08 Capitulo 1

Captulo 1: Modelos matemticos de sistemas fsicos
- 3 -
1.1 Introduccin
Muchos sistemas dinmicos ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, hidrulicos, econmicos,
biolgicos, etc., pueden ser caracterizados por ecuaciones diferenciales. Se puede obtener la
respuesta de un sistema dinmico a una entrada (o funcin excitadora), si se resuelven esas
ecuaciones diferenciales. Para obtener las ecuaciones se utilizan las leyes fsicas que gobiernan un
sistema particular, por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecnicos, las leyes de Kirchhoff
y la Ley de Ohm para sistemas elctricos, etc.
1.1.1 Modelos matemticos
La descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas de un sistema se denomina modelo
matemtico. El primer paso en el anlisis de un sistema dinmico, es elaborar su modelo. Hay que
tener siempre presente que desarrollar un modelo matemtico es la parte ms importante de todo el
anlisis.
Los modelos pueden tomar muchas formas distintas. Segn el sistema particular de que se trate y las
circunstancias, una representacin matemtica puede ser ms adecuada que otras representaciones.
Por ejemplo, en problemas de control ptimo, frecuentemente es ventajoso usar un juego de
ecuaciones diferenciales de primer orden.
Por otra parte, para el anlisis de respuesta a transitorios o el anlisis de respuesta de frecuencias de
sistemas de una sola entrada y una sola salida, la representacin de la funcin transferida que se
tratar en este captulo puede ser ms conveniente que cualquier otra.
Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema se pueden usar diversas herramientas
analticas y computacionales con el objetivo de su adecuado anlisis y sntesis.
1.1.2 Simplicidad frente a exactitud
Al obtener un modelo, hay que llegar a un compromiso entre la simplicidad del mismo y la exactitud
del resultado de su anlisis. Los resultados obtenidos del anlisis son vlidos solamente en la
extensin en que le modelo se ajuste a un determinado sistema fsico.
La rapidez con que una computadora digital puede realizar operaciones aritmticas, permite emplear
un nuevo enfoque al formular los modelos matemticos. En lugar de limitar los modelos a los ms
simples, se puede, en caso de ser necesario, incluir centenares de ecuaciones para describir el
sistema completo. Sin embargo, si no interesa la extrema exactitud, es preferible obtener solamente
un modelo razonable simplificado.
Al desarrollar un modelo simplificado, frecuentemente se encuentra conveniente ignorar ciertas
caractersticas fsicas inherente al sistema. En particular si se desea un modelo matemtico de
parmetros concentrados lineales (es decir, uno que emplee ecuaciones diferenciales ordinarias), ha
de ser siempre necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros distribuidos (o sean aquellos
que dan lugar a ecuaciones en derivadas parciales) que pueden hallarse presente en el sistema fsico.
En general, al resolver un problema nuevo, es conveniente en primer lugar construir un modelo
simplificado, para poder tener una idea general de la solucin.
Luego se puede armar un modelo matemtico ms complejo, y usarlo para un anlisis ms completo.
Hay que tener bien presente el hecho de que un modelo lineal, de parmetros concentrados, puede
ser vlido en operaciones de baja frecuencia, y puede no serlo a frecuencias suficientemente altas, ya
que las propiedades despreciables de los parmetros distribuidos, pueden volverse un factor
importante en el comportamiento dinmico del sistema. Por ejemplo, la masa de un resorte puede ser
despreciada en operaciones de baja frecuencia, pero se convierte en una propiedad importante del
sistema en frecuencias altas.

- 4 -
1.1.3 Sistemas lineales
Los sistemas lineales son aquellos en los que las ecuaciones del moldeo son lineales. Una ecuacin
diferencial es lineal si los coeficientes son constantes o funciones nicamente de la variable
independientemente. La propiedad ms importante de los sistemas lineales es que se le puede aplicar
el principio de superposicin, el cual establece que la respuesta producida por la aplicacin
simultanea de dos funciones excitadoras distintas, es la suma de las dos respuestas individuales. Por
tanto, para sistemas lineales se puede calcular la respuesta a diversas entradas, tratando una entrada
por vez y aadiendo o sumando los resultados. Este principio es el que nos permite construir
complicadas soluciones a las ecuaciones diferenciales lineales, a partir de soluciones simples.
Los sistemas lineales pueden ser invariables en el tiempo y variables en el tiempo. Los sistemas
dinmicos que son lineales y estn construidos por coeficientes concentrados e invariables en el
tiempo, pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Estos
sistemas reciben el nombre de lineales e invariantes en el tiempo (o lineales de coeficiente
constante), tambin usualmente se utilizan para describir este tipo de sistemas las siglas LTI, del
Ingls Linear Time Invariant.
Los sistemas representados por ecuaciones diferenciales, cuyos coeficientes son funciones del
tiempo, reciben el nombre sistemas lineales variables en el tiempo o LTV, del Ingls Linear Time
Variant.
1.1.4 Sistemas no lineales
Sistemas no lineales son aquellos representados por ecuaciones no lineales. Ejemplo de ecuaciones
no lineales son:
( )
3 2
2
y x z
x y
x sen y
+ =
=
=
(1.1)
En la ltima ecuacin, z es funcin no lineal de las variables x y y.
Una ecuacin diferencial recibe el nombre de no lineal si no es lineal. Ejemplo de ecuaciones
diferenciales no lineales son:
( )
( )
0
0 1
3
2
2
2
2
2
2
2
2
= + + +
= + +
= +
|
.
|
\
|
+
x x
dt
dx
t d
x d
x
dt
dx
x
t d
x d
t sen A x
dt
dx
t d
x d
e
(1.2)
Aunque muchas relaciones fsicas son frecuentes representadas por ecuaciones lineales, en la mayor
parte de los casos realmente las relaciones no son muy lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de
los sistemas fsicos indica que an los denominados sistemas lineales son realmente lineales
solamente en restringidos rangos de operacin.
En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran
relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componte puede saturarse para
niveles elevados de seal de entrada. Puede haber una franja o zona muerta que afecta la seal
pequea (las franja muerta de un componente no es sensible). En algunos componentes puede haber
no linealidades cuadrticas, por ejemplo, los amortiguadores utilizados en sistemas fsicos pueden
ser lineales para operaciones de baja velocidad, pero son no lineales en velocidades altas, porque la
fuerza de amortiguacin se vuelve proporcional al cuadrado de la velocidad de funcionamiento.
- 5 -
La caracterstica ms importante de los sistemas no lineales es que no es aplicable el principio de
superposicin. En general, los procedimientos para hallar soluciones de problemas que involucran
sistemas no lineales, son extremadamente complicados. Debido a sta dificultad matemtica,
inherente a los sistemas no lineales, a menudo se encuentra necesario introducir sistemas lineales
equivalentes en reemplazo de los no lineales. Estos sistemas lineales equivalentes son vlidos
solamente en un restringido rango de operacin. Una vez que se ha aproximado un sistema no lineal
con un modelo matemtico lineal, se puede utilizar cierto nmero de herramientas lineales para su
anlisis y diseo. En este libro se han de introducir varias tcnicas de linealizacin.
1.2 Funciones de transferencias
En la teora de control muy frecuente se utiliza funciones denominadas funciones transferidas, para
caracterizar la relacin de entrada salida de sistemas lineales invariantes en el tiempo. El concepto
de funcin transferida se aplica solamente a sistemas de control lineales.
1.2.1 Funciones de transferencia
La funcin transferida de un sistema lineal invariante en el tiempo est definida como la relacin de
la transformada de Laplace de la salida (funcin respuesta) a la trasformada de Laplace de la entrada
(funcin excitadora), bajo suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ecuacin diferencial:
( ) ( ) ( ) ( )
x b x b x b x b y a y a y a y a
m
n
m
n
n
n
n
n 0 1
1
1 0 1
1
1
+ + + + = + + + +
-
(1.3)
Donde y es la salida el sistema y x es la entrada. Para que el sistema sea fsicamente realizable
entonces m n > , debido a que la funcin de transferencia obtenida para este caso es propia cuando
cumple la condicin anterior. Se obtiene la funcin transferencias de este sistema tomando
transformadas de Laplace de ambos miembros de la Ec. (1.3) bajo la suposicin de que todas las
condiciones iniciales son cero, o sea
Funcin de Transferencia = ( )
( )
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

(1.4)
La funcin de transferencia es una expresin que relaciona las salida y la entrada de un sistema
lineal invariante en el tiempo, trminos de los parmetros de sistema. Y es una propiedad del
sistema en s, independientemente de la funcin de entrada excitadora. La funcin transferencia
incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no provee
ninguna informacin respecto a la estructura fsica del sistema (las funciones transferida de muchos
sistemas fsicamente distintos, pueden ser idnticas).
Usando este concepto se puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas en
s. La potencia ms alta de s del denominador de la funcin de transferencia es igual al orden del
trmino de la derivada ms alta de la salida. Si la potencia ms alta de s es igual a n se dice que se
trata de un sistema de ensimo orden.
Para obtener la funcin transferida de un sistema fsico por ejemplo, suponiendo como entrada la la
fuerza x(t) y como salida el desplazamiento y(t) de la masa. Se ha de proceder de acuerdo con los
siguientes pasos:
1. Plantear la ecuacin diferencial del sistema.
2. Tomar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial suponiendo las condiciones
iniciales iguales a cero.
3. Hallar la relacin de la salida Y(s) respecto a la entrada X(s). Esta relacin es la funcin
transferida.
- 6 -
1.3 Modelos matemticos de sistemas fsicos
1.3.1 Elementos pasivos y elementos activos
Algunos de los elementos en un sistema (por ejemplo, capacidades e inductancias en un sistema
elctrico), acumulan energa. Esta energa posteriormente pude ser introducida al sistema. La
cantidad de energa que puede introducirse, no puede exceder de la que el elemento ha acumulado, y
a menos que un elemento acumule energa antes, no puede entregar ninguna energa al sistema.
Debido a ello, estos elementos son designados elementos pasivos. Un sistema que solo contiene
elementos pasivos es denominado sistema pasivo. Ejemplo de los elementos pasivos son las
capacidades, resistencias e inductancias; masas, inercias, amortiguadores y resortes. Para sistemas
pasivos, todos los trminos en el sistema de ecuaciones homogneas tienen el mismo signo.
Un elemento que puede entregar energa externa a un sistema, es denominado elemento activo. Por
ejemplo, un amplificador es un elemento activo, ya que tiene una fuente de alimentacin y provee
potencia al sistema. Tambin son elementos activos las fuentes de fuerza, par o velocidad; fuentes
de tensin o corriente, etc.
1.3.2 Sistemas mecnicos
Las leyes fundamentales que rigen el movimiento en los sistemas mecnicos, son las leyes de
Newton, fundamentalmente la segunda Ley. En este epgrafe se muestra el tratamiento de esta ley
para los sistemas mecnicos de traslacin y de rotacin, de forma independiente. Este ltimo tipo de
sistema es el utilizado por los motores elctricos.
1.3.2.1 Sistema mecnico de traslacin
Estos tipos de sistemas estn regidos por la segunda ley de Newton en la traslacin:
ma F =
(1.5)
Donde: m : Masa; a : Aceleracin ; F: Fuerza
Tambin puede formularse en funcin de la variacin de la velocidad (v) ya que
dt
v d
a =
dt
v d
m F =
(1.6)
En funcin de la variacin del desplazamiento o posicin (S) ya que
2
2
dt
S d
a =
2
2
dt
S d
m F =
(1.7)
1.3.2.2 Sistema mecnico de rotacin
Para sistemas mecnicos de rotacin se cumple la segunda Ley de Newton de la siguiente forma:
o =
J M (1.8)
Donde: J : Momento de inercia; o: Aceleracin angular; M: Par (Torque o Momento)
Puede formularse en funcin de la variacin de la velocidad angular (w) ya que
dt
w d
= o
dt
w d
J M =
(1.9)
Tambin, en funcin de la variacin de la posicin angular (u) ya que
2
2
dt
d u
= o
- 7 -
2
2
dt
d
J M
u
=
(1.10)

Fig. 1.1. Sistema mecnico rotatorio

Para el sistema que se muestra en la Fig. 1.1, formado por una masa inercial y una constante viscosa.
Al aplicarle la segunda Ley de Newton para el movimiento rotatorio, se obtiene:
dt
w d
J M M M
B e
= =
(1.11)
Donde:
J : Momento de inercia; w: Velocidad angular; M
e
: Par motor; M
B
: Par resistente (viscoso)
Y conociendo que el par viscoso tiene la relacin w B M
B
= con la velocidad angular, donde B es la
constante viscosa. Entonces:
w B
dt
w d
J M
e
+ = (1.12)
Como el par es la entrada y la velocidad angular la salida, entonces la funcin de transferencia es
( )
( ) ( ) 1
1 1
+
=
+
=
s B J
B /
B Js s M
s W
e
(1.13)
1.3.3 Sistemas elctricos
Las leyes fundamentales que rigen los circuitos elctricos, son la Ley de Ohm y las Leyes de
Kirchhoff. En este epgrafe se muestra la modelacin del circuito RLC, el cual posee los tres efectos
posibles a lo que se somete la corriente elctrica, que son la resistencia (R), la inductancia (L) y la
capacitancia (C). Se trata solamente la conexin en serie de dicho circuito, ya que al final del
documento, en la seccin de ejemplos de modelacin, se tratan las diferentes formas posibles de
conexin del circuito RLC, las conexiones en serie paralelo y paralelo restantes.
Por su utilidad, se recuerda lo que plantea la Ley de Ohm para circuitos resistivos, y se har
extensivo para los circuitos inductivos y capacitivos. Estas leyes son las que relacionan las
magnitudes de voltaje y corriente en los diferentes componentes de un circuito.
Tabla 1.1: Relaciones de voltaje y corriente en los diferentes componentes
Relacin Resistencia (R) Inductancia (L) Capacitancia (C)
Voltaje
i R v =
dt
i d
L v =
}
= dt i
C
v
1

Corriente
R
v
i =
}
= dt v
L
i
1

dt
v d
C i =
Tambin, es importante recordar lo que plantea la primera y segunda ley de Kirchhoff, que son leyes
de conservacin.

