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CENTRO UNIVERSITRIO PADRE ANCHIETA

CURSO DE ENGENHARIA DE ALIMENTOS


DISCIPLINA: Instrumentao e Controle
Apostila transformada de Laplace e funes de
transferncia
Professor(a): Juliano Fiori
G_1_INSC_001
Rev. 3

Setembro.2013

Pg. 1 de 16

1
1. Transformada de Laplace

Os modelos de funo de transferncia usam as transformadas de Laplace. Essa
operao matemtica muito utilizada em controle de processos, j que permite o
desenvolvimento de representaes dinmicas bastante simples de processos. As
transformadas tem a propriedade de converter equaes diferenciais lineares ou
linearizadas em equaes algbricas, com as quais muito mais fcil trabalhar. Alm disso,
permitem uma anlise rpida da dinmica do processo e fornecem uma relao direta entre
as entradas e sadas do processo.
A transformada de Laplace de uma funo f(t) definida da seguinte forma:
}


= =
0
.
). ( ) ( )} ( { dt e t f s f t f L
t s

(1)
Note que a transformada de Laplace a transformao de uma funo no domnio
do tempo (onde t a varivel independente) para o domnio s (onde s a varivel
independente). Nesse caso, s uma varivel definida no plano complexo (s = a+bi).
A transformada de Laplace uma operao linear:
)} ( { )} ( { . )} ( ) ( {
2 2 1 1 2 2 1 1
t f L a t f L a t f a t f a L + = +

(2)
onde a
1
e a
2
so parmetros constantes.

Exemplo 1
Determine a transformada de Laplace de uma funo degrau de amplitude A,
utilizando a definio de transformada.
f(t)
t
A

>
<
=
0
0 0
) (
t A
t
t f
0

Resoluo:
s
A
s f
s
A
s
A
e e
s
A
e
s
A
dt e A dt e t f s f
s s t s
t s t s
=
= = =
|
.
|

\
|

= =


} }
) (
) 1 0 ( ) ( .
1
.
. ). ( ) (
0 . .
0
.
0
.
0
.


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Propriedades adicionais das transformadas de Laplace:

Teorema do valor inicial
)} ( . { lim ) ( lim
0
s f s t f
s t
=
(3)
Teorema do valor final
)} ( . { lim ) ( lim
0
s f s t f
s t
=

(4)

Exemplo 2
Encontrar os valores limites da funo y(t), usando os teoremas do valor final e do
valor final, no domnio dos complexos, dada pela funo laplaciana abaixo:
) 1 . 3 ).( 1 . 2 .(
4
) (
+ +
=
s s s
s y

Resoluo:
A. Valor final
4 ) ( lim
) 1 0 . 3 ).( 1 0 . 2 (
4
lim ) ( lim
) 1 . 3 ).( 1 . 2 (
4
lim ) ( lim
) 1 . 3 ).( 1 . 2 .(
4
. lim ) ( lim
0
0
0
=
)
`

+ +
=
)
`

+ +
=
)
`

+ +
=




t y
t y
s s
t y
s s s
s t y
t
s t
s t
s t

B. Valor inicial
0 ) ( lim
) 1 . 3 ).( 1 . 2 (
4
lim ) ( lim
) 1 . 3 ).( 1 . 2 (
4
lim ) ( lim
) 1 . 3 ).( 1 . 2 .(
4
. lim ) ( lim
0
0
0
0
=
)
`

+ +
=
)
`

+ +
=
)
`

+ +
=




t y
t y
s s
t y
s s s
s t y
t
s t
s t
s t


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Inversa da transformada de Laplace:
}


= =
C
C
t s
ds e s f
i
t f s f L
0
. 1
). (
. . 2
1
) ( )} ( {
t

(5)
O clculo da transformada inversa muito complexo e para que sua resoluo
ocorra, dever ser feito o uso de tabelas de transformadas e expanso por fraes parciais
(ao final dessa apostila).

