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AUTOMAO IDUSTRIAL

PARTE 2
GRAFCET
estor Agostini
sibratec@sibratec.ind.br
Rio do Sul (SC), 02 de julho de 2011
1. Generalidades:
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Todos os circuitos vistos at o momento (na parte 1) pertencem ao grupo dos circuitos
combinacionais. Estes circuitos tm como principal caracterstica apresentar uma mesma sada
para uma mesma combinao de entradas, ou seja, a sada perfeitamente definida pela entrada.
H um outro tipo de circuitos, denominados de sequenciais cuja sada, alm de depender das
entradas, depende tambm do estado em que o circuito se encontrava anteriormente e/ou de outros
eventos envolvidos no processo.
A lgica combinacional suficiente para a anlise de processos combinacionais, porm no
adequada a anlise de processos sequenciais e a maioria dos processos industriais so sequenciais
A ferramenta que ser analisada aqui para estes processos o Grafcet.
Na sequncia deste trabalho ser utilizado o padro de Grafcet utilizado nos controladores lgicos
programveis Millenium III da Crouzet. Caso algum tenha interesse em receber o software de
programao destes controladores envie um e-mail para sibratec@sibratec.ind.br ou pode fazer o
download direto em um desses links:
http://www.megaupload.com/?d=THW25XF6
http://www.crouzet.com/english/support/downloads.htm
O software totalmente gratuito e completo, ou seja, no uma verso de demonstrao.
Grafcet uma tcnica de representao de sistemas baseada em diagramas grficos, derivada das
redes de Petri. Alm de representar o processo o Grafcet tambm uma linguagem de
programao de CLPs, o que o torna muito prtico. A ideia bsica do Grafcet a de separar um
sistema ou processo em etapas e analisar uma etapa de cada vez. Desta maneira consegue-se uma
visualizao muito simples e geral do problema a ser solucionado. A representao em Grafcet
pode ser utilizada para qualquer sistema, mesmo que no seja exatamente um sistema de
automao.
Antes de dar prosseguimento imagine essas situaes:
a) Pegar uma caneta e transport-la de uma posio para outra.
Esse problema pode ser separado em etapas, exatamente como a filosofia do Grafcet. Veja:
Etapa 1: Pegar a caneta
Etapa 2: Erguer a caneta
Etapa 3: Deslocar a caneta at a nova posio
Etapa 4: Baixar a caneta
Etapa 5: Soltar a caneta.
Esta seria a diviso deste problema em etapa. Cada etapa pode ser analisada de modo individual.
b) Preparar e depois beber uma xcara de caf com leite e acar.
Etapa 1: Colocar o p na xcara
Etapa 2: Colocar o leite na xcara
Etapa 3: Colocar o acar na xcara
Etapa 4: Colocar gua na xcara
Etapa 5: Pegar uma colher
Etapa 6: Erguer a colher
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Etapa 7: Transportar a colher at a xcara
Etapa 8: Baixar a colher
Etapa 6: Mexer o caf
Etapa 7: Erguer a colher
Etapa 8: Deslocar a colher at a posio apropriada
Etapa 9: Baixar a colher na posio adequada
Etapa 10: Pegar a xcara de caf
Etapa 11: Erguer a xcara
Etapa 12: Deslocar o caf at a boca
Etapa 13: Beber o caf
Etapa 14; Afastar a xcara da boca
Etapa 15; Baixar a xcara
Note que os dois problemas apresentados bem como sua soluo em etapas algo totalmente
intuitivo. Isso so operaes simples feitas no dia a dia. assim que funciona o Grafcet!
2. Caractersticas do Grafcet:
a) Padronizao pela norma IEC 848 (Sequential Function Charts)
b) Desenvolvido na Europa pela Universidade + Indstria: Segue formalismo rigoroso +
Aplicabilidade em situaes reais
c) Propicia processamento paralelo dos grafos independentes
d) Sintaxe reduzida. Poucos e poderosos elementos
e) Projeto independente do CLP. Projeto pode preceder a aquisio do CLP. Proporciona
uma especificao viva do sistemas de controle.
f) Possui ferramentas para traduzir os programas em Grafcet para Ladder.
g) Facilita identificao de erros de projeto.
h) Reduz tempo de desenvolvimento do projeto em cerca de 50%.
i) Permite simular todo o projeto antes da implementao no CLP. Todo o projeto lgico
pode ser simulado em um PC.
j) Facilita comunicao na discusso das especificaes entre as diversas pessoas
envolvidas no projeto.
k) Notao mais compacta que lgica ladder.
l) Programao naturalmente estruturada segundo modelo top-down.
Elementos de um Grafcet: etapas, transies, arcos, receptividade, aes e regras de evoluo.
O grfico da Figura 2.1 mostra como o Grafcet visto nos controladores Millenium III.
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TRANSIO
ETAPA INICIAL
ETAPA
ATIVAO
DA ETAPA
AO DA ETAPA
Figura 2.1: Esquema bsico do Grafcet
2.1. Etapa
Uma etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente a
entradas e sadas. Em um dado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa. O conjunto de
etapas ativas num determinado instante determina a situao em que se encontra o Grafcet. Etapa
inicial a etapa que se torna ativa logo aps o incio do funcionamento do Grafcet. Veja na figura
anterior a nomenclatura para a etapa inicial. Pode existir uma ou mais etapas iniciais de acordo
com a caracterstica do problema a ser modelado.
2.2. Ativao da etapa
um sinal aplicado etapa que faz com ela passe a condio de ativa prxima etapa. Ex; se a
etapa inicial estiver ativa, assim que for aplicado um sinal na entrada de ativao, o prxima etapa
que se torna ativa.