- 8 -
Primera Ley o Ley de Kirchhoff de Corriente (LKC):
Plantea que la sumatoria de las corrientes en un nodo del circuito es cero, o la suma de la corrientes
que entran a dicho nodo es igual a la suma de las que salen. O sea, matemticamente,
= 0
n
i (1.14)
Segunda Ley o Ley de Kirchhoff de Voltaje (LKV):
Plantea que la sumatoria de los voltajes en una malla, o trayectoria cerrada, en un circuito es cero, o
sea, matemticamente formulada:
= 0
m
V (1.15)
1.3.3.1 Circuitos RLC serie

Fig. 1.2. Circuito RLC
Sea el circuito que puede verse en la figura anterior. El circuito consiste en una inductancia (L), una
resistencia (R) y una capacitancia (C) conectadas en serie, cuya salida es el voltaje del capacitor.
Aplicando las leyes de Kirchhoff y la ley de Ohm al sistema se obtienen:
}
= + +
i
e dt i
C
i R
dt
i d
L
1
(1.16)
}
=
0
1
e dt i
C
(1.17)
Tomando las transformadas de Laplace de estas ecuaciones suponiendo condiciones iniciales cero se
obtiene.
( ) ( ) ( ) ( ) s E s I
s C
s I R s I Ls
i
= + +
1 1
(1.18)
( ) ( ) s E s I
s C
0
1 1
= (1.19)

Si
i
e es la entrada y
0
e la salida, la funcin de transferencia del sistema resultante es:
( )
( )
1
1
2
0
+ +
=
RCs LCs
s E
s E
i
(1.20)

1.3.3.2 Impedancias complejas
Al desarrollar funciones de transferencia para redes elctricas, frecuentemente se encuentra muy
conveniente escribir directamente las ecuaciones transformadas de Laplace sin plantear las
ecuaciones diferenciales. Sea el sistema que puede verse en la Fig. 1.3. En este sistema Z
1
y Z
2

representan impedancias complejas. La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales
es la relacin entre E(s), la transformada de Laplace de la tensin entre bornes e I(s), la transformada
de Laplace de la corriente a travs del elemento, bajo la suposicin que las condiciones iniciales son
- 9 -
cero, de manera que Z(s)=E(s)/I(s).Si el elemento de dos terminales es una resistencia R, capacidad
C, o inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja resulta dada por R, 1/Cs o Ls
respectivamente. Si las impedancias complejas estn conectadas en serie, la impedancia total es la
suma de las impedancias complejas individuales.

Fig. 1.3. Circuito equivalente con impedancias complejas
Sea el circuito que se ve en la Fig. 1.3 Sean las tensiones de entrada e
i
y e
0
, respectivamente.
Entonces la funcin de transferencia de este circuito es:
( )
( )
( )
( ) ( ) s Z s Z
s Z
s E
s E
i 2 1
2 0
+
= (1.21)
Para el sistema de la Fig. 1.3:
, R Ls Z + =
1

Cs
Z
1
2
= (1.22), (1.23)
Por tanto la funcin de transferencia E
0
(s)/E
i
(s) puede ser hallada como sigue:
( )
( )
1
1
1
1
2
0
+ +
=
+ +
=
RCs LCs
Cs
R Ls
Cs
s E
s E
i
(1.24)
Que es por supuesto idntica a la obtenida anteriormente.
1.4 Diagrama en bloques
Un sistema de control puede consistir en cierta cantidad de componentes. Con el objeto de mostrar
las funciones cumplidas por cada componente, en ingeniera de control se acostumbra a usar
diagramas denominados Diagramas en bloques.

1.4.1 Diagrama en bloques
Un diagrama en bloques de un sistema es una representacin grafica de las funciones realizadas por
cada componente y del flujo de las seales. Un diagrama as indica las interrelaciones que existen
entre los diversos componentes. A diferencia de una representacin matemtica, puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de
seales del sistema real.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema son enlazadas entre si a travs de bloques
funcionales. El Bloque Funcional, o simplemente Bloque es un smbolo de la operacin
matemtica que el bloque produce a la salida, sobre la seal que tiene a la entrada. Las funciones de
transferencia de los componentes generalmente se colocan en los bloques correspondientes, que
estn conectados por flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Ntese que la seal puede
pasar solamente en el sentido de las flechas. As, un diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explcitamente una propiedad o caracterstica unilateral.
- 10 -
La Fig. 1.4 muestra un elemento del diagrama de bloques: La flecha que apunta hacia el bloque
indica la entrada y la flecha que se aleja del bloque, representa la salida. A estas flechas
normalmente se les denomina seales.
Se hace notar que la magnitud de la seal de la salida del bloque es la magnitud de la seal de
entrada multiplicada por la de la funcin transferencia en el bloque
Las ventajas de la representacin del diagrama en bloque de un sistema radican en el hecho de que
es fcil formar el diagrama en bloques global de todo el sistema, colocando simplemente los bloques
de sus componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de
cada componente en el funcionamiento global de todo el sistema.
En general, se puede ver ms fcil el funcionamiento de un sistema, examinando el diagrama en
bloques que examinando el sistema fsico en si. Un diagrama en bloques contiene informacin con
respecto al comportamiento dinmico, pero no contiene ninguna informacin con respecto a la
constitucin fsica del sistema. Por lo tanto, muchos sistemas dismiles no relacionados entre si,
pueden estar representados por el mismo diagrama en bloques.

Fig. 1.4. Elemento de un diagrama en bloques
Debe notarse que en un diagrama en bloques, la fuente principal de energa no aparece
explcitamente indicada, y, por tanto, un diagrama en bloques de un sistema dado no es nico. Se
puede dibujar cierto nmero de distintos diagramas de bloques para un sistema, segn el punto de
vista del anlisis.
1.4.2 Detector de error
El detector de error produce una seal que es la diferencia entre la referencia de entrada y la seal
de retroalimentacin del sistema de control. Al disear, es muy importante la eleccin del detector
de error y esta seleccin debe ser efectuada muy cuidadosamente. Esto se debe a que cualquier
imperfeccin en el detector de error afectara inevitablemente al funcionamiento de todo el sistema.
En la Fig. 1.5 se puede ver la representacin del detector de error en diagrama en bloques.

Fig. 1.5. Diagrama de bloques de un detector de error

Ntese que el smbolo que indica la operacin suma es un crculo con una cruz. El signo positivo o
negativo en cada punta de flecha indica si la seal ha de ser sumada o restada. Es importante que las
magnitudes que se suman o restan tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.
1.4.3 Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado
La Fig. 1.6 muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado. La salida
C(s) es alimentada nuevamente al punto de suma, donde se le compara con la de entrada de
referencia R(s). La naturaleza de lazo cerrado del sistema queda claramente indicada por la figura.
La salida del bloque C(s) es obtenida en este caso multiplicando la funcin de transferencia G(s) por
la entrada al bloque E(s).
- 11 -

Fig. 1.6. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

Cualquier sistema de control lineal puede ser representado por un diagrama de bloques, puntos de
suma y puntos de bifurcacin. Un punto de bifurcacin es un punto desde el cual la seal de salida
de un bloque va a otros bloques o puntos de suma.
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para comparacin con la de entrada, es necesario
convertir la forma de seal de salida a la forma de seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de
control de temperatura la seal de salida generalmente es una temperatura controlada. La seal de
salida, que tiene la dimensin de una temperatura tiene que ser convertida a una fuerza o posicin
antes de compararla con la seal de entrada. Esta conversin es cumplida por el elemento de
retroalimentacin cuya funcin de transferencia es H(s), como puede verse en la Fig. 1.7. Otro papel
importante del elemento de retroalimentacin es modificar la salida antes de compararla con la de
entrada. En el ejemplo que se representa, la seal de entrada que se inyecta al punto de suma para
comparacin con la entrada, es B(s)=H(s)C(s).

Fig. 1.7. Sistema en lazo cerrado
La relacin de la seal de retroalimentacin B(s) a la seal de error actuante E(s) se denomina
funcin transferencia de lazo de abierto. Esto es,
Funcin en transferencia en Lazo Abierto =
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s E
s B
= (1.25)
La relacin entre la salida C(s) y la seal de error actuante E(s) se denomina funcin transferencia,
de modo que
Funcin de transferencia directa =
( )
( )
( ) s G
s E
s C
= (1.26)

Si la funcin transferencia de retroalimentacin es la unidad, la funcin transferencia de lazo abierto
y la funcin transferencia de alimentacin directa son la misma. Para el sistema que se muestra en la
Fig. 1.7, la salida C(s) y la entrada R(s) estn relacionadas como sigue:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s R s B s R s E
s E s G s C
= =
=
(1.27)

- 12 -
Eliminando E(s) de estas ecuaciones resulta:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
s C s H s R s G s C
+
=
=
1
(1.28)

La funcin de transferencia que relaciona C(s) y R(s) se denomina funcin transferencia de lazo
cerrado. Esta funcin transferencia relaciona la dinmica del sistema de lazo cerrado a la dinmica
de los elementos de alimentacin directa y a los elementos de retroalimentacin.

De la ecuacin anterior se obtiene C(s) por

( )
( )
( ) ( )
( ) s R
s H s G
s G
s C
+
=
1
(1.29)
As, la salida del sistema de lazo cerrado depende tanto de la funcin transferencia de lazo cerrado
como de la naturaleza de la entrada.

1.4.4 Sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin
La Fig. 1.8 muestra un sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin. Cuando las dos
entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) estn presente en un sistema lineal, cada entrada
puede ser tratada independientemente de la otra; y se pueden sumar las salidas correspondientes a
cada una de las entradas independientes para obtener la salida total. En el punto de suma se indica,
ya sea por un signo ms o un signo menos, la forma en que cada entrada es introducida al sistema.

Fig. 1.8. Sistema en lazo cerrado sometido a una perturbacin
Sea el sistema que puede verse en la figura anterior. Al examinar el efecto de la perturbacin N(s),
se puede suponer que el sistema esta en reposo inicialmente, con error cero; se puede entonces
calcular la respuesta C
N
(s) a la perturbacin solamente.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) s H s G s G
s G
s N
s C
N
2 1
2
1+
= (1.30)
Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia R(s), se puede suponer que la
perturbacin es cero. Entonces puede obtenerse la respuesta C
R
(s) a la entrada de referencia R(s)
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) s H s G s G
s G s G
s R
s C
R
2 1
2 1
1+
= (1.31)
Se puede obtener la respuesta aplicando simultneamente de la entrada de referencia y de la
perturbacin sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras la respuesta C(s) debida a la
aplicacin simultanea de la entrada de referencia R(s) y la perturbacin N(s) esta dada por
- 13 -
( ) ( ) ( ) s C s C s C
N R
+ = (1.32)
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) | | s N s R s G
s H s G s G
s G
s C +
+
=
1
2 1
2
1
(1.33)

Sea ahora el caso en que ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 1
1
>> >> s G s G , s sH G . En este caso la funcin de transferencia
cerrada ( ) ( ) s N / s C
N
se convierte en casi cero y se suprime el efecto de la perturbacin. Esta es una
ventaja del sistema de lazo cerrado.
Por otro lado, la funcin de transferencia de lazo cerrado C
R
(s)/R(s) tiende a 1/H(s) cuando la
ganancia de G
1
(s)G
2
(s)H(s) aumenta. Esto significa que si ( ) ( ) ( ) 1
2 1
>> s H s G s G , la funcin de
transferencia de lazo cerrado C
R
(s)/R(s) se hacen independientes de G
1
(s) y G
2
(s), y se vuelve
inversamente proporcional a H(s), de modo que las variaciones de G
1
(s) y G
2
(s) no afectan la
funcin de transferencia de lazo cerrado C
R
(s)/R(s). Esta es otra ventaja del sistema de lazo cerrado.
Se pude ver fcilmente que cualquier sistema de lazo cerrado con retroalimentacin unidad, H(s) =
1, tiende a igualar la entrada y la salida.

1.4.5 Procedimiento para trazar diagramas en bloques
Para trazar un diagrama de bloques de un sistema, primero se escriben las ecuaciones que describen
el comportamiento dinmico de cada componente, luego se toman las transformadas de Laplace de
esas ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales ceros, y se representa individualmente cada
ecuacin transformada de Laplace en forma de bloques. Finalmente, se juntan los elementos en un
diagrama de bloques completo.
Como ejemplo, sea el circuito RC que se ve en la Fig. 1.9 las ecuaciones de este circuito son
R
e e
i
o i

= (1.34)
}
= dt i
C
e
1
0
(1.35)

Las transformadas de Laplace de las ecuaciones anteriores, con condiciones iniciales cero, son
( )
( ) ( )
R
s E s E
s I
i 0
= (1.36)
( )
( )
s C
s I
s E =
0
(1.37)
La primera ecuacin de las anteriores representa una suma, y el diagrama correspondiente es el de la
Fig. 1.9 (b). La segunda ecuacin representa el bloque como puede verse en la Fig. 1.9 (c).
Reuniendo estos dos elementos se obtiene el diagrama en bloques global del sistema que se ve en la
Fig. 1.9 (d).

1.4.6 Reduccin del sistema de bloques
Es importante que se pueda conectar los bloques en serie solamente si la salida de un bloque no es
afectada por el bloque inmediato siguiente. Si hay cualquier efecto de carga entre los componentes,
es necesario combinar esos componentes en un nico bloque.
- 14 -

Fig.1.9. (a) Circuito RC; (b) Diagrama de bloques primera ecuacin
(c) Diagrama en bloques segunda ecuacin (d) Diagrama en bloques total del circuito RC

Se puede representar con un nico bloque cualquier cantidad de bloques en cascada que representen
componentes que no cargan, cuya funcin transferencia es simplemente el producto de las funciones
transferencia individuales.

Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo con muchos lazos de realimentacin
por una modificacin paso a paso, utilizando reglas del lgebra de diagramas de bloques. En la tabla
se dan algunas de estas importantes reglas. Son obtenidas escribiendo la misma ecuacin en forma
diferente. Simplificando el diagrama en bloques por arreglos y sustituciones, se reduce notablemente
la tarea a efectuar en el anlisis matemtico subsiguiente. Hay que notar, sin embargo, que al
simplificar el diagrama en bloques, los nuevos bloques se vuelven ms complejos, debido a que se
generan nuevos polos y ceros.

Al simplificar un diagrama en bloques, debe recordarse lo siguiente:
1. El producto de las funciones transferencia en la direccin de alimentacin directa debe
mantenerse constante.
2. El producto de las funciones transferencia alrededor del lazo debe mantenerse constante.
Una regla general para simplificar un diagrama de bloques es desplazar los puntos de bifurcacin y
puntos de suma, intercambiar los puntos de suma y finalmente reducir los lazos internos de
realimentacin.

- 15 -
Tabla 1.2: Reglas del lgebra de diagramas de bloques

- 16 -
1.5 Modelacin en espacio de estado
La tendencia moderna en la modelacin y en ingeniera de control de forma general, se inclina hacia
una complejidad mayor, principalmente debido a los requerimientos de tareas complejas y buena
exactitud. Los sistemas complejos pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas, y pueden ser
variables en el tiempo, sistemas MIMO (Multiple Input Multiple Output).
Debido a la necesidad de cumplir con requisitos crecientemente exigentes respecto al
funcionamiento de los sistemas de control e incremento en complejidad del sistema, y la facilidad de
acceso a computadoras, desde la dcada de los 60 se desarroll la Teora de Control Moderno, que
brinda una nueva concepcin para el modelacin, anlisis y diseo de sistemas de control. Este
mtodo se basa en el concepto de estado. El concepto de estado en s no es nuevo, ya que existe
desde ya hace mucho tiempo en campos como la dinmica clsica y en otros campos de la fsica,
pero se retoma con ms fuerza y coherencia en esta teora.

1.5.1 Conceptos fundamentales
1.5.1.1 Estado
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables
de estado) tales que el conocimiento de esas variables en t = t
0
, juntamente con la entrada para t t
0
,
determinan totalmente el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t t
0
.
Entonces, el estado de un sistema dinmico en el tiempo t queda determinado unvocamente por el
estado en el tiempo t
0
y la entrada para t t
0
, y es independiente del estado y la entrada antes de t
0
.
Se hace notar que, al tratar con sistemas lineales invariantes en el tiempo generalmente se elige el
tiempo de referencia t
0
igual a cero.

