09 Capitulo 2

Captulo 2: Anlisis de la respuesta de los sistemas de control
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Captulo 2: Anlisis de respuesta de los sistemas de control
2.1 Anlisis de la respuesta transitoria
2.1.1 Introduccin
El primer paso al analizar un sistema de control es establecer un modelo matemtico del sistema.
Obtenido este modelo matemtico se dispone de diversos mtodos para analizar el comportamiento
del sistema.
En la prctica no se conoce previamente la seal de entrada de un sistema de control, ya que sta es
de naturaleza aleatoria y no se puede expresar la entrada instantnea analticamente. Solamente en
algunos casos especiales la seal de entrada es conocida con anterioridad y puede ser expresada
analticamente o por curvas, como es el caso del control automtico de herramientas cortantes.
Al analizar y disear sistemas de control hay que tener una base de comparacin del funcionamiento
de los diversos sistemas de control. Se pueden establecer esas bases especificando seales de entrada
particulares de prueba, y comparando las respuestas de los diversos sistemas a esas seales de
entrada.
Varios criterios de diseo estn basados en estas seales o en las respuestas de los sistemas a
cambios en las condiciones iniciales (sin ninguna seal de prueba). Se justifica el uso de seales de
prueba debido a la correlacin existente entre las caractersticas de un sistema a una seal de entrada
tpica de prueba y la posibilidad del sistema de manejar seales de entrada reales.
2.1.1.1 Seales tpicas de prueba
Las seales de entrada de prueba ms comnmente usadas son las funciones escaln, funciones
rampa, funciones de aceleracin, funciones impulso, funciones sinusoidal, etc. Con estas seales de
prueba se pueden realizar anlisis experimentales y matemticos de los sistemas de control con
facilidad, ya que las seales son funciones de tiempo muy simples.
Cul o cuales de esas seales de entradas tpicas usar para analizar las caractersticas de un sistema,
debe ser determinado por la forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto ms frecuentemente
en condiciones normales de operacin. Si las entradas a un sistema de control son funciones
gradualmente variables del tiempo, una funcin rampa puede ser una buena seal de prueba. Del
mismo modo, si un sistema est sometido a perturbaciones bruscas, una buena seal de prueba
puede ser una funcin escaln; y para un sistema sometido a entradas bruscas, la mejor puede ser
una funcin impulso. Una vez diseado un sistema de control sobre la base de seales de prueba, el
funcionamiento del sistema en respuesta a las entradas reales generalmente es satisfactorio. El uso
de estas seales de prueba permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre la
misma base.
Esta seccin se ocupa de la respuesta de los sistemas a seales aperidicas como las funciones de
tiempo, escaln, rampa, aceleracin e impulso.
2.1.1.2 Respuesta transitoria y respuesta estacionaria
La respuesta temporal de un sistema de control consiste en dos partes: la respuesta transitoria y la
estacionaria. Por respuesta transitoria se entiende aquella que va desde el estado inicial hasta el
estado final. Por respuesta estacionaria se entiende la forma en la que la salida del sistema se
comporta cuando t tiende a infinito.
2.1.1.3 Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error estacionario
Al disear un sistema de control se debe poder predecir el comportamiento dinmico del sistema por
un conocimiento de sus componentes. La caracterstica ms importante del comportamiento
dinmico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o
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inestable. Un sistema est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida
se mantiene en un mismo estado. Un sistema de control lineal invariante en el tiempo (LTI) es
estable si finalmente la salida retorna a su estado de equilibrio cuando el sistema es sometido a una
perturbacin. Un sistema de control lineal variante en el tiempo (LTV) es inestable si continua
indefinidamente una oscilacin en la salida, o si la salida diverge sin lmite en su estado de
equilibrio cuando el sistema es sometido a una perturbacin. De hecho, la salida de un sistema fsico
puede aumentar hasta cierto punto, pero debe estar limitada por topes mecnicos, o el sistema puede
variarse o volverse no lineal despus que la salida excede cierta magnitud, de manera que ya no se le
aplican las ecuaciones diferenciales lineales. En este trabajo no se ha de tratar la estabilidad de
sistemas no lineales.
Un comportamiento importante del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) al cual hay que dar
cuidadosa consideracin incluye la estabilidad relativa y el error estacionario, que luego ser tratado
en detalle.
Como un sistema fsico de control involucra almacenamiento de energa, la salida del sistema,
relacionada con una entrada, no puede seguir a sta inmediatamente sino que presenta una respuesta
transitoria antes de poder alcanzar un estado estacionario. La respuesta transitoria a un sistema de
control prctico frecuentemente presenta oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado de
equilibrio. Si la salida de un sistema de estado estacionario no coincide exactamente con la entrada,
se dice que el sistema tiene un error estacionario. Este error indica la exactitud del sistema.
Al analizar un sistema de control, se debe examinar el comportamiento de la respuesta transitoria, tal
como el tiempo requerido para alcanzar un nuevo estado estacionario y el valor del error al seguir
una seal de entrada, as como el comportamiento estacionario.
2.1.2 Sistemas de primer orden
Sea el sistema de primer orden que puede verse en la Fig. 2.1 (a). Fsicamente este sistema puede
representar un circuito R-C, un sistema trmico, etc. En la Fig. 2.1 (b) se ve un diagrama de bloques
simplificado. La relacin entrada - salida est dada por:
( )
( ) 1
1
+
=
Ts s R
s C
(2.1)

Fig. 2.1. (a) Diagrama de bloques de un sistema de primer orden;
(b) Diagrama de bloques simplificado

En lo que sigue, se han de analizar las respuestas del sistema a entradas tales como el escaln
unitario, la rampa unitaria y el impulso unitario. Las condiciones iniciales han de ser cero.
- 63 -
Se hace notar que todos los sistemas que tienen la misma funcin transferencia han de presentar la
misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema fsico dado se puede dar una
interpretacin fsica a la respuesta matemtica.
2.1.2.1 Respuesta al escaln unitario en sistemas de primer orden
Como la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es
s
1
, remplazando ( )
s
s R
1
= en la
Ec. (2.1), se obtiene:
( )
s Ts
s C
1
1
1
+
= (2.2)
Desarrollando ( ) s C en fracciones parciales,
( )
1
1
+
=
Ts
T
s
s C (2.3) (2.3)
Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.3), se obtiene
T
t
e t c

=1 ) ( ( ) 0 > t (2.4)
La Ec. (2.4) establece que inicialmente la salida ( ) t c es cero y finalmente se convierte en la unidad.
Una de las caractersticas importantes de una curva de respuesta exponencial como sta, ( ) t c es que
en T t = el valor de ( ) t c es 0.632, o sea que la respuesta ( ) t c ha alcanzado el 63.2 % de su variacin
total. Se puede ver esto fcilmente sustituyendo T t = en ( ) t c . Es decir,
( ) 632 . 0 1
1
= =

e T c (2.5)
Es bien conocido que T es la constante de tiempo del sistema. Cuanto ms pequea la constante de
tiempo, ms rpida la respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta
exponencial, es que la pendiente de la tangente en 0 = t es
T
1
pues
T
e
T dt
dc
t
T
t
1 1
0
= =
=
(2.6)
La salida alcanzara el valor final en T t = si mantuviera su velocidad inicial de respuesta. De la Ec.
(2.4) se ve que la pendiente de la curva respuesta ( ) t c decrece montonamente desde
T
1
en 0 = t a
cero en = t .
La curva de respuesta exponencial ( ) t c dada por la Ec. (2.4) es la de la Fig. 2.2. En una constante de
tiempo, la curva respuesta exponencial ha ido desde 0 hasta el 63.2 % del valor final. En dos
constantes de tiempo, la respuesta alcanza el 86.5 % del valor final. En t= 3T, 4T y 5T la respuesta
alcanza 95, 98.2 y 99.3 % respectivamente, del valor final, entonces para T t 4 > , la respuesta queda
dentro del 2% del valor final.

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Fig. 2.2. Curva de respuesta exponencial de sistemas de primer orden
Como se ve en la Ec. (2.4) se alcanza matemticamente el estado estacionario slo tras un tiempo
indefinido. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable de la respuesta temporal es el
tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea del 2% del valor final, o sea cuatro
constantes de tiempo.
2.1.3 Sistemas de segundo orden
2.1.3.1 Respuesta escaln de sistemas de segundo orden
La funcin transferencia de lazo cerrado ( ) ( ) s R s C de la Fig. 2.3 se obtiene:
( )
( )
2 2
2
2
n n
n
s s
s R
s C
e ,e
e
+ +
= (2.7)

Fig. 2.3. Sistema de segundo orden

Se puede describir el comportamiento dinmico de cualquier sistema de segundo orden en trminos
de dos parmetros , y
n
e , por lo que la Ec. (2.7) representa la forma cannica de sistemas de
segundo orden. Si 1 0 < <, , los polos de lazo cerrado son complejos conjugados y yacen en el
semiplano s izquierdo. Entonces se dice que el sistema est subamortiguado y la respuesta transitoria
es oscilatoria. Si 1 = , , se dice que el sistema tiene amortiguamiento crtico. Los sistemas
sobreamortiguados corresponden a 1 > , La respuesta transitoria de los sistemas con
amortiguamiento crtico y sobreamortiguado, no oscilan. Si 0 = , , la respuesta transitoria no se
extingue, pues es oscilatoria autosostenida (polos en el eje imaginario).
Para obtener la respuesta del sistema que aparece en la Fig. 2.3 a una entrada escaln unitario, se
han de considerar tres casos distintos: el subamortiguado ( ) 1 0 < <, , amortiguado crticamente
( ) 1 = , y sobreamortiguado ( ) 1 > , .

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1. Caso subamortiguado: ( ) 1 0 < <, : En este caso, se puede escribir ( ) ( ) s R s C
( )
( ) ( )( )
d n d n
n
j s j s s R
s C
e ,e e ,e
e
+ + +
=
2
(2.8)
Donde
2
1 , e e =
n d
. La frecuencia
d
e se denomina frecuencia natural amortiguada. Para una
entrada escaln unitario, se puede escribir ( ) s C , ya que en este caso R(s)=1/s.
( )
( )s s s
s C
n n
n
2 2
2
2 e ,e
e
+ +
= (2.9)
La transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.9) puede ser fcilmente obtenida si se escribe ( ) s C
del siguiente modo:
( )
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
1
2
2 1
d
n
n
d
n
n
n n
n
s s
s
s
s s
s
s
s C
e ,e
,e
e ,e
,e
e ,e
,e
+ +
+ +
+
=
+ +
+
= (2.10)
Y como:
( ) ( )
t sen e
s
s
L t e
s
s
L
d
t
d n
n
d
t
d n
n n n
e
e ,e
,e
e
e ,e
,e
,e ,e
=
(
+ +
+
=
(
+ +
+
2 2
1
2 2
1
, cos (2.11), (2.12)

Aqu, por tanto, se obtiene la transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.9) como
( ) | | ( )
|
|
|
.
|
\
|
+ = =

t t e t c s C L
d d
t
n
e
,
,
e
,e
sen
1
cos 1
2
1
(2.13)
( ) 0
1
sen
1
1
2
1
2
>
|
|
|
.
|
\
|

+
t tan t
e
d
t
n
,
,
e
,
,e
(2.14)
Por supuesto se puede obtener este resultado directamente usando la tabla de transformadas de
Laplace (Tabla 1 de los anexos). De la Ec. (2.14) se puede ver que la frecuencia de oscilacin
transitoria es la frecuencia natural amortiguada
d
e y, por tanto, vara con la relacin de
amortiguamiento , . La seal de error en este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida y es
( ) ( ) ( ) ( ) 0 sen
1
cos
2
>
|
|
.
|
\
|
+ = =

t t t e t c t r t e
d d
t
n
e
,
,
e
,e
(2.15)
Esta seal de error presenta una oscilacin sinusoidal amortiguada. En rgimen estacionario o para
= t , no hay error entre la entrada y la salida.
Si la relacin de amortiguamiento, es igual a cero, la respuesta se vuelve no amortiguada y las
oscilaciones continan indefinidamente. Se puede obtener la respuesta ( ) t c para el caso de
amortiguamiento cero remplazando 0 = , en la Ec. (2.14), con lo que se obtiene.
( ) ( ) 0 cos 1 > = t t t c
n
e (2.16)
As de la Ec. (2.16) se ve que
n
e representa la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Esto
es,
n
e es la frecuencia a la cual oscilara el sistema si se redujera el amortiguamiento a cero. Si un
sistema lineal tiene un cero amortiguado, no se puede observar experimentalmente la frecuencia
natural no amortiguada. La frecuencia que se puede observar es la frecuencia natural
amortiguada
d
e , que es igual a
2
1 , e
n
. Esta frecuencia es siempre menor que la frecuencia
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natural no amortiguada. Un incremento en, reducira la frecuencia natural
d
e . Si , se hace mayor
que la unidad, la respuesta se hace sobreamortiguada y no produce oscilacin.