2.3. Ao da etapa
As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos controlados em uma
determinada situao (o que deve ser feito). Representam tambm ordens de comando (como
deve ser feito). Quando a etapa est ativa ela gera a ao da etapa. Assim que a etapa deixar de
ser ativa a ao tambm deixa de existir.
2.4. Transio e receptividade
Representada graficamente por linhas que ligam etapas, significa a evoluo do Grafcet de uma
situao para outra.
Em um dado instante, uma transio pode estar vlida ou no. Uma transio est vlida quando
todas as etapas imediatamente precedentes estiverem ativas. A passagem de uma situao para
outra s possvel com a validade de uma transio, e se d com a ocorrncia da transio.
Exemplo: Projetar um Grafcet para acionar trs motores M1, M2 e M3 atravs de chaves push
Button (chave de pulso), de modo que a sequncia de ligao seja sempre M1 M2 e M3. No
deve ser possvel ligar M2 se M1 no estiver ligado. Tambm no deve ser possvel ligar M3 se
M2 no estiver ligado.
Soluo ladder:
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Figura 2.2: Aparncia dos Diagramas Ladder
Soluo Grafcet: Esse um Grafcet muito simples e que pode ser implementado somente com os
blocos do prprio Grafcet. A primeira etapa a etapa inicial, que fica ativa logo aps a ligao do
CLP. Quando for pressionado o boto LIGA M1, o motor M1 liga. O mesmo vale para as outras
duas chaves push Button. Como no foi definido nada a respeito do retorno ao ponto de origem,
no final necessrio desativar o Grafcet para que o sistema ressete.
Figura 2.3: Grafcet do problema dos trs motores
Ao ser compilado o Grafcet fica assim, mostrando a etapa ativa
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Figura 2.4: Grafcet do problema dos trs motores - simulao
Aplicando dois cliques (push Button tem que voltar a desligar) na chave LIGA M1. Veja M1
ligado,
Figura 2.5: Grafcet do problema dos trs motores - simulao
Para os outros motores, acontece o mesmo que o descrito para M1.
Uma melhoria que poderia ser introduzida uma chave desliga com retorno ao incio para iniciar
uma nova seo. Veja como ficou o Grafcet:
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Figura 2.6: Grafcet do problema dos trs motores realimentado
O exemplo apresentado realmente simples pois no h nada alm dos blocos do prprio Grafcet.
Mas nem sempre assim. Na maior parte dos sistemas existem as ordens vinculadas ao bloco de
Grafcet. Essas ordens so as aes que devem ser tomadas quando a etapa estiver ativa. O Grafcet
seguinte apresenta um sistema em duas etapas, onde a segunda etapa possui uma ordem
temporizada. O bloco B04 um temporizador cujo tempo de atuao pode ser escolhido quando o
bloco colocado no Grafcet.
Figura 2.7: Grafcet com ordem na etapa
Aqui assim que B02 for pressionada (2 vezes), o bloco B01 se torna ativo e o motor B03 liga. O
temporizador B04 inicia a contagem e quando o valor setado for alcanado enviado um sinal
entrada do bloco B01 que desliga o motor B03 e volta o comando a B00. Agora um novo
pressionamento de B02 repete o ciclo.
3. Ordens:
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Uma ao pode conter ordens de comando do tipo: contnua, condicional, memorizada, com
retardo, limitada no tempo e impulsional.
3.1. Ordem contnua
Figura 3.1: Grafcet ordem contnua
Tipo de ordem de comando cuja emisso depende da ativao da etapa a qual estiver associada.
3.2. Ordem condicional
Figura 3.2: Grafcet ordem condicional
Tipo de ordem de comando cuja emisso alm da ativao da etapa associada, depende de uma
outras condies lgicas a serem satisfeitas.
3.3. Com retardo
Figura 3.3: Grafcet ordem com retardo
Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependncia associada a um retardo
de tempo. Muito utilizada em sistemas sincronizados no tempo.
3.4. Limitada no tempo
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Figura 3.4: Grafcet ordem limitada no tempo
A ordem emitida logo aps a ativao da etapa, porm com durao limitada a um valor de
tempo especfico.
3.5. Impulsional
Figura 3.5: Grafcet ordem impulsional
Semelhante limitada, mas com tempo de durao infinitesimamente pequeno (corresponde ao
ciclo de varredura do CLP comum).
3.6. Memorizada
Figura 3.6: Grafcet ordem memorizada
Ao especfica para ligar (SET) e outra para desligar (RESET).
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4. Comandos de desvio e de juno:
Dentro da estrutura Grafcet tambm esto previstos, desvios, junes etc. Os blocos seguintes
realizam essas funes:
4.1. Divergncia em OU (OR):
Quando o Grafcet chega a um bloco de divergncia em OU, ele ir tomar um dos caminhos. No
ser possvel seguir pelos dois caminhos e o caminho tomado ser o primeiro que receber a ordem
de avanar.
Figura 4.1: Divergncia em OU
No Grafcet da Figura quando o bloco B05 (divergncia em OU) estiver ativo, o caminho a seguir
ser:
- B09 se em primeiro lugar for dada a ordem em B06
- B10 se em primeiro lugar for dada a ordem em B07
A partir do momento em que um dos caminhos escolhido, no ser mais possvel realizar o
outro.
A principal utilidade desta divergncia quando se precisa selecionar entre dois possveis
caminhos, dependendo da situao anterior do processo.
