ETSIAE

Diseo y control de un
acelermetro
Control - SISO





GRUPO 4
Egido Fernndez, Andrs n exp: 110134
Fernndez Mndez, Carlos n exp: 110152
Muoz Campillejo, Javier n exp: 110357
Snchez Hernndez, Jorge n exp: 110481



1

NDICE

1. Introduccin general ................................................................................................................. 2
2. Acelermetro ............................................................................................................................ 3
3. Modelo fsico del problema ...................................................................................................... 6
4. Control PD ................................................................................................................................. 9
5. Control del acelermetro ........................................................................................................ 12
6. Estudio de diversos casos ........................................................................................................ 14
Entrada escaln unidad ........................................................................................................... 14
Entrada escaln de aceleracin 3 g ......................................................................................... 15
Doble escaln con aceleracin inicial ...................................................................................... 16
Carga armnica de periodo largo (70 unidades de tiempo adimensional) ............................. 16
Carga armnica de periodo corto (5 unidades de tiempo adimensional) ............................... 17
7. Comentarios finales ................................................................................................................. 19



1. Introduccin general

El objetivo fundamental de los algoritmos de control es el de analizar, estudiar y
disear sistemas con diversos fines, como son, por ejemplo, el de medir, regular y
dirigir dichos sistemas hacia un estado determinado y deseado por el usuario. Para
llevar esto a cabo es necesario tener en cuenta un nmero de variables que depender
de la complejidad de nuestro problema y que por lo tanto afectar directamente a la
exactitud que tengan nuestros resultados.
Es por esto que a medida que las plantas de control
variables se convierten en un problema de mayor complejidad se requiere de un
elevado nmero de ecuaciones. Es por esto que la teora clsica de control, basada en
sistemas con una sola variable controlada
sistemas de control multivariable
Un sistema que sea capaz de, midiendo los resultados, detectar los errores y
desviaciones para corregirlos despus automticamente es lo que se conoce como
sistema de control automtico realim
el pndulo invertido, que ser el objeto de estudio durante el presente trabajo.
Un pndulo invertido es un dispositivo consistente en una barra cilndrica con una
masa sujeta en su extremo superior y que pre
un pivote fijo. Este pivote se encuentra anclado sobre un carro de manera que ste
sigue un movimiento rectilneo horizontal con una cierta aceleracin, en pr
variable con el tiempo.
Muchos pndulos invertidos utilizan sensores giroscpicos o transductores pticos con
microprocesadores para incluir los algoritmos de control. Pueden utilizarse para su
medicin sensores de efecto hall, como se comentar en el siguiente apartado,
referido a la utilidad que este problema pueda tener.
Introduccin general
El objetivo fundamental de los algoritmos de control es el de analizar, estudiar y
disear sistemas con diversos fines, como son, por ejemplo, el de medir, regular y
dirigir dichos sistemas hacia un estado determinado y deseado por el usuario. Para
esto a cabo es necesario tener en cuenta un nmero de variables que depender
de la complejidad de nuestro problema y que por lo tanto afectar directamente a la
exactitud que tengan nuestros resultados.
Es por esto que a medida que las plantas de control con un elevado nmero de
variables se convierten en un problema de mayor complejidad se requiere de un
elevado nmero de ecuaciones. Es por esto que la teora clsica de control, basada en
sistemas con una sola variable controlada SISO, pierde su solidez y eficacia frente a
sistemas de control multivariable MIMO.
Un sistema que sea capaz de, midiendo los resultados, detectar los errores y
desviaciones para corregirlos despus automticamente es lo que se conoce como
sistema de control automtico realimentado. Uno de estos sistemas es, precisamente,
el pndulo invertido, que ser el objeto de estudio durante el presente trabajo.
Un pndulo invertido es un dispositivo consistente en una barra cilndrica con una
masa sujeta en su extremo superior y que presenta libertad para oscilar alrededor de
un pivote fijo. Este pivote se encuentra anclado sobre un carro de manera que ste
sigue un movimiento rectilneo horizontal con una cierta aceleracin, en pr
Muchos pndulos invertidos utilizan sensores giroscpicos o transductores pticos con
microprocesadores para incluir los algoritmos de control. Pueden utilizarse para su
medicin sensores de efecto hall, como se comentar en el siguiente apartado,
que este problema pueda tener.
2
El objetivo fundamental de los algoritmos de control es el de analizar, estudiar y
disear sistemas con diversos fines, como son, por ejemplo, el de medir, regular y
dirigir dichos sistemas hacia un estado determinado y deseado por el usuario. Para
esto a cabo es necesario tener en cuenta un nmero de variables que depender
de la complejidad de nuestro problema y que por lo tanto afectar directamente a la
con un elevado nmero de
variables se convierten en un problema de mayor complejidad se requiere de un
elevado nmero de ecuaciones. Es por esto que la teora clsica de control, basada en
z y eficacia frente a
Un sistema que sea capaz de, midiendo los resultados, detectar los errores y
desviaciones para corregirlos despus automticamente es lo que se conoce como
entado. Uno de estos sistemas es, precisamente,
el pndulo invertido, que ser el objeto de estudio durante el presente trabajo.
Un pndulo invertido es un dispositivo consistente en una barra cilndrica con una
senta libertad para oscilar alrededor de
un pivote fijo. Este pivote se encuentra anclado sobre un carro de manera que ste
sigue un movimiento rectilneo horizontal con una cierta aceleracin, en principio
Muchos pndulos invertidos utilizan sensores giroscpicos o transductores pticos con
microprocesadores para incluir los algoritmos de control. Pueden utilizarse para su
medicin sensores de efecto hall, como se comentar en el siguiente apartado,
3