1.5.1.2 Variables de estado
Las variables de estado de un sistema dinmico son el conjunto ms pequeo de variables que
determinan el estado del sistema dinmico. Se necesitan al menos n variables x
1
(t), x
2
(t),..., x
n
(t) para
describir totalmente el comportamiento de un sistema dinmico (tal que, una vez dada la entrada
para t t
0
y el estado inicial en t = t
0
est especificado, el estado futuro del sistema queda totalmente
determinado), esas n variables x
1
(t), x
2
(t),..., x
n
(t) constituyen un conjunto de variables de estado.
Ntese que las variables de estado no necesariamente han de ser magnitudes fsicamente medibles u
observables. Sin embargo, en la prctica es conveniente elegir para las variables de estado
magnitudes fcilmente medibles, porque las leyes de control ptimo exigirn la realimentacin de
todas las variables de estado con adecuada ponderacin.

1.5.1.3 Vector de estado
Si se necesitan n variables de estado para describir totalmente el comportamiento de un sistema
dado, se pueden considerar a esas n variables de estado, como las n componentes de un vector x(t).
Este vector se denomina vector de estado. Por tanto, un vector de estado es un vector que determina
unvocamente el estado del sistema x(t), para cualquier t t
0
, una vez especificada la entrada u(t)
para t t
0
.

1.5.1.4 Espacio de estado
El espacio n-dimensional, cuyos ejes de coordenadas consisten en el eje x
1
, eje x
2
,..., eje x
n
, se
denomina espacio de estado. Se puede representar cualquier estado por un punto en el espacio de
estado.
- 17 -
Ejemplo. Sea el sistema de la red RLC que se ve a continuacin. El comportamiento dinmico del
sistema queda totalmente definido para t t
0
si se conocen los valores iniciales de la corriente i(t
0
),
la tensin del condensador v
c
(t
o
) y la tensin de entrada v(t) para t t
0
. As, el estado del circuito
para t t
0
queda totalmente definido por i(t), v
c
(t), y la tensin de entrada v(t) para t t
0
. Por tanto
para ese sistema i(t) y v
c
(t) son un juego de variables de estado. Sin embargo, debe notarse que le
eleccin de las variables de estado para un sistema dado no es nica. Por ejemplo, en ste sistema se
puede elegir como juego de variables de estado
x
l
(t) = v
c
(t) + R i(t)
y
x
2
(t) = v
c
(t).

Fig. 1.10. Circuito RLC serie

Supngase haber elegido como variables de estado, i(t) y v
c
(t). Entonces, las ecuaciones que
describen la dinmica del sistema son
v v i R
dt
i d
L
C
= + + (1.38)
i
dt
v d
C
c
= (1.39)
En notacin vectorial-matricial, se tiene

| | v
L
v
i
C
L R
L
v
i
dt
d
C C
(
(
+
(
(
(
(

=
(
0
1
0
1
1
(1.40)

Esta es una representacin en espacio estado del sistema circuital dado.

1.5.2 Representacin de sistemas en espacio de estado
Se puede describir un sistema dinmico, consistente en un nmero finito de elementos concentrados,
por ecuaciones diferenciales ordinarias, en las que el tiempo es la variable independiente. Utilizando
la notacin vectorial-matricial, se puede expresar una ecuacin diferencial de ensimo orden por una
ecuacin vectorial-matricial de primer orden. Si n elementos del vector constituyen un juego de
variables de estado, se denomina ecuacin de estado a la ecuacin diferencial vectorial-matricial. En
esta seccin se presentan los mtodos de obtencin de representaciones en espacio de estado de
sistemas continuos en el tiempo.
Para obtener la representacin en espacio de estado de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales
de ensimo orden en las que la funcin excitadora no involucra trminos derivativos, partiendo del
sistema de ensimo orden siguiente:
( ) ( )
u y a y a y a y
n n
n n
= + + + +

1
1
1
(1.41)

- 18 -
Notando que el conocimiento de ( ) ( )
( )
( ) 0 0 0
1 n
y , , y , y
`
, juntamente con la entrada u(t) para t 0,
determinan totalmente el comportamiento futuro del sistema, se pueden tomar a
( ) ( )
( )
( ) 0 0 0
1 n
y , , y , y
`
como un conjunto de n variables de estado (matemticamente esta eleccin de
variables de estado es muy conveniente, sin embargo, dado que los trminos derivativos de orden
superior no son exactos debido a los efectos de ruido inherentes a cualquier situacin prctica, esta
eleccin de las variables de estado puede no ser deseable).

Si se define
( ) 1
2
1
=
=
=
n
n
y x
y x
y x
`
(1.42)

Entonces, se puede escribir la Ec. 1.41 como:
u x a x a x
x x
x x
x x
n n n
n n
+ =
=
=
=
1 1
1
3 2
2 1
`
`
`
`
(1.43)

Lo que es lo mismo:
Bu Ax x + =
`
(1.44)

Donde:
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
=

1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
1 2 1
2
1
.
. . . .
.
B ,
a a a a
A ,
x
x
x
x
n n n
n
(1.45)

La ecuacin de salida se hace:
| |
(
(
(
(
=
n
x
x
x
y
.
2
1
0 0 1 (1.46)
Que se puede escribir como,
y = C x (1.47)

Donde
| | 0 0 1 = C (1.48)
- 19 -
La ecuacin diferencial de primer orden (1.44) es la ecuacin de estado y la ecuacin algebraica
(1.47) es la ecuacin de salida.

Ejemplo: Sea el sistema definido por

u y y y y 6 6 11 6 = + + +
` ` ` ` ` `
(1.49)

Donde y es la salida y u es la entrada del sistema.
Obtener una representacin del sistema en espacio de estado.

Se eligen las siguientes variables de estado
y x
y x
y x
` `
`
=
=
=
3
2
1
(1.50)

Entonces, se obtiene
u x x x x
x x
x x
6 6 11 6
3 2 1 3
3 2
2 1
+ =
=
=
`
`
`
(1.51)

Se obtuvo la ltima de estas tres ecuaciones despejando de la ecuacin diferencial original el
trmino derivativo ms elevado y` ` ` y reemplazando luego
3 2 1
, x y e x y x y = = = ` ` ` en la ecuacin
resultante. Utilizando la notacin vectorial-matricial, se pueden combinar esas tres ecuaciones
diferenciales de primer orden en una

| | u
x
x
x
x
x
x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
6
0
0
6 11 6
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1
`
`
`
(1.52)

La ecuacin de salida queda dada por
| |
(
(
(
=
3
2
1
0 0 1
x
x
x
y (1.53)

Se pueden poner las ecuaciones (1.52) y (1.53) en forma normal como
Cx y
Bu Ax x
=
+ =
`
(1.54)
Donde
| | 0 0 1
6
0
0
6 11 6
1 0 0
6 1 0
=
(
(
(
=
(
(
(

= C , B , A (1.55)

- 20 -

En la Fig. 1.11 se ve la representacin en diagrama de bloques de la ecuacin de estado presente y
de la ecuacin de salida. Se hace notar que las funciones de transferencia de los bloques de
realimentacin son idnticas con los negativos de los coeficientes de la ecuacin diferencial original
(Ec. 1.4)

Fig. 1.11. Diagrama en bloques del sistema descrito por Ec. (1.54)

Por ltimo ha de analizarse el carcter de no nico del juego de variables de estado. Se indic que el
conjunto de variables de estado no es nico para un sistema dado. Supngase que el juego de
variables de estado es x
1
, x
2
,..., x
n
. Se puede entonces tomar otro juego de variables de estado
consistente en cualquier conjunto de funciones

( )
( )
( )
n n n
n
n
x , , x , x X x
x , , x , x X x
x , , x , x X x
2 1
2 1 2 2
2 1 1
=
=
=
(1.56)

Siempre que para cada conjunto de valores
n
x , , x , x
2 1
, corresponda un nico conjunto de
valores es
n
x x x , , ,
2 1
y viceversa. As, si x es un vector de estado, entonces x , donde

x P x
= (1.57)

Es tambin un vector de estado, siempre que la matriz P sea no singular. Los distintos vectores de
estado brindan la misma informacin sobre el comportamiento del sistema.

- 21 -
1.6 Ejemplos de modelacin
1.6.1 Circuitos en conexin serie
1.6.1.1 Circuito RLC serie con salida voltaje del capacitor

Fig. 1.12. Circuito RLC serie salida capacitor

Primeramente, al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) se obtiene que,

i C L R
e v v v = + + (1.58)

Escribiendo la ecuacin anterior en funcin del tiempo, sabiendo que
C o
U e = ,

i o
e e
dt
di
L iR = + + (1.59)
dt
di
L iR e e
o i
+ = (1.60)

Donde
dt
di
L iR + no es ms que la cada de voltaje en la resistencia y la inductancia,

Conociendo que:
}
= idt
C
v
C
1
(1.61)

Hallando la transformada de Laplace de las expresiones anteriores y despejando la funcin de
transferencia
|
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que

( )
( ) ( ) 1
1 1
+
=
+
=
Ls
R
Ls R s E s E
s I
o i
(1.62)

Para el capacitor,
( )
( ) Cs s I
s V
C
1
= (1.63)

Esto se muestra en el diagrama en bloques de la Fig. 1.13.

- 22 -

Fig. 1.13. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie salida voltaje del capacitor.

Por tanto la funcin de transferencia en lazo cerrado queda definida por:

( )
( )
1
1
2
+ +
=
s RC s LC
s E
s E
i
o
, la cual ya se ha obtenido anteriormente.

Para lograr la representacin en espacio de estado del sistema anterior, primeramente se deben
definir las variables de estado. Es evidente que la corriente del inductor y el voltaje del capacitor
definen el comportamiento del sistema, por eso se pueden tomar como un juego de variables de
estado.

Se parte igualmente de la ley de Kirchhoff de los voltajes, cuya representacin temporal agrupando
los trminos derivativos en el miembro izquierdo de la ecuacin sera

i C
e
L
v
L
i
L
R
dt
di 1 1
+ = (1.64)
Y el voltaje del capacitor
i C
C
e v i
C dt
dv
0 0
1
+ + = (1.65)

Identificando en las ecuaciones anteriores las variables de estado, sus coeficientes, los estmulos y
las salidas, se puede obtener la representacin vectorial-matricial del sistema
| |
u
i
B
x
C
l
A
C
L
e
L
v
i
C
L L
R
v
i
dt
d
(
(
(
(
+
(
(
(
(

=
(
0
1
0
1
1
_
(1.66)
Y la salida para este caso | |
| |

u
i
D
x
C
L
C
C
e
v
i
Y U 0 1 0 +
(
= =
_
(1.67)
Lo cual en forma abreviada sera,

u D x C Y
u B x A
dt
x d
+ =
+ =
(1.68)
Donde:
n m n m r n n n
D , C , B , A Matrices indicadas en (1.66) y (1.67)
entradas de No r
salidas de No m
estados de No n
.
.
.

- 23 -
1.6.1.2 Circuito RLC serie con salida voltaje del inductor

Fig. 1.14. Circuito RLC serie salida inductor

Al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) se obtiene que,

i C L R
e v v v = + + (1.69)

L o
v e = ,

i o
e idt
C
e iR = + +
}
1
(1.70)
}
+ = idt
C
iR e e
o i
1
(1.71)

Donde
}
+ idt
C
iR
1
no es ms que la cada de voltaje en la resistencia y el capacitor.
Conociendo que,
dt
di
L v
L
= (1.72)

transferencia
|
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que:

( )
( ) ( ) 1
1
1
+
=
+
=
s RC
s C
Cs
R
s E s E
s I
o i
(1.73)
Para el inductor,
( )
( )
Ls
s I
s V
L
= (1.74)

Esto se muestra en el diagrama en bloques de la Fig. 1.15.

Fig. 1.15. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie salida voltaje en el inductor

- 24 -

( )
( )
1
2
2
+ +
=
s RC s LC
s LC
s E
s E
i
o
(1.75)

Para lograr la representacin en espacio de estado del sistema anterior, se siguen los mismos pasos
que para el caso RLC serie con salida capacitor. Como las variables de estado son las mismas y la
dinmica del sistema no vara se puede decir que la representacin vectorial-matricial del sistema es
la misma,
| |
i
c
l
c
L
e
L
v
i
C
L L
R
v
i
dt
d
(
(
(
(
+
(
(
(
(

=
(
0
1
0
1
1
(1.76)
Pero en ste caso la salida

| | | |
i
c
L
L
e
v
i
R Y v 1 1 +
(
= = (1.77)
Ya que
i C L L
e v i R v + = (1.78)

1.6.1.3 Circuito RLC serie con salida voltaje del resistor

Fig. 1.16. Circuito RLC serie salida resistor

Al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) se obtiene que,

i C L R
e v v v = + + (1.79)

R o
v e = ,

i o
e idt
C dt
di
L e = + +
}
1
(1.80)

}
+ = idt
C dt
di
L e e
o i
1
(1.81)

Donde
}
+ idt
C dt
di
L
1
no es ms que la cada de voltaje en el inductor y el capacitor, conociendo
que, i R v
R
= (ver Fig. 1.16).
- 25 -
transferencia
|
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que

( )
( ) ( )
1
1
1
2
+
=
+
=
LCs
Cs
Cs
Ls
s E s E
s I
o i
(1.82)
Para el resistor,
( )
( )
R
s I
s U
R
= (1.83)

Esto se muestra en el diagrama en bloques de la Fig. 1.17

Fig. 1.17. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie salida voltaje en el resistor


( )
( )
1
2
+ +
=
s RC s LC
s RC
s E
s E
i
o
(1.84)

Para lograr la representacin en espacio de estado del sistema anterior, se siguen los mismos pasos
que para el caso RLC serie con salida capacitor. Como las variables de estado son las mismas y la
dinmica del sistema no vara se puede decir que la representacin vectorial-matricial del sistema es
la misma,
| |
i
c
l
c
L
e
L
v
i
C
L L
R
v
i
dt
d
(
(
(
(
+
(
(
(
(

=
(
0
1
0
1
1
(1.85)

Pero en ste caso la salida

| | | |
i
c
L
R
e
v
i
R y v 0 0 +
(
= = (1.86)

Ya que
L R
i R v = segn la Fig. 1.17.
- 26 -
1.6.2 Circuitos serie paralelo
1.6.2.1 Circuito RLC paralelo con rama inductiva en serie

Fig. 1.18. Circuito RLC serie paralelo L serie

Al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) y la corriente (LKC) se obtiene que,
i R L
e v v = + (1.87)
C R L
i i i + = (1.88)

Escribiendo estas ecuaciones en funcin del tiempo, sabiendo que
R C o
v v e = = (Fig. 1.28),
i o
e e
dt
di
L = + (1.89)
dt
v d
C
R
v
i
C R
L
+ = (1.90)
Agrupando,
dt
di
L e e
o i
= (1.91)
dt
v d
C v
R
i
C
C L
+ =
1
(1.92)
transferencia
|
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que
( )
( ) ( ) Ls s E s E
s I
o i
1
=
(1.93)

( )
( ) 1
1
1
+
=
+
=
RCs
R
Cs
R
s I
s V
L
C
(1.94)


Fig. 1.19. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie paralelo L serie
- 27 -

( )
( )
1
1
2
+ +
=
s
R
L
s LC
s E
s E
i
o
(1.95)

estado.
Se parte igualmente de las leyes de Kirchhoff de los voltajes y las corrientes (LKV y LKC)

i R L
e v v = + (1.96)
C R L
i i i + = (1.97)
Lo cual expresado en funcin del tiempo,
i R
e v
dt
di
L = + (1.98)
dt
v d
C
R
v
i
C R
L
+ = (1.99)

Como
C R
U U = (Fig. 1.19)
i C
e v
dt
di
L = + (1.100)
dt
v d
C
R
v
i
C C
L
+ = (1.101)
Despejando los trminos derivativos
i C
e
L
v
L dt
di 1 1
+ = (1.102)

C L
C
v
RC
i
C dt
v d 1 1
= (1.103)


| |
i
C
l
C
L
e
L
v
i
RC C
L
v
i
dt
d
(
(
(
(
+
(
(
(
(
=
(
0
1
1 1
1
0
(1.104)

La ecuacin de salida para este caso

| | | |
i
C
L
C
e
v
i
y v 0 1 0 +
(
= = (1.105)
- 28 -
1.6.2.2 Circuito RLC paralelo con rama resistiva en serie

Fig. 1.20. Circuito RLC serie paralelo R serie


i C R
e v v = + (1.106)
C L R
i i i + = (1.107)

Escribiendo las ecuaciones anteriores en funcin del tiempo, sabiendo que
L C o
v v e = = ,

i o
e e i R = + (1.108)
L
C R
R
i
dt
v d
C
R
v
i + = = (1.109)

Agrupando,
Ri e e
o i
= (1.110)
}
+ = dt v
R dt
v d
C i
C
C
R
1
(1.111)

transferencia
|
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que

( )
( ) ( ) R s E s E
s I
o i
1
=
(1.112)

( )
( )
1
1
1
2
+
=
+
=
LCs
Ls
Cs
Ls
s I
s U
L
c
(1.113)

Fig. 1.21. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie paralelo R serie
- 29 -

( )
( )
1
2
+ +
=
s
R
L
LCs
s
R
L
s E
s E
i
o
(1.114)

estado.