2. Caso de amortiguamiento crtico: ( ) 1 = , : En este caso, los dos polos de ( ) ( ) s R s C son casi
iguale, se puede aproximar el sistema a uno con amortiguamiento crtico.
Para una entrada escaln unitario, ( ) s s R 1 = y se puede escribir ( ) s C
( )
( ) s s
s C
n
n
2
2
e
e
+
= (2.17)
La transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.17) puede ser hallada como
( ) ( ) ( ) 0 1 1 > + =

t t e t c
n
t
n
e
e
(2.18)
Por supuesto se puede obtener este resultado haciendo que , tienda a la unidad en la Ec. (2.14) y
usando el lmite siguiente:
t
t
lim
t
lim
n
n d
e
,
, e
,
e
, ,
=

2
2
1
2
1
1
1 sen
1
sen
(2.19)

3. Caso sobreamortiguado: ( ) 1 > , : En este caso los dos polos de ( ) ( ) s R s C son negativos reales
y distintos. Para una entrada escaln unitario, ( ) s s R 1 = y ( ) s C puede escribirse
( )
s s s
s C
n n n n
n
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ +
=
1 1
2 2
2
, e ,e , e ,e
e
(2.20)
La transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.20) es
( )
t t
n n
e e t c
e , , e , ,
, , , , , ,
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
+ =
1
2 2
1
2 2
2 2
1 1 2
1
1 1 2
1
1 (2.21)
( )
|
|
.
|
\
|
+ =

2 1
2
2 1
1 2
1
s
e
s
e
t c
t s t s
n
,
e
(2.22)
Donde
n
s e
|
.
|
\
|
+ = 1
2
1
y
n
s e
|
.
|
\
|
= 1
2
1
. (2.23)

Entonces la respuesta ( ) t c incluye dos trminos de cada exponencial.

Cuando, es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos trminos de cada exponencial
decrece mucho ms rpidamente que el otro, de modo que el trmino exponencial de cada ms
rpida (que corresponde a una constante de tiempo ms pequea) puede ser despreciado. Esto es, si
2
s est ubicado mucho ms cerca del eje e j que
1
s (lo que significa que
1 2
s s << ). Se
puede despreciar
1
s para una solucin aproximada. Esto es admisible porque el efecto de
1
s en
la respuesta es mucho menor que el de
2
s porque el trmino que involucra
1
s en la Ec. (2.22) cae
mucho ms rpidamente que el trmino que involucra a
2
s . Una vez que ha desaparecido el trmino
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exponencial de cada ms rpida, la respuesta es similar a la de un sistema de primer orden y se
puede aproximar ( ) ( ) s R s C por:
( )
( )
2
2
2
2
1
1
s s
s
s
s R
s C
n n
n n
+
=
+

=
, e ,e
, e ,e
(2.24)

Esta forma aproximada es una consecuencia directa del hecho de que los valores iniciales y finales
de la relacin original ( ) ( ) s R s C y la aproximada, concuerdan entre s.
Con la funcin transferencia aproximada ( ) ( ) s R s C se puede obtener la respuesta al escaln unitario
como
( )
s s
s C
n n
n n
|
.
|
\
|
+

=
1
1
2
2
, e ,e
, e ,e
(2.25)
La respuesta temporal ( ) t c es, entonces,
( ) ( ) 0 1
1
2
> =
|
.
|
\
|

t e t c
t
n
e , ,
(2.26)
Se hace notar que dos sistemas de segundo orden con el mismo , , pero con diferente
n
e tienen el
mismo sobreimpulso y el mismo diagrama oscilatorio. Se dice que estos sistemas tienen la misma
estabilidad relativa.
Es importante notar que para sistemas de segundo orden cuya funcin transferencia de lazo cerrado
es distinta de la dada por la Ec. (2.7), las curvas de respuesta a un escaln pueden ser muy distintas a
las que se muestran en la Fig. 2.4
De la Fig. 2.4 se ve que un sistema subamortiguado con , comprendida entre 0.5 y 0.8 se aproxima
al valor final ms rpidamente que uno con amortiguamiento crtico o sobreamortiguado. Entre los
sistemas que responden sin oscilacin, el amortiguado crticamente presenta la respuesta ms rpida.
Un sistema sobreamortiguado siempre es lento en responder a cualquier entrada.

Fig. 2.4. Curvas de respuesta al escaln unitario para diferentes sistemas de segundo orden
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2.1.3.2 Definicin de especificaciones de respuesta transitoria
En muchos casos prcticos, se especifican las caractersticas deseadas de los sistemas de control en
trminos de cantidades en el dominio de tiempo. Los sistemas con almacenamiento de energa no
pueden responder instantneamente y presentan respuestas transitorias siempre que se le somete a
entradas o perturbaciones.
Frecuentemente, las caractersticas de un sistema de control, son especificadas en trminos de la
respuesta transitoria a una entrada escaln unitario, ya que es fcil generarla y es suficientemente
drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, matemticamente es posible calcular la
respuesta a cualquier entrada.)
La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escaln unitario depende de las condiciones
iniciales. Por conveniencia, para comparar respuestas transitorias de diversos sistemas, es costumbre
usar la condicin inicial normalizada de que el sistema est inicialmente en reposo, siendo cero la
salida y todas sus derivadas en el tiempo. Entonces se pueden comparar fcilmente las
caractersticas de respuesta.
La respuesta transitoria de un sistema de control real frecuentemente presenta oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las caractersticas de respuesta
transitoria de un sistema de control a una entrada escaln unitario, es habitual especificar lo
siguiente:
1. Tiempo de retardo.
2. Tiempo de crecimiento.
3. Tiempo de pico.
4. Sobreimpulso mximo.
5. Tiempo de establecimiento.

Definicin de las especificaciones de la respuesta transitoria:
1. Tiempo de retardo, t
d
: el tiempo de retardo es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar
por primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de crecimiento, t
r
: el tiempo de crecimiento es el tiempo requerido para que la
respuesta crezca del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
de segundo orden subamortiguados normalmente se utiliza el tiempo de crecimiento de 0 al
100%. Para sistemas sobreamortiguados se acostumbra usar el tiempo de crecimiento de 10 al
90%.
3. Tiempo de pico, t
p
: el tiempo de pico es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el
primer pico del sobreimpulso.
4. Mximo sobreimpulso(por ciento), M
p
: el mximo sobreimpulso es el valor pico mximo
de la curva de respuesta medido desde la unidad, es comn utilizar el mximo sobreimpulso
porcentual. Est definido del siguiente modo:
( ) ( )
( )
% 100

=
c
c t c
porcentual so sobreimpul Mximo
p
(2.27)
El valor del mximo sobreimpulso (porcentual), indica la estabilidad relativa del sistema.
5. Tiempo de establecimiento,
s
t : el tiempo de establecimiento es el tiempo requerido por la
curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango del valor final de
dimensin especificada en porcentaje absoluto del valor final (habitualmente 5% o 2%). Se
relaciona el tiempo de establecimiento con la constante de tiempo ms grande del sistema de
control. El criterio para la fijacin del porcentaje de error a usar depende de los objetivos del
diseo del sistema en cuestin.

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Fig. 2.5. Curva de respuesta al escaln unitario mostrando las especificaciones.
Las especificaciones en el dominio del tiempo recin dadas son muy importantes, pues la mayora
de los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar
respuestas temporales aceptables. (Eso significa que el sistema de control debe ser modificado hasta
que su respuesta transitoria sea satisfactoria.) Se hace notar que si se especifican los valores de t
d
,t
r
,
t
p
,t
s
y M
p
, virtualmente queda determinada la forma de la curva de respuesta. Se puede ver esto
claramente en la Fig. 2.6.

Se hace notar que no todas estas especificaciones necesariamente corresponden a un caso
determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo pico
y mximo sobreimpulso, (para sistemas que dan error estacionario para entrada escaln, este error
debe quedar mantenido dentro de un determinado nivel porcentual especificado).

Fig. 2.6. Especificaciones de respuesta transitoria.

2.1.3.3 Algunos comentarios sobre especificaciones de respuesta a transitorios
Excepto en ciertas aplicaciones en que no se pueden tolerar oscilaciones, es deseable que la
respuesta transitoria sea suficientemente rpida y est suficientemente amortiguada. As, para una
respuesta transitoria deseable de un sistema de segundo orden, la relacin de amortiguamiento debe
estar entre 0.4 y 0.8. Valores pequeos de ( ) 4 . 0 < , , dan excesivo sobreimpulso en la respuesta
transitoria y un sistema con un valor grande de ( ) 8 . 0 > , , responde muy tardamente.
- 70 -
Se ver ms adelante que el mximo sobreimpulso y el tiempo de crecimiento estn en conflicto
entre s. En otras palabras no se puede simultneamente lograr un mximo sobreimpulso y un
tiempo de crecimiento pequeos. Si se hace pequeo a uno de ellos, necesariamente el otro se hace
grande.
2.1.3.4 Sistemas de segundo orden y especificaciones de respuesta transitoria
En lo que sigue se ha de obtener el tiempo de crecimiento, tiempo de pico, mximo sobreimpulso, y
tiempo de establecimiento de sistemas de segundo orden dados por la Ec. (2.7). Estos valores sern
obtenidos en trminos de , y en e n. Se supone que el sistema ha de ser subamortiguado.

1. Tiempo de crecimiento tr: con referencia a la Ec.(2.14) se obtiene el tiempo de crecimiento tr
haciendo ( ) 1 = tr c o
( )
|
|
.
|
\
|
+ = =

dtr dtr e tr c
ntr
e
e
,e
sen
1
cos 1 1
2
(2.28)
Como 0 =
ntr
e
e
se obtiene la siguiente ecuacin de la Ec. (2.28):

Fig. 2.7. Definicin del ngulo | .

0 sen
1
cos
2
=
+
r d r d
t t e
,
,
e (2.29)
o
e
,
,
e
d
r d
t tan =
=
2
1
(2.30)
Entonces, el tiempo de crecimiento tr es
d
d
tan
d
tr
e
| t
o
e
e

= |
.
|
\
|
=
1
1
(2.31)
Donde | est definido en la Fig. 2.7 Se puede ver que el valor de
|
|
.
|
\
|

2
1
1
tan est
comprendido entre
2
t
y t . Si
+ 0
, , entonces
|
|
.
|
\
|

,
,
2
1
1
tan ,est comprendido entre
- 71 -
t
t
y
2
. Si
+
= 0 , , entonces
|
|
.
|
\
|

,
,
2
1
1
tan =
2
+
t
; y si
=1 , , entonces
|
|
.
|
\
|

,
,
2
1
1
tan =
t . Es evidente que para un valor pequeo de tr ,

n
e debe ser elevado.

