanical Systems
Escalas y dimensiones
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MEMs
Productos
Engranes Sensores
Motores Grippers
3
Video MEMs
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Ejemplo de productos:
Acelermetros
Girmetros
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Sensor principle
Acceleration sensors principally function as spring-mass-systems.
An external acceleration causes a movement of the mass, which is
detected by a appropriate sensing principle.
The dynamic properties of the acceleration sensor are determined by
the resonance frequency of the spring-mass-system
The spring returns the mass back to its zero position. The linear force-
path characteristic of the spring causes the deflection of the mass to
be proportional to the external acceleration to be sensed.
The damping of the moving mass, e.g. by the air in the sensor
package.
Acelermetros
4
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Accordingly the behavior of an acceleration sensor
can be mathematically described by a 2nd order
differential equation:
where x is the deflection of the proof mass m, k the
spring constant and c the damping constant of the
system. The external acceleration to be measured is
described by the function a(t).
) ( ) (
2
2
t ma t F kx
dt
dx
c
dt
x d
m
Sensor principle
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A similar type of piezoresistive acceleration sensor is shown in the cross
sectional view of the follow Fig.
The sensor chip is fabricated from two separate silicon wafers.
The sensor chip is bonded to a glass substrate (Si-Si Bond line), which also
acts a overload protection stop for downward movements of the test mass.
For upwards movements an additional stop has been integrated into the bulk
micromachined sensor structure.
The gap between the test mass and the pyrex substrate is also being used to
provide a controlled air damping of the test mass.
Micro-machined acceleration sensors
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Surface micromachined capacitive acceleration sensors
The Fig. shows the schematic design of the first surface micromachined
acceleration sensor ADXL50 of Analog Devices.
Very typical for almost all surface micromachined acceleration sensors is the
comb-like (peine) inertial mass, which is suspended by thin tethers
approximately 1 m above the substrate wafer.
The capacitive read-out structure consists of three sets of fingers, two of which
are stationary, while the third is part of the inertial mass.
All fingers and the inertial mass have a structural height of only 2 m and
consist of polycristalline silicon.
The stationary and the moving fingers together form a differential capacitor, i.e.
when an acceleration acting parallel to the central axis leads to a deflection
of the inertial mass and the moving electrodes, one capacitance increases,
while the other decreases.
Dr. Toms SALGADO 16
The ADXL 50 uses a feedback mechanism to improve linearity and increase the
usable measuring range.
The output voltage is proportional to the deflection and consequently to the
acceleration.
The Two phase square wave signals with a frequency of about 1 MHz are
supplied by the two capacitances.
Due to the small structural heights the total capacitance of surface
micromachined accelerometers, e.g. 100 fF(f femto 10
-15
) and consequently
also the changes in capacitance which need to be detected are quite small
e.g. 100 aF (a atto 10
-18
) for an acceleration of 1 g.
The small signal levels in conjunction with the comparatively small masses lead
to a much larger noise level. These sensors definitely require an on-chip
detection electronics.
5
Dr. Toms SALGADO 17
The in-plane configuration of the sensitive axis of surface micromachined
acceleration sensors allows for an easy integration of two separate
orthogonal accelerometers on one chip.
The optical micrographs show the ADXL 202 sensor, one can clearly see the
single inertial mass and the two orthogonal sets of combs. The mass is
suspended by a two suspension spring, which allows only movements in two
orthogonal directions. The advantage of this type of design is the larger
inertial mass, leading to a more sensitive sensor with a better signal-to-noise
ratio.
Dr. Toms SALGADO 18
Airbag deployment
Crash detection systems
typically include a number
of different sensors, like:
- Sensitive sensors (precrash
sensor), located in the front
and
- Side impacts sensor.
- A main acceleration sensor
located in the passenger
cabin.
- In order to avoid the
unnecessary firing of an
airbag modern airbag
systems also include seat
occupation sensors.
Girmetros
Functional principles of angular rate sensors
6.2.3 Angular rate sensors based on the Coriolis effect
The Coriolis effect was used by Foucault
to demonstrate the rotation of the earth
by means of a pendulum (see Fig.). In an
inertial reference frame the plane of
oscillation of the pendulum stays
constant if no other force besides gravity
act on the pendulum. However, when
seen from the rotating reference frame of
the earth, the plane of oscillation slowly
turns. The rate of turn depends on the
position of the pendulum on the earth.
The effect is largest at the poles and
vanishes at the equator.
This can be seen directly from the
following equation for the Coriolis force
acting on a point-like mass m moving
with velocity v in a reference frame
rotating with angular velocity :
6
Dr. Toms SALGADO 21
6.4 Bulk micromachined angular rate sensors
A micromachined automotive angular rate sensor, which also uses a
tuning fork structure, is shown in Fig.
It consists of two bulk micromachined silicon chips bonded together by
silicon fusion bonding. The tines oscillate out of the plane of the chips.
The excitation is achieved by thin piezoelectric films deposited on the
planar tines. Rotation of the sensor around the stem of the tuning fork
causes a common torsional movement of the tines, which is detected
via measuring the resulting shear stress on the surface of the stem by
diffused piezoresistors.
Dr. Toms SALGADO 22
6.4 Miniaturized piezoelectric angular rate sensors
The angular rate sensor developed by Bosch shown in the Fig. employs
completely different excitation and detection principles.
It consists of two bulk micromachined proof masses suspended by
springs from an outer frame. The two masses are coupled by an additional
spring.
They can be excited to vibrate by means of Lorentz forces acting on
current carrying conductors on the surface of the chip (red lines in
Fig.) in an external magnetic field, which is generated by a permanent
magnet mounted underneath the sensor chip.
The two proof mass structures each carry a surface micromachined
acceleration sensor on their top surface.
Dr. Toms SALGADO 23
A rotation of the sensor around an axis normal to the plane of the chip
results in Coriolis forces acting on the two masses in opposite directions,
but orthogonal to the oscillation direction.
These forces are detected by means of the two capacitive acceleration
sensor. It is possible to differentiate linear accelerations from rotations
acting on the sensor chip, since the two masses always have opposite
velocities. The difference of the two acceleration sensor signals is a
measure of the angular rate.
Dr. Toms SALGADO 24
This yaw-rate sensor has a sensitivity of 18 mV/(/s) over a measuring
range of +/- 100 /s.
Without external temperature compensation schemes, the temperature
dependence would cause an offset amplitude of 0.5 /s over a
temperature range from - 40 C to 85 C.
The figure show a wafer with the Bosch yaw rate sensor and a detail.
7
Dr. Toms SALGADO 25
In the automotive sector the most important axis is the yaw axis angular
rate.
One example is in active suspension systems and anti-skidding (anti-
derrape) systems, like the ESP system (Electronic Stability Program) for
automobiles.
The heart of the ESP system is a yaw rate sensor, whose signal is
compared with the theoretical yaw rate calculated from the steering angle
of the wheels and the velocity of the car. If the two yaw rates differ, the car
must be skidding. The ESP system then uses the ABS system to brake
individual wheels in order to get the car back in a controlled motion mode.
6.1 Introduction

