Geometr II

a
Segundo de Matemticas
a
Curso 2005-2006

Sobre supercies
Estas pginas no pretenden ser un resumen de lo estudiado en el curso sobre supercies.
a
Son, simplemente, una exposicin ordenada de los distintos conceptos y frmulas que han ido
o
o
apareciendo.

A. Denicin de supercie
o
Decimos que un conjunto S R3 es una supercie si, para cada punto p S, existen entornos
o
V R3 y U R2 y una carta (o parametrizacin local) X
X:

U
(u, v)

R3
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))

con X(U ) = S V

de manera que
i) X es diferenciable;
ii) X es un homeomorsmo de U en S V (esto es, X es inyectiva y la inversa X1 es continua);
iii) Para todo q U , la diferencial dXq es inyectiva (esto es, Xu (q) y Xv (q) son linealmente independientes).
B. Plano tangente
Dado un punto p S, el plano tangente Tp S (a la supercie S en el punto p) es el conjunto de
los vectores tangentes en p a las curvas S que pasan por p.
El vector normal N(p) a la supercie en el punto p es el unico vector (salvo signo) unitario y

perpendicular a los vectores del plano tangente Tp S.

En coordenadas locales
Si X(u, v) es una carta que parametriza un entorno de p, con X(q) = p, entonces los vectores
{Xu (q), Xv (q)} forman una base de Tp S.
El vector normal en p viene dado por
N(p) = (N X)(q) =

Xu (q) Xv (q)
.
Xu (q) Xv (q)

Siguiendo la notacin de Gauss, nombramos a los productos escalares entre los elementos de la base
o
de la siguiente manera:
E(q) = Xu (q) Xu (q) ,

F (q) = Xu (q) Xv (q) ,

G(q) = Xv (q) Xv (q) .

C. Longitud de una curva sobre una supercie

e
o
Sea una curva en R3 cuya traza est contenida en S (de hecho, en una regin de S parametrizada
por una carta X). La curva se podr parametrizar como (t) = X(u(t), v(t)), con t (t1 , t2 ), para
a
ciertas funciones u(t) y v(t). La derivada ser
a
(t) = u (t) Xu (u(t), v(t)) + v (t) Xv (u(t), v(t))
1

y, por tanto,
t2

longitud () =
t1
t2

(t) dt =

t2
t1

(t) (t) dt

u (t)2 E(u(t), v(t)) + 2u (t)v (t) F (u(t), v(t)) + v (t)2 G(u(t), v(t)) dt .

=
t1

D. Angulo entre dos curvas sobre una supercie

Sean y dos curvas en S que se cortan en un punto p. Queremos medir el ngulo que forman
a
esas dos curvas en el punto de corte.
Suponemos que toda la accin transcurre en una regin de S parametrizada por X. Digamos que
o
o

(t) = X(u(t), v(t)) y que (s) = X((s), v(s)) con t I y s I y que las curvas intersecan en el
u

punto p0 = X(q0 ), donde

p0 = (t0 ) = X(u(t0 ), v(t0 ))

p0 = (s0 ) = X((s0 ), v (s0 )).

u

y tambin
e

q0

q0

Entonces, si es el ngulo entre las dos curvas en ese punto,

a
cos() =

(t0 ) (s0 )

(t0 ) (s0 )
u
v
u
v
E(q0 )u (t0 ) (s0 ) + F (q0 ) u (t0 ) (s0 ) + v (t0 ) (s0 ) + G(q0 )v (t0 ) (s0 )

E(q0 )u (t0 )2 + 2F (q0 )u (t0 )v (t0 ) + G(q0 )v (t0 )2

E(q0 ) (s0 )2 + 2F (q0 ) (s0 ) (s0 ) + G(q0 ) (s0 )2

u
u
v
v

E. Area de regiones sobre una supercie

Digamos que R = X(V ) S, para cierto V R2 . Entonces, el area de la regin R es

o
a
rea (R) =
V

Xu (u, v) Xv (u, v) du dv =

E(u, v) G(u, v) F 2 (u, v) du dv .