Se parte igualmente de las leyes de Kirchhoff de los voltajes

i C R
e v v = + (1.115)
i C R
e v i R = + (1.116)

Como
L
C
L C R
i
dt
v d
C i i i + = + = (1.117)

i C L
C
e v i
dt
v d
C R = +
(
+ (1.118)

Despejando el trmino derivativo

i C L
C
e v i R
dt
dv
+ = (1.119)

Como en la salida
C L
v v = (Fig. 1.21)

C
L
v
dt
i d
L = (1.120)


| |
i
C
l
C
L
e
v
i
R
L
v
i
dt
d
+
(
(
(

=
(
1
0
1
1
0
(1.121)

La salida para este caso:

| | | |
i
C
L
C
e
v
i
y v 0 1 0 +
(
= = (1.122)
- 30 -
1.6.2.3 Circuito RLC paralelo con rama capacitiva en serie

Fig. 1.22. Circuito RLC serie paralelo C serie


i L C
e v v = + (1.123)
L R C
i i i + = (1.124)

Escribiendo las ecuaciones anteriores en funcin del tiempo, sabiendo que
L R o
v v e = = ,
i o C
e e dt i
C
= +
}
1
(1.125)
}
+ = dt v
L R
v
i
L
L
C
1
(1.126)
Agrupando,
}
= dt i
C
e e
C o i
1
(1.127)
}
+ = dt v
L R
v
i
L
L
C
1
(1.128)

transferencia
|
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que
( )
( ) ( )
s C
s E s E
s I
o i
=
(1.129)

( )
( ) R Ls
RLs
Ls C
s I
s V
L
C
+
=
+
=
1 1
1
(1.130)


Fig. 1.23. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie paralelo C serie
- 31 -
( )
( )
1
2
2
+ +
=
s
R
L
LCs
s LC
s E
s E
i
o
(1.131)

estado.

Se parte igualmente de las leyes de Kirchhoff de los voltajes

i L C
e v v = + (1.132)
i
L
C
e
dt
i d
L v = + (1.133)

Despejando el trmino derivativo

i C
L
e
L
v
L dt
i d 1 1
+ = (1.134)

Para las corrientes

R R C
i i i + = (1.135)
L
R C
i
R
v
dt
v d
C + = (1.136)
| |
L
C i C
i
R
v e
dt
v d
C +
+
= (1.137)
i C L
C
e
RC
v
RC
i
C dt
v d 1 1 1
+ = (1.138)


| |
i
C
l
C
L
e
RC
L
v
i
RC C
L
v
i
dt
d
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
=
(
1
1
1 1
1
0
(1.139)
La salida para este caso

| | | |
i
C
L
C
e
v
i
y v 1 1 0 +
(
= = (1.140)

- 32 -
1.7 Modelos matemticos de sistemas de accionamiento elctrico
Muchos sistemas dinmicos ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, hidrulicos, econmicos,
biolgicos, etc., estn caracterizados por ecuaciones diferenciales. Se puede obtener la respuesta de
un sistema dinmico a una entrada (o funcin excitadora), si se resuelven esas ecuaciones
diferenciales. Para obtener las ecuaciones se utilizan las leyes fsicas que gobiernan un sistema
particular, por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecnicos, las leyes de Kirchhoff y la
Ley de Ohm para sistemas elctricos, etc.
La descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas de un sistema denomina modelo
matemtico. El primer paso en el anlisis de un sistema dinmico, es elaborar su modelo. Hay que
tener siempre presente que desarrollar un modelo matemtico es la parte ms importante de todo el
anlisis. Los modelos pueden tomar muchas formas distintas. Segn es sistema particular de que se
trate y las circunstancias, una representacin matemtica puede ser ms adecuada que otras
representaciones. Una vez obtenido el modelo matemtico del sistema se pueden utilizar diversas
herramientas analticas y computacionales, como la simulacin, con el objetivo de su adecuado
anlisis y diseo.
Siempre hay que tener en cuenta que al obtener un modelo, hay que llegar a un compromiso entre la
simplicidad del mismo y la exactitud del resultado de su anlisis. Los resultados obtenidos del
anlisis son vlidos solamente en la extensin en que le modelo se ajuste a un determinado sistema
fsico.
Al desarrollar un modelo simplificado, frecuentemente se encuentra conveniente ignorar ciertas
caractersticas fsicas inherente al sistema. En particular si se desea un modelo matemticos de
parmetros concentrados lineales (es decir, uno que emplee ecuaciones diferenciales ordinarias), ha
de ser siempre necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros distribuidos (o sean aquellos
que dan lugar a ecuaciones en derivadas parciales) que pueden hallarse presente en l sistema fsico.
En general, al resolver un problema nuevo, encontramos deseables primeramente construir un
modelo simplificado, para poder tener una idea general de la solucin. Luego se puede armar un
modelo matemtico ms complejo, y usarlo para un anlisis ms completo. Hay que tener bien
presente el hecho de un modelo lineal, de parmetros concentrados, pueden ser vlidos en
operaciones de baja frecuencia, y puede no serlo a frecuencias suficientemente altas, ya que las
propiedades despreciables de los parmetros distribuidos, pueden volverse un factor importante en el
comportamiento dinmico del sistema.
1.7.1 Linealizacin de un modelo matemtico no lineal
Muchas relaciones fsicas son frecuentes representadas por ecuaciones lineales, los que lo convierte
en modelos lineales, aunque en la mayor parte de los casos realmente las relaciones no son muy
lineales o modelos no lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fsicos indica que
aun los denominados sistemas lineales son realmente lineales solamente en restringidos rangos de
operacin.
Con el objetivo de obtener un modelo matemtico lineal de un sistema no lineal, se supone que las
variables se desvan un poco de una condicin de operacin. Sea el sistema cuya entrada es x(t) y
cuya salida es y(t). La relacin entre y(t) y x(t) esta dada por
( ) x f y =
(1.141)
Si la condicin normal de operacin corresponde a x
0
, y
0
, entonces la ecuacin anterior puede ser
desarrollada en series de Taylor alrededor de este punto en la forma siguiente:
( ) ( ) ( ) ... x x
dx
f d
!
x x
dx
df
x f y + + + =
2
0
2
2
0 0
2
1
(1.142)
- 33 -
Donde las derivadas df/dx, d
2
f/dx
2
, ... son evaluadas en x = x
0
. Si la variacin x = x
0
es pequeas, se
pueden despreciar los trminos de orden superior en x = x
0
. Entonces la ecuacin puede ser escrita
como
( )
0 0
x x K y y + =
(1.143)
Donde:
( )
0 0
x f y = (1.144)
0
x x
dx
df
K
=
= (1.145)
Que puede ser reescrita como
( )
0 0
x x K y y =
(1.146)
Que indica que y - y
0
es proporcional a x x
0
. La ecuacin da un modelo matemtico lineal del
sistema no lineal.
A continuacin considrese el sistema no lineal cuya salida y es una funcin de dos entradas x
1
y x
2
,
de manera que:
( )
2 1
x , x f y =
(1.147)
Con el objeto de obtener una aproximacin lineal de este sistema no lineal, se puede desarrollar la
ecuacin en serie de Taylor alrededor del punto normal de operacin x
1
0
, x
2
0
. Entonces la ecuacin
anterior se convierte en.
( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ... x x
dx
f d
x x x x
dx
f d
!
x x
dx
df
x x
dx
df
x , x f y +
(
(
+ +
(
+ + =
2
0
2 2
2
2
2
0
2 2
0
1 1
2
1
2
0
2 2
2
0
1 1
1
0
2
0
1
2
1
(1.148)
Donde las derivadas parciales son calculadas en x
1

= x
1
0
, x
2
= x
2
0
. Cerca del punto normal de
operacin, se pueden despreciar los trminos de orden superior. El modelo matemtico lineal de este
sistema no lineal, en la vecindad de la condicin normal de operacin, resulta entonces dado por:
( ) ( )
0
2 2 2
0
1 1 1
0
x x K x x K y y + =

(1.149)
Donde
( )
0
2
0
1
0
x , x f y =
(1.150)
0
2 2
0
1 1 1
1
x x , x x dx
df
K
= =
=
(1.151)
0
2 2
0
1 1 2
2
x x , x x dx
df
K
= =
=
(1.152)
1.7.2 Modelo matemtico del convertidor esttico controlado
El convertidor controlado constituye uno de los elementos fundamentales en los accionamientos
elctricos modernos. Se hace por tanto se hace necesario conocer como puede representarse
matemticamente en un sistema de control.
Una de las principales ventajas de los convertidores estticos sobre los rotatorios, es precisamente su
mayor rapidez de respuesta, ya que no tiene elementos que introduzcan retardos de tiempo
apreciables. Este retardo de tiempo es en realidad variable ya que depende de la configuracin del
convertidor y de las componentes de su circuito de mando o encendido.
Se supone que el convertidor produce un retardo d tiempo puro descrito por
( )
c c c
t t K U =
(1.153)
- 34 -
Donde U
c
es el voltaje a la salida del convertidor, K
c
es la ganancia del convertidor, t es el tiempo y
t
c
es el tiempo de retardo introducido por el convertidor.
La trasformada de Laplace de la expresin anterior resulta en,
( ) | |
s t
c c c
c
e K t t K L

=
(1.154)
Como t
c
es pequeo comparado con la constante de tiempo mecnica, y puede aproximarse sin
incurrir en grandes errores y brinda adems la ventaja de su linealidad, resultando en:
( )
s T
K
s G
c
c
c
+
=
1
(1.155)
1.7.2.1 Determinacin de la constante de tiempo del convertidor
La constante de tiempo es la demora que introduce el convertidor para cambiar el voltaje en sus
terminales cuando cambia el ngulo de encendido o disparo. Normalmente, hay que esperar que
concluya un semiciclo completo, para que vare el voltaje a su salida. Como se muestra en la
siguiente figura, donde en el instante sealado con A se pide un cambio del ngulo de encendido de
o
1
a o
2
y no se hace efectivo hasta B, despus de un tiempo transcurrido et.

Fig. 1.24 Salida del convertidor ante variacin del ngulo de encendido
Aunque en la figura anterior se muestra un rectificador monofsico de onda completa totalmente
controlado, es lgico pensar que la constante de tiempo del convertidor tambin depende del tipo de
convertidor, y especficamente de la cantidad de pulsos m, que tenga el convertidor.
Por lo que la constante de tiempo para los rectificadores controlados utilizados popularmente como
convertidores en los sistemas de accionamiento, segn lo antes expuesto y a partir de los parmetros
del propio convertidor resulta en:
mf T
c
2 1 =
Donde como antes se dijo representa la demora de medio ciclo, m es la cantidad de pulsos del
convertidor y f es la frecuencia de la alimentacin primaria, usualmente 60 Hz.
Tabla 1.3: Reglas del lgebra de diagramas de bloques
Tipo de Convertidor Pulsos del convertidor Ctes. de tiempo
Monofsico media onda
1 = m
8.3 mseg
Monofsico onda completa
2 = m
4.2 mseg
Trifsico media onda
3 = m
2.8 mseg
Trifsico onda completa
6 = m
1.4 mseg
1.7.2.2 Determinacin de la ganancia del convertidor
Con el objetivo de determinar el valor de la ganancia
c
K debe hallarse la variacin del voltaje de
rectificacin
c
U , ante una variacin en la tensin de mando o control en estado estable
m
U . La
relacin entre el ngulo de encendido del convertidor o y el voltaje de mando
m
U depende de la
configuracin del circuito de encendido o mando.
- 35 -
1.7.2.2.1 Control lineal del ngulo de encendido
Supngase que el circuito de mando con la salida en diente de sierra, con valor mximo inicial
max m
U en ngulo de encendido cero, que decrece linealmente a cero en 180
0
, como se muestra:

Fig. 1.25 Salida en diente de sierra del circuito de control
La siguiente expresin muestra relacin de los parmetros en la figura anterior:
( )
t t =
t
= o
max m
m
max m
m max m
U
U
U
U U
(1.156)
Donde
max m
U es la tensin de mando mxima. Por otra parte, la tensin rectificada en vaco est
dada por:
o = cos U K U
t B c 2
(1.157)
Donde
t
U
2
es el voltaje a la salida del secundario de lnea del transformador que alimenta al
convertidor y el
B
K la constante de conversin del convertidor, ( ) ( ) m sen m K
B
t t = 2 , en la
siguiente tabla se calcula su valor para diferentes estructuras del convertidores:
Tabla 3.2: Ganancia de los convertidores
Tipo de Convertidor Ganancia del convertidor
Monofsico media onda
45 0 2 . K
B
= t =
Monofsico onda completa
9 0 2 2 . K
B
= t =
Trifsico media onda
17 1 6 5 1 . . K
B
= t =
Trifsico onda completa
35 1 2 3 . K
B
= t =
La relacin del voltaje del convertidor con respecto a la variacin del ngulo de encendido ser:
max m m m
U U d
d
U
t
=
o
~
A
o A
(1.158)
La variacin de la tensin rectificada
c
U ante una variacin en el ngulo de encendido es:
o =
o
~
o A
A
sen U K
d
U d U
t B
c c
2
(1.159)
La variacin de la tensin rectificada ante una variacin del voltaje de mando:
o
t
=
A
o A
o A
A
~
A
A
= sen
U
U K
U
.
U
U
U
K
max m
t B
m
c
m
c
c
2
(1.160)
- 36 -

Fig. 1.26 Linealizacin de la ganancia del convertidor
Como puede observarse, la ganancia del convertidor es no lineal ya que la ganancia
c
K depende del
ngulo de encendido o. Si se investiga el comportamiento del sistema alrededor de un punto de
trabajo, puede seleccionarse el valor de ganancia que corresponde a ese punto de trabajo,
linealizndose su caracterstica, como se ilustra en la figura anterior. En caso contrario, se escoge el
valor promedio de los valores de ganancia correspondientes al diapasn de ngulos de encendido
con que trabajar el sistema.