l
r
r
V
i d
i d
2
2

Dr. Toms SALGADO 26

Angular rate sensors are also used for roll-over detection
in cars in order to activate safety systems, like active
seat-belt fasteners, lateral airbags.
6.1 Introduction
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Navegacin inercial en un solo circuito integrado
Estructura de sensores distribuidos.
Sistemas embebidos (Sensor, electrnica, actuador,
etc).
Sistema de almacenamiento masivo de datos.
Etc.
Aplicaciones
Dr. Toms SALGADO 28
8
Dr. Toms SALGADO 31
Fuerzas electrostticas.
Se tienen ultra baja masa.
Los sistemas pticos tienen que ser ultra precisos, para
no ser afectador por las deflexiones en las anchos de
banda de las ondas de luz.
Otros relacionados con el tamao.
Problemtica
Dr. Toms SALGADO 32
Fin
1
2.- Sensores y actuadores
Introduccin
Los sensores y actuadores son la parte medular de cualquier proceso de
control en lazo cerrado, de ah la importancia de tener en mente las
caractersticas generales de estos elementos. De hecho se puede afirmar
que, un proceso de control es igual a la suma de:
2
3
Sensor: El trmino sensor se refiere a un elemento que produce una
seal relacionada con la cantidad que se est midiendo. Por
ejemplo, en el caso de un elemento para medir temperatura
mediante resistencia elctrica, la cantidad que se mide es la
temperatura y el sensor transforma una entrada de temperatura en
un cambio de resistencia.
Actuadores: Los actuadores son los elementos del sistema de
control que transforman la salida del proceso en una accin de
control para una maquina o dispositivo. Por ejemplo, transforman
una salida elctrica del control en un movimiento lineal que realiza
el desplazamiento de una carga.
Ejemplos de actuadores:
Motor de CD
Pistones Neumticos e Hidrulicos.
Caractersticas de los sensores:
Pag. 12, 13 y 14
4
Clasificacin de sensores
Los sensores se pueden clasificar de diferentes maneras
considerando, su utilidad, principio, tipo de seal que
entregan, etc. Una clasificacin general es hacerlo por
activos o pasivos. En los sensores pasivos la energa
requerida para producir la salida es producida por el
fenmeno fsico que se est midiendo (por ejemplo, un
termopar). En cambio para los sensores activos requieren una
fuente de potencia externa.
En la Tabla siguiente son listados varios tipos de sensores
clasificados por su objetivo de medicin. Dicha lista no es
exhaustiva, debido a la gran variedad de sensores que existen
actualmente en el mercado. Para mayor informacin se
recomienda revisar al bibliografa propuesta y la pgina de
proveedores de sensores.
Sensor de no contacto, usado para altas temperaturas. Infrarrojo
Respuesta lineal y alta sensibilidad. RTD (Resistor
Temperatura Detector)
Alta sensibilidad en rangos de temperatura superior a
100C.
Termistor
Son de bajo costo y son usados para medir altas
temperaturas.
Termopares
Sensor de temperatura
Interruptor. Sensores de contacto
Para medir fuerza. Sensores piezoelctricos
Cambio de velocidad. Acelermetro
Medir velocidades angulares. Girmetro
Usados para medir nivel de liquido, detectar presencia,
etc.
Sensor capacitivo
No requieren de un contacto fsico para la medicin. Sensores de efecto Hall
Usados para medir posicin rotatoria absoluta o
incremental.
Codificadores pticos
(encoders)
Rotacin y desplazamiento lineal
Utilidad / Caractersticas Sensor
5
Usado para detectar fallas en tuberas pequeas. Sensor micro ultrasnico
Tamao pequeo y alta resolucin en imgenes. Sensor CCD para cmara
Micro y Nano sensores
Usados como sensores de fuerza, aceleracin, etc. Piezoelctricos
Usados como sensores de fuerza, nivel de liquido,
temperatura, etc.
Fibra ptica
Sensores de materiales especiales
Robustos y no requieren contacto fsico. Inductivos, efecto Hall,
fotoelctrico, capacitivo,
etc.
Sensor de proximidad
Clasificacin de actuadores
Como se mencion anteriormente, los actuadores son los elementos
encargados de realizar las acciones de control en un proceso. Para esto
el actuador realiza un cambio de energa, por ejemplo un actuador
hidrulico se encarga de convertir la energa de un fluido en energa
mecnica. Un motor elctrico convierte energa electromagntica en
energa mecnica rotatoria, etc.
Los actuadores pueden ser clasificados por su principio de conversin
de energa, algunos ejemplos son:
- Principio electromagntico.
Motores elctricos.
Relevadores.
- Hidrulicos.
Vlvulas hidrulicas.
Cilindros hidrulicos.
- Neumticos.
Vlvulas neumticas.
Cilindros neumticos.
6
7
8
LVDT
9
10
11
Son sensores que se basan en la interrupcin de un
rayo de luz infrarroja.
ENCODERS Relativos
12
ENCODERS Absolutos
13
ENCODERS Absolutos
Por qu cdigo Gray en lugar de Cdigo
Binario?...
0 1 1
1 0 1
1 1 0
0 0 0
Salida B A OR Exclusivo
Gray to Binary
14
Codificadores pticos (ENCODERS)
15
Permiten detectar posiciones lmite de los
mecanismos.
Interruptores lmite
Interruptores y botones APED
Interruptores lmite
16
Formas de conexin:
Interruptores lmite
17
Sensores de proximidad
Inductivos
18
Sensores de proximidad
Inductivos
19
20
Sensores de proximidad pticos
21
Son activados por medio de un flujo magntico, y se
colocan alrededor del rotor del motor o en una lnea
de ensamble.
Sensores efecto Hall
22
23
24
Depending on the packaging pressure sensors can be used to measure:
Absolute pressure: It is equal to gauge pressure plus atmospheric pressure.
Gauge pressure: It is equal to absolute pressure minus atmospheric pressure.
Differential pressure: is the difference in pressure between two points.
The pressure with respect to a reference pressure, such as the ambient pressure.
Functional principle
25
Piezoresistive pressure sensors
Surface micromachined piezoresistive pressure sensors
- Although most piezoresistive pressure sensors are fabricated by bulk
micromachining, it is also possible to manufacture pressure sensors with
piezoresistive read-out by a surface micromachining process. The advantage of
the surface micromachined sensors is mostly their extremely small size. However,
in terms of sensitivity and accuracy they are in general inferior to their bulk
micromachined counterparts.
- The Figure show a Schematic of a surface micromachined piezoresistive pressure
sensor
Diaphragm diameter: 100m,
cavity pressure: 200 mTorr
Piezoresistive pressure sensors
MPX2200
200 kPa On-Chip Temperature
Compensated & Calibrated
Pressure Sensors
Bonding
The MPX2200 series device is a silicon
piezoresistive pressure sensor
providing a highly accurate and linear
voltage output - directly proportional
to the applied pressure. The sensor is
a single monolithic silicon diaphragm
with the strain gauge and a thin-film
resistor network integrated on-chip.
The chip is laser trimmed for precise
span and offset calibration and
temperature compensation.
They are designed for use in applications
such as pump/motor controllers,
robotics, level indicators, medical
diagnostics, pressure switching,
barometers, altimeters, etc.
26
Sensores de presin de diafragma
27
Piezoresistive pressure sensors, for automotive
applications
In many applications such
packages are themselves
mounted in larger housings
to enable easy assembly
and further protection. The
show a piezoresistive
pressure sensor for
automotive applications.
28
Application
Cowealth TPMS Wireless issues early warnings of potential tire failure by checking
tire pressure and temperature in real time. Drivers are well-informed right at
their driver seats with the most up-to-date tire condition reports from
Cowealth TPMS Wireless.
When a High pressure, Low pressure or flat tire
is detected a Wireless signal is sent by the
sensor to the display.
Application
29
Application
Advantages
Sensores de flujo de fluidos
30
Placa de orificio
Turbina
31
Medidor electromagntico
Medidor ultrasnico
32
Sensores de nivel de liquido
Medidor con flotador
33
Medidor por presin diferencial
Medidor por conductividad
1
Sensores de Temperatura
Bandas bimetlicas
2
Thermocouples (Bimaterials Thermometers)
John Harrison Clock
DURING THE GREAT AGES of exploration,
"the longitude problem" was the gravest of
scientific challenges. Lacking the ability to
determine their longitude, sailors were
literally lost at sea as soon as they lost sight
of land. Ships ran aground on rocky shores;
those traveling well-known routes were easy
prey to pirates.
In 1714, England's Parliament offered a huge
reward to anyone whose method of
measuring longitude could be proven
successful. The scientific establishment-
from Galileo to Sir Isaac Newton-had
mapped the heavens in its certainty of a
celestial answer. In stark contrast, one man,
John Harrison, dared to imagine a
mechanical solution- a clock that would keep
precise time at sea, something no clock had
been able to do on land. And the race was
on...
Used metals expansion and contraction
properties
Medidor de temp. Por resistencia (RTD)
3
Resistive Temperature Detectors (RTDs)
RTDs use the effects of temperature change on conductivity.
Uses resistive wires made of materials such as,
- platinum
- nickel
- copper
- nickel-iron
These devices typically have positive temperature coefficients that
cause resistance to increase linearly with temperature.
Medidor de temp. Por resistencia (RTD)
4
Resistance of Metals
Whether an RTDs element is
constructed of platinum, copper, or
nickel, each type of metal has a different
sensitivity, accuracy, and temperature
range.
The Figure shows the sensitivity for the
most common metals used to build
RTDs.
Platinum, a noble metal, has the most
stable resistance-to-temperature
relationship over the largest temperature
range 184.44C to 648.88C. Platinum is
a common choice for RTD sensors
because it is known for its long-term
stability over time at high temperatures.
Advantages,
- stable
- accurate
- more linear than thermocouples
Disadvantages,
- expensive
- requires a power supply
- small absolute resistance and resistance change
- self heating
5
Termistor
Termopares
6
Termopares
Thermocouples
Advantages,
- self powered
- simple, rugged
- inexpensive and commonly available
- wide temperature ranges
Disadvantages,
- nonlinear
- low voltage
- reference devices needed
7
Semiconductor Junction Thermometers
Temperature sensors can be easily produced
with semiconductor processing technology by
using the temperature characteristics of the
pn junction.
the typical temperature operating range of
55C to +150C.
Most semiconductor junction temperature
sensors use a diode-connected bipolar
transistor (shortcircuited collector-base
junction). A constant current passed through
the base-emitter junction produces a junction
voltage between the base and emitter (Vbe)
that is a linear function of the absolute
temperature (Figure).
As shown in the Figure a silicon temperature sensor has a nominal output
of 730 mV at 40C and an output of 300 mV at 150C.
The linearity error, or variation from a straight line, of this device is shown
in Figure . The total accuracy is within 3.0 mV including nonlinearity
which is typically within 1C in the range of 40C to 150C.
8
Integrated circuit
temperature sensors LM35
Linear output: 10 mV/C
-55 150 C range
4 30 V input needed
Accurate to at least 0.75 C
Cheap
Relatively slow
9
Infrared Cameras
Infrared Thermometers
The Fluke 576 Photographic
Non-contact Thermometer
Infrared temperature
measurement with digital photos.
1
Otros sensores
2
Development of the acceleration sensors
3
Girmetro
4
Cmara digital:
En aplicaciones industriales se est generalizando el uso de las
cmaras digitales para procesos de control de calidad , por
ejemplo:
-Componentes electrnicos.
- Revisar etiquetas de la marca.
- Control de calidad (medidas del producto, color o defectos).
En las aplicaciones de la robtica se usa tambin con
frecuencia debido a la gran cantidad de informacin que se
puede obtener
La desventaja principal consisten:
-Algoritmos de identificacin complicados.
- No permite cambios de iluminacin.
5
Seleccin de Sensores
Seleccin de Sensores: Al seleccionar un sensor para
una aplicacin en particular hay que considerar varios
factores:
1. El tipo de medicin que se requiere, por ejemplo, la
variable que se va a medir, su valor nominal, el rango de
valores, la exactitud, velocidad de medicin y
confiabilidad requeridas, las condiciones ambientales en
las que se realizar la medicin.
2. El tipo de salida que se requiere del sensor, lo cual
determinar las condiciones de acondicionamiento de la
seal, a fin de contar con seales de salida idneas para
la medicin.
3. Con base en lo anterior se pueden identificar algunos
posibles sensores, teniendo en cuenta rango, exactitud,
linealidad, velocidad de respuesta, confiabilidad,
facilidad de mantenimiento, duracin, requisitos de
alimentacin elctrica, solidez, disponibilidad y costo.
6
Ejemplos de aplicacin
Interiores (In-door)
Robots mviles
Exteriores (Out-door)
- Girmetro
- Acelermetro
- Codificadores
- Sensor Ultrasnico
- Cmara
- Sensor de contacto
- Sensor Lser
- etc.
7
Corrosion Inspection Tool
Inertial Geometry Tool
- Girmetro
- Acelermetro
- Odmetro
- Brazos deformacin
-Seguidor / amplificador
- Girmetro
- Acelermetro
- Odmetro
- Seguidos / amplificador
- Sensor Ultrasnico o
Magntico
Pipe Inspection Gage (PIG)
(Torpedo for Active Inspection, Piloting and Autonomous Navigation)
Taipan 2
Largo 1.7 m
Dimetro 0.2 m
Peso 50 Kg
3 Sonares
Tarjeta pentium III (1,26 MHz)
Hlice de propulsin
GPS
comunicac. radio y Wifi
Cmara digital
Sonar Doppler (u,v,w)
Sonar lateral
Timones de direccin
y profundidad
3 Girmetros (p,q, r)
3 Inclinmetros
(,,)
11
2.- Sensores y actuadotes
2.1 Introduccin y definiciones
Los sensores y actuadores son la parte medular de cualquier proceso de control en lazo
cerrado, de ah la importancia de tener en mente las caractersticas generales de estos
elementos. De hecho se puede afirmar que, un proceso de control es igual a la suma de
sensores ms computo ms actuadores, ver la Figura 2.1.
En esta seccin hablaremos de las principales caractersticas y principales tipos de
sensores y actuadores.
Figura 2.1 Proceso de control de un sistema mecatrnico.
Sensor: El trmino sensor se refiere a un elemento que produce una seal relacionada
con la cantidad que se est midiendo. Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir
temperatura mediante resistencia elctrica, la cantidad que se mide es la temperatura y
el sensor transforma una entrada de temperatura en un cambio de resistencia. Con
frecuencia se utiliza el trmino transductor en vez de sensor. Los transductores se
definen como el elemento que al someterlo a un cambio fsico experimenta un cambio
relacionado. Es decir, los sensores son transductores.
Actuadores: Los actuadores son los elementos del sistema de control que transforman
la salida del proceso en una accin de control para una maquina o dispositivo. Por
ejemplo, transforman una salida elctrica del control en un movimiento lineal que
realiza el desplazamiento de una carga.
12
Los siguientes trminos son utilizados para definir el funcionamiento de los sensores:
Rango y margen: El rango de un transductor define los lmites entre los cuales puede
variar la entrada. El margen es el valor mximo de la estrada menos el valor mnimo.
Por ejemplo, una celda de carga utilizada para medir fuerzas, podra tener un rango de 0
a 50 kN y un margen de 50 kN.
Error: El error es la diferencia entre el resultado de una medicin y el valor verdadero
de la cantidad que se mide.
real Valor medido Valor Error =
Exactitud: La exactitud es el grado hasta el cual un valor producido por un sistema de
medicin podra estar equivocado. Es por lo tanto, igual a la suma de todos los errores
posibles ms el error en la exactitud de la calibracin del transductor. Por ejemplo, si la
exactitud de un instrumento para medir temperatura se especifica como valor de 2 C,
la lectura en el instrumento estar entre +2 y -2 C del valor real.
Precisin: Es el grado de concordancia dentro de un grupo de mediciones o
instrumentos. La diferencia entre exactitud y precisin su muestra de manera clara en la
Figura 2.2.
Figura 2.2 Exactitud y precisin.
Sensibilidad: Es la relacin que indica qu tanta salida se obtiene por unidad de
entrada, es decir, salida/entrada. Por ejemplo un termmetro de resistencia puede tener
una sensibilidad de 0.5 O/C.
13
Error por histresis: Los transductores pueden producir distintas salidas de la misma
magnitud que se mide, si dicha magnitud se obtuvo mediante un incremento o una
reduccin continuos. A este efecto se le conoce como histresis. La Figura 2.3 muestra
una salida de este tipo, donde el error por histresis es la diferencia mxima en la salida
obtenida a partir de valores de incremento y de decremento.
Figura 2.3 Histresis.
Error por linealidad: Para muchos transductores se supone que en su rango de
funcionamiento la relacin entre la entrada y la salida es lineal, es decir, la grfica de la
salida respecto a la entrada produce una lnea recta. Sin embargo, son pocos los
transductores en los que la relacin anterior es realmente una lnea recta; por ello, al
suponer la existencia de esta linealidad se producen errores.
Repetibilidad / Reproducibilidad: Los trminos repetibilidad y reproducibilidad se
utilizan para describir la capacidad del transductor para reproducir la misma salida
despus de aplicar varias veces el mismo valor de entrada. Cuando ya no se logra
obtener la misma salida despus de aplicar el valor de entrada, el error se expresa como
un porcentaje de la salida a rango total.
100
. .
Re
=
total rango
obtedo mnimo val mx val
d petibilida
Se dice que un transductor para medir la velocidad angular tiene une repetibilidad de
0.01% del rango total a una velocidad angular determinada.
Banda / tiempo muerto: La banda muerta o espacio muerto de un transductor es el
rango de valores de entrada durante los cuales no hay salida. Por ejemplo, en la friccin
de rodamiento de un medidor de flujo con rotor significa que no se produce salida hasta
que la entrada alcanza cierto umbral de velocidad. El tiempo muerto es el lapso que
transcurre desde la aplicacin de una entrada hasta que la salida empieza a responder y a
cambiar.
Resolucin: Es el cambio mnimo del valor de la entrada capaz de producir un cambio
observable en la salida. Por ejemplo, la resolucin de un potencimetro podra ser 0.05,
o quizs un porcentaje de la desviacin a escala total. Para sensores con salida digital, el
cambio mnimo de la seal de salida sera de 1 bit. Por lo tanto, un sensor que produzca
14
una palabra de datos de N bits, es decir, un total de 2
N
bits, la resolucin se expresara
como 1/2
N
.
Impedancia de salida: Cuando un sensor que produce una salida elctrica se vincula
con un circuito electrnico, es necesario conocer la impedancia de salida dado que sta
se va a conectar en serie o en paralelo con dicho circuito.
2.1.1 Caractersticas estticas y dinmicas de los sensores
Las caractersticas dinmicas se refieren al comportamiento entre el momento en que
cambia el valor de entrada y cuando el valor que produce el transductor logra su valor
de estado estable. Las caractersticas dinmicas se expresan en funcin de la respuesta
del transductor a entradas con determinadas formas. Por ejemplo, en una entrada tipo
escaln, la entrada cambia bruscamente de 0 a un valor constante; en una entrad rampa,
la entrada se modifica a velocidad constante; o en una entrada senoidal con una
frecuencia determinada. Enseguida listaremos algunos trminos:
Tiempo de respuesta: Es el tiempo que transcurre despus de aplicar una entrada
escaln constante, hasta que el transductor produce una salida correspondiente a
determinado porcentaje, como 95% del valor de la entrada ver la Figura 2.4.
Figura 2.4 Respuesta a una entrada tipo escaln.
Constante de tiempo: Es el 63.2% del tiempo de respuesta. La constante de tiempo es
una medida de la inercia del sensor, de qu tan pronto reaccionar a los cambios en su
entrada; cuanto mayor sea la constante de tiempo ms lenta ser su reaccin ante una
seal de entrada variable.
Tiempo de estabilizacin: Es el tiempo que tarda la salida en estabilizarse a un
porcentaje de un valor determinado, por ejemplo, 2% del valor en estado estable.
2.2 Clasificacin de sensores
Los sensores se pueden clasificar de diferentes maneras considerando, su utilidad,
principio, tipo de seal que entregan, etc. Una clasificacin general es hacerlo por
15
activos o pasivos. En los sensores pasivos la energa requerida para producir la salida es
producida por el fenmeno fsico que se esta midiendo (por ejemplo, un termopar). En
cambio para los sensores activos requieren una fuente de potencia externa.
En la Tabla 2.1 son listados varios tipos de sensores clasificados por su objetivo de
medicin. Dicha lista no es exhaustiva, debido a la gran variedad de sensores que
existen actualmente en el mercado. Para mayor informacin se recomienda revisar al
bibliografa propuesta.
Sensor Utilidad / Caractersticas
Rotacin y desplazamiento lineal
(encoders)
Usados para medir posicin rotatoria absoluta o
incremental.
Sensores de efecto Hall No requieren de un contacto fsico para la medicin.
Sensor capacitivo Usados para medir nivel de liquido, detectar presencia,
etc.
Girmetro Medir velocidades angulares.
Acelermetro Cambio de velocidad.
Sensores piezoelctricos Para medir fuerza.
Sensores de contacto Interruptor.
Sensor de temperatura
Termopares Son de bajo costo y son usados para medir altas
temperaturas.
Termistor Alta sensibilidad en rangos de temperatura superior a
100C.
RTD (Resistor Temperatura
Detector)
Respuesta lineal y alta sensibilidad.
Infrarrojo Sensor de no contacto, usado para altas temperaturas.
Sensor de proximidad
Inductivos, efecto Hall,
fotoelctrico, capacitivo,
etc.
Robustos y no requieren contacto fsico.
Sensores de materiales especiales
Fibra ptica Usados como sensores de fuerza, nivel de liquido,
temperatura, etc.
Piezoelctricos Usados como sensores de fuerza, aceleracin, etc.
Micro y Nano sensores
Sensor CCD para cmara Tamao pequeo y alta resolucin en imgenes.
Sensor micro ultrasnico Usado para detectar fallas en tuberas pequeas.
Tabla 2.1 Clasificacin de sensores por su objetivo de medicin.
16
2.3 Clasificacin de actuadores
Como se mencion anteriormente, los actuadores son los elementos encargados de
realizar las acciones de control en un proceso. Para esto el actuador realiza un cambio
de energa, por ejemplo un actuador hidrulico se encarga de convertir la energa de un
fluido en energa mecnica. Un motor elctrico convierte energa electromagntica en
energa mecnica rotatoria, etc.
Los actuadores pueden ser clasificados por su principio de conversin de energa,
algunos ejemplos son:
- Principio electromagntico.
o Motores elctricos.
o Relevadores.
- Hidrulicos.
o Vlvulas hidrulicas.
o Cilindros hidrulicos.
- Neumticos.
o Vlvulas neumticas.
o Cilindros neumticos.
2.4 Sensores
2.4.1 Sensores de rotacin y desplazamiento lineal
Potencimetro: Es un elemento resistivo que cuentan con un contacto deslizante que
puede desplazarse a lo largo de dicho elemento. ste se puede utilizar tanto en
desplazamientos lineales como rotacionales, el desplazamiento se convierte en una
diferencia de potencial.
Existen dos tipos de escalas de los potencimetros, que relacionan el ngulo de giro del
potencimetro y el cambio en la resistencia elctrica del mismo. Estas escalas son;
logartmicas o lineales. Las Figuras 2.5 y 2.6, muestran una fotografas y un diagrama
de los potencimetros.