F. La primera forma fundamental

Sea p S y consideremos su plano tangente Tp S. La primera forma fundamental (de S en p) es
la aplicacin
o
Ip : Tp S R
w Ip (w) = w w ,
donde v w signica, simplemente, el producto escalar en R3 .
En coordenadas locales
Si X(u, v) es una carta en p, con X(q) = p, entonces {Xu (q), Xv (q)} es una base de Tp S. En
trminos de esa base, si escribimos un vector w Tp S como w = aXu (q) + bXv (q), entonces
e
Ip (w) = a2 E(q) + 2ab F (q) + b2 G(q) ,
Ip es una forma cuadrtica denida positiva (pues E, G > 0 y EG F 2 > 0).
a

G. El operador de forma y la segunda forma fundamental

Denimos el operador de forma Fp en el punto p de la siguiente manera:
Fp : Tp S
w

Tp S
Fp (w) =

d
(N )(t)
dt

t=t0

(que podemos escribir de manera resumida como Fp (w) = (N ) (t0 )), donde es cualquier curva
en S que pase por p (esto es, (t0 ) = p) con velocidad (t0 ) = w.
El operador Fp est bien denido (no depende de la curva elegida), es lineal y es autoadjunto;
a
esto es,
para cualesquiera vectores v, w Tp S.
Fp (v) w = v Fp (w)
Gracias a esto, podemos construir una nueva forma cuadrtica, la segunda forma fundamental
a
(de S en p), la aplicacin
o
IIp :

Tp S R
w IIp (w) = Fp (w) w .

Si w Tp S es un vector unitario, entonces utilizamos un nombre especial para referirnos a IIp (w): la
curvatura normal en la direccin w,
o
k(w) = Fp (w) w

(para w unitario).

Si k(w) > 0, entonces, en esa direccin w la supercie S se dobla hacia N. Si k(w) < 0, entonces
o
en la direccin w la supercie S se dobla alejndose de N.
o
a
En coordenadas locales
Tenemos una carta X que parametriza un entorno del punto p en el que estemos trabajando, con
X(q) = p. Todas las cantidades que aparecen a continuacin, X y sus derivadas parciales (de primer y
o
segundo orden), el vector normal N X y sus derivadas (N X)u y (N X)v (a los que nombraremos,
simplemente, como N, Nu y Nv ), las diversas curvaturas, etc., son funciones del punto q. Para aligerar
la notacin, en lo que sigue no haremos expl
o
cita esta dependencia.
Si w Tp S, podremos escribir w = aXu + bXv , y la imagen de w por el operador de forma
resulta ser
F(w) = aF(Xu ) + bF(Xv ) = aNu bNv .
Queremos obtener la matriz del operador F : Tp S Tp S cuando tanto en el espacio de partida como
en el de llegada consideramos la base {Xu , Xv }. Para ello introducimos las siguientes cantidades:
e

= F(Xu ) Xu = Nu Xu = N Xuu

= F(Xu ) Xv = Nu Xv = N Xuv

= F(Xv ) Xv = Nv Xv = N Xvv

Recurdese que, en cada l

e
nea, las dos primeras igualdades son deniciones; la tercera es la manera
ms cmoda de calcular estas cantidades (donde hemos utilizado que N es perpendicular a Xu y a Xv ).
a o
La segunda forma fundamental, en trminos de estas cantidades, viene dada por: si w = aXu +bXv ,
e
entonces
II(w) = a2 e + 2abf + b2 g

El operador F queda determinado por su accin sobre los vectores {Xu , Xv } de la base. Si escribimos
o
F(Xu )
F(Xv )

= A Xu + B Xv
= C Xu + D Xv

y multiplicamos escalarmente por Xu y por Xv estas dos ecuaciones, llegamos a la relacin

o
e
f

f
g

A
C

B
D

E
F

F
G

De la relacin anterior se pueden obtener expl

o
citamente los valores de A, B, C, D en trminos de los
e
coecientes E, F, G y e, f, g:
F(Xu )

