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Partie A : Introduction la logique squentielle

Chapitre 1 : Rappels sur les systmes combinatoires


1.1 DFINITION
Dans un systme logique (les entres et sorties ne peuvent prendre que 0 ou 1 comme valeur)
combinatoire, les sorties ne sont fonctions que des entres.
Systme
combinatoire
entres : e
i
sorties : s
j
= f
j
(e
i
)
Loutil mathmatique qui permet de dcrire les systmes combinatoires est lalgbre de Bool. Par la
combinaison des trois fonctions de base que sont le NON, le OU (inclusif) et le ET, on va pouvoir
dcrire chacune des sorties en fonction des entres.
1.2 Reprsentation dune fonction boolenne par schmas relais
Le lecteur est habitu reprsenter des fonctions boolennes par les symboles traditionnels tels que :
& 1 =1
ET OU OU excl. sortie inverse
Il existe une autre faon de reprsenter les fonctions boolennes : les schmas relais aussi appel
LADDER (vient des USA).
Les lments de cette reprsentation sont :
deux barres de potentiels (une gauche, une droite) ;
des contacts (inverss ou non) portant le nom dune variable dentre ;
sur la dernire colonne droite avant la barre de potentiel de droite, des bobines (inverses
ou non) portant le nom dune variable de sortie ;
la mise en srie (resp. en parallle) de deux contacts reprsente un ET (resp. un OU).
1
a
un contact
(passant si a)
a
un contact invers
(passant si a)
b a
un ET logique
(passant si a.b)
a
b
un OU logique
(passant si
a+b)
Exemple de ralisation :
a
b
c
S
bobine
barres de potentiel
S = a.(b+c)
ralisation de :
Ce mode de reprsentation est courant dans les langages dautomate (voir partie B). Cette
reprsentation est plus naturelle pour les lectriciens qui, pour comprendre le fonctionnement,
mettent mentalement des intrrupteurs la place des contacts et une lampe la place de la bobine.
Si la lampe sallume, cest que la variable de sortie vaut 1 et 0 sinon.
Chapitre 2 : Notion de systmes squentiels
2.1. NOTION DTAT
Prenons l'exemple suivant : on considre un systme 1 entre e et une sortie S. La sortie S du
systme doit changer de valeur chaque front montant de l'entre e. Ce cahier des charges peut tre
reprsent par le chronogramme suivant :
e
S
t
Pour une mme valeur de e, S peut prendre deux valeurs O ou 1. Ce systme n'est pas combinatoire:
on ne peut pas dfinir S = f(e)
Par contre la valeur de S peut tre dtermine en utilisant ce qui s'est pass auparavant. Le systme a
en mmoire la valeur de S avant changement. La ralisation de ce systme ncessiterait des bascules.
2
Un systme squentiel est un systme dont les sorties l'instant t dpendent la fois des entres
cet instant, mais aussi de ce qui s'est pass auparavant : l'histoire du systme. Cette histoire sera
reprsente par une succession d'tats que prend le systme au cours du temps. Le changement d'tat
sera provoqu par une variation des entres. Les sorties sont fonction de ltat du systme.
Remarque : Quand le nouvel tat pourra tre dtermin uniquement partir de l'tat
immdiatement prcdent et des entres, le systme sera dit markovien (on s'intressera uniquement
ce type de systme).
Un systme squentiel pourra tre reprsent par le schma suivant:
Systme
combinatoire
entres : e
i
sorties : s
j
= f
j
(e
i
, tat)
tat
Exemples de systmes squentiels : les montres, les digicodes, les ascenseurs.
Chapitre 3 : Modlisation des systmes squentiels
Le cahier des charges est constitu d'une suite de phrases dcrivant le fonctionnement dsir du
systme. C'est la premire tape de la conception d'un systme. Afin d'analyser et de valider le cahier
des charges, on le traduira en un formalisme qui ne permet aucune erreur dinterprtation. On
parlera de modlisation. Les modles obtenus pourront tre utiliss aussi pour la synthse
(laboration matrielle de la commande) :
- chronogramme (diagramme des temps)
- graphe de fluence
- tableaux d'tat
- graphe d'tat
- graphe d'vnement
- GRAFCET
- Rseaux de Petri
Dans ce cours, nous nous intresserons plus particulirement aux Grafcet (Partie B) qui permettent
de reprsenter le fonctionnement de la partie commande de systmes automatiss de production et
aux Rseaux de Petri qui permettent une modlisation dun systme de production pour en analyser
ses performances (En deuxime anne).
3
3.1. CHRONOGRAMME
C'est un modle graphique qui reprsente l'volution au cours du temps de toutes les entres et sorties
du systme.
exemple du diviseur par deux :
e
S
t
tat 1 2 3 4 1 2 3 4 1
tat initial
Cette reprsentation permet de dfinir un certain nombre d'tats du systme. Ils correspondent
une configuration des entres sorties. Ds que lon augmente le nombre dentres sorties, il existe un
risque doublier certains tats et certaines possibilits dvolution. Ce mode de reprsentation nest
pas synthtique. L'tat initial est choisi arbitrairement. Le chronogramme servira plutt pour
reprsenter un exemple concret de fonctionnement.
3.2 GRAPHE DE FLUENCE
C'est une traduction graphique du cahier des charges.
dfinitions prliminaires: tat stable: tat pour lequel les sorties du systme restent inchanges, les
combinaisons des entres tant fixes.
Le graphe de fluence reprsente tous les tats stables du systme et l'ordre chronologique dans lequel
on atteint chacun des tats partir des autres en fonction des variations des variables d'entre.
Un tat est reprsent graphiquement de la manire suivante:
combinaison des variables
d'entre conduisant l'tat
suivant partir de l'tat
prcdent
n de ltat
valeur des
sorties
exemple du diviseur par 2 :
On choisit un tat initial: c'est l'tat partir duquel on construit le graphe.
0
0 0 1 1
1 2 3 4
0
0
1 1
4
exemple du chariot :
On considre le procd suivant:
M
B
A
G D
cahier des charges: Si l'on appuie sur le bouton poussoir M lorsque le chariot est au repos en A. ce
dernier quitte A, arrive en B et revient en A o il s'arrte.
010
00 10 01 01
1 2 3 6 010 110 000
01
4 001
10
5 000
01
7
100 000
GD
n MAB
Remarques:
Il s'agit bien d'un systme squentiel, les tats 4 et 6 ont les mmes entres et des sorties diffrentes.
Cette mthode de modlisation est systmatique : pour chaque tat on envisage toutes les variations
possibles des entres. Pour ne pas alourdir la reprsentation on s'interdit d'appuyer de nouveau sur M
lorsque le chariot est parti.
On peut faire du graphe de fluence une reprsentation tabulaire : le tableau d'tat primitif
3.3 TABLEAU D'ETAT
a) Tableau d'tat primitif.
Les colonnes de ce tableau correspondent aux combinaisons des variables d'entre du systme. Les
lignes correspondent aux diffrents tats. Les valeurs des sorties sont associes chaque tat.
exemple du diviseur par 2 :
e 0 1 S
1 2 0
3 2 1
3 4 1
1 4 0
Les chiffres en gras correspondent aux tats stables du systme. Les autres correspondent aux tats
transitoires, c'est dire au passage d'un tat stable vers l'tat stable suivant. Cette transition est
provoque par la variation de l'entre. L'volution se fait toujours horizontalement puis
verticalement.
5
exemple du chariot :
On transpose le graphe de fluence en tableau dtat primitif :
M. A. B 0 . 0 . 0 0 . 0 . 1 0 . 1 . 1 0 . 1 . 0 1 . 1 . 0 1 . 1 . 1 1 . 0 . 1 1 . 0 . 0 G. D
- - - 2 - - - 0. 0
- - - 3 y - - 7 0. 1
4 - - - - - - 0. 1
5 - - - - - - 0. 1
6 | - - - - - - 1. 0
- - 1 - - - - 1. 0
4 - - - - - - ~ 0. 1
Les traits correspondent aux impossibilits d'volution du systme partir de l'tat stable indiqu sur
la ligne.
b) tats stables quivalents ou pseudo-quivalents
Il est possible que, au cours de la description du systme permettant d'aboutir au tableau d'tats
primitif, on ait utilis un ou plusieurs tats pour reprsenter en ralit un seul tat stable. On dira
alors que deux (ou plusieurs) tats stables sont:
quivalents si : ils correspondent aux mmes entres,
ils produisent les mmes sorties,
les squences qui en sont issues sont identiques.
extrait dun tableau dtat tels que les tats 1 et 5 sont quivalents :
e 1 . e 2 0 . 0 0 . 1 1 . 1 1 . 0 S
2 - 4 0
| 2 - 4 0
les tats 1 et 5 sont quivalents : tous les 5 peuvent tre remplacs par des 1.

