29-5-2014

INSTITUTO
TECNOLOGICO DE
SAN LUIS POTOSI
DINAMICA
Juan Carlos Alvarez Escobar 11180848
Sergio Samuel Ortiz Gutirrez 11180
Xavier Mizram Vidal Aguirre 11180952
Issac Mesa Ramrez 11180912

Unidad 1
Cinemtica de partculas
1.1 Introduccin a la dinmica
1.2 Movimiento rectilneo de partculas
1.3 Posicin, velocidad y aceleracin
1.4 Determinacin del movimiento de una partcula
1.5 Movimiento rectilneo uniforme
1.6 Movimiento rectilneo uniformemente acelerado
1.7 Movimiento de varias partculas
1.8 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracin
1.9 Componentes tangencial y normal
1.10 Componentes radial y transversal

Unidad 2
Cintica de partculas
2.1 Segunda ley de Newton
2.2 Cantidad de un movimiento lineal de una partcula
2.3 ecuaciones de movimiento
2.4 Equilibrio dinmico
2.5 Cantidad de movimiento angular de una partcula
2.6 Ecuaciones de movimiento expresados en trminos de la componente radial y
transversal

Unidad 3
Cintica de partculas: Mtodo de la energa y de la cantidad de movimiento
3.1 Trabajo realizado por una fuerza
3.2 Energa cintica de una partcula
3.3 Aplicaciones del principio de trabajo y energa
3.4 Potencia y eficiencia
3.5 Energa Potencial
3.6 Impacto
Unidad 4
Sistemas de partculas
4.1 Aplicacin de las leyes de Newton
4.2 Calcular el movimiento lineal y angular de un sistema de partculas
4.3 Energa cintica de un sistema de partculas
4.4 Conservacin de la energa para un sistema de partculas

Unidad 5
Cinemtica y cintica de los cuerpos fsicos
5.1 Ecuaciones que definen la cinemtica del cuerpo rgido
5.2 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido
5.3 Movimiento plano de cuerpos rgidos

Objetivo:
Conocer los principios que rigen el comportamiento de partculas y cuerpos rgidos en
cuanto a su posicin, velocidad y aceleracin as como las causas y efectos que lo
producen para poder aplicarlos en el anlisis a sistemas mecatronicos.

















UNIDAD 1
Mientras el estudio de la esttica se remonta al tiempo de los filsofos griegos, la primera
contribucin importante a la dinmica fue hecha por Galileo (1564 - 1642). Los experimentos de
Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados condujeron a Newton (1642 - 1727) a formular sus
leyes fundamentales del movimiento.
La dinmica incluye:
1.- La cinemtica, que es el estudio de la geometra del movimiento. La cinemtica se usa para
relacionar el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin y el tiempo, sin hacer referencia a la causa
del movimiento.
2.- La cintica, es el estudio de la relacin que existe entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo, la
masa del cuerpo y el movimiento de este. La cinetica se usa para predecir el movimiento causado
por unas fuerzas dadas o para determinar las fuerzas requeridas para producir cierto movimiento.
El uso de la palabra partculas no implica que limiten unos estudios al de pequeos cuerpos sin
importar su tamao. Al decir que los cuerpos son analizados como particulares. Se indican que son
analizados como un todo en su movimiento despreciando cualquier rotacin con respecto a su
propio centro de mesa. Sin embargo, existen casos en que tal rotacin no es despreciable y los
cuerpos no se pueden considerar como partculas; y el estudio de tales movimientos se conoce
como: dinmica de cuerpos rgidos.
MOVIMIENTO RECTILNEO DE PARTCULAS
Posicin, velocidad y aceleracin. Se dice que una partcula se mueve a lo largo de una lnea recta y
se dice que tienen un movimiento rectilneo. En cualquier instante (t) la partcula ocupar una cierta
posicin sobre la lnea recta; para definir la posicin (P) de la partcula. Se escoge un origen fijo (0)
sobre la lnea recta y una direccin positiva a lo largo de la recta. Se mide la distancia (x) de 0 a P
parte y se registra con un signo ms o menos dependiendo si P se alcanza desde 0 movindose a lo
largo de la recta en la direccin positiva o negativa. La distancia (x) con el signo apropiado define
completamente la posicin de la partcula y se le llama coordenada de posicin de la partcula
considerada. Por ejemplo, las coordenadas de posesin correspondiente a P en la figura con x= 5m.



La coordenada correspondiente a P (prima) en la siguiente figura es:



Cuando se reconoce la coordenada de posicin x de una partcula para todo tiempo (t), se dice que el
movimiento de la partcula. El movimiento puede expresarse en la ecuacin en (x) y en (t), por
ejemplo como x= 6t
2
-t
3
en la forma de la grfica de (x) en funcin de (t).
Las unidades que se utilizan con ms frecuencia para medir las coordenadas de posicin (x) son el
metro en el sistema SI y el pie (ft) por el SI. El tiempo se mide generalmente en segundos (s).
Considere la posicin P ocupado en la partcula en el instante (t) y la correspondiente coordenada (x)
de la siguiente figura:



Sea P La posicin ocupado de la partcula en el instante superior ttst la coordenada de posicin de
P Puede obtenerse agregando a la coordenada (x) de (P) y pequeos deslizamiento x, el cual
ser positivo o negativo dependiendo de si P esta a la derecha buena izquierda de P.
La velocidad promedio de la partcula de instante de tiempo t se define como el cociente del
desplazamiento x y el intervalo de tiempo:
Velocidad promedio = x/t
Si se emplean unidades del SI, x se expresa en metros y t en segundos, de manera que la
velocidad promedio estar expresado en m/s. Si se trabaja con unidades del SI, x se expresa en pies
y t en segundos, as la velocidad promedio estar dada en ft/s.
La velocidad instantnea v en el instante t se obtiene de la velocidad promedio, escogiendo
intervalos de tiempo t y desplazamientos x cada vez ms cortos obteniendo:
Velocidad instantnea= v= lim x/t
La velocidad tambin se expresen m/s o ft/s. Observando que por definicin; el lmite del cociente
de la derivada de x con respecto a t, se escribe v= dx/dt.
La velocidad v se representa con un numero algebraico que puede ser positivo o negativo. Un valor
positivo de v indica que x aumenta; es decir que la particula se mueve en la direccin positiva de x.
un valor negativo de v indica que x disminuye; es decir que la particula se mueve en direccin
negativa de x.
La magnitud de v , se conoce como la rapidez de la partcula en el instante t y tambin su velocidad
x+x en el instante posterior t+t como se ve en la figura.