Exemplo 3
Dada a funo
a s
s f
+
=
1
) (
, determine a sua transformada inversa e encontre a
funo correspondente no domnio do tempo.
Resoluo:
t a
t a
e t f
e
a s
L
.
. 1
) (
1


=
=
)
`

+


Aplicaes da transformada de Laplace:

A transformada de Laplace muito utilizada na resoluo de equaes diferenciais
ordinrias (EDO). Para que seja possvel essa resoluo, deve-se conhecer a transformada
de Laplace de uma funo derivada, definida como:
) 0 ( ) 0 ( . ... ) 0 ( " . ) 0 ( ' . ) 0 ( . ) ( .
) (
1 2 3 2 1
=
)
`

n n n n n n
n
n
y y s y s y s y s s y s
dt
t y d
L

(6)

Exemplo 4
Resolva o PVI (problema de valor inicial) utilizando transformada de Laplace.

=
= +
0 ) 0 (
2 ) ( ) ( '
y
t y t y

Resoluo:
Aplicando a transformada de Laplace na EDO, obtm-se:

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4
) 1 .(
2
) (
2
] 1 )[ (
2
) ( ) 0 ( ) ( .
2
) ( )] 0 ( ) ( . [
} 2 { )} ( { )} ( ' {
+
=
= +
= +
= +
= +
s s
s y
s
s s y
s
s y y s y s
s
s y y s y s
L t y L t y L

Aplicando a inversa da transformada de Laplace na funo laplaciana obtida, resulta
em:
) 1 .( 2 ) (
) 1 .(
2
)} ( {
1 1
t
e t y
s s
L s y L


=
)
`

+
=


Mtodo de expanso em fraes parciais:

Considere que a transformada de Laplace de uma funo desconhecida f(t) dada
por
) (
) (
) (
s A
s B
s f =
, sendo A e B polinmios com razes reais e distintas. Os polinmios A e
B podem ser fatorados na forma:
n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s A
s B
s f
+
+ +
+
+
+
= = ...
) (
) (
) (
2
2
1
1

(7)
A transformada inversa dada por:
t p
k
k
k
k
e a
p s
a
L
. 1
.

=
)
`

+

(8)

Exemplo 5
Dada a funo
) 2 ).( 1 (
3
) (
+ +
+
=
s s
s
s f
, determine a sua transformada inversa e
encontre a funo correspondente no domnio do tempo.
Resoluo:

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2 1 ) (
) (
) (
+
+
+
= =
s
b
s
a
s A
s B
s f

t t
e b e a t f
s
b
L
s
a
L s f L
. 2
1 1 1
. . ) (
2 1
)} ( {


+ =
)
`

+
+
)
`

+
=

Para determinar os valores das constantes a e b, deve-se utilizar manipulaes
algbricas, de tal forma a resolver o sistema formado. Multiplicando-se a equao inicial por
(s+1), resulta em:
) 1 .(
2 2
3
) 1 .(
2
) 1 .(
1
) 1 .(
) 2 ).( 1 (
3
) 1 .(
2 1 ) 2 ).( 1 (
3
+
+
+ =
+
+
+
+
+ +
+
= +
+ +
+
+
+
+
+
=
+ +
+
s
s
b
a
s
s
s
s
b
s
s
a
s
s s
s
s
s
b
s
a
s s
s

Na equao final obtida acima, atribuindo-se um valor arbitrrio de s = -1, elimina-se
a varivel b, facilmente calculando a varivel a:
2
0
1
2
) 1 1 .(
2 1 2 1
3 1
=
+ =
+
+
+ =
+
+
a
a
b
a

Utilizando a mesma analogia para determinar b, multiplicando por (s+2) e dessa vez
considerando o valor arbitrrio s = -2, tem-se:
1
) 2 2 .(
1 2 1 2
3 2
) 2 .(
1 1
3
) 2 .(
2
) 2 .(
1
) 2 .(
) 2 ).( 1 (
3
) 2 .(
2 1 ) 2 ).( 1 (
3
=
+ +
+
=
+
+
+ +
+
=
+
+
+
+
+ +
+
= +
+ +
+
+
+
+
+
=
+ +
+
b
b
a
b s
s
a
s
s
s
s
b
s
s
a
s
s s
s
s
s
b
s
a
s s
s


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Por fim, determina-se a funo:
t t
e e t y
. 2
. 2 ) (

=
.