pseudo-quivalents si : mmes entres,
mmes sorties,
les squences qui en sont issues existent dans un cas et
n'existent pas dans l'autre.
extrait dun tableau dtat tels que les tats 1 et 5 sont pseudo-quivalents :
e 1 . e 2 0 . 0 0 . 1 1 . 1 1 . 0 S
- - 4 0
| 2 - 4 0
Dans les deux cas ci dessus on obtiendra:
e 1 . e 2 0 . 0 0 . 1 1 . 1 1 . 0 S
2 - 4 0
c) tats compatibles : obtention du tableau d'tat rduit
6
Les tableaux d'tats obtenus jusqu' maintenant ne comportent qu'un seul tat stable par ligne.
Certains tats pourront tre distingus en utilisant les combinaisons des variables d'entre.
exemple :
e 1 . e 2 0 . 0 0 . 1 1 . 1 1 . 0 S
2 - 4 0
1 y 3 - 1
Les tats 1 et 2 sont compatibles: on fusionne les deux lignes:
e 1 . e 2 0 . 0 0 . 1 1 . 1 1 . 0
1 ( 0 ) 2 ( 1 ) 3 4
Les tats 1 et 2 seront distingus par la combinaison des variables d'entre (0.0 pour l'tat 1, 0.1
pour l'tat 2). Les volutions du systme seront prserves. Chaque valeur de la sortie est indique
entre parenthses.
Aprs fusionnement on obtient le tableau d'tats rduit. Chaque ligne du tableau d'tats rduit sera
code par des variables supplmentaires, les variables internes. Les lignes du tableau d'tat rduit
reprsentent les tats internes du systme.
Rgles de fusionnement : deux lignes peuvent tre fusionnes si dans la mme colonne on trouve:
- un tat stable i et un tat transitoire i,
- des indiffrences (-),
- un tat (stable ou instable) et une indiffrence.
Pour rechercher les tats compatibles on tablit le polygone des liaisons dans lequel chaque sommet
reprsente une ligne. Lorsque deux lignes sont fusionnables on les relie par un trait plein si les sorties
sont identiques, on les relie par un trait pointill si les sorties sont diffrentes.
exemple du chariot :
M. A. B 0 . 0 . 0 0 . 0 . 1 0 . 1 . 1 0 . 1 . 0 1 . 1 . 0 1 . 1 . 1 1 . 0 . 1 1 . 0 . 0 G. D
- - - 2 - - - 0. 0
- - - 3 y - - 7 0. 1
4 - - - - - - 0. 1
5 - - - - - - 0. 1
6 | - - - - - - 1. 0
- - 1 - - - - 1. 0
4 - - - - - - ~ 0. 1
1
2
4
3
5
6
7
Polygone des liaisons
7
Deux choix sont possibles pour le fusionnement:
- fusionner des lignes pour lesquelles les variables de sortie sont identiques : on obtient alors une
machine de MOORE.
- fusionner des lignes pour lesquelles les variables de sortie sont diffrentes: on obtient alors une
machine de MEALY.
Pour l'exemple prcdent :
- machine de MOORE:
M. A. B 0 . 0 . 0 0 . 0 . 1 0 . 1 . 1 0 . 1 . 0 1 . 1 . 0 1 . 1 . 1 1 . 0 . 1 1 . 0 . 0 G. D
a - - - 2 - - - 0. 0
b 5 - y - - ~ 0. 1
c | - 1 - - - - 1. 0
- machine de MEALY:
M. A. B 0 . 0 . 0 0 . 0 . 1 0 . 1 . 1 0 . 1 . 0 1 . 1 . 0 1 . 1 . 1 1 . 0 . 1 1 . 0 . 0
a c 6 (1.0) 5 (1.0) - 1 (0.0) 2 - - -
b 4 (0.1) 5 - 3 (0.1) 2 (0.1) - - 7 (0.1)
Le nombre de lignes du tableau d'tats rduit reprsente le nombre d'tats internes ncessaire pour
mmoriser le pass du systme (3 pour la machine de Moore, 2 pour la machine de Mealy).
Dans la machine de Moore, les tats 2 et 3 seront reprsents par le mme tat interne b et par des
entres diffrentes. Les tats 1 et 3 correspondant aux mmes entres externes seront reprsents par
des tats internes diffrents.
Les tats internes seront cods par des variables internes. Ce codage pourra tre optimal si l'on utilise
le nombre minimum possible de variables internes (2 pour la machine de Moore, 1 pour la machine
de Mealy). On peut aussi utiliser une variable par tat interne.
3.4. REMARQUES
La description d'un systme squentiel par graphe de fluence ou par tableau d'tats primitif est une
mthode systmatique de modlisation : on examine toutes les combinaisons des variables d'entre.
Ces mthodes ne seront pas applicables pour des systmes ayant un grand nombre d'entres et (ou)
un grand nombre d'tats. On prfrera alors employer des mthodes bases implicitement sur la
description directe des tats internes :
- graphe d'tat,
- graphe dvnements,
- GRAFCET,
- Rseaux de Petri.
Ces mthodes n'tant plus systmatiques, ncessiteront une validation des modles obtenus.
Nous prsenterons le GRAFCET qui sert la modlisation du fonctionnement de la partie
commande des systmes automatiss de production dans la partie B ; les rseaux de Petri seront vus
lan prochain.
8
3.5. GRAPHE D'ETAT
a) Le modle
Les tats du systme sont reprsents par des cercles (que l'on appellera place). Des conditions
d'volution qui sont des combinaisons des variables d'entres externes permettent l'volution du
systme (passage d'un tat un autre tat). Elles sont indiques cot des transitions reprsentes
par des traits. Un arc orient relie une place une transition et une transition une place. Une
transition est franchie quand l'tat qui la sensibilise est actif et quand la condition d'volution qui lui
est associe est vraie. L'tat initial est indiqu par un astrisque ou un point. Les sorties (ou action)
associes aux tats sont indiqus cot des places.
place
transition
remarque: il existe une autre reprsentation o l'on
ne fait pas figurer les transitions.
N.B.: un systme tant dans un seul tat un instant donn, dans un graphe d'tat une seule place
est active un instant donn. En consquence :
- dans un graphe d'tat chaque transition a exactement un arc entrant et un arc sortant,
- les conditions d'volution permettant de quitter un tat doivent tre exclusives.
On pourra donc avoir les structures suivantes:
squence
choix
divergence en OU (exclusif)
convergence en ou (exclusif)
premier exemple : chariot
Dmarche:
choix d'un tat initial (*)
recherche des tats successeurs et des conditions d'volution qui amnent dans ces tats
on associe ensuite les actions aux tats.
9
a
b
c
A
M
B
k
D G
On aurait pu avoir aussi:
ac
k
b
M
B
G si A
D
Le premier modle est une machine de Moore, le second une machine de Mealy. On remarque que
dans cette dernire les sorties dpendent des tats et des entres externes.
Ces modles peuvent s'obtenir de faon systmatique partir des tableaux d'tats rduits (je vous
invite le faire).
deuxime exemple:
M
B1
A1
G1 D1
B2
A2
G2 D2
Par action sur M, si le chariot 1 est en A1, si le chariot 2 est en A2, dplacer le chariot 1 vers B1 et
le chariot 2 vers B2. Lorsque le chariot 1 arrive en B1 il retourne vers A1 si le chariot 2 est dj pass
en B2. Lorsque le chariot 2 arrive en B2 il retourne vers A2 si le chariot 1 est dj pass en B1.
Il est trs difficile de faire un graphe de fluence ou un tableau d'tats primitif : il y a cinq variables
d'entres externes donc 32 combinaisons diffrentes. On construira directement le graphe d'tat
partir de l'tat initial que l'on choisit.
