Notions de Mathmatiques

(I) Rappels de calcul vectoriel

(II) Systmes de coordonnes
(III) Fonctions
(I) Rappels de calcul vectoriel
Rappels de calcul vectoriel
1) coordonnes cartsiennes:
cube unit
k
i
j
a - base orthonorme directe
l=1
1) coordonnes cartsiennes:
j
k
i
( i, j, k ) base orthonorme
directe
Rgle dite
des trois doigts de la main droite
Pouce suivant i
Index j
Majeur k
a - base orthonorme directe
1) coordonnes cartsiennes:
Dans une base orthonorme directe ( i, j, k )
b reprsentation dun vecteur
OM = A = A i + A j + A k
x y
z
(A ,A ,A ) sont les coordonnes de A
(dans la base i, j, k)
x y
z
Dans lespace:
A
z
A
y
O
M
A
x
Z
y
X M
r
i
j
k
Y
X
A
y
A
x
O
M

Dans le plan XY:
i
j
z
(A ,A ,A ) sont des quantits scalaires
x y
On note souvent: A
A
A
A
x
y
z
NB: On a associ ici, par anticipation
i avec laxe des x
j avec laxe des y
k avec laxe des z
j
k
i
A
1/2
2
0
1/2
2
Interprtation gomtrique
Les coordonns cartsiennes sont les
projections du vecteur sur les axes i, j, k.
j
k
i
A
1/2
2
1
2
1/2
1
Interprtation gomtrique
Les coordonns cartsiennes sont les
projections du vecteur sur les axes i, j, k.
0 Rappels de calcul vectoriel
2) produit scalaire de deux vecteurs:
a dfinition n1
A . B = A B + A B + A B
x y
base orthonorme i, j, k
z z y x
Valable dans nimporte quelle
base orthonorme !
0 Rappels de calcul vectoriel
2) produit scalaire de deux vecteurs:
b proprits lmentaires
Commutativit:
A . B = B . A
Distributivit: (A + B).C = A . C + B . C
0 Rappels de calcul vectoriel
2) produit scalaire de deux vecteurs:
b vecteurs de base
i
1
0
0
j
0
1
0
k
0
0
1
i . i = j . j = k . k = 1
i . j = j . i = 0
i . k = k . i = 0
k . j = j . k = 0
0 Rappels de calcul vectoriel
2) produit scalaire de deux vecteurs:
c lien avec les coordonnes
A = A . i (= i . A)
x
A = A . j (= j . A)
y
A = A .k (= k . A)
z
0 Rappels de calcul vectoriel
3) norme dun vecteur:
a thorme de Pythagore
l
l
l
x
y
l = l + l
x y
2 2 2
triangle rectangle
i
j
0 Rappels de calcul vectoriel
3) norme dun vecteur:
b application aux vecteurs
A = A + A + A
x y z
2 2 2 2
A = A . A
2
A = A . A
La norme est
positive !
0 Rappels de calcul vectoriel
4) autre interprtation du produit scalaire
Lien avec lcart angulaire entre deux vecteurs

A
B
e
e
e
1
2
3
a - Choix de la base:
e =
A
A
e suivant A
e dans le mme plan que A et B
dans le sens de B
e perpendiculaire ce plan, les 3
vecteurs formant une base directe
1 1
2
3
b - Expression des coordonnes de A et B
dans la base e e e
A = A e
0
0
A
B est dans le plan e e
B
0
B
1
2
1
1 2 3
1 2
e
e
B

B
2
B
1
Sens trigonomtrique
direct=sens inverse
des aiguilles dune
montre
> 0
1
2
B
1
B =
cos( )

B
2
B =
sin( )

c - Rcapitulation
0
A
0
B
0
B cos( )

sin( )

A
B
A B . = A B cos( )

A
B
A B .

cos( )
A B
=
Intrt du produit scalaire
Calculer une norme de vecteur
Rcuprer les composantes dun vecteur dans une base :
Calculer une projection
Rcuprer un angle entre un vecteur et une direction
0 Rappels de calcul vectoriel
5) produit vectoriel
a - dfinition
A
^
B =(A B - A B ) i
y z z y
+(A B - A B ) j
z x x z
+(A B - A B ) k
x y y x
b autre criture
A
^
B =
i
j
k
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
on dveloppe par rapport la premire colonne:
A
^
B = i
A
y
A
z
B
y
B
z
j -
A
x
A
z
B
x
B
z
k +
A
x
A
y
B
x
B
y
c - cas des vecteurs de base
i i
^
= j j
^
= k k
^
= 0
i j
^
= - j i
^
= k
j k
^
= - k j
^
= i
k i
^
= - i k
^
= j
Le produit vectoriel est non commutatif
A
^
B = - B
^
A
d interprtation gomtrique