2. Tiempo pico tp: Con referencia a la Ec. (2.14) se puede obtener el tiempo de pico diferenciado
( ) t c con respecto al tiempo y haciendo esa derivada igual a cero, o
( ) 0
1
sen
2
=
=

=
tp d
tp t
e
d
tp d
dt
dc
e ,
,
e
e (2.32)
Esto da la siguiente ecuacin:
( ) 0 sen = tp d e (2.33)
Siendo
,... 3 , 2 , , t t t e o tp d = (2.34)
Como el tiempo de pico corresponde al primer pico de sobreimpulso, . t e = dtp Por tanto,
d
tp
e
t
= (2.35)
El tiempo de pico tp corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilacin amortiguada.

3. Mximo sobreimpulso Mp: El mximo sobreimpulso se produce en el tiempo pico, o sea
cuando
d
tp t
e
t
= = . Entonces de la Ec.2.7, se obtiene :
( )
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
= =
|
|
.
|
\
|
+ = =
2
1
2
1
cos 1
,
,
t
e
o
e
t
e ,
t
,
,
t
e e
sen e tp c Mp
d
d
n
(2.36)

El sobreimpulso mximo porcentual es % 100
|
.
|
\
|
t
e
o
d
e (2.37)

4. Tiempo de establecimiento t
s
: Para un sistema de segundo orden subamortiguado, se obtiene la
respuesta transitoria de la Ec. (2.14).
( ) ( ) 0
1
sen
1
1
2
2
>
|
|
.
|
\
|

+
=

t tan t d
e
t c
nt
,
,
e
,
e ,
(2.38)
Las curvas
|
|
.
|
\
|

2
1
1
,
, t n
e
son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a una entrada escaln
unitario. La curva de respuesta ( ) t c siempre se mantiene dentro del par de curvas envolventes, como
se ve en la Fig. 2.8 La constante de tiempo de esas curvas envolventes, es
n
e ,
1
.
- 72 -
La velocidad de cada de la respuesta transitoria depende del valor de constante de tiempo
n
e ,
1
.
Para un valor
n
e dado, el tiempo de establecimiento t
s
es una funcin de la relacin de
amortiguamiento , .
De la Fig. 2.4, se ve que para el mismo
n
e y para un rango de , comprendido entre 0 y 1, el
tiempo de establecimiento ts para un sistema muy levemente amortiguado, es mayor que para un
sistema adecuadamente amortiguado. Para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de
establecimiento t
s
se hace grande debido a tarda iniciacin de la respuesta.

Fig. 2.8. Un par de curvas envolventes de la curva respuesta al escaln unitario
del sistema que se ve en la Fig. 2.5

El tiempo de establecimiento correspondiente a una banda de tolerancia de % 2 o % 5 puede ser
medido en trminos de la constante de tiempo
n
T
e ,
1
= de las curvas de la Fig. 2.6 para distintos
valores de , . Se pueden ver los resultados de la Fig. 2.11. Para 9 . 0 0 < <, , si se usa el criterio del
2%, ts es aproximadamente 4 veces la constante de tiempo del sistema o sea
n
s
T t
e , o
4 4
4 = = = (2.39)
Si se usa el criterio del 5%, ts es aproximadamente 3 veces la constante de tiempo, o sea
n
s
T t
e , o
3 3
3 = = = (2.40)
El tiempo de establecimiento dado por la Ec. (2.39) o Ec. (2.40) alcanza un valor mnimo alrededor
de 68 . 0 76 . 0 = = , , o y aumenta casi linealmente para valores mayores de , . Las
- 73 -
discontinuidades en las curvas de la Fig. 2.9 se producen debido a un cambio infinitesimal que en el
valor de , puede producir un cambio finito en el tiempo de establecimiento, como se ve en la
Fig. 2.10.
Se hace notar que el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional al producto de la
relacin de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada del sistema.

Fig. 2.9. Tiempo de establecimiento t
s
en funcin de ,

Como el valor de , generalmente es determinado por un requerimiento de mximo sobreimpulso
permitido, el tiempo de establecimiento est determinado principalmente por la frecuencia natural
no amortiguada
n
e .

Fig. 2.10. Curva de respuesta del escaln unitario mostrando una discontinuidad en el tiempo de establecimiento

Esto significa que la duracin del perodo transitorio puede ser variada sin modificar el mximo
sobreimpulso, ajustando la frecuencia natural no amortiguada
n
e .
Del anlisis precedente, es evidente que para tener una respuesta rpida,
n
e debe ser grande. Para
limitar el mximo sobreimpulso Mp y hacer pequeo el tiempo de establecimiento, no debe ser
demasiado pequea la relacin de amortiguamiento , .
- 74 -
La relacin entre el sobreimpulso mximo porcentual Mp y la relacin de amortiguamiento
, aparece en la Fig. 2.11. Se hace notar que si la relacin de amortiguamiento est entre 0.4 y 0.8, el
porcentaje mximo de sobreimpulso para la respuesta escaln est comprendido entre 25% y 2.5%.

Fig. 2.11. Curva de Mp en funcin de ,
2.1.4 Anlisis del error
Las caractersticas de respuesta analizadas en la seccin anterior son caractersticas importantes del
funcionamiento de un sistema de control. Otra caracterstica importante se refiere al error en los
sistemas. Se pueden atribuir los errores en un sistema de control a muchos factores. Modificaciones
en la entrada de referencia producen errores inevitables en perodos transitorios y tambin pueden
causar errores estacionarios. Imperfecciones en los componentes del sistema como friccin esttica,
juego y deriva del amplificador, as como envejecimiento y deterioro son causa de errores en estado
estacionario.
En las secciones previas se indic que el error estacionario es una medida de la exactitud de un
sistema de control. En general se juzga el comportamiento en estado estacionario de un sistema de
control por el error estacionario debido a entradas escaln, rampa o aceleracin. En esta seccin se
ha de estudiar ese comportamiento. Especficamente se ha de estudiar el tipo de error estacionario
causado por la incapacidad de un sistema para seguir determinados tipos de entradas.
Cualquier sistema de control fsico sufre inherentemente un error estacionario en respuesta a ciertos
tipos de entradas. Un sistema puede no tener error estacionario a una entrada escaln, pero el mismo
sistema puede presentar error estacionario no nulo a una entrada rampa. (El nico modo en que se
puede eliminar este error es modificando la estructura del sistema.) Si un sistema dado ha de
presentar o no error estacionario ante determinado tipo de entrada, depende del tipo de funcin
transferencia de lazo abierto del sistema, lo que se ha de analizar en lo que sigue.
2.1.4.1 Clasificacin de sistemas de control
Se puede clasificar a los sistemas de control de acuerdo con su capacidad para seguir entradas
escaln, rampa, parablica, etctera. Este es un sistema de clasificacin razonable por que las
entradas efectivas frecuentemente pueden ser consideradas combinaciones de tales entradas. Los
valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas individuales, son indicativas de la
bondad del sistema.

- 75 -
Sea la siguiente funcin transferencia de lazo abierto ( ) ( ). s H s G
( ) ( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 ... 1 1
1 ... 1 1
2 1
+ + +
+ + +
=
s T s T s T s
s T s T s T K
s H s G
p
N
m b a
(2.41)
Esta ecuacin involucra el trmino
N
s en el denominador, lo que representa un polo de multiplicidad
N en el origen. El esquema de clasificacin presente est basado en la cantidad de integraciones
indicadas por la funcin trasferencia de lazo abierto. Un sistema es denominado tipo 0, tipo 1, tipo
2,..., si ,..., 2 , 1 , 0 = = = N N N respectivamente. Ntese que esta clasificacin es distinta de la del
orden de un sistema. Al aumentar el nmero de tipo, aumenta la exactitud; sin embargo, aumentar el
nmero de tipo empeora el problema de estabilidad. Siempre es necesario un compromiso entre la
exactitud estacionaria y la estabilidad relativa. En la prctica es bastante excepcional tener sistemas
de tipo 3 o ms elevado, porque generalmente resulta difcil disear sistemas estables con ms de
dos integraciones en el paso directo.
2.1.4.2 Errores estacionarios
Sea el sistema que puede verse en la Fig. 2.12. La funcin transferencia de lazo cerrado es
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
=
1
(2.42)

Fig. 2.12. Sistema de control

La seal de transferencia entre la seal de error actuante ( ) t e y la seal de entrada ( ) t r es
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) s H s G s R
s H s C
s R
s E
+
= =
1
1
1 (2.43)
donde el error actuante ( ) t e es la diferencia entre la seal de entrada y la de realimentacin.
El teorema del valor final brinda un cambio adecuado para hallar el comportamiento estacionario de
un sistema estable. Como ( ) s E es
( )
( ) ( )
( ) s R
s H s G
s E
+
=
1
1
(2.44)
el error actuante estacionario es
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s sR
lim t e lim e
s t
ss
+
= =
1 0
(2.45)
Los coeficientes de error esttico definidos en lo que sigue, son cifras de mrito de los sistemas de
control. Cuanto ms altos son los coeficientes, menor es el error estacionario. En el sistema dado, la
salida puede ser la posicin, velocidad, presin, temperatura, etc. Sin embargo, la forma fsica de la
salida es insustancial en el presente anlisis. Por tanto, en lo que sigue se llamar a la salida
posicin, al rgimen de variacin en la salida velocidad, etc. Esto significa que en sistema de control
de temperatura posicin representa la temperatura de salida, velocidad representa el rgimen de
variacin de la temperatura de salida, etc.
- 76 -
2.1.4.3 Coeficiente esttico de error de posicin
El error estacionario actuante del sistema para una entrada escaln unitario es
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 1
1 1
1
lim
0
H G s s H s G
s
e
s
ss
+
=
+
=

(2.46)
Se define el coeficiente de error esttico de posicin Kp por
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0
0
H G s H s G lim Kp
s
= =
(2.47)
As, el error actuante esttico en trminos del coeficiente de error esttico de posicin Kp est dado
por
Kp
e
ss
+
=
1
1
(2.48)
Para un sistema de tipo 0
( )( )
( )( )
K
s T s T
s T s T K
lim Kp
b a
s
=
+ +
+ +
=
... 1 1
... 1 1
2 1
0
(2.49)
Para un sistema tipo 1 o mayor
( )( )
( )( )
( ) 1
... 1 1
... 1 1
2 1
0
> =
+ +
+ +
=
N
s T s T s
s T s T K
lim Kp
N
b a
s
(2.50)
Por tanto, para un sistema de tipo 0 el coeficiente esttico de error de posicin Kp es finito,
mientras que para un sistema tipo 1 o mayor, Kp es finito.
Para una entrada escaln unitario se puede resumir el error actuante estacionario
ss
e como sigue:
K
e
ss
+
=
1
1
para sistemas tipo 0 (2.51)
0 =
ss
e para sistemas tipo 1 o mayores (2.52)
Del anlisis precedente se ve que la respuesta de un sistema de control de realimentacin unitaria a
una entrada escaln, produce un error estacionario si no hay integracin en el paso directo. (Si se
pueden tolerar pequeos errores para entradas escaln, se puede admitir un sistema tipo 0, siempre
que la ganancia K sea suficientemente grande. Sin embargo, si la ganancia K es excesivamente
grande, es difcil obtener estabilidad relativa razonable.) Si se desea error estacionario cero para una
entrada escaln, el tipo de sistema debe ser 1 o mayor.
2.1.4.4 Coeficiente esttico de error de velocidad
El error actuante estacionario del sistema con una entrada rampa unitaria (entrada velocidad
unitaria) est dado por
( ) ( ) ( ) ( ) s H s sG
lim
s
s H s G
s
lim e
s s
ss
1 1
1 0
2
0
=
+
= (2.53)

