ALGORITMO PARA CLCULO DE supCF ( E )

[Ziller e Cury, 94]

1.

supCF ( E ) = supC ( supF ( E ) )

Prova:

supCF ( E ) supF ( E )

supCF ( E ) = supCF ( supF ( E ) ) = supC ( supF ( E ) )

2.

supF ( E ) = M L m ( G )

onde

M = supP { E [ ( E E ) L m ( G ) ] }

Ilustrao do algoritmo de clculo de

(i) clculo de

G:

supF ( E ) = M L m ( G )

E = Lm ( H0 )

H2 :

H1 :

H0 :

supCF ( E ) :

Lm ( H1 ) = E E

Lm ( H2 ) = E E Lm ( G )

H3 :

Lm ( H4 ) = M

Lm ( H3 ) = E [ ( E E ) Lm ( G ) ]

H 6 = trim ( H 5 ):

L m ( H 5 ) = supF ( E )

H5 :

H4 :

L m ( H 6 ) = supF ( E )

(ii) calcula-se ento, supCF ( E ) = supC ( supF ( E ) )

usando-se qualquer um dos algoritmos dados

TEORIA DE CONTROLE SUPERVISRIO DE

SEDS
- EXTENSES -

1.0 CONTROLE MODULAR

2.0 CONTROLE COM OBSERVAO PARCIAL

3.0 CONTROLE HIERRQUICO

4.0 CONTROLE DE SISTEMAS COM

COMPORTAMENTO INFINITO

1. CONTROLE MODULAR

IDIA:
Frequentemente uma especificao pode ser
expressa como a conjuno de duas ou mais
especificaes elementares

POSSIBILIDADES:
Abordagem Monoltica: Projeta-se um supervisor
para a especificao resultante do produto
sncrono das diferentes especificaes
Abordagem Modular: Projeta-se supervisores
para cada especificao em separado, e aplica-se
estes supervisores combinados, de modo a se
atender a especificao global no sistema
resultante em malha fechada.

Motivao para o Controle Modular:

Abordagem Monoltica:
Especificao E

sup CF (E)

supervisor h

G
L m ( h G ) = supCF ( E ) )
h

Complexidade Computacional:

O( G . S )

G : nmero de estados de G
S : nmero de estados de S tal que L m ( S ) = E

Abordagem Modular:
Especificao E = E 1 E 2
sup CF ( E i )

Ei

supervisor h i

h2
L m ( h i G ) = supCF ( E i )
L m ( ( h 1 h 2 ) G ) = supCF ( E ) )

maior flexibilidade

h1

h 1 h 2 : um evento autorizado na planta se

autorizado por ambos supervisores ( h1 h 2 = h 1 h 2 )

Complexidade Computacional:
O ( G . Si )

menor de complexidade

Questo: Quando a abordagem modular pode

ser usada (soluo no bloqueante e tima) ?
Resposta: Especificaes
conflitantes (modulares)

devem

ser

no

Ilustrao: Linha de produo

A1
M1

s1

f1

A2
M2

s2

f2

r
Capacidades dos armazens: 1

Mi :

T:

Ii
si

fi

Wi

It

a, r

Wt

Especificao:
Ei

: no overflow e underflow do armazm

Ai
E1 :

E2 :

f 1, r
1

0
f2

f2
1

0
t

Linha de produo - Abordagem modular leva a

bloqueio :
Soluo por abordagem modular:
evita o overflow e underflow do armazm
A1 :
h1

- inibindo s 1 e t quando
quando A1 est vazio;

A1

est cheio, e inibindo

- inibindo s 1 quando a unidade de inspeo est

trabalhando;
- inibindo t quando

M1

est trabalhando.

evita o overflow e underflow do armazm

A 2 inibindo s 2 quando A 2 est cheio, e inibindo t
quando A2 est vazio.
h2

Operao conjunta de

h1 e h2

pode levar a

Estado de bloqueio:
A1
M1

s1

A2
s2

f1

M2

f2

r
sequncia que leva a bloqueio: s 1 f 1 s 2 s 1 f 2 f 1

Ao de

h1 h2

na sequncia mortal:

estado inicial:inibe

s2

e t;

s1 :

inibe

s1 f1 :

inibe

s1 f1 s2 :

inibe t ;

s1 f1 s2 s1 :

inibe t ;

s1 f1 s2 s1 f2 :

inibe

s2

e t;

s1 f1 s2 s1 f2 f1 :

inibe

s1

s2
s1

e t;
e t;

e nada mais pode ocorrer.

