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Scientia et Technica Ao XII, No 32, Diciembre de 2006. UTP.

ISSN 0122-1701 267



Fecha de Recepcin: 31 Enero de 2006
Fecha de Aceptacin: 11 Octubre de 2006
ESTUDIO DE LA MANIPULABILIDAD EN EL SCORBOT ER V PLUS

RESUMEN
Se presenta un estudio de la manipulabilidad cinemtica del brazo
antropomrfico del SCORBOT ER V PLUS. El estudio incluye el clculo de la
medida de la manipulabilidad y el elipsoide de manipulabilidad propuestos por
Yoshikawa y otros ndices de manipulabilidad basados tambin en el elipsoide.

PALABRAS CLAVES: manipulabilidad cinemtica, elipsoide de
manipulabilidad, mecanismo dos eslabones, brazo antropomrfico, robtica.

ABSTRACT
It presents a study of kinematics manipulability for the SCORBOT ER V PLUS
anthropomorphic arm. This study includes the manipulability measure and
manipulability ellipsoid calculation as Yoshikawa proposes and other
manipulability indices based also in the ellipsoid.

KEYWORDS: Kinematics manipulability, manipulability ellipsoid, two links
mechanism, anthropomorphic arm, robotics.
SEBASTIN DURANGO I.
Ingeniero Mecnico. M.Sc.
Profesor
Universidad Autnoma de
Manizales.
sebasracer@gmail.com

MARCO TULIO CALDERN A.
Ingeniero Electricista. M.Sc
Profesor
Universidad Autnoma de
Manizales.
mtcalderon@gmail.com

1. INTRODUCCIN

Para el anlisis del desempeo de manipuladores y robots
se dispone de medidas e ndices que proveen informacin
til para su diseo y posterior planeamiento de
movimiento. El trabajo de Yoshikawa sobre la
manipulabilidad es un referente clsico sobre tales
medidas y ha sido base para diversos trabajos sobre
ndices de la manipulabilidad en manipuladores, robots
mviles y otros dispositivos mecnicos, como lo exponen
Rosenstein y Grupen [8], Gravagne y Walker [4], Pham y
Chien [7], Wen y Wilfinger [9], Hamner y otros [5] y
Kim y Kosla [6].

La manipulabilidad se puede entender como la capacidad
de cambio en posicin y orientacin del efector final del
manipulador en una configuracin dada y est
estrechamente relacionada con la capacidad del efector
final para aplicar carga en la configuracin analizada.

Es posible resolver el estudio de la manipulabilidad desde
diferentes enfoques, principalmente, se han considerado
la manipulabilidad cinemtica y la manipulabilidad
dinmica. La primera est relacionada con la capacidad
de desarrollar velocidad en una direccin dada, la ltima
es la extensin de la cinemtica hacia las aceleraciones y
tiene en cuenta los efectos de la inercia y la gravedad.

Se presenta un estudio de la manipulabilidad cinemtica
para el manipulador SCORBOT ER V Plus, diseo de la
compaa INTELITEK, del cual la U. T. P. posee un
modelo en el laboratorio del postgrado de mecnica. El
estudio se limita a la manipulabilidad del brazo
antropomrfico, desarrollando el elipsoide de
manipulabilidad e ndices asociados.

2. CONSIDERACIONES GENERALES:
ELIPSOIDE Y MEDIDA DE MANIPULABILIDAD.

2.1 Elipsoide de manipulabilidad.
Basado en el trabajo del profesor Yoshikawa [10].
Considrese un manipulador con n grados de libertad,
entonces las variables de junta estarn caracterizadas por
un vector n-dimensional, q. Un vector m-dimensional,
[ ]
T
m
r r r ,..., ,
2 1
= r ( ) n m describir la posicin y la
orientacin del efector final. La relacin cinemtica
entre q y r est dada por

(1) ( ) q r
r
f =

Entre tanto, la relacin entre el vector de velocidades v
correspondiente a r y las velocidades de junta q es

(2) ( )q q J v =

donde ( ) q J es la matriz Jacobiana.

Ahora considrese el conjunto de todas las velocidades v
que son realizables por velocidades de junta tal que la
norma Euclidiana de q , ( )
2 1
2 2
2
2
1
...
n
q q q + + + = q
satisfaga 1 q . Este conjunto es un elipsoide en el
espacio Euclidiano m-dimensional. El efector final tiene
mayor capacidad de movimiento en la direccin del eje
mayor del elipsoide, por otra parte, en la direccin del eje
menor la capacidad de desarrollar velocidad ser menor.
Dado que este elipsoide representa una capacidad de
manipulacin, se le conoce como elipsoide de
manipulabilidad.

