Cap.2 - Sistemas e Transformacao de Coordenadas

Escola Politcnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 Prof. Helder A.
Pereira
SISTEMAS E TRANSFORMAO DE COORDENADAS
- TPICOS DAS AULAS -
1. Introduo.
2. Sistema de coordenadas cartesianas.
3. Sistema de coordenadas cilndricas circulares.
4. Sistema de coordenadas esfricas.
5. Sistema de coordenadas ortogonais generalizado.
6. Superfcies de coordenada constante.
Escola Politcnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 Prof. Helder A. Pereira
Introduo
Em geral, as quantidades fsicas com que trabalhamos no
Eletromagnetismo so funes do espao e do tempo.
A fim de descrever as variaes espaciais dessas quantidades,
devemos ser capazes de definir todos os pontos de maneira
unvoca no espao de forma adequada.
Isto requer o uso de um sistema de coordenadas apropriado.
Um ponto, ou um vetor, pode ser representado em qualquer
sistema de coordenadas curvilneo ortogonal ou no-ortogonal.
Um sistema ortogonal aquele em que as coordenadas so
mutuamente perpendiculares.
Pode-se economizar uma parcela considervel de tempo, e de
trabalho, ao escolher um sistema de coordenadas que mais se
adapta a um determinado problema.
Um problema difcil em um sistema de coordenadas pode ser de
fcil soluo em outro sistema.
Neste curso nos restringiremos aos trs mais conhecidos
sistemas de coordenadas ortogonais:
Cartesiano.
Cilndrico.
Esfrico.
Sistema de coordenadas cartesianas
Um ponto P pode ser representado por (x, y, z).
Os intervalos de variao das variveis coordenadas x, y e z so
Um vetor A, em coordenadas cartesianas, pode ser escrito como
onde
x
,
y
e
z
so vetores unitrios ao longo de x, y e z.
< <
< <
< <
z
y
x
( )
z z y y x x z y x
ou , , A A A A A A + +
Sistema de coordenadas cilndricas circulares
Um sistema de coordenadas cilndricas circulares conveniente
quando tratamos problemas com simetria cilndrica.
Um ponto P pode ser representado por (, , z).
representa o raio do cilindro que
passa pelo ponto P.
denominado de ngulo azimutal,
sendo medido a partir do eixo x, no
plano xy.
z a mesma coordenada utilizada no
sistema de coordenadas cartesianas.
Figura 1
Os intervalos de variao das variveis coordenadas , e z so
Um vetor A, em coordenadas cilndricas circulares, pode ser
escrito como
onde
e
z
so vetores unitrios ao longo de , e z.

aponta no sentido de crescimento de ,
aponta no sentido
de crescimento de e
z
aponta no sentido de crescimento de z.
< <
<
<
z

2 0
0
( )
z z z
ou , , A A A A A A + +
Dessa forma,
0
1
z z
z z
= = =
= = =

z
z
z

=
=
=
Figura 2
As relaes entre as variveis (x, y, z) do sistema de coordenadas
cartesianas com as do sistema de coordenadas cilndricas
circulares (, , z) so dadas por

sen
cos
=
=
y
x
|
\
|
=
+ =
x
y
y x
arctg
2 2
Figura 3
As relaes entre
x
,
y
,
z
e
,
z
so dadas por

cos sen
sen cos
y x
y x
= =
= =

Figura 4
Podemos escrever o vetor A da seguinte forma
Se quisermos express-lo em coordenadas cilndricas circulares
podemos fazer as seguintes operaes
z z y y x x
A A A A + + =
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
z z z z y y z x x z z
z z y y x x
z z y y x x
A A A A A
A A A A A
A A A A A
+ + = =
+ + = =
+ + = =

Dessa forma, obtemos
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
z
y
x
z z z y z x
z y x
z y x
z
A
A
A

A
A
A
[ ] ( ) [ ][ ]
xyz z
A T A =
Fazendo as devidas substituies, obtemos
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
z
y
x
z
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
A
A
A
A
A
A

[ ] ( ) [ ][ ]
xyz z
A T A =
De cilndricas circulares para cartesianas, temos
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
z z z z
y z y y
x z x x
z
y
x
A
A
A

A
A
A
[ ] ( ) [ ] [ ]
z
1
xyz
A T A

=
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
z
y
x
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
A
A
A
A
A
A