2. Acelermetro

El acelermetro es un transductor cuya funcin es la medicin de la aceleracin o
deceleracin de un determinado objeto. Su principio de funcionamiento es elemental,
ya que se basa en el efecto de aceleracin sobre una determinada masa sujeta por una
serie de muelles. El acelermetro puede montarse en los coches como un instrumento
ms, con la ventaja de tener un coste muy reducido y un fcil montaje. Sin embargo,
hay que poner gran atencin en la orientacin del instrumento segn el eje principal
de vehculo, ya que de lo contrario las lecturas resultan falseadas. Suelen tener
medidas de ms
-2
o en funcin de la aceleracin de la gravedad, g.
Hay muchas maneras diferentes de construir un acelermetro. Por ejemplo, puede
colocarse una masa sobre un material piezoelctrico que genera una corriente de
mayor o menor intensidad en funcin de la presin que la masa ejerza sobre l (a
mayor presin, mayor aceleracin), aunque tambin existen acelermetros que se
sirven de la tecnologa MEMS (microelectromecnica) o de fuentes de calor. Suelen
disponer de pequeos circuitos integrados que proporcionan en la salida una serie de
impulsos cuya frecuencia dependa de la aceleracin a la que estn sometidos. Estos
impulsos son interpretados por un microcontrolador que determina el sentido y
magnitud de la aceleracin.
Los acelermetros tambin pueden utilizarse en ensayos de pequeas vibraciones.
En el problema que nos atae, tenemos una barra de longitud L sujeta a la base
mediante un muelle de torsin en su extremo inferior. Cuando el sistema es sometido
a una aceleracin la barra se desplaza de su posicin de equilibrio inestable vertical,
barriendo un cierto ngulo. Para una aceleracin dada, este ngulo ser mayor o
menos en funcin de la constante K
T
del muelle utilizado. De la misma manera, para
una constante del muelle de torsin dada, un mayor ngulo barrido corresponder a
una mayor aceleracin del sistema. Con motivo de las caractersticas de nuestro
sistema, la nica posicin de equilibrio ser aquella en la que la aceleracin total a la
que est sometido nuestro problema, esto es, la suma vectorial de gravedad y
aceleracin horizontal, se alinee con la barra.
De utilizarse un elemento piezoelctrico, podra realizarse la medicin de la
aceleracin mediante un osciloscopio o voltmetro. No obstante, es posible realizar la
medicin de esta aceleracin exclusivamente con las medidas del ngulo recorrido y la
velocidad angular de la barra en su movimiento.