Se define el coeficiente esttico de error de velocidad como:
( ) ( )
0
=
s
s H s limsG Kv (2.54)
As, el error actuante estacionario en trminos de coeficiente esttico de error de velocidad Kv , est
dado por
Kv
e
ss
1
= (2.55)
El trmino error de velocidad es usado aqu para expresar el error estacionario ante una entrada
rampa. La dimensin del error de velocidad es la misma que el error del sistema. Es decir, el error
de velocidad no es un error en la velocidad, sino un error de posicin debido a la entrada rampa.
- 77 -
( )( )
( )( )
0
... 1 1
... 1 1
2 1
0
=
+ +
+ +
=
s T s T
s T s T sK
lim Kv
b a
s
(2.56)
( )( )
( )( )
K
s T s T s
s T s T sK
lim Kv
b a
s
=
+ +
+ +
=
... 1 1
... 1 1
2 1
0
(2.57)
Para un sistema tipo 2 o mayor
( )( )
( )( )
( ) 2
... 1 1
... 1 1
2 1
0
> =
+ +
+ +
=
N
s T s T s
s T s T sK
lim Kv
N
b a
s
(2.58)
El error estacionario actuante
ss
e para la entrada rampa unitaria, puede resumirse como sigue:
= =
Kv
e
ss
1
para sistemas tipo 0 (2.59)
K Kv
e
ss
1 1
= = para sistemas tipo 1 (2.60)
0
1
= =
Kv
e
ss
para sistemas tipo 2 o superiores (2.61)
El anlisis previo indica que un sistema tipo 0 es incapaz de seguir una entrada rampa en estado
estacionario. El sistema tipo 1 con realimentacin unitaria puede seguir a la entrada rampa con un
error finito. En funcionamiento estacionario, la velocidad de salida es exactamente la misma que la
velocidad de entrada, pero hay un error posicional. Este error es proporcional a la velocidad de
entrada e inversamente proporcional a la ganancia K .
2.1.4.5 Coeficiente esttico de error de aceleracin
El error actuante estacionario del sistema con una entrada parablica unitaria (entrada aceleracin)
definida por:
( )
2
2
t
t r = para 0 > t (2.62)
( ) 0 = t r para 0 < t (2.63)
Viene dado por
( ) ( )
( ) ( ) s H s G s lim s
s H s G
s
lim e
s
s
ss
2
0
3
0
1 1
1
=
+
= (2.64)
El coeficiente esttico de error de aceleracin Ka est definido por la ecuacin
( ) ( ) s H s G s lim Ka
s
2
0
= (2.65)
El error actuante estacionario es, entonces
Ka
e
ss
1
= (2.66)
Se hace notar que el error de aceleracin, error estacionario debido a una entrada parablica, es un
error de posicin.
Se obtienen los valores de Ka del siguiente modo:
Para un sistema de tipo 0,
( )( )
( )( )
0
... 1 1
... 1 1
2 1
2
0
=
+ +
+ +
=
s T s T
s T s T K s
lim Ka
b a
s
(2.67)

- 78 -
Para un sistema de tipo 1,
( )( )
( )( )
0
... 1 1
... 1 1
2 1
2
0
=
+ +
+ +
=
s T s T s
s T s T K s
lim Ka
b a
s
(2.68)
Para un sistema tipo 2,
( )( )
( )( )
K
s T s T s
s T s T K s
lim Ka
b a
s
=
+ +
+ +
=
... 1 1
... 1 1
2 1
2
2
0
(2.69)
Para un sistema tipo 3 o superior,
( )( )
( )( )
( ) 3
... 1 1
... 1 1
2 1
2
0
> =
+ +
+ +
=
N
s T s T s
s T s T K s
lim Ka
N
b a
s
(2.70)
As, el error actuante estacionario para la entrada parablica unitaria es
=
ss
e para sistemas tipo 0 y tipo 1 (2.71)
K
e
ss
1
= para sistemas tipo 2 (2.72)
0 =
ss
e para sistemas tipo 3 o superior (2.73)
Se hace notar que tanto los sistemas de tipo 0 como tipo1 son incapaces de acompaar una entrada
parablica en estado estacionario. El sistema tipo 2 con realimentacin unitaria puede acompaar
una entrada parablica con una seal de error actuante finita.
2.1.4.6 Resumen
La tabla 2.1 resume los errores estacionarios para sistemas de tipo 0, tipo 1 y tipo 2, sometidos a
diversas entradas. Los valores finitos de errores estacionarios aparecen en la lnea diagonal. Sobre la
diagonal los errores estacionarios son infinitos; debajo de la diagonal son cero.
Debe recordarse que los trminos error de posicin, error de velocidad y error de aceleracin,
significan desviaciones estacionarias en la posicin de la salida. Un error de velocidad finito implica
que una vez desaparecidos los transitorios, la entrada y la salida se mueven a la misma velocidad
pero tienen una diferencia de posicin finita.
Los coeficientes de error
v p
K K , y ,
a
K describen la capacidad de un sistema de reducir o eliminar el
error estacionario. Por tanto, son indicadores del funcionamiento en estado estacionario. En general
es deseable aumentar los coeficientes de error manteniendo la respuesta transitoria dentro de un
rango aceptable. Si hay cualquier contradiccin entre el coeficiente esttico de error de velocidad y
el coeficiente esttico de error de aceleracin, debe considerarse a este ltimo menos importante que
el anterior. Se hace notar que para mejorar el comportamiento estacionario se puede aumentar el tipo
de sistema agregando una integracin o integraciones al paso directo.
Tabla 2.1. Error de rgimen en funcin de la ganancia ( )
ss
e K

Entrada escaln
r(t) =1
Entrada rampa
r(t) =t
Entrada aceleracin
r(t) = t
2

Sistema tipo 0
K + 1
1

Sistema tipo 1 0
K
1

Sistema tipo 2 0 0
K
1

- 79 -
2.2 Anlisis de la Respuesta de Frecuencia de Sistemas de Control
2.2.1 Introduccin
Por el trmino respuesta de frecuencia se entiende la respuesta en estado de rgimen permanente, de
un sistema ante una entrada sinusoidal. En los mtodos de respuesta de frecuencia, los mtodos ms
convencionales disponibles para los ingenieros de control para efectuar el anlisis y diseo de
sistemas de control, consisten en variar la frecuencia de la seal de entrada en un cierto rango y
analizar la respuesta de frecuencia resultante.
El criterio de estabilidad de Nyquist permite estudiar tanto la estabilidad absoluta como la relativa
de sistemas lineales de lazo cerrado con el conocimiento de las caractersticas de respuesta de
frecuencia de lazo abierto. Usando este criterio de estabilidad, no hace falta determinar las races de
la ecuacin caracterstica. Esta es una ventaja del procedimiento de respuesta de frecuencia. Otra
ventaja de este mtodo, es que las mediciones de la respuesta de frecuencia, en general son simples
y pueden ser efectuadas con exactitud usando generadores de seal sinusoidal fcilmente obtenibles
y equipos de medicin precisos. Frecuentemente se pueden determinar experimentalmente, las
funciones transferencia de componentes complicados en pruebas de respuesta de frecuencia.
Adems, con el mtodo de frecuencia, se puede disear un sistema de manera que los efectos de
ruido indeseable sean despreciables, y ese anlisis y diseo puede extenderse a ciertos sistemas de
control no lineales.
Aunque la respuesta de frecuencia de un sistema de control da una imagen cualitativa de la respuesta
transitoria, la correlacin entre frecuencia y respuestas transitorias, es indirecta, excepto en el caso
de sistemas de segundo orden. Al proyectar un sistema de lazo cerrado, se puede ajustar la
caracterstica de respuesta de frecuencia, usando diversos criterios de diseo para obtener
caractersticas de respuesta transitoria aceptable.
Una vez entendida la correlacin indirecta entre diversas mediciones de la respuesta transitoria y la
respuesta de frecuencia, puede utilizarse ventajosamente el mtodo de respuesta de frecuencia. El
diseo de un sistema de control basado en este procedimiento, se funda en la interpretacin de las
caractersticas dinmicas deseadas, en trminos de las caractersticas de frecuencia. Este anlisis de
un sistema de control, indica grficamente qu modificaciones hay que hacer en la funcin de
transferencia de lazo abierto, para obtener las caractersticas deseadas de la respuesta transitoria.
2.2.2 Diagramas para el anlisis de la respuesta de frecuencia
Esta seccin trata principalmente de la presentacin de las caractersticas de la respuesta de
frecuencia de sistemas de control lineales.
La funcin transferencia sinusoidal, una funcin compleja de la frecuencia, es caracterizada por su
mdulo y ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro. Hay tres representaciones comnmente
utilizadas para funciones transferencia sinusoidales. Ellas son:
1. Diagrama logartmico o diagrama de Bode.
2. Diagrama polar o diagrama de Nyquist.
3. Diagrama del logaritmo de la amplitud en funcin de la fase.
2.2.2.1 Diagramas logartmicos o diagramas de Bode
Se puede representar una funcin transferencia sinusoidal, por dos diagramas distintos; uno que da
la amplitud en funcin de la frecuencia, y otro el ngulo de fase en funcin de la frecuencia. Un
diagrama logartmico o diagrama de Bode consta de dos trazados: uno es un diagrama del logaritmo
del mdulo de una funcin transferencia sinusoidal; el otro es un diagrama del ngulo de fase.
Ambos son representados en funcin de la frecuencia en escala logartmica.
La representacin normal de la amplitud logartmica de ( ) e j G es ( ) e j G log 20 , con la base de
logaritmos igual a 10. La unidad usada en esta representacin de la amplitud es el decibelio
- 80 -
abreviado comnmente db. En la representacin logartmica se dibujan las curvas en papel
semilogartmico, utilizando la escala logartmica para frecuencias y la escala lineal para ya sea
amplitud (pero en db) o ngulo de fase (en grados). El campo de frecuencias que se interesa analizar,
determina la cantidad de ciclos logartmicos necesarios en la abscisa.
La ventaja principal de usar diagrama logartmico, es que se puede convertir la multiplicacin de
amplitudes en adicin. Adems, se dispone de un mtodo simple para trazar una curva aproximada
del logaritmo de la amplitud. Est basado en la aproximacin asinttica. Esa aproximacin por
lneas rectas asntotas es suficiente si slo se necesita una informacin global sobre las
caractersticas de respuesta de frecuencia. En caso de necesitarse curvas exactas, se pueden efectuar
fcilmente correcciones a esas determinaciones asintticas bsicas. Se pueden dibujar fcilmente las
curvas de ngulo de fase, si se tiene una plantilla para la curva de ngulo de fase de e j + 1 .
La representacin logartmica es til, porque presenta las caractersticas de alta y baja frecuencia de
la funcin transferencia en un solo diagrama. Es muy ventajoso el poder expandir el rango de bajas
frecuencias utilizando una escala logartmica de frecuencias, ya que a frecuencias bajas son muy
importantes las caractersticas en los sistemas utilizados. Se hace notar que debido a la escala de
frecuencia logartmica, es imposible trazar las curvas hasta frecuencia cero; sin embargo, esto no
crea ningn problema importante.
Factores bsicos de ( ) ( ) e e j H j G . Como se indic antes, la ventaja principal en usar el diagrama
logartmico es la relativa facilidad en trazar las curvas de respuesta de frecuencia. Los factores
bsicos que se producen frecuentemente en una funcin transferencia arbitraria ( ) ( ) e e j H j G son
1. Ganancia K
2. Factores integrales y derivativos ( )
1
e j
3. Factores de primer orden ( )
1
1