[ ] ( ) [ ] [ ]
z
1
xyz
A T A

=
Pelas expresses anteriores, constatamos que
ou seja
( ) [ ] ( ) [ ]
T 1
T T =
[ ] ( ) [ ][ ]
[ ] ( ) [ ] [ ]
z
T
xyz
xyz z
A T A
A T A
=
=
Sistema de coordenadas esfricas
Um sistema de coordenadas esfricas conveniente quando
tratamos problemas com simetria esfrica.
Um ponto P pode ser representado por (r, , ).
r representa a distncia, a partir da
origem, at o ponto P.
denominado de co-latitude, sendo
medido a partir do eixo z e o vetor
posio de r.
a mesma coordenada utilizada no
sistema de coordenadas cilndricas
circulares.
Figura 5
Os intervalos de variao das variveis coordenadas r, e so
Um vetor A, em coordenadas esfricas, pode ser escrito como
onde
r
,
so vetores unitrios ao longo de r, e .

r
aponta no sentido de crescimento de r,
aponta no sentido
de crescimento de e
aponta no sentido de crescimento de .

2 0
0
0
<

< r
( )
r r r
ou , , A A A A A A + +
Dessa forma,
0
1
r r
r r
= = =
= = =

r
r
r

=
=
=
Figura 6
As relaes entre as variveis (x, y, z) do sistema de coordenadas
cartesianas com as do sistema de coordenadas esfricas (r, , )
so obtidas a partir da seguinte representao grfica
Figura 7
Dessa forma

cos
sen sen
cos sen
r z
r y
r x
=
=
=
|
\
|
=
|
|
\
|
+
=
+ + =
x
y
z
y x
z y x r
arctg
arctg
2 2
2 2 2

As relaes entre
x
,
y
,
z
e
r
,
so dadas por
0
cos
sen
sen
sen cos
cos cos
cos
sen sen
cos sen
z
y
x
z
y
x
r z
r y
r x
=
=
=
=
=
=
=
=
=

Figura 8
Podemos escrever o vetor A da seguinte forma
Se quisermos express-lo em coordenadas esfricas podemos
fazer as seguintes operaes
z z y y x x
A A A A + + =
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
z z y y x x
z z y y x x
r z z r y y r x x r r
A A A A A
A A A A A
A A A A A
+ + = =
+ + = =
+ + = =

Dessa forma, obtemos
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
z
y
x
z y x
z y x
r z r y r x
r
A
A
A

A
A
A
[ ] ( ) [ ][ ]
xyz r
, A M A
=
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
z
y
x
r
0 cos sen
sen sen cos cos cos
cos sen sen cos sen
A
A
A
A
A
A

[ ] ( ) [ ][ ]
xyz r
, A M A
=
De esfricas para cartesianas, temos
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
r
z z z r
y y y r
x x x r
z
y
x
A
A
A

A
A
A
[ ] ( ) [ ] [ ]

r
1
xyz
, A M A

=
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
r
z
y
x
0 sen cos
cos sen cos sen sen
sen cos cos cos sen
A
A
A
A
A
A

[ ] ( ) [ ] [ ]

r
1
xyz
, A M A

=
Pelas expresses anteriores, constatamos que
ou seja
( ) [ ] ( ) [ ]
T 1
, , M M =
[ ] ( ) [ ][ ]
[ ] ( ) [ ] [ ]

r
T
xyz
xyz r
,
,
A M A
A M A
=
=
Na transformao de um ponto, ou de um vetor, eles no se
alteram, apenas so expressos de maneira diferente.
Portanto, a magnitude de um vetor, por exemplo, permanece a
mesma depois de uma transformao e isso serve como um
modo de conferir o resultado da transformao.
A distncia d, entre dois pontos com vetores posio r
1
e r
2
,
geralmente dada por
2
1 2
2

= r r d
Em coordenadas cartesianas
Em coordenadas cilndricas circulares
Em coordenadas esfricas
( ) ( ) ( )
2
1 2
2
1 2
2
1 2
2
z z y y x x d + + =
( ) ( )
2
1 2 1 2 1 2
2
1
2
2
2
cos 2 z z d + + =
( )
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
2
1
2
2
2
cos sen sen 2 cos cos 2 + = r r r r r r d
Exerccios
1. Obtenha a matriz de transformao de um vetor que se encontra
representado no sistema de coordenadas cilndricas circulares
para o sistema de coordenadas esfricas.
2. Converta os pontos P (1, 3, 5), T (0, -4, 3) e S (-3, -4, -10) do
sistema de coordenadas cartesianas para os sistemas de
coordenadas cilndricas circulares e esfricas.
3. Transforme o vetor
em coordenadas cilndricas circulares e em esfricas.
z
2 2 2
x
2 2 2
2 2
z y x
yz
z y x
y x
Q
+ +
+ +
+
=