Exemplo: Suponha uma mquina separadora de peas. As em boas condies seguem um
caminho e aquelas que no satisfazem os requisitos so enviadas para outro local. Um possvel
Grafcet para isso seria:
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Figura 4.2: Convergncia em OU
A chave B06 inicia o processo. Logo aps chega-se a divergncia em OU, onde necessrio
decidir entre um dos dois caminhos. Se a pea for aprovada enviado um sinal em B02 e o
Grafcet segue o caminho B04. Quando a pea posicionada no local adequado d-se um sinal em
B10 e o Grafcet volta ao incio. O outro caminho analisando da mesma maneira. Observe que
aqui foi utilizado o bloco B07 que uma convergncia em OU.
4.2. Convergncia em OU (OR):
Este bloco, j utilizado no exemplo anterior faz o fechamento dos caminhos abertos por blocos
que fazem divergncia. No exemplo a divergncia em Ou abriu dois caminhos e a convergncia
em OU os fechou novamente.
4.3. Divergncia em E (AD):
A divergncia em E abre dois caminhos no Grafcet e ambos so executados. Suponha um processo
em duas peas precisam ser preparadas para depois serem juntadas para produzir uma outra pea.
Cada caminho seria a preparao de uma pea e, no final, elas so juntadas atravs de uma
convergncia em E. Note que na convergncia em E o processo fica aguardando as duas peas.
No possvel passar adiante antes que as duas peas cheguem a esse ponto. Tente simular o
Grafcet abaixo chegando com apenas uma das peas convergncia em E. Veja que mesmo
aplicando o comando de ordem em B14 o Grafcet fica parado. Somente quando as duas peas
chegam que possvel seguir adiante. As convergncia e divergncia em E so muito teis para
sincronizar processos.
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Figura 4.3: Divergncia e convergncia em E
4.4 Convergncia em E (AD):
o bloco destinado a juntar os dois caminhos abertos por alguma divergncia de modo que
somente quando os processos dos dois caminhos estejam concludos que ser possvel seguir
adiante.
4.5. Etapa inicial com resset:
O Grafcet padro do CLP Millenium III possui uma etapa inicial com resset. Na figura essa etapa
o bloco B27. Veja que essa etapa possui duas entradas: uma de reinicializao (ligada a B19) e
outra de transio (ligada a B28).
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Figura 4.4: Sincronizao em E
A etapa inicial com reset pode ser usada da seguinte maneira:
- A qualquer momento a aplicao de um pulso na entrada de reinicializao far com que o
processo volte ao incio;
- Enquanto a entrada de reinicializao estiver em nvel alto o sistema fica travado, ou seja, no
possvel iniciar o processo com essa entrada da etapa inicial com resset em nvel alto.
- No caso de falta de energia, se a etapa inicial for a normal, o sistema voltar ao incio quando a
energia retornar. No caso da utilizao da etapa inicial com resset, o sistema retorno no ponto em
que faltou energia, a no ser que seja aplicado um pulso na entrada reinicializao quando a
energia retornar.
Convm tomar cuidado com essa opo do sistema retornar no ponto em que houve a falta de
energia porque nem sempre essa condio segura.
A partir deste ponto sero apresentados vrios exemplos de aplicao de Grafcet.
5. Exemplos de aplicao de Grafcet:
5.1. Carrinho de transporte
Suponha um carrinho para transporte de algum produto da seguinte maneira:
- A posio de repouso sempre a esquerda com o sensor a acionado;
- O processo inicia com o pressionamento da botoeira m;
- Quando a botoeira for pressionada o carrinho se desloca para a direita at acionar o sensor b;
- Logo aps acionado o sensor b abre a comporta carrega e o carrinho carregado;
- Quando o sensor p for acionado porque o peso correto foi atingido;
- Neste instante fecha a comporta carrega;
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- O carrinho aguarda 5 s para o fechamento da comporta e inicia o retorno para a esquerda;
- O carrinho comea se deslocar para a esquerda at atingir o sensor a.
Aqui termina o nosso exemplo. No h necessidade de determinar a sequncia do processo.
Apresentar um Grafcet de controle deste processo.
Figura 5.1: Carrinho de carga
Soluo: A soluo deste problema, assim como a soluo de qualquer outro problema
envolvendo Grafcet, ir depender de como se imagina o funcionamento e de que tipo de sensores,
chaves e acionamentos so usados. Aqui supe-se a chave como sendo push Button com retorno,
ou seja, sempre necessrio dar dois toques na chave. Os sensores so do tipo normalmente aberto
e fecham quando a ao prevista para ocorrer neles acontece. Quando essa ao retirada, eles
abrem novamente. A est uma possvel soluo. O timer est programado para aguardar o tempo
solicitado de 5 s.
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Figura 5.2: Grafcet do problema do carrinho
5.2. Exemplo de estrutura com sequncia linear Mquina de estampar peas (SILVEIRA
& SATOS, 1998)
Uma mquina de estampagem de peas formada por um dispositivo de carregamento por
gravidade, um cilindro alimentador (cilindro 1), um cilindro estampador (cilindro 2) e um cilindro
extrator (cilindro 3). Todos os cilindros so acionados por vlvulas pneumticas e possuem
retorno por molas. A mxima excurso dos cilindros monitorada pelos sensores S1, S2 e S3 tipo
reed-switch. A retirada da pea realizada por um sopro de ar comprimido, obtido pelo
acionamento da vlvula pneumtica EV4 e monitorada pela ao do foto sensor (FS). Para iniciar
o processo necessrio ligar uma chave eltrica de partida (PTD). A sequncia de operao
consiste em:
- Colocar a pea no molde;
- Recuar mbolo do cilindro 1;
- Estampar a pea durante 2 segundos;
- Recuar o estampador;
- Acionar o sopro de ar;
- Retirar a pea;
- Reiniciar o processo para uma nova pea.