4

Para la medicin de la velocidad angular pueden utilizarse los siguientes instrumentos:
Tacmetro. Dispositivo que mide la velocidad angular mediante un sencillo
funcionamiento: Convierte la energa rotacional del eje en cuestin en energa
elctrica proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida. El
velocmetro de los coches estn basados en los tacmetros. Para generar la
corriente a partir del giro se acopla al eje a medir una espira situada dentro de
un campo magntico fijo, creado en principio por dos imanes, con lo cual al
girar el motor, la espira gira tambin en el interior del campo magntico,
provocando la creacin de una corriente elctrica que deber interpretarse a
continuacin.
Estroboscopio. Se trata de un instrumento que permite visualizar un objeto que
gira, oscila o ejecuta un movimiento peridico como si este se encontrase en
reposo. El tipo ms sencillo consiste en un disco con un nmero N de ranuras
equidistantes separadas por zonas opacas. Al mirar a travs de l, el
observador ve al objeto en una posicin diferente cada vez que pasa una
ranura delante de sus ojos. Si la frecuencia del estroboscopio coincide con la
del objeto, ste podr verse de manera esttica. Es un dispositivo utilizado en
la verificacin de la velocidad de giro de mquinas y motores sin necesidad de
efectuar acoplamiento elctrico o mecnico. As mismo, se trata de un
instrumento muy utilizado en la industria aeronutica.
Para la medicin del ngulo recorrido por la barra podemos utilizar un inclinmetro,
dispositivo extremadamente similar a nuestro problema. Es un instrumento de
medicin de ngulos de pendiente o inclinacin, as como de la elevacin o depresin
de un objeto con respecto a la gravedad. Suelen incluir electrnica de
acondicionamiento de seal completa que producen seales de salida estable, por lo
que las medidas representan el movimiento real. Algunos principios en los que se
basan estos instrumentos son la deformacin de una varilla de acero que experimenta
torsin respecto de la inclinacin a la que est siendo sometida. Sin embargo, otros
inclinmetros se basan en un simple lastre que acta por la accin de la gravedad. Al
aplicarle una aceleracin, el lastre tiende a alinearse con la aceleracin total a la que
est sometida, exactamente igual que nuestra barra. Se trata de un dispositivo muy
utilizado en la automocin.
Por otro lado, cabe destacar que los girscopos son instrumentos capaces de percibir
la rotacin, as como realizan la medicin de velocidades angulares de rotacin sobre
un determinado eje, logrando as los datos necesarios para obtener la aceleracin
angular. Sin embargo, se tratan de dispositivos diferentes a los acelermetros. La
diferencia fundamental del girscopo con el acelermetro es que ste ltimo no puede
percibir la rotacin.
5

Mientras que el girscopo utiliza los principios de momento angular, ayudando a medir
o mantener la orientacin, el acelermetro mide la vibracin. Por otro lado, los
girscopos dan una lectura de la velocidad angular, por lo que podra haberse incluido
junto a tacmetro y estreboscopio, mientras que el acelermetro proporciona una
lectura de la aceleracin lineal, objetivo de este problema. Mientras que un girscopo
puede llegar a medir una aceleracin angular, el acelermetro calibra cunto algo est
acelerando, por lo que el girscopo tiene muchas veces como aplicacin la medicin
de una posicin angular, como el inclinmetro, basado en el principio de la rigidez del
espacio del girscopo.
Por otro lado, una importante diferencia es que si se quiere conocer el desplazamiento
angular, el girscopo tan solo requiere de una integracin en el tiempo, mientras que
el acelermetro requiere de una complicada integracin de dos tiempo.
Por lo tanto, tambin podra utilizarse el girscopo como instrumento de medida de la
posicin angular para posteriormente emplear dicho dato en nuestro acelermetro y
obtener la aceleracin lineal del sistema.

6

3. Modelo fsico del problema

Se tienen como datos la longitud de la barra, L, su densidad, (por lo que su masa es

) y la masa de su extremo, m
p
. A partir de estos datos, se pueden determinar
caractersticas de la barra tales como el momento de inercia del sistema (barra y masa
puntual) respecto a O (