F(Xv )

eG f F
Xu +
EG F 2
f G gF
Xu +
EG F 2

f E eF
Xv
EG F 2
gE f F
Xv
EG F 2

Nota. Tomemos {Xu , Xv } como base del plano tangente Tp S. Si w Tp S tiene coordenadas
(a, b) en esa base, es decir, si w = aXu + b Xv , entonces Fp (w) = (aA + bC) Xu + (aB + bD) Xv . Es
decir, la imagen de w por Fp tiene coordenadas (aA + bC, aB + bD). Matricialmente,
A
B

C
D

a
b

aA + bC
aB + bD

Si quisiramos que la matriz de la aplicacin Fp fuera

e
o
A
C

B
D

entonces deber
amos cambiar los papeles de B y C en todo lo anterior.

H. Direcciones especiales
En este apartado haremos referencia a direcciones en el plano tangente, es decir, a vectores
w Tp S unitarios.
Las direcciones w (si las hubiere) en las que k(w) = 0 se denominan direcciones asintticas.
o
e
Esto es, w es direccin asinttica si Fp (w) w = 0. Geomtricamente, Fp (w) w.
o
o
Las direcciones en las que la curvatura normal k(w) es mxima o m
a
nima se denominan direcciones principales. Estos valores mximo y m
a
nimo se conocen como curvaturas principales:
k1 =

mx
a

wTp S, w =1

k(w) ;

k2 =

m
n

wTp S, w =1

k(w) .

Si w es una direccin principal, entonces es un autovector del operador de forma Fp . En otras

o
palabras, Fp (w) w, o bien Fp (w) w = 0.
Si k(w) es constante en todas las direcciones (k1 = k2 ), entonces decimos que p es un punto
umbilical. En este caso, el operador de forma Fp es, simplemente, la multiplicacin por k1 = k2 y
o
todas las direcciones son principales.
Si p no es umbilical, existe una base ortonormal {e1 , e2 } del plano tangente Tp S (la base de
vectores principales) formada por autovectores de Fp :
Fp (e1 ) = k1 e1

Fp (e2 ) = k2 e2 ,

donde k1 y k2 son las curvaturas principales. Las direcciones principales son e1 y e2 . La matriz
del operador Fp en esta base es diagonal.
Si escribimos un vector unitario w Tp S en la base {e1 , e2 } como w = cos() e1 + sin() e2 ,
entonces
k(w) = II(w) = Fp (w) w = k1 cos()2 + k2 sin()2 .
En coordenadas locales
Consideremos un vector unitario del plano tangente w = aXu + bXv . Por ser de norma 1, sus
coecientes deben cumplir que
E a2 + 2F ab + G b2 = 1 .
w es direccin asinttica si k(w) = 0. Esto es, si F(w) w = 0. Lo que, puesto en coordenadas,
o
o
supone que
a2 e + 2ab f + b2 g = 0 .
w es direccin principal si k(w) es mximo o m
o
a
nimo (coincide con k1 o con k2 ). La condicin
o
Fp (w) w = 0, escrita en coordenadas, es
b2
E
e

ab a2
F
G
f
g

= 0.

I. Curvaturas gaussiana y media. Clasicacin de los puntos de una supercie

o
A partir de las curvaturas principales k1 y k2 se denen:
la curvatura de Gauss
K = k1 k2
y la curvatura media
H=

k1 + k2
2

Que son, respectivamente, el determinante y la (mitad de la) traza de cualquier matriz que represente
al operador lineal Fp . Si conocemos K y H podemos recuperar las curvaturas principales k1 y k2
como las ra del ecuacin
ces
o