Condies para sntese modular

DEFINIO: K 1, K 2 * so ditas
modulares (ou no conflitantes) se

serem

K1 K2 = K1 K2

PROPOSIO 1: Seja G uma planta, e

K 1, K * controlveis e L m fechadas , e h 1, h 2
2
supervisores
no-bloqueantes
tais
que
Lm ( hi G ) = Ki .
Ento
(i)

Lm ( ( h1 h2 ) G ) = K1 K2 ;

(ii) h 1 h2 no-bloqueante se e somente se

so modulares.

K 1, K

OBS 1: Se S1, S2 so geradores trim tais que

L m ( S i ) = K i , ento L m ( S 1 || S 2 ) = K 1 K 2
PROPOSIO 2: Sejam K 1, K 2 L m ( G ) tais que
supCF ( K 1 ) e supCF ( K 2 ) so modulares. Ento,
supCF ( K 1 K 2 ) = supCF ( K 1 ) supCF ( K 2 )

OBS 2: Proposio 2 mostra que sob as condies

da proposio, sntese modular tima.

Exemplo: FABRIQUINHA
Capacidade: 1

M1

M2

Especificaes:

Mi :

Ii

si

E 1 : No underflowou overflow de A

ri

fi

E 2 : Se as duas mquinas quebram,

M 2 tem prioridade de reparo

Di

Wi
bi

r1

f1
E1 :

s2

E2 :

b2
1

r2

Abordagem monoltica:
Calcula-se

G = M 1 || M 2 ;

Calcula-se

K = L m ( E 1 ) || L m ( E 2 ) || L m ( G ) ;

Calcula-se

supCF ( K )

Abordagem Modular:
Calcula-se

G = M 1 || M 2 ;

Calcula-se
K 1 = L m ( E 1 ) || L m ( G )

Calcula-se

supCF ( K 1 )

K 2 = L m ( E 2 ) || L m ( G )

supCF ( K 2 )

Verifica-se ( usando o TCT ) que:

supCF ( K ) = supCF ( K 1 ) supCF ( K 2 )

2.
CONTROLE
PARCIAL

COM

OBSERVAO

G : Planta
C : Canal de Comunicao
h : Supervisor
Eventos visveis a h :

(Eventos observveis)

Em geral c o ( h pode desabilitar eventos

no observveis)
C modelado pela projeo natural

P: * o *

Observao parcial ocorre por exemplo quando

existe um nmero insuficiente de sensores no
sistema

Ilustrao: Controle de Veculos Guiados

Duas estaes A e B so separadas por uma via
de sentido nico A para B. A via constituida de
4 sees com atuadores e sensores instalados em
junes.
* s1 * s2

est. A

s3 * s4
!

est. B
!

* : sinal de controle de entrada em seo

! : sensores detetores de veculos
Dois veculos V1 e V2 usam a via.
Estados de V_ : 0 (estao A), i (seo i, i=[1,4]),
5 (estao B)

V1:

V2:

s11
0

s12
1

s21
0

s13
2

s22
1

s23
2

s15

s14
3

4
s25

s24
3

o = { s11, s21, s13, s23, s14, s24, s15, s25 }

c = { s11, s21, s12, s22, s14, s24 }

Especificao:
V1 e V2 no devem trafegar na mesma seo
simultneamente

RESULTADOS:
PROPOSIO 1: Seja K L m ( G ) , K . Existe
um supervisor no-bloqueante h para G, tal que
Lm ( h G ) = K

se e somente se
. K L-controlvel
. K observvel em relao a (G,P)
. K L m -fechada
OBSERVABILIDADE
DEFINIO:
Informal : K observvel se para quaisquer duas
cadeias de K que parecem iguais, uma entrada
de controle aplicvel a uma cadeia pode ser
aplicada na outra.
Formal : Dados uma planta com observao
parcial de eventos, definida por (G,P), K *
dita ser observvel em relao a (G,P) se
s, t K, | P ( s ) = P ( t ), s K, t L ( G ) t K
P(s) = P(t)
s

diagrama ilustrativo
da observabilidade

K
L( G)