) o la posicin del centro

de masas a lo largo de la barra (

). Se puede modelizar la sujecin como si

fuese un muelle con una rigidez

y un amortiguador con una disipacin

. El
propsito de este problema es el de obtener la aceleracin del coche que soporta al
sistema. Suponemos una velocidad nula entre coche y base del sistema gracias a una
correcta sujecin, por lo que la aceleracin que sufra el sistema ser la misma que la
experimentada por el coche. Se supone tambin un movimiento plano, por lo que las
nicas aceleraciones que la barra y su masa experimentan sern la vertical
correspondiente a la aceleracin gravitatoria y la horizontal correspondiente a la
aceleracin del coche en un terreno perfectamente llano.
A la hora de resolver este problema, se va a utilizar el camino de la mecnica analtica
(formulacin lagrangiana). Aunque esta decisin facilita los clculos posteriores,
presenta el inconveniente de no dar la posibilidad de calcular las reacciones en la
sujecin, las cuales no intervienen en la dinmica del problema pero son importantes a
la hora de disear un sistema de sujecin que lo aguante. Sin embargo, con el
propsito de simplificar el problema, se va a suponer que el sistema soporta dichas
reacciones.
Para poder emplear la ecuacin de Lagrange, se han de definir la energa cintica
(

), la funcin potencial (

) y la funcin de disipacin (

). Una
vez definidas, se puede utilizar la ecuacin de Lagrange:

0
Realizando una serie de operaciones, a partir de esta ecuacin se puede llegar a una
ecuacin diferencial que permite hallar .


7

1
2

1
3

1
3

1
3

Con el fin de simplificar la expresin, se declaran los siguientes parmetros:

1
2

1
3

1
3

1
3

Por lo que finalmente la ecuacin diferencial queda:

Aplicando las condiciones de equilibrio del sistema (

0) se llega a la conclusin
de que:

0
Esta identidad permite relacionar, teniendo en cuenta el muelle utilizado, la
aceleracin del sistema y el ngulo del pndulo (teniendo en cuenta que logra alcanzar
el equilibrio).
Una posibilidad a la hora de resolver el problema es linealizar en torno al equilibrio,
aunque en este problema se desecha por los inconvenientes que ofrece. Partiendo del
mismo, y declarando:

; 1
Se puede concluir que en primer orden:

Siendo

entradas del sistema. Por otra parte, el tiempo caracterstico del

sistema viene definido por

. Sabiendo esto, se puede definir una nueva escala

de tiempo como

. Por la regla de la cadena, las derivadas temporales quedan en

funcin de la nueva escala como

. Para las siguientes

expresiones siguientes, se considera como notacin

.

8

Por lo tanto:

Siendo un problema de segundo orden, el cual se puede pasar a dos de primer orden:

0 1

0 0

9

4. Control PD

El sistema con el cual trabajamos se considera a priori un sistema de bucle abierto en
el cual se tendra una caja negra. Sin embargo, dada la naturaleza del problema a
tratar, se podra considerar un sistema en el que la planta libre se corresponde al
pndulo libre sin muelle y sin disipador y en el que se le aade una realimentacin
consistente en dicho muelle y dicho disipador. Por lo tanto, la planta libre (el problema
del pndulo invertido libre) sera:

Teniendo en cuenta las linealizaciones anteriores y definiendo

, se llega a que la funcin de transferencia en bucle

abierto es:

1

El diagrama en bucle abierto de la planta libre es el siguiente:

El comportamiento de la planta libre es completamente inestable para la posicin de
equilibrio que se considera. Esto se puede observar tambin en su diagrama de
Nyquist, representado a continuacin.
En este diagrama solo existen trminos en el eje real, llegando hasta el punto (-1,0),
por lo que se afirma la inestabilidad. El motivo por el que solamente hay componente
real es porque en la funcin de transferencia, expresada ms adelante, se tiene
solamente nmeros reales. Aparecen un trmino en

y un trmino independiente,
no hay presencia de trminos en .
10

Por otro lado, la planta controlada con la introduccin del muelle y el disipador
resultara:

Cuya funcin de transferencia es:

1

Que puede ser representada mediante una realimentacin, tal como se exprese en el
siguiente diagrama.

La planta controlada, al haber aadido el control de la rigidez y el amortiguador, pasa a
ser estable. Esto quiere decir que partiendo de una posicin de equilibrio (distinta a la
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
-8
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
11

de la planta libre) es mucho ms difcil sacar al sistema de la misma (salvo que la
posicin de equilibrio cambie).
Adems, en el diagrama de Nyquist no se rodea el punto (-1,0), lo que indica esta
nueva estabilidad.
En realidad, estos diagramas de bloques considerados proceden de una linealizacin
que no empleamos en nuestro problema (como se explica ms adelante). Por otro
lado, es adecuado realizar este estudio para hacerse una idea de la dinmica del
control, de la estabilidad y de cmo unas variables influyen en otras.

