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R
I
A
S
E
Q
U
A
E
S
7-0
4-6
I
N
C
O
M
P
A
T
I
B
I
L
I
D
A
D
E
S
N AUTOMAO DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
c
0
c
1
.m
10
.a
0
+ a
1
.m
11
b
1
a
0
A+ =
A- =
B+ =
B- =
C+ =
M3+ =
St.b
0
.a
1
.m
10
a
0
.b
1
a
1
.b
1
C- =
D+ =
D- =
E+ =
M1+ =
M1- =
M2+ =
M2- =
b
0
.m
11
1
1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
1
0
1
0
1
1
0
1
1
1
1
1
0
0 0 0 0 1 1 1 0 0
Tabela 1 - Diagrama de funcionamento Lab 1
N G6_61N
10
Da anlise do diagrama de funcionamento pode-se verifica a existncia de duas
incompatibilidades nas linhas 7-0 e 4-6, respetivamente. Para resolver essas
incompatibilidades aplicada da memria M1, operada atravs de uma vlvula biestvel
5/2.
Posteriormente foi elaborado o esquema CETOP para a implementao do circuito onde
foi necessrio aplicar 7 vlvulas AND e uma OR.
Figura 11 - Esquema CETOP
11
Aps esta tarefa, implementou-se e verificou-se o funcionamento do ciclo, nos paneis
simuladores no Laboratrio de Automao de Processos Industriais.
4.1.1 Exemplo de aplicabilidade do ciclo pneumtico
Aplicando o ciclo pneumtico deste problema foi possvel construir este projeto para
uma parte de uma linha de montagem. Consiste num tapete rolante onde transportado
o produto final embalado em caixas, e que necessrio etiquetar com dois rtulos
diferentes, em 2 das faces da respetiva caixa.
Figura 12 - Esquema CETOP (em carga)
12
Figura 13 Estado inicial
Na Figura 13 Estado inicial podemos verificar a posio inicial dos cilindros, em que
temos um cilindro C que se encontra na posio de aberto (1), este cilindro tem como
objetivo fazer de barreira s caixas que esto a vir no tapete rolante, quando est na
posio de aberto (1) impede a passagem, quando est na posio fechado (0) permite a
passagem das caixas. O cilindro A um cilindro de rotao de 90, que permite rodar a
caixa, este encontra-se inicialmente na posio (1). Existe ainda o cilindro B que ir
servir para colar os rtulos na caixa, este alimentado por um sistema independente que
intercala os diferentes rtulos.
Figura 14 Etapa 1
Na primeira operao do ciclo temos C
-
, esta pode ser visualizada na Figura 14 Etapa
1, onde se verifica que a caixa avanou devido ao cilindro C ter recuado.
Figura 10 - Etapa 2
13
Na segunda operao o cilindro rotativo A roda 90 no sentido horrio ficando na
posio A
-
como possvel verificar na Figura 10 - Etapa 2.
Figura 16 - Etapa 3
Na operao seguinte, que est representada na Figura 16 - Etapa 3 temos a reabertura
do cilindro C para a posio C
-
, de forma a impedir a passagem de outra caixa antes de
terminar o processo de etiquetagem.
Figura 17 - Etapa 4
na operao seguinte que se d propriamente a operao de etiquetagem, como se
pode ver na Figura 17 - Etapa 4 o cilindro B avana para a posio B
+
colocando o
primeiro rtulo.
Figura 18 - Etapa 5
14
Na operao sucessiva o cilindro B recolhe para a posio B
-
tal com est
esquematizado na Figura 18 - Etapa 5.
Figura 19 - Etapa 6
Nesta operao temos a rotao de 90 no sentido anti-horrio do cilindro A, de forma a
ficar na posio A
+
, sendo possvel ver na Figura 19 - Etapa 6.
Figura 20 - Etapa 7 e 8
Nas operaes seguintes temos a etiquetagem por parte do cilindro B com o seu avano
para a posio B
+
seguido da operao de recuo do cilindro para a posio B
-
, estas duas
operaes esto representadas na Figura 20 - Etapa 7 e 8.
4.2 Descrio do 2 Relatrio
Para se proceder s operaes do enunciado, concebeu-se o seguinte ciclo de
funcionamento:
A+/B+/A-/C+/temporizao (3s)/C-/B-
Com os trs cilindros pneumticos.