La aceleracin promedio de la partcula sobre el intervalo de tiempo t se refiere como el cociente
de v y t.
La aceleracin promedio estar en m/s
2
si son unidades del sistema ingles ser en ft/s
2
.
La aceleracin instantnea a de la partcula en el instante t se obtienen de la aceleracin promedio al
escoger valores de y cada vez ms pequeos.

La aceleracin instantnea se expresa tambin en m/s
2
o ft/s
2
Observando que el lmite del cociente
es igual, por definicin a la derivada de v con respecto a t, se escribe:



Un valor positivo de la aceleracin significa que velocidad se est incrementando en el intervalo ;
mientras un valor negativo, la velocidad est disminuyendo en el intervalo .
Es posible obtener otra expresin para la aceleracin eliminando el tiempo y esta es:

Ejemplo. Considerar una partcula que se mueve en lnea recta, y asumir que su posicin est
definida por la ecuacin
x = 6t
2
- t3
donde t se expresa en segundos y x en metros.
La velocidad v en cualquier instante t se obtiene derivando x con respecto a t:
V= dx/dt = 12t 3t
2
a = 12 6t
La aceleracin a se obtiene al derivar de nuevo con respecto a t:
A = d
2
x/dt
2



As finalmente podemos observar las siguientes grficas:


La coordenada de posicin, la velocidad y la aceleracin se han graficado en funcin de t en la figura.
Las curvas obtenidas se conocen como curvas del movimiento. Debe tenerse presente, sin embargo,
que la partcula no se mueve a lo largo de ninguna de estas curvas, sino en lnea recta. Como la
derivada de una funcin se mide la pendiente de la curva correspondiente, la pendiente de la curva x
- t para cualquier instante dado es igual al valor de v en ese instante y la pendiente de la curva v t =
valor de a.
Como a = 0 en t = 2, la pendiente de la curva v - t debe ser 0 en t = 2; la velocidad alcanza un mximo
en este instante.
Un estudio de las tres curvas de movimiento de la figura muestra que el movimiento de la partcula
desde t = 0 hasta t = puede dividirse en cuatro etapas:
1. La partcula parte del origen, x = O, desde el reposo y con una aceleracin positiva. Con esta
aceleracin, la partcula adquiere una velocidad positiva y se mueve en la direccin positiva. Desde t
= 0 hasta t = 2, x, v y a son todas positivas.
2. En t = 2, Ia aceleracin es 0; la velocidad ha alcanzado su valor mximo. Desde t = 2 hasta t = 4, v
es positiva, pero a es negativa; la partcula contina movindose en la direccin positiva, pero cada
vez ms lentamente; la partcula est desacelerando.
3. En t = 4, la velocidad es 0; la coordenada de posicin x ha alcanzado su valor mximo. A partir de
entonces, tanto v como a son negativas; la partcula est acelerando y se mueve en la direccin
negativa con rapidez creciente.
4. En t = 6, la partcula pasa por el origen; su coordenada x es entonces 0, mientras que la distancia
total recorrida desde el comienzo del movimiento es de 64 m. Para valores de t mayores que 6, x, v y
a sern todas negativas. La partcula contina movindose en la direccin negativa, alejndose del
origen cada vez ms rpidamente.
DETERMINACION DEL MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA
Anteriormente se afirm que el movimiento de una partcula es conocido si se sabe la posicin de la
partcula para todo valor del tiempo t. En la partcula, un movimiento rara vez se define por medio
de la relacin entre x y t. Con mayor frecuencia, las condiciones del movimiento se especificaran por
el tipo de aceleracin que tenga la partcula. Por ejemplo; un cuerpo en cada libre tendra una
aceleracin constante; dirigida hacia abajo a = 9.81m/s
2
; una masa unida a un resorte que sea
estirado tendr una aceleracin proporcional a la elongacin instantnea del resorte medida desde
la posicin del equilibrio. En general, la aceleracin de la partcula puede expresarse como una
funcin de una o ms variables. Para determinar la coordenada de la posicin x en trminos de t ser
necesario efectuar dos integraciones sucesivas.
Se consideran diferentes clases comunes de movimientos:
1.- a = f(t) la aceleracin, es una funcin dado de t al resolver a = dv/dt para dv y sustituir.
f(t) para a, se obtiene:

dv = adt
dv = f(t)dt

Al integrar ambos miembros de la ecuacin se obtiene: = ()
Que define v en trminos de t. sin embargo debe notarse que una constante arbitraria como
resultado de la integracin. Esto se debe al hecho de que hay muchos momentos que corresponden
a la aceleracin dada a = f(t). Para definir en forma nica el movimiento de la partcula, esto es el
valor de v
0
de la velocidad x
0
de la coordenada de posicin en t=0.
Al sustituir las integrales indefinidas por integrales definidas con los lmites inferior y superior
correspondientes a las condiciones iniciales t = 0 y v = v
0
y los lmites superiores correspondientes a
t=t y v=v se obtiene:

= ()

V ()





V - v
0
= ()

La ecuacin V= dx/dt puede resolverse para dx, dx = vdt. La ecuacin que se acaba de obtener ser
sustituida por V. Ambos miembros se integran, el lado izquierdo con respecto a X desde X = x
0
hasta
X=X

X= x
0


X=X


Lado
izquierdo
T
=
0

t
=
t


Lado derecho

La coordenada de posicin X se obtiene de este modo en trminos de t. En movimiento est
completamente determinado.



2.- La aceleracin se da en funcin de X, a=f(X), al reordenar la ecuacin:

a=Vdv/dx


Vdv = adx
V dv = f(x)dx



Puesto que cada miembro de la ecuacin contiene solo variable, se puede interpretar la ecuacin.
Obteniendo:

()

()

La cual produce V en trminos de X.