A
B
e
e
e
1
2
3
e
3
= e
1
e
2
^
0
A
0
B
0
B cos( )

sin( )

A B
A
^
B = A B sin( )

e
A B
^
0
0
A B sin( )

Si:
3
Alors:
1 2 3
dans la base e e e

A
B
e
e
1
2
e
3
A B
^
Note : > 0 par rapport au vecteur de rotation e
3
A B
^
A A B
^
B et
Rgle dite
des trois doigts de la main droite
Pouce suivant A
Index B
Majeur A B
^
Autre rgle le tire bouchon, ou vis sans fin
Le produit vectoriel est nul si
- lun des deux vecteurs est nul
- les deux vecteurs sont colinaires
e remarques
(II) Systmes de coordonnes
Cliquer sur
www.sciences.univ-
nantes.fr/physique/perso/gtulloue/atelier/flash/liste_Fla
sh.html
pour des illustration interactives (en flash)
Rappel
Un repre = Une origine + une base vectorielle
En 3 dimensions (3D), il faut 3 coordonnes pour
dfinir sans ambiguts la position dun point dans
lespace
Exemples
Systme de coordonnes cartsiennes
Systme de coordonnes polaires et cylindriques
Systme de coordonnes sphriques
Systme de coordonnes cartsiennes
Base orthonorme:
Coordonnes
Dans lespace:
z
x
O
M
y
j
i

r
k
Z
Y
X M
r
Y
X
y
x
O
M

v
i

r
j

Dans un plan:
k z j y i x M O
r r r r
+ + =
2 2 2
z y x r OM + + = =
( ) k j i
r r r
, ,
k M O z
j M O y
i M O x
r r
r r
r r
.
.
.
=
=
=
( ) z y x M , ,
Systme de coordonnes polaires et
cylindriques
Cordonnes cylindriques: , , , , , z
z
x
O
M( , ,z)
y
Z
Y
X
M



r
u

r
v

r
k
z
OM = OM+ MM = u + z k
O
Coordonnes polaires: ,
Y
X
y
x
M( , )

v
i

r
j


r
u

r
v

OM = u
Base orthonorme:
Coordonnes : ( , , , , , z) )) )

r
u
r
v
r
k
Lien cartsiennes <=> cylindriques
Z
Y
X
M(x,y,z)
O
j
v
i

r
k
Coordonnes
cartsiennes
Cordonnes
cylindriques , , , , , z
z
x
O
M( , ,z)
y
Z
Y
X m



r
u

r
v

r
k 2 2
y x + =
y
x
=
=
) sin(
) cos(


z z =
j y i x M O
r r r
+ =
x = OM cos
y = OM sin
Y
X
y
x
O
M
i
v

r
j

Dans un plan:
k k
j i v
j i u
r r
r r
r
r r
r
=
+ + + =
+ =
)
2 2
cos( )
2
cos(
)
2
cos( ) cos(

Cordonnes
cylindriques: , , , , , z
z
x
O
M( , ,z)
y
Z
Y
X m



r
u

r
v

r
k
Systme de coordonnes sphriques
Vecteurs unitaires,
w v u ou u u u ou e e e
r r
r r r r r r r r r
, , , , , ,

M
z
x
O
M(r,, , , ,)
y
Z
Y
X
r



r = OM OM = r u

r
u =
O
r
M
OM
=
O
r
M
r
Base orthonorme:
Coordonnes : M(r,, , , ,)
z
x
O
M(r,, , , ,)
y
Z
Y
X m
r


Cordonnes
sphriques: r, , , , ,
Z
y
x
M(x,y,z)
O
j
i

r
k
Coordonnes
cartsiennes
2 2 2
z y x r + + =
y r
x r
=
=
) sin( ) sin(
) cos( ) sin(


z r = ) cos(
j i u
k j i u
k j i u
r
r r
r
r r r
r
r r r
r
).
2
sin( ).
2
cos(
).
2
cos( ). sin( )
2
sin( ). cos( )
2
sin(
). cos( ). sin( ) sin( ). cos( ) sin(