Este ciclo electropneumtico controlado por uma autmato programvel, j acima
referido, que vai estar ligado ao circuito electropneumtico e que foi programado em
STL. Para proceder programao do autmato, utilizou-se o mtodo sequencial,
preenchendo-se a o diagrama de funcionamento Tabela 2 e obtendo-se as equaes de
15
ISEL
AUTOMAO DE PROCESSOS INDUSTRIAIS N
1 2 3 4 5 6 7
A+/B+/A-/C+/Timer/C-/B-
D
I
A
G
R
A
M
A
D
E
M
O
V
I
M
E
N
T
O
S
A
1
14 15 16 CICLOS 8 9 10 11 12 13
B
1
0
ACTIVOS
C
1
0
D
1
0
PASSIVOS
0
c
1
,m
10
,m
11
,a
1
,b
0
,b
1
0
St,c
0
,a
0
1
T
A
B
E
L
A
P
O
S
S
I
B
I
L
I
D
A
D
E
S
A
E
B
D
C
E
M1
I
N
C
O
M
P
A
T
I
B
I
L
I
D
A
D
E
S
4-6
M3
M2
M
E
M
R
I
A
S
M1
1
M2
0
1
0
0
1
D
I
A
G
R
A
M
A
D
E
S
E
N
S
O
R
E
S
a
1
M3
a
0
b
0
b
1
c
1
c
0
d
0
d
1
e
1
m
11
e
0
m
21
m
10
m
31
E
Q
U
A
E
S
m
20
D
I
A
G
R
A
M
A
D
E
I
M
P
U
L
S
O
S
A+
A- = b
1
m
30
A+ = S
t
.b
0
a
0
c
0
.m
11
B+ =
B+
A- B- =
C- = c
1
B-
C+ = a
0
.m
10
.b
1
C+
D+
D- = C-
D+ =
E- = D-
E+ =
E-
M1+ = c
1
E+
M1-
M2+ = M1+
M1- = b
0
M2- =
M2-
M3+ = M2+
M3-
Rubri ca:
M3+
M3- =
14 15 16
Obs.: Condies iniciais: A = 0, B = 0 C = 0,
8 9 10 11 12 13 1 2 3 4 5 6 7
0
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0
1
1
0
0
1
0
0
0
0 0 0 0 1 1 1
comando que atravs das tabelas de imagens Tabela 3 e Tabela 4, foram convertidas e
programadas em lista de instrues (STL).
Tabela 2 - Diagrama de Funcionamento Lab
sds
N G6_61N
16
Tabela 3 - Tabela de imagens - Entradas
Entradas
a0 I2 Sensor de incio de curso do cilindro A
a1 I3 Sensor de fim de curso do cilindro A
b0 I4 Sensor de incio de curso do cilindro B
b1 I5 Sensor de fim de curso do cilindro B
c0 I6 Sensor de incio de curso do cilindro C
c1 I7 Sensor de fim de curso do cilindro C
St I10 Boto start / stop
Tabela 4 - Tabela de Imagens - Sada
Sadas
O2 A+ Avano do cilindro A
O3 A- Recuo do cilindro A
O4 B+ Avano do cilindro B
O5 B- Recuo do cilindro B
O6 C+ Avano do cilindro C
O7 C- Recuo do cilindro C
O programa que opera o ciclo do exerccio, necessitava de um temporizador, que foi
introduzido como T07, tal como se no corpo do programa da tabela seguinte.
17
Programa em STL
Tabela 5 - Programa STL (ERBELE)
Operador Identificador Operao
L I7
S M1
L I4
R M1
L I10
A I4
= O2
L I5
= O3
L I3
= O4
L I6
A M1
= O5
L I2
A I5
A_N M1
= O6
L I7
= T07
Tb =2
k= 3
L I7
A T7
= O7
EP
ISEL
C+
C-
M+
M-
Programa
A+
A-
B+
c
1
=
=
= B-
Automao de Processos Industriais N G6_61N
c
1
c
0
.m
11
a
0
.m
10
.b
1
Equaes M.