A continuacin se resuelve V=dx/dt para dt, dt=dx/v y se sustituye por V la expresin que acaba
de ponerse. Ambos miembros pueden integrarse para obtener la relacin deseada entre dx/dt.
3.- a=f (v), la aceleracin e una funcin dada de V. Es posible sustituir f(v) por a en a= dv/dt y a=V
dv/dx

Para obtener cualquier de las relaciones siguientes:

f (v)= dv/dt; f (v)= Vdv/dx


dt= dv/(f(v)); dx= Vdv/(f(v))














El movimiento rectilneo uniforme es un tipo de movimiento en line recta, en este movimiento la
aceleracin a es cero para todo valor de t. La ecuacin para este tipo de movimiento es X=v
0
+vt

MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORMEMENTE ACELERADO

Este tipo de movimiento se destaca porque la aceleracin a es contaste.

V=v
0
+at velocidad de la particula

X=x
0
+v
0
t+(1/2)at
2


V
2
=v
0
2
+2(x-x
0
)

MOVIMIENTO DE VARIAS PARTCULAS

Considere dos partculas A y B que se mueven a lo largo de la misma lnea recta. Si las coordenadas
de posicin x
a
y x
b
se miden desde el mismo origen, la diferencia x
a
x
b
define la coordenada de
posicin relativa de B con respecto de A y se denota por x
b/a

Y se escribe x
b/a
= x
b
x
a
o x
b
= x
a
+ x
b/a






De manera independiente de las posiciones de A y B con respecto al origen, un signo positivo para
significa que B est a la derecha de A, y un signo negativo significa que B se encuentra a la izquierda
de A.

La razn de cambio x
b/a
se conoce como la velocidad relativa de B con respecto de

A y se denota por medio de v
b/a
Y se escribe

V
b/a
= V
b
V
a
o V
b
= V
a
+ V
b/a

Un signo positivo de V
b/a
significa que a partir de A se observa que B se mueve en direccin positiva,
un signo negativo indica que esta se mueve en direccin negativa.
La razn de cambio de V
b/a
se conoce como aceleracin relativa de B con respecto de A y se denota
mediante: V
b/a .
De donde se obtiene:

b/a
=
b

a
o
b
=
a
+
b/a




Movimientos dependientes

Algunas veces, la posicin de una partcula depender de la posicin de otra o de varias partculas en
este caso se dice que los movimientos son dependientes.

Por ejemplo, la posicin del bloque B en la siguiente figura depende de la posicin del bloque A.

Puesto que la cuerda ACDEFG es de longitud constante, y puesto que sus Longitudes de las porciones
de cuerda CD y EF alrededor de las poleas permanecen constantes, se concluye que la suma de las
longitudes de los segmentos AC, DE
y FG es constante.




Al observar que la longitud del segmento AC difiere de X
B
solo por una constante y que de manera
similar las longitudes de los segmentos DE y FG difieren de nicamente por una constante, se escribe
X
B
+ 2X
B
= CONSTANTE

Esta frmula recibe el nombre de ecuacin de ligadura, puesto que solo una de las dos coordenadas
X
A
y X
b
pueden elegirse de manera arbitraria, se afirma que el sistema que se presenta en la figura
tiene un grado de libertad


En el caso de tres bloques de la figura anterior se observa de nuevo que la longitud de la cuerda que
pasa por las poleas es constante y en consecuencia, las coordenadas de posicin de los tres bloques
deben satisfacer la relacin siguiente.

2X
A
+ 2X
B
+ X
C
= CONSTANTE

Puesto que es posible elegir de manera arbitraria dos de las coordenadas, se afirma que el sistema
tiene dos grados de libertad.

Cuando la relacin que existe entre las coordenadas de posicin de varias partculas, es lineal, se
cumple una relacin similar entre las velocidades y las aceleraciones de las partculas. En el caso de
los bloques de la ltima figura se deriva dos veces la ecuacin obtenida y se escribe:



Ejemplo 1

Una pelota se lanza verticalmente hacia arriba desde una altura de 12m en el pozo de un elevador
con una velocidad inicial de 18m/s. En el mismo instante un elevador de plataforma abierta pasa por
el nivel de 5m, movindose hacia arriba con una velocidad constante de 2m/s. Determine a) cuando
y donde golpea al elevador, b) la velocidad relativa de la pelota con respecto al elevador cuando
esta lo golpea.




Solucin

Movimiento de la pelota

Puesto que la pelota tiene una aceleracin constante, su movimiento es uniformemente acelerado.
Al colocar el origen al nivel del suelo es decir su direccin positiva hacia arriba se encuentra que la
posicin inicial es Y
O
= 12m, la velocidad inicial es V
0
= 18 y la aceleracin equivale a a = -9.81m/s
2
.


Sustituyendo estos valores en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado se
obtiene:

V=V
0
+
T

X= X
0
+ V
0
t + t
2

V
B
= V
0
+
T
V
B
= 18-9.81 t
Y
B
= Y
0
+ V
0
t + t
2
Y
B
= 12+18-4.905t
2



Movimiento del elevador

Puesto que el elevador tiene una velocidad constante su movimiento es constante. Al ubicar el
origen al nivel del suelo y elegir la direccin positiva hacia arriba, se observa que:



La pelota golpea al elevador.
Se usa el mismo tiempo t y el mismo origen o al escribir las ecuaciones del movimiento tanto
de la pelota como del elevador.