2. Modelos de entrada e sada e funes de transferncia

Todo processo industrial e as suas variveis associadas podem ser descritos por um
modelo de entrada e sada, de acordo com a Figura 1. Para um projetista de sistemas de
controle, um modelo matemtico conveniente deve estar em concordncia com essa
representao esquemtica, ou seja, conhecendo-se os valores das entradas, calcula-se
diretamente os valores das sadas, mediante a perturbao imposta ao sistema. Em suma, o
modelo deve corresponder seguinte forma geral para cada sada: sada = f(variveis de
entrada).


Figura 1: Representao esquemtica de um processo.

Os modelos que descrevem diretamente as relaes de entradas e sadas so
chamados modelos de entrada e sada Existem diversos tipos de modelos de entrada e
sada, tais como, o modelo de resposta ao degrau, modelo de convoluo, modelos de
funes de transferncia, entre outros.
Em um modelo simples com apenas uma entrada e apenas uma sada (SISO
single input, single output), com o comportamento dinmico descrito por uma equao
diferencial linear ou linearizada de ordem n, como mostrado na Figura 2, a funo de
transferncia G(s) definida como a funo que relaciona a sada diretamente com a
entrada, no plano complexo.


Figura 2: Modelos de entrada e sada para um processo SISO, (a) funo real, (b)
funo de transferncia.

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A equao diferencial que descreve o modelo dada por:
) ( ...
0 1
1
1
1
t bf y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n
n
n
n
= + + + +


(9)
Sendo f(t) e y(t) as variveis de entrada e sada, respectivamente, escritas sob a
forma de variveis desvios. Considerando que inicialmente o sistema encontra-se em estado
estacionrio, pode-se inferir que:
0 ... ) 0 (
0
1
1
0
2
2
0
= = = = =
=

=
=
t
n
n
t
t
dt
y d
dt
y d
dt
dy
y

(10)
Aplicando a transformada de Laplace na Equao 9, resulta em:
)} ( { } { ...
0 1
1
1
1
t bf L y a L
dt
dy
a L
dt
y d
a L
dt
y d
a L
n
n
n
n
n
n
= +
)
`

+ +
)
`

+
)
`


) ( ) ( ) ( ... ) ( ) (
0
1
1
1
1
s bf s y a s y s a s y s a s y s a
n
n
n
n
= + + + +


0 1
1
1
... ) (
) (
a s a s a s a
b
s f
s y
n
n
n
n
+ + + +
=


0 1
1
1
... ) (
) (
) (
a s a s a s a
b
s f
s y
s G
n
n
n
n
+ + + +
= =


(11)
A Equao 11 definida como a funo de transferncia G(s) que descreve a
relao entre a transformada de Laplace na sada e a transformada de Laplace na entrada,
em termos de variveis desvios. A Figura 2 (b) tambm chama de diagrama de blocos do
sistema.
Dada a propriedade linear da transformada de Laplace (Equao 2), um modelo que
possua duas entradas pode ser escrito com duas funes de transferncias distintas, como
segue:
) ( ) ( ...
2 2 1 1 0 1
1
1
1
t f b t f b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n
n
n
n
+ = + + + +


) (
...
) (
...
) (
2
0 1
1
1
2
1
0 1
1
1
1
s f
a s a s a s a
b
s f
a s a s a s a
b
s y
n
n
n
n
n
n
n
n
+ + + +
+
+ + + +
=


) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
s f s G s f s G s y + =

(12)

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8
Na equao 12, G
1
(s) e G
2
(s) so duas funes de transferncia que relacionam a
sada do processo com cada uma das entradas. Essa analogia pode ser executada para um
sistema com n variveis de entrada, de tal forma que:
) ( ) ( ... ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
s f s G s f s G s f s G s y
n n
+ + + =

(13)