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Figura 5.3: Mquina de estampar
Soluo:
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Figura 5.4: Grafcet do problema da mquina de estampar
Essa uma possvel soluo imaginando o uso de chaves fim de curso com NA e NF e sem prever
os intertravamentos necessrios segurana do processo. Assim os sensores S1, S2 e S3 aparecem
duas vezes: uma como contato NF e outra como contato NA. O primeiro teste, feito com o bloco
B07 para assegurar que todos os sensores esto na sua posio normal no incio da operao.
Isso evita que a mquina parta em qualquer estado. Em seguida aciona EV1 at que o sensor S1-
NA acione. Quando isso ocorre acionado EV2 por um tempo determinado pelo timer B16.
Decorrido esse tempo o sistema aciona EV3 e EV4. Ele fica nesta situao at ocorrer S3-NA.
Quando S3-NA ocorre, EV3 desativado e EV4 continua ativo at que ocorra o evento FS.
Quanto FS acontece o sistema volta ao incio e um novo ciclo iniciado.
6. EXERCICIOS GRAFCET:
1. Elaborar um Grafcet para comando de um semforo rodovirio em um cruzamento no qual o
tempo de passagem (sinal verde) em todas as vias de 20 s. Vamos supor que no h sinal
amarelo. A figura seguinte mostra a situao das vias. Trata-se de um cruzamento de 4 vias com
mo dupla e condio de realizar todos os tipos de cruzamentos. Assim apenas um sinal verde
deve ficar ligado enquanto os outros trs devem estar em vermelho. Esse processo fica sempre
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seguindo a sequncia SEMFORO 1 SEMFORO 2 SEMFORO 3 SEMFORO 4
SEMFORO 1 e assim por diante.

SEMFORO 1
S
E
M

F
O
R
O

2
SEMFORO 3
S
E
M

F
O
R
O

4
Existem vrias solues possveis para este problema. Uma delas apresentada abaixo. Nesta
soluo utilizado o bloco CAM. A chave D1 usada para iniciar o processo.
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Vejam a simplicidade do software. Os tempos de verde e vermelho podem ser livremente
controlados nos timers.
2. Elaborar um Grafcet para um dispositivo automtico destinado a selecionar caixas de dois
tamanhos diferentes, que se compe de uma esteira rolante de alimentao de caixas, de um
dispositivo de deteco que permite reconhecer sem ambiguidade o tipo de caixa presente, de trs
cilindros pneumticos comandados por eletrovlvulas, de sensores de posio para cada cilindro,
sendo PI (posio inicial), PM (posio mdia), PF (posio final) e de duas esteiras rolantes de
sada. O brao (1) empurra as caixas pequenas diante do brao (2) e este translada sobre a esteira
de sada para caixas pequenas. O brao empurra as caixas grandes diante do brao (3) e este
translada para a esteira de sada de caixas grades. O detector (A) percebe a presena de uma caixa
e o detector (B) identifica o tamanho da caixa, pois atua quando ela for do tipo grande, conforme
ilustra a figura (SILVEIRA & SANTOS, 1998).
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3. Dadas quatro etapas (E1, E2, E3 e E4), elaborar o Grafcet para atuar de forma que quando E1 e
E2 estiverem ativas, se ocorrer a transio T1, ative E3 ( e desative E1 e E2), mas se ocorrer a
transio T2, ative E4 (e desative E1 e E2) (SILVEIRA & SANTOS, 1998).
4. Dadas quatro etapas (E1, E2, E3 e E4), elaborar o Grafcet para atuar de forma que quando E1
estiver ativa e ocorrer a transio T1, ou quando E2 estiver ativa e ocorrer a transio T2, ento
ativem-se as etapas E3 e E4 (SILVEIRA & SANTOS, 1998).
5. Elaborar um Grafcet para comandar um sistema com partilha de recursos conforme ilustrado na
figura 4.36. Um carro de transporte de peas deve atender a dois grupos de operrios situados em
diferentes posies (A e B). Se um operrio localizado em A pressionar a botoeira P1, o carro I
deve efetuar o trajeto ACA. Se um operrio localizado em B pressionar a botoeira P2, o carro II
deve efetuar o trajeto BCB. Os comandos s sero aceitos se os carros estiverem na respectiva
posio de repouso. O acionamento do carro I feito por M1 para a direita e M2 para a esquerda.
O acionamento do carro I feito por M1 para a direita e M2 para a esquerda. O acionamento do
carro II feito por M3 para a direita e M4 para a esquerda. O atuador V1 controla o destino do
carro, sendo que quando V1=0 implica que o carro efetua o percurso AC, e quandoV1=1 implica
que o carro efetua o percurso BC. Como a parte final do percurso partilhada pelos dois carros,
ter que existir excluso mtua no acesso ao percurso DC. Assim, quando atingirem a zona D, os
carros s podero avanar se o percurso DC estiver livre (SILVEIRA & SANTOS, 1998).
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6. Considere o sistema eletrnico de refrigerao do motor de um automvel. O radiador possui
dois sensores de temperatura S1 e S2, que disparam a 60 e 90 graus centgrados respectivamente.
O sistema funciona automaticamente do seguinte modo: Quando a temperatura da gua do
radiador atinge os 90C (S2 = 1), o motor da ventoinha do radiador comea a funcionar, s
parando quando a temperatura da gua descer abaixo dos 60C. Veja o respectivo diagrama de
estados deste sistema:
Estado Ventoinha Significado fsico
0 0 Motor abaixo dos 90C. Ventoinha desativada, liga-se quando a temp.
chega a 90.
1 1 Motor acima dos 90C. Ventoinha ativa, desliga-se quando a temp.
desce dos 60.
Diagrama de estados
Apresente um Grafcet para este sistema.