Se observa en la figura que cuando la pelota golpea el elevador las alturas son Iguales

Y
B
= Y
E

Y
B
= Y
0
+ V
0
t + t = 12 + 18t 4.905t
2

Y
E
= 5 + 2t
12 + 18t 4.905 = 5 + 2t
0= 5 + 2t 12 18t + 4.905t
2

X
2
-bX
2
- c
4.905t
2
16t 7= 0
t=b
2

= - 16
2

()()
()

t= 3.65 seg.
Y
E
= 5 + 2(3-65s)= 12.3m
V
b/a
= V
B
V
A
= (18-9.21t) -2= 16-9.81(3.65) = 19.80 m/s

























UNIDAD 2
2 ley de Newton
La segunda ley de Newton se puede enunciar de la siguiente manera:
Si la fuerza resultante que acta sobre una partcula no es cero, la partcula tendr una
aceleracin proporcional a la magnitud de la resultante y en la direccin de esta fuerza
resultante.
La segunda ley se comprende mejor al imaginar el siguiente experimento: Una partcula se
somete a una fuerza F1 de direccin y magnitud constantes. Bajo la accin de esa fuerza se
observa que la partcula se mueve en lnea recta y en la direccin de la fuerza al determinar la
posicin de la partcula en diferentes instantes se encuentra que su aceleracin tiene una
magnitud constante a A1 como se ve en la siguiente figura:







Si el experimento se repite con fuerzas F2 o F3 o de diferente magnitud o direccin se descubre
que cada vez que la partcula se mueve en la direccin de la fuerza que acta sobre ella y que
con las magnitudes de las aceleraciones son proporcionales a las magnitudes de la fuerza, como
se ve en la figura









A1
F1
A2
F2 A3
F3


Se obtiene:

El valor constante que se obtiene para el cociente de las magnitudes de las fuerzas y
aceleraciones es caracterstico de la partcula; y se denomina la masa de la partcula y se denota
mediante la letra m.
Cuando sobre una partcula de masa m acta una fuerza (F) la fuerza F y la aceleracin (a) de la
partcula deben satisfacer la siguiente relacin:

Esta relacin proporcional una formulacin completa de la segunda ley de Newton.
Cuando una partcula se somete a la accin de varias fuerzas, nos queda la siguiente ecuacin:

Donde:
= Representa la sumatoria o resultante de todas las fuerzas que actan sobre la partcula.
Debe notarse que el sistema de ejes con respecto al cual se determina la aceleracin no es
arbitrario, estos ejes deben de tener una orientacin constante con respecto a las estrellas y es
necesario que su origen este unido al sol o se mueva con velocidad constante con respecto al
sol.
Un sistema de ejes de estas caractersticas recibe el nombre de: Referencia Newtoniano.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL DE UNA PARTICULA

Razn de cambio de la cantidad de movimiento lineal.

Si se remplaza la aceleracin por la derivada de

en la ecuacin, obtenemos

Y ya que la masa m de la partcula es constante:

( )

El vector m*v se denomina como la cantidad de movimiento lineal o simplemente cantidad de
movimiento de la partcula.
Tiene la misma direccin que la velocidad de la partcula y su magnitud es igual al producto de la
masa y la velocidad de la partcula. La ecuacin anterior expresa que la resultante de las fuerzas
que actan sobre la partcula es igual a la razn de cambio de la cantidad de movimiento lineal
de la partcula. De esta forma que que Newton enuncio originalmente la 2 ley de movimiento al
denotar por L la cantidad de movimiento lineal de la partcula


Segunda ley de Newton


Cantidad de movimiento lineal de una partcula


La segunda ley de Newton tambin puede escribirse como

La ecuacin se cumple solo si se usa un sistema consistente en unidades. Con
unidades del SI las fuerzas se expresaran en Newtons, las masas en kilogramos y las
aceleraciones en

con unidades del sistema ingles las fuerzas deben expresarse en libras,
las masas en

(conocidas tambin como slugs), y las aceleraciones en

Para resolver un problema que implica el movimiento de una partcula, la ecuacin
debe sustituirse por ecuaciones que contengan cantidades escalares. Al usar componentes
rectangulares de F y a, se escribe:



Mediante las componentes tangencial y normal se tiene:

Las ecuaciones de movimiento de una partcula pueden sustituirse por ecuaciones similares a
las de equilibrio que se usan en esttica, si un vector de una magnitud pero de
sentido opuesto a la aceleracin se aade a las fuerzas aplicadas a la partcula en ese caso se
dice que la partcula esta en equilibrio dinmico. Sin embargo, por uniformidad todos los
problemas se resuelven utilizando las ecuaciones de movimiento, primero con componentes
rectangulares y despus con componentes normal y tangencial.
La cantidad de movimiento angular H0 de una partcula alrededor de un punto O se define
como: El momento alrededor de O de la cantidad de movimiento lineal mv de esa partcula se
escribe:

Y se tiene que:
Ho: un vector perpendicular en el plano que contiene r y mv, y de igual magnitud

Al descomponer los vectores r y mv en componentes rectangulares, se expresa la cantidad de
movimiento angular Ho en la siguiente forma:
|

|

En el caso de una partcula que se mueve en el plano xy< se tiene que: Z=vz=0 la cantidad de
movimiento angular es perpendicular al plano xy y est completamente definida por su
magnitud y se escribe:
( )
Al calcular la tasa de cambio Ho de la cantidad de movimiento angular y al aplicar la segunda ley
de Newton se obtiene:

La cual establece que la suma de los momentos alrededor de O de las fuerzas que actan sobre
una partcula es igual a la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular de la partcula
en torno a O
Ejemplo 1
Un bloque de 200 lb descansa sobre un plano horizontal. Determine la magnitud de la fuerza P
que se requiere para dar al bloque una aceleracin de

hacia la derecha, el coeficiente

de friccin cintica entre el bloque y el plano es 0.25.











Solucion:
Primero se debe calcular la masa del bloque.

()
()
()
()
()
() (() )
() ()
( )
()

Ejemplo 2
Un bloque de 80 kg descansa sobre un plano horizontal. Determine la magnitud de la fuerza
requerida para dar al bloque una aceleracin de

hacia la derecha. El coeficiente de

friccin cintica entre el bloque y el plano es 0.25.
( ) (

)
( ) (

)



30
200 lb
( )


Ejemplo 3.
Los 2 bloques que se muestran en la figura empiezan a moverse a partir del reposo. El plano
horizontal y la polea no presentan friccin y la masa de la polea puede ignorarse. Determine la
aceleracin de cada bloque y la tensin de cada cuerda.