1.7.2.2.2 Control cosinusoidal del ngulo de encendido
Es importante sealarse que existen circuitos de encendido para los cuales
c
K es constante, como es
el caso cuando el voltaje de control en vez de ser de forma de onda diente de sierra es una onda
coseno o cosinusoidal. Este mtodo popularmente utilizado cuando se quiere obtener la linealidad
del convertidor.

Fig. 1.27 Salida cosinusoidal del circuito de control
- 37 -
En este caso la expresin se obtiene a partir de la derivada de la expresin que podemos obtener de
la figura anterior
o = cos U U
max m m
(1.161)
o =
o
=
o A
A
sen U
d
U d U
max m
m m
(1.162)
Sabiendo que,
o = cos U K U
t B c 2
(1.163)
La variacin de la tensin rectificada
c
U ante una variacin en el ngulo de encendido es:
o =
o
~
o A
A
sen U K
d
U d U
t B
c c
2
(1.164)
La variacin de la tensin rectificada ante una variacin del voltaje de mando:
max m
t B
m
c
m
c
c
U
U K
U
.
U
U
U
K
2
=
A
o A
o A
A
~
A
A
= (1.165)
Como se puede observar de la anterior expresin como era deseado el valor de
c
K es totalmente
independiente del valor o del ngulo de encendido, por lo tanto
c
K no vara de ah su linealidad.

1.7.3 Modelo matemtico del motor de corriente directa
1.7.3.1 Generalidades
El motor de corriente directa es un mquina que posee una dinmica relativamente sencilla, por lo
que se venido ha empleado como motor en aplicaciones donde exista un control riguroso de la
velocidad y posicin. Aunque su mayor desventaja est en su propia estructura, especficamente en
el colector o conmutador, que a pesar de que con su uso es que se orienta el campo y se logra la
cuadratura entre la corriente del flujo y la que produce el par, obteniendo de ello su sencilla
dinmica. Tambin, trae efectos negativos como es mayor tamao, mayor longitud axial, mayor
momento de inercia, mayor nmeros de mantenimientos, etc.
La figura 1.28 muestra el circuito equivalente de un motor de corriente directa de excitacin
independiente en conjunto con el modelo general de un sistema mecnico que incorpora los
parmetros mecnicos del motor y de la carga acoplada al motor.

Fig. 1.28 Motor de excitacin independiente con carga
- 38 -
1.7.3.2 Aproximaciones introducidas
Para el anlisis de un sistema dinmico siempre es deseado que resulte en un modelo lineal. Sin
embargo en la mquina de corriente directa, existe una relacin no lineal que afecta los valores de
las inductancias del modelo. Este efecto se conoce como saturacin del circuito magntico de la
mquina. Este produce una relacin no lineal entre la corriente del campo
f
i y el flujo por polo u.
Se expresa por la ecuacin:
( )
sc
w w f a
i f w k e
=
= u = (1.166)
Donde k es una constante constructiva y
a
e es la fuerza electromotriz inducida en los devanados de
la armadura. La ecuacin anterior se presenta por el fabricante del motor en la forma de una curva
de saturacin de la mquina, en el que se grafica
a
e contra
f
i para algunas velocidad especificadas
(w
sc
). Esta curva, que se ilustra en la figura 1.29, tambin se desprecia el efecto de la histresis.

Su eje vertical tambin se puede poner en funcin en los valores del u: si se hace esto y se ignora
las prdidas de flujo del campo, entonces, segn el nmero conocido de vueltas en los polos del
campo, que es el flujo por amperes de la corriente del campo, y a su vez es la inductancia del
circuito de campo
f
L , se puede obtener para cualquier valor de
f
i . En la lnea recta de la curva de
saturacin esta inductancia es constante.

Fig. 1.29 Curva de saturacin del motor
Para un punto que no esta en la lnea recta la inductancia incremental es proporcional a la pendiente
de la curva. La inductancia del circuito de armadura
a
L tambin depende en alguna magnitud del
grado de saturacin del sistema magntico; por tanto para linealizar el modelo del motor ambas
inductancias deben ser determinadas para un valor particular de la corriente del campo utilizada.
En el modelo del sistema mecnico los parmetros del sistema y el par de la carga
C
M estn
referidos al eje del motor. En la figura 1.28,
T
J y
T
B son las sumas de la inercia y la friccin
viscosa del motor y la carga. El efecto de la friccin de Coulomb se desprecia o se incluye
directamente en
C
M .
En resumen en el modelo del motor de CD se desprecia:
1. La saturacin magntica.
2. La histresis y corrientes parsitas.
3. Las prdidas de flujo del campo
4. El efecto de armadura.
- 39 -
1.7.3.3 Ecuaciones elctricas
Estas ecuaciones resultan de aplicar la segunda ley de Kirchhoff en el circuito equivalente del
motor de CD representado en la figura 1.28, en ambos devanados, el de la armadura (rotor) y el de
excitacin (estator). Estas ecuaciones relacionan las magnitudes elctricas en el motor.
Para el circuito de excitacin:
dt
di
L i R v
f
f f f f
+ = (1.167)
Para el circuito de la armadura:
a a
a
a a a
i R
dt
di
L e v + + = (1.168)
Donde la fem inducida en la armadura sera:
R a
w k e u = (1.169)
1.7.3.4 Ecuacin del par electromagntico
El par o momento electromagntico en las maquinas elctricas es producido por la interaccin de los
flujos del estator y rotor, o sea, es una funcin de los flujos,
( )
R S e
, f M u u (1.170)
Como los flujos y las corrientes se relacionan directamente ya que i L = u , es usual representar el
par en funcin de las corrientes:
( )
R S e
i , i f M (1.172)
Tambin, se puede representar el par en forma mixta entre flujos y corrientes, como es el caso del
motor de corriente directa, en el cual el par es producido por interaccin de la corriente que produce
el par (
a
i ), y el flujo de la excitacin u. Tambin, forma parte de la expresin del par, k que es una
constante constructiva de la mquina, entonces la relacin del par para el motor sera:
a e
i k M u = (1.172)
1.7.3.5 Ecuacin mecnica
La ecuacin mecnica relaciona las variables elctricas del motor con la carga, segn la segunda ley
de Newton para el movimiento rotatorio. Esta describe el comportamiento de la velocidad mecnica,
o tambin la posicin del rotor, en funcin del par electromagntico y los parmetros de la carga.
Para el motor y la carga formados por una masa inercial y una constante viscosa, debida a la friccin
y al batimiento. Al aplicar la segunda Ley de Newton para el moviendo rotatorio:
dt
w d
J M M M M
m
T C B e
= =
(1.173)
Sabiendo que el par viscoso tiene es w B M
T B
= , donde
T
B es la constante viscosa. Entonces:
C m T
m
T e
M w B
dt
w d
J M + + = (1.174)
Donde:
T
J
Inercia del motor y de la carga referida al eje del motor.
T
B
Constante viscosa del motor y de la carga referida al eje del motor.
m
w
Velocidad mecnica angular.
e
M
Par electromagntico.
B
M
Par viscoso.
C
M
Par mecnico de la carga.
- 40 -
Esta ltima ecuacin es la ecuacin mecnica de todas las mquinas de movimiento rotatorio.
Se puede considerar la velocidad mecnica como la velocidad del rotor, entonces,
C R T
R
T e
M w B
dt
dw
J M + + = (1.175)
Es usual que no se conozca o se pueda despreciar, por su pequeo valor el par viscoso, por lo que la
ecuacin anterior se transforma slo en:
C
R
T e
M
dt
dw
J M + = (1.176)
Al trmino dt dw J
R T
que aparece solamente en los procesos transitorios donde vara la velocidad,
tanto de aceleracin o desaceleracin, se le conoce como par o momento dinmico.
1.7.3.6 Ecuaciones del modelo matemtico
Se puede considerar que si un motor de corriente directa de excitacin independiente trabaja con el
valor de la corriente del campo constante,
f f f
R v I = y ( ) const I f
f
= = u , y tambin la carga es
lineal, entonces el sistema puede ser considerado como un sistema lineal.
Las ecuaciones matemticas que describen dicho sistema son las determinadas a partir de las
ecuaciones anteriores:
a a
a
a a
i R
dt
di
L w k v + + u = (Ecuacin elctrica de la armadura) (1.177)
a e
i k M u = (Ecuacin electromagntica del par) (1.178)
C R T
R
T e
M w B
dt
w d
J M + + = (Ecuacin mecnica) (1.179)
Dicho modelo tiene dos variables de entrada o excitaciones,
a
v y
C
M , por lo que debe de utilizarse
el principio de superposicin para combinar las respuestas del estado estable y transitorio en el
funcionamiento del sistema para ambas entradas.
1.7.4 Obtencin del modelo matemtico en diagrama en bloques
El comportamiento transitorio puede ser analizado transformando las ecuaciones del modelo del
sistema para condiciones iniciales igual a cero. As de las ecuaciones anteriores aplicndoles la
transformada de Laplace ( dt d s = ) a
a
v y
e
M se obtiene:
( ) ( ) ( ) ( ) s I R s I L s s W k s V
a a a a a
+ + u = (1.180)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s M s W B s W J s s I k s M
C T T a e
+ + = u = (1.181)
De acuerdo con la primera ecuacin de las anteriores,
( )
( ) ( )
( ) ( ) | |
( )
|
|
.
|
\
|
+
u =
+
u
=
1
1
s T R
s W k s V
R s L
s W k s V
s I
a a
a
a a
a
a
(1.182)
Donde la constante de tiempo del circuito de armadura es
a
a
a
R
L
T =
De acuerdo con la segunda ecuacin,
( )
( ) ( )
( ) ( ) | |
( )
|
|
.
|
\
|
+
=
+
=
1
1
s T B
s M s M
B s J
s M s M
s W
m
C e
T T
C e
(1.183)
Donde la constante de tiempo mecnico del motor y de la carga es
T
T
m
B
J
T =
- 41 -
El diagrama de bloque en figura 1.30 (a) puede deducirse de las ecuaciones en la transformada de
Laplace determinadas anteriormente. El sistema que ilustra tiene dos entradas, ( ) s V
t
y ( ) s M
C
. Y el
diagrama en bloque de la figura 1.30 (b), es una modificacin, para obtener a ( ) s I
a
como variable
intermedia, en vez de ( ) s M
e
. En este ltimo esquema ( ) ( ) u = k s M s I
c c
, y posee ventajas cuando
se quiere utilizar el motor de CD en un sistema con regulacin de corriente.

Es posible obtener las respuestas separadas a estas dos entradas, que finalmente pueden
determinarse y combinarse mediante el principio de superposicin.
(a)

(b)
Fig. 1.30 Diagramas en bloques del motor de CD

La respuesta a un cambio en ( ) s V
a
se obtiene ajustando ( ) s M
C
a cero. De la figura anterior se
obtiene:
( )
( )
( ) ( ) ( )
T a m a m a
T a
a
B R k T T s T T s
B R k
s V
s W
2 2
1 u + + + +
u
= (1.184)
Como usualmente se puede considerar que
( )
1
2
))
u
T a
B R
k

Entonces,
( )
( ) ( )( ) 1 1
1
2 1
+ + u
=
s T s T k s V
s W
a
(1.185)
Donde
1
T y
2
T sean complejos conjugados, la ecuacin anterior sera escrita:
( )
( )
1 2
1
2 2
+ e + e
u
=
n n
a
s s
k
s V
s W
(1.186)
( )
T a
T a m a
n
J L
k
B R T T
k u
=
u
=
2
e (1.187)
( )
( )
T a
a T T a n T a m a
J L k
R J B L
k
B R T T
u
+
=
u
e +
=
2 2
2
(1.188)
- 42 -

Fig. 1.31 La respuesta a la variacin de ( ) s M
C

La respuesta a un cambio en el par ( ) s M
C
se obtiene por ajuste a cero de ( ) s V
a
. El diagrama de
bloque en figura 1.31 se obtiene de la figura 1.30 (a), como se muestra a continuacin:
( )
( )
( )( )
( )( ) ( )
( )
( ) ( ) 1 1
1
1 1
1 1
2 1
2
+ +
+
=
u + + +
+
=
s T s T
s T K
B R k s T s T
s T B
s M
s W
a
T a m a
a T
C
(1.189)
En la ecuacin anterior K es la ganancia en estado estable;
1
T y
2
T pueden tener valores reales o
complejos conjugados. Si es el ltimo caso, la respuesta a un cambio en ( ) s M
C
ser oscilatoria.
1.7.4.1 Modelo matemtico aproximado despreciando la constante viscosa B
T

Fig. 1.32 Diagrama de bloque del motor de CD despreciando
T
B
Como se explic en la obtencin de la ecuacin mecnica es usual que no se conozca
T
B o se pueda
despreciar, por el pequeo valor del par viscoso, por lo que la ecuacin mecnica sera:
C
R
T e
M
dt
dw
J M + = (1.190)
Al aplicarle la trasformada de Laplace se obtendra:
( ) ( ) ( ) ( ) s M s W J s s I k s M
C T a e
+ = u = (1.191)
Despejando la velocidad,
( )
( ) ( )
( ) ( ) | |
|
|
.
|
\
|
=
=
s J
s M s M
s J
s M s M
s W
T
C e
T
C e
1
(1.192)
Considerando la constante de tiempo mecnico del motor y de la carga como
( )
2
u
=
k
R J
T
a T
m

Entonces, ( ) ( ) ( ) | |
( )
|
|
.
|
\
|
u
=
s T
k R
s M s M s W
m
a
C e
2
(1.193)
La ecuacin elctrica permanece tal y como se analiz en el caso anterior.
- 43 -
Resultado del anlisis y de las funciones de transferencia de la parte elctrica y mecnica del motor
se muestra a continuacin el diagrama equivalente resultante.
1.7.4.2 Modelo matemtico aproximado despreciando L
a
y B
T

Fig. 1.33 Diagrama de bloque del motor de CD despreciando
a
L y
T
B
Para la mayora de los motores
m a
T T (( , tomando en cuenta lo anterior se puede asumir que 0 =
a
L ,
entonces para este caso,
a a a
i R w k v + u = (1.194)
Esta aproximacin produce una funcin de transferencia de primer orden descrita por,
( )
( ) ( ) 1
1
+
u
=
s T
k
s V
s W
m a
(1.195)
Donde la constante de tiempo
m
T sera,
( )
2
u
=
k
R J
T
a T
m
(1.196)
Es oportuno recordar que en este anlisis no se ha tratado las consecuencias de una variacin de la
corriente del campo. Ya que la relacin entre u y
f
i es no lineal, y esto producira un sistema no
lineal.