10
1
2
3
4
5
6
7
M
D1.D2
B2 B1
B1 B2
D1 D2
G1.G2
A1
A2
A2
A1
G2 G1
k
Pour construire ce modle on suppose que les deux vnements B1 et B2 ne peuvent pas se
produire en mme temps. Un vnement est produit par le changement de niveau d'une variable ou
d'une expression boolenne.
Hypothse fondamentale des systmes squentiels : Des vnements non corrls ne se
produisent jamais en mme temps.
Attention aux OU : Cette hypothse devrait garantir que le systme voluera soit vers l'tat 3 soit
vers l'tat 4 depuis l'tat 2. Il faudra tre trs prudent pour passer du modle la ralisation : les choix
technologiques peuvent corrler deux vnements qui ne le sont pas. Il est prfrable dcrire la
condition d'volution de: 2 vers 3 : B1.B2 et de 2 vers 4 : B2.B1. On a assur l'exclusion logique
des conditions. (Par commodit, je noterai X = non X)
b) Validation du modle
La modlisation par graphe d'tat n'tant pas une dmarche o l'on envisage toutes les combinaisons
possibles des variables d'entre pour dcrire le systme il est ncessaire de valider le modle obtenu.
On vrifiera que : les conditions d'volution des divergences en OU sont physiquement ou
logiquement exclusives et que le modle traduit bien le cahier des charges.
c) Conclusion
Un graphe d'tat reprsente tous les tats du systme (chaque place est un tat). Les graphes d'tats
font clairement apparatre deux mcanismes lmentaires des systmes squentiels : la squence et le
choix. Par contre ils ne font pas apparatre clairement le paralllisme et la synchronisation. Ces
derniers apparaissent clairement dans un autre type de modle: les graphes d'vnements.
Exemple (trait en cours) :
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On considre un digicode lentre dun immeuble. Il possde les touches a, b, c, d, e. Le code est
a.c.e. Ces touches sont considres commes des entres. Elles valent 1 quand la touche est appuye
et 0 quand elle est relche.
Faire un graphe dtat reprsentant le fonctionnement de ce digicode.
Faire ensuite le tableau dtat rduit du systme en considrant quon nappuie jamais sur deux
touches en mme temps.
Vrifiez que le graphe dtat et le tableau dtat rduit sont quivalents.
Exercice :
Un chariot fait des aller-retours (sortie D et G) entre deux points (entres a et b) sans arrt.
Quand un interrupteur c est 1, le chariot sarrte. Il reprend sa course quand c repasse 0. En
prenant comme tat initial le chariot se dplace vers la droite, laborez le graphe dtat qui
reprsentera ce systme. (suite de lexercice la fin du chapitre 4)
3.6. GRAPHE D'EVENEMENTS
Dans un graphe d'vnements chaque place a au plus une transition d'entre et une transition de
sortie. Par consquent on peut avoir les structures suivantes:
squence
paralllisme
divergence en ET
synchronisation
convergence en ET
Deux nouveaux mcanismes lmentaires des systmes squentiels apparaissent: le paralllisme et la
synchronisation. On ne peut plus, en graphe d'vnements, reprsenter les choix.
exemple des deux chariots :
Il apparat une nouvelle reprsentation des tats
du systme. Un tat est reprsent par
l'ensemble des places actives un instant donn.
Remarque : Les graphes d'tats et les graphes
d'vnements n'tant pas normaliss, nous avons
choisi une reprsentation graphique proche de
celle des rseaux de Petri.
" =l " marque des conditions de transition
toujours vraie: elles seront franchies ds que
toutes les places immdiatement prcdentes
seront actives.

=1
A1 A2
G1 G2
=1
B1 B2
D1 D2
M
12
Chapitre 4 : Synthse des systmes squentiels
Dans ce chapitre, nous ne traiterons que la mise en quation des graphes dtats :
4.1 REPRSENTATION ALGBRIQUE D'UN GRAPHE D'ETAT
Cette reprsentation sera utile aussi bien pour une synthse avec des composants discrets simples
(bascule D, ..) que pour une synthse avec des rseaux logiques programmables ou un calculateur. De
plus les mthodes dveloppes pourront s'appliquer pour la synthse cble du Grafcet.
a) Reprsentation des tats
Reprenons le tableau d'tat rduit du chariot:
M. A. B 0 . 0 . 0 0 . 0 . 1 0 . 1 . 1 0 . 1 . 0 1 . 1 . 0 1 . 1 . 1 1 . 0 . 1 1 . 0 . 0 G. D
a - - - 2 - - - 0. 0
b 5 - y - - ~ 0. 1
c | - 1 - - - - 1. 0
Ce qui peut se mettre aussi sous la forme suivante :
M. A. B 0 . 0 . 0 0 . 0 . 1 0 . 1 . 1 0 . 1 . 0 1 . 1 . 0 1 . 1 . 1 1 . 0 . 1 1 . 0 . 0 G. D
a - - - a + b+ - - - 0. 0
b b + c+ - b + b + - - b + 0. 1
c c + c + - a+ - - - - 1. 0
A l'intrieur du tableau figurent les futures valeurs des tats : on les note i+. On pourra, suite une
variation d'une des entres externes, soit rester dans l'tat courant i, soit l'atteindre en venant d'un
autre tat. De faon gnrale:
tat interne futur
fonction ( entres externes et
des autres tats internes)
fonction ( entres externes et
du mme tat interne)
= +
(volution) (maintien)
Dans notre cas:
b+ = f(M,A,B,a) + f(M,A,B,b)
a+ = f(M,A,B,c) + f(M,A,B,a)
c+ = f(M,A,B,b) + f(M,A,B,c)
On calcule les quations d'volution partir de chaque tat source ainsi que l'quation de maintien.
13
Pour b+:
quation d'volution : on atteint b+ partir de a seulement. En exploitant la ligne a du
tableau d'tat rduit :
B \ M.A 0 . 0 0 . 1 1 . 1 1 . 0
0 x 0 1 x
1 x x x x
do b+
ev
= M.a
quation de maintien : on exploite la ligne b du tableau :
B \ M.A 0 . 0 0 . 1 1 . 1 1 . 0
0 1 1 1 1
1 0 x x x
do b+
maint
= B.b
On obtient finalement : b+ = M.a + B.b
Pour tout le systme on a:
a+=A.c+ M.a
b+=M.a+ B.b
c+ = B.b + A .c
Reprenons le graphe d'tat obtenu au chapitre prcdent:
a
b
c
A
M
B
k
D G
Sur le modle figurent uniquement les conditions d'volution. On complte ce graphe pour
reprsenter aussi les conditions de maintien :
a
b
c
A
M
B
k
D
G
M
A
B
14
explications: le systme tant dans l'tat a, si la condition M devient vraie il passe dans l'tat b. La
condition M peut alors disparatre, c'est B qui maintient le systme dans l'tat b.
b) quations des sorties
Pour une machine de Moore les sorties s'crivent uniquement en fonction des tats. Pour cet
exemple on obtient :
D = b G = c
Pour une machine de Mealy les sorties s'crivent en fonction des tats et des entres externes. On
aurait :
G = (ac).A D = b
c) Initialisation
On peut prendre en compte l'initialisation dans les quations du systme. On ajoute une entre
externe supplmentaire I:
a+ = A.c + M.a + I b+ = (M.a+ B.b).I c+ = (B.b + A.c).I
En faisant I = 1 on met le systme dans son tat initial. On autorise le fonctionnement en faisant I
= 0
Remarque :
- La reprsentation algbrique s'tend d'autres modles que le graphe d'tat, au graphe
d'vnements et au Grafcet,
- La ralisation pratique consiste en une traduction de ces quations algbriques en circuits
logiques en utilisant des bascules D ou JK, synchrones ou asynchrones.
Complter le graphe dtat du chariot (voir execice prcdent) en
prenant en compte que les OU doivent tre exclusifs pour viter tout disfonctionnement,
reprsentant les conditions de maintien,
puis crire les quations dvolution et de maintien des tats du systme. Ecrire enfin les quations des
sorties.
4.2 DIFFRENTES CATGORIES DE SYSTEMES SQUENTIEL
Nous nous contenterons de les numrer et d' envisager les problmes qui se posent.