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Figura 1. Elipsoide de manipulabilidad.

El elipsoide de manipulabilidad est dado por el conjunto
de todos los v que satisfagan

(3) ( ) ) R( , 1 J v v J J v
+ +
T
T


donde
+
J es la matriz seudo inversa de J y donde R(J)
denota el rango de J.

En vez de calcular los valores de v que satisfacen la
expresin (3), es posible caracterizar el elipsoide de
manipulabilidad valindose de sus ejes principales, para
esto se requiere de una descomposicin en valores
singulares de la matriz J que est dada por

(4)
T
V U J =

donde U y V son, respectivamente, matrices ortogonales
de tamao m x m y n x n y donde es una matriz m x n
definida por

(5) 0 ... ,
2 1
1

=
m
m

0
0
0



Los escalares
m
,..., ,
2 1
son los valores singulares de
J, y son iguales a los m mayores valores de las n races
{ } n i
i
,..., 2 , 1 , = donde los
i
son los autovalores de la
matriz J J
T
. Siendo u
i
el i-simo vector columna de U,
los ejes del elipsoide de manipulabilidad estarn dados
por
m m
u u u ,..., ,
2 2 1 1
.

2.2 Medida de la manipulabilidad. Una de las medidas
representativas para la manipulabilidad derivada del
elipsoide es su volumen. Este est dado por c
m
w, donde
(6)

=
=
m
i
i
w
1

(7)
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )



=

impar si , 2 ... 5 3 1 2 2
par si , 2 ... 6 4 2 2
2 1
2
m m m
m m m
c
m
m
m



Ya que el coeficiente c
m
es una constante cuando m est
fijo, el volumen es proporcional a w. Entonces, es
posible usar w como una medida representativa. Se
designa w como la medida de la manipulabilidad para la
configuracin q del manipulador.

La medida de la manipulabilidad tiene las siguientes
propiedades

(8) ) ( ) ( det q J q J
T
w =

(9) Cuando m = n, esto es cuando se consideran
manipuladores no redundantes, la medida w se reduce a
) ( det q J = w
(10) Generalmente se cumple 0 w y 0 = w si y
slo si m < ) ( rango q J

Esto es cuando el manipulador alcanza una configuracin
singular. Desde esta perspectiva se puede entender la
medida de la manipulabilidad como una forma de
distancia de la configuracin del manipulador de una
singular.

2.3. Otros ndices de manipulabilidad.
Hay otros ndices de manipulabilidad basados en el
elipsoide de manipulabilidad. La medida de la
manipulabilidad antes descrita, y aqu denotada como w
1
,
corresponde con el volumen del elipsoide, y respecto a
esta Pham y Chien [7] proponen: La medida de la
manipulabilidad tiene dos problemas: dependencia de
escala y de orden. Estos no permiten la comparacin
entre manipuladores con diferentes dimensiones y hacen
imposible determinar el sentido fsico de la
manipulabilidad. Para reducir estos inconvenientes y
determinar otras caractersticas inherentes a la
manipulabilidad se han propuesto otros ndices
determinados a partir del elipsoide

(11)
1 2

m
w =
(12)
m
w =
3

(13) ( ) ( )
m m
m
w w
1
1
1
2 1 4
... = =
(14)
2
1 5
L w w =

El ndice w
2
corresponde con la razn entre las longitudes
del eje mnimo y mximo en el elipsoide, cuanto ms
cercana a uno es la razn, ms esfrico es el elipsoide.
Este ndice determina la uniformidad direccional del
elipsoide. El ndice w
3
es la longitud del eje ms corto en
el elipsoide. Este proporciona el lmite superior de la
magnitud de la velocidad a la cual pude moverse el
efector final en una cierta direccin. El ndice w
4
es la
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media geomtrica de del producto
m
...
2 1
y es igual
al radio de la esfera cuyo volumen es el mismo que el del
elipsoide, resuelve el problema de orden y Kim y Khosla
[6] lo propusieron como la medida de manipulabilidad
independiente de orden. Para el caso del problema de
escala Kim y Khosla [6] proponen el ndice
independiente de escala w
5
, donde L es una dimensin
bsica en el manipulador.