Solucin:
Cinemtica: Si el bloque A se mueve una distancia Xa hacia la derecha el bloque B desciende
Xb=1/2 Xa y tambin se obtiene

Cintica:: Se aplica sucesivamente la 2 ley de Newton al bloque A, al bloque B y la polea C.
Bloque A
Al denotar mediante T la tensin de la cuerda ACD, se puede escribir:



Bloque A

Bloque B




(

)

Polea C


()

Ejemplo 4
El bloque B de 12 lb empieza a moverse desde el reposo y se desliza sobre la cua A de 30 lb la
cual est sobre una superficie horizontal. Si se ignora la friccin determine:
A) La aceleracin de la cua
B) La aceleracin del bloque relativa a la cua



Solucin.
Primero examinamos la aceleracin de la cua y la aceleracin del bloque.
Cua A
Puesto que la cua est restringida a moverse sobre la superficie horizontal, su
aceleracin aa es horizontal. Se supondr que esta apunta a la derecha.
Bloque B
La aceleracin ab del bloque puede expresarse como la suma de la aceleracin de A y de
la aceleracin de B relativa a A. De donde se obtiene:

Donde

est dirigida a lo largo de la superficie inclinada de la cua.

Cintica. Se dibujan los diagramas de cuerpo libre de la cua y del bloque y se aplica la
2 ley de Newton.
Cua A

()
(

)
Bloque B Al utilizar los ejes de coordenadas que se muestran y componer aB y sus
componentes aAy aB/A, se excribe
() ()

() (

) (()

() ()
() ()
() (

) ()
Aceleracin de la cua A.
(

) () (

) ()
Al resolver para aA y sustituir los datos numricos se escribe

()
( ())

()
()
()

Aceleracin del Bloque B relativa a A. Al sustituir el valor que se obtuvo para aA en la
ecuacin se tiene

() ()

Ejemplo 5.
Un bloque de 200N descansa sobre un plano inclinado sin friccin que tiene una
pendiente de 30. El bloque est atado a una cuerda que pasa sobre una polea sin
friccin colocada en el extremo superior del plano y est atado a un segundo bloque
Cul es el peso del segundo bloque si el sistema est en equilibrio?














Ejemplo 6.
Una pelota de 200N cuelga de una cuerda unida a otras 2 cuerdas como se ve en la
figura. Encuentre las tensiones en las cuerdas A, B, y C.

()


Ejemplo 7.
Un trineo de 50N descansa sobre una superficie horizontal y se requiere un tirn
horizontal de 10N para lograr que empieza a moverse. Despus de que comienza el
movimiento basta una fuerza de 5N para que el trineo siga movindose con una
velocidad constante. Encontrar los coeficientes de friccin esttica y cintica.
Solucin. Las palabras clave que deben captarse son empieza a moverse y sigue
movindose a velocidad constante las primeras indican friccin esttica y las ultimas
friccin cintica. En cada caso existe una condicin de equilibrio y es posible hallar los
valores de la fuerza normal y de la friccin que son necesarios para determinar los
coeficientes.

Ejemplo 8.
Un bloque de concrete de 120M est en reposo en un plano inclinado a 30. Si el
coeficiente de friccin cintica es igual a 0.5. Qu fuerza P paralela al plano y dirigida
hacia arriba har que el bloque se mueva:
a) Hacia arriba del plano con rapidez constante.
b) Hacia abajo del plano con rapidez constante.

a)









)









UNIDAD 3
Anteriormente vimos que la mayor de los problemas relacionados con el movimiento de
partculas se resolvern mediante el uso de la ecuacin fundamental del movimiento F=ma.
Dada una partcula sobre la que se ejerce una fuerza F, se podra resolver esta ecuacin para la
aceleracin a; luego, aplicando los principios de la cinemtica sera posible determinar a partir
de a la velocidad y la posicin de la partcula en cualquier tiempo.

El uso de la ecuacin F=ma junto con los principios de la cinemtica permiten obtener dos
mtodos de anlisis adicionales, el mtodo del trabajo y la energa y el mtodo del impulso y la
cantidad de movimiento. La ventaja de estos mtodos radica en el hecho de que hacen que
resulte innecesaria la determinacin de la aceleracin. En realidad, el mtodo del trabajo y la
energa relaciona directamente la fuerza, la masa, la velocidad y el desplazamiento, en tanto
que el mtodo del impulso y la cantidad de movimiento relaciona la fuerza, la masa, la velocidad
y el tiempo.

Trabajo de una fuerza

Se definen primero los trminos desplazamiento y trabajo en la forma que se utilizan en
mecnica. Considere una partcula que se mueve de un punto A a un punto cercano A como en
la sig. fig.







Si r denota el vector de posicin correspondiente al punto A, el vector que une a A y a A_ puede
denotarse mediante la diferencial dr; el vector dr se denomina el desplazamiento de la partcula.
Suponga ahora que una fuerza F acta sobre la partcula. El trabajo de la fuerza F
correspondiente al desplazamiento dr se define como la cantidad

dU = F * dr

Obtenida al formar el producto escalar de la fuerza F y el desplazamiento dr. Denotando por
medio de F y ds, respectivamente, las magnitudes de la fuerza y el desplazamiento, y mediante
_ el ngulo formado por F y dr, y recordando la definicin de producto escalar de dos vectores
se obtiene

dU = F ds cos

Es posible expresar tambin el trabajo dU en trminos de las componentes rectangulares de la
fuerza y del desplazamiento:

dU = Fx dx =Fy dy = Fz dz

Al ser una cantidad escalar, el trabajo tiene magnitud y signo, pero no direccin. Tambin se vio
que el trabajo debe expresarse en unidades que se obtienen al multiplicar unidades de longitud
por unidades de fuerza. As, si se recurre a las unidades de uso comn en Estados Unidos, el
trabajo debe expresarse en ft * lb o in. * lb. Si se emplean unidades del SI, el trabajo se
expresar en N * m. La unidad de trabajo
N * m se denomina como joule (J). Al recordar los factores de conversin son:

1 ft = lb = (1 ft)(1 lb) = (0.3048 m)(4.448 N) = 1.356 J

El trabajo dU es positivo si el ngulo es agudo y negativo si es obtuso. Son tres los casos de
inters particular. Si la fuerza F tiene la misma direccion que dr u el trabajo se reduce a F*ds. Si
F tiene la direccion opuesta a la de dr el trabajo du es menos F* ds.