7. A figura seguinte apresenta um sistema automtico de furao.
Pretende-se fazer dois furos numa pea. O cilindro A
responsvel por fixar a pea e as unidades B e C por
efetuarem os respectivos furos. O processo inicia-se com a
ativao de um boto de incio Start. As unidades com as
brocas (cilindros B e C) tm de descer individualmente e
devem subir juntas, de forma a que a pea no seja danificada.
Defina as entradas e sadas do sistema. Caracterize cada uma delas. Faa um Grafcet do processo
8. Uma mquina utilizada para a colocao de pinos em estatores composta por uma parte de
comando eletrnica (AP), por um conjunto de cilindros e motores pneumticos que constituem os
seus atuadores e por uma bobina de fio, de seco quadrada, que ser cortado, durante o seu ciclo
de funcionamento, com o comprimento correspondente altura do pino desejada.
Cada estator tem um n mximo possvel de 10 pinos podendo, no entanto, os pinos serem
colocados com uma sequncia pr-definida, selecionando-se para isso, o programa
correspondente.
O ciclo base para colocao de um pino definido por:
- rotao de 36 do suporte do estator (avano do cilindro D)
- recuperao do sistema de rotao (recuo do cilindro D)
- introduo do fio na cavidade (desce cilindro A)
- avana lmina para cortar fio (avana cilindro B)
- retorno da lmina posio de repouso (recua cilindro B)
- solto o fio no cilindro de fixao (recua cilindro C)
- recuperao do comprimento do pino (sobe cilindro A)
- fixao do fio, j com o comprimento correspondente ao prximo pino a ser cravado (avana
cilindro C).
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O sistema inicia o seu ciclo de funcionamento quando se pressiona o boto de START.
a) Caracterize as entradas e sadas do sistema.
b) Caracterize as condies de inicializao e o ciclo de funcionamento para o cravamento de um
pino no estator.
c) Apresente um Grafcet para o sistema

Armazm
Tapete 3
Tapete 2
Tapete 1
Cilindro A
Cilindro B
Cilindro C Cilindro D
Cilindro E
Cilindro F
Posto de
furao 1
Posto de
furao 2
Posto de
furao 2
visto de lado
Posto de
furao 1
visto de lado
Cilindro E Cilindro C
Cilindro do
furo
central
Cilindro dos
furos
laterais
CONTADOR
Cilindro H
Cilindro I
Pea Pea
Sensor de posio de
pea S1
START
9. Observe com muita ateno a figura anterior. Ela representa, de forma esquemtica, um
pequeno sistema de fabricao, cujo processo consiste em furar chapas quadradas. Numa primeira
fase (posto de furao 1) abrem-se 4 furos simtricos tal como mostra a figura. Numa segunda
fase (posto de furao 2) realizada a abertura de um furo central de dimetro superior em relao
aos anteriormente efetuados. Seguidamente as peas trabalhadas so encaminhadas para um
armazm, onde existe um contador que mantm o controlo dos lotes que saem do circuito
produtivo.
O cilindro A tem a funo de empurrar a matria prima para a esteira 1 que a encaminha at ao
posto de furao 1. Os cilindros B, D, e F tm, respectivamente, a funo de empurrar as peas
para o tapete 2, 3 e armazm. funo do sistema de controlo o comando dos tapetes logo, ser
necessrio a colocao de sensores que, quando atuados, provoquem o incio do funcionamento do
respectivo tapete, s parando quando as peas chegam ao seu destino. Os tapetes s comportam
uma pea de cada vez, pelo que a atuao dos cilindros A, B, e D vai depender do estado do tapete
para onde iro empurrar a pea. O controle de cada esteira independente dos restantes, logo estes
podem funcionar ao mesmo tempo. Os cilindros C e E servem para fixar a pea de modo a poder
realizar-se a furao, pelo que devem ser atuados antes da operao comear. Quando o nmero de
peas feitas chegar ao valor de 20 unidades faz-se ouvir uma sirene de modo que um operador
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substitua o palet com as peas prontas que se encontra no armazm. Notar que quando o operador
retira a palet a sirene para de tocar.
a) Defina e caracterize as entradas e sadas do sistema de comando. Pode colocar os sensores que
achar necessrios de modo a construir o GRAFCET que implemente todas as caractersticas do
sistema. Sugesto: Considere igualmente a colocao de variveis, que indiquem se os tapetes tm
ou no peas a viajar, ou a sofrer os processos de fabrico.
b) Defina as condies iniciais do sistema.
c) Implemente um GRAFCET funcional que consiga controlar as esteiras, satisfazendo todos os
pontos do projeto.
10. A figura seguinte apresenta um sistema automtico para abertura e fechamento de uma porta
com uma chave.
O cilindro A encarrega-se de colocar e retirar a chave da fechadura e o cilindro B movimenta a
chave nos dois sentidos, para fechar e abrir a porta, respectivamente. Na ponta da haste do cilindro
A, existe um rolamento que ligado a um tambor, em forma de roda dentada, ao qual est fixa a
chave. O avano e recuo do tambor so guiados pela cremalheira do cilindro B; ao fazer-se B+ ou
B- o tambor roda de forma a fechar ou abrir a porta respectivamente.
Considere o ciclo relativo ao fecho da porta seguido da sua abertura.
a) Defina as entradas e sadas do sistema e caracterize cada uma delas.
b) Faa um Grafcet do sistema
11. Elaborar um Grafcet para uma mquina de imprimir cartazes, conforme ilustrado na figura
4.37. O rolo 1, que contm tinta fornecida pelo dispositivo ligado ao pisto W, arrasta o papel
quando o rolo 2 sobe acionado pelo pisto V (o ponto O fixo). Assim, quando o ressalto do rolo1
aciona o sensor a, V ativado, pressionando o papel contra o rolo. 1. quando o sensor a
liberado, inicia-se o processo de impresso, ativando o pisto W. O fornecimento de tinta continua
at o ressalto do rolo 1 acionar o sensor b. Neste momento, o pisto V desativado, permitindo
que o rolo 2 liberte o papel. Quando o sensor b for liberado, a guilhotina sobre a mquina fica
pronta para um novo ciclo de trabalho (SILVEIRA & SANTOS, 1998).