T je +
4. Factores cuadrticos ( ) ( ) | |
1
2
2 1
+
+ +
n n
j j e e e e ,
Una vez familiarizado con el uso de los diagramas logartmicos de estos factores bsicos, es posible
utilizarlo para trazar un diagrama logartmico compuesto, para cualquier forma general de
( ) ( ) e e j H j G trazando las curvas para cada factor, y sumando las curvas individuales
grficamente, porque sumar logaritmos de ganancia, corresponde a multiplicarlas entre s.
Se puede simplificar an ms el proceso de obtener el diagrama logartmico, utilizando
aproximaciones asintticas a las curvas de cada factor. Y en caso necesario, se pueden hacer
correcciones a un diagrama aproximado para obtener un diagrama preciso.
La ganancia K. Un nmero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibelios, mientras un
nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de logaritmo de la amplitud para una
ganancia constante K es una lnea recta horizontal en la amplitud de db K log 20 . El ngulo de fase
de la ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la funcin transferencia, es que sube o
baja la curva de logaritmo de magnitud de la funcin transferencia en el valor constante
correspondiente, pero no tiene efecto en el ngulo de fase.
Esto puede verse como resultado de lo siguiente:
( ) n K K
n
20 log 20 10 log 20 + = (2.74)
Ntese que, al expresar en db, el recproco de un nmero difiere de su valor solamente el signo; es
decir para el nmero K ,
K
K
1
log 20 log 20 = (2.75)

- 81 -
Factores integral y derivativo ( )
1
e j . La amplitud correspondiente de e j 1 en db es
db
j
e
e
log 20
1
log 20 = (2.76)
El ngulo de fase de e j 1 es una constante e igual a 90 .
En diagramas logartmicos, se expresan las relaciones de frecuencia en octavas o dcadas. Una
octava es una banda de frecuencias desde
1
e a
1
2e , donde
1
e es cualquier valor de frecuencia. Una
dcada es una banda de frecuencia desde
1
e a
1
10e , donde nuevamente
1
e es cualquier frecuencia.
(En la escala logartmica de papel semilogartmico, se puede representar cualquier relacin de
frecuencia dada por la misma distancia horizontal. Por ejemplo, la distancia horizontal desde 1 = e a
10 = e es igual a la distancia desde 3 = e a 3 = e 0.)
Si se representa el logaritmo de la amplitud db e log 20 en funcin de e en una escala
logartmica, esta es una lnea recta. Como la pendiente de la lnea es dcada db 20 (o 6
octava db ).
( ) ( )db db 20 log 20 10 log 20 = e e (2.77)
En forma similar, el logaritmo de la amplitud de e j en db es
db j e e log 20 log 20 = (2.78)
El ngulo de fase de e j es constante e igual a 90 . La curva de log amplitud es una lnea recta con
una pendiente de dcada db 20 . En las Fig. 2.13 (a) y (b) se ven curvas de respuesta de frecuencia
para e j 1 y e j , respectivamente. Se puede ver claramente que las diferencias en las respuestas de
frecuencia de los factores e j 1 y e j estn en los signos de la pendiente de las curvas de log
amplitud y en los signos de los ngulos de fase. Ambas magnitudes logartmicas se hacen igual a
db 0 en 1 = e .
Si la funcin trasferencia contiene el factor ( )
n
je 1 o( )
n
je , el log de la amplitud se vuelve,
respectivamente,
( )
db n j n
j
n
e e
e
log 20 log 20
1
log 20 = = , ( ) db n j n j
n
e e e log 20 log 20 log 20 = = (2.79)

Fig. 2.13. (a) Curvas de respuesta de frecuencia de e j 1 ; (b) curvas de respuesta de frecuencia de e j .
- 82 -
Las pendientes de las curvas logaritmo de magnitud para los factores ( )
n
je 1 y( )
n
je son entonces
dcada db n 20 y dcada db n 20 , respectivamente. El ngulo de fase de ( )
n
je 1 es igual a
n 90 en todo el rango de frecuencias mientras el de ( )
n
je es igual a n 90 en todo el rango de
frecuencias.
Factores de primer orden( )
1
1

T je + .
El log de la amplitud del factor de primer orden ( ) ( ) T j j G e e + = 1 1 sera:
( ) db T
T j
j G
2 2
1 log 20
1
1
log 20 e
e
e + =
+
= (2.80)
Esta es una expresin aproximada para el rango de altas frecuencias. Hasta , 1 T = e el log de la
amplitud iguala a ; 0db en , 10 T = e el log de la amplitud es . 20db

Fig. 2.14. Curva de logaritmo de la amplitud junto con las asntotas y curvas de ngulo de fase de ( ). 1 1 T je +

As, el valor de db T e log 20 disminuye en db 20 por cada dcada de . e Para , 1 T >> e la curva de
log de la amplitud resulta entonces una lnea recta con pendiente de dcada db 20 (o
octava db 6 ).
El anlisis que aparece arriba muestra que la representacin de la curva de respuesta de frecuencia
del factor ( ) T je + 1 1 puede ser aproximada por dos lneas rectas asntotas, una a db 0 para el rango
de frecuencias , 1 0 T < <e y la otra por una lnea recta con pendiente dcada db 20 (o
octava db 6 ) para el rango de frecuencias . 1 < se T En la Fig. 2.14 se muestra la curva exacta
de logaritmo de la amplitud, las asntotas y la curva exacta de ngulo de fase.
La frecuencia a la que se encuentran las dos asntotas, recibe el nombre de frecuencia de transicin
o corte (tambin se le llama frecuencia de codo). Para el factor ( ) T je + 1 1 la frecuencia
T 1 = e es la frecuencia de transicin ya que en T 1 = e las dos asntotas tienen el mismo valor. (la
expresin asinttica de baja frecuencia en T 1 = e es db db 0 1 log 20 = y la expresin asinttica de
Asntota
Curva Exacta
Asntota
Frecuencia de
Transicin
- 83 -
alta frecuencia en T 1 = e tambin es db db 0 1 log 20 = .) La frecuencia de corte divide la curva de
respuesta de frecuencia en dos regiones, una curva para la regin de baja frecuencia, y una curva
para la regin de alta frecuencia. La frecuencia de transicin es muy importante al trazar las curvas
logartmicas de respuesta de frecuencia.
El ngulo de fase exacto | del factor ( ) ( ) | | T j j G e e + Z = Z 1 1 es T tan e |
1
= (2.81)
Como las asntotas son muy fciles de dibujar y suficientemente cercanas a la curva exacta, el uso
de esas aproximaciones al trazar los diagramas de Bode es conveniente para establecer rpidamente
la naturaleza general de las caractersticas de respuesta de frecuencia con una tarea mnima de
clculo, y se la puede utilizar como fase preliminar en el trabajo de diseo.
Para el caso en que la funcin transferencia dada tenga trminos como ( )
n
T j

e + 1 se puede realizar
una construccin asinttica similar. La frecuencia de transicin sigue estando en T 1 = e , y las
asntotas son lneas rectas. La asntota de baja frecuencia es una lnea recta horizontal en
, 0 db mientras que la asntota de alta frecuencia tiene una pendiente de dcada db n 20 o
dcada db n 20 . El error resultante de las expresiones asintticas es n veces el correspondiente a
( )
1
1

T je + . El ngulo de fase es n veces el de ( )
1
1

T je + .
Factores cuadrticos ( ) ( ) | |
1
2
2 1

n n
j j e e e e , + + . Los sistemas de control frecuentemente
poseen factores cuadrticos de la forma.
( )
2
2 1
1
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
n n
j j
j G
e
e
e
e
,
e (2.82)
Si , 1 < , se puede expresar este factor cuadrtico como un producto de dos de primer orden con
polos reales. Si , 1 0 < <, este factor cuadrtico es el producto de dos factores complejos
conjugados. Las aproximaciones asintticas a las curvas de respuesta de frecuencia, no son exactas
para un factor con valores bajos de . , Esto es porque la amplitud y fase del factor cuadrtico
dependen de la frecuencia de transicin y de la relacin de amortiguamiento, .
El valor de la magnitud en decibeles para el factor anterior sera:
( )
2
2
2
2
2 1
1
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
n
n
j G
e
e
,
e
e
e (2.83)
( )
2
2
2
2
2 1 log 20 log 20
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
n
n
j G
e
e
,
e
e
e (2.84)
El ngulo de fase del factor cuadrtico ( ) ( ) | |
1
2
2 1

+ + Z
n n
j j e e e e , es

(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=

2
1
2
1
2
tan
2 1
1
n
n
n n
j j
e
e
e
e
,
e
e
e
e
,
| (2.85)
- 84 -
Las curvas de respuesta de frecuencia para el factor
2
2 1
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
n n
j j
e
e
e
e
, (2.86)
Pueden obtenerse simplemente invirtiendo el signo del logaritmo de la amplitud y el del ngulo de
fase del factor cuadrtico analizado anteriormente.
Para obtener las curvas de respuesta de frecuencia de una determinada funcin cuadrtica, primero
hay que determinar el valor de la frecuencia de corte
n
e y el del factor de amortiguamiento . ,
Luego, usando la familia de curvas dada en la Fig. 2.15 se pueden trazar las curvas de respuesta de
frecuencia.

Fig. 2.15. Curvas de logaritmo del mdulo junto con las asntotas y las curvas de ngulo de fase
dadas por las Ec. (2.82) y (2.83)

- 85 -
La frecuencia de resonancia
r
e y el valor del pico de resonancia
r
M
Si el mdulo de ( ) e j G dado por la Ec. (2.82) tiene un valor pico en alguna frecuencia, esta
frecuencia recibe el nombre de frecuencia de resonancia. Como el numerador de ( ) e j G es
constante, se ha de producir un valor pico de ( ) e j G cuando el denominador sea mnimo. Por tanto
para obtener
r
e la Ec. (2.83) puede escribirse como:
( )
( )
( )
2 2
2
2
2 2 2
2
2
2
2
1 4
2 1
2 1 , ,
e
, e e
e
e
,
e
e
e +
(
(

=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
n
n
n
n
g (2.87)
El valor mnimo de ( ) e g se produce en . 2 1
2
, e e =
n
Entonces
r
e es
707 . 0 0 2 1
2
s s = , , e e
n r
(2.88)
A medida que el factor de amortiguamiento , tiende a cero, la frecuencia de resonancia tiende a
n
e . Para 707 . 0 0 s s, , la frecuencia de resonancia
r
e es menor que la frecuencia natural
amortiguada , 1
2
, e e =
n d
que aparece en la respuesta transitoria. De la Ec. (2.87) se puede ver
que para , 707 . 0 > , no hay pico resonante. Para 707 . 0 > , , la amplitud de ( ) e j G decrece
montonamente cuando la frecuencia de e crece. Esto significa que no hay pico en la curva de
respuesta para 707 . 0 > , . (La amplitud es menor que db 0 para todos los valores de 0 > e . Debe
recordarse que, para , 1 7 . 0 < <, la respuesta al escaln es oscilatoria, pero las oscilaciones son muy
bien amortiguadas y apenas perceptibles.)
Se puede hallar el valor del pico resonante
r
M remplazando la Ec. (2.88) en la Ec. (2.82). Para
, 707 . 0 0 s s,
( ) ( )
2
1 2
1
, ,
e e
= = =
r
max
r
j G j G M
(2.89)
Para , 707 . 0 > , 1 =
r
M (2.90)
cuando , tiende a cero,
r
M tiende a infinito. Esto significa que si el sistema no amortiguado es
excitado a su frecuencia natural, la magnitud de ( ) e j G se hace infinita. La relacin entre
r
M y ,
aparece en la Fig. 2.16