Problema:
O
conjunto
das
linguagens
observveis contidas em uma dada linguagem M,
no fechado para a unio de linguagens.
No existe a mxima linguagem observvel
em M

NORMALIDADE

DEFINIO:
Informal : K normal se ela pode ser recuperada
a partir de sua projeo, pelo conhecimento da
estrutura da planta.
Formal : Dados uma planta com observao
parcial de eventos, definida por (G,P), K *
dita ser normal em relao a (G,P) se
1

K = L(G ) P [P(K)]

ou equivalentemente,
s K | t L ( G ) , P ( s ) = P ( t ) t K

P(s) = P(t)
s

K
L( G)

diagrama ilustrativo
da normalidade

*
L(G)

P (P(K) )
K

diagrama
ilustrativo
da
normalidade

NORMALIDADE

OBSERVABILIDADE

normalidade, controlabilidade e L m fechamento condio suficiente de soluo do

problema
O conjunto das linguagens normais contidas em
uma dada linguagem M, fechado para a unio
de linguagens.

Existe
em M

supN ( M ) ,

a mxima linguagem normal

3. CONTROLE HIERRQUICO
Esquema de Control Hierrquico:

Inf ge
C ge

Con ge

G ge

Com go

Inf og

Inf op
C op

nvel gerencial

G op

nvel operacional

Con op
G op :

modelo da planta

G ge :

modelo gerencial (abstrao de G op )

C ge :

controlador projetado para G ge usando

C op :

controlador p/ G op via
sob comando de Com go

Con op :
Inf og :

Con op

usando

Inf og

Inf op

controle virtual de gerncia

canal de informao que atualiza estado de

G ge baseado no estado de G op

Principais Pontos:

A tarefa de superviso dividida nas tarefas de

gerncia e operacional;

2 alfabetos so considerados:
T (gerencial);

Canal de comunicao

(operacional) e

Inf og :

: L ( G op ) T*
( G op, )

representado por um autmato de

Mller;

Requisitos na estrutura do sistema p/ garantir

superviso consistente:
consistncia de controle
consistncia hierrquica: baixo-nvel e estrita

MODELO OPERACIONAL E CANAL DE

COMUNICAO:

Modelo operacional da planta:

G op = ( , Q, , q 0, Q m )

(assume-se aqui Q

= Qm )

Modelo do canal de informao :

: L ( G op ) T*

with

() =

,e

( s ) = ( s )

ou

Representao de

( s ) = ( s )

: Q T0 :

( G op, ) :

Autmato de Mller
T0 = T { 0 } :

G op = ( , T 0, Q, , , q 0, Q m )

alfabeto de sada

mapa estado-sada

( q0 ) = 0
( ( s, q 0 ) ) = 0

se

( s ) = ( s )

( ( s, q 0 ) ) =

se

( s ) = ( s )

silencia se no informa algo novo;

caso contrrio gera a informao
T

EXEMPLO:
= { a,b,c,d,e,f,g,h }; u = { b,c,e } ;
T = { 1, 2 } .

Autmato de Moore:
Q = { 0, 1, 2, 3, 4, 5 } ; q 0 = 0 ;
(0) = (1) = (2) = 0 ;
(3 ) = 1 ; ( 4) = ( 5) = 2 ;

G op :

g
c

0
0

2
0
f

MODELO GERENCIAL:
Modelo preliminar:
Modelo obtido de

G op

do exemplo:

G ge :
0

1,2
1

Estrutura de Controle do nvel Gerencial:

Suponhamos que o gerente deseje desabilitar um
evento em Gge , atravs de um comando ao nvel
operacional. No exemplo, observe que 1 ou 2
podem ou no ser desabilitados como prxima
sada do autmato de Moore (eventos do nivel
gerencial), dependendo do estado corrente em
G op . Por exemplo, 2 pode ser desabilitado em q=3
mas no em q=5. Portanto, neste modelo, o nvel
gerencial no possue uma estrutura natural de
controle (no se pode particionar T em Tc e Tu.
Diz-se que o modelo no possue Consistncia de
Controle

CONSISTNCIA DE CONTROLE

Os modelos de G op e G ge podem ser refinados de

modo a se definir uma estrutura consistente de
controle para o nvel gerencial.