Sequencial
Temporizao
=
=
=
=
b
0
S
t
.b
0
b
1
a
0
=
18
Programa em LAD (SIEMENS)
Figura 21 - Programa LAD (SIEMENS)
19
Programa em FBD - Blocos funcionais (SIEMENS)
20
21
5 Concluses e Trabalho Futuro
Ao realizarmos estas duas atividades, foi-nos permitido aplicar o contedo terico
programtico na componente prtica da disciplina, atravs dos respetivos paneis
simuladores de via cablada (pneumtica) e via programada (electropneumtica).
No primeiro relatrio, apesar de o seu funcionamento ter acontecido parcialmente,
consideramos positivo o nosso relatrio, aps um estudo do que foi realizado em
laboratrio, conclumos que o nosso diagrama sequencial e o esquema CETOP, no
apresentavam erros, para tal testamos o ciclo no software Automation Studio (file em
anexo) e verificamos o seu correto funcionamento. Assim sendo apenas podemos
apontar como possveis causas de funcionamento incorreto possveis perdas de carga,
fugas ou alguma ligao trocada.
No segundo relatrio ocorreu o mesmo problema, o ciclo s funcionou parcialmente,
este deveu-se a uma abordagem mais complicada do ciclo sem recorrer s equaes do
mtodo sequencial e a uma incorreta aplicao do temporizador. Aps reformulao da
programao recorrendo s equaes do mtodo sequencial e corrigindo alguns erros da
programao o programa foi inserido no autmato e verificou-se o correto
funcionamento de acordo com o pedido no enunciado.
De forma a melhorar o programa do segundo relatrio seria interessante colocar um
sensor que pode-se confirmar a existncia de elementos para cravao na linha de
alimentao, isto com o intuito de o ciclo no estar em funcionamento contnuo mesmo
sem ter objetos para cravar. Para tal bastaria incluir na programao do incio do ciclo
(A+) uma linha com A I11, sendo I11 o novo sensor implementado, caso o sensor
no tivesse no estado 1 o ciclo no iniciava. Analisando ainda as equaes do mtodo
sequencial, pode-se verificar que o recuo do cilindro C poderia ser realizado por mola
sem ser necessrio o sensor c1
22
6 Bibliografia
Novais, J. (Dezembro de 2007). Mtodo sequencial para automao electropneumtica
(5 edio), G.C. Grfica de Coimbra Lda, 978-972-31-0751-7, Fundao Calouse
Gulbenkian.
Mendes, M. (2011). Portas lgicas, ISEL-ADEM, Fevereiro de 2011.
Mendes, M. (2011). lgebra de Boole, ISEL-ADEM, Fevereiro de 2011.
Mendes, M. (2011). Simbologia CETOP/DIN/ISO, ISEL-ADEM, Abril de 2011.
Mendes, M. (2011). PLCs Hardware, Caractersticas, Classificao, ISEL- ADEM,
Maio de 2011.
Mendes, M. (2011). Tutorial do Autmato Compacto EBERLE, ISEL-ADEM, Maio
de 2011.
23
Anexos
Anexo 1 Output FBD TIA PORTAL.
Anexo 2 Output LAD TIA PORTAL.
Anexo 3 Output STL TIA PORTAL.
Anexo 4 Diagrama de funcionamento trabalho (preenchido na aula).