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
12

5. Control del acelermetro

Se pretende calcular la aceleracin del sistema mediante el sistema de control,
considerando como nica entrada la aceleracin externa. Para ello se debe determinar
un valor de ganancia proporcional (rigidez controlada)

y otro valor de ganancia

derivativa (amortiguamiento controlado)

. El objetivo es que el sistema converja

rpidamente a la consigna que se considera constante (

), es decir, que el transitorio

sea pequeo. Existir un error estacionario con respecto a la consigna, pero para este
problema no tiene inters estudiarlo, pues lo que interesa es medir la variable angular
respecto a su origen, independientemente de la consigna.
Para conseguir una solucin de compromiso se trata de establecer los valores de

que determinan un comportamiento del sistema cercano al de amortiguamiento

crtico. En este caso, tomando un tiempo adimensional

0.01

(lo que indica una

longitud de barra de aproximadamente 10cm), una relacin de masas

0.2 y un
ngulo natural del muelle de

1, se han considerado los valores

300

30

.
Se sabe con todo lo mencionado anteriormente que en una posicin de equilibrio la
aceleracin y la velocidad del pndulo deben ser nulas, por lo que se puede realizar un
clculo considerando solamente el ngulo medido. As pues, se tiene que:

Y tomando

0.

Por lo que se obtiene una estimacin de la aceleracin para cuando el sistema alcanza
un equilibrio. Esto puede resultar altamente til, pues midiendo solamente el ngulo
del pndulo invertido se puede conocer la aceleracin externa a la que est sometida
el vehculo. Sin embargo, existen dos grandes limitaciones. La primera resulta
evidente, y es que este mtodo solo sirve para aquellos casos a los que se llega a una
posicin de equilibrio, por lo que solo se pueden medir entradas escaln
suficientemente separadas o entradas cuyo periodo sea suficientemente largo (en
cuyo caso se pueden considerar sucesivas posiciones de cuasi-equilibrio). El segundo
problema es el desfase, que viene dado por la longitud del rgimen transitorio. Esto
significa que siempre existir un retardo entre la aceleracin verdadera y la medida
por nuestro aparato, y que aunque trate de reducirse al mximo, nunca ser nulo. El
13

clculo de este desfase puede resultar de cierta complejidad, por lo que se ha optado
por medirlo para cada caso particular.
Finalmente hay que destacar tambin que si el mdulo de la aceleracin introducida es
muy grande el pndulo puede llegar a 90, lo que significa que aparece la reaccin del
suelo y por tanto el modelo deja de tener validez. As mismo, tambin habra que tener
en cuenta las fuerzas de reaccin generadas en la unin pndulo-soporte, pues si son
excesivas los materiales de los que el sistema est compuesto podran colapsar. Por
simplificar el problema, y como se expres antes, se considera que estos dos sucesos
no ocurren para los casos estudiados.

14

6. Estudio de diversos casos

Se pretende comprobar lo anteriormente mencionado mediante el estudio de varios
casos. A continuacin se presenta una serie de grficas en las que se compara la seal
real introducida y la calculada por el acelermetro.
Primeramente se considera una entrada de escaln unidad (aceleracin de 1 g).
Entrada escaln unidad


Como se puede observar el acelermetro proporciona una medida de la aceleracin
externa muy exacta cuando la misma es constante, tal como se obtiene de la ecuacin
de equilibrio, sin embargo requiere para este caso particular de un cierto tiempo hasta
alcanzar la posicin de equilibrio (un desfase de 0.483 s). Esto se traduce en que si
durante este periodo de tiempo se introdujera otra seal, el sistema sera incapaz de
seguirla.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tiempo (t adim)
A
c
e
l
e
r
a
c
i

n

(
g
)


Aceleracin calculada por el controlador
Aceleracin introducida al sistema
Desfase: 0.483 s
15