x2 2Hx + K = 0
(esto es, x = H H 2 K).
El signo de la curvatura de Gauss permite clasicar los puntos de la supercie S de la siguiente
manera:
si K > 0 en un punto p (lo que supone que o bien k(w) > 0 o bien k(w) < 0 para todo vector
ptico. En un entorno de un punto
unitario w Tp S), entonces decimos que el punto es el
el
ptico p, la supercie queda a un lado del plano tangente Tp S.
si K < 0 en un punto p (lo que supone que k(w) toma valores negativos y positivos al recorrer
o
los vectores unitarios w Tp S), entonces decimos que el punto es hiperblico. En cualquier
entorno de un punto hiperblico p hay puntos de S a ambos lados del plano tangente Tp S.
o
Si K = 0, entonces caben dos posibilidades:
o bien k1 = k2 = 0 (punto plano);
o bien una (y slo una) de las curvaturas principales es no nula (punto parablico).
o
o
Obsrvese que los puntos umbilicales son, o bien planos (si K = 0), o bien el
e
pticos (si K = 0).
5

En coordenadas locales
K=

eg f 2
EG F 2

H=

1 eG + gE 2f F
2
EG F 2

J. Curvas especiales en una supercie

Las tres deniciones que vienen a continuacin se reeren a curvas cuya traza est incluida en
o
a
una supercie S.
Curvas asintticas, Decimos que una curva es asinttica si t es siempre una direccin
o
o
o
asinttica. Es decir, si k(t ) = 0 en cada punto de la curva. En otras palabras, si, en cada punto
o
de la curva, F(t ) t (esto es, F(t ) t = 0).
L
neas de curvatura. Decimos que una curva es l
nea de curvatura si t es siempre
una direccin principal. En otras palabras, si, en cada punto de la curva, F(t ) t (esto es,
o
F(t ) t = 0).
Geodsicas. Por ultimo, decimos que una curva es geodsica si la aceleracin es paralela
e

e
o
a N en cada punto de la curva. Esto supone que es constante. Siempre supondremos que
las geodsicas estn parametrizadas por longitud de arco.
e
a
En coordenadas locales
Digamos que la traza de una curva est incluida en un entorno parametrizado por X. Podremos
a
entonces escribirla como (t) = X(u(t), v(t)), con t I, para ciertas funciones u(t) y v(t). Obsrvee
se que
(t) = u (t)Xu (u(t), v(t)) + v (t)Xv (u(t), v(t)) .
O, sin hacer expl
cita la dependencia en t,
= u Xu + v Xv .
A continuacin exhibimos las condiciones que han de vericar las funciones u(t) y v(t) para ser
o
curvas asintticas, l
o
neas de curvatura y geodsicas.
e
Curvas asintticas. La condicin F(t ) t = 0 se traduce en la siguiente ecuacin diferencial:
o
o
o
u (t)2 e(u(t), v(t)) + 2u (t)v (t) f (u(t), v(t)) + v (t)2 g(u(t), v(t)) = 0 .
Si no hacemos expl
cita la dependencia en t, tenemos la siguiente versin simplicada:
o
e u 2 + 2f u v + g v 2 = 0 .
L
neas de curvatura. La condicin F(t ) t = 0 se traduce en la siguiente ecuacin difeo
o
rencial (en la que ya no hacemos expl
cita la dependencia en t)
v2
E
e

u v
F
f

u2
G
g

= 0.

Geodsicas. La condicin
e
o
N equivale al par de condiciones Xu y Xv . Adems,
a
est parametrizada por longitud de arco (sta no es una condicin adicional: las otras dos
a
e
o
implican que la rapidez de la curva es constante, y podemos suponer que es 1). Como
= u Xu + v Xv ,
la condicin de longitud de arco exige que
o
E u 2 + 2F u v + G v 2 = 1 .

La segunda derivada se escribe, en coordenadas, como

= u Xu + v Xv + u 2 Xuu + v 2 Xvv + 2u v Xuv .
En el caso en el que la parametrizacin X cumple que F 0, las condiciones Xu y Xv
o
se reescriben de la siguiente manera:
0 = 2u E + u 2 Eu v 2 Gu + 2u v Ev
0 = 2v G u 2 Ev + v 2 Gv + 2u v Gu
En este caso, el que est parametrizada por longitud de arco exige que
e
u 2E + v 2 G = 1 .
K. Geometr intr
a
nseca

En este apartado trataremos con difeomorsmos f : S S entre dos supercies.