Fig. 2.16. Curva de
r
M en funcin de , para el sistema de segundo orden ( ) ( ) | |. 2 1 1
2
n n
j j e e e e , + +
- 86 -
Se puede obtener el ngulo de fase de ( ) e j G , a la frecuencia en que se produce el pico de
resonancia, remplazando la Ec. (2.88) en la Ec. (2.83). As, a la frecuencia de resonancia ,
r
e
( )
2
1
2
1
1
sen 90
2 1
,
,
,
,
e
+ =
=

tan j G
r
(2.91)
2.2.2.2 Diagramas polares o diagramas de Nyquist.
El diagrama polar de una funcin transferencia sinusoidal ( ) e j G es un diagrama de la amplitud de
( ) e j G en funcin del ngulo de fase de ( ) e j G en coordenadas polares al variar e desde cero a
infinito. Entonces el diagrama polar es el lugar de los vectores ( ) ( ) e e j G j G Z al variar e desde
cero a infinito. Se hace notar que en los diagramas polares, se mide un ngulo de fase positivo en
sentido antihorario y el ngulo de fase negativo en sentido horario, siendo el cero el eje positivo real.
El diagrama polar frecuentemente recibe el nombre de diagrama de Nyquist. En la Fig. 2.17 hay un
ejemplo de este diagrama. Cada punto del diagrama polar de ( ) e j G representa el punto terminal de
un vector para un valor determinado de e . En el diagrama polar es importante mostrar la
graduacin de frecuencia sobre el diagrama. Las proyecciones de ( ) e j G en los ejes real e
imaginario son sus componentes real e imaginaria. Tanto la amplitud ( ) e j G como el ngulo de
fase ( ) e j G Z deben ser calculados para cada frecuencia e para poder construir los diagramas
polares. Sin embargo, a partir del diagrama logartmico es fcil de construir, pues la informacin
necesaria para trazar el diagrama polar puede ser obtenida directamente del diagrama logartmico si
se dibuja previamente aqul y se convierten los decibelios en una magnitud ordinaria.
Para dos sistemas conectados en cascada la funcin transferencia total de la combinacin, en
ausencia de efectos de carga, es el producto de las dos funciones transferencia individuales. Si se
necesita la multiplicacin de dos funciones transferencia sinusoidales, esto puede lograrse
multiplicndose las funciones transferencia sinusoidales individuales en cada frecuencia realizando
la multiplicacin con lgebra compleja.

Fig. 2.17. Diagrama polar. Fig. 2.18. Diagramas polares de
( ) ( ) e e j G j G
2 1
, y ( ) ( ) e e j G j G
2 1
.

- 87 -
Es decir, si ( ) ( ) ( ),
2 1
e e e j G j G j G = entonces
( ) ( ) ( ) e e e j G j G j G Z = (2.92)
Donde
( ) ( ) ( ) e e e j G j G j G
2 1
= (2.93)
Y
( ) ( ) ( ) e e e j G j G j G
2 1
Z + Z = Z (2.94)
En la Fig. 2.18 se muestra el producto de ( ) e j G
1
y ( ) e j G
2
.
En general si se desea un diagrama polar de ( ) ( ),
2 1
e e j G j G es conveniente trazar primero un
diagrama logartmico ( ) ( ) e e j G j G
2 1
y luego convertirlo en diagrama polar en lugar de dibujar los
diagramas polares de ( ) e j G
1
y de ( ) e j G
2
y multiplicar estos dos en el plano complejo para
obtener un diagrama polar de ( ) ( ).
2 1
e e j G j G
Una ventaja de utilizar un diagrama polar es que presenta las caractersticas de respuesta de
frecuencia de un sistema en todo el rango de frecuencias en un nico diagrama. Una desventaja es
que el diagrama no indica claramente las contribuciones de cada uno de los factores individuales de
la funcin transferencia de lazo abierto.
Factores integral y derivativo ( )
1
e j . El diagrama polar de ( ) e e j j G 1 = , es el eje imaginario
negativo, pues
( ) = = = 90
1 1 1
e e e
e j
j
j G (2.95)
El diagrama polar de ( ) e e j j G = es el eje positivo imaginario.
Factores de primer orden( )
1
1

T je + . Para la funcin transferencia sinusoidal
( ) T
T
T j
j G e
e
e
e
1
2 2
tan
1
1
1
1

+
=
+
= (2.96)
los valores de ( ) e j G en 0 = e y
T
1
= e son, respectivamente,
( ) = 0 1 0 j G y = |
.
|
\
|
45
2
1 1
T
j G (2.97) y (2.98)
Al tender e a infinito, el valor de ( ) e j G tiende a cero y el ngulo de fase tiende a 90 . El
diagrama polar de esta funcin transferencia es una semicircunferencia al variar la frecuencia desde
cero hasta infinito, como se ve en la Fig. 2.19 (a). El centro est ubicado en 0.5 sobre el eje real y el
radio es igual a 0.5.

Fig. 2.19. (a) Diagrama polar de ( ) T je + 1 1 ; (b) diagrama de ( ) e j G en el plano X-Y

- 88 -
Para probar que el diagrama polar es una semicircunferencia, se define ( ) jY X j G + = e
donde
( ) e
e
j G de real parte
T
X =
+
=
2 2
1
1
(2.99)
( ) e
e
e
j G de imaginria parte
T
T
Y =
+
=
2 2
1
(2.100)
Entonces se obtiene
2 2
2 2
2
2 2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
2
1
2
1
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+
= + |
.
|
\
|

T
T
T
T
Y X
e
e
e
e
(2.101)
Entonces en el plano X-Y, ( ) e j G es un crculo con centro en
2
1
= X , 0 = Y y con un radio igual a
2
1
, como puede verse en la Fig. 2.19 (b). La semicircunferencia inferior corresponde a s se 0 y
la semicircunferencia superior corresponde a 0 s s e .

El diagrama polar de la funcin transferencia T je + 1 es simplemente la mitad superior de la lnea
recta que pasa por el punto ( ) 0 , 1 en el plano complejo y paralela al eje imaginario, como puede
verse en la Fig. 2.20. El diagrama polar de T je + 1 tiene un aspecto totalmente diferente al de
( ) T je + 1 1 .

Fig. 2.20. Diagrama polar de T je + 1 .

Factores cuadrticos ( ) ( ) | | . 2 1
1
2

n n
j j e e e e , + + Las porciones de alta y baja frecuencia del
diagrama polar de la funcin de transferencia sinusoidal siguiente
( ) ( ) 0
2 1
1
2
>
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
= ,
e
e
e
e
,
e
n n
j j
j G (2.102)
Estn dadas, respectivamente por
( ) =
0 1 lm
0
e
e
j G y ( ) =

180 0 lm e
e
j G (2.103) y (2.104)

El diagrama polar de esta funcin sinusoidal comienza en Z0 1 y finaliza en Z 180 0 al aumentar
e desde cero a infinito. As la porcin de alta frecuencia de ( ) e j G es tangente al eje real negativo.
- 89 -

Fig. 2.21. Diagramas polares de
( ) 0 ,
j j 2 1
1
2
n n
>
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
,
e
e
e
e
,

Los valores de ( ) e j G en el rango de frecuencias de inters pueden ser calculados directamente o a
travs del uso del diagrama logartmico.
En la Fig.2.21 hay ejemplos de diagramas polares de la funcin transferencia recin analizada. La
forma exacta de un diagrama polar depende del valor de la relacin de amortiguamiento , , pero la
forma general del diagrama es la misma, tanto para el caso subamortiguado ( ) 0 1 > >, como para el
caso sobreamortiguado ( ) 1 > , .
Para el caso subamortiguado en
n
e e = se tiene ( ) ( ) , e 2 1 j j G
n
= y el ngulo de fase en
n
e e = es
90 . Por tanto, se puede ver que la frecuencia a la cual el lugar ( ) e j G intercepta el eje imaginario
es la frecuencia natural no amortiguada
n
e . En el diagrama polar, el punto de frecuencia cuya
distancia desde el origen es mxima, corresponde a la frecuencia de resonancia
r
e . Se obtiene el
valor pico de ( ) e j G como la relacin entre el mdulo del vector a la frecuencia de resonancia
r
e y
el mdulo del vector en 0 = e . Se indica la frecuencia de resonancia
r
e en el diagrama polar, como
puede verse en la Fig. 2.22.
Para el caso sobreamortiguado, cuando , es bastante mayor que la unidad, el lugar de ( ) e j G se
aproxima a una semicircunferencia. Se puede ver esto del hecho de que para un sistema fuertemente
amortiguado, las races caractersticas son reales y una es mucho ms pequea que la otra. Como
para un valor de , suficientemente grande el efecto de la raz ms grande en la respuesta se hace
muy pequea, el sistema se comporta como un sistema de primer orden.
Para la funcin transferencia sinusoidal
( )
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ =
n
n
n n
j j j j G
e
,e
e
e
e
e
e
e
, e
2
1 2 1
2
2
2
(2.105)

- 90 -
La porcin de baja frecuencia de la curva es
( ) Z =
0 1
0
e
e
j G lim (2.106)
y la porcin de alta frecuencia es

Fig. 2.22. Diagrama polar que muestra el pico de
resonancia y la frecuencia de resonancia
r
e
Fig. 2.23. Diagrama polar de
( ). 0 , 2 1
2
>
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ ,
e
e
e
e
,
n n
j j

( ) Z =

180 lm e
e
j G (2.107)
Como la parte imaginaria de ( ) e j G es positiva para 0 > e y es montonamente creciente; y la parte
real de ( ) e j G es montonamente decreciente desde la unidad, la forma general del diagrama polar
de ( ) e j G es como puede verse en la Fig.2.32.
El ngulo de fase est entre 0 y 180 .

Formas generales de los diagramas polares.
Los diagramas polares de una funcin transferencia de la forma
( )
( )( )
( ) ( )( )
( ) ( )
( ) ( )
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=

1
1 0
1
1 0
2 1
1 1
1 1
n n
m m
b a
j a j a
j b j b
T j T j j
T j T j K
j G
e e
e e
e e e
e e
e

(2.108)

Donde el grado del polinomio denominador es mayor que el del numerador, tendr las siguientes
formas generales:
1. Para 0 = o sistemas de tipo 0: el punto de iniciacin del diagrama polar (que corresponde a
0 = e ) es finito y est sobre el eje positivo real. La tangente al diagrama polar en 0 = e es
perpendicular al eje real. El punto terminal, que corresponde a = e , est en el origen y la
curva es tangente a uno de los ejes.
2. Para 1 = o sistemas tipo1: el trmino e j en el denominador contribuye 90 al ngulo de
fase total de ( ) e j G para s se 0 . En 0 = e , el mdulo de ( ) e j G es infinito y el ngulo de
fase es 90 . A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje
imaginario negativo. En = e , el mdulo se hace cero y la curva converge al origen y es
tangente a unos de los ejes.
3. Para 2 = o sistemas de tipo 2: el trmino ( )
2
e j en el denominador contribuye 180 al
ngulo de fase total de ( ) e j G para s se 0 . En 0 = e , la amplitud de ( ) e j G es infinita y el
- 91 -
ngulo de fase es igual a 180 . En bajas frecuencias, el diagrama polar es asinttico a una
lnea paralela al eje real negativo. En 0 = e , el mdulo se hace cero y la curva es tangente a uno
de los ejes.