Totally Integrated
Automation Portal
TOD_INT0 [OB10]
TOD_INT0 Properties
General
Name TOD_INT0 Number 10 Type OB
Language FBD
Information
Title "Time of Day Interrupt" Author Comment
Family Version 0.1 User-defined
ID
Name Data type Offset Comment
Temp
OB10_EV_CLASS Byte 0.0 Bits 0-3 = 1 (Coming event), Bits 4-7 = 1 (Event class 1)
OB10_STRT_INFO Byte 1.0 16#11 (OB 10 has started)
OB10_PRIORITY Byte 2.0 Priority of OB Execution
OB10_OB_NUMBR Byte 3.0 10 (Organization block 10, OB10)
OB10_RESERVED_1 Byte 4.0 Reserved for system
OB10_RESERVED_2 Byte 5.0 Reserved for system
OB10_PERIOD_EXE Word 6.0 Period of execution (once, per minute/hour/day/week/
month/year)
OB10_RESERVED_3 Int 8.0 Reserved for system
OB10_RESERVED_4 Int 10.0 Reserved for system
OB10_DATE_TIME Date_And_Time 12.0 Date and time OB10 started
Network 1:
S
"M1(3)"
%M1.0 %M1.0
"c1"
%I124.7 %I124.7
Symbol Address Type Comment
"c1" %I124.7 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Network 2:
R
"M1(3)"
%M1.0 %M1.0
"b0"
%I124.4 %I124.4
Symbol Address Type Comment
"b0" %I124.4 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Totally Integrated
Automation Portal
Network 3:
=
&
"A+"
%Q125.2 %Q125.2
"St"
%I124.1 %I124.1
"b0"
%I124.4 %I124.4
Symbol Address Type Comment
"b0" %I124.4 Bool
"St" %I124.1 Bool
"A+" %Q125.2 Bool
Network 4:
=
"A-"
%Q125.3 %Q125.3
"b1"
%I125.5 %I125.5
Symbol Address Type Comment
"b1" %I125.5 Bool
"A-" %Q125.3 Bool
Network 5:
=
"B+"
%Q125.4 %Q125.4
"a1"
%I125.3 %I125.3
Symbol Address Type Comment
"a1" %I125.3 Bool
"B+" %Q125.4 Bool
Network 6:
=
&
"B-"
%Q125.5 %Q125.5
"c0"
%I125.6 %I125.6
"M1(3)"
%M1.0 %M1.0
Symbol Address Type Comment
"c0" %I125.6 Bool
"B-" %Q125.5 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Totally Integrated
Automation Portal
Network 7:
=
&
"C+"
%Q125.6 %Q125.6
"a0"
%I125.2 %I125.2
"b1"
%I125.5 %I125.5
"M1(3)"
%M1.0 %M1.0
Symbol Address Type Comment
"b1" %I125.5 Bool
"a0" %I125.2 Bool
"C+" %Q125.6 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Network 8:
=
S_ODT
"C-"
%Q125.7 %Q125.7
"T07"
%T7 %T7
"c1"
%I124.7 %I124.7
S5T#3s
...
...
...
S
TV
R
BI
BCD
Q
Symbol Address Type Comment
"c1" %I124.7 Bool
"T07" %T7 Timer
"C-" %Q125.7 Bool
Totally Integrated
Automation Portal
TOD_INT0 [OB10]
TOD_INT0 Properties
General
Name TOD_INT0 Number 10 Type OB
Language LAD
Information
Title "Time of Day Interrupt" Author Comment
Family Version 0.1 User-defined
ID
Name Data type Offset Comment
Temp
OB10_EV_CLASS Byte 0.0 Bits 0-3 = 1 (Coming event), Bits 4-7 = 1 (Event class 1)
OB10_STRT_INFO Byte 1.0 16#11 (OB 10 has started)
OB10_PRIORITY Byte 2.0 Priority of OB Execution
OB10_OB_NUMBR Byte 3.0 10 (Organization block 10, OB10)
OB10_RESERVED_1 Byte 4.0 Reserved for system
OB10_RESERVED_2 Byte 5.0 Reserved for system
OB10_PERIOD_EXE Word 6.0 Period of execution (once, per minute/hour/day/week/
month/year)
OB10_RESERVED_3 Int 8.0 Reserved for system
OB10_RESERVED_4 Int 10.0 Reserved for system
OB10_DATE_TIME Date_And_Time 12.0 Date and time OB10 started
Network 1:
S
"c1"
%I124.7 %I124.7
"M1(3)"
%M1.0 %M1.0
Symbol Address Type Comment
"c1" %I124.7 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Network 2:
R
"b0"
%I124.4 %I124.4
"M1(3)"
%M1.0 %M1.0
Symbol Address Type Comment
"b0" %I124.4 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Totally Integrated
Automation Portal
Network 3:
"St"
%I124.1 %I124.1
"b0"
%I124.4 %I124.4
"A+"
%Q125.2 %Q125.2
Symbol Address Type Comment
"b0" %I124.4 Bool
"St" %I124.1 Bool
"A+" %Q125.2 Bool
Network 4:
"b1"
%I125.5 %I125.5
"A-"
%Q125.3 %Q125.3
Symbol Address Type Comment
"b1" %I125.5 Bool
"A-" %Q125.3 Bool
Network 5:
"a1"
%I125.3 %I125.3
"B+"
%Q125.4 %Q125.4
Symbol Address Type Comment
"a1" %I125.3 Bool
"B+" %Q125.4 Bool
Network 6:
"c0"
%I125.6 %I125.6
"M1(3)"
%M1.0 %M1.0
"B-"
%Q125.5 %Q125.5
Symbol Address Type Comment
"c0" %I125.6 Bool
"B-" %Q125.5 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Network 7:
Totally Integrated
Automation Portal
"a0"
%I125.2 %I125.2
"b1"
%I125.5 %I125.5
"M1(3)"
%M1.0 %M1.0
"C+"
%Q125.6 %Q125.6
Symbol Address Type Comment
"b1" %I125.5 Bool
"a0" %I125.2 Bool
"C+" %Q125.6 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Network 8:
S_ODT "c1"
%I124.7 %I124.7
"T07"
%T7 %T7
S5T#3s
...