3.4.6 Diagrama en bloques del sistema convertidor motor de CD
En las mquinas de CD en principio son posibles tres procedimientos para controlarle la velocidad:
la variacin del voltaje aplicado en sus terminales de la armadura, la variacin de la resistencia de
armadura y la variacin del flujo de la excitacin.
De ellos el primero es el que permite obtener una regulacin suave de la velocidad en un amplio
diapasn y con alta rigidez de las caractersticas mecnicas. Para la realizacin de este mtodo es
necesario tener una fuente de alimentacin cuyo voltaje de salida pueda variarse en amplios lmites.
Como la energa es generada y distribuida en corriente alterna para los motores de CD resulta
preciso disponer de una instalacin convertidora. Est instalacin puede ser rotatoria o esttica,
siendo esta ltima la ms eficiente y utilizada hoy en da.
En la prctica, como es conocido, se utilizan una gran variedad de convertidores que se clasifican de
acuerdo al nmero de fases, tipos de conexin y tipo de control. Usualmente el convertidor esttico
que se utiliza para el motor de CD es el rectificador totalmente controlado tipo puente, tanto
monofsico como trifsico segn proceda, siendo el ltimo por dems el ms eficiente, con una
eficiencia terica de 99.8 %.
Todos estos rectificadores tienen una funcin de transferencia ( ) ( ) 1 + = s T K s G
c c c
, donde los
parmetros K
c
y T
c
son dependientes del tipo de convertidor empleado y se describieron su valores
con anticipacin en la seccin 1.7.2.
- 44 -
Al agregar el modelo del convertidor al diagramas en bloque del motor despreciando la constante
viscosa (B
T
= 0), y considerando la constante de tiempo elctrica como T
aT
= L
T
/ R
T
donde L
T
y R
T

son la inductancia y resistencias totales respectivamente, constituidas por la sumatoria de la
inductancia o resistencia total del circuito de armadura y la inductancia o resistencia equivalentes
del convertidor. El diagrama en bloques del sistema convertidor - motor de CD quedara.

(a)

(b)
Fig. 1.34 Diagramas en bloques del sistema convertidor - motor de CD
La Fig. 1.34 (b) se obtiene de la (a) transformando la carga de I
c
(s) a M
c
(s), ( ) ( ) s I k s M
c c
u = y
haciendo la rigidez ( )
T
R k
2
u = | y la velocidad de vaco ( ) ( ) u = k s V s W
c 0
.
1.7.5 Modelo matemtico vectorial del motor asincrnico de corriente alterna
1.7.5.1 Generalidades
El modelo matemtico de la mquina de induccin trifsica se obtiene a travs de un enfoque
vectorial, planteando las ecuaciones de la mquina referidas a un sistema de coordenadas que gira a
velocidad sincrnica.
Se utiliz el conocido vector espacial trifsico aplicable a corrientes, voltajes y concatenaciones de
flujo.
El vector espacial trifsico de corriente se define de manera tal que sus componentes en los tres ejes
de referencia sean iguales a los valores instantneos de las corrientes en cada una de las tres fases y
se expresa como:
|
.
|
\
|
+ + =
C
2
B A
i a i a i
3
2
i
, ,
,
(1.197)
Donde:
2
3
j
2
1
120 / 1 e a
0
3
2
j
+ = = =
t
,
(1.198)
De igual forma se plantea el vector espacial para voltajes y concatenaciones de flujo.
1.7.5.2 Aproximaciones introducidas
Para el planteamiento matemtico se realizaron las siguientes suposiciones:
1. El motor conectado en estrella sin neutro accesible, para asegurar que no exista componente de
secuencia cero.
2. El campo magntico del entrehierro se distribuye sinusoidalmente.
- 45 -
3. La mquina que se analiza es de dos polos, aunque sus resultados son aplicables a una mquina
de p polos.
4. Los devanados del rotor y del estator son simtricos y las tres fases de cada uno de ellos estn
situadas a 120 elctricos, por lo que se puede plantear que:

Fig. 1.35 Disposicin espacial de los devanados del estator y rotor de una mquina asincrnica

L
AA
= L
BB
= L
CC
= L
fs
+ Lm (1.199)
L L
aa
= L
bb
= L
cc
= L
fr
+ L
m
(1.200)
Donde:
L
AA
, L
BB
, L
CC
: Son las inductancias propias del estator.
L
aa
, L
bb
, L
cc
: Son las inductancias propias del rotor.

Estas inductancias no dependen de la posicin del estator y el rotor (tienen un valor constante).
Igualmente puede decirse que las inductancias mutuas entre los tres devanados del estator y los
tres del rotor son iguales.
L
AB
= L
BA
= L
AC
= L
CA
= L
BC
= L
CB
= L
m
cos (2t/3) = - L
m
/ 2 (1.201)
L
ab
= L
ba
= L
ac
= L
ca
= L
bc
= L
cb
= L
m
cos (2t/3) = - L
m
/ 2 (1.202)
Ya que de forma general:
L
kn
= L
m
cos (u
kn
) (1.203)
Las inductancias mutuas entre los devanados del estator y del rotor s dependen de la posicin
del rotor (u) y matemticamente queda:
L
Aa
=

L
Bb
=

L
Cc
=

L
cC
= L
bB
= L
aA
= L
m
cos ( u )

(1.204)

L
Ab
=

L
Bc
=

L
Ca
=

L
cB
= L
bA
= L
aC
= L
m
cos ( u + 2t / 3 )

(1.205)

L
Ac
= L
ba
= L
cb
= L
cA
= L
bC
= L
aB
= L
m
cos ( u - 2t / 3 ) (1.206)

5. Se desprecian la saturacin y la histresis.
6. Se desprecian las prdidas de acero del rotor y del estator.
7. Se suponen los parmetros del rotor referidos al estator.

Obsrvese que las letras maysculas representan parmetros del estator y las minsculas
parmetros del rotor.
- 46 -
1.7.5.3 Ecuaciones de las concatenaciones de flujo
En cada uno de los devanados del estator o rotor se cumple:
dt
d
i R u
+
+ = (1.207)
Donde: + son las concatenaciones de flujo, R la resistencia, u el Voltaje y i la corriente.
En cada devanado de cada fase se producen concatenaciones de flujo producto de su propia corriente
y de la corriente de los dems devanados en funcin de las inductancias propias y mutuas,
obtenindose:
( ) ) ( ( )
c
i L i L i L i L i L i L
Ac b Ab a Aa C AC B AB A AA A
u + u + u + + + = + (1.208)
( ) ( ) ( )
c Bc b Bb a Ba C BC B BB A BA B
i L i L i L i L i L i L u + u + u + + + = + (1.209)
( ) ( ) ( )
c Cc b Cb a Ca C CC B CB A CA C
i L i L i L i L i L i L u + u + u + + + = + (1.210)
( ) ( ) ( )
c ac b ab a aa C aC B aB A aA a
i L i L i L i L i L i L + + + u + + = + u u (1.211)
( ) ( ) ( )
c bc b bb a ba C bC B bB A bA b
( ) ( ) ( )
c cc b cb a ca C cC B cB A cA c
Sustituyendo en las ecuaciones anteriores los valores de las autoinductancias propias y mutuas
planteadas en la suposicin nmero 4, queda:
| ( ) | |
.
|
\
| t
u + |
.
|
\
| t
+ u + u + = +
3
2
cos i
3
2
cos i cos i L i L
c b a m A S A
(1.214)
| ( ) | |
.
|
\
| t
+ u + u + |
.
|
\
| t
u + = +
3
2
cos i cos i
3
2
cos i L i L
c b a m B S B
(1.215)
| ( ) | u + |
.
|
\
| t
u + |
.
|
\
| t
+ u + = + cos i
3
2
cos i
3
2
cos i L i L
c b a m C S
C
(1.216)
| ( ) |
a R C B A m a
i L
3
2
cos i
3
2
cos i cos i L + |
.
|
\
| t
+ u + |
.
|
\
| t
u + u = + (1.217)
| ( ) |
b R C B A m b
i L
3
2
cos i cos i
3
2
cos i L + |
.
|
\
| t
u + u + |
.
|
\
| t
+ u = + (1.218)
| ( ) |
c R C B A m c
i L cos i
3
2
cos i
3
2
cos i L + u + |
.
|
\
| t
+ u + |
.
|
\
| t
u = + (1.219)
Siendo:
m s f S
L
2
3
L L + = ;
m r f R
L
2
3
L L + = y
m M
L
2
3
L = (1.220, 1.221, 1.222)
Considerando las relaciones de Euler que plantean:
( )
2
cos
u u
+
= u
j j
e e
(1.223)
2
2
3
2
cos
u u
t
u
j j
e a e a

+
=
|
.
|
\
|
+
, ,
(1.224)
2 3
2
cos
2 u u
+
= |
.
|
\
| t
u
j j
e a e a
, ,
(1.225)
Adems, teniendo en cuenta que 1
2
= a a
, ,
; a a a
, , ,
=
2 2
; 0 1
2
= + + a a
, ,
; se obtiene que:

- 47 -
a
j
M A S
i L i L e + = +
u
A

b
j
M B S B
i L i L e + = +
u

c
j
M C S C
i L i L e + = +
u

(1.226)

(1.227)

(1.228)
A M a R a
i e L i L
j
+ = +
u

B
j
M b R b
i e L i L + = +
u

C
j
M c R c
i e L i L + = +
u

(1.229)

(1.230)

(1.231)
Aplicando la definicin de vector trifsico tanto para las concatenaciones de flujo como para las
corrientes:
( )
C B A S
a a + + + + + = +
2
3
2
, ,
,
(1.232) ( )
C B A S
i a i a i i + + =
2
3
2
, ,
,
(1.234)
( )
c b a R
a a + + + + + = +
2
3
2
, ,
,
(1.233) ( )
c b a R
i a i a i i + + =
2
3
2
, ,
,
(1.235)
Obtenindose de las ecuaciones anteriores:
R
R
S
S S
i e L i L
j
M
S
S
, , ,
+ = +
u
(1.236)
S j
M R S
R
R
R
R
i e L i L
, , ,
+ = +
u
(1.237)
El suprandice S o R indica que la variable est referida a coordenadas del estator o el rotor
respectivamente.
Como se observa, son dos ecuaciones con cuatro incgnitas, y dependen del ngulo u puesto que los
vectores del estator se definen en un sistema de coordenadas fijo en el estator y los del rotor se
refieren a un sistema de coordenadas fijo en el rotor existiendo entre ambos sistemas un defasaje u.
Se necesita, por tanto, referir todas las variables a un mismo sistema y en este caso se usar el
sistema de coordenadas que gira a velocidad sincrnica.

Fig. 1.36 Ejes y transformaciones para referir de un sistema de coordenadas a otro
- 48 -
En la figura 1.36 se muestran todos los ejes de coordenadas y las transformaciones pertinentes que
permiten referir de un sistema de coordenadas a otro.
Tomaremos como ejemplo un vector trifsico de corriente que, o sea i x
,
= . Se observa que para
referir a coordenadas sincrnicas, haciendo coincidir el sistemas de ejes arbitrario con la velocidad
sincrnica,
k
w e =
1
, se obtiene que:
=
j
e i i
K S
, ,
;
u
=
j
e i i
R S
, ,
(1.238)
Aplicando esas ecuaciones para corrientes y concatenaciones de flujo a las ecuaciones anteriores se
obtienen las ecuaciones de concatenaciones de flujo en coordenadas del estator:
S
R
S
S S
R
R
S
S S
i L i L i e L i L
M
j
M
S
S
, , , , ,
+ = + = +
u
(1.239)
S j
M R S
R
R
R
R
i e L i L
, , ,
+ = +
u
(1.240)
Multiplicando cada trmino por
u j
e , obtenemos:
S
M R
j j
S
R
R
R
R
i L i e L e
, , ,
+ = +
u u
(1.241)
S
M R S
S
R
S
R
i L i L
, , ,
+ = + (1.242)
Ecuaciones de concatenaciones de flujo en coordenadas del estator:
S
R
S
S S
S
i L i L
M S
, , ,
+ = + (1.243)
S
M R S
S
R
S
R
i L i L
, , ,
+ = + (1.244)
Siguiendo este mismo principio podemos obtener las ecuaciones de concatenaciones de flujo en
coordenadas sincrnicas:
K
R M
K
S S
i L i L
K
S
, , ,
+ = +

(1.245)
K
S M
K
R R R
i L i L
K
, , ,
+ = +

(1.246)
La misma puede expresarse de forma matricial como sigue:
(
(
=
(
(
+
+
K
R
K
S
R M
M S
i
i
L L
L L
K
R
K
S
,
,
,
,
. o sea: | | | | | |
K
i L
K
, ,
= + (1.247)
1.7.5.4 Ecuaciones de las corrientes
De esta forma tambin se puede determinar las corrientes conociendo las concatenaciones del flujo,
como sigue:
| | | | | |
K
L i
K
+ =

, ,
1
siendo
| |
| |
| |
2
1
det
M M S
S M
M R
L L L
L L
L L
L
L Adj
L

= =
(1.248)
De donde:
| |
(
(
(
(
o
=
(
(
(
(

=
(
(
(
(
R S R
M
S R
M
S
R
S
R
M
R
M
M R S
S
M R S
M
M R S
M
M R S
R
L L L
L
L L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L L L
L
L L L
L
L L L
L
L L L
L
L
1
1
1
1 1
1 1
' '
' '
2 2
2 2
1 (1.249)
Siendo:
La inductancia transitoria del motor:
S
R
M R S
R
M
S
L
L
L L L
L
L
L L =
= = o
2 2
'
(1.250)
El coeficiente de dispersin o de Blondel:
R S M
L L L
2
1 = o (1.251)
- 49 -
Obtenemos:
K
R
R S
M K
S
S
K
R
R
M K
S
K
S
L L
L
L
L
L
L
L
i +
o
+
o
= + + =
, , , , ,
1 1 1
' '
(1.252)
K
R
R
K
S
R S
M K
R
R
S K
S
R
M K
R
L L L
L
L
L
L
L
L
L
i +
o
+
o
= + + + =
, , , , ,
1 1 1
' '
(1.253)
Obtenidas las mismas, se pueden plantear las ecuaciones vectoriales de voltaje.