En la Fig.2.24 se ven las formas generales de las porciones de baja frecuencia de los diagramas
polares de los sistemas de tipo 0, tipo 1, y tipo2. Se puede ver que si el grado del polinomio
denominador de ( ) e j G es mayor que el del numerador, los lugares de ( ) e j G convergen al origen
en sentido horario.
En = e , los lugares son tangentes a uno u otro de los ejes, como se ve en la Fig. 2.25.
Para el caso en que los grados del polinomio numerador y denominador de ( ) e j G son iguales, el
diagrama polar comienza a una distancia finita sobre el eje real y finaliza en un punto finito sobre el
eje real.

Fig. 2.24. Diagramas polares de sistemas tipo 0, tipo 1 y
tipo 2.
Fig. 2.25. Diagramas polares en el rango de alta
frecuencia.
Se hace notar que cualquier forma complicada de las curvas de los diagramas polares es causada por
la dinmica del numerador, es decir, por las constantes de tiempo del numerador de la funcin
transferencia. En la Fig. 2.26 se ven los ejemplos de diagramas polares de funciones transferencia
con dinmica de numerador.

Fig. 2.26. Diagramas polares de funciones transferencia con dinmica de numerador.
- 92 -
Al analizar sistemas de control, hay que determinar con exactitud el diagrama polar de ( ) e j G en el
rango de frecuencia de inters.

En la Tabla 2.2 se ven los distintos diagramas polares para diversas funciones transferencia.

Tabla 2.2 Diagramas polares de funciones transferencia simples

- 93 -
2.2.3 Criterios de estabilidad de Nyquist
Esta seccin presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y su fundamento matemtico.
Sea el sistema de lazo cerrado que se ve en la Fig. 2.27. La funcin transferencia de lazo cerrado es

( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
=
1
(2.109)

Se tendr estabilidad cuando todas las races de la ecuacin caracterstica

( ) ( ) 0 1 = + s H s G (2.110)

estn el semiplano izquierdo s . El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta de
frecuencia de lazo abierto ( ) ( ) e e j H j G a la cantidad de ceros y polos de ( ) ( ) s H s G + 1 que hay en
el semiplano derecho s.

Fig. 2.27. Sistema de lazo cerrado

Este criterio, debido a H. Nyquist es til en ingeniera de control porque se puede determinar
grficamente de las curvas de respuesta de lazo abierto la estabilidad absoluta del sistema de lazo
cerrado, sin necesidad de determinar los polos de lazo cerrado. Se pueden utilizar para el anlisis de
estabilidad las curvas de respuesta de frecuencia de lazo abierto obtenidas analticamente o
experimentalmente. Esto es muy conveniente porque al disear un sistema de control
frecuentemente sucede que para algunos componentes no se conoce la expresin matemtica y slo
se dispone de datos de su caracterstica de respuesta de frecuencia.

El criterio de estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de la teora de las variables
complejas. Para entender el criterio, primero se han de tratar los contornos de transformacin en el
plano complejo.

Se supone que la funcin transferencia de lazo abierto ( ) ( ) s H s G es representable como una
relacin de polinomios en s. Para un sistema fsicamente realizable, el grado del polinomio
denominador de la funcin transferencia de lazo cerrado, debe ser mayor o igual al del polinomio
numerador, esto significa que el lmite de ( ) ( ) s H s G es cero o una constante cuando s tiende al
infinito.

- 94 -
2.2.4 Mrgenes de fase y ganancia
La Fig. 2.28 muestra los diagramas polares de ( ) e j G para tres valores diferentes de ganancia de
lazo abierto ( K ). Para un valor grande de la ganancia K , el sistema es inestable. Al disminuir la
ganancia hacia determinado valor, el lugar de ( ) e j G pasa por el punto 0 1 j + . Esto significa que
con este valor de ganancia el sistema est al borde de la inestabilidad, y que presentar oscilaciones
mantenidas. Para un valor pequeo de la ganancia K , el sistema es estable.

En general, cuando ms cerca pasa el lugar de ( ) e j G de rodear al punto 0 1 j + , ms oscilatorio se
vuelve el sistema. Se puede utilizar la proximidad del lugar de ( ) e j G al punto 0 1 j + como una
medida del margen de estabilidad (No obstante, esto no es vlido en el caso de sistemas
condicionalmente estables). Es habitual representar esta cercana en trminos de margen de fase y
margen de ganancia.

Fig. 2.28. Diagramas polares de
( )( )
( ) ( )( )
2 1
1 1
1 1
T j T j j
T j T j K
b a
e e e
e e
+ +
+ +

2.2.4.1 Margen de fase
Margen de fase es la cantidad de retardo de fase adicional necesaria a la frecuencia de cruce o de
transicin de ganancia para que el sistema quede al borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce
de ganancia es aquella frecuencia para la cual el valor absoluto ( ) e j G de la funcin transferencia
de lazo abierto, es la unidad. El margen de fase es 180 ms el ngulo de fase | de la funcin
transferencia de lazo abierto a la frecuencia de cruce de ganancia, o sea: | + =180

En el diagrama de Nyquist se puede trazar una lnea desde el origen al punto en el cual el crculo de
radio unidad cruza al lugar de ( ) e j G . El ngulo desde el eje negativo real a esta lnea es el margen
de fase. El margen de fase es positivo para 0 > y negativo para 0 < . Para que un sistema de
fase mnima sea estable, el margen de fase debe ser positivo.

- 95 -
Las Figs. 2.29 (a), (b) y (c) muestran el margen de fase tanto para un sistema estable como para uno
inestable en diagramas polares, diagramas logartmicos y en diagramas de logaritmo del mdulo en
funcin de la fase. En los diagramas logartmicos, el punto crtico en el plano complejo corresponde
a las lneas db 0 y
180

2.2.4.2 Margen de ganancia
El margen de ganancia es la recproca de ( ) e j G > a la frecuencia a la cual el ngulo de fase es
180 . Definiendo la frecuencia de cruce o de transicin de fase

1
e como la frecuencia a la cual el
ngulo de fase de la funcin transferencia de lazo abierto es igual a
180 , da el margen de
ganancia
g
K :

( )
1
1
e j G
K
g
= , expresados en decibelios, | | ( )
1
20 log 20 e j G K db K
g g
= = (2.111)

El margen de ganancia expresado en decibelios es positivo si
g
K es mayor que la unidad y negativo
si es menor que la unidad. Por tanto, un margen de ganancia positivo (en decibelios) significa que
el sistema es estable, y un margen de ganancia negativo (en decibelios) implica que el sistema es
inestable. Se puede ver el margen de ganancia en las Figs. 2.29 (a), (b) y(c).

Para un sistema de fase mnima estable, el margen de ganancia indica cunto se puede incrementar
la ganancia para que el sistema se haga estable.

El margen de ganancia de un sistema de primer orden o de segundo orden es infinito, pues los
diagramas polares de esos sistemas no cruzan el eje real negativo. Por tanto, tericamente, los
sistemas de primer o segundo orden no pueden ser inestables. Ntese, sin embargo, que los
denominados sistemas de primer o segundo orden son slo aproximaciones, en el sentido de que
usualmente se desprecian los pequeos retardos de tiempo al deducir las ecuaciones del sistema. Si
se tienen en cuenta esos pequeos retardos, los denominados sistemas de primer o segundo orden
pueden hacerse inestables.

Es importante puntualizar que para un sistema de fase no mnima, no se satisface la condicin de
estabilidad a menos que el diagrama de ( ) e j G rodee al punto 0 1 j + . Por tanto, un sistema estable
de fase no mnima ha de tener mrgenes de fase y ganancia negativos.

- 96 -

Fig. 2.29. Mrgenes de fase y ganancia en sistemas estables e inestables. (a) Diagramas polares; (b) diagramas
logartmicos; (c) diagramas de log - amplitud en funcin de la fase.
- 97 -
2.2.4.3 Algunos comentarios sobre los mrgenes de fase y ganancia
Los mrgenes de fase y ganancia de un sistema de control son una medida de la cercana del
diagrama polar al punto 0 1 j + . Por tanto, se pueden usar esos mrgenes como criterio de
proyecto.
Debe notarse que ni el margen de ganancia solo, ni el de fase solo, dan indicacin suficiente de
estabilidad relativa.
Para un sistema de fase mnima, tanto los mrgenes de fase como de ganancia han de ser positivos
para que el sistema sea estable. Los mrgenes negativos indican inestabilidad.
Mrgenes adecuados de fase y ganancia dan seguridad contra variaciones en los componentes del
sistema y se los especifica para valores definidos de frecuencia. Ambos valores acotan el
comportamiento del sistema de lazo cerrado en la vecindad de la frecuencia de resonancia. Para
lograr un funcionamiento satisfactorio, el margen de fase debe estar entre 30 y 60 y el margen de
ganancia debe ser superior a los db 6 . Con estos valores, un sistema de fase mnima tiene
garantizada la estabilidad, an si la ganancia de lazo abierto y las constantes de tiempo de los
componentes varan dentro de ciertos lmites. Aunque los mrgenes de fase y ganancia dan solo
estimaciones groseras de la relacin de amortiguamiento efectiva del sistema de lazo cerrado,
brindan un medio conveniente de proyectar sistemas de control o ajustar la ganancia de constantes
de los sistemas.
Para sistemas de fase mnima, las caractersticas de mdulo y fase de la funcin transferencia de
lazo abierto estn definidamente relacionadas. El requisito de que el margen de fase est entre
30 y 60 significa que en un diagrama logartmico, la pendiente de la curva de logaritmo del
mdulo, a la frecuencia de cruce de ganancia, es ms gradual que dcada db 40 . En la mayor
parte de los casos prcticos, es deseable una pendiente de dcada db 20 a la frecuencia de cruce
de ganancia para tener estabilidad. Si es de dcada db 40 , el sistema puede ser tanto estable como
inestable (Sin embargo, an si el sistema es estable, el margen de fase es pequeo). Si la pendiente a
la frecuencia de cruce de ganancia es de 60 db/dcada o superior, el sistema es inestable.