La classification en asynchrone et synchrone dpend uniquement de la ralisation envisage.
a) Systmes Squentiels Asynchrones
Une modification des entres est immdiatement prise en compte.
t
e
S
15
Les ralisations asynchrones sont de moins en moins envisages (sauf quand on a des objectifs de
rapidit) car elles conduisent des alas de fonctionnement. Pour viter ces alas, il faudra s'interdire
toute variation simultane des entres qui agissent sur le bloc combinatoire.
Les problmes d'alas seront facilement matriss en effectuant une ralisation synchrone.
b) Systmes Squentiels Synchrones
Les changements d'tat sont effectus aprs validation par le front montant (ou descendant) d'un
signal supplmentaire appel horloge. Pratiquement, l'horloge n'intervient que sur la mmorisation
des tats: elle n'est pas considre comme une entre supplmentaire et n'interviendra jamais dans
les mthodes de synthse.
avantages: les entres externes peuvent commuter n'importe quand sauf sur les fronts actifs de
l'horloge. Elles peuvent ventuellement tre synchronises par une deuxime horloge afin d'obtenir
des informations stables sur les entres des organes de mmorisation.
Pour le systme prcdent on obtiendra:
e
S
t
H
La plupart des ralisations concrtes utilisant des processeurs (automates, cartes micro-
controleurs...) va fonctionner sur ce mode.
Pour ces types de procds, lhypothse Des vnements non corrls ne se produisent jamais en mme
temps nest plus assure car dans le en mme temps il faut cette fois comprendre entre deux fronts
dhorloge. Il va donc falloir bien grr cette situation.
Prenons lexemple des deux chariots. Le graphe dtat a t construit en prenant lhypothse quil est
impossible que les deux chariots arrivent en mme temps. Do une divergence B1 OU B2. Rendre
le OU exclusif ne rsoud pas le problme dune ventuelle simultanit des deux vnements (B1
et B2 dans un mme crneau dhorloge). Il faut donc prvoir une branche OU supplmentaire avec
B1.B2. Ci-dessous la modification pour la divergence OU en B1 et B2. Il faudrait faire de mme
avec la divergence A1 OU A2
Fin de la partie A
16
Partie B : GRAFCET et automatisme
Chapitre 1 : Description dun automatisme
1.1. DCOMPOSITION PO / PC
Un systme automatis se dcompose en deux parties distinctes :
- LA PARTIE OPRATIVE (PO) : cest la partie puissance, celle qui opre, celle qui agit
(le muscle),
- LA PARTIE CONDUITE (PC) : cest la partie qui commande la partie oprative, celle
qui sait ce quil faut faire (le cerveau).
Exemple : une machine-outil commande numrique
Partie Commande (PC)
commande numrique
Partie Oprative (PO)
machine-outil
ordres de dplacement et dusinage
comptes rendus, position,
fin de travail
En gnral :
Partie Commande (PC) Partie Oprative (PO)
sorties (ordres)
entres (informations)
En automatique, on sintresse la partie commande, son laboration, sa description et sa
validation. Dans les milieux industriels, ces parties commandes (de systmes squentiels) se
concrtisent le plus souvent par un automate programmable et/ou une armoire de commande.
1.2. DISTINCTION ENTRE / SORTIE
On se place sur un point de vue Partie commande.
Les entres sont des informations boolennes qui peuvent provenir soit de capteurs (A ou B dans
lexemple prcdent du chariot) soit de boutons de commande quun oprateur appuiera (M dans
lexemple prcdent).
Les sorties sont soit les ordres donns la partie oprative soit des voyants du pupitre de
commande. Ce sont aussi des variables boolennes.
Donner les entres et les sorties de la partie commande dun ascenseur.
17
Chapitre 2 : Prsentation du Grafcet - la norme
2.1 UN PEU DHISTOIRE
a) Pourquoi une norme pour la description dautomatismes ?
Le Grafcet devrait non seulement permettre que les 3 premiers dessins
soient identiques mais encore quils reprsentent rellement ce dont a besoin
lutilisateur (dessin 6). Par la synthse directe, on devrait galement
supprimer les dformations que la phase de ralisation fait subir au cahier
des charges (dessins 4 et 5). Mais tout nest pas si simple. (M. Blanchard, un
des crateurs du Grafcet)
b) Histoire du GRAFCET
1975 : Un groupe de travail de lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique
conomique et Technique) dcide de crer une commission Normalisation de la
reprsentation du cahier des charges dun automatisme logique sous limpulsion de Michel
Blanchard.
1977 : Le Grafcet est une norme franaise. Il y a 24 signataires. 12 dentre eux sont
universitaires, les 12 autres sont industriels.
1987 : Le Grafcet est une norme internationale.
18
Le Texte ci-dessous est de Michel Blanchard et date de 1982 :
GRAFCET. Sans doute le lecteur a-t-il eu loccasion de dcouvrir rcemment ce nom dans une revue
spcialise, la notice dun industriel ou au dtour d'un programme d'enseignement. Mais il est peu
probable qu'il connaisse son histoire. Elle est pourtant exemplaire.
Au dbut des annes 70, le bilan de la conception des systmes logiques n'tait pas brillant. Chez
les chercheurs, on constatait encore une importante dissipation d'nergie pour perfectionner les
mthodes thoriques de synthse (Huffman, expressions rgulires, ...) afin de les rendre plus
accessibles, plus efficaces et optimales . Dans l'industrie, ces travaux taient ignors ou jugs
avec quelque svrit; ils avaient en tous cas peu d'impact sur les mthodes pratiques de synthse
qui restaient dans l'ensemble empiriques et rattaches la technologie des automatismes relais.
Cependant, avec larrive des technologies nouvelles et l'accroissement de la complexit des
systmes tudis, les praticiens prirent conscience que l'approche empirique n'tait ni sre, ni
adapte leurs besoins. Certaines tentatives de concertation entre chercheurs et industriels pour
associer tant bien que mal mthodes thoriques et besoins pratiques chourent. Il fallait imaginer
une autre voie.
Le premier pas pour sortir de cette impasse fut accompli par P. GIRARD qui trs tt introduisit
les notions de rceptivit et d'tape. A la mme poque, aux Etats-Unis, des quipes
d'informaticiens, totalement trangers aux problmes de synthse des automatismes logiques,
dcouvraient les rseaux de Petri que celui-ci avait dfinis dans sa thse en .. 1962.
La voie nouvelle dans laquelle s engageait la conception des systmes logiques se prcisait alors.
Deux mots clefs la dfinissent: cahier des charges et modlisation.
Partout en France - car curieusement cette approche est typiquement franaise -, d'importants
travaux de recherche, souvent soutenus par des organismes officiels (DGRST, ...), aboutissaient
des propositions de modles aptes reprsenter un cahier des charges. De leur ct les industriels
s'orientaient, faute de mieux, vers l'utilisation d'outils drivs des organigrammes employs en
Informatique.
Devant cette trop grande diversit d'outils, pourtant issus d'une mme dmarche, le risque tait
grand de laisser passer une occasion inespre d'aborder sous un angle neuf la synthse des
systmes logiques.
C'est dans ces conditions que fut cre en 1975 une commission de normalisation de la
reprsentation du cahier des charges d'un automatisme logique , dans le cadre du groupe de travail
systmes logiques de l'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et
Technique), que nous animions l'poque. L'objectif de la commission tait clair: homogniser les
diffrentes approches afin de dgager un outil unique de reprsentation d'un cahier des charges.
tait-il raliste ? Nous le pensions. Difficile atteindre ? Personne n'en doutait.
Les vingt-quatre membres de la commission, galement rpartis entre Recherche et Industrie,
s'attelaient alors une tache ardue puisque quatorze modes de reprsentations diffrents taient
sur la ligne de dpart. Trs vite, nous primes conscience qu'avant de rechercher un outil unique de
reprsentation, il fallait s'entendre sur l'objet reprsenter, en l'occurrence le contenu de cahier
des charges. Rapidement aussi, ce petit groupe se transforma en une quipe soude o chercheurs
et industriels, thoriciens et praticiens, concepteurs et utilisateurs travaillaient ensemble avec une
diversit d'approches et de conceptions qui fit prcisment la richesse de ces travaux, avec aussi
une foi et une persvrance qui seules permirent de surmonter les nombreuses difficults de
parcours.