Figura 2.5 Potencimetros.
17
Figura 2.6 Diagrama elctrico de un potencimetro.
Ventajas:
- Bajo costo.
- Facilidad de implementacin.
Inconvenientes:
- La exactitud de la medida puede ser afectada por la temperatura.
Sensor Capacitivo: La capacitancia C de un capacitor de placas paralelas est dada por
la expresin:
d
A
C
r 0
c c
=
Donde c
r
es la constante de permitividad relativa del material dielctrico que est entre
las placas, c
0
es una constante conocida como dielctrica de espacio libre, A es el rea
de sobreposicin de dos placas y d es la separacin entre las placas. Los sensores
capacitivos para medir desplazamiento lineal pueden tener formas como las mostradas
en la Figura 2.7, en a) una de las placas se mueve debido al desplazamiento, en b) del
desplazamiento modifica el rea, y en c) el desplazamiento modifica la porcin de
dielctrico que se encuentra entre las placas.
Figura 2.7 Formas de los sensores capacitivos.
Transformadores diferenciales: El transformador diferencial de varias lneas, ms
conocido como LVDT por sus siglas en ingles, est formado por tres devanados
espaciados de manera simtrica a lo largo de un tubo aislado (Figura 2.8). El devanado
de en medio es el primario y los otros son secundarios idnticos conectados en seria de
manera que sus salidas se oponen entre s. El desplazamiento que se monitorea desplaza
a travs del tubo central un ncleo magntico.
18
Figura 2.8 Transformador diferencial LVDT.
Codificadores pticos:
Un codificador es un dispositivo que produce una salida digital como resultado de un
desplazamiento lineal o angular. Los codificadores de posicin se clasifican en dos
categoras: codificadores de incremento, los cuales detectan cambio en la rotacin a
partir de una posicin de datos y codificadores absolutos, que proporcionan la posicin
angular real.
La Figura 2.9 muestra la configuracin bsica de un codificador de incremento para
medir un desplazamiento angular. Un haz luminoso, al atravesar las ranuras de un disco
es detectado por un sensor de luz. Cuando el disco gira, el sensor produce una salida en
forma de pulsos; la cantidad de pulsos es proporcional al ngulo que gira el disco. As,
la posicin angular del disco y, por lo tanto, del eje al que esta acoplado, se determina
mediante la cantidad de pulsos producidos desde una posicin. En la prctica se utilizan
2 pistas concntricas con sus respectivos sensores de luz. Las pistas presentan una seria
de orificios a iguales distancias unas de las otras cubriendo toda la circunferencia del
disco. Los orificios de la segunda pista estn separados la mitad del ancho de un
orificio, esto con la finalidad de determinar el sentido de giro.
Figura 2.9 Codificador incremental.
La Figura 2.10 muestra el disco de un codificador absoluto. Con esta disco la salida es
un nmero binario de varios dgitos que representa determinad posicin angular. Este
disco tiene 10 pistas, y la cantidad de posiciones que es posible detectar es de 2
10
, es
decir 1024, con una resolucin de 360/1024 = 0.35.
19
Figura 2.10 Disco de un codificador absoluto.
Los cdigos digitales ms frecuentemente usados son el cdigo Binario y el cdigo
Gray. En la Figura 2.10 se muestran las pistas y sus respectivos cdigos binario y Gray,
para un codificador de absoluto de 4 pistas.
Figura 2.11 Cdigo binario y Gray, para un codificar absoluto de 4 pistas.
Interruptores de proximidad: Existen diversas modalidades de interruptores que se
activan por la presencia de un objeto y sirven como sensor de proximidad, cuya salida
corresponde al estado de encendido o de apagado. Enseguida describiremos los sensores
que son usados con mayor frecuencia:
Microinterruptor: Es un interruptor elctrico que requiere un contacto fsico y una
pequea fuerza de accin para ser activado. Por ejemplo, si se desea determinar la
presencia de un objeto en una banda transportadora, el interruptor es activado por el
objeto. La Figura 2.12 muestra 3 microinterruptores.
20
Figura 2.12 Microinterruptores activados por palanca con rodillo y activado por polea.
Los microinterruptores pueden tener diferentes condiciones iniciales dependiendo de la
aplicacin. Enseguida se listan las configuraciones ms comunes:
- Interruptor contacto normalmente abierto
- Interruptor contacto normalmente cerrado
- Pulsador contacto normalmente abierto
- Pulsador contacto normalmente cerrado
Interruptor ptico: Su principio de funcionamiento se basa en la interrupcin de un haz
de luz por un objeto, no requiere el contacto fsico con el objeto. Es instalado en
maquinas rotatorias y el sensor generara un pulso cada vez que la maquina de un giro.
La Figura 2.13 muestra en interruptor ptico.
Figura 2.13 Interruptor ptico.
Interruptor Reflexivo: Este interruptor en una variante de los interruptores pticos, pero
en este caso el haz de luz es reflejo por el objeto. La Figura 2.14 muestra un interruptor
reflexivo.
Figura 2.14 Interruptor reflexivo.
Interruptor de efecto Hall: Primeramente describiremos el principio del efecto Hall
descubierto por E. R. Hall en 1879.
21
Efecto Hall descripcin del fenmeno: Cuando una placa metlica por la que pasa una
corriente I se coloca en un campo magntico B, perpendicular a I, aparece una
diferencia de potencial entre puntos opuestos en los bordes de la placa.
1
d
d
a
a
2
Los portadores de carga son electrones (q = - e), por lo tanto la velocidad del electrn es
opuesta a I.
Si B es el indicado en la figura, resulta que la fuerza que acta sobre el electrn es:
( ) ( ) B v e B v q F = =
Vemos, por tanto, que F sigue la direccin del eje y, con lo cual hay un desplazamiento
de electrones hacia la derecha. El lado derecho de la placa se carga negativamente y el
izquierdo positivamente.
Aparece un campo elctrico en el sentido del eje y, y en consecuencia una diferencia de
potencial entre los bordes de la placa (1 y 2).
La Figura 2.15 representa en sensor de efecto Hall, en este caso cada vez que pasa un
imn proporcionndole un campo magntico al censor, este generara una diferencia de
potencial a la salida.
Figura 2.15 Interruptor de efecto Hall.
Interruptor magntico: El interruptor magntico consta de dos contactos dentro de un
tubo de vidrio. Cuando un imn se aproxima al interruptor los contactos magnticos se
atraen, cerrando de esta manera el circuito. La Figura 2.16 muestra un interruptor
magntico.
22
Figura 2.16 Interruptor magntico.
Sensor Ultrasnico: Es un sensor de principio reflexivo que utiliza el sonido para
medir la distancia. Los sensores ultrasnicos tienen un transductor acstico que vibra a
frecuencias ultrasnicas, emitiendo de esta manera pulsos ultrasnicos. Los pulsos son
reflejados por el objeto y un receptor detecta estos ecos. El sensor determina el tiempo
entre los pulsos emitidos y los ecos recibidos por el objeto, conociendo de esta manera
la distancia del objeto. La Figura 2.17 Muestra en sensor ultrasnico.
Las ventajas de estos sensores son que no depende del color del objeto como los pticos
reflexivos, que inclusive este puede ser de color opaco o transparente.
Figura 2.17 Sensor ultrasnico.
Los sensores ultrasnicos pueden ser usados para medir flujo, para ello el sensor es
colocado dentro de la tubera como se muestra en la Figura 2.18.
Figura 2.18 Medicin de flujo con sensor ultrasnico.
2.4.2 Sensores de velocidad
Tacogenerador: dispositivo que sirve para medir la velocidad angular. El ms comn
ese le generador de CA (Corriente Alterna), el cual esta formado por una bobina,
23
denominada rotor que gira en el interior de un campo magntico producido por un imn
permanente (Figura 2.19). De esta manera se produce una f.e.m alterna en la bobina. La
amplitud o la frecuencia de esta f.e.m. de corriente alterna son utilizadas como medida
de la velocidad angular de una maquina rotatoria. La salida puede ser rectificada para
obtener un voltaje de CD (corriente directa) cuya magnitud es proporcional a la
velocidad angular.
Figura 2.19 Tacogenerador de CA.
2.4.3 Sensores de Fuerza
Indicador de presin por deformacin: Una modalidad de transductor para medir
fuerza se basa en el empleo de deformmetros de resistencia elctrica para monitorear la
deformacin de cierto elemento cuando ste se estira, comprime o dobla por la
aplicacin de una fuerza. A este transductor se le conoce como indicador de presiones;
en la Figura 2.20 se muestra un ejemplo. El indicador de presiones es un tubo cilndrico
en el que se colocan deformmetros. Al aplicar fuerzas para comprimir el cilindro, los
deformmetros producen un cambio de resistencia, proporcional a las fuerzas aplicadas.
Dado que la temperatura tambin produce cambios en la resistencia, el circuito
acondicionador de seal que se utilice deber eliminar los efectos debidos a la
temperatura. Por lo general, estos indicadores de presin se utilizan para fuerzas de
hasta 10 MN.
Figura 2.20 Deformmetro que producen un cambio de resistencia.
24
2.4.4 Sensores presin de fluidos
En muchos de los dispositivos utilizados para monitorear la presin de fluidos de
procesos industriales se monitorea la deformacin elstica de diafragmas. Los tipos de
medicin que se necesitan son: presin absoluta, en cuyo caso la presin que se mide es
relativa a una presin cero (es decir, al vaco). Presin diferencial, con la cual se mide
una diferencia de presiones, y presin manomtrica, la presin que se mide en relacin
con la presin atmosfrica.
Sensor de presin de diafragma: En el diafragma de la Figura 2.21, hay una diferencia
de presin entre ambas caras, por lo que el centro del diafragma se desplaza. El
movimiento del diafragma se monitorea mediante un sensor de desplazamiento que
puede ser un deformmetro. Es frecuente utilizar deformmetros de diseo especial, los
cuales constan de cuatro deformmetros, los cuales se conectan de manera que formen
los brazos de un puente de Wheatstone.
Figura 2.21 Sensor de presin de diafragma.
Sensor de presin con fuelle: Las cpsulas de la Figura 2.22 se pueden considerar
como la combinacin de dos diafragmas corrugados para formar un fuelle, con lo cual
se logra una sensibilidad mucho mayor. En esta figura se muestra cmo los fuelles se
combinan con un TDVL para obtener un sensor de presin que produce una salida
elctrica. Los diafragmas, las cpsulas y los fuelles estn hechos de acero inoxidable,
bronce fosforado y nquel e, incluso de hule y nylon.
Figura 2.22 Sensor de presin con fuelle +TDVL.
25
Sensores piezoelctricos: Piezoelectricidad del griego piezein, "estrujar o apretar". Este
fenmeno fue observado por primera vez por Pierre y Jacques Curie en 1881
estudiando la compresin del cuarzo. El cual al someterlo a la accin mecnica de la
compresin, las cargas de la materia se separan y esto da lugar a una polarizacin de la
carga.
Cuando un material piezoelctrico se estira o comprime genera cargas elctricas; una de
sus caras se carga en forma positiva y la cara opuesta se carga en forma negativa (Figura
2.23). En consecuencia se produce un voltaje. Los materiales piezoelctricos son
cristales inicos que al estirados o comprimidos producen una distribucin de carga en
el cristal que origina un desplazamiento neto de carga; una de las caras del material se
carga positivamente y la otra negativamente. La carga neta q en una superficie es
proporcional a la cantidad x que las cargas hayan sido desplazadas y, dado que el
desplazamiento es proporcional a la fuerza aplicada F:
SF kx q = =
Donde k es una constante y S una constante denominada sensibilidad de carga. sta
depende del material y de la orientacin de sus cristales.
Figura 2.23 Efecto piezoelctrico.
Sensor tctil: El sensor tctil o de tacto, es una forma particular de sensor de presin.
Se utiliza en 'las yemas de los dedos' de las 'manos' de los robots para determinar en qu
momento la 'mano' tiene contacto con un objeto. Tambin se utiliza en las pantallas
'sensibles al tacto', donde se requiere detectar contactos fsicos. Una modalidad de
sensor tctil utiliza una capa de fluoruro de polivinilideno piezoelctrico (PVDF, por
sus siglas en ingls). Se usan dos capas de la pelcula separadas con una capa suave, la
cual transmite las vibraciones (Figura 2.24). A la capa inferior de PVDF se le aplica un
voltaje alterno que produce oscilaciones mecnicas en la pelcula. La pelcula inter-
media transmite estas vibraciones a la capa de PVDF de la parte superior. Debido al
efecto piezoelctrico, estas vibraciones producen un voltaje alterno a travs de la
pelcula superior. Cuando se aplica presin a la pelcula superior de PVDF se afectan
sus vibraciones y se modifica el voltaje alterno de salida.
Figura 2.24 Sensor de tacto.
26
2.4.5 Sensores de Flujo de fluidos
Placa de orificio: La placa de orificio (Figura 2.25) es un disco con un orificio en el
centro que se coloca en un tubo a travs del cual fluye un lquido. Se mide la diferencia
de presiones entre un punto del dimetro del tubo y un punto en el tubo de dimetro
reducido.
Este dispositivo utiliza el principio de que la cantidad de fluido que pasa por la tubera
por segundo es proporcional a la diferencia de presiones.
La placa de orificio es sencilla, barata, no tiene partes movibles y se utiliza con
amplitud. Su exactitud aproximada caracterstica es de, 1.5% del rango total, es no
lineal y causa una apreciable cada de presin en el sistema al que se conecte.
Figura 2.25 Placa de orificio.
Medidor de turbina: El medidor de flujo de turbina (Figura 2.26) consta de un rotor
con varios labes y se coloca en medio de la tubera del flujo que se desea medir. Al
fluir el lquido este hace que gire el rotor, y la velocidad angular es casi proporcional al
gasto. El rango de velocidad del rotor se determina mediante un captador magntico o
un interruptor. Los pulsos se cuentan para determinar el nmero de revoluciones del
rotor. La exactitud de estos sensores en general es de 0.3%.
Figura 2.26 Medidor de flujo de turbina.
27
2.4.6 Sensores de nivel de lquido
El nivel de lquido en un recipiente se mide en forma directa monitoreando la posicin
de la superficie del lquido, o de manera indirecta midiendo alguna variable relacionada
con la altura. En los mtodos directos una posibilidad es usar flotadores; entre los
indirectos figura el monitoreo del peso de la columna de un lquido, utilizando por
ejemplo indicadores de presin. El peso de la columna del lquido es igual a Ahg, en
donde A es el rea transversal, h la altura del lquido, su densidad y g la aceleracin de
la gravedad.
Flotador: Un mtodo directo de monitorear el nivel de lquido en un recipiente es a
travs del movimiento de un flotador. La Figura 2.27 ilustra dos sistema con flotador.
En la primera el flotador se desplaza, y en el segundo la palanca de un brazo gira. Para
medir este desplazamiento o giro y tener una salida de voltaje se utilizan,
potencimetro, el desplazamiento del ncleo de un TDVL, etc.
Figura 2.27 Sistemas de nivel de lquido con flotador.
Presin diferencial: La Figura 2.28 muestra como medir el nivel de un lquido
basndose en el principio de presin diferencial. En este figura, la celda de presin
diferencial determina la diferencia de presin entre el lquido que est en la base del
recipiente y la presin atmosfrica.
Figura 2.28 Medicin de nivel de lquido con celda de presin diferencial.
2.4.7 Sensores de Temperatura
En general, los cambios que se utilizan para monitorear la temperatura son la expansin
o contraccin de slidos, lquidos o gases, el cambio de la resistencia elctrica en
conductores y la f.e.m. termoelctrica. Enseguida detallaremos los mtodos ms
comunes en los sistemas de medicin de temperatura.
28
Bandas bimetlicas: Este dispositivo consta de dos bandas unidas de metal distinto.
Los coeficientes de expansin de los dos metales son distintos y al cambiar la
temperatura la banda conjunta se dobla y se curva; el metal con coeficiente mayor queda
en la parte externa de la curva. Esta deformacin es usada como interruptor controlado
por temperatura, por ejemplo los interruptores elctricos, o un termostato para los
sistemas de calefaccin domsticos (Figura 2.29). El pequeo imn sirve para que el
sensor tenga histresis, es decir los contactos del interruptor se cierran a diferente
temperatura que a la que se abren.
Figura 2.29 Bandas bimetlicas.
Medidor de temperatura por resistencia (DTR):
La resistencia de la mayora de los metales aumenta, en un rango limitado de
temperatura, de manera razonablemente lineal con la temperatura (Figura 2.31). Para
una relacin lineal, se tiene que:
( ) at R R
t
+ = 1
0
Donde R
t
es la resistencia a una temperatura de t C, R
0
la resistencia a 0 C y a es una
constante del metal denominada coeficiente de temperatura de la resistencia. Los
detectores de temperatura por resistencia (DTR) son elementos resistivos sencillos que
adoptan la forma de bobinas de alambre hechas de platino, nquel o aleaciones nquel-
cobre; el platino es el que ms utilizado debido a que su respuesta es ms lineal. Estos
detectores son muy estables y sus respuestas son reproducibles durante largos periodos.
Sus tiempos de respuesta tienden a ser del orden de 0.5 a 5 s. La Figura 2.30 presenta
una foto con este tipo de sensores.
29
Figura 2.30 Sensor de temperatura DTR.
Figura 2.31 Variacin de la resistencia en funcin de la temperatura en los DTR.
Termistores: Los termistores son pequeas piezas de materiales hechos con la mezcla
de xidos metlicos, por ejemplo, de cromo, cobalto, hierro, manganeso y nquel. Todos
estos xidos son semiconductores. El material puede tener formas diversas como
cuentas, discos y varillas (Figura 2.32). La resistencia de los termistores convencionales
de xido metlico disminuye de una manera no lineal con el aumento en la temperatura,
como ilustra la Figura 2.33. Estos termistores tienen coeficientes de temperatura
negativos, aunque tambin los hay con coeficientes de temperatura positivos. El cambio
de la resistencia por cada grado de temperatura que cambie es mucho mayor que el que
ocurre con los metales. La relacin resistencia temperatura de un termistor se puede
expresar mediante la siguiente ecuacin:
t
t
e K R
/ |
=
Donde R
t
es la resistencia de la temperatura t, K y | son constantes. Si se comparan con
otros sensores de temperatura, los termistores ofrecen muchas ventajas. Son fuertes y
pueden ser muy pequeos, por lo cual permiten el monitoreo de temperaturas casi en
cualquier punto. Gracias a su reducido tamao, responden muy rpido a los cambios de
temperatura. Producen cambios de resistencia muy grandes por cada grado de cambio
en la temperatura, pero su principal desventaja es su no linealidad. El rango de
temperatura tpica es de -40 a +150 C.
30
Figura 2.32 Tipos de termistores.
Figura 2.33 Variacin de la resistencia en funcin de la temperatura en un termistor.
Termodiodos y transistores: El diodo semiconductor de unin con frecuencia se utiliza
como sensor de temperatura. Cuando cambia la temperatura de semiconductores con
impurezas, tambin se modifica la movilidad de sus portadores de carga, lo cual afecta
la velocidad de difusin de electrones y huecos a travs de una unin p-n. Por lo tanto,
si una unin p-n tiene una diferencia de potencial V, la corriente I que circula por la
unin ser funcin de la temperatura, la cual est dada por:
( ) 1
/
0
=
kT eV
e I I
Donde T es la temperatura en la escala Kelvin, e la carga de un electrn y k , I
0
son
constantes. Utilizando logaritmos, la ecuacin anterior se puede expresar, en funcin del
voltaje, de la siguiente manera:
|
|
\
|
+
|
\
|
= 1 ln
0
I
I
e
kT
V
Si la corriente es constante, V es proporcional a la temperatura en la escala Kelvin, por
lo que la medida de la diferencia de potencial en un diodo con corriente constante puede
servir como medida de la temperatura. Este tipo de sensores son tan compactos como
31
los termistores, pero tienen adems la gran ventaja de que su respuesta es una funcin
lineal de la temperatura. Circuitos integrados como el LM3911 tienen este tipo de
diodos que se utilizan como sensores de temperatura, y proporcionan el
acondicionamiento de seal respectivo (Figura 2.34). El voltaje de salida del LM3911
es proporcional a la temperatura a razn de 10 mV/C y trabaja en un rango de -25C a
+85C.
Figura 2.34 Sensor LM3911.
En un termotransistor el voltaje en la unin de la base y el emisor depende de la
temperatura y sirve como medida de la misma. Un mtodo comn es usar dos transisto-
res con corrientes de colector diferentes y determinar la diferencia de sus voltajes base-
emisor, la cual es directamente proporcional a la temperatura en la escala Kelvin. Estos
transistores se combinan con otros componentes de circuito en un solo chip y de esta
manera se obtiene un sensor de temperatura, as como el acondicionador de seal
respectivo, por ejemplo, el LM35 (Figura 2.35). Este sensor se puede usar en un rango
de -40C a +110C y produce una salida de 10 mV/
o
C
Figura 2.35 Sensor LM35.
Termopares: En el ao 1821, Seebeck not que al juntar dos conductores de metales
distintos, de manera que se forme un circuito elctrico cerrado, flua una corriente
elctrica que dependa de la diferencia de temperatura entre las junturas, ver la Figura
2.36.
Figura 2.36 Efecto Seebeck.
Cuando dos metales se unen, en el sitio de unin se produce una diferencia de potencial.
sta depende de los metales utilizados y la temperatura de la unin. Los termopares
constituyen circuitos completos en los que hay este tipo de uniones (Figura 2.37). Si
ambas uniones estn a la misma temperatura, no existe f.e.m. neta. En cambio, si la
32
temperatura es diferente, s se produce una f.e.m.. El valor de E depender de los dos
metales utilizados y de las temperaturas t de ambas uniones. Por lo general una de ellas
se mantiene a 0 C, cumpliendo en grado razonable la siguiente relacin:
2
bt at E + =
Donde a y b son las constantes de los metales utilizados.
Figura 2.37 Termopar.
En la Tabla 2.2 se muestran los termopares de uso ms comn, los rangos de
temperatura en los que generalmente se usan y sus sensibilidades caractersticas. A estos
termopares de uso comn se les asignan letras de referencia. Por ejemplo, al de hierro-
constantn se le conoce como termopar tipo J. La Figura 2.38 muestra una grfica de
variacin de la f.e.m en funcin de la temperatura para varios metales de uso comn.
Ref. Materiales Rango C V/C
B
Rodio/platino, platino 30%,
rodio 6%
0 a 1800 3
E Cromel / constantn -200 a 1000 63
J Hierro/constantn -200 a 900 53
K Cromel /alumel
- 200 a 1300
41
N Nirosi / nisil
- 200 a 1300
28
R Platino/platino con 13% rodio 0 a 1400 6
S Platino/platino con 10% rodio 0 a 1400 6
T Cobre/constantn -200 a 400 43
Tabla 2.2 Tipos de termopares.
33
Figura 2.38 Grfica f.e.m. contra temperatuira de los termopares.
Por lo general los termopares estn montados dentro de una cubierta que les da
proteccin mecnica y qumica. El tipo de cubierta depende de las temperaturas para las
que se utilizar el termopar, la Figura 2.39 muestra algunos tipos de cubiertas de
termopares. En algunos casos la cubierta se rellena de un mineral que sea buen con-
ductor del calor, as como un buen aislante elctrico. El tiempo de respuesta de los
termopares sin cubierta es muy rpido. Cuando se emplea una cubierta grande este
tiempo puede aumentar en varios segundos. En algunos casos un grupo de termopares
se conecta en serie, de manera que hay diez o ms uniones calientes que detectan una
temperatura; las f.e.m.s de todos los termopares se suman. A este conjunto se le conoce
como termopila.
Figura 2.39 Tipos de cubiertas de termopares.
2.4.8 Sensores de Luz
Los fotodiodos: Son diodos de unin hechos con semiconductores, los cuales estn
conectados en un circuito con polarizacin inversa, por lo que su resistencia es muy
34
elevada. Cuando la luz incide en la unin, la resistencia del diodo disminuye y la
corriente del circuito aumenta de manera notable. La resistencia del dispositivo cuando
no hay es 120 kO, y cuando hay luz es 8 kO. Es decir, el fotodiodo sirve como
dispositivo de resistencia variable, controlado por la luz que incide en l. Los fotodiodos
responden muy rpido a la presencia de la luz. La Figura 2.40 Muestra un circuito con
un fotodiodo.
Figura 2.40 Fotodiodo.
Fototransistores: tienen una unin base colector p-n sensible a la luz. Cuando la luz no
incide, la corriente colector-emisor es muy pequea. Al incidir la luz, se produce una
corriente de base directamente proporcional a la intensidad luminosa. Debido a ello se
produce una corriente de colector que es una medida de la intensidad luminosa.
Figura 2.41 Fototransistor.
Es comn encontrar fototransistores en forma de paquetes integrados, en los cuales el
fototransistor est conectado a una configuracin Darlington con un transistor
convencional (Figura 2.42). Dado que con el arreglo anterior se obtiene una mayor
ganancia en corriente, este dispositivo produce una corriente de colector mucho mayor
para una intensidad de luz determinada.
Figura 2.42 Fototransistor Darlington.
Fotorresistencia: La fotorresistencia LDR (Light Dependent Resistor) es una
resistencia que vara su valor dependiendo de la cantidad de luz que la ilumina. Los
valores de una fotorresistencia cuando est totalmente iluminada y cuando est
totalmente a oscuras vara, puede medir de 50 O a 1,000 O (1 KO) en iluminacin total
y puede ser de 50KO (50,000 O) a varios megaohmios (MO) cuando est a oscuras. El
35
LDR es fabricado con materiales de estructura cristalina, y utiliza sus propiedades
fotoconductoras. Los cristales utilizados ms comunes son: sulfuro de cadmio y
seleniuro de cadmio.
Figura 2.43 Smbolo de la fotorresistencia o LDR.
El valor de la fotorresistencia (en Ohmios) no vara de forma instantnea cuando se pasa
de luz a oscuridad o al contrario, y el tiempo que se dura en este proceso no siempre es
igual si se pasa de oscuro a iluminado o si se pasa de iluminado a oscuro. Esto hace que
el LDR no se pueda utilizar en muchas aplicaciones, especialmente aquellas que
necesitan de mucha exactitud en cuanto a tiempo para cambiar de estado (oscuridad a
iluminacin o iluminacin a oscuridad) y a exactitud de los valores de la fotorresistencia
al estar en los mismos estados anteriores. Su tiempo de respuesta tpico es de
aproximadamente 0.1 segundos.
Pero hay muchas aplicaciones en las que una fotorresistencia es muy til. En casos en
que la exactitud de los cambios no es importante, por ejemplo:
- Luz nocturna de encendido automtico, que utiliza una fotorresistencia para activar
una o mas luces al llegar la noche.
- El LDR o forresistencia es un elemento muy til para aplicaciones en circuitos donde
se necesita detectar la ausencia de luz de da
Figura 2.44 Fotorresistencia.
2.4.9 Seleccin de Sensores
Al seleccionar un sensor para una aplicacin en particular hay que considerar varios
factores:
1. El tipo de medicin que se requiere, por ejemplo, la variable que se va a medir, su
valor nominal, el rango de valores, la exactitud, velocidad de medicin y confiabilidad
requeridas, las condiciones ambientales en las que se realizar la medicin.
36
2. El tipo de salida que se requiere del sensor, lo cual determinar las condiciones de
acondicionamiento de la seal, a fin de contar con seales de salida idneas para la
medicin.
3. Con base en lo anterior se pueden identificar algunos posibles sensores, teniendo en
cuenta rango, exactitud, linealidad, velocidad de respuesta, confiabilidad, facilidad de
mantenimiento, duracin, requisitos de alimentacin elctrica, solidez, disponibilidad y
costo.
2.5 Actuadores
2.5.1 Principio electromagntico
Motores elctricos
Los motores elctricos con frecuencia se emplean como elemento de control final en los
procesos de control de posicin o velocidad. Los motores se clasifican principalmente
en dos categoras: Motores de CD (corriente directa) y motores de CA (corriente
alterna). La mayora de los motores que se emplean en los sistemas de control modernos
son motores de CD.
Motores de corriente Continua CD: Los principios bsicos del funcionamiento de un
motor esta dado por la fuerza de Lorentz:
Fuerza de Lorentz: Dado un campo magntico B y una partcula de carga q que se
desplaza por el interior de dicho campo con una velocidad v, Lorentz descubri que esta
partcula sufre una fuerza magntica igual a:
B qv F =
La unidad de campo magntico en el Sistema Internacional es el Tesla
mC
Ns
T =
(Newton segundo entre metro Culombio). Adems . 10 / 1 1
4 2
gauss m weber T = = .
Elementos a destacar de esta frmula es que la fuerza magntica se deja notar slo sobre
partculas cargadas, para partculas neutras (q=0) se tendr que F=0. Un hecho an ms
reseable es que slo acta sobre partculas en movimiento. Si una partcula est en
reposo respecto a nuestro sistema de referencia la fuerza magntica ejercida sobre ella
es nula.
Para caracterizar el sentido del campo se puede emplear la denominada regla de la mano
izquierda, como se muestra en la Figura 2.45.
37
Figura 2.45 Sentido de la fuerza de Lorentz.
Fuerza magntica sobre una corriente: Una corriente es un conjunto de cargas en
movimiento. Debido a que un campo magntico ejerce fuerzas lateral sobre una carga
en movimiento, esperemos que tambin ejerza una fuerza sobre un alambre que lleva
corriente. La figura siguiente muestra un tramo de alambre de longitud L que lleva una
corriente i y que esta colocado en un campo magntico B.
La fuerza ejercida sobre el almagre esta determinada por:
B iL F =
En un motor CD una espiral de alambre que gira de manera libre en medio del campo de
un imn permanente. Cuando por el devanado pasa una corriente, las fuerzas resultantes
ejercidas en sus lados y en ngulo recto al campo provocan fuerzas que actan a cada
lado produciendo una rotacin.
L
b
Motor de CD de imn permanente:
Considere el caso de un motor de CD con un imn permanente, que tienen una densidad
38
de flujo de valor constante. Para un conductor de armadura de longitud L y una corriente
i, la fuerza producida por una densidad de flujo magntico B perpendicular al conductor
es iLB. Si hay N conductores, la fuerza producida es NBiL. Las fuerzas dan por
resultado un par de rotacin T en el eje del devanado con un valor de Fb, siendo b el
ancho de la espira. Por lo tanto:
par de rotacin T = NbiLB = k
t
i
Donde k
t
es la constante del par de rotacin. Dado que la espira de una armadura gira en
un campo magntico, se produce una induccin electromagntica y se induce una fuerza
contraelectromotriz V
b
, que es proporcional a la velocidad de cambio del flujo vinculado
a la espira y, por lo tanto, en un campo magntico constante, que es proporcional a la
velocidad angular de la rotacin, w. Por lo tanto:
fuerza contra electromotriz V
b
= k
v
w
Donde k
v
es la constante de fuerza electromotriz.
Podemos considerar que el circuito equivalente de un motor de CD es como se ilustra en
la Figura 2.46. Donde la espira de la armadura esta representada por una resistencia R
en seri con una inductancia L y que a su vez estn enserie con una fuerza contra
electromotriz V
b
. Si despreciamos el voltaje de la inductancia L, tenemos:
R
w k V
R
V V
i
v b