Exerccios
4. Determine Q no ponto T nos trs sistemas de coordenadas.
5. Expresse os seguintes vetores em coordenadas cartesianas:
r
2
z
sen
sen cos cos 3 sen
r B
z A

+ =
+ + =

Sistema de coordenadas ortogonais generalizado
Embora as leis que regem o eletromagnetismo no variem com o
sistema de coordenadas utilizado, as solues dos problemas
exigem que as relaes obtidas por essas leis sejam expressas
em um sistema de coordenadas apropriado com a geometria de
tais problemas.
Em um espao tridimensional, um ponto pode ser localizado
como a interseo de trs superfcies, so elas: u, v e w, todas
constantes e no necessariamente precisam ser comprimentos
fsicos.
Quando essas trs superfcies (u, v e w) so mutuamente
perpendiculares, tem-se um sistema de coordenadas ortogonal.
Algumas superfcies representadas por u
i
= constante, podem no
ser planas, podendo ser curvilneas.

u
,
v
e
w
so os vetores unitrios nas trs direes coordenadas
e so denominados de vetores-base.
Em um sistema de coordenadas curvilneo, ortogonal e
dextrgiro, as seguintes relaes so satisfeitas
1
0
w w v v u u
w v w u v u
v u w
u w v
w v u
= = =
= = =
=
=
=

Qualquer vetor A pode ser escrito como a soma de suas
componentes nas trs direes da seguinte forma
sendo sua magnitude dada por
w w v v u u
A A A A + + =
2
w
2
v
2
u
A A A A + + =

Em clculo vetorial, frequentemente realizamos clculos de
integrais de linha, de superfcie e de volume.
Em cada caso, precisamos expressar o comprimento diferencial
correspondente a uma variao diferencial em uma das
coordenadas.
Entretanto, algumas coordenadas podem no ser comprimento
fsico e um fator de converso necessrio para converter uma
variao diferencial du
i
em uma variao no comprimento dl
i
, ou
seja,
onde h
i
conhecido como coeficiente mtrico e pode ser uma
funo de u, v e w.
i i i
du h dl =
Um comprimento diferencial, em uma direo arbitrria, pode
ser escrito como uma soma vetorial de componentes, ou seja,
Desse modo, a magnitude de dl dada por
( ) ( ) ( ) dw h dv h du h l d
dl dl dl l d
w w v v u u
w w v v u u
+ + =
+ + =
( ) ( ) ( )
2
w
2
v
2
u
2
w
2
v
2
u
dw h dv h du h dl dl dl l d dl + + = + + = =

O volume diferencial formado pelas variaes diferenciais nas
coordenadas u, v e w, nas direes
u
,
v
e
w
, sendo dado por
Teremos ocasies de expressar a corrente, ou fluxo, atravs de
uma rea diferencial. Em tais casos, a rea da seo
perpendicular corrente, ou ao fluxo, deve ser utilizada. Sendo
conveniente utilizar um vetor rea diferencial, cuja direo
normal superfcie, ou seja,
( )( )( )
dudvdw h h h dv
dw h dv h du h dl dl dl dv
w v u
w v u w v u
=
= =
dS S d
n
=

Em um sistema de coordenadas curvilneas ortogonais
generalizado, a rea diferencial dS
u
, normal ao vetor
u
, dada
por
Dessa forma, temos que as reas diferenciais, normais a
v
e
w
so
( )( )
dvdw h h dS
dw h dv h dl dl dS
w v u
w v w v u
=
= =
( )( )
( )( ) dudv h h dv h du h dl dl dS
dudw h h dw h du h dl dl dS
v u v u v u w
w u w u w u v
= = =
= = =
Relacionando com os sistemas de coordenadas ortogonais
estudados at o presente momento, temos que
r
rsen r 1 Esfrico
1 1 Cilndrico
x
1 1 1 Cartesiano
u
h
w
h
v
h
u
Generalizado
Superfcies de coordenada constante
As superfcies, nos sistemas de coordenadas, so obtidas ao
manter uma das variveis com valor constante, enquanto que as
outras variam.
Coordenadas cartesianas
Figura 9
Coordenadas cilndricas circulares
Figura 10
Coordenadas esfricas
Figura 11
Exerccio
6. Considere o campo vetorial
No ponto (1, /3, 0), determine:
a) H .
x
.
b) H x
.
c) A componente vetorial de H normal superfcie = 1.
d) A componente escalar de H tangencial ao plano z = 0.
z
2
2
sen cos e z H
+
|
\
|
+ =

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