En 1977, deux ans aprs sa cration, la commission, dans son rapport final, dfinissait le
contenu d'un cahier des charges et ses diffrents niveaux d'laboration et proposait un outil pour
sa reprsentation: le GRAFCET (Graphe de Commande tape - Transition et aussi rappel du rle
important jou par l'AFCET dans cette cration); puis elle se sparait. Loin d'un point final, ce
rapport marque au contraire le point de dpart de la fulgurante carrire du GRAFCET.
En effet, le groupe de travail Automatisation squentielle de l'ADEPA (Agence nationale
pour le Dveloppement de la Production Automatise) dont l'animateur avait particip aux travaux
de la commission AFCET, reprit le flambeau pour donner au GRAFCET, sans toucher au fond, une
forme normalise tenant compte des normes existantes et des usages gnraux des symboles
19
normaliss. Aujourd'hui, le rapport de ce groupe de travail constitue une contribution essentielle
un avant-projet de norme franaise. L'ADEPA, en le diffusant largement, assure la promotion du
GRAFCET notamment auprs des Petites et Moyennes Industries.
Ainsi, quatre annes se sont coules et la perce du GRAFCET est indiscutable. Elle va bien au-
del des espoirs les plus fous que nous nourrissions en crant la commission AFCET.
Pouvait-on imaginer en effet que le GRAFCET deviendrait une proposition franaise de Norme
auprs des organismes internationaux comptents et parviendrait s'imposer face ses
concurrents trangers.
Pouvait-on imaginer que l'Enseignement Technique, ragissant avec une belle promptitude,
inscrirait le GRAFCET aux programmes de certaines agrgations, le ferait pntrer jusque dans les
Iyces techniques si bien que les techniciens de demain ne tarderont pas le rencontrer en
feuilletant leurs manuels d'lve. Chacun mesure l'importance de l'vnement.
Pouvait-on imaginer enfin que les industriels l'introduiraient sans rserve dans leurs bureaux
d'tude, leurs notices allant mme jusqu' crer de nouveaux produits adapts son implantation et
des moyens de C.A.O. pour mieux l'exploiter, que des universitaires se pencheraient sur lui pour en
acqurir la connaissance profonde que seule une tude thorique peut apporter.
Le fait est que toutes les forces qui habituellement contribuent la dispersion et
l'parpillement lorsqu'une approche nouvelle voit le jour, se sont ici rassembles, avec une unanimit
remarquable, dans une mme direction. Et cela, grce l'apport spcifique de chacun selon ses
moyens et sa vocation: I'AFCET, I'ADEPA, I'Enseignement Technique, des Industriels, des
Laboratoires Universitaires, etc...
Au vu de cet historique, le lecteur comprendra que nous insistions toujours, en prsentant le
GRAFCET, pour prciser qu'il n'est la proprit de personne mais le produit d'un travail d'quipe
(les membres de la commission AFCET sont rpertoris en fin de cet ouvrage). A ce titre, il est au
service de tous.
Pour conclure, nous soumettons au lecteur un sujet de rflexion: n'existe-t-il pas aujourd'hui
d'autres GRAFCET potentiels ? Si oui, la dmarche qui a t suivie reste valable. En confrontant
des besoins rels que seuls les praticiens peuvent exprimer et des moyens disponibles que les
thoriciens ont dgags de leurs travaux, la collaboration Recherche-lndustrie, loin d'tre strile,
devient alors une source fconde d'innovation. Le GRAFCET en est l'illustration.
Michel BLANCHARD
2.2. LMENTS DE BASE
Le Grafcet est un outil de modlisation de systmes squentiels et plus particulirement pour les
parties commandes dautomatismes. Cest un graphe qui comporte deux types de nuds : les places
et les transitions. Des arcs orients relient les places aux transitions et les transitions aux places
(comme pour les graphes dtats et dvnements).
Ltape :
1
2
tape
tape initiale
Une tape peut tre active ou inactive. Pour reprsenter une tape active, on peut par exemple
20
ajouter une marque dans ltape. On peut associer une action une tape (qui seffectuera quand
ltape sera active) :
2
Droite
La transition :
M
A ct de la transition, on doit indiquer la condition de validation (rceptivit). Si la condition est
toujours vraie, on indique 1 ou =1.
Squence :
c
2
3
4
d
Slection de squence et fin de slection de squence : branchement OU :
c
3
4
d
2
f
7
8
g
9
Squences simultanes : branchement ET :
11 12
10
16
15 14
c
d
La divergence ET reprsente du paralllisme. La convergence ET reprsente une synchronisation.
21
Exemples de modlisation :
exemple du chariot :
b
c
a
M
B
C
D
G
M
B
A
G D
a
b
c
A
M
B
k
D G
graphe dtat quivalent
exemple des deux chariots :
2
M
0
1
3 4
5 6
7 8
D1 D2
G1 G2
1
1
B1
B2
A1
A2
M
B1
A1
G1 D1
B2
A2
G2 D2
1
2
3 4
5
6
7
M
D1.D2
B2 B1
B1 B2
D1 D2
G1.G2
A1
A2
A2
A1
G2 G1
k
graphe dtat quivalent
Les numros des tats de ce graphe na rien
voir avec les numros des tape du grafcet
22
2.3. RGLES DVOLUTION
On appelle situation du grafcet ( un instant donn) lensemble des tapes actives cet instant. Elle
correspond un tat du systme. Lvolution de la situation se fait par franchissement de transitions.
Une transition est franchissable si et seulement si
- les tapes en amont de la transition sont actives (on dit que la transition est alors valide)
- la rceptivit de la transition est vraie.
On franchit alors la transition en
- dsactivant toutes les tapes prcdant la transition,
- activant toutes les tapes suivant la transition,
simultanment.
Exemple de fonctionnement : le grafcet des deux chariots. A laide du grafcet prcdent et du
chronogramme ci-dessous, nous montrons lvolution du grafcet en prcisant chaque instant quelle
est sa situation (ensemble des tapes actives).
M
A1
B1
B2
A2
situation
(0) (1,2) (2,3) (5,6) (5,8) (0)
temps
t1 t2 t3 t4 t5
On note Xi la variable boolenne qui vaut 1 si ltape i est active, 0 sinon. Par exemple, entre la date
t4 et t5, on a :X1 = X2 = X3 = X4 = X6 = X7 = 0 et X5 = X8 = 1.
Compltez le chronogramme ci-dessus et reprsenter les sorties ainsi que X3 et X5.
Rgles de franchissement :
Rgle 1 : Toute transition franchissable est immdiatement franchie.
Rgle 2 : Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment
franchies.
Rgle 3: Lorsquune tape doit tre simultanment active et dsactive, elle reste
active.
Illustration de la rgle 2 dans le cas dune divergence OU non exclusive :
23
b
3
4
b
2
b
3
4
b
2
b = 1
Exemple de dispositif : remplissage de bacs.
rservoir
V1 V2
W1 W2
h1
b1
h2
b2
m
Le dispositif concern est reprsent sur la figure ci-dessus. Les deux bacs sont utiliss de faon
similaire. Le bac 1 est vide lorsque le niveau est au-dessous de b1, c'est--dire b1 = O. Il est plein
lorsque le niveau est au-dessus de h1 c'est--dire h1 = 1. A l'tat initial, les deux bacs sont vides. Au
moment o on appuie sur le bouton poussoir m, les deux bacs se remplissent grce l'ouverture des
vannes V I et V2 . Ds qu'un bac est plein, par exemple le bac 1, on arrte son remplissage
(fermeture de la vanne V1 ) et l'on commence utiliser son contenu (ouverture de la vanne W1).
Lorsque le bac I est vide, on ferme la vanne W1. Le remplissage ne pourra recommencer que lorsque
les deux bacs seront vides. Ce remplissage sera dclench par appui sur le bouton poussoir m.
Faire un grafcet qui corresponde au fonctionnement dcrit.
24
2.4. ACTIONS, SORTIES ET RCEPTIVITS
a) Le temps
On note t/i/D ou D/Xi la variable boolenne qui vaut 1 si et seulement sil sest coul un temps au
moins gal D depuis la dernire fois que ltape i est passe de ltat inactif ltat actif. En dautre
termes, t/i/D vaut 0 pendant un temps D quand ltape i devient active puis passe et reste 1. Sur
un chronogramme, cela donne :
D
D
D D
Xi
t/i/D
D
temps
Exemple : pour maintenir une action pendant 15 secondes :
2
t/2/15s
alarme
b) Les actions
Les actions associes une tape sont inscrites dans un rectangle daction de faon mettre en
vidence ce qui sexcute lorsque cette tape est active. Souvent, il sagira de commande
dactionneurs (vrins, moteurs, ). Ce peut tre aussi des commandes de fonctions auxiliaires
dautomates (compteur, tempos, ). Elles peuvent aussi dcrire des liens avec dautres systmes
logiques ou analogiques (changement de vitesse moteur par exemple).