Refinamento por:

refinamento da estrutura de estado de

extenso do alfabeto T;

partio de T em Tc e Tu.

G op ;

Procedimento de refinamento (conceitual):

Constri-se a rvore de alcanabilidade p/

G op ;

No exemplo:
n mudo
a

n vocal controlvel

n vocal no-controlvel

c
1

2 e
c
2
1
e
c

1
f g h
c
2 2 1

Renomeia-se T em c ou u segundo seu n

na rvore seja controlvel ou no-controlvel;
obtem-se um novo alfabeto Text ;
Redefine-se para se tornar consistente com o
novo alfabeto Text ;
Recupera-se um autmato G op, ext a partir da
nova rvore
. a nova estrutura possue consistncia de
controle com c controlvel e u nocontrolvel

Ilustrao (mesmo exemplo):

Modelo com consistncia de controle:

G op, ext :

f
0
0

1
0

b
0
2

g
1c
3

5
1u

7
2c

6
2u

2c
4

Modelo Gerencial :

1c

G ge, ext :
0

1c

2c

1c, 1u
1u

2u

3
2u

CONSISTNCIA HIERRQUICA
Questes:
Como relacionar o controle definido no nvel
gerencial ao controle a ser exercido no nvel
operacional ?
Qual a consequncia da ao de controle
exercida, na dinmica do modelo gerencial ?
Seja K ge T* uma linguagem controlvel em
relao a L ( G ge ) . Ento:
(i) no contexto tradicional (ao direta via Con ge ):
C ge pode ser projetado de modo que a ao Con ge
sintetize K ge em malha fechada, ou seja
L ( C ge G ge ) = K ge .
(ii)

no

contexto hierrquico (ao via

Com go C op Con op ): C op interpreta o comando
em Comgo gerando o ao de controle Con op .
. linguagem resultante no nvel operacional:
L ( C op G op )

. linguagem gerada no nvel gerencial:

( L ( C op G op ) )

Qual a relao entre K ge e ( L ( C op Gop ) ) (ou

equivalentemente entre L ( C op Gop ) e 1 ( K ge ) ) ?
Qual a relao entre a linguagem esperada e
a obtida no nvel gerencial, pela aplicao do
controle hierrquico ?

Implementao da ao de controle:
ge ( t )

Seja

uma entrada de controle, definida por

aps observar uma cadeia t T* , e
C ge
transmitida pelo canal Comgo . Seja ge ( t ) o
conjunto de eventos desabilitados em ge ( t ) .
A entrada de controle aplicada por
por:

C op

definida

inibe os eventos cuja ocorrncia

em Gop levaria, por uma cadeia no-controlvel,
a estados q Q tais que ( q ) ge ( t ) .
.

op ( t )

Exemplo:
G op, ext :

f
0
0

1
0

b
0
2

f
c

g
1c
3

5
1u

7
2c

6
2u

2c
4

Assuma que Gop est no estado 5 e recebe

ge = { 1u, 2u } , ou seja ge = { 1c, 2c } ;

A entrada aplicada no nvel operacional ento

op = { a, b, c, d, e } , ou seja, C op inibe { f, g, h } em
G op .

Consistncia Hierrquica de Baixo-Nvel:

Proposio: Seja uma estrutura hierrquica com
consistncia de controle. Seja
K ge T* uma
linguagem controlvel em relao a G ge , e seja
C ge tal que L ( C ge G ge ) = K ge .
Se o controle definido por
por C op como acima, ento

C ge

for implementado

L ( C op G op ) = supC ( K op )

onde

K op =

( K ge ) .