Nota. Tenemos una aplicacin f : S S entre dos supercies. Decimos que f es diferenciable si,
o

para cada p S, existen cartas X y X (de S y S, respectivamente),

X : U R2 S ,

X : U S

con p X(U ), f (p) X(U ) y f (X(U )) X(U ) de manera que

X6

6 -

h = X1 f X : U U

h-

6-

sea diferenciable.

Diremos que f es un difeomorsmo de S en S si tanto f como f 1 son diferenciables.

Un difeomorsmo f : S S es una isometr si conserva las longitudes de las curvas. Es decir,

a

si, para toda curva S, su longitud coincide con la de la curva imagen f () S.

Una denicin equivalente hace uso de la nocin de aplicacin tangente (vase nota). Un difeoo
o
o
e

morsmo f : S S es una isometr si conserva la longitud de los vectores tangentes. Esto es, si para
a
todo p S,
para todo w Tp S.
Tp f (w) = w

Nota. Una aplicacin f : S S diferenciable induce una aplicacin (lineal) entre los respectivos
o
o
planos tangentes: la aplicacin tangente Tp f , denida mediante
o
Tp f : Tp S

Tf (p) S

(Tp f )(w) =

d
(f )(t)
dt

t=t

donde es cualquier curva en S que pase por p (esto es, (t0 ) = p) con velocidad (t0 ) = w.

e
La expresin de Tp f en trminos de las bases {Xu , Xv } y {Xx , Xy } (de Tp S y Tf (p) S, respectivao
mente) es la siguiente: si w = aXu + bXv , entonces

b
Tp f (w) = aXx + Xy ,

con

x
u
y
u

y donde la funcin h = X1 f X es h(u, v) = (x(u, v), y(u, v)).

o

x
v
y
v

a
b


Una manera de comprobar si un difeomorsmo f : S S
es una isometr es la siguiente: tomamos una carta X es S
a

y consideramos la carta de S dada por X = f X. Vase el

e
esquema de la derecha. De esta manera, puntos correspondientes
(por f ) en las dos supercies tienen las mismas coordenadas. La
aplicacin f es una isometr si
o
a

E E,

F F,

>

X6

6U
-

GG

Ntese que son igualdades entre funciones. Y rec

o
procamente: si existen cartas X : U S y X : U S

tales que E = E, F = F y G = G en U , entonces la aplicacin f = X X1 : X(U ) S es una

o
isometr
a.

Decimos que un difeomorsmo f : S S

conserva reas si para toda R S, area(R) = area(f (R)).
a

En la situacin descrita anteriormente (S parametrizada por X y S parametrizada por X = f X),

o
entonces f conserva reas si
a

EG F 2 E G F 2
conserva ngulos si, para todo par de curvas y cuyas trazas estn en S y que se corten en
a
e
cierto punto p S, el ngulo con el que se cortan coincide con el que se cortan (en el punto f (p))
a
las respectivas curvas imagen f y f .
Ponendonos de nuevo en la situacin habitual, se deber tener que

o
a

E = 2 E ,

F = 2 F ,

G = 2 G

para cierta funcin (u, v) diferenciable.

o

Si f : S S es isometr entonces conserva angulos y tambin reas.

a,

e a

Teorema Egregium de Gauss. Si f : S S es una isometr entonces, para todo p S, la

a,

curvatura gaussiana (de la supercie S) en p coincide con la curvatura gaussiana (de la supercie S)
en el correspondiente f (p).
Este resultado es consecuencia de la frmula de Gauss, que permite escribir la curvatura unicao

mente en trminos de los coecientes de la primera forma fundamental y sus derivadas (pese a que la
e
denicin del concepto involucraba, en principio, los coecientes de la segunda forma fundamental).
o
Esta frmula, en el caso F 0, es la siguiente:
o
1
K=
2 EG

E
v
EG

Gu
+
EG