El trabajo de F durante un desplazamiento finito de la partcula de A1 a A2 como la siguiente fig.
Se obtiene al integrar la ecuacin

dU = F * dr

U1 2 =

Expresin alternativa

U1 2 (

Es posible expresar el trabajo U1-2 como la integral anterior donde la variable de integracin s
mide la distancia recorrida por la partcula a lo largo de la trayectoria. El trabajo U1-2 se
representa por medio del rea bajo la curva que se obtiene al graficar Ft = F cos contra s

Cuando la fuerza F se define por medio de sus componentes rectangulares, la expresin puede
utilizarse para el trabajo elemental. En ese caso se escribe

( )

Donde la integracin se va a integrar a lo largo de la trayectoria descrita para la partcula.

Trabajo de una fuerza constante en movimiento rectilneo.

Cuando una partcula que se mueve en una lnea recta se sometea una fuerza F de magnitud
constante y direccin constante

Que produce U1-2 = (F cos ) x, donde = ngulo que forma la fuerza con la direccin de
movimiento
x = desplazamiento de A1 a A2
Trabajo realizado por la fuerza de la gravedad.

El trabajo del peso W de un cuerpo, esto es, de la fuerza que la gravedad ejerce sobre ese
cuerpo, se obtiene al sustituir las componentes de W en dU = fxdx+ fydy+ fzdz

U
1-2
= ( )

Al elegir el eje y hacia arriba, se tiene

Fx = 0, Fy=-W y Fz = 0, y se escribe dU= -wdy

U
1-2
= -

U
1-2
= -w(y2-y1) = -wy


Trabajo resultante

Cuando consideramos el trabajo de varias fuerzas que actan sobre el mismo objeto, con frecuencia
es til distinguir entre el trabajo positivo y el negativo. En este texto se sigue la convencin de que el
trabajo de una fuerza particular es positivo si la componente de la fuerza se encuentra en la misma
direccin que el desplazamiento. El trabajo negativo lo realiza una componente de fuerza que se
opone al desplazamiento real. As, el trabajo que realiza una gra al levantar una carga es positivo;
pero la fuerza gravitacional que ejerce la Tierra sobre la carga realiza un trabajo negativo. En forma
similar, si estiramos un resorte, el trabajo sobre el resorte es positivo; y el trabajo sobre el resorte es
negativo cuando ste se contrae y nos arrastra. Otro ejemplo importante de trabajo negativo es
aquel que se realiza mediante una fuerza de friccin que se opone a la direccin del
desplazamiento.
Si varias fuerzas actan sobre un cuerpo en movimiento, el trabajo resultante es la suma algebraica de
los trabajos de las fuerzas individuales. Esto tambin ser igual al trabajo de la fuerza resultante. La
realizacin de un trabajo neto requiere la existencia de una fuerza resultante.







EJEMPLO
Una fuerza de impulsin de 80 N mueve un bloque de 5 kg hacia arriba por un plano
inclinado a 30, como muestra la figura 8-2. El coeficiente de friccin cintica es de 0.25, y la
longitud del plano es de 20 m. (a) Calcule el trabajo que realiza cada una de las fuerzas que
actan sobre el bloque, (b) Demuestre que el trabajo neto realizado por estas fuerzas tiene el
mismo valor que el trabajo de la fuerza resultante.




w
Solucin (a )Son cuatro las fuerzas que actan sobre el bloque: N, P, Fk, y W. La fuerza normal N no
realiza trabajo alguno porque no tiene una componente a lo largo del desplazamiento.
(Trabajo)N = O
La fuerza de impulsin P se ejerce por completo a lo largo del desplazamiento y en la direccin de
dicho desplazamiento. O sea,
(Trabajo)p = Ps = (80 N)(20 m) = 1600 J
Para calcular el trabajo de la fuerza de friccin Fk y el trabajo del peso W, primero debemos
determinar las componentes del peso tanto a lo largo del plano como perpendicularmente a l.
W = mg = (5 kg)(9.8 m/s
2
) = 49.0 N
W
x
= (49.0 N) sen 30 = 24.5 N
W
y
= (49.0 N) cos 30 = 42.4 N
Pero la fuerza de friccin Fk
=
kN y N = W, as que
Fk = kN = kWy= -(0.25)(42.4N) = -10.6N
El signo menos indica que la fuerza de friccin se dirige hacia abajo del plano. Por lo tanto, el
trabajo ser negativo, puesto que el desplazamiento se dirige hacia arriba del plano.
(Trabajo)F =Fks = (-10.6 N)(20 m) = -212 J

El peso W del bloque tambin realiza un trabajo negativo, ya que su componente W
x
tiene
direccin opuesta al desplazamiento.
(Trabajo)
w
= -(24.5 N)(20 m) = -490 J
Solucin (b)
El trabajo neto se obtiene sumando los trabajos de las fuerzas individuales.
Trabajo neto = (trabajo)N + (trabajo)p + (trabajo)F; + (trabajo) w = 0+ 1600 J -
212 J - 490 J= 898 J



Para demostrar que ste es tambin el trabajo de la fuerza resultante, calculamos primero la fuerza resultante.
De acuerdo con los mtodos presentados en los captulos anteriores,
F
R
= P - F
k
- W
x

= 80 N - 10.6 N - 24.5 N = 44.9 N
Por lo tanto, el trabajo de FR es
Trabajo neto = F
R
s = (44.9 N)(20 m) = 898 J


Energa
Puede pensarse en la energa como en algo que se puede convertir en trabajo. Cuando decimos que un
objeto tiene energa, eso significa que es capaz de ejercer una fuerza sobre otro objeto para realizar
un trabajo sobre l. Por el contrario, si realizamos un trabajo sobre algn objeto, le hemos
proporcionado a ste una cantidad de energa igual al trabajo realizado. Las unidades de energa son
las mismas que las del trabajo: joule y libra-pie.
En mecnica nos interesan dos tipos de energa:
Energa cintica Ek: Energa que tiene un cuerpo en virtud de su movimiento.
Energa potencial E
p
: Energa que tiene un sistema en virtud de su posicin o
condicin.
Trabajo y energa cintica