2.2.5 Correlacin entre respuesta transitoria escaln y respuesta de frecuencia en sistemas
de segundo orden
Se pueden deducir relaciones matemticas exactas entre la respuesta transitoria escaln y la
respuesta de frecuencia para sistemas de segundo orden. Sea el sistema que se puede ver en la
Fig. 2.30. La funcin transferencia de lazo cerrado es:

Fig. 2.30. Sistemas de control
( )
( )
2 2
2
2
s n
s
s s
s R
s C
e ,e
e
+ +
= (2.112)

- 98 -
Donde , y e son la relacin de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada,
respectivamente. La respuesta de frecuencia de lazo cerrado es
( )
( )
o
e
e
,
e
e
j
n
n
e M
j
s R
s C
=
+
|
|
.
|
\
|
=
2 1
1
2
2
(2.113)
Donde
2
2
2
2
2 1
1
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
n
n
j
M
e
e
,
e
e
,
2
2
1
1
2
n
n
j
tan
e
e
e
e
,
o
=

(2.114)
En la Ec. (2.88), para 707 . 0 0 s s, el valor mximo de M se produce a la frecuencia de resonancia
r
e , donde
e , e e 2 cos 2 1
2
n n r
= = (2.115)
El ngulo est definido en la Fig. 2.31. A la frecuencia
r
e , el valor de M es mximo y est dado
por la Ec. (2.89), reescrita como:
, ,
2 sen
1
1 2
1
2
=
=
r
M (2.116)

Fig. 2.31. Definicin del ngulo
Recordar que
r
e es real nicamente si 707 . 0 < , . As, no hay resonancia de lazo cerrado si
707 . 0 > , . [El valor de
r
M es unitario para 707 . 0 > , .Vase ecuacin (2.90).] Como se pueden
medir fcilmente los valores de
r
M y
r
e en un sistema fsico, son bastante tiles para verificar la
concordancia entre los anlisis tericos y prctico.
Para una entrada escaln unitario, puede verse en la Fig. 2.4 la salida del sistema dada por la
Ec. (2.9), o sea,
( ) ( ) 0 sen
1
cos 1
2
>
|
|
|
.
|
\
|
+ =

t t e t c
d
t
d
t
n
e
,
,
e
e ,
(2.117)
Donde
e , e e 2 cos 1
2
n n d
= = (2.118)
- 99 -
Por otro lado, el sobreimpulso mximo
p
M para la respuesta escaln unitario est dado por la
Ec. (2.36), o
t , ,
|
.
|
\
|

=
2
1
e M
p
(2.119)
El sobreimpulso mximo se produce en la respuesta transitoria que tiene la frecuencia natural
amortiguada
2
1 , e e =
n d
. El sobreimpulso mximo se hace excesivo para valores de 4 . 0 < , .
Como el sistema de segundo orden que se ve en la Fig. 2.30 tiene la funcin transferencia de lazo
abierto siguiente
( )
( )
n
n
s s
s G
,e
e
2
2
+
= (2.120)
para funcionamiento sinusoidal, el valor de ( ) e j G se hace unitario cuando
2 4
2 4 1 , , e e + =
n
(2.121)
A esta frecuencia, el ngulo de fase de ( ) e j G es
( )
,
, ,
,e e
e
e
2
2 4 1
90
2
1 1
2 4
1
+
=
+
+ =

tan
j
j
j G
n
(2.122)
As, el margen de fase es
( )
2 4
1
2 4
1
2 4 1
2
2
2 4 1
90 180
, ,
,
,
, ,
e
+
=
+
= + =

tan tan j G (2.123)
La Ec. (2.123) da la relacin entre la relacin de amortiguamiento , y el margen de fase .
En lo que sigue, se resume la correlacin entre la respuesta transitoria escaln y la respuesta de
frecuencia del sistema de segundo orden dado por la Ec. (2.112)
1. El margen de fase y la relacin de amortiguamiento estn relacionados directamente. La
Fig. 2.32 muestra un diagrama del margen de fase como funcin de la relacin de
amortiguamiento, . Ntese que un margen de fase de 60 corresponde a una relacin de
amortiguamiento de 6 . 0 .
2. Con referencia a las Ecs. (2.115) y (2.118) se ve que los valores de
r
e y
d
e son casi iguales
para valores pequeos de , . As, para valores pequeos de , el valor de
r
e es indicativo
de la velocidad de la respuesta transitoria del sistema.
3. De las Ecs. (2.116) y (2.119), se ve que cuando ms pequeo el valor de , mayores son los
valores de
r
M y
p
M como funcin de , . Se puede ver una fuerte relacin entre
r
M y
p
M
para 4 . 0 > , . Para valores muy pequeos de , ,
r
M se hace muy grande ( ) 1 >>
r
M ,
mientras que el valor de
p
M no excede 1.

2.2.6 Correlacin entre la respuesta transitoria escaln y la respuesta de frecuencias en
sistemas de orden superior
Frecuentemente se realiza el proyecto de sistemas de control sobre la base de la respuesta de
frecuencia. La razn fundamental para esto es la relativa simplicidad de este mtodo en comparacin
- 100 -
con otros. Como en muchas aplicaciones, es la respuesta transitoria del sistema ante entradas
aperidicas, ms que la respuesta estacionaria para entradas sinusoidales el elemento de mayor
importancia, se plantea la cuestin de la correlacin entre la respuesta transitoria y la respuesta de
frecuencia.

Fig. 2.32. Curva de (margen de fase) en funcin de , pare el sistema de la Fig. 2.30

Fig. 2.33. Curvas de
r
M , en funcin de , y
p
M en forma de , , para el sistema de la Fig. 2.30.
- 101 -
Para el sistema de segundo orden de la Fig. 2.30, se pueden obtener fcilmente las relaciones
matemticas que ligan la respuesta transitoria escaln con la respuesta de frecuencia. Se puede
predecir exactamente la respuesta temporal de un sistema de segundo orden conociendo
r
M y
r
e
de su respuesta de frecuencia de lazo cerrado.

Para sistemas de orden superior, la correlacin es ms compleja y no se puede predecir fcilmente la
respuesta transitoria conociendo la respuesta de frecuencia porque los polos adicionales pueden
modificar la correlacin entre la respuesta transitoria escaln y la respuesta de frecuencia existente
en un sistema de segundo orden. Existen tcnicas matemticas para obtener la correlacin exacta,
pero son muy laboriosas y de poco valor prctico.

En las Figs. 2.32 y 2.33 se muestra la aplicabilidad de la correlacin existente entre respuesta
transitoria y respuesta de frecuencia para el sistema de segundo orden mientras que la
correspondiente a sistemas de orden superior depende de la presencia de un par dominante de polos
complejos conjugados de lazo cerrado en estos ltimos sistemas. Es claro que si la respuesta de
frecuencias de un sistema de orden superior est dominada por un par de polos complejos
conjugados de lazo cerrado, la correlacin existente entre respuesta transitoria y respuesta de
frecuencia en un sistema de segundo orden, puede extenderse a este sistema de orden superior.
Para sistemas lineales invariantes en el tiempo de orden superior que tienen un par dominante de
polos complejos conjugados de lazo cerrado, existen generalmente las siguientes relaciones entre la
respuesta transitoria escaln y la respuesta de frecuencia:

1. El valor de
r
M es indicativo de la estabilidad relativa. Generalmente se obtiene una buena
respuesta transitoria si el valor de
r
M est en el rango de 4 . 1 0 . 1 < <
r
M db M db
r
3 0 < < , que
corresponden a una relacin de amortiguamiento efectiva de 7 , 0 4 , 0 < <, . Para valores de
r
M
mayores que 1,5, la respuesta transitoria escaln puede presentar diversos sobreimpulsos (Ntese
que en general un valor elevado de
r
M corresponde a un sobreimpulso elevado en la respuesta
escaln transitoria. Si el sistema est sometido a seales de ruido cuyas frecuencias son cercanas
a la frecuencia de resonancia
r
e , el ruido resulta amplificado en la salida y produce serios
inconvenientes).

2. El valor de la frecuencia de resonancia
r
e es indicativo de la velocidad de la repuesta
transitoria. Cuanto mayor es el valor de
r
e , ms rpido es el tiempo de respuesta. En otras
palabras, el tiempo de crecimiento vara inversamente con
r
e . En trminos de respuesta de
frecuencia de lazo abierto, la frecuencia natural amortiguada en la respuesta transitoria est
comprendida entre la frecuencia de cruce de ganancia y la frecuencia de cruce de fase.
3. La frecuencia de resonancia
r
e y la frecuencia natural amortiguada
d
e para la respuesta
transitoria escaln, son muy cercanas entre s en el caso de sistemas levemente amortiguados.

Las tres relaciones recin indicadas son tiles para correlacionar la respuesta transitoria escaln con
la respuesta de frecuencia en sistemas de orden superior, siempre que se los pueda aproximar por un
sistema de segundo orden o un par de polos complejos conjugados de lazo cerrado. Si un sistema de
orden superior, satisface esta condicin, se pueden cambiar las especificaciones en el dominio del
tiempo por especificaciones en el dominio de la frecuencia. Esto simplifica mucho la tarea de
proyecto o compensacin de sistemas de orden superior.

- 102 -
Adems del margen de fase, margen de ganancia, pico de resonancia
r
M y frecuencia de resonancia
r
e , hay otras magnitudes comnmente utilizadas en las especificaciones de comportamiento en el
dominio de la frecuencia. Son ellas la frecuencia de corte, el ancho de banda y la velocidad de corte.
En lo que sigue sern definidas estas magnitudes.

2.2.7 Frecuencia de corte y ancho de banda
Con referencia a la Fig. 2.34, se denomina frecuencia de corte a la frecuencia
c
e a la cual el valor
de la respuesta de frecuencia de lazo cerrado est db 3 por debajo de su valor a frecuencia cero. Es
decir,
( )
( )
( )
( )
( )
c
db
j R
j C
j R
j C
e e
e
e
>
< 3
0
0
(2.124)

Fig. 2.34. Diagrama logartmico con frecuencia de corte
c
e y ancho de banda .

Para sistemas donde ( ) ( ) , 0 0 0 db j R j C =
( )
( )
( )
c
db
j R
j C
e e
e
e
>
< 3
(2.125)
Algunos autores utilizan el punto de db 6 . En este libro se utiliza el punto de db 3 para la
definicin de la frecuencia de corte. El sistema de lazo cerrado filtra las componentes de seal cuyas
frecuencias son superiores a la frecuencia de corte y transmite aquellas componentes de seal cuyas
frecuencias son inferiores a la de corte.
El rango de frecuencias
c
e e s s 0 en el que el valor del lazo cerrado no cae por debajo de
decibelios 3 , se denomina ancho de banda, y da una indicacin de la velocidad de respuesta de un
sistema de control.

- 103 -
Se puede determinar la especificacin de ancho de banda por los factores siguientes.
1. La capacidad de reproducir la seal de entrada (Un ancho de banda elevado corresponde a un
tiempo de crecimiento breve, o sea, respuesta rpida. En trminos generales, se puede decir que
el ancho de banda es inversamente proporcional a la velocidad de respuesta).
2. Las caractersticas de filtrado necesarias para el ruido de alta frecuencia.

Para que el sistema siga con exactitud entradas arbitrarias, es necesario que le sistema tenga un
elevado ancho de banda. Sin embargo, desde el punto de vista del ruido, el ancho de banda no
debera ser muy grande. As, hay requisitos conflictivos en el ancho de banda, y generalmente es
necesario un compromiso para obtener un buen proyecto. Se hace notar que un sistema con ancho de
banda elevado requiere componentes de caractersticas elaboradas (El costo de los componentes
generalmente se incrementa con el ancho de banda).
2.2.8 Velocidad de corte
Se denomina velocidad de corte a la pendiente de la curva del logaritmo del mdulo en la cercana
de la frecuencia de corte. La velocidad de corte indica la capacidad de un sistema de distinguir entre
seal y ruido.
2.2.9 Resumen de indicadores de la respuesta transitoria
Estos indicadores ya han sido detallados en las secciones anteriores. Pero es importante mostrarlos a
forma de resumen, pues sern utilizados en otras secciones.
En la siguiente figura, que corresponde de a un diagrama de Bode de amplitud ilustra, los
indicadores de mayor inters de la respuesta de frecuencia.

Fig. 2.35. Diagrama logartmico con frecuencia de corte
c
e y ancho de banda.

Entre los indicadores se tienen:
1. Ancho de Banda.
2. Pico de resonacia.
3. Frecuencia de resonancia.
4. Velocidad de corte
- 104 -

Otros factores:
1. Margen de Fase.
2. Margen de Ganancia.
3. Frecuencia de Cruce de Fase.
4. Frecuencia de Cruce de Ganancia.

Estos ltimos aunque no se muestran en la figura, pues se necesitaran dibujar tambin el diagrama
de Bode de fase, son de significativa importancia para el anlisis de la estabilidad relativa y
constituyen uno de los parmetros de diseo en respuesta de frecuencia, de los sistemas de control.

09 Capitulo 2

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Captulo 2: Anlisis de la respuesta de los sistemas de control

t . Es evidente que para un valor pequeo de tr ,

180 . Definiendo la frecuencia de cruce o de transicin de fase

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