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12. Elaborar um Grafcet para um sistema de transferncia de peas, composto por duas esteiras de
chegada (A e B), uma garra de pega (G) alojada em um carro sobre trilhos (T), dois cilindros
pneumticos (P e V) de liberao de peas e uma esteira de evacuao (C) delas. Os atuadores e
sensores do sistema so os seguintes (SILVEIRA & SANTOS, 1998).
D: Motor que aciona o carro para a direita;
E: Motor que aciona o carro para a esquerda;
PP: Atuador que faz a garra pegar uma pea;
LP: Atuador que faz a garra soltar uma pea;
V+: Eletrovlvula que comanda o avano de V;
V-: Eletrovlvula que comanda o recuo de V;
P+: Eletrovlvula que comanda o avano de P;
P-: Eletrovlvula que comanda o recuo de P;
X: Sensor de presena do carro na posio do repouso;
Y: Sensor de presena do carro sobre a esteira A;
Z: Sensor de presena do carro sobre a esteira B;
Spp: Sensor de pea pega pela garra;
Sv+: Sensor que indica mximo avano do cilindro V;
Sv-: Sensor de posio de recuo total do cilindro V;
Sp+: Sensor que indica mximo avano do cilindro P;
Sp-: Sensor de posio de recuo total do cilindro P.
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Seu funcionamento consiste em verificar a presena de pea em uma das esteiras de chegada, que
ser ento paga pela garra e transportada at a bandeja do cilindro V j previamente na posio
alta. A seguir, o cilindro V desce a pea at o nvel do cilindro P que, ento, evacua a pea pela
esteira C. prever um sistema de prioridade de forma a no acumular peas em uma esteira.
7. EXERCCIOS PARA O TRABALHO PRTICO
Cada equipe de, no mximo, 3 alunos, receber um dos seguintes exerccios prticos de automao
industrial para ser resolvido e apresentado em forma de trabalho escrito e em disquete. O trabalho
deve ser feito todo de acordo com a metodologia oficial da UNIDAVI. O trabalho deve conter:
introduo, fundamentao terica do mtodo utilizado para soluo, apresentao da soluo com
esquemas, diagramas, tipos de chaves utilizadas e tudo o que for necessrio ao perfeito
entendimento da soluo. Ao final apresentar uma concluso.
NOTA IMPORTANTE: O software ser simulado no laboratrio e dever funcionar corretamente.
7.7.1. Considere o processo industrial descrito abaixo e apresentado na Figura 9.1:
O nvel de gua dentro de um reservatrio destinado alimentao de um sistema de irrigao
controlado por trs detectores de nvel (N1, N2 e N3). A alimentao do reservatrio efetuada
por trs bombas (B1, B2 e B3).
Cada vez que o nvel de gua desce abaixo de um dos detectores de nvel uma das bombas deve
ser acionada. Isto , se o nvel da gua ficar abaixo do nvel 1, deve ser acionada uma bomba, se o
nvel ficar abaixo do nvel 2 devero entrar em funcionamento duas bombas e assim
sucessivamente.
Se, entretanto, o nvel da gua no reservatrio ultrapassar o nvel 3 dever ser desligada a ltima
bomba que entrou em funcionamento, se subir acima do nvel 2 dever ser desligada a penltima
bomba que entrou em funcionamento, e se subir acima do nvel 1 dever ser desligada a primeira
bomba que entrou em funcionamento.
Para equilibrar o tempo de funcionamento de cada bomba, o esquema de controle deve
considerar uma partida cclica. Isto , aps a sequncia de funcionamento B1 B2 B3 (mesmo
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que incompleta), devem ser consideradas as sequncias B2 B3 B1 e B3 B1 B2
respectivamente.
Relativamente ao processo anteriormente descrito:
1. Elabore a lista de entradas e sadas, acompanhada da lista de equipamento associado.
Considere todos os elementos necessrios incluindo o equipamento associado ao comando,
controle e proteo das bombas.
2. Elabore o diagrama descritivo do processo (Grafcet). Considere apenas o nvel 1, sem
considerar os pormenores de funcionamento das bombas.
Figura 7.1: Processo industrial de controle de vazo
7.7.2. Considere o processo industrial descrito a seguir e mostrado na Figura 9.2:
Um determinado produto composto por trs componentes, designados por A, B e C.
A dosagem dos componentes A e B efetuada cumulativamente atravs da balana 1. Para cada
dose de produto final devero ser considerados 15 Kg do componente A e 5 Kg do componente B.
A dosagem do componente C efetuada atravs da balana 2. Para cada dose de produto final
devero ser considerados 20 Kg do componente C.
Para que o produto final seja homogneo os trs componentes so misturados, em recipiente
prprio, durante 20 minutos.
A esteira transportadora, acionada por um motor assncrono trifsico, destina-se a transportar o
produto final para o silo de armazenagem.
Relativamente ao processo anteriormente descrito:
1. Elabore a lista de entradas e sadas, acompanhada da lista de equipamentos associados.
2. Elabore o diagrama descritivo do processo (Grafcet).
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Figura 7.2: Processo industrial de dosagem de materiais
7.7.3. Considere o processo industrial representado na Figura 9.3, onde propositadamente se
omitiram todos os sensores, detectores e atuadores:
O processo refere-se a uma linha de enchimento de recipientes de resduos industriais lquidos.