Hemos definido la energa cintica como la capacidad de realizar trabajo como resultado del
movimiento de un cuerpo. Para analizar la relacin entre movimiento y trabajo, consideremos una
fuerza constante F que acta sobre un bloque, como indica la figura Considere que el bloque tiene
una velocidad inicial VQ y que la fuerza F acta a travs de la distancia s, haciendo que la velocidad
aumente hasta un valor final Vf. Si el cuerpo tiene una masa m, la segunda ley de Newton nos dice que
ganar velocidad, o aceleracin, en una proporcin dada por


a = F/m
Teorema del trabajo-energa

El trabajo de una fuerza externa resultante ejercida sobre un cuerpo es igual al cambio de energa
cinetica de un cuerpo.

Ejemplo: que fuerza media F es necesario para detener una bola de 16 g que viaja a 260 m/s y que
penetra un trozo de madera a una distancia de 12 cm.

Solution: m = 0.016 kg, vo= 260 m/s, X= 0.12m

F*X =

m vf
2
-

m vo
2


F*X = -

m vo
2
F =

F=
()()
()
F= - 4506 N
El signo menos indica que la fuerza es opuesta al desplazamiento

Energa potencial

La energa que posee el sistema en virtud de sus posiciones o condiciones. Se llama energa
potencial como la energa se expresa a si misma en forma de trabajo la energa potencial implica
que debe haber un potencial para realizar un trabajo.

La energa potencial implica que debe haber un potencial para realizar un trabajo supongamos que
el martinete de la siguiente figura se utiliza para levantar un cuerpo cuyo peso es W hasta una
altura h por arriba del pilote colocado sobre el suelo.

Se dice que el sistema tierra cuerpo tiene una energa gravitacional cuando se deja caer ese
cuerpo, realizara un trabajo al golpear pilote. Si es o suficientemente pesado y cae desde una altura
suficientemente grande, el trabajo realizado har que el pilote recorra una distancia Y. la fuerza
externa F necesaria para elevar el cuerpo debe ser por lo menos igual al peso W entonces el trabajo
realizado por el sistema esta dado por:

Trabajo = wh = m*g*h

Con base a lo anterior la energa potencial U se determina a partir de:

U = w*h = m*g*h

Donde w y m son el peso y la masa de un objeto situado a una distancia h arriba de un punto de
referencia.
La energa potencial depende de un nivel de referencia especfico. La energa potencial
gravitacional, en el caso de un avin es muy diferente cuando se mide respecto a la cima de un
montaa un rasca cielos o el nivel del mar. La energa nicamente cuando se establece un nivel de
referencia.

Ejemplo: 1
Una caja de herramienta de 1.2 kg se haya a 2 m de una mesa que a su vez esta a 80 cm del piso.
Determine la energa potencial respecto a la parte superior de la mesa y al piso.

Solucin:
U = mgh
Respecto a la mesa U = (1.2kg)(9.8m/s
2
)(2m) = 23.54 J

Respecto al piso U = (1.2kg)(9.8m/s
2
)(2.8m) = 32.96 J

Ejemplo: 2
Una unidad comercial de aire acondicionado de 300 kg es elevada por medio de la cadena de un
monta cargas hasta que su energa potencial es de 26 kg con relacin al piso cual ser la altura
arriba del piso.

Solucin:

U = mgh h= U/mg

H = 26000/(300)(9.8)= 8.84 m
Conservacin de la energa

Con mucha frecuencia a rapideces realmente bajas tiene lugar un intercambio entre la energa
potencial y la energa cintica, supongamos que se levanta una masa m hasta una altura h y luego
se deja caer como se muestra en la figura.



Una fuerza externa ha incrementado la energa del sistema, dndole una energa potencial U = mgh
en el punto mas alto. Esta es la energa total disponible para el sistema y no puede modificarse a
menos de se enfrente a una fuerza de resistencia externa.

A medida que la masa cae su energa potencial disminuye debido a que se redcela altura sobre
el piso. La perdida de energa reaparece en forma de energa cinetica de movimiento en
ausencia de la resistencia del aire, la energa total ( U + k ) permanece igual la energa sigue
transformndose en energa cinetica hasta que la masa llegue al piso.










UNIDAD 4
Desplazamiento angular

El desplazamiento angular de un cuerpo describe la cantidad de rotacin. Si el punto A en el disco
giratorio de la figura gira sobre su eje. Hasta el punto B, el desplazamiento angular se denota por el
ngulo.

Hay varias formas de medir este ngulo. Algunas unidades son grados y revoluciones, las cuales
estn relacionadas de la siguiente forma.

1 rev = 360 grados

Ninguna de estas unidades es til para escribir la rotacin de cuerpos rgidos. Una medida mas fcil
de aplicar el desplazamiento angular es el radian (rad). Un ngulo de un radian es un ngulo central
cuyo arco s es igual en longitud al radio R. es mas comn que el radian se defina por la siguiente
ecuacin.

= s/R






Puesto que el cociente S/R es la razn entre dos distancias el radian es una cantidad sin unidades.
El factor de conversin que permite relacionar radianes con grados se encuentra considerando un
arco de longitud 5 igual al permetro o circunferencia de un circulo 2R.

=

= 2 rad,

1 rev = 360 = 2 rad

1 rad =

= 57.3

Velocidad angular

A la razn de cambio del desplazamiento angular con respecto al tiempo se le llama velocidad
angular. Por lo tanto, si un objeto gira a travs de un ngulo en un tiempo t, su velocidad angular
media esta dada por:

W = /t

Aun cuando la velocidad angular puede expresarse en revoluciones por minuto (rpm) o
revoluciones por segundo (rev/s), en la mayora de los problemas fsicos es necesario utilizar
radianes por segundo para adaptarse a la opcin bsica del desplazamiento angular 9 en radianes.
Tenga en mente que la velocidad angular puede estar en el sentido de las manecillas del reloj o
contrasentido; es decir, tiene direccin.