Reprsentation normalise :
A 2
25
Au cas o lon veut associer plusieurs actions une tape, les reprsentations possibles sont dcrites
ci-dessous :
Exemples :
Action continue :
cest la plus classique. Laction nest effectue que pendant lactivation de ltape
2
Action A
X2
A
temps
Action conditionnelle
2
Action A
C
si d
X2
A
temps
d
2 Action A
d
Actions temporise ou retarde
Laction A est retarde de 3s, laction B dure 1s au plus (si ltape 2 est active plus dune seconde)
A 2 B
3s/X2 1s/X2
m
cela correspond au chronogramme :
26
X2
A
temps
m
B
1s
3s
Montrez que le grafcet ci-dessous nest pas quivalent aux grafcets ci-dessus en vous aidant du
chronogramme ci-dessous.
X2
A
temps
m
B
1s
4 2
5 6
m
t/2/3s t/4/1s
Action
A
Action
B
3
Actions mmorises.:
On peut pour cela utiliser des affectations (A:=1) (correspond la nouvelle norme). On rencontre
frquemment lutilisation de Set/Reset. Les affectations peuvent aussi sappliquer des variables
(boolennes ou numriques) et des compteurs (initialisation, incrmentation,).
6 Action A R
3
Action A
S
Action A
X6
temps
X3
6
3 A := 1
A := 0
S = Set ; R = Reset
Actions impulsionnelles lactivation ou la dsactivation
Les affectations sont considres impultionnelles et ont une dure thorique nulle. Ces actions
peuvent tre effectues lactivation, la dsactivation dune tape ou sur loccurence dun
vnement. Notations :

3 A := 1
a
27
c) Rceptivits
Une rceptivit est une condition logique et/ou un vnement. Une condition logique est une
fonction boolenne de variables externes et de variables internes. Une variable interne est un Xi ou
un bit contenant le rsultat de la comparaison dun compteur et dune valeur. Une variable externe
est linformation venant dun capteur, dun bouton ou dun systme extrieur. (On considre les
variables t/i/D comme variable externe car la fin de tempo arrive de faon asynchrone par rapport
lvolution du grafcet).
Exemples de conditions logiques : a + b.X4 , (t/4/10s) + b.m
o a et b sont des capteurs et m un bouton.
Un vnement est un front montant ou descendant dune variable externe. Exemples :
a, (t/4/10s), (a + b)
Proprits :
a = a a.a = a a.a = 0 a.a = a
a.a = 0 a.a = a a.a =0
Si a et b et c sont indpendants :
(a.b) = a.b + b.a (a + b) = a.b + b.a
(a.b).(a.c) = a.b.c
Par hypothse : a.b = 0
2.5 ALGORITHME DINTERPRTATION DU GRAFCET
A partir dun chronogramme quelconque des entres, le Grafcet permet de connatre le
chronogramme des sorties correspondantes. Linterprtation doit tre sans ambigut. Cest lobjectif
de lalgorithme dinterprtation. Nous formulons deux hypothses :
Deux vnements externes non correls ne peuvent pas tre simultans.
Un grafcet a le temps datteindre un tat stable entre deux occurrences distinctes
dvnements externes. (Le passage dun tat stable un autre a une dure nulle).
Dfinition dtat stable et dtat instable :
Entre la date t0 et la date t1, le grafcet est dans
la situation {X2}. Cest un tat stable. A la date
t1, le grafcet passe par ltape 3 puis,
immdiatement aprs (car b=1) il se retrouve
dans la situation {X4}. Cette situation
correspond un tat stable jusqu la date t2. La
situation {X3} la date t1 correspond un tat
instable du grafcet. La dure de cet tat est nulle.
a
b
c t1 t0 t2
a
b
c
2
3
4
Lalgorithme d 'interprtation
1. Pas 1. Initialisation : activation des tapes initiales et excution des actions impulsionnelles qui y sont
28
associes. Aller au pas 5.
2. Pas 2. Quand un nouvel vnement externe se produit, dterminer l'ensemble T
1
des transitions
franchissables sur occurrence de cet vnement . Si T
1
n'est pas vide, aller au pas3. Sinon, modifier
ventuellement l'tat des actions conditionnelles associes aux tapes actives (en effet, certaines
actions peuvent dpendre de conditions dont les valeurs peuvent avoir chang). Attendre un nouvel
vnement externe au pas 2.
3. Pas 3. Franchir toutes les transitions franchissables. Si la situation est inchange aprs ce
franchissement simultan, aller au pas 6.
4. Pas 4. Excuter toutes les actions impulsionnelles associes aux tapes devenues actives au pas 3 (y
compris l'initialisation des temporisations).
5. Pas 5. Dterminer l'ensemble T
2
des transitions franchissables sur occurrence de l'vnement e
(toujours occurrent). Si T
2
n'est pas vide aller au pas 3.
6. Pas 6. Une situation stable est atteinte.
6.1. Pas 6.1. Dterminer l'ensemble A
0
des actions niveau qui doivent tre dsactives (actions
associes aux tapes qui taient actives au pas 2 et qui sont inactives maintenant, et actions
conditionnelles associes aux tapes restes actives pour lesquelles les conditions ne sont plus
vrifies).
6.2. Pas 6.2. Dterminer l'ensemble A
1
des actions niveau qui doivent tre actives (actions
associes aux tapes qui taient inactives au pas 2 et qui sont actives maintenant
ventuellement sous rserve de conditions, et actions conditionnelles associes aux tapes
restes actives pour lesquelles les conditions sont vrifies alors qu'elles ne l'taient pas au pas
2 ).
6.3. Pas 6.3. Mettre 0 toutes les actions qui appartiennent A
0
et qui n'appartiennent pas A
1
.
Mettre 1 toutes les actions qui appartiennent A
1
. Aller au pas 2.
Remarques :
a. La boucle 3 -> 4 -> 5 -> 3 permet dvoluer jusqu une nouvelle situation stable.
b. Une action impulsionnelles ou mmorise (S et R) est excute mme si la situation nest
pas stable. Une action niveau nest pas modifie entre 2 situations stables. Le pas 6.3 assure
la continuit des actions niveau 1.
c. Grossirement, on peut dire que, quand un vnement externe se produit, le temps sarrte
et lalgorithme se droule. Ds que lon revient au pas 2 le temps repart jusquau prochain
vnement externe. (attention aux cycles instables : a ne sarrterait plus).
d. Cet algorithme peut tre utilis pour la mise en uvre du grafcet.
Exemple de fonctionnement :
1
3 2
4
6
7
8
5
(1)
(2)
(4)
(7)
(8)
(9)
(5)
(3)
(6)
a
X3
b
a
b
b
b
X3 ab
A*
B
C
t1 t0
a
b
A
B
C
*
Remarque : A est une action impultionnelle
*
Compltez le chronogramme ci-dessus en tenant compte de lalgorithme dinterprtation.
29
Chapitre 3 : Complments sur le grafcet
3.1 GRAFCET QUIVALENTS
La faon de dcrire par Grafcet un systme nest pas unique. Lexemple du remplissage des bacs (voir
chapitre prcdent) illustre bien le problme. Voici 4 grafcets diffrents dcrivant le mme systme :
1
5 2
4 7
3 6
m
V1 V2
W1 W2
h1
h2
b1 b2
1
4
5 2
3 6
V1 V2
W1 W2
h1
h2
b1 b2
m
7
4
5 2
3 6
V1 V2
W1 W2
h1
h2
b1 b2
m.X7
7
m.X4
1
5 2
34
67
V1 V2
W1 si b1 W2 si b2
h1
h2
C C
b1.b2
m
-a-
-b-
-c-
-d-
La figure -a- reprsente le grafcet construit intuitivement. On remarque que quand ltape 4 est
active, cela signifie que le bac 1 est vide. Lorsque ltape 7 est active, cela signifie que le bac 2 est
vide. Lorsque ltape 1 est active, les deux bacs sont vides. On peut donc se dire que ltape 1 est en
trop. On peut alors comprendre lintrt du grafcet -b-, o chaque tape a une signification simple.