1.7.5.5 Ecuaciones de los voltajes
Como se introdujo anteriormente, las ecuaciones de voltaje del estator y el rotor resultaran:
dt
d
i R U
S
S S
S S
S
S
+
+ =
,
, ,
(1.254)
dt
d
i R U
R
R R
R R
R
R
+
+ =
,
, ,
(1.255)
Cada ecuacin est referida a su propio eje. Es necesario entonces referirlas al sistema de
coordenadas que gira a velocidad sincrnica. Inicialmente se lleva la ecuacin del rotor a
coordenadas del estator, sabiendo de la figura 1.36 que:
u
+ = +
j S
R
R
R
e
, ,
(1.256)
La derivada de esta expresin, haciendo
dt
d
w
R
u
= , es:
(
(
+
+
=
+
u S
R
S
R
R
R
R
j
w j
dt
d
e
dt
d
,
, ,
(1.257)
Sustituyendo en la ecuacin de voltaje multiplicando adems por
u j
e se obtiene:
S
R R
S
R S
R R
w j
dt
d
i R U
S
R
+
+
+ =
,
,
, ,
(1.258)
Que junto con la anterior,
dt
d
i R U
S
S S
S S
S
S
+
+ =
,
, ,
(1.259)
Son las ecuaciones vectoriales del voltaje en coordenadas del estator.
Ahora se refieren ambas ecuaciones a coordenadas sincrnicas como coordenadas arbitrarias,
conociendo las relaciones de la figura 1.36 que:
+ = +
j K S
S
e
S
, ,
(1.260)
Se obtiene derivando y haciendo
dt
d
w

=
1
:
(
(
+ +
+
=
+
K
S
K
S j
S
S
w j
dt
d
e
dt
d
,
, ,
1
(1.261)
(
(
+ +
+
=
+
K
R
K
R j
S
R
w j
dt
d
e
dt
d
,
, ,
1
(1.262)
- 50 -
Sustituyendo ambas expresiones en las ecuaciones vectoriales del voltaje en coordenadas del estator
y multiplicando cada trmino por
j
e se obtiene finalmente las ecuaciones vectoriales del voltaje
referidas a un sistema de coordenadas que gira a velocidad sincrnica:
K
S
K
S
K
S
w j
dt
d
i
K
S
S
R U + +
+
+ =
,
,
, ,
1
(1.263)
( )
K
R
K
K
R R
K
R R
R
w w j
dt
d
i R U + +
+
+ =
,
,
, ,
1
(1.264)
En el caso del motor de induccin de jaula de ardilla, al ser un motor con rotor en corto circuito, la
cada de voltaje es cero, o sea, 0 =
K
R
U
,
, quedando finalmente:
K
S
K
S
K
S
w j
dt
d
i
K
S
S
R U + +
+
+ =
,
,
, ,
1
(1.265)
( )
K
R
K
K
R R R
R
w w j
dt
d
i R + +
+
+ =
,
,
,
1
0 (1.266)
Analizando fsicamente las ecuaciones se puede observar que hay un trmino que representa la cada
de voltaje en la resistencia, el segundo trmino es una fem de transformacin y el tercero es una fem
que depende de la velocidad relativa y de las concatenaciones de flujo, siendo por tanto una variable
de acoplamiento electromecnico. En el caso de la ecuacin del estator la velocidad relativa, entre el
estator que est fijo y un eje que gira a velocidad sincrnica, es la propia velocidad sincrnica y en
el caso de la ecuacin del rotor la velocidad relativa, entre el rotor que gira a una velocidad w
R
y el
eje que gira a velocidad sincrnica, es la diferencia entre ambas velocidades.
El primer trmino de las ecuaciones de voltaje tiene como variable la corriente, y sera muy til
sustituirla esta ltima y poner las ecuaciones de voltaje slo en funcin de los flujos. Para realizar
esto hay que sustituir las corrientes por las ecuaciones de las corrientes en funcin de los flujos:
K
R
R
M K
S
K
S
L
L
L
L
i + + =
, , ,
' '
1 1
(1.267)
K
R
R
S K
S
R
M K
R
L
L
L
L
L
L
i + + + =
, , ,
' '
1 1
(1.268)
Obteniendo:
K
S S
K
S
w j
dt
d
L
L
L
R
L
R
K
S K
R
R
M
S
K
S
U + +
+
+
|
|
.
|
\
|
+ + =
,
,
, , ,
1
' '
1 1
(1.269)
( )
K
R
K
R R
R K
R
R
S
R
K
S
R
M
w w j
dt
d
L
L
L
R
L
L
L
R + +
+
+
|
|
.
|
\
|
+ + + =
,
,
, ,
1
' '
1 1
0 (1.270)
Como:
R
M R S
R
M
S
L
L L L
L
L
L L
2 2
'

= = (1.271)
Entonces:
K
S
S K
S
w j
dt
d
L L L
L R
L L L
L R
K
S K
R
M R S
M S K
S
M R S
R
U + +
+
+
|
|
.
|
\
|
+
=
,
,
, , ,
1
2 2
(1.272)
( )
K
R
K
R
R
R K
R
M R S
R K
S
M R S
M R
w w j
dt
d
L L L
L R
L L L
L R
+ +
+
+
|
|
.
|
\
|
+
+ +
=
,
,
, ,
1
2 2
0 (1.273)
- 51 -
Despejando la derivada de los flujos, se obtiene:
K
S
S K
S
w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
K
R
M R S
M S K
S
M R S
R
K
S
U + +
+ +
=
+
, , ,
,
,
1
2 2
(1.274)
( )
K
R
R
K
R
K
R
M R S
R K
S
M R S
M R R
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
+ +
+ +
=
+
, , ,
,
1
2 2
(1.275)
Todas las ecuaciones se han planteado utilizando magnitudes vectoriales, pero hay que tener en
cuenta que el modelo matemtico y el control exigen dar solucin a las variables de forma escalar,
lo que se hace necesario descomponer los vectores en sus dos componentes escalares. Equivalente a
plantear que el sistema trifsico ha sido sustituido por uno bifsico equivalente.

Fig. 1.37 Conversin de un sistema trifsico a uno bifsico
Los ejes o| son los ejes real e imaginario, respectivamente, de un sistema de coordenadas
estacionario fijo en el estator; y los ejes dq, los ejes reales e imaginario de un sistema de
coordenadas que gira a la velocidad sincrnica.
Sq
S
Sd
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
Rd
M R S
M S
Sd
M R S
R Sd
U + + +
+ +
=
+
1
2 2
(1.276)
Sd
S
Sq
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
Rq
M R S
M S
Sq
M R S
R
Sq
U + +
+ +
=
+
1
2 2
(1.277)
( )
Rq
R
R Rd
M R S
R
Sd
M R S
M R Rd
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
+ + +
+ +
=
+
1
2 2
(1.278)
( )
Rd
R
R Rq
M R S
R
Sq
M R S
M R
Rq
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
+ +
+ +
=
+
1
2 2
(1.279)
1.7.5.6 Ecuacin del par electromagntico
El par es producido por interaccin de los flujos del rotor y del estator. Esta interaccin se
manifiesta en la variacin de inductancia mutua del estator y del rotor en funcin de posicin.
Par electromagntico: ( )
S S e
i f M
, ,
, + = (1.280)
Partiendo de consideraciones energticas:
La potencia de entrada al estator del motor,
C C B B A A i
i U i U i U P + + = , resulta en:
| |
S S i
i U e
2
3
P
*
, ,
9 = (1.281)
- 52 -
Balance de energa en el motor:
La expresin para el par electromagntico puede ser obtenida de las expresiones de energa almacenada en el circuito
magntico a travs de la relacin:
(
+
(
+
(
=
(
Mecnica
Energa
almacenada
Energa
calor en
Perdida Energa
Entrada de
Elctrica Energa
(1.282)
mec campo perd elec
W W W W + + = (1.283)
dt
dW
dt
dW
dt
dW
dt
dW
mec
campo perd
elec
+ + = (1.284)
| |dt i U e dt P dW
S S i elec
*
2
3
9 = = (1.285)
Ecuacin de voltaje del estator en coordenadas del rotor:
R
S R
R
S
S
R
S
R
S
jw
dt
d
R i U + +
+
+ =
,
,
, ,
(1.286)
Cuya compleja conjugada es
*
*
* R
S R
R
S
S
R
S
R
S
jw
dt
d
R i
*
U +
|
|
.
|
\
|
+
+ =
,
,
, ,
y sustituyendo:
dt i jw
dt
d
R i e dW
R
S
R
S R
R
S
S
R
S elec
*
*
*
(
(
(
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
+ 9 =
, ,
,
,
2
3
(1.287)
| | dt i jw e dt i
dt
d
e dt i R dW
R
S
R
S R
R
S
R
S
S S elec
*
*
, , ,
,
+ 9 +
(
(
|
|
.
|
\
|
+
9 + =
2
3
2
3
2
3
2
(1.288)
dt i R
2
3
dW
2
S S perd
= ; ya que | |
2
S
R
S
R
S
i i i e
*
= 9
, ,
(1.289)
dt i
dt
d
e dW
S
R
S
campo
*
(
(
|
|
.
|
\
|
+
9 =
,
2
3
(1.290)
| | dt i jw e dW
S
R
S R mec
*
+ 9 =
,
2
3
(1.291)
Si aplicamos un
e
M en un intervalo de tiempo dt se produce una variacin u d del ngulo del rotor.
Igual a:
u d M dW
e mec
= y como dt w d
R
= u ya que
dt
d
w
R
u
= (1.292)
dt w M dW
R e mec
= (1.293)
Sustituyendo:
( ) dt i jw e dt w M
R
s
R
s R R e
(
+ 9 =
, ,
*
2
3
(1.294)
( )
(
+ 9 =
R
s
R
s e
i j e M
, ,
*
2
3
(1.295)

Y como:
( )
Sq Sd
R
S
j
*
+ + = +
,
y
Sq Sd
R
S
ji i i + =
,
(1.296)
- 53 -
( ) ( )
Sd Sq Sq Sd Sq Sq Sd Sd
R
S
R
S
i i j i i i
*
+ + + + + + = +
, ,
(1.297)
( ) ( )
Sq Sq Sd Sd Sd Sq Sq Sd
R
S
R
S
i i j i i i j
*
+ + + + + =
(
+
, ,
(1.298)
Entonces:
( )
Sd Sq Sq Sd e
i i M + + =
2
3
(1.299)
( )
(
+ =
R
S
R
S e
i m M
*
,
2
3
(1.300)
| |
S S e
i m M
*
+ =
,
2
3
Expresin general del par para una mquina de dos polos. (1.301)
| |
S S e
i m p M
*
+ =
,
2
3
Expresin general para una mquina de p pares polos. (1.302)
A continuacin mostraremos el procedimiento para obtener el par electromagntico en funcin de
las concatenaciones de flujo del estator y del rotor. Para realizar esto partimos de las relaciones
obtenidas en las expresiones de la corriente obtenidas anteriormente, de las cuales tenemos que:
(
+
+
(
(
(
(

=
(
R
S
'
R
S
'
R
M
'
R
M
'
R
S
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
i
i
,
,
,
,
1 1
1 1
(1.303)
De donde:
R
'
R
M
S
'
S
L
L
L
L
i + + =
, , ,
1 1
(1.304)
Despejando
S
+
,
obtenemos:
R
R
M
S
'
S
L
L
i L + + = +

, , ,
(1.305)
Sustituyendo
S
i
,
en la expresin general del par para una mquina de p pares de polos:
(
|
|
.
|
\
|
+ + + =
R
'
R
M
S
'
S e
L
L
L
L
m p M
*
, , ,
1 1
2
3
(1.306)
(
+ + + + =
R S
'
R
M
S S
'
e
* *
L
L
L
L
m p M
, , , ,
1 1
2
3
(1.307)
Pero como conocemos | | 0 = + +
S S
*
m
, ,

(
+ + =
R S
'
R
M
e
*
L
L
L
m p M
, ,
1
2
3
(1.308)
| |
R S
'
R
M
e
*
m
L
L
L
p M + + =
, ,
1
2
3
(1.309)
Adems como | | | |
* *
R S R S
m m + + = + +
, , , ,
, entonces,
| |
*
R S
'
R
M
e
m
L
L
L
p M + + =
, ,
1
2
3
(1.310)

- 54 -
Finalmente:
( )
| |
*
R S
M R S
M
e
m
L L L
L p
M + +
=
, ,
2
2
3
(1.311)
Que escrito de forma escalar quedara:
( )
| |
Rq Sd Rd Sq
M R S
M
e
L L L
L p
M + + + +
=
2
2
3
(1.312)
Estas ultimas ecuaciones son las expresiones generales para el clculo del par electromagntico en
una mquina de induccin de p pares de polos, en funcin las concatenaciones flujos.

1.7.5.7 Ecuacin mecnica
La ecuacin mecnica relaciona las variables elctricas del motor con la carga, segn la segunda ley
de Newton para el movimiento rotatorio. Esta describe el comportamiento de la velocidad mecnica,
o tambin la posicin del rotor, en funcin del par electromagntico y los parmetros de la carga.
Para el motor y la carga formados por una masa inercial y una constante viscosa, debida a la
friccin. Al aplicarle la segunda Ley de Newton para el movimiento rotatorio, se obtiene:

dt
w d
J M M M M
m
T C B e
= =
(1.313)
Sabiendo que el par viscoso tiene es w B M
T B
= , donde
T
B es la constante viscosa. Entonces:
C m T
m
T e
M w B
dt
w d
J M + + = (1.314)
Donde:
T
J
Inercia del motor y de la carga referida al eje del motor.
T
B
Constante viscosa del motor y de la carga referida al eje del motor.
m
w
Velocidad mecnica angular.
e
M
Par electromagntico.
B
M
Par viscoso.
C
M
Par mecnico de la carga.