3. Linearizao de equaes ou modelos

A linearizao uma ferramenta muito til em controle de processos pois permite que os
modelos sejam ajustados a modelos lineares, de tal forma que a transformada de Laplace
possa ser aplicada em sua resoluo.
Um modelo dito linear se para uma determinada entrada, a sada uma superposio,
o mesmo representado na Equao 2, isto :
2 1
2 1 2 1
2 1
) ( ) ( ) ( :
:
) (
by ay y
x bf x af bx ax f y sada
bx ax entrada
x f y
+ =
+ = + =
+
=

Exemplo 6
Determine se as funes abaixo so lineares ou no lineares:
a)
x m y . =
b)
2
x y =

Resoluo:
Aplicando a definio de modelo linear, tem-se:
a)
x m y . =

2 1
2 1
2 1
. .
. . . .
) .(
y b y a y
x m b x m a y
bx ax m y
+ =
+ =
+ =

Portanto o modelo linear.
b)
2
x y =

2
2
2 1 1
2
2
2
2
2 1
2
1
2
2
2 1
. . . . . 2 .
. . . . . 2 .
) (
y b y y b a y a y
x b x x b a x a y
bx ax y
+ + =
+ + =
+ =

Portanto o modelo no linear.


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9
H diversos mtodos de linearizao, tais como, linearizao por expanso em srie
de Taylor e linearizao por variveis desvios (ou incrementais). Nesse estudo, ser focada
a linearizao pelo segundo mtodo proposto.
A linearizao por variveis desvios parte do princpio de que as variveis so funo
do tempo e os afastamentos dos valores em estado estacionrio tambm variam com o
tempo, assim, pode-se escrever:
s
X t X t X = ) ( ) (


(14)
onde:
) (

t X
= variaes ou flutuaes do valor da varivel X em torno do estado estacionrio,
isto , os desvios ou perturbaes;
) (t X
= valor da varivel X no instante t . Equivale ao valor total da varivel, incluindo a
parte fixa (
s
X
) mais a parte flutuante (
) (

t X
) em torno do ponto fixo estudado.
s
X
= valor nominal da varivel X em regime estacionrio de operao.

Exemplo 7
Considere um sistema de nvel de lquido que consiste em um tanque de rea de
seo reta uniforme (A), no qual adaptada uma resistncia ao fluxo (R). Suponha que a
vazo de sada (Q), que passa pela resistncia (R), relaciona-se com a altura de lquido (h)
por uma relao linear (Q = h/R). Linearize a equao do balano de massa desse sistema
em termos de variveis desvios.
Resoluo:
Balano de massa
Acmulo = Entrada Sada + Gerao
Q Q
dt
dh
A =
0

(15)
Sendo Q
0
a vazo de entrada.
Substituindo a relao linear da vazo de sada na Equao 15, tem-se:
R
h
Q
dt
dh
A =
0

(16)
Avaliando a Equao 16 no estado estacionrio, ou seja, quando o termo de acmulo
nulo, resulta em:
0 =
dt
dh

cte h
s
=


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10
R
h
Q
s
s
=
0
0

(17)
Para dar continuidade anlise, deve-se subtrair a Equao 16 da Equao 17.
Assim:
|
.
|

\
|
=
R
h
R
h
Q Q
dt
dh
A
s
s
) ( 0
0 0
) (
1
) (
0 0 s s
h h
R
Q Q
dt
dh
A =

(18)
Introduzindo o conceito de variveis desvios e aplicando-o na Equao 18, tem-se:
s
s
Q Q Q
h h h
0 0 0

=
=

h
R
Q
dt
dh
A

1

0
=

(19)
Avaliando a derivada da altura em funo do tempo, e lembrando-se que o valor da
altura em estado estacionrio uma constante, chega-se na seguinte concluso:
dt
h d
dt
dh
dt
h d
dt
dh
dt
dh
dt
h d
dt
h h d
dt
dh
h h h
s s
s

=
+ =
+ =
+
=
+ =

Assim:
h
R
Q
dt
h d
A

1

0
=

(20)







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11
4. Diagrama de blocos e a resposta em malha fechada baseada em funes de
transferncia

Considere um sistema em malha fechada, como o mostrado pelo diagrama de blocos
da Figura 3. Para cada um dos componentes (processo, equipamentos de medida,
controlador e elemento final de controle, etc) pode-se escrever a funo de transferncia
correspondente, relacionando a variao total na sada com a variao total na entrada.