La eleccin de uno de los ndices, w
1
,,w
5
depende del
propsito de la evaluacin y de la facilidad de clculo.
Los ndices w
1
w
4
resultan fciles de calcular y
generalmente son buenos para una evaluacin basta. El
ndice w
2
es til cuando se requiere de una evaluacin de
la uniformidad de la manipulabilidad. El ndice w
3
se usa
en casos en los que la capacidad mnima de
manipulabilidad resulta ser crtica.

Los ndices antes nombrados son de carcter local, en el
sentido de que son funciones del vector de juntas q, lo
que implica que se evalan para una configuracin
particular del brazo. Cuando se requiere una evaluacin
completa de un manipulador, se necesita algn tipo de
ndice global. Una de manera simple de determinar un
ndice global basado en ndices locales es escoger una
regin apropiada de evaluacin S en el espacio de q y
definir el ndice w
ig
como

(15)
i
S
ig
w w

=
q
min

3. ESTUDIO DE LA MANIPULABILIDAD
CINEMTICA DEL SCORBOT.

Se presenta un estudio para la manipulabilidad
cinemtica del SCORBOT ER V Plus, considerando slo
la capacidad de cambio de direccin asociada con el
brazo del manipulador. Para la figura 2 y la figura 3 l
3
=
l
4
= 220 mm y l
2
= 30 mm segn [3].

3.1 Manipulabilidad en un mecanismo de dos
eslabones.
En manipuladores industriales es comn que
funcionalmente se reserve la tarea de posicionar el
efector final al brazo, mientras la mueca deber resolver
la orientacin requerida por la tarea propuesta. En el
caso del SCORBOT el brazo est constituido por las tres
primeras juntas, configuradas en una disposicin
antropomrfica. Es posible simplificar el estudio de la
manipulabilidad del SCORBOT considerando los efectos
de algunas juntas de manera independiente;
particularmente, las juntas 2 y 3, presentadas en la
siguiente figura, actan en un plano que siempre ser
perpendicular al eje de la primera junta.

Con tales consideraciones, es posible analizar un
mecanismo plano, de dos eslabones, dos juntas
rotacionales y con dos grados de libertad, en el que es
posible aislar los efectos sobre la manipulabilidad de las
juntas 2 y 3 para una configuracin dada de la junta 1.

Figura 2. Asignacin de marcos usando notacin MDH:
SCORBOT.

Dado que el mecanismo slo tiene dos grados de libertad
y que interesa medir la capacidad de cambio en la
posicin, el problema cinemtico se reducir a que el
robot puede resolver dos de las tres coordenadas del
espacio en el que existe, entonces, si se considera como
punto de inters el extremo del mecanismo, el vector que
determina la posicin de tal punto ser [ ]
T
z x, = r y la
correspondiente matriz Jacobiana queda dada por

(16)
( ) ( )
( )

+ + +
+ +
=
3 2 4 3 2 4 2 3
3 2 4 3 2 4 2 3
cos ) cos( cos
sin sin sin


l l l
l l l
J


Figura 3. Mecanismo con dos eslabones.

En el mecanismo de dos eslabones m = n = 2, entonces la
medida de la manipulabilidad w se reduce a

(17)
3 4 3
sin det l l w = = J

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Por lo cual el manipulador esta en una configuracin
optima de manipulabilidad cuando 90
3
= , sin
importar los valores de l
3
, l
4
y
2
.

3.1.1 Determinacin de los ejes del elipsoide de
manipulabilidad y otros ndices de manipulabilidad.
Dado que el procedimiento de descomposicin en valores
singulares de manera analtica reviste cierta complejidad,
se us un enfoque numrico asistido con MatLab para la
determinacin de los valores singulares y de las
direcciones de los ejes del elipsoide de manipulabilidad.
Los clculos estn desarrollados sobre la funcin svd(X)
que resuelve la descomposicin en valores singulares de
forma numrica para la matriz X.

Los ndices de manipulabilidad w
1
a w
5
se calcularon
para 2 0
2
y
2 3
2 = , mostrando la variacin
de la manipulabilidad mientras el extremo del
manipulador se mantiene en el eje X
1
. Los ejes del
elipsoide y los ndices de la manipulabilidad se presentan
en las siguientes figuras.

Figura 4. Ejes del elipsoide de manipulabilidad: Mecanismo dos
eslabones.