+ + + =
+ + + + + =
+ + =
z
x
O
M(r,, , , ,)
y
Z
Y
X m
r


r
u
r

u
r

u
r

u
r
(III) Fonctions
- Fonction dune variable
- Fonction de plusieurs variables
Rappels : fonction dune variable
Y = f(x)
f(x)
x
O
j
i
M
y
x
drivation dune fonction
a drive dune fonction scalaire f(x)
f (x)
x
f(x + x) f(x)

lim
x 0
Exemple de la droite: f(x) = ax+b
f(x+ x) = a(x+ x) + b = ax+b + a x
f(x + x) f(x)= a x
f (x) = a
f(x)
x
M
O
1
a x
f(x)
OM
1
f (x)
i
j
est tangent la droite au
point M
1
a
=
f(x)
f (x)
a 0
ax+b
a
ax
2
2ax
ax
n
nax
n-1
sin(x)
cos(x)
cos(x)
- sin(x)
exp(x) exp(x)
ln(x) 1/x
c - fonctions
lmentaires
+cste
+cste
+cste
+cste
+cste
+cste
f(x)
x
M
O
1
f (x) x
f(x)
OM
i
j
1
f (x)
est tangent la courbe au
point M
b drive dun produit
d f(x) g(x)
dx
=
= f g + f g
d f(x)
dx
g(x) + f(x)
d g(x)
dx
( f g )
ex: drive de x
2
x = x x
2
x = 1 (x ) = 2 x
2
d drive des fonctions composes:
g(f(x)) (g f) (x) = f (x) g (f(x))
ex:
sin(ax ) = 2ax cos(ax )
2 2
IV) Diffrentielle dune fonction
do on dfinit:
f (x)
x
f(x + x) f(x)

lim
x 0
On a vu:
La diffrentielle de f(x),
dy = f (x) dx
a) Fonction dune variable
f (x)
x

lim
x 0
Y
Soit :
dy
dx
=
x

lim
x 0
Y
On pose:
dx et dy tant des petites variations, aussi petites que lon veut
f(x)
x
M
O
f(x)
j
i dx
dy
gomtriquement
b) Fonction de plusieurs variables
Soit une fonction de plusieurs variables: F(x,x,z), ou G(a,b, c, d,)
On appelle diffrentielle totale de la fonction F:
dF =
F
x
dx +
F
y
dy +
F
z
dz
La somme des
drives partielles
de la fonction
Cest laccroissement (algbrique), la variation lmentaire
de la fonction , gnr par des accroissements lmentaires
des variables
Calcul: Une drive partielle est la drive de la fonction par rapport une
des variable, les autres tant considres comme des constantes
c) Exemples dapplication
c1) Approximation dune variation de f due une petite
variation de (x,y,z)
z
z
F
y
y
F
x
x
F
F + +

c2) exemple simple

) cos( ) , , (
2
z y x z y x f =
Dplacement lmentaire en coordonnes
Cartsiennes :
Cylindriques :
Sphriques :
V) Dplacement lmentaire
Dplacement lmentaire
Dfinition : Variation du vecteur OM induit par une variation
lmentaire des coordonnes dun point M
k dz j dy i dx dl . . . + + =
k dz u rd u dr dl
r
. . . + + =

r r

u d r u rd u dr dl
r
r r r
. ) sin( . . + + =
OM d dl =
VI) Le Vecteur gradient dune fonction
Dfinition : Soit une fonction de plusieurs variables cartsiennes: F(x,x,z),
On appelle vecteur gradient de la fonction, le vecteur suivant:
(Grad F)(x, y, z) =

(
F
x
)
r
i +(
F
y
)
r
j +(
F
z
)
r
k
Proprits: dF = grad F . dl
Avec :
le vecteur dplacement lmentaire
k dz j dy i dx dl . . . + + =
Remarques :
1- le gradient est en fait un oprateur qui a une
fonction f(M(x,y,z)) associe un champ vectoriel
2- dans les autres systmes de coordonnes, les
composantes du vecteur gradient auront dautres
expressions.
3- le vecteur gradient dune fonction f(x,y,z) est, en
tout point, orthogonal au surface de niveau de f.
52
Oprateur Gradient
Notation et dfinition
en coordonnes cartsiennes
en coordonnes cylindriques
en coordonnes sphriques