Figura 3: Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada.

Em particular, desprezando-se a dinmica das linhas de transmisso, obtm-se:
Processo:
) ( ). ( ) ( ). ( ) ( s d s G s m s G s y
d p
+ =
(21)
Medidor (equipamento de medida):
) ( ). ( ) ( s y s G s y
m m
=
(22)
Controlador (elemento comparador):
) ( ) ( ) ( s y s y s
m sp
= c
(23)
Controlador (elemento de ao do controlador):
) ( ). ( ) ( s s G s c
c
c =

(24)
Elemento final de controle:
) ( ). ( ) ( s c s G s m
f
=
(25)

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12
onde G
p
, G
d
, G
m
, G
c
e G
f
so as funes de transferncia entre as sadas e entradas
correspondentes (processo, perturbao, equipamento de medida, controlador e elemento
final de controle, respectivamente).
A srie de blocos entre o comparador e a sada controlada (G
c
, G
f
e G
p
) constituem o
caminho "para frente" (forward) e o bloco G
m
est no caminho da realimentao (feedback)
entre a sada controlada e o comparador.
Substituindo-se a Equao 22 na Equao 23, a equao resultante na Equao 24
e, por fim, a equao resultante na Equao 25, obtm-se:
)] ( ). ( ) ( )[ ( ). ( ) ( s y s G s y s G s G s m
m sp f c
=
(26)
A substituio e rearranjo da Equao 26 na Equao 21 resultam em:
) ( .
) ( ). ( ). ( ). ( 1
) (
) ( .
) ( ). ( ). ( ). ( 1
) ( ). ( ). (
) ( s d
s G s G s G s G
s G
s y
s G s G s G s G
s G s G s G
s y
m p f c
d
sp
m p f c
p f c
+
+
+
=

(27)
A Equao 27 descreve a resposta do sistema em malha fechada. Pode-se notar que
a equao composta de dois termos. O primeiro mostra o efeito de uma mudana no set
point na sada, enquanto que o segundo denota o efeito de uma mudana na carga
(perturbao). As funes de transferncia so conhecidas como funes de transferncia
da malha fechada. Assim:
) ( ). ( ). ( ). ( 1
) ( ). ( ). (
) (
s G s G s G s G
s G s G s G
s G
m p f c
p f c
sp
+
=

(28)
A Equao 28 a funo de transferncia da malha fechada para uma mudana no
set point. E:
) ( ). ( ). ( ). ( 1
) (
) (
arg
s G s G s G s G
s G
s G
m p f c
d
a c
+
=

(29)
A Equao 29 a funo de transferncia da malha fechada para uma mudanas na
carga.
Das Equaes 28 e 29, pode-se notar que as funes globais da malha fechada G
sp

e G
carga
dependem no somente da dinmica do processo, mas tambm das dinmicas do
equipamento de medida, do controlador e do elemento final de controle.
Para montar a funo de transferncia global em malha fechada devem ser utilizadas
as seguintes regras:
1. O denominador das funes de transferncia globais para mudanas na carga ou
no set point o mesmo e dado por:
(1 + produto das funes de transferncia na malha) ou (1 + G
p
.G
f
.G
c
.G
m
)

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2. O numerador da funo global de transferncia o produto das funes de
transferncia no caminho frente (forward) entre o set point ou carga e a sada
controlada. Ento:
a) As funes de transferncia no caminho forward entre o set point e a sada
so G
c
, G
f
e G
p
. Logo, o numerador G
c
.G
f
.G
p
.
b) As funes de transferncia no caminho forward entre a carga e a sada
somente G
d
. Assim, o numerador correspondente G
d
.
Essas regras podem ser usadas para calcular a funo de transferncia global entre
uma entrada em qualquer ponto da malha e uma sada.

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Tabela de transformada de Laplace (Ogata, K. Engenharia de controle moderno).


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Outra tabela de transformada