Interpretao:

A implementao do controle hierrquico como

definido no garante controlabilidade de
1
ou
seja,
em
geral
K op = ( K ge ) ,
[ L ( C op G op ) ] K ge ;

A implementao do controle hierrquico como

definido garante que [ L ( C op G op ) ] K ge .

Esta propriedade conhecida como consistncia

hierrquica de baixo-nvel.

Exemplo:
G op, ext :

f
0
0

1
0

b
a

0
2

3
0

6
2u

2c
4

4
1c

1c

5
1u

g
1c
3

c
3

G ge :

7
2c

3
2c

2u

3
2u

1c, 1u
1u

Especificao: proibir 3 aps a ocorrncia de 1u :

K ge :

1c,2c,2u

1c,1u,2c,2u

1u
3

especificao controlvel em G ge , bastando

inibir 3 no estado 1, aps a ocorrncia de 1u ;

implementao do controle no nvel operacional

requer desabilitar evento f no estado 5 e evento
d no estado 7. Isto implica em proibio de
entrada no estado 3 e em consequncia inibe o
evento 1c em Gge .

Consistncia Hierrquica Estrita:

Questo: Sob que condies se garante que, para
K ge controlvel e C op implementado a partir de
C ge , com L ( C ge G ge ) = K ge , obtem-se
[ L ( C op G op ) ] = K ge

Definio 1: Dois ns vocais controlveis, n1, n2,

da rvore de alcanabilidade de G op , so ditos
parceiros, se os mesmos verificam as seguintes
condies:
seus caminhos mudos comeam na raiz ou num
mesmo n vocal;

dividem um segmento inicial s , c ; e pelo

menos uma das continuaes at o n est em
* .
u

exemplo:
0

*
u

n1
ns parceiros

n2

desabilitar aps implica em desabilitar

Definio 2: Uma estrutura hierrquica dita

possuir Consistncia Hierrquica Estrita se a
rvore de alcanabilidade de G op no contiver
ns vocais controlveis parceiros

Proposio: Seja uma estrutura hierrquica com

Consistncia Hierrquica Estrita. Ento, para K ge
controlvel e C op implementado a partir de C ge ,
com L ( C ge G ge ) = K ge , tem-se
[ L ( C op G op ) ] = K ge

Para um sistema sem Consistncia Hierrquica

Estrita, pode-se torn-lo consistente pela
vocalizao do n que segue o evento e
reconsiderao da controlabilidade dos ns n1,
n2.

exemplo:
0

*
n3

n1

cria-se n3, como n vocal controlvel

n1 e n2 deixam de ser parceiros
n1 redefinido como no controlvel

n2

O TCT prov as funces:

des2 = outconsis ( des1 ) : retorna estrutura com
consistncia de controle;
des2 = hiconsis ( des1 ) : retorna estrutura com
consistncia hierrquica estrita (requer des1 com
consistncia de controle);
des2 = higen ( des1 ) : retorna modelo gerencial, a
partir do modelo operacional.

Superviso Hierrquica da Linha de Produo:

A1
M1

s1

f1

A2
M2

s2

f2

r
Capacidades dos armazens: 1

Mi :

T:

Ii
si

fi

Wi

It

a Wt

Especificao 1 (a ser resolvida exclusivamente

pelo nvel operacional) :
Ei

: no overflow e underflow do armazm

Ai
E1 :

E2 :

f 1, v
1

0
s2

f2
1

0
t

Soluo do problema do nvel operacional:

a
6

v
0

s1

f1

s1

s2

f2
10

f2

f1

s2

11

Problema hierrquico:
Gerente s recebe informao relativa a nova
pea em produo; pea rejeitada; pea aceita :
a

G op
0

s1

1 f1

2
p

2
s1

f2
10

f2

p
s2

f1

s2

p
11

f1

12

1
G ge
2

Modelo com Consistncia Hierrquica Estrita:

G op
0

s1

1 f1

2
p

s2
9

7
s1

1
12

f1

f2

f1

s2

f2
10

4
p
11

4 5