Le grafcet -c- est assez proche du grafcet -b- mais on remplac la synchronisation ET par une
synchronisation seffectuant laide de variables internes Xi au niveau des transitions. On prfre,
30
lorsque cela n'alourdit pas trop le grafcet, ne pas utiliser de variables internes pour visualiser
schmatiquement les synchronisations. Le reproche que lon pourrait faire au grafcet -d- est que les
actions conditionnelles masquent laspect squentiel des actions. En conclusion, cest le grafcet -b-
qui semble le mieux adapt.
3.2 ERREURS A NE PAS FAIRE
Dans lexemple qui suit (et qui sera trait en cours), nous mettrons en avant les erreurs classiques et
les piges qui attendent les concepteurs.
Les peluches 2F
x
y
x
y
Une machine permet de dplacer suivant les trois axes une pince dans un caisson ferm et vitr. Des
peluches sont disposes au fond du caisson. Au dpart, la pince est en haut et lorigine des axes x et
y. Lutilisateur choisit un des axes de dplacement (soit x soit y) en appuyant sur le bouton appropri.
La pince se dplace jusqu ce que le bouton soit relch ou que la valeur maximale soit atteinte.
Lutilisateur peut alors faire de mme avec lautre axe (respectivement y ou x). Ce deuxime
dplacement nest pas effectu si lutilisateur nappuie pas sur lautre bouton avant 10 secondes.
Ensuite, la pince descend, se ferme, remonte, puis revient en position initiale et souvre aprs 2
secondes. Si la pince avait attrap une des peluches, lutilisateur peut la rcuprer.
Les entres et sorties de la partie commande sont :
ent r es s or t i e s
1F prsence de 1F X+ dplacement vers la droite
bpx bouton dplacement sur x X - dplacement vers la gauche
bpy bouton dplacement sur y Y+ dplacement vers le fond
xo position initiale sur x Y - dplacement vers le devant
yo position initiale sur y Z+ dplacement vers le haut
xmax position maximale sur x Z- dplacement vers le bas
ymax position maximale sur y F Fermer pince
zb pince en bas
zh pince en haut
Dans llaboration du grafcet de commande de cette machine, nous mettrons en avant les point
31
suivants :
a) Un OU nest pas forcment exclusif
Comme nous lavons vu dans les rgles de fonctionnement du Grafcet, si deux transitions sont
franchissables (mme si ce sont deux transitions en concurrence dans une disjonction OU) en
mme temps, elles SONT FRANCHIES TOUTES LES DEUX ! Si cela ne correspond pas un
fonctionnement que vous avez envisag, des dysfonctionnements peuvent survenir, mettant
ventuellement en pril la partie oprative et mme lutilisateur. En rgle gnrale, il sera souvent
souhaitable de
rendre les transitions dune disjonction OU exclusives.
b) Les tempos restent 1 jusqu la r-activation de ltape la concernant
1
5 2
4 7
3 6
..
..
.. ..
..
t/6/3s
Dans le grafcet ci-contre, on veut que la
transition entre ltape 3 et ltape 4 ne doit
seffectuer que 3s aprs que ltape 6 ait
commenc tre active. Au premier tour, tout se
passe bien et la variable t/6/3s reste 1 tant que
ltape 6 nest pas active. Supposons quau
deuxime tour on active ltape 3 avant ltape 6.
La variable t/6/3s est toujours 1 et on passe
directement ltape 4.
c) Le droulement du Grafcet est, en
thorie, temps nul
Prenons prsent lexemple dun compteur qui
sert calculer le nombre de pices de 1F qui
passe devant un capteur optique. Le grafcet ci-
contre ralise bien cela. Il faut souligner la
prsence du front montant dans lexpression de
la rceptivit. En effet sans celui-ci, on risque de
faire plusieurs fois la boucle tape1-tape2-
tape1 pour la mme pice de 1F car lautomate
est a priori trs rapide. Remarque : on considre
les actions de type compteur comme
impulsionnelles.
P
1
2 C <- C + 1
1F
1
32
3.3 STRUCTURATION PAR MACRO-TAPES
Elles ont pour but de simplifier et de faciliter la description de systmes complexes en allgeant le
graphisme dun grafcet et en dtaillant sparment certaines parties. ( rapprocher des procdures en
Pascal)
4
M20
3
5
21
S20
E20
Macro-tape
expansion de la Macro-tape
Norme :
1. Une expansion de macro-tape na quune tape dentre (note E) et quune tape de sortie
(note S)
2. Tout franchissement dune transition en amont de la macro-tape active ltape dentre de
son expansion.
3. Ltape de sortie de lexpansion participe la validation des transitions en aval.
4. Il nexiste aucune liaison oriente qui arrive sur lexpansion de la macro-tape ou qui en parte.
Remarque : Une expansion ne peut tre commune plusieurs macro-tape (daprs la norme, mais
certains disent le contraire)
3.4 SRUCTURATION DES GRAFCETS PARTIELS
Lensemble des tapes et transition dune commande peut tre divise en plusieurs grafcets connexes.
Ces grafcets peuvent tre regroups en sous ensembles (souvent dun seul lment) que lon appelle
grafcet partiel. La runion de ces grafcets partiel dcrit la commande du systme considr. Chacun
de ces grafcets partiel peut avoir un nom ou un numro.
33
Notations :
G# dsigne le grafcet partiel # (ex : G1, G2)
XG# est une variable boolenne. Elle est active (vaut 1) si une tape au moins du grafcet
partiel G# est active.
G#{,} dsigne la situation dun grafcet partiel. Exemple : G1:{1,86}.
G#{*} dsigne la situation courante du grafcet #.
G# {} dsigne la situation vide du grafcet partiel #.
G#{init} dsigne la situation initiale du grafcet partiel #
3.5 STRUCTURATION PAR SYNCHRONISATION ENTRE GRAFCETS PARTIELS
On peut structurer les grafcets partiels pour que lun deux puisse jouer un rle de Grafcet superviseur
par rapport dautres.
Exemple : Un systme automatis fonctionne selon un cycle autonome : Il sagit dun chariot qui
fait des navettes entre un point A et un point B. On veut tout de mme le commander grce deux
boutons : Marche et Arrt. Cest dire que le chariot commence effectuer ses cycles quune fois
que le bouton Marche aura t appuy et il arrtera une fois son cycle termin si lon a appuy sur le
bouton Arrt. Proposition de reprsentation :
Marche
B A
G D
Arrt
G D
2
3
1
Marche
B
A.Arrt
D
G
A.Arrt
Cette solution a un inconvnient : pour arrter le chariot il faut appuyer sur Arrt au moment ou le
chariot arrive en A. Ce nest pas satisfaisant. Lide est davoir un grafcet qui coute les boutons et
qui commande lautre. Ce sera un grafcet superviseur :
2
3
1
X5
B
A.X4
D
G
A.X4
5
Marche
4
Arrt
Grafcet superviseur
Grafcet command
par le superviseur
34
Dans les cas plus gnraux et plus complexes, le grafcet superviseur soccupe du dmarrage, de la
squence, de la synchronisation et de larrt de diffrentes taches. Chaque tche est dcrite par un
grafcet command par le superviseur (comme celui ci-dessus droite).
Remarques : On organise ces grafcets de faon ce que seul, le grafcet superviseur soccupe des
boutons de commande.
3.6 STRUCTURATION PAR FORAGE DUN GRAFCET PARTIEL
Lorsque lon veut prendre en compte la scurit, on risque davoir un accroissement important de la
complexit dun grafcet. Au lieu de cela, on peut imaginer quun grafcet peut avoir une influence
globale sur un autre grafcet par lutilisation dactions spciales : les macro-actions.
Remarques : un ensemble de grafcets avec des macro-actions, on peut toujours faire correspondre
un ensemble de grafcets sans macro-actions.
35
Exemple dapplication :
Voici le schma de l'automatisme a dcrire :
a
b
x
y
Dpanneur
reprise
A
B
C
D*
S
Automatisme

dcrire
a, b, A, B, C, D* sont les Entres-Sorties en fonctionnement normal (voir grafcet G1).
x et y sont deux dfauts possibles.