Entrada escaln de aceleracin 3 g

Este segundo caso es muy similar al primero, salvo que en esta ocasin se ha utilizado
una entrada con un mdulo mayor. Rpidamente se observa que la naturaleza de la
seal es la misma y el desfase por tanto el mismo (al menos en la precisin de tres
cifras significativas), sin embargo, la oscilacin del sistema hasta llegar al equilibrio es
mucho mayor que en el anterior caso. De esto se deduce, como se ha supuesto
anteriormente, que una gran cantidad de aceleracin puede producir un fallo en el
acelermetro, puesto que las fuerzas ejercidas sobre l son mayores. El pico que se
aprecia en la grfica se debe a que la velocidad angular y la aceleracin angular del
pndulo son muy grandes en esos instantes, por lo que la aceleracin externa
calculada no se corresponde en absoluto a la hiptesis tomada de velocidad y
aceleracin angular nulas, destacando que el sistema que pareca crticamente
amortiguado en realidad es subamortiguado.
Las conclusiones que se pueden sacar de este comportamiento es que a grandes
aceleraciones el acelermetro puede llegar a colapsar, por lo que una limitacin
aadida es que dicha aceleracin no sobrepase un lmite, que para el caso estudiado es
de aproximadamente 8 g.


0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Tiempo (t adim)
A
c
e
l
e
r
a
c
i

n

(
g
)


Aceleracin calculada por el controlador
Aceleracin introducida al sistema
Desfase: 0.483 s
16

Doble escaln con aceleracin inicial

Para este tipo de entrada, de carcter similar a las anteriores, se parte de una
aceleracin inicial, y a diferencia del resto, se realiza una frenada. Este es
probablemente el motivo por el cual el desfase es considerablemente mayor, y por lo
tanto el comportamiento est ms limitado para estas circunstancias.
En cualquier caso, el valor de la propia aceleracin es suficientemente ajustado como
para tomar el resultado como vlido, siempre teniendo en cuenta los impedimentos ya
mencionados.

Carga armnica de periodo largo (70 unidades de tiempo adimensional)
Dada una carga armnica (o cualquier carga susceptible de ser descompuesta en
armnicos por transformada de Fourier) de tiempo caracterstico mucho mayor que el
del sistema se puede calcular con facilidad por nuestro acelermetro. Como se ha
explicado previamente, si se considera una sucesin de estados de cuasi-equilibrio, el
sistema es capaz de responder satisfactoriamente ante dicha carga. Como se puede
apreciar en el grfico, para el caso de un periodo de 70 unidades de tiempo
adimensional (lo que se corresponde con 7 segundos), la aceleracin calculada se
asemeja considerablemente, mostrando la amplitud original con un desfase de tan
solo 0.13 segundos, el cul es an menor que en los casos de entrada escaln.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo (t adim)
A
c
e
l
e
r
a
c
i

n

(
g
)


Aceleracin calculada por el controlador
Aceleracin introducida al sistema
Primer desfase: 0.924 s Segundo desfase: 0.753 s
17



Carga armnica de periodo corto (5 unidades de tiempo adimensional)

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (t adim)
A
c
e
l
e
r
a
c
i

n

(
g
)


Aceleracin calculada por el controlador
Aceleracin introducida al sistema
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tiempo (t adim)
A
c
e
l
e
r
a
c
i

n

(
g
)


Aceleracin calculada por el controlador
Aceleracin introducida al sistema
Desfase en la mitad del periodo: 0.130 s
18

En contraposicin a lo anterior dicho, queda reflejado el caso opuesto, es decir, una
carga con periodo mucho ms corto, de orden del tiempo de respuesta. Como se
aprecia fcilmente, el sistema es incapaz de seguir a la seal real, tanto en fase como
en amplitud, por lo que este tipo de cargas deben quedar totalmente descartadas, ya
que producen datos absolutamente falsos.

19

7. Comentarios finales

Uno de los aspectos a destacar es que en el clculo de la aceleracin del acelermetro,
se ha considerado en todo momento un enfoque no lineal, pues a partir de la
linealizacin no se obtienen resultados coherentes. Esto es debido a que esta
linealizacin est realizada respecto del punto de equilibrio inicial, cuando realmente
el sistema se est moviendo de uno a otro. Es ms, dado que los sucesivos puntos de
equilibrio no son cercanos los unos a los otros, la aproximacin de la linealizacin deja
de ser vlida.