Estes resduos chegam ao depsito a uma temperatura de cerca de 150, no entanto a sua
transferncia para os recipientes somente pode ser efetuada se a sua temperatura for inferior a 50.
Deste modo existe uma serpentina, percorrida por gua fria, mergulhada no depsito com o
propsito de esfriar o lquido.
Sempre que a temperatura do lquido, no interior do depsito, for inferior a 50, e desde que um
recipiente esteja corretamente posicionado, dever-se- efetuar o enchimento do referido recipiente.
Assim que este esteja completamente cheio um motor aciona a esteira a fim de posicionar um
outro recipiente. A introduo e extrao dos recipientes da esteira responsabilidade de outro
processo.
O resduo industrial lquido dentro do depsito deve estar sempre entre 20% e 80% da
capacidade do depsito. No dever ocorrer enchimento de recipientes se a quantidade de lquido
dentro do depsito for inferior a 20% da sua capacidade total.
Sabe-se que a capacidade de cada recipiente de 100 litros e que a velocidade de enchimento
feita a 10 litros por minuto.
Todo o processo comandado atravs de uma botoeira LIGA/DESLIGA. Caso seja pressionada
o boto de DESLIGA e se esteja realizando o enchimento de algum recipiente o mesmo dever ser
terminado antes do processo ser interrompido.
Com relao ao processo descrito:
1. Elabore a lista de entradas e sadas, acompanhada da lista de equipamentos associados.
2. Posicione todos os sensores, detectores e atuadores (de campo) necessrios ao funcionamento
do processo.
3. Elabore o diagrama descritivo do processo (Grafcet).
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Figura 7.3: Processo de enchimento de recipientes
7.7.4. Considere um escritrio com duas salas, onde o painel eltrico apresenta seis circuitos,
conforme mostrado na Figura 9.4.
Pretende-se que um CLP programvel, instalado dentro do painel eltrico, desempenhe as
seguintes funes:
Comandar a iluminao, em cada sala, em funo do nvel de iluminao exterior e da ocupao
da respectiva sala.
Medir a energia consumida.
Inibir os circuitos de tomadas durante o fim de semana.
Contar o nmero de horas de funcionamento dos disjuntores.
Comandar o aquecimento, em cada sala, em funo da temperatura interior.
Inibir o comando do aquecimento em caso de abertura de janela.
Especifique o sistema de automatizao, isto , apresente uma lista das entradas e sadas (digitais e
analgicas) previstas, bem como os sensores e atuadores associados a cada uma delas. Represente
na planta do escritrio a localizao dos sensores utilizados.
Figura 7.4: Automao de escritrio composto de duas salas
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7.7.5. Considere uma esteira transportadora, que possui associadas as seguintes
informaes:
Acionamento
Deteco de sentido do movimento
Desvio de Tela 10 e 18
Emergncia de arame
Medio da corrente eltrica absorvida
Detector de transito de produto
Execute o(s) diagrama(s) de comando no esquecendo de utilizar todas as informaes
disponveis, sabendo que o programa dever:
Aguardar 3 e 5s pelo retorno do movimento e deteco de rotao se houver qualquer falha.
Parar se no houver transito de produto aps aguardar um tempo de 10 minutos de
funcionamento.
Parar se o desvio tela de 18 for ativado.
Parar de imediato se a emergncia for ativada.
Fornecer um alarme sonoro caso a corrente absorvida seja superior a 110 A por um perodo
superior a 3 minutos ou a 130 A num perodo superior a 1 minuto.
especificaes tcnicas e funcionais.
Todos os equipamentos eltricos so alimentados a partir de um mesmo quadro eltrico - QE.
Os contatores de comando e as protees eltricas encontram-se alojadas neste quadro.
O Motor M1 aciona a esteira TR, onde so transportadas caixas de papelo.
As caixas so colocadas em TR por um sistema autnomo, que s funciona quando a esteira TR
estiver funcionando. A indicao do funcionamento de TR dever ser transmitida ao referido
sistema atravs de uma sada digital do CLP programvel.
O Carro C pode transportar um mximo de 50 caixas.
Depois de cheio, o carro dever ser puxado de (A) para (B), onde automaticamente
descarregado. O tempo desta operao de 180 segundos.
Aps o carro ser descarregado ele dever retornar posio (A).
Especifique o sistema de automatizao, isto , apresente uma lista das entradas e sadas (digitais e
analgicas) previstas, bem como os sensores e atuadores associados a cada uma delas e a sua
localizao na instalao.
Figura 7.5: Montagem industrial
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7.7.7. O Sr. Madeira o dono de uma pequena serraria chamada MADEIRA & FILHOS e
pretende automatizar a nica mquina de corte existente nas suas instalaes. A mquina
mostrada na Figura 9.6.
Questionado sobre o que deve fazer a mquina de corte, o Sr. Madeira forneceu a seguinte
descrio literal do processo de corte:
Aps pressionar um boto (INCIO) a mquina de corte desloca-se para a direita. O disco de
corte deve ser ligado antes de atingir as toras de madeira e desligado aps efetuar o corte dos
mesmos. Logo depois de desligado o disco de corte deve ser elevado. Quando a posio superior
for atingida (disco levantado) o movimento de subida deve parar e a mquina deve deslocar-se
para a esquerda at atingir a sua posio inicial. Dois segundos aps atingir a posio inicial o
brao da lmina deve baixar. Todo o processo se reinicia por atuao no boto INCIO.
Toda a sequncia automtica pode ser parada por atuao numa botoeira de parada de
emergncia (EMERG). Um novo recomeo s possvel com a mquina na posio inicial. O
controle deve permitir a comutao entre comando manual e comando automtico de modo a
permitir que a mquina possa ser deslocada manualmente para a sua posio inicial.