Figura 5. Medida de la manipulabilidad, W
1
: Mecanismo dos
eslabones.

3.2 Manipulabilidad en un mecanismo
antropomrfico.
El mecanismo bsico del brazo del SCORBOT es uno
del tipo antropomrfico, formado por tres eslabones y
tres pares rotacionales. El brazo resulta tener entonces
tres grados de libertad que pueden resolver la posicin de
un punto en el espacio. El vector posicin del efector
final podr describirse como [ ]
T
z y x , , ) ( = q r , donde
[ ]
T
3 2 1
, , = q . En este sistema hay correspondencia
entre la movilidad del manipulador y el rango del vector
r, esto es, 3 = = n m .

Figura 6. Otros ndices de manipulabilidad: Mecanismo dos
eslabones.

La figura 7 presenta el brazo del SCORBOT y la
correspondiente asignacin de marcos segn la
convencin MDH, propuesta por Craig [1].

La matriz Jacobiana para la asignacin de marcos est
dada por la siguiente expresin

(18)

=
) 3 , 3 ( ) 2 , 3 ( ) 1 , 3 (
) 3 , 2 ( ) 2 , 2 ( ) 1 , 2 (
) 3 , 1 ( ) 2 , 1 ( ) 1 , 1 (
r r r
r r r
r r r
r
J J J
J J J
J J J
J

donde
(19)
( ) ( )
( )
2 2 3 1
2 1 3 4 2 1 3 4 ) 1 , 1 (
cos sin
sin
2
1
sin
2
1
l l
l l J
r
+
+ + + =



(20)
( ) ( )
2 1 3
2 1 3 4 2 1 3 4 ) 2 , 1 (
sin cos
sin
2
1
sin
2
1


l
l l J
r

+ + + =

(21) ( ) ( )
2 1 3 4 2 1 3 4 ) 3 , 1 (
sin
2
1
sin
2
1
+ + + = l l J
r

(22)
( ) ( )
( )
2 2 3 1
2 1 3 4 2 1 3 4 ) 1 , 2 (
cos cos
cos
2
1
cos
2
1
l l
l l J
r
+ +
+ + + + =



(23)
( ) ( )
2 1 3
2 1 3 4 2 1 3 4 ) 2 , 2 (
sin sin
cos
2
1
cos
2
1


l
l l J
r

+ + + =

(24) ( ) ( )
2 1 3 4 2 1 3 4 ) 3 , 2 (
cos
2
1
cos
2
1
+ + + = l l J
r

(25) 0
) 1 , 3 (
=
r
J
(26) ( )
2 3 3 2 4 ) 2 , 3 (
cos cos l l J
r
+ + =
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(27) ) cos(
3 2 4 ) 3 , 3 (
+ = l J
r


Dado que para este sistema 3 = = n m , segn la
condicin (9), la medida de la manipulabilidad se puede
determinar como
(28)
3 3 4 2 3 2 3 2 4
2
3
2 3 2 3
2
4 1
sin ) sin( ) sin(
2
1

) 2 sin( sin
2
1
det


l l l l l
l l w
+ +
+ = = J


Figura 7. Asignacin de marcos para el brazo del SCORBOT,
convencin MDH.

La mejor configuracin para valores de l
2
, l
3
y l
4
dados se
puede determinar como sigue: primero, la
manipulabilidad para el mecanismo antropomrfico
resulta ser independiente del parmetro cinemtico
1
,
segundo, para el SCORBOT, l
3
= l
4
, entonces, asumiendo
que 1 cos
3
y 0 sin
3
, se puede ver de
0
2 1
= w que
(29)
( )
( )
3 3 4 3
3
2
4
2
cos sin
cos 1
tan
l l
l
+
+
=




Evaluando la funcin antes descrita para 0
3
< < , se
encuentra el rango de valores de
2
correspondientes que
maximizan la manipulabilidad para un
3
dado. La
siguiente figura presenta las configuraciones del
SCORBOT que se obtienen al evaluar la expresin (29)
para ocho posiciones discretas bajo las condiciones antes
descritas. La figura muestra que el extremo del brazo
debera estar en un plano paralelo al X
R
Y
R
, a la altura de
la segunda junta para maximizar la contribucin de la de
la junta 1 a la medida de la manipulabilidad, w
1
.

La evaluacin de la expresin (28) para las
configuraciones ptimas descritas en la figura 8 permite
determinar de manera grfica el valor mximo de la
manipulabilidad, el resultado se presenta en la figura 9.