=
=
El par rotacional T entonces, es:
( ) w k V
R
k
i k T
v
t
t
= =
Figura 2.46 Circuito equivalente de motor de CD.
Motor de CD con devanado de campo:
Los motores de CD con devanados de campo se dividen en: Motores en serie, Motor en
derivacin (en paralelo), Motor de excitacin compuesta y de excitacin independiente,
dependiendo de la manera como se encuentran conectados los devanado de campo y los
devanados de la armadura (Figura 2.47).
1.- Motor en serie: En el motor en serie, los devanados de la armadura y de los campos
estn en serie. Este motor produce el par de rotacin de arranque de mayor intensidad y
alcanza la mayor velocidad sin carga. Con cargas ligeras existe el riesgo de que el motor
alcance velocidades muy altas. La inversin de la polaridad de la alimentacin elctrica
39
de los devanados no tiene efecto en la direccin de rotacin del motor; ste sigue
girando en la misma direccin dado que tanto las corrientes de campo como de arma-
dura quedaron invertidas (Figura 2.47.a).
2.- Motor en derivacin (en paralelo): En ste, los devanados de armadura y de campo
estn en paralelo; genera un par de rotacin de menor intensidad, en el arranque tiene
una velocidad sin carga mucho menor y permite una buena regulacin de la velocidad.
Debido a esta velocidad casi constante, independiente de la carga, estos motores se
utilizan mucho. Para invertir la direccin de giro, hay que invertir la armadura o el
campo. Por ello en este caso es preferible utilizar los devanados de excitacin
independiente (Figura 2.47.b).
3.- Motor de excitacin compuesta: Este motor tiene dos devanados de campo, uno en
serie con la armadura y otro en paralelo. En estos motores se intenta conjuntar lo mejor
del motor en serie y del motor en paralelo, es decir, un gran par inicial y una buena
regulacin de la velocidad (Figura 2.47.c).
4.- . Motor de excitacin independiente: En este motor el control de las corrientes de
armadura y de campo son independientes y se le puede considerar como un caso espe-
cial del motor en paralelo (Figura 2.47.d).
Figura 2.47 Configuraciones de conexin de los motores de CD.
Control de motores de CD
El mtodo ms frecuentemente usado para controlar la velocidad de un motor de imn
permanente es el control del voltaje que se aplica a la armadura. Sin embargo, dado que
el empleo de fuentes de voltaje de valor fijo es frecuente, el voltaje variable se logra
mediante un circuito electrnico. La tcnica se llama modulacin por ancho de pulso
(PWM, por sus siglas en ingls), la cual utiliza una fuente de voltaje de CD constante y
secciona su voltaje para que vare su valor promedio como se muestra en la Figura 2.48,
donde V
cc
es el voltaje aplicado al motor, las lneas punteadas representan el voltaje
promedio aplicado al motor V
promedio
y t es el tiempo. El voltaje promedio aplicado a la
armadura del motor est dado por la expresin siguiente:
40
cc
alto
promedio
V
T
T
V =
Donde, T
alto
es el tiempo en alto de la seal PWM y T es el periodo de la seal PWM.
Figura 2.48 Modulacin de Ancho de Pulso (PWM).
La Figura 2.49 muestra cmo obtener el PWM utilizando un circuito de transistor
bsico. El transistor se activa y desactiva mediante una seal que se aplica a su base. El
diodo tiene por objeto servir de trayectoria a la corriente que surge cuando el transistor
se desconecta, debido a que el motor se comporta como generador. Este circuito slo se
usa para operar el motor en una direccin. Para utilizar el motor en direccin directa e
inversa se utiliza un circuito con cuatro transistores, conocido como puente H.
Figura 2.49 Circuito para PWM.
El puente H, recibe este nombre debido a que su configuracin elctrica tiene similitud
con la letra H (ver Figura 2.50). La ventaja principal de esta configuracin es que nos
permite cambiar el sentido de giro del motor modificando la polaridad del voltaje V
0
aplicado al motor. Para esto, se manipulan los interruptores S1, S1 y S2, S2. Cuando se
activaran los interruptores S1y S1, provocan que la corriente fluya de izquierda a
derecha. En cambio, cuando se activan los interruptores S2 y S2, y la corriente fluir de
derecha a izquierda. Cambiando de esta manera el sentido de giro del motor.
41
Figura 2.50 Puente H.
Motores de corriente Continua CD sin escobillas (Brushless): El problema principal
de los motores de CD es que requieren un colector y escobillas para invertir en forma
peridica la corriente que pasa por cada uno de los devanados de la armadura. Las
escobillas sufren desgaste, y deben ser reemplazadas de manera peridica. Para evitar
estos problemas se disearon los motores sin escobillas. En esencia, estos motores
constan de una secuencia de devanados de estator y un rotor de imn permanente. En el
motor de CD convencional, el imn est fijo y los conductores por los que pasa la
corriente presentan movimiento. En el motor de CD de imn permanente y sin
escobillas sucede lo contrario: los conductores por los que pasa corriente estn fijos y es
el imn el que se mueve. El rotor es un imn permanente de ferrita o cermica; la Figura
2.51 muestra la configuracin bsica de este tipo de motor. La corriente que llega a los
devanados del estator se conmuta en forma electrnica mediante transistores en
secuencia alrededor de los devanados; la conmutacin se controla con la posicin del
rotor, de manera que siempre haya fuerzas actuando en el imn y provoquen su rotacin
en la misma direccin. Las conmutaciones son controladas con sensores de efecto Hall
que detectan la posicin del rotor.
Figura 2.51 Motor de CD de imn permanente sin escobillas.
Los motores de CD sin escobillas se utilizan cuando se necesita un alto rendimiento,
gran confiabilidad y poco mantenimiento. Gracias a que no tienen escobillas, estos
motores no producen ruido y permiten alcanzar altas velocidades.
42
Motores Paso a Paso: El motor paso a paso es un dispositivo que produce una rotacin
en ngulos iguales, denominados pasos, por cada impulso digital que llega a su entrada.
Existen algunas variantes de motores a pasos el ms comn es el motor paso a paso de
reluctancia variable.
La Figura 2.52 muestra la forma bsica del motor paso a paso de reluctancia variable.
En este caso el rotor es cilndrico y tiene cuatro polos (menos polos que en el estator).
Cuando a un par de devanados, opuestos, llega corriente se produce un campo
magntico cuyas lneas de fuerza pasan de los polos del estator a travs del grupo de
polos ms cercano al rotor. Dado que las lneas de fuerza se pueden considerar como un
hilo elstico, siempre tratando de acortarse, el rotor se mover hasta que sus polos y los
del estator queden alineados. A lo anterior se le conoce como posicin de reluctancia
mnima. Este tipo de movimiento paso a paso en general produce avances en ngulos de
7.5 grados o de 15 grados.
Figura 2.52 Motor paso a paso.
Motores bifsicos: Los motores bifsicos se denominan unipolares cuando tienen seis
cables de conexin para generar la secuencia de conmutacin (Figura 2.53). Cada una
de las bobinas tiene una toma o derivacin central. Cuando las derivaciones centrales de
las bobinas de fase estn conectadas entre s, es posible conmutar un motor paso a paso
con slo cuatro transistores. La Tabla 2.3 muestra la secuencia de conmutacin de los
transistores a fin de producir pasos en el sentido de las manecillas del reloj; para los
siguientes pasos basta repetir la secuencia. Para un giro en sentido contrario a las
manecillas del reloj la secuencia se invierte.
43
Figura 2.53 Motor a pasos bifsico.
Paso Transistores
1 2 3 4
1 Encendido Apagado Encendido Apagado
2 Encendido Apagado Apagado Encendido
3 Apagado Encendido Apagado Encendido
4 Apagado Encendido Encendido Apagado
Tabla 2.3 Secuencia de conmutacin de un motor paso a paso unipolar
Existen circuitos integrados provistos de todos los elementos electrnicos para lograr la
excitacin de las bobinas. La Figura 2.54 muestra las conexiones del circuito integrado
SAA 1027 para un motor paso a paso de cuatro fases. Las tres entradas se controlan
aplicndoles seales altas o bajas. Cuando la terminal para definir la configuracin se
mantiene a un valor alto, la salida del circuito integrado cambia su estado cada vez que
la terminal de disparo pasa de un valor bajo a uno alto. La secuencia se repite a
intervalos de cuatro pasos, aunque en cualquier momento es posible restablecer la
condicin a cero aplicando una seal baja a la terminal de disparo. Cuando la entrada de
rotacin se mantiene en un valor bajo se produce una rotacin en el sentido de las
manecillas del reloj; cuando se mantiene a un valor alto, la rotacin se da en sentido
inverso.
Figura 2.54 Circuito integrado SAA 1027 para control de un motor a pasos.
44
Servomotores:
Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su capacidad para
posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su rango de operacin.
Para ello, el servo espera un tren de pulsos que se corresponden con el movimiento a
realizar. Los servomotores estn formados por un amplificador, un motor, un reductor
de engranaje y un sensor de realimentacin.
La gama de servomotores es amplia y no se cubrir en este reporte, enseguida
hablaremos de un servomotor en particular el cual es mostrado en la Figura 2.55:
Figura 2.55 Servomotor Hitec HS-300.
Disponen de tres conexiones elctricas: Vcc (roja), GND (negra) y entrada de control
(amarilla). Estos colores de identificacin y el orden de las conexiones dependen del
fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya que un voltaje de
polaridad contraria podra daar el servo.
Funcionamiento del servo: El control del servo se limita a indicar en que posicin se
debe situar. Estas "ordenes" consisten en una serie de pulsos. La duracin del pulso
indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se
corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende. Los
valores ms generales corresponden con valores entre 1 ms y 2 ms, que dejaran al
motor en ambos extremos. El valor 1,5 ms indicara la posicin central, mientras que
otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Si se sobrepasan los lmites
de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe
cambiar la longitud del pulso. La Figura 2.56 muestra la magnitud de los pulsos de
control.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante
un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este
modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin, intentar
resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor del mximo)
entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar mantener su posicin, de modo que
cualquier fuerza externa podra desplazarlo.
45
Figura 2.56 Pulsos de control del servomotor.
Motores de Corriente Alterna CA: Existe una gran variedad de motores de CA, en
este reporte solamente se discutirn dos tipos bsicos: el motor jaula de ardilla y el
motor sncrono.
Motores de jaula de ardilla: Constan de un rotor tipo jaula de ardilla, es decir barras de
cobre o aluminio insertas en las ranuras de los aros de las extremidades para formar
circuitos elctricos completos (Figura 2.57.a). El rotor no tiene conexiones elctricas
externas. El motor consta adems de un estator con varios devanados (Figura 2.57.b). Al
pasar una corriente alterna por los devanados del estator se produce un campo
magntico alterno. Como resultado de la induccin electromagntica, se induce f.e.m.
en los conductores del rotor y por ste fluyen corrientes.
Al inicio, cuando el rotor est en reposo, las fuerzas sobre los conductores del rotor por
los que pasa la corriente dentro del campo magntico del estator son tales que el par de
rotacin neto es nulo. El motor no tiene arranque automtico. Se utilizan diversos
mtodos para hacer al motor de arranque automtico y darle el mpetu necesario para el
arranque; uno de ellos es usar un devanado de arranque auxiliar, mediante el cual se da
el empuje inicial al rotor. El rotor gira a una velocidad determinada por la frecuencia de
la corriente alterna que se aplica al estator.
(a) (b)
Figura 2.57 Motor Jaula de ardilla. a) Rotor jaula de ardilla. b) vista frontal del motor
jaula de ardilla.
Motores sncronos: Los motores sncronos tienen estatores similares a los descritos en
los motores de induccin, pero el rotor es un imn permanente (Figura 2.58). El campo
magntico que produce el estator gira y el imn gira con l. Al tener un par de polos por
46
fase de la alimentacin elctrica, el campo magntico gira 3600 rpm durante un ciclo de
la alimentacin, de manera que la frecuencia de rotacin, en este caso, es igual a la
frecuencia de la alimentacin. No son de arranque automtico y requieren de algn
sistema de arranque.
Figura 2.58 Motor sncrono.
Control de los motores de CA
Los motores de CA tienen la gran ventaja respecto de los motores de CD de ser ms
baratos, robustos, confiables y no necesitar mantenimiento. Sin embargo, el control de
la velocidad es ms complejo que en los motores de CD, y en consecuencia, un motor
de CD con control de velocidad en general es ms barato que uno de CA con control de
velocidad.
El control de la velocidad de los motores de CA se basa en el empleo de una fuente de
frecuencia variable, dado que la velocidad de estos motores est definida por la
frecuencia de la alimentacin.
2.5.2 Neumticos
Introduccin:
Fluido: 1. Elemento en estado lquido o gaseoso. 2. Se dice de los cuerpos (gases y
lquidos) que se adaptan con facilidad a los recipientes que los contienen.
Leyes fsicas relativas a los fluidos.
Existe una gran variedad de leyes fsicas relativas al comportamiento de los fluidos,
muchas de ellas son utilizadas con propsitos cientficos o de experimentacin. En este
reporte nos limitaremos a estudiar aquellas que tienen aplicacin practica en la
ingeniera de la automatizacin.
Ley de Pascal:
La ley ms elemental de la fsica referida a la hidrulica y neumtica fue descubierta y
formulada por Blas Pascal en 1653 y denominada Ley de Pascal, que dice:
"La presin existente en un lquido confinado acta igualmente en todas direcciones, y lo
hace formando ngulos rectos con la superficie del recipiente".
La Figura 2.59 ilustra la Ley de Pascal. El fluido confinado en una tubera ejerce igual
fuerza en todas direcciones, y perpendicularmente a las paredes. En dicha figura se
muestra la seccin transversal de un recipiente de forma irregular, que tiene paredes
rgidas. El fluido confinado en el, ejerce la misma presin en todas las direcciones, tal
47
como lo indican las flechas. La Ley de Pascal hace que una manguera contra incendios
asuma forma cilndrica cuando es conectada al suministro.
Figura 2.59 Ley de Pascal.
Ley Boyle:
La relacin bsica entre la presin de un gas y su volumen esta expresada en la Ley de
Boyle que establece:
"La presin absoluta de un gas confinado en un recipiente varia en forma inversa a su
volumen, cuando la temperatura permanece constante."
En estas formulas, P1 y V1 son la presin y volumen inicial de un gas, y P2 y V2 la
presin y volumen despus de que el gas haya sido comprimido o expandido.
Importante: Para aplicar esta formula es necesario emplear valores de presin "absoluta"
y no manomtrica.
La presin absoluta es la presin de un fluido medido con referencia al vaco perfecto o
cero absoluto.
Las tres figuras ejemplifican la ley de Boyle. En la Figura 2.60.a, 40 cm de gas estn
contenidas en un recipiente cerrado a una presin P. En la Figura 2.60.b el pistn se ha
movido reduciendo el volumen a 20 cm, provocando un incremento de la presin 2P.