Puesto que la velocidad de rotacin en gran nmero de problemas tcnicos se expresa en trminos
revoluciones por minuto o revoluciones por segundo, es conveniente hallar una expresin para la
conversin a radianes por segundo.

Si la frecuencia de revoluciones en rev/s se denota por medio del smbolo /, la velocidad angular en
rad/s esta dada por w = 2f

Si la frecuencia esta en rpm en vez de rev/s, el factor de conversin es 2/60



Aceleracin angular

Al igual que el movimiento rectilneo, el movimiento rotacional puede ser uniforme o acelerado. La
velocidad de la rotacin puede aumentar o disminuir bajo la influencia de un momento de torsin
resultante. Por ejemplo, si la velocidad angular cambia de un valor inicial wo a un valor final wf en
un tiempo t, la aceleracin angular es:

=

La letra griega (alfa) denota la aceleracin angular. Una forma mas til de esta ecuacin es:

wf = w0 + t

Ahora que hemos introducido el concepto de velocidades angulares inicial y final, podemos
expresar la velocidad angular media en trminos de sus valores inicial y final:

W = (

)

Al sustituir esta igualdad para la velocidad angular se obtiene una expresin mas til para el
desplazamiento angular:


En realidad, las ecuaciones para la aceleracin angular tienen la misma forma bsica que las
ecuaciones para la aceleracin lineal si establecemos las siguientes analogas:

s (m) ------- (rad)
v (m/s) ----- w (rad/s)
a (m/s2) ------ (rad/s2)

El tiempo, desde luego, es el mismo para ambos tipos de movimiento y se mide en segundos.

Comparacin de las formulas lineal y angular

Aceleracin lineal constante Aceleracin angular constante
1) (

)
(

)
2) Vf = Vo + at
3) s = Vot +

t
2

t
2
4) s = Vft -

t
2

t
2

5) 2as = Vf
2
Vo
2

2

2

Al aplicar estas formulas, debemos tener cuidado de elegir las unidades apropiadas para cada
cantidad. Tambin es importante seleccionar una direccin (en el sentido del avance de las
manecillas del reloj o contrario a este) como positiva y conservarla en forma consistente para
asignar los signos apropiados a cada cantidad.

Ejemplo: La rueda de una bicicleta tiene de radio de 33 cm y gira 40 revoluciones en 1 min. Que
distancia lineal recorrer la bicicleta en 30 s

Solucin: Primero se convierte la frecuencia de rpm a rev/s.

(


)(


)

W= 2f = 2 (0.667) = 4.18 rad/seg

) ( )

()()= 41.382 m










Ejemplo: un volante aumenta su velocidad de rotacin de 6 a 12 rps en 8 seg. Determine la
aceleracin angular en rad/s
2

Solucin:


()
()

= 4.71 rad/s
2


Relacin entre los movimientos rotacional y rectilneo

El eje de rotacin de un cuerpo rgido que gira se puede definir como la lnea de partculas que
permanecen estacionarias durante la rotacin. Se puede tratar de una lnea a travs del cuerpo,
como en el caso de un trompo, o puede ser una lnea a travs del espacio, como un aro en rotacin.
En cualquier caso, nuestra experiencia nos dice que cuanto mas lejos esta la partcula del eje de
rotacin, mayor es su velocidad tangencial. Este hecho se expreso


Ahora deduzcamos una relacin similar en trminos de velocidad angular.

La partcula de la figura gira a travs de un arco S que se describe como



Si la distancia es recorrida en un tiempo t, la velocidad tangencial de la partcula esta dada por

Puesto que

, la velocidad tangencial se puede expresar como una funcin de la velocidad
angular.

Consideremos de nuevo una partcula que se mueve en un circulo de radio R y supongamos que la
velocidad tangencial cambia de cierto valor inicial vo al valor final vf en un tiempo t. La aceleracin
tangencial a
T
de dicha partcula esta dada por

a
t

Debido a la estrecha relacin entre la velocidad tangencial y la angular, como quedo representado
en la ecuacin podemos expresar tambin la aceleracin tangencial en funcin de un cambio en la
velocidad angular.

(

)

Debemos ser cuidadosos en distinguir entre la aceleracion tangencial, como quedo definida en la
ecuacin y la aceleracion centrpeta definida por

La aceleracin tangencial representa un cambio en la velocidad tangencial, mientras que la
aceleracion centrpeta representa tan solo un cambio en la direccin del movimiento

Energa cinetica rotacional: momento de inercia
Hemos visto que una partcula que se mueve en un circulo de radio R tiene una rapidez lineal dada
por

Un cuerpo rgido como el de la siguiente figura se puede considerar formado por muchas partculas
de diferentes masas localizadas a diversas distancias del eje rotacional.


La segunda ley del movimiento en la rotacin

Suponga que analizamos el movimiento de rotacin de un cuerpo rgido en la figura Considere a
una fuerza F que acta sobre la pequea masa m, indicada por la porcin sombreada del objeto, a
una distancia r del eje de rotacin.

La fuerza F aplicada en forma perpendicular a r hace que el cuerpo gire con una aceleracion
tangencial:

aT= R

f= maT = mR

Al multiplicar ambos lados de esta relacin por r queda
(

)
La cantidad Fr se reconoce como el momento de torsin producido por la fuerza F con respecto al
eje de rotacin. Por lo tanto, para la masa m escribimos
(

)
Por consiguiente, el momento de torsin resultante en todo cuerpo es:
(

)
Momento de torsin = momento de inercia X aceleracin angular

Un momento de torsin resultante aplicado a un cuerpo rgido siempre genera una aceleracion
angular que es directamente proporcional al momento de torsin aplicado e inversamente
proporcional al momento de inercia del cuerpo.
Ejemplo: Un disco de esmeril de radio 0.6 m y 90 kg de masa gira a 460 rpm. Que fuerza de friccin
aplicada en forma tangencial al borde har que el disco se detenga en 20 segundos.
Disco solido :

()()

) (

) (

) (