El valor ptimo del ngulo
3
entre las configuraciones
ptimas, ser aproximadamente 71,6.

Figura 8. Configuraciones de manipulabilidad ptimas para el
brazo del SCORBOT.


Figura 9. Medida de la manipulabilidad para las
configuraciones optimas del brazo del SCORBOT.

3.2.1 Determinacin de los ejes del elipsoide de
manipulabilidad y otros ndices de manipulabilidad.
Usando una metodologa homloga a la expuesta para el
estudio de la manipulabilidad en el mecanismo de dos
eslabones se propone un enfoque de solucin numrico
para la determinacin de los ndices de manipulabilidad
w
1
a w
5
y para el clculo de los ejes del elipsoide de
manipulabilidad. El estudio presentado corresponde a las
configuraciones ptimas del brazo.


Figura 10. Varios ndices de manipulabilidad para las
configuraciones ptimas del brazo del SCORBOT.
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Figura 11. Ejes del elipsoide de manipulabilidad para las
configuraciones ptimas del brazo del SCORBOT.

4. CONCLUSIONES

El estudio de la manipulabilidad del SCORBOT permite
tener parmetros de decisin para la seleccin de
configuraciones en la solucin de labores especficas.
Los ndices expuestos se adaptan a diferentes
necesidades, pudindose estudiar la capacidad de cambio
de posicin, su uniformidad direccional y el lmite
superior que la restringe en una configuracin dada. Para
el caso del brazo antropomrfico en el SCORBOT se
determin que siendo este tratado como un mecanismo
plano de dos eslabones (figura 3) la manipulabilidad
resulta ser independiente de la configuracin de la junta 2
(figura 2) y alcanza su mayor valor cuando la junta 3 se
configura a 90.

Al introducir el efecto de la primera junta se configura el
brazo antropomrfico y el aporte de la primera junta a la
manipulabilidad resulta relevante, aunque su valor resulta
ser independiente de esta. Se encontr que hay una serie
de configuraciones ptimas cuando se mantiene el
extremo del brazo a la altura de la segunda junta y entre
estas se obtiene la mayor manipulabilidad cuando la junta
3 se configura a 71,6.

Aunque aqu no se expuso, la manipulabilidad cinemtica
resulta ser inversamente proporcional a la capacidad para
aplicar carga de manera esttica del manipulador,
entonces, para una configuracin particular las
direcciones en las que hay mayor capacidad de cambio
de posicin resultan ser las que menor capacidad de
aplicacin de carga tienen.
No debe entenderse la medida de la manipulabilidad
como un criterio de calificacin para un manipulador, si
no ms bien entender que resulta ser una herramienta de
anlisis que tiene aplicacin segn una situacin
particular.
Se espera ampliar la aplicacin de la manipulabilidad al
estudio de cadenas cinemticas cerradas, esto buscando
generalizar la aplicacin de conceptos en la mecnica. Un
ejemplo de est idea se puede ver en [2] donde se
muestra el estudio cinemtico de mecanismos usando
tcnicas para el anlisis de robots.

5. BIBLIOGRAFA

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Mechanics and Control. 2 ed. Reading : Addison
Wesley, 1989. 450 p.

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de Robots. Ibagu : Memorias del Congreso
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[5] HAMNER, Bradley S. et al. Motion Planning for a
Mobile Manipulator with Imprecise Locomotion. s.
l.: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
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[6] KIM, J y KOSLA, P. Dexterity Measures for Design
and Control of Manipulators. s. l.: IEEE/RSJ Int.
Workshop on Robots ans Systems IROS91. 1991.
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Parallel Flexure Mechanism. Tianjin: Procedings of
the 11th World Congress in Mechanism and Machine
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[8] ROSENSTEIN, Michael T. y GRUPEN, Roderic, A.
Velocity-Dependent Dynamic Manipulability. s. l.:
Proceedings of the IEEE International Conference on
Robotics and Automation. v. 3 (2002), p 2424-2429.

[9] WEN, John Ting-Yung y WILFINGER, Lee S.
Kinematic Manipulability of General Constrained
Rigid Multibody Systems. En: IEEE Transactions on
Robotics and Automation. No. 3, v. 15 (1999), p
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[10] YOSHIKAWA, Tsuneo. Foundations of
Robotics. Cambridge : The MIT Press, 1990. p
127-154.