En la Figura 2.60.c el pistn a comprimido el gas a 10 cm , provocando un incremento
de cuatro veces la presin original 4P.
Existe entonces una relacin inversamente proporcional entre el volumen y la presin de
un gas siempre que la temperatura se mantenga constante, y que las lecturas de presin
sean "absolutas" es decir referidas al vaco perfecto.
Figura 2.60 Ley de Boyle.
Ley de Charles:
Esta ley define la relacin existente entre la temperatura de un gas y su volumen o
presin o ambas.
48
Esta ley muy importante es utilizada principalmente por matemticos y cientficos, y su
campo de aplicacin es reducido en la practica diaria. La ley establece que :
"Si la temperatura de un gas se incrementa su volumen se incrementa en la misma
proporcin, permaneciendo su presin constante.
Para la solucin de problemas deben emplearse valores de presin y temperatura
"absolutos".
2
2
1
1
T
V
T
V
=
Compresibilidad de los Fluidos:
Todos los materiales en estado gaseoso, lquido o slido son compresibles en mayor o
menor grado. Para las aplicaciones hidrulicas usuales el aceite hidrulico es
considerado incompresible, si bien cuando una fuerza es aplicada la reduccin de
volumen ser de 0.5 % por cada 70 Kg/cm de presin interna en el seno del fluido.
Transmisin de Potencia:
La Figura 2.61 muestra el principio en el cual esta basada la transmisin de potencia en
los sistemas neumticos e hidrulicos. Una fuerza mecnica, trabajo o potencia es
aplicada en el pistn A. La presin interna desarrollada en el fluido ejerciendo una
fuerza de empuje en el pistn B.
Segn la ley de Pascal la presin desarrollada en el fluido es igual en todos los puntos
por la que la fuerza desarrollada en el pistn B es igual a la fuerza ejercida en el fluido
por el pistn A, asumiendo que los dimetros de A y B son iguales.
La Figura 2.61 Transmisin de potencia.
La Figura 2.62 ilustra la versatilidad de los sistemas hidrulicos y/o neumticos al poder
transmitir las fuerzas en forma inmediata a travs de distancias considerables con
escasas perdidas. Las transmisiones pueden llevarse a cualquier posicin.
49
La Figura 2.62 Versatilidad de los sistemas hidrulicos para transmitir potencia.
La distancia L que separa la generacin, pistn A, del punto de utilizacin pistn B, es
usualmente de 1,5 a 6 metros en los sistemas hidrulicos, y de 30 a 60 metros en aire
comprimido.
Presin Hidrulica:
La presin ejercida por un fluido es medida en unidades de presin. Las unidades
comnmente utilizadas son:
La libra por pulgada cuadrada = PSI
El Kilogramo por centmetro cuadrado = Kg/cm
El Kilogramo fuerza por centmetro cuadrado = Kp/cm
El bar = bar
Actuadores neumticos
Las seales neumticas son utilizadas para controlar elementos de actuacin final,
incluso cuando el sistema de control es elctrico. Esto se debe a que con dichas seales
es posible accionar vlvulas y otros dispositivos de control. Los sistemas neumticos
son usados cuando se requieren altas velocidades de operacin y baja potencia.
Generadores de aire comprimido: Los sistemas neumticos de mando consumen aire
comprimido, que debe estar disponible en el caudal suficiente y con una presin
determinada segn el rendimiento de trabajo.
Para producir aire comprimido se utilizan compresores que elevan la presin del aire al
valor de trabajo deseado. Los mecanismos y mandos neumticos se alimentan desde una
estacin central. El aire comprimido viene de la estacin compresora y llega a las
instalaciones a travs de tuberas.
Compresor de mbolo oscilante. Este es el tipo de compresor ms difundido
actualmente. Es apropiado para comprimir a baja, media o alta presin. Su campo de
trabajo se extiende desde unos 1 .100 kPa (1 bar) a varios miles de kPa (bar).
50
Figura 2.63 Compresor de mbolo oscilante.
Cilindros:
Un cilindro neumtico es el encargado de transformar la energa del aire comprimido en
un movimiento rectillo.
Cilindro de simple efecto: Estos cilindros tienen una sola conexin de aire comprimido.
No pueden realizar trabajos ms que en un sentido. Se necesita aire slo para un
movimiento de traslacin. El vstago retorna por el efecto de un muelle incorporado o
de una fuerza externa (resorte).
Figura 2.64 Cilindro de simple efecto.
Cilindro de membrana arrollable:
La construccin de estos cilindros es similar a la de los anteriores. Tambin se emplea
una membrana que, cuando est sometida a la presin del aire, se desarrolla a lo largo
de la pared interior del cilindro y hace salir el vstago Las carreras estn
aproximadamente entre 50 mm y 80 mm.
Figura 2.65 Cilindro de membrana.
51
Cilindros de doble efecto: El cilindro de doble efecto posee dos tomas para el aire
comprimido situadas a ambos lados del mbolo. Este cilindro puede producir trabajo en
los dos sentidos del movimiento.
Figura 2.66 Cilindro de doble efecto.
Cilindros con amortiguamiento: Cuando las masas que traslada un cilindro son grandes,
es conveniente utilizar un sistema de amortiguamiento, esto con el objeto de evitar un
choque brusco y daar el producto. El principio de operacin consiste en utilizar una
seccin de escape muy pequea, a menudo ajustable. El escapa del aire es lento por la
seccin de escapo pequea. El mbolo se desliza lentamente hasta su posicin final.
Cilindrote de rotacin: El movimiento de vaivn rectilneo del mbolo se transmite a
una rueda dentada a travs de una cremallera situada en el vstago del mbolo,
convirtiendo el movimiento lineal a una de rotacin.
Figura 2.67 Cilindros de rotacin.
Descripcin Simbolo
Simple efecto. Retorno resorte.
De simple efecto. Retorno por fuerza
externa.
De doble efecto.
52
De doble efecto con amortiguador.
De doble efecto con doble vstago.
Lineal sin vstago.
Cilindro de rotacin.
Tabla 2.4 Smbolos de los cilindros.
Vlvulas:
En los sistemas neumticos se utilizan dos tipos principales de vlvulas las primeras son
las vlvulas de control de direccin y las otras son vlvulas de control de secuencia.
Vlvulas de control de secuencia: Las diferentes posiciones de conexin de las vlvulas
de control se representan mediante un cuadrado. Por ejemplo, en la vlvula de vstago
de la Figura 2.68 hay dos posiciones: una cuando el botn este sin oprimirse y otra
cuando esta oprimido. De esta manera, la vlvula de dos posiciones se representa por
dos cuadrados. Si la vlvula tuviera tres posiciones entonces se representara por tres
cuadrados. Las flechas (Figura 2.69.a) indican la direccin del flujo en cada una de las
posiciones; las lneas con tope corresponden a lneas de flujo cerradas (Figura 2.69.b).
En la Figura 2.69.c, la vlvula tiene cuatro puertos. stos se identifican mediante un
nmero o una letra, de acuerdo con su funcin. Los puertos se identifican con 1 (o P)
para la alimentacin de presin, 3 (o T) para el puerto de regreso hidrulico, 3 o 5 ( R o
S) para los puertos de desfogue y 2 o 5 (B o A) para los puertos de salida.
La Tabla 2.5 muestra ejemplos de algunos smbolos con los que se representan los
diversos modos como actan las vlvulas. En el smbolo de una vlvula pueden
presentarse uno o ms de estos smbolos.
53
Figura 2.68 Vlvula de vstago.
Figura 2.69 Direccin de flujo en las vlvulas.
Descripcin Simbolo
Pulsador por botn.
Tirador.
Accionamiento por leva.
Accionamiento por rodillo.
Accionamiento por presin.
Accionamiento por electro-vlvula
Accionamiento por Motor elctrico.
Accionamiento por palanca.
Accionamiento por pedal.
54
Retorno por resorte.
Tabla 2.5 Smbolos de los diversos modos de actuacin de las vlvulas.
La Tabla 2.6 muestra simbologa complementaria para la entender los diagramas
neumticos.
Descripcin Simbolo
Conduccin de trabajo.
Conduccin de control.
Fuente de presin.
Orificio de escape.
Tabla 2.6 Simbologa complementaria.
La Figura 2.70 es un ejemplo de cmo combinar los smbolos descritos anteriormente
para describir el funcionamiento de una vlvula; en ella se muestra el smbolo de la
vlvula de vstago de dos posiciones y dos puertos de la Figura 2.68. Observe que se
puede referir a este tipo de vlvula como una vlvula 2/2; aqu el primer nmero indica
la cantidad de puertos y el segundo, las posiciones.
Figura 2.70 Smbolo de la vlvula de vstago.
La Figura 2.71 es otro ejemplo de una vlvula de carrete accionada por solenoide, con
su smbolo respectivo. La vlvula se acciona mediante una corriente que pasa por un
solenoide y regresa a su posicin original con un resorte.
55
Figura 2.71 Vlvula activada con un solenoide con su smbolo respectivo.
Enseguida listaremos algunos tipos de vlvulas ms comunes:
Vlvula 2/2 con regreso por resorte:
Vlvula 2/2 bidireccional con regreso por resorte:
56
Vlvula 3/2 con regreso por resorte (caso inverso):
57
Vlvulas de control presin: Existen varios tipos de vlvulas de control de presin:
Vlvulas direccionales: La Figura 2.72 muestra una vlvula direccional y su respectivo
smbolo. El flujo solo puede pasar en la direccin en que la bola empuja el resorte. La
Figura 2.73 representa una vlvula selectora, esta vlvula tiene dos entradas y una
salida.
Figura 2.72 Vlvula direccional.
Figura 2.73 Vlvula selectora.
Vlvulas limitadoras de presin: Se usan como dispositivos de seguridad para limitar la
presin en un circuito y mantenerla en un valor de seguridad. La vlvula se abre y
desfoga a la atmsfera, o devuelve el flujo al pozo recolector.
Figura 2.74 Smbolo de la vlvula limitadora de presin.
Vlvulas de secuencia de presin: Estas vlvulas se usan para detectar la presin de una
lnea externa y producir una seal cuando se alcanza un valor ya determinado. Se
58
pueden usar como vlvulas de secuencia, cuando se desea producir flujo en alguna parte
del sistema si la presin llega a determinado nivel. Por ejemplo, una mquina
automtica necesita que se inicie una operacin cuando la presin de sujecin aplicada a
una pieza de trabajo adquiere un valor particular. El smbolo de esta vlvula esta dado
en La Figura 2.75.
Figura 2.75 Smbolo de una vlvula de secuencia de presin.
Ejemplo de aplicacin de los cilindros y las vlvulas:
Ejemplo 1: Sistema para levantar carga.
Ejemplo 2: Sistema 4/3 con doble cilindro con vlvula de secuencia de presin.
Actuadores neumticos giratorios:
Es posible utilizar un cilindro lineal provisto de las adecuaciones necesarias, para
producir movimientos rotatorios con ngulos de menos de 360; la Figura 2.76 ilustra
este tipo de configuracin. Otra alternativa es el actuador semi-giratorio, en el cual
utiliza un labe (Figura 2.77). La diferencia de presin entre ambos puertos hace girar el
59
labe y el vstago, lo cual es una medida de la diferencia de presiones. Dependiendo de
stas, el labe gira en sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario a stas.
Para giros de ms de 360 se emplea un motor neumtico; una modalidad de ste es el
motor de labes (Figura 2.78). Un rotor excntrico tiene ranuras que fuerzan el
desplazamiento hacia fuera de los labes, empujando las paredes del cilindro a causa de
la rotacin. Los labes dividen la cmara en compartimentos separados cuyo tamao
aumenta desde el puerto de entrada hasta el puerto de salida. El aire que entra al
compartimiento ejerce una fuerza en uno de los labes y provoca as el giro del rotor. La
direccin de rotacin del motor se puede invertir utilizando otro puerto de entrada.
La Tabla 2.7 muestra la simbologa para los actuadores neumticos giratorios.
Figura 2.76 Cilindro lineal usado para medir rotacin.
Figura 2.77 Actuador semigiratorio.
Figura 2.78 Motor tipo labe.
60
Descripcin Simbolo
Motor neumtico de un solo sentido de
giro.
Motor neumtico de dos sentidos de giro.
Tabla 2.7 Simbologa de los actuadores neumticos giratorios.
2.5.3 Hidrulicos.
La principal desventaja de los sistemas neumticos descritos anteriormente es la relativa
baja presin que pueden ejercer. Las seales hidrulicas se tiles cuando se requiere
tener dispositivos de control de potencia, por ejemplo; los ensambles de piezas,
movimiento o levantamiento de piezas pesadas, etc. Las desventajas de los sistemas
hidrulicos son, su costo es elevado, son relativamente lentos y hay riesgos asociados
con fugas de aceite.
La clasificacin de los actuadores hidrulicos es la misma que los neumticos;
Cilindros, vlvulas y actuadores rotativos (tambin conocidos como motores
hidrulicos). La diferencia radica en el fluido que se utiliza en los sistemas hidrulicos
es un aceite derivado del petrleo.
Para mayor referencia de estos sistemas consultar la seccin vista anteriormente de
neumtica y consulte la bibliografa.
Freescale Semiconductor, Inc., 2007. All rights reserved.
AN3461
Rev 2, 06/2007
Freescale Semiconductor
Application Note
Tilt Sensing Using Linear Accelerometers
by: Kimberly Tuck
Accelerometer Systems and Applications Engineering
Tempe, AZ
INTRODUCTION
This application note explains the importance of
understanding how to acquire a reliable and accurate tilt
reading for accelerometer applications by comparing the
advantages and disadvantages of various tilt measurement
techniques. Accelerometers used for tilt sensing require high
resolution to meet the demands of many new emerging
applications such as tilt enabled computer mouse/pointers,
motion enabled video game solutions and PDA-cell phone/
mp3 player screen navigation.
The overall benefit of the accelerometer for tilting
applications used in PDAs for screen navigations is a new
method to view, scroll, select and move with a minimum
number of buttons required. This concept affords a PDA with
a larger screen area for viewing. Navigation through menus is
made easier with the ability to make selections based on tilt.
The choices are highlighted and then can be selected either
by using a physical execute button on the PDA or by using
click or double click tap detection of the accelerometer. The
user can make selections in a menu driven environment this
way. Also the accelerometer can also be used to sense the tilt
of the PDA to change from landscape to portrait using gravity
to change the screen orientation for viewing.
Interactive video games are becoming increasingly
popular. Accelerometers are used to detect the tilting motions
of the joystick for the game.This has created games where the
user can feel more immersed in the game.
Tilt is a static measurement. The force of gravity is used as
an input to determine the orientation of an object calculating
the degree of tilt.The accelerometer will experience
acceleration in the range from -1g to +1g through 180 of tilt.
1g = - 9.8 m/s
2
0G OFFSET CALIBRATION
Accuracy and repeatability is a general concern for nearly
all accelerometer applications. The accuracy of the tilt
measurement can be improved by using a 0g-offset
calibration technique to compensate for offset errors. Refer to
Freescale application note AN3447, Implementing Auto-Zero
Calibration Technique for Accelerometers. Even though the
offset is trimmed, offset can shift due to packaging stresses,
aging and external mechanical stresses due to mounting and
orientation.This results in offset calibration error. It is important
to implement a 0g calibration routine for the accelerometer to
compensate for the 0g offset.
MEASUREMENT TECHNIQUES
This section discusses the different ways to implement tilt
comparing different ways to measure the corresponding angle
from the acceleration output.
Measuring Tilt using One Axis
In the case of a dual-axis accelerometer (XY) mounted
perpendicular to gravity the tilt algorithm is limited to one axis
of sensitivity. As shown in Figure 1 the accelerometer is tilted
along the X-axis. The Y-axis remains at 0g output throughout