...
...
"C-"
%Q125.7 %Q125.7
S
TV
R
Q
BI
BCD
Symbol Address Type Comment
"c1" %I124.7 Bool
"T07" %T7 Timer
"C-" %Q125.7 Bool
Totally Integrated
Automation Portal
TOD_INT0 [OB10]
TOD_INT0 Properties
General
Name TOD_INT0 Number 10 Type OB
Language STL
Information
Title "Time of Day Interrupt" Author Comment
Family Version 0.1 User-defined
ID
Name Data type Offset Comment
Temp
OB10_EV_CLASS Byte 0.0 Bits 0-3 = 1 (Coming event), Bits 4-7 = 1 (Event class 1)
OB10_STRT_INFO Byte 1.0 16#11 (OB 10 has started)
OB10_PRIORITY Byte 2.0 Priority of OB Execution
OB10_OB_NUMBR Byte 3.0 10 (Organization block 10, OB10)
OB10_RESERVED_1 Byte 4.0 Reserved for system
OB10_RESERVED_2 Byte 5.0 Reserved for system
OB10_PERIOD_EXE Word 6.0 Period of execution (once, per minute/hour/day/week/
month/year)
OB10_RESERVED_3 Int 8.0 Reserved for system
OB10_RESERVED_4 Int 10.0 Reserved for system
OB10_DATE_TIME Date_And_Time 12.0 Date and time OB10 started
Network 1:
0001 A " c1"
0002 S " M1( 3) "
Symbol Address Type Comment
"c1" %I124.7 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Network 2:
0001 A " b0"
0002 R " M1( 3) "
Symbol Address Type Comment
"b0" %I124.4 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Network 3:
0001 A " St "
0002 A " b0"
0003 = " A+"
Totally Integrated
Automation Portal
Symbol Address Type Comment
"b0" %I124.4 Bool
"St" %I124.1 Bool
"A+" %Q125.2 Bool
Network 4:
0001 A " b1"
0002 = " A- "
Symbol Address Type Comment
"b1" %I125.5 Bool
"A-" %Q125.3 Bool
Network 5:
0001 A " a1"
0002 = " B+"
Symbol Address Type Comment
"a1" %I125.3 Bool
"B+" %Q125.4 Bool
Network 6:
0001 A " c0"
0002 A " M1( 3) "
0003 = " B- "
Symbol Address Type Comment
"c0" %I125.6 Bool
"B-" %Q125.5 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Network 7:
0001 A " a0"
0002 A " b1"
0003 AN " M1( 3) "
0004 = " C+"
Symbol Address Type Comment
"b1" %I125.5 Bool
"a0" %I125.2 Bool
"C+" %Q125.6 Bool
"M1(3)" %M1.0 Bool
Network 8:
0001 A " c1"
Totally Integrated
Automation Portal
0002 L S5T#3s
0003 SD " T07"
0004 NOP 0
0005 NOP 0
0006 NOP 0
0007 A " T07"
0008 = " C- "
Symbol Address Type Comment
"c1" %I124.7 Bool
"T07" %T7 Timer
"C-" %Q125.7 Bool