S est l'alarme.
Lautomate sans dfaut est dcrit par le grafcet G1 ci-dessous :
1
2 3
b
4
a b
5
c
a
B
C
A
D*
Si l'un des dfauts apparat, le grafcet G1 est r-initialis et l'alarme sonne. Si les dfauts
disparaissent, le fonctionnement peut reprendre.
(grafcet G2)
faire
Lorsqu'un dpanneur arrive, il peut arrter l'alarme (mme si le dfaut n'a pas disparu) en appuyant
sur le bouton "dpanneur arriv.
(grafcet G3)
faire
Si le 1er dfaut qui est apparut se produit 2 fois en moins d'une minute, il faudra une intervention
manuelle (bouton reprise) pour que le fonctionnement reprenne.
(grafcet G4)
faire
On peut tenter de dcrire 2, 3 et 4 en compltant le grafcet du 1 mais on prfre dcrire un
grafcet pour chaque partie.
36
3.4 NOTION DE POINT DE VUE
Le Grafcet permet de reprsenter le fonctionnement dun automatisme squentiel. Toute
description dpend du point de vue que lon a. Il existe classiquement 3 points de vue pour
lautomatique squentielle correspondant une mthodologie classique par affinements successifs
permettant de passer du problme pos au choix des procds opratifs et au choix des quipements
de la partie commande.
Le point de vue systme ou procd :
Partie
Oprative
Partie
Commande
description du fonctionnement vue de lextrieur
Le point de vue Partie Oprative :
Partie
Commande
Partie
Oprative
Lobservateur connait la partie oprative, le choix des actionneurs et des capteurs
Le point de vue Partie Commande :
Partie
Commande
Partie
Oprative
Grafcet vu selon le point de vue ralisateur
Exemple :
Un distributeur de boissons et de friandises. Un distributeur automatique permet dobtenir pour la
somme de 2 francs soit une boisson (toujours la mme) soit une friandise (toujours la mme). Le
client doit introduire largent dans une fente puis choisir boisson ou friandise. Le distributeur lui
sert aussitt ce quil a command.
Grafcet point de vue systme :
37
1
2
3 4
5
faire tomber
godet
verser boisson
donner 1
friandise
2F
choix = friandise choix = boisson
godet prsent
friandise servie
godet rempli
Vous tes maintenant au courant de ce qui a t choisi comme partie oprative. Vous connaissez la
liste des capteurs et des actionneurs.
2 x 1F
boisson
friandise
1
2
e
a
u
poudre
moteur
capteurs : 1f, Bouton boisson, Bouton friandise, 1 tour moteur (pour librer 1 friandise)
actionneurs : librer godet, librer 1 dose poudre, ouvrir vanne eau, moteur.
Le grafcet point de vue oprative peut ressembler :
1
3
7 4
5
6
moteur
1 tour moteur
bouton friandise bouton boisson
librer
godet
librer 1 dose
poudre
t/4/1s
t/5/1s
ouvrir
vanne eau
t/6/5s
2
1F
1F
Le grafcet point de vue Partie Commande ressemble au grafcet point de vue Partie Oprative ceci
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prs que les entres et sorties sont crites sous forme de mnmoniques et font rfrence aux entres
et sorties de lautomate. (En fait, il y a dautres diffrences mais nous nen parlerons pas ici).
3.5 APPROCHE FONCTIONNELLE
Pour concevoir un grafcet, il courant dutiliser une mthode intuitive consistant :
- tracer ltape initiale,
- tracer la premire action
- prvoir les volutions possibles
- complter en dtaillant tous les cas.
- vrifier que lon a rien oubli, corriger, simplifier.
Si cette mthode peut fonctionner pour des systmes simples ou trs squentiels (peu de choix OU),
elle trouve assez vite ses limites pour des systmes complexes.
Pour illustrer ces propos, essayer de faire le grafcet du problme suivant :
Soit un robot charg de grer un flux de pices travers une cellule compose de 2 postes :
les pices qui se prsentent en amont de cette cellule subissent une opration qui peut tre ralise aussi bien sur le
poste A que sur le poste B, avant de rejoindre le stock en aval.
Le robot est en attente de larrive dune pice au stock amont. Une pice se prsente, le robot la saisit puis la
dpose au poste A. Une autre pice se prsente, le robot va la prendre et la dpose en B (car le poste A est
occup). Si une autre pice se prsente, il ne la prend pas car les deux postes sont occups. Le poste A a fini, le
robot va chercher la pice et la dpose en sortie. Le robot peut maintenant soccuper de la pice arrive pour la
dposer en A (ou chercher la pice en B si elle est prte et selon la priorit donne).
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
Vous pouvez obtenir :
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S : Saisir
D : Dposer
A et B : postes A et B
Am et Av : Amont et Aval de la cellule
S : Saisir
D : Dposer
A et B : postes A et B
Am et Av : Amont et Aval de la cellule
SAm
DA DB
SA SAm
DAv DB
SAm SB
DA DAv
SA
DAv
SB
DAv
Cette faon de procder nest pas efficace car cest une dmarche sans rigueur, elle conduit plusieurs
phases dessais et un tracer peu clair et conduit des erreurs (tous les cas ne sont pas forcment
prvus et il est difficile de trouver toutes les simplifications possibles).
Lapproche fonctionnelle consiste en :
rfrencer les entres et sorties
dfinir la fonction principale (en utilisant du vocabulaire gnral)
dcomposer et dfinir les sous fonctions avec mise en vidence des structures de base du
grafcet (bauche)
la synthse donne la structure gnrale du grafcet
reste complter les rceptivits...
Dans lexercice prcdent, lapproche fonctionnelle donne :
DA DB DAv
SAm SA SB
1
Fonction
Alimenter
Fonction Evacuer

40
BIBLIOGRAPHIE
Norme internationale CEI 60848, Langage de spcification Grafcet pour diagrammes fonctionnels en
squence, Deuxime dition, fvrier 2002
R. David, H. Alla, Du grafcet aux rseaux de Petri 2
ime
dition, Trait des nouvelles technologies, srie
Automatique, Herms, 1992, 499p.
ouvrage de base pour toutes les parties (A, B et C), prsentant les notions et les principes gnraux.
Contient des exos corrigs.
M. Blanchard, Comprendre et maitriser le Grafcet, Automatisation et production, Capadues ditions,
1979, 169p.
La norme grafcet prsente par un de ses crateurs.
GREPA, Le Grafcet : de nouveaux concepts, Automatisation et production, Capadues ditions, 1985,
104p.
Il sagit de la suite du prcdent.
M. Courvoisier, R. Valette, Commande des procds discontinus, logique squentielle, Dunod
universit, 1986, 134p.
introduction aux systmes squentiels (graphes dtats, tableaux), exemples de ralisations matrielles et
logicielles.
Les automatismes programmables, Automatisation et production, Capadues ditions, 1987, 185p.
Bon ouvrage sur les gnralits et lenvironnement des automates, le Gemma. Quelques exemples concrets.
S.Moreno et E. Peulot, Le Grafcet : conception - Implantation dans les API. Editions Casteilla,
Collection A. Capliez, 1996, 251p.
Bon ouvrage avec des exemples concrets.
M. Pinot, R. Jgoux, J.P. Maillard, Du Grafcet aux automates programmables, Edition Foucher, 1991,
127p. Sur les mode de programmation, les actionneurs, pr-actionneurs, capteur, la pneumatique, etc...
S. Thelliez, J.M. Toulotte, Applications industrielles du Grafcet, Eyrolles 1985, 187p.
C. Sourisse, Les automatismes industriels, Technologies de pointe, Herms 1989, 63p.
J.C. Bossy, P. Brard, P. Faugre, C. Merlan, Le Grafcet, sa pratique et ses applications,
Educalivre1979.
Bernard Reeb, Dveloppement des grafcets. Editions Ellipses, 1999, 190p.
Autres sources
J.P. Denat, Matre de Confrences lESIA (Ecole Suprieure dIngnieurs dAnnecy), Polycopi de
son cours de logique squentielle.
G. Vitry, Matre de Confrences lEcole Centrale de Lyon, Polycopi de son cours dautomatique
des systmes vnements discrets.
B. Riera, Professeur lIUT de Champagne Ardennes, Prsentations de son cours dautomatique
squentielle 2003.
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