Esta ltima es la ecuacin mecnica de todas las mquinas de movimiento rotatorio.
En el caso del motor de induccin, hay que tener en cuenta la cantidad de pares de polos que tenga
la mquina, por lo que slo coincide con la anterior cuando la mquina tiene un par de polos. Es
decir que la velocidad del flujo del rotor
R
w coincide con la velocidad mecnica
m
w .
Para el caso general
m R
w p w = , lo que la ecuacin mecnica se transforma en:
c R
T R T
e
M w
p
B
dt
dw
p
J
M +
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
= (1.315)
Esta sera la ecuacin mecnica general del motor de induccin de p pares de polos.
1.7.5.8 Ecuaciones del modelo matemtico
Una vez obtenidas las ecuaciones elctricas, la del par electromagntico y la mecnica, podemos
resumir el modelo el modelo matemtico el motor de induccin de jaula de ardilla como sigue:
- 55 -
Sq Rd
M R S
M S
Sd
M R S
R S
Sd
Sd
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
U + + +
+ +
=
+
1
2 2
(1.316)
Sd Rq
M R S
M S
Sq
M R S
R S
Sq
Sq
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
U + +
+ +
=
+
1
2 2
(1.317)
( )
Rq R Rd
M R S
R R
Sd
M R S
M R Rd
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
+ + +
+ +
=
+
1
2 2
(1.318)
( )
Rd R Rq
M R S
R R
Sq
M R S
M R
Rq
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
+ +
+ +
=
+
1
2 2
(1.319)
( )
| |
Rq Sd Rd Sq
M R S
M
e
L L L
L p
M + + + +
=
2
2
3
(1.320)
c R
T R T
e
M w
p
B
dt
dw
p
J
M +
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
= (1.321)
Estas son las ecuaciones que rigen el comportamiento del motor de induccin de jaula de ardilla,
suponiendo el conjunto de aproximaciones introducidas. Por lo tanto constituyen su modelo
matemtico. Dicho modelo resulta no lineal, por la multiplicacin de sus estados, los flujos, en la
ecuacin del par electromagntico.
1.7.5.9 Obtencin del modelo matemtico linealizado en diagrama en bloques
La valoracin de las propiedades dinmicas del motor asincrnico pueden obtenerse linealizando el
modelo anterior para regmenes de trabajo donde la velocidad vare poco con respecto al valor de
estado estacionario, mediante la aplicacin de la serie de Taylor a las ecuaciones del modelo.
En particular, en los lmites de la caracterstica de trabajo del motor asincrnico donde el
deslizamiento es menor que el deslizamiento mximo o crtico ( )
R S R m
X X R S + ~ , o sea que
m
S S < , y donde adems, el flujo de la mquina no vara significativamente.
A las ecuaciones del modelo en este rgimen se le puede realizar el siguiente cambio,
( )
( )( )
( )
m
R S
R
R S
M S
M
R
M M R M S
M S R
M R S
S R
S w
X X
R w
X X
X X
X
R w
X X X X X
X X R w
L L L
L R
1
1 1
2
1
2
=
+
~
+
+
=
+ +
+
=
(1.322)
Donde
S S
L w X
1
= ,
R R
L w X
1
= y
M M
L w X
1
= , corresponden a las reactancias inductivas de
dispersin del estator, rotor y mutua, respectivamente; y
1
w corresponde a la frecuencia angular
nominal de la red; adems se considera que
S M
X X >> y 0 =
S
R .
Si se supone en los enrollados del estator se aplica voltaje sinusoidal, los cuales se corresponden con
el vector
S
U
,
, y que coinciden en direccin con el eje d, o 0 ;
max
= = =
Sq S Sd
U const U U
Partiendo de las condiciones anteriores, que corresponden al trabajo alrededor del un punto de
estado estacionario y
m
S S < ; as como flujo prcticamente constante, se puede escribir:
( )
1
/ jw R i U
S S S S
, , ,
= + (1.323)
Y en base, adems, a que se trabaja alrededor del punto de operacin en la zona de trabajo de la
caracterstica mecnica del motor y para 0 ~
S
R .
1
w
U
j
S
S
,
,
= + (1.324)
- 56 -
Teniendo en cuenta se llega a que
const w U
maz S Sq Sd
= = + = +
1
/ ; 0 (1.325)
Entonces las ecuaciones elctricas del rotor y del par del motor se pueden escribir como:
0 = +
+
+ +
Rq
m
a Rd
e Rd
S
S
dt
d
T (1.326)
1
max
w
U
L
L
S
S
dt
d
T
S
S
M
Rd
m
a
Rq
e Rq
= +
+
+ + (1.327)
Rd
S
M R S
M
e
w
U
L L L
pL
M +
|
|
.
|
\
|
=
1
max
2
(1.328)
Donde:
m e
S w T
1
/ 1 = es la constante de tiempo electromagntica; (1.329)
n
R
a
w
w w
S
1
1

= es deslizamiento absoluto. (1.330)
El deslizamiento absoluto es igual a la relacin entre la desviacin de la velocidad del motor
R
w ,
correspondiente a la velocidad del campo giratorio
0
w , para cualquier frecuencia
1
f con respecto a
la velocidad del campo
n
w
1
a la frecuencia
n
f
1
.
Trabajando con el operador de la transformada de Laplace dt d s = , en la primera ecuacin,
( )
Rd e
a
m
Rq
s T
S
S
+ + = + 1 (1.331)
Sustituyendo en la ecuacin anterior la segunda expresin de las anteriores, se obtiene que:
( ) ( )
( ) ( )
m
a
e
a
m
e
S S M
Rd
S
S
s T
S
S
s T
w U L L
+
(
+ +
= +
1 1
1 max
(1.332)
Sustituyendo la ecuacin anterior en
Rd
S
M R S
M
e
w
U
L L L
pL
M +
|
|
.
|
\
|
=
1
max
2
(1.333)
Se obtiene la ecuacin de la caracterstica mecnica del motor asincrnico o la denominada frmula
de Kloos, en este caso en forma dinmica:
( ) ( )
m
a
e
a
m
e
m
e
S
S
s T
S
S
s T
M
M
+
(
+ +
=
1 1
2
(1.334)
Donde el par o momento crtico sera:
( )
( )
( )
( )
R S
n S
M R S n
n S S M
crit
X X
w w U
L L L w
w w U L pL
M
+
~
=
2
3
2
1
1
2
1
2 2
1
0
2
1 max
2
(1.335)
En estado estable, 0 = s , la formula de Kloos al que estamos habitados sera:
( ) ( )
m a a m
m
e
S S S S
M
M
+
=
2
(1.336)
Esta ecuacin del par representa la caracterstica mecnica del motor de induccin y la influencia de
la inercia electromagntica sobre el comportamiento de los procesos transitorios de conversin
electromecnica de la energa, donde pueden ocurrir oscilaciones limitadas en amplitud alrededor
- 57 -
del punto de operacin. Para analizar esta influencia se linealiza esta ecuacin. Inicialmente se
proceder a la diferenciacin consecutiva de la ecuacin del par antes obtenida, escrita de la
siguiente forma:
( )
m e
m
a e
e e
a
m
e
M M
S
S
dt
dM
T M
S
S
s T 2 1 = + |
.
|
\
|
+ + (1.337)

Despus de la diferenciacin se obtiene:
m
a
m
e a
a
e
a
a
e
e
e
e
e e
m
a
S
S
M
dt
dM
dt
dS
S
T M
dt
dS
S
T
dt
M d
T
dt
dM
T M
S
S
2
1 1
2 1
2
2
2
2
2
2
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ (1.338)

Desarrollando la ecuacin obtenida en la serie de Taylor en las cercanas del punto de operacin
0
e
M ,
0
e
S y despreciando los trminos de orden superior, despus de la diferenciacin la
caracterstica se puede escribir de la forma siguiente:
|
|
.
|
\
|
A
+
+ A
+
=
A
+
A
+ A
(
(
|
|
.
|
\
|
dt
S d
S S
S
T S
S S
S S
S
M
dt
M d
T
dt
M d
T M
S
S
a
a m
m
e a
a m
a m
m
m
e e
m
a
2
0 2 2 2
2
0 2
2
2
2
2
0
2
2 1 (1.339)

La expresin anterior posibilita el anlisis de la rigidez de las caractersticas y la influencia de la
inercia electromagntica en la linealizacin en cualquier punto de la caracterstica mecnica
constante ( )
0 0
a
S f M = . El mayor inters lo posee la linealizacin de la ecuacin de la
caractersticas mecnica para la zona de trabajo donde
m
S S < . Esta ecuacin se obtiene a partir de
la expresin anterior, donde se considera:
0
0
=
a
S (1.340)
n
R
a a a a
w
w w
S S S S
1
1 0

= = = A (1.341)
M M M M = A =
0
(1.342)
( ) ( ) 1
2
2 1
1
1 2 2
+
= + + s T
w
w w
S
M
M s T s T
e
n
R
m
m
e e e
(1.343)
Consecuentemente, en las cercanas del punto 0
0
=
e
M y 0
0
=
a
S , el convertidor electromecnico de
energa (motor de induccin) queda representado por bloque de primer orden, debido a que la
ecuacin de su caracterstica mecnica posee la forma siguiente:
( ) ( )
R e e
w w M s T | = +
1
1 (1.344)
Que tambin se puede escribir como:
( )
( ) ( ) ( ) 1
1
+
|
=
s T s W s W
s M
e R
e
(1.345)
Donde ( )
m m
S w M
1
2 = | es el mdulo de la rigidez de la caracterstica mecnica linealizada.
El esquema estructural de la parte elctrica del motor asincrnico linealizado en los lmites de la
zona de trabajo de la caracterstica mecnica estacionaria sera como se muestra a continuacin:

- 58 -

Fig. 1.38 Diagrama estructural de la parte elctrica del motor asincrnico

Debido a que el deslizamiento crtico de los motores asincrnicos se encuentra en el entorno
5 0 05 0 . . S
m
= , siendo menores para los motores ms potentes; la constante de tiempo
electromagntica
e
T , cuando el motor es alimentado por una fuente de voltaje, es relativamente
pequea, y en el orden de los valores que se brinda a continuacin:
( )
( )
( ) seg S w T
m e
005 . 0 05 . 0
5 . 0 05 . 0 377
1
1
1
=
= = (1.346)
Si se desea tener como entrada el voltaje del estator del motor como variable de entrada, entonces
hay que modificar el diagrama en bloque, y utilizar la ecuacin de la fem, que platea:
max 1 1 1 1
44 . 4
S dev
k f N E U + = ~ (1.347)
Obtenindose la relacin:
max 1
1
1
44 . 4
S dev
k N
f
U
+ = (1.348)
Con la que se logra la expresin:
( )
( )
( )
p
k N
p
k N K
s W
s U
S dev
S dev f v
max 1
max 1
0
1
88 . 8 2
44 . 4
+
=
|
|
.
|
\
|
+ = =
t t
(1.349)
De la expresin anterior y especficamente del trmino K
vf
, todos sus parmetros son constantes a
excepcin de +
S max
que puede variar, pero como se est trabajando en la cercana de un punto de
operacin donde vara poco, o muy poco, tambin puede ser considerado como una constante, y de
hecho K
vf
es una constante.
Por ltimo, para completar el modelo del motor asincrnico hay que incluir la parte mecnica que
responde a la 2da ley de Newton para el movimiento rotatorio, o sea,
dt
w d
J M M M M
m
T C B e
= =
(1.350)
Despreciando el par viscoso, 0 =
B
M , entonces:
c
m
T e
M
dt
w d
J M + = (1.351)
Aplicando la transformada de Laplace y acomodando los trminos:
( )
( ) ( ) s J s M s M
s W
T c e
m
1
=
(1.352)
Dividiendo ambos trminos del miembro derecho de la ecuacin anterior por la rigidez |:
( )
( ) ( ) ( ) s T s J s M s M
s W
m T c e
m
|
=
|
|
=
1 1
(1.353)
Esta ltima ecuacin describe la parte mecnica del motor asincrnico.

Con las relaciones determinadas anteriormente podemos construir el diagrama en bloques del motor
asincrnico, como se muestra a continuacin:
- 59 -

Fig. 1.39 Diagrama en bloques del motor asincrnico

Comparndolo con el obtenido para el motor de corriente directa, se puede concluir que en los
lmites de la zona de trabajo el motor asincrnico posee propiedades dinmicas similares a los de los
motores de corriente directa con excitacin independiente.
1.7.5.10 Diagrama en bloques del sistema convertidor motor de CA en control por frecuencia
Teniendo en cuenta que en los sistemas de control por frecuencia escalares lo que se vara es la
frecuencia del voltaje de la alimentacin, debe variarse tambin la magnitud de dicho voltaje, con el
objetivo de mantener constante el flujo en su valor mximo permisible y lograr con esto la mayor
relacin posible de par por amperes y la mayor eficiencia de la mquina. Esta conclusin se puede
obtener de la ecuacin de la fem,
cte K k N
f
U
f v S dev
= = + =
max 1
1
1
44 . 4 (1.354)
La ecuacin anterior se conoce en el control escalar como Ley de Mando o relacin V/f, y relaciona
la forma en que se debe variar la magnitud y la frecuencia de la alimentacin primaria en el motor.
La relacin U
1
/f
1
= cte, que una relacin lineal entre la frecuencia y el voltaje, es la adecuada para
las cargas a momento constante; de forma general, para la zona de trabajo a momento constante del
motor, por debajo de la velocidad sincrnica.
Existen otras relaciones posibles como cte f U =
1
1
para cargas a potencia constates o para la
zona de trabajo a potencia constante del motor, por encima de la velocidad sincrnica. Por ltimo la
relacin U
1
/f
1
2
= cte es la indicada para cargas cuadrticas o tipo ventilador.
Para relacionar la frecuencia angular se puede escribir:
f v c f v
f v
U K U
p
K
w =
|
|
.
|
\
| t
=
2
0
(1.355)
Donde K
vf
y U
vf
son la ganancia y el voltaje de mando del convertidor de frecuencia.
En la siguiente figura se muestra el diagrama estructural del convertidor de frecuencia escalar y el
motor asincrnico obtenido a partir de las expresiones anteriores.

Fig. 1.40 Diagrama estructural de un sistema convertidor de frecuencia escalar - motor asincrnico
Se puede notar del diagrama anterior que el convertidor de frecuencia representa tan slo una
ganancia K
c
, y no un sistema de primer orden, de aqu que este control posea una dinmica ms
elevada por lo tanto una respuesta ms rpida.
- 60 -
3.6 Consideraciones generales sobre modelos matemticos de sistemas de
accionamientos elctricos
Para el anlisis de los sistemas de control un paso de significativa importancia lo constituye la
obtencin del modelo matemtico del sistema fsico sujeto a anlisis, siempre es bueno encontrar la
representacin matemtica que pueda ser la ms adecuada entre todas representaciones. Al
desarrollar un modelo simplificado, frecuentemente se encuentra conveniente ignorar ciertas
caractersticas fsicas inherente al sistema, en las mquinas siempre que sea posible la constante
viscosa de la ecuacin mecnica.
El modelo obtenido puede resultar lineal o no lineal. En el caso de los modelos matemticos no
lineales resulta de particular inters poder linealizarlos o convertirlos en lineal para un rango de
operacin. En este capitulo se expone una metodologa para la linealizacin de modelos no lineales.
Se obtuvieron los modelos matemticos del convertidor, del motor de CD de excitacin y del motor
de CA asincrnico o de induccin. Con estos modelos se puede lograr el modelo matemtico
generalizado del sistema convertidor-motor, de particular importancia para analizar y disear
sistemas de accionamiento elctrico.
Con este objetivo y analizando los diagramas estructurales de las figuras 1.34 (b) y 1.40 muestran su
total semejanza. Por esto se puede plantear a partir de estas la obtencin de un diagrama estructural
generalizado, vlido para los sistemas rectificador controlado-motor-carga. La figura siguiente
muestra el diagrama estructural generalizado convertidor motor, cuyas ecuaciones que lo modelan
son las siguientes:
( ) ( ) ( ) s W s T s U K
e c 1
1 + = (1.356)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s W s W s M s T
e e
| = +
1
1 (1.357)
( ) ( ) ( ) s W s T s M s M
m c e
| = (1.358)

Fig. 1.41 Diagrama estructural generalizado convertidor motor
Donde:
a) Para el sistema convertidor controlado-motor de CD
( )
T
aT e conv c
R
K
T T T T
2
; ;
|
= | = = (1.359, 1.360, 1.361)
b) Para el sistema de control por frecuencia del motor asincrnico de CA:
( )
m
m
m e c
S w
M
S w T T
1
1
2
; 1 ; 0 = | = ~ (1.362, 1.363, 1.364)
Finalmente, una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, en este caso el del sistema
convertidor motor, se pueden usar diversas herramientas analticas y computacionales con el
objetivo de su adecuado anlisis y sntesis del sistema de accionamiento elctrico. Para esto se
cuenta con la principal herramienta que es la simulacin, la cual se utiliza en el prximo captulo
como mtodo de validacin de los resultados que se obtienen con los modelos matemticos
desarrollados en este captulo.

08 Capitulo 1

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

08 Capitulo 1

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Captulo 1: Modelos matemticos de sistemas fsicos

Vous aimerez peut-être aussi