the full rotation of the X-axis in this case.
Figure 1. Dual-Axis Accelerometer with One Axis of Tilt
If one axis (X-axis) is used to calculate the tilted angle of the
accelerometer the following trigonometry relationship is used:
Where: V
OUTx
is the voltage output from the X-axis of the
accelerometer, V
OFF
is the offset voltage, and S is the
sensitivity of the accelerometer.
The acceleration output on the X-axis due to gravity is
equal to the following:
1g
+y
+x
+x
1g
V
OUTX
V
OFF
S u sin + =
A
X
V
OUTX
V
OFF
S
------------------------------------ =
AN3461
Sensors
2 Freescale Semiconductor
In order to solve for the angle of tilt the equation becomes
the following:
Figure 2. Accelerometer Output (g's) Tilting from -90 to
+90 with a One Axis Measurement
This graph shows the output in gs of the accelerometer as
it tilts from -90 to +90. Notice that the tilt sensitivity
diminishes between -90 and -45 and between +45 to
+90. This resolution problem between these values makes
this method of calculating the angle of tilt inaccurate when the
accelerometer output is near the +1g or -1g range. A dual-axis
accelerometer horizontally mounted would be limited by this
method of calculating tilt and would not be accurate over a
360 rotation. It would only be useful for angle measurements
between -45 to +45 of tilt.
Another disadvantage of the single axis measurement tilt
technique is that it is impossible to know the difference
between two tilt angles that result in the same sensor output.
The output is a sine function, so for example it would be
impossible to know from a 0.5g output reading if the
accelerometer was tilted 30 or 150 by looking at the
accelerometer output. One would have to be aware of the
correct orientation of the accelerometer and have a sense for
the quadrant of tilt. This disadvantage is overcome by using a
two axis measurement tilt technique and is explained in the
next section.
Measuring Tilt using a Two Axis Solution
The resolution problems and tilt orientation difficulties can
be addressed by mounting the accelerometer vertically so that
the Y-axis is parallel to gravity, or by using a tri-axis
accelerometer using at least 2 of the 3 axis. Using more than
one axis to calculate tilt produces a more accurate solution.
Figure 3. Using a (Dual- or Tri-Axis) Accelerometer with
Two Axes for Measuring Tilt
Figure 4. Sine Function of the X Output and Cosine
Function of the Y Output
The graph above shows that when using a two axis solution
the component due to gravity on the X-axis follows the sine
function while the component due to gravity acting on the
Y-axis follows the cosine function. Notice that the tilt sensitivity
(slope of the line) in the X-direction is at its maximum while the
Y-sensitivity is at its minimum and visa versa. Therefore the
maximum tilt sensitivity can be maintained if both the X and
the Y outputs are combined.
Table 1 displays 360 of tilt with the acceleration output of
the X component and Y components due to gravity. Also the
change in gravity with the change in angle is analyzed through
the full rotation for both components. The two sensitivities are
combined which results in a constant output of 17.45mg/.
u
1
sin A
X
( ) =
x
y
1g
x
y
1g
AN3461
Sensors
Freescale Semiconductor 3
Basic Trigonometry
Figure 5. Basic Trigonometry
The acceleration in the X-axis in Table 1 is calculated by the
following equation:
The acceleration on the Y-axis is calculated with:
If the combination of the X acceleration and the Y acceleration
is used:
The tilt sensitivity equation mg/ was calculated by taking
the difference between the acceleration output between
1 degree at that point. For example, the tilt sensitivity at 15 is
calculated by the following:
The Y-axis is 90 from the X-axis and therefore it makes
sense that the Y-axis experiences a 1g acceleration while the
X-axis experiences a 0g acceleration. The combined
acceleration is always 1g.
The sensor is most responsive to changes in tilt when the
sensitive axis is perpendicular to the force of gravity. When
perpendicular to the force of gravity the accelerometer
experiences approximately 17.45mg per degree tilt. It is least
responsive when the sensitive axis is parallel to the force of
gravity in the +1g or -1g orientation, with a responsiveness of
only 0.15mg per degree of tilt. This is clearly displayed in
Figure 6 where the absolute value of the tilt sensitivity was
taken. As the X-axis is at its minimum tilt sensitivity the Y-axis
is at its maximum tilt sensitivity. By combining the X and
Y-axis solving for the tilt angle using arctan (A
X
/A
Y
), a constant
tilt sensitivity of 17.45mg can be maintained through a 360
rotation.
Figure 6. Tilt Sensitivity versus Tilt Angle
Table 1. Tilt using the X and Y-axis
Angle () A
X
(gs)
dg/dDeg A
X
TS
X
(mg/)
A
Y
(gs)
dg/dDeg A
Y
TS
Y
(mg/)
sqrt(TS
X
^2+TS
Y
^2) (mg)
sqrt(A
X
^2+A
Y
^2
) (g)
0 0.000 17.452 1.000 -0.152 17.45 1.00
30 0.500 15.038 0.866 -8.858 17.45 1.00
60 0.866 8.594 0.500 -15.190 17.45 1.00
90 1.000 -0.152 0.000 -17.452 17.45 1.00
120 0.866 -8.858 -0.500 -15.038 17.45 1.00
150 0.500 -15.190 -0.866 -8.594 17.45 1.00
180 0.000 -17.452 -1.000 0.152 17.45 1.00
210 -0.500 -15.038 -0.866 8.858 17.45 1.00
240 -0.866 -8.594 -0.500 15.190 17.45 1.00
270 -1.000 0.152 0.000 17.452 17.45 1.00
300 -0.866 8.858 0.500 15.038 17.45 1.00
330 -0.500 15.190 0.866 8.594 17.45 1.00
A
X
A
Y
1g
A
X
u sin =
A
Y
u cos =
A
X
A
Y
------- u tan =
16 ( ) sin 15 ( ) sin 16.818 =
A A
X
2
A
Y
2
+ 1g = =
AN3461
Sensors
Quadrant Orientation
Figure 7. Quadrants of a 360 Degree Rotation
It is important to know the sign of the X and Y accelerations
to determine the quadrant of tilt that is applicable because the
outputs from the first and third quadrant will be the same and
the outputs from the second and fourth quadrant will also be
the same. For example tan (45) = 1 and tan (225) = 1. When
taking the arctan of a positive value the tilt angle is in either the
first or third quadrant. Knowing the sign of A
X
and A
Y
will
determine exactly which quadrant. When taking the arctan of
a negative value the tilt angle is in either the second or fourth
quadrant. Knowing the sign of A
X
and A
Y
will determine
exactly which quadrant the accelerometer is tilting through.
If in Quadrant 1 = arctan (A
X
/A
Y
)
X
/A
Y
) + 180
X
/A
Y
) + 180
X
/A
Y
) + 360
Measuring Tilt using a Three Axis Solution
In order to define the angles of the accelerometer in three
dimensions the pitch, roll and theta are sensed using all three
outputs of the accelerometer. Pitch () is defined as the angle
of the X-axis relative to ground. Roll () is defined as the angle
of the Y-axis relative to the ground. Theta (u) is the angle of
the Z axis relative to gravity.
Figure 8. Three Axis for Measuring Tilt
Now the acceleration due to gravity on the X-axis,
Y-axis and Z-axis are combined. The resultant sum of the
accelerations from the three axes is equal to 1g when the
accelerometer is static.
A/D Converter Resolution Limitations
Discrete values are used when the signal is digitized and
therefore the resolution is limited by the number of bits in the
A/D converter. Table 2 displays the 8-bit A/D converter values
for the X and Z-axis assuming an ideal rotation about the
y axis.
The 3.3V supply voltage is divided by 255 (2
8
-1) steps from
the A/D converter. This value is divided by the sensitivity of
0.8V/g to solve for the acceleration due to gravity at each step.
Therefore each increasing bit will account for an additional
16.176mg.
From Table 2 it can be seen that a single axis solution will
produce a decreasing resolution as the device is tilted from 0
to 90, but a two axis solution will produce a fairly steady
resolution throughout the entire tilt range.
The angle calculation based on acceleration of a single axis
is the following:
The resolution goes from 0.927 degrees to 9.332, which is
unacceptable for a tilt application.The resolution gets
increasingly worse through the tilt.
The angle calculation based on acceleration of two axes is
the following:
The resolution is between 0.748 - 1.317 throughout the
entire tilt range. Again this shows the improved accuracy of
using two axes to calculate tilt. Figure 6 displays the
comparison of these two methods using the 8-bit A/D
converter.
NOTE: The same analysis applies for angles from 91 to
360 in the other three quadrants.
Using a 10-bit A/D converter the 3.3V supply voltage is
divided by 1023 (2
10
-1) steps from the A/D converter. This
value is then divided by the sensitivity of 0.8V/g to solve for the
acceleration due to gravity at each step.
Using a 10-bit A/D converter with a 2 axis solution the
resolution is between 0.171 and 0.327 throughout the tilt
range, while the 1 axis solution resolution starts out at 0.231
at 0 and increases to 5.147 as it approaches 90. A higher
resolution is achievable with a bigger A/D converter. The
Q1
A
X
+
A
Y
+
Q2
A
X
+
A
Y
-
Q3
A
X
-
A
Y
-
Q4
A
X
-
A
Y
+
0
90
180
270
180
x
y
x
y
z
x
y
z
z
z
y
x
y
x
y
z
x
y
z
z
z
y
arc
A
X
A
Y
2
A
Z
2
+
------------------------
\
|
| |
tan =
| arc
A
Y
A
X
2
A
Z
2
+
------------------------
\
|
| |
tan =
u arc
A
X
2
A
Y
2
+
A
Z
------------------------
\
|
| |
tan =
A
X
2
A
Y
2
A
Z
2
+ + 1g =
3.3V
255 0.8mVlg
--------------------------------------- 16.176mg =
u
1
A
X
( ) sin =
u
1
tan
A
X
A
Z
-------
\
| |
=
3.3V
1023 0.8mVlg
------------------------------------------- 4.032mg =
AN3461
Sensors
comparison using the 10-bit A/D converter is shown in
Figure 10.
Figure 9. Tilt Resolution for a One or Two axis Tilt
Algorithm Using an 8-Bit A/D Converter
Figure 10. Tilt Resolution for a One or Two Axis Tilt
Algorithm Using a 10-Bit A/D Converter
Table 2. A/D converter values for A
X
and A
Z
for tilt from 0 to 90
A/D A
X
Ax- g's A/D A
Z
Az-g's
Angle
1-Axis
Angle
2-Axes
Resolution
1-Axis
Resolution
2=Axis
128 0.0000 190 1.0029 0.0000 0.0000 0.9269 0.9240
129 0.0162 190 1.0029 0.9269 0.9240 0.9269 0.9240
130 0.0324 190 1.0029 1.8540 1.8476 0.9271 0.9236
131 0.0485 190 1.0029 2.7816 2.7702 0.9276 0.9226
132 0.0647 190 1.0029 3.7100 3.6914 0.9283 0.9212
133 0.0809 190 1.0029 4.6393 4.6106 0.9293 0.9193
134 0.0971 190 1.0029 5.5698 5.5275 0.9305 0.9169
135 0.1132 189 0.9868 6.5018 6.5463 0.9320 1.0188
136 0.1294 189 0.9868 7.4356 7.4716 0.9338 0.9253
137 0.1456 189 0.9868 8.3713 8.3929 0.9357 0.9214
138 0.1618 189 0.9868 9.3093 9.3099 0.9380 0.9170
139 0.1779 189 0.9868 10.2499 10.2222 0.9405 0.9122
140 0.1941 189 0.9868 11.1932 11.1292 0.9433 0.9070
141 0.2103 188 0.9706 12.1396 12.2251 0.9464 1.0959
142 0.2265 188 0.9706 13.0894 13.1340 0.9498 0.9089
143 0.2426 188 0.9706 14.0428 14.0362 0.9535 0.9022
144 0.2588 188 0.9706 15.0003 14.9314 0.9574 0.8952
145 0.2750 187 0.9544 15.9620 16.0736 0.9617 1.1422
146 0.2912 187 0.9544 16.9284 16.9661 0.9664 0.8926
147 0.3074 187 0.9544 17.8998 17.8503 0.9714 0.8842
148 0.3235 187 0.9544 18.8765 18.7258 0.9767 0.8755
149 0.3397 186 0.9382 19.8590 19.9037 0.9825 1.1780
150 0.3559 186 0.9382 20.8475 20.7723 0.9886 0.8685
151 0.3721 185 0.9221 21.8426 21.9745 0.9951 1.2023
152 0.3882 185 0.9221 22.8447 22.8337 1.0021 0.8591
153 0.4044 185 0.9221 23.8543 23.6821 1.0095 0.8484
154 0.4206 184 0.9059 24.8717 24.9048 1.0175 1.2227
155 0.4368 184 0.9059 25.8976 25.7407 1.0259 0.8359
156 0.4529 183 0.8897 26.9325 26.9802 1.0349 1.2395
157 0.4691 183 0.8897 27.9770 27.8015 1.0445 0.8212
AN3461
Sensors
158 0.4853 182 0.8735 29.0317 29.0546 1.0547 1.2531
159 0.5015 181 0.8574 30.0973 30.3236 1.0656 1.2690
160 0.5176 181 0.8574 31.1746 31.1225 1.0772 0.7989
161 0.5338 180 0.8412 32.2642 32.3998 1.0896 1.2774
162 0.5500 180 0.8412 33.3670 33.1785 1.1029 0.7787
163 0.5662 179 0.8250 34.4840 34.4608 1.1170 1.2823
164 0.5824 178 0.8088 35.6162 35.7539 1.1322 1.2931
165 0.5985 178 0.8088 36.7646 36.5014 1.1484 0.7476
166 0.6147 177 0.7926 37.9306 37.7939 1.1659 1.2925
167 0.6309 176 0.7765 39.1153 39.0939 1.1847 1.2999
168 0.6471 175 0.7603 40.3202 40.3999 1.2050 1.3060
169 0.6632 174 0.7441 41.5471 41.7108 1.2269 1.3109
170 0.6794 173 0.7279 42.7977 43.0251 1.2506 1.3143
171 0.6956 172 0.7118 44.0741 44.3415 1.2764 1.3164
172 0.7118 171 0.6956 45.3787 45.6585 1.3046 1.3171
173 0.7279 170 0.6794 46.7141 46.9749 1.3354 1.3164
174 0.7441 169 0.6632 48.0834 48.2892 1.3693 1.3143
175 0.7603 168 0.6471 49.4901 49.6001 1.4068 1.3109
176 0.7765 167 0.6309 50.9386 50.9061 1.4484 1.3060
177 0.7926 166 0.6147 52.4336 52.2061 1.4950 1.2999
178 0.8088 165 0.5985 53.9811 53.4986 1.5476 1.2925
178 0.8088 164 0.5824 53.9811 54.2461 1.5476 0.7476
179 0.8250 163 0.5662 55.5885 55.5392 1.6073 1.2931
180 0.8412 162 0.5500 57.2646 56.8215 1.6761 1.2823
180 0.8412 161 0.5338 57.2646 57.6002 1.6761 0.7787
181 0.8574 160 0.5176 59.0207 58.8775 1.7561 1.2774
181 0.8574 159 0.5015 59.0207 59.6764 1.7561 0.7989
182 0.8735 158 0.4853 60.8714 60.9454 1.8507 1.2690
183 0.8897 157 0.4691 62.8363 62.1985 1.9649 1.2531
183 0.8897 156 0.4529 62.8363 63.0198 1.9649 0.8212
184 0.9059 155 0.4368 64.9424 64.2593 2.1061 1.2395
184 0.9059 154 0.4206 64.9424 65.0952 2.1061 0.8359
185 0.9221 153 0.4044 67.2289 66.3179 2.2866 1.2227
185 0.9221 152 0.3882 67.2289 67.1663 2.2866 0.8484
185 0.9221 151 0.3721 67.2289 68.0255 2.2866 0.8591
186 0.9382 150 0.3559 69.7573 69.2277 2.5283 1.2023
186 0.9382 149 0.3397 69.7573 70.0963 2.5283 0.8685
187 0.9544 148 0.3235 72.6329 71.2742 2.8756 1.1780
187 0.9544 147 0.3074 72.6329 72.1497 2.8756 0.8755
187 0.9544 146 0.2912 72.6329 73.0339 2.8756 0.8842
187 0.9544 145 0.2750 72.6329 73.9264 2.8756 0.8926
188 0.9706 144 0.2588 76.0694 75.0686 3.4366 1.1422
188 0.9706 143 0.2426 76.0694 75.9638 3.4366 0.8952
188 0.9706 142 0.2265 76.0694 76.8660 3.4366 0.9022
188 0.9706 141 0.2103 76.0694 77.7749 3.4366 0.9089
189 0.9868 140 0.1941 80.6678 78.8708 4.5983 1.0959
X
and A
Z
for tilt from 0 to 90 (continued)
A/D A
X
Ax- g's A/D A
Z
Az-g's
Angle
1-Axis
Angle
2-Axes
Resolution
1-Axis
Resolution
2=Axis
AN3461
Sensors
189 0.9868 139 0.1779 80.6678 79.7778 4.5983 0.9070
189 0.9868 138 0.1618 80.6678 80.6901 4.5983 0.9122
189 0.9868 137 0.1456 80.6678 81.6071 4.5983 0.9170
189 0.9868 136 0.1294 80.6678 82.5284 4.5983 0.9214
189 0.9868 135 0.1132 80.6678 83.4537 4.5983 0.9253
190 1.0029 134 0.0971 90.0000 84.4725 9.3322 1.0188
190 1.0029 133 0.0809 90.0000 85.3894 9.3322 0.9169
190 1.0029 132 0.0647 90.0000 86.3086 9.3322 0.9193
190 1.0029 131 0.0485 90.0000 87.2298 9.3322 0.9212
190 1.0029 130 0.0324 90.0000 88.1524 9.3322 0.9226
190 1.0029 129 0.0162 90.0000 89.0760 9.3322 0.9236
190 1.0029 128 0.0000 90.0000 90.0000 9.3322 0.9240
X
and A
Z
for tilt from 0 to 90 (continued)
A/D A
X
Ax- g's A/D A
Z
Az-g's
Angle
1-Axis
Angle
2-Axes
Resolution
1-Axis
Resolution
2=Axis
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AN3461
Rev. 6
06/2007
08/04/2014
1
Actuadores
Se clasifican por su principio de conversin de
energa:
- Electromecnicos
- Hidrulicos
- Neumticos.
Motores de CD
Se clasifican:
- Motores de imn permanente
- Motor de CD con devanado de campo
- Motores sin escobillas
- Motor a pasos.
Motores de CD,
Principio de funcionamiento
Motores de corriente Continua CD: Los principios bsicos del
funcionamiento de un motor est dado por la fuerza de Lorentz:
Fuerza de Lorentz: Dado un campo magntico B y una partcula de carga q que se
desplaza por el interior de dicho campo con una velocidad n, Lorentz descubri que
esta partcula sufre una fuerza magntica igual a:

B qv F =
Para caracterizar el sentido del campo se puede emplear la denominada regla
de la mano izquierda, como se muestra en la Figura.
En un motor de CD una espiral de alambre que gira de manera libre en
medio del campo de un imn permanente. Cuando por el devanado pasa
una corriente, las fuerzas resultantes ejercidas en sus lados y en ngulo
recto al campo provocan fuerzas que actan a cada lado produciendo una
rotacin.

L
b
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2
Motores de corriente continua
con escobillas:
Ventajas:
Bajo costo
Varias capacidades de torque
De fcil adquisicin
tiles para aplicaciones de control
automtico
Control por voltaje o corriente
Desventajas:
Mucho desgaste y friccin
Alta corriente en el arranque
Motores BLDC Servomagnetics
Motores de imn permanente
Motor de CD con devanado de campo

Los motores de CD con devanados de campo se dividen en: Motores en
serie, Motor en paralelo), Motor de excitacin compuesta y Motor de
excitacin independiente, dependiendo de la manera como se
encuentran conectados los devanados de campo y los devanados de la
armadura.
Motores de corriente continua
sin escobillas (Brushless):
Ventajas:
Varias capacidades de torque
tiles para aplicaciones de control
automtico
Poco desgaste
Mayor Precisin
Desventajas:
Costo elevado
El control es ms complicado
SM233 Parker
LM1004X Parker
Motores sin escobillas 1/2
Caractersticas de los Brushless:
Son trifsicos o tetra-fsicos.
Se controlan por modulacin de pulso PWM.
MCS061 Mitsubishi
Motores sin escobillas 2/2
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3
Motor de CD con devanado de campo.
Versatilidad de velocidad y par.
Conexin Serie par de rotacin muy elevado.
Conexin Paralelo par de rotacin de menor intensidad.
Bobinas en el rotor.
Bobinas en el estator.
Motores de imn permanente.
Cambio de giro con puente H y variacin de velocidad con PWM.
Bobinas en el rotor.
Estator de imn permanente.
Motor de CD sin escobillas (Brushless).
Bajo mantenimiento y alta velocidad.
Rotor de imn permanente.
Bobinas en el estator.
Motores de CD
Control de un motor de CD
Puente H (sentido de giro) PWM (velocidad del motor)
El voltaje promedio aplicado a la
armadura del motor est dado por la
expresin siguiente:

Donde, Talto es el tiempo en alto de la
seal PWM y T es el periodo de la seal
PWM.
cc
alto
promedio
V
T
T
V =
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4
L293D
Control de 2 motor.
Requiere de generador externo de PWM.
600 mA, hasta 36 Volts.
Circuitos de control de motores de CD
LMD18200
Control de 1 motor.
Requiere de generador externo de PWM.
3A, hasta 55 Volts.
Sistemas para control de motores de CD
Motores a pasos
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de slo 1.8.

Rotor
Estator de
4 bobinas
Principio de funcionamiento
Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento
en las fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y
creadas al hacer circular una corriente elctrica a travs de
una o varias bobinas.
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5
Parmetros de los motores paso a paso

Par dinmico de trabajo ( Working Torque): Depende de sus caractersticas
dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin
perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin
del estator.
Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el
rotor para realizar una revolucin completa.

Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se
produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados,
siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes:

Tipos de motores paso a paso

Hay dos tipos bsicos de motores Paso a Paso, los BIPOLARES que
se componen de dos bobinas y los UNIPOLARES que tienen cuatro
bobinas. Externamente se diferencian entre s por el nmero de
cables. Los bipolares solo tienen cuatro conexiones dos para
cada bobina y los unipolares que normalmente presentan seis
cables, dos para cada bobina y otro para alimentacin de cada par
de stas, aunque en algunos casos podemos encontrar motores
unipolares con cinco cables, bsicamente es lo mismo, solo que el
cable de alimentacin es comn para los dos pares de bobinas.
Motores a pasos Unipolares

En este tipo de motores, todas las bobinas del estator estn conectadas
en serie formando cuatro grupos. Esta a su vez, se conectan dos a dos,
tambin en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y como
se aprecia en la siguiente Figura .
Segn puede apreciarse en dicha figura, del motor paso a paso salen dos
grupos de tres cables, uno de los cuales es pueden ser comn a dos
bobinados en el caso que tenga 5 cables.
Motores a pasos Bipolares
En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie
formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores,
tal y como se muestra en la Figura.
Segn se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos.
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Motores de pasos:
Ventajas:
Bajo costo
Control por posicin
Fcil adquisicin
tiles para aplicaciones sencillas
Desventajas:
No aplican las tcnicas de control
automtico
Poca precisin
Baja velocidad
Bajo torque
Motores Shinano
HT6x Servomagnetics
Motores a pasos
Pasos complotes
Cambio de
giro.
Pasos complotes (rotor entre las bobinas)
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Medios Pasos
Caractersticas
Pasos completos:
- Menor torque.
- Menor consumo de energa
- Mayor velocidad.
Pasos completos (rotor entre las bobinas):
- Mayor torque.
- Mayor consumo de energa.
- Mayor velocidad.
Medios pasos:
- El mayor consumo de energa.
- La mayor precisin.
- Torque intermedio.
- La menor velocidad.
Paro del motor
Para con freno: Mantener
una bobina energizada y
el rotor se quedara fijo.
Para normal.
Circuitos de control de motores a pasos
Secuencia:
Computadora.
Microcontrolador.
PIC.
Etc.
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SAA 1027
Control de 1 motor.
Requiere de controlador
externo de pulsos de secuencia.
Circuitos de control de motores a pasos
ULN 2803A
Buffer de Control de 2 motores.
Requiere de generador externo
de pulsos de secuencia.
500 mA, hasta 50 Volts.
Servomotores
Servomotores Comerciales
Servomotores
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9
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10

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