1. Quais sensores/detectores e atuadores voc aconselharia o Sr. Madeira a adquirir para
automatizar a sua mquina de corte.
2. Elabore o diagrama descritivo do processo de corte (Grafcet).
Figura 7.6: Mquina de corte de madeira
7.7.8. Considere um quadro geral de baixa tenso constitudo por um nico barramento, tal como
se apresenta na Figura 9.7. Este possui oito disjuntores de sada (numerados de 1 a 8) e dois
disjuntores de entrada (Dt e Dg). Todos os disjuntores so motorizados, possuindo dois comandos
de 24Vdc (um para ligar e outro para desligar). A alimentao provem da rede pblica (atravs de
um transformador de 630kVA) ou de um grupo de alimentao de emergncia (100kVA). A
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presena de tenso proveniente da rede pblica detectada pelo rel Ru. O comando do grupo de
emergncia deve ser efetuado atravs de um nico comando (ligar/desligar) mediante um rel livre
de tenso. O mdulo CVM providencia uma leitura da potncia instantnea.
Descrio literal do processo:
Em regime normal a instalao alimentada por intermdio de um posto de transformao, a
partir da rede pblica de distribuio.
Em regime de emergncia (em caso de falha da rede) a alimentao de energia assegurada por
um grupo diesel de emergncia.
Em caso de falta de tenso da rede pblica, por um perodo superior a dois segundos, deve ser
dada ordem de ligar o grupo de emergncia e o disjuntor Dt dever ser aberto. Dez segundos aps
a ordem de arranque do grupo de emergncia o disjuntor Dg deve ser fechado, ficando a instalao
em regime de emergncia.
Em regime de emergncia todas as cargas (disjuntores 1 a 8) devem ser desligadas antes de ligar
o disjuntor Dg. Aps ligar o disjuntor Dg as cargas devero ser ligadas sequencialmente, em
intervalos de vinte segundos, mas somente se a potncia consumida for inferior a 90% da potncia
do grupo de emergncia. Caso esta potncia seja excedida devero ser desligadas primeiro as
cargas de maior ndice numrico (8-7-6-5-4-3). As cargas 1 e 2 so prioritrias nunca devem ser
desligadas.
Caso seja detectada tenso na rede pblica por mais de cinco segundos o disjuntor Dg deve abrir
e o disjuntor Dt deve fechar. Quinze segundos aps ter sido fechado o disjuntor Dt deve ser
retirada a ordem de funcionamento ao grupo de emergncia. Todas as cargas que eventualmente se
encontrem desligadas devem ser religadas.
1. Elabore a lista de pontos de entrada/sada completa (incluindo alm da especificao dos pontos
o equipamento associado).
2. Elabore o diagrama descritivo do processo de inverso normal/emergncia (Grafcet).
7.7.9. Considere o seguinte funil de carga que contem uma mistura de bolas com duas cores
diferentes.
O objetivo separar o contedo do funil para dois recipientes separados, atravs de um cano
inclinado com dois registros e dois sensores.
O registro A permite parar as bolas imediatamente aps a sada do funil, permitindo ao sensor
de cor detectar que tipo de bola se encontra nesse local (medindo o nvel de luz refletida). Aps
este registro existe um segundo sensor para detectar a passagem de uma bola.
O registro B posicionado na juno de dois outros canos que permitem dirigir as bolas para
dois recipientes distintos. Se o registro B se encontra na posio normal (no atuado) as bolas
entram no recipiente 2. Em caso contrrio entraro no recipiente 1.
Existe ainda uma sirene para alertar em caso de existir um bloqueio nos canos ou que o funil se
encontra vazio.
1. Elabore a lista de pontos (entrada/sada) completa (incluindo alm da especificao dos pontos
o equipamento associado).
2. Elabore o diagrama descritivo do processo (Grafcet).
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Figura 7.7: Separao de bolas coloridas
7.7.10: Considere uma instalao fabril cuja planta apresentada na Figura 7.8.
Esta planta possui trs quadros eltricos, com o nmero de sinais entrada/sada indicado junto dos
mesmos, sob a forma entrada/sada. Dever ser considerado um posto de superviso no local
assinalado pelo smbolo PC. Os cabos devero ser passados ao longo das paredes da instalao.
Considerando a lista de preos apresentada opte, justificadamente, por uma soluo de topologia
centralizada ou distribuda.
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Figura 7.8: Instalao eltrica de planta industrial
7.7.11 Elabore o diagrama referente ao processo mostrado na Figura 7.9:
Figura 7.9: Processo industrial
Um misturador de lquidos constitudo por 3 tanques. O tanque 1 usado para misturar os
lquidos dos tanques 2 e 3. As vlvulas A, B e D podem ser utilizadas para permitir, ou no, a
circulao de liquido. A vlvula C utilizada para introduzir ar comprimido a fim de facilitar a
mistura. L1, L2 e L3 so sensores de nvel digitais.
Aps a mistura as vlvulas A, B e C so fechadas e a vlvula D aberta para permitir a sada do
lquido misturado. Quando o liquido no tanque 1 desce abaixo de L1 a vlvula D fechada. Ao
mesmo tempo a vlvula A aberta para admitir liquido do tanque 2. O liquido entra para o tanque
at que o nvel no tanque 1 atinja L2. A vlvula A fechada e a vlvula B aberta para permitir a
entrada de liquido do tanque 3. Quando o nvel de liquido atingir L3 a vlvula B fechada.
A mistura ento acelerada abrindo a vlvula C, durante 10 segundos, atravs de entrada do ar
comprimido.
Aps a mistura a vlvula C fechada e o liquido sai, abrindo a vlvula D.
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