M V01

Faculdade de Cincia e Tecnologia REA1
Engenharia Engenharia de Controle e Automao

Tainan Oliveira Suzarte
Estudo para automao na movimentao de materiais em um

centro de distribuio
Salvador
2014

Trabalho de concluso de curso apresentado ao colegiado do curso de Engenharia de Controle e Automao

da Faculdade rea 1, como requisito parcial para obteno do ttulo de Bacharel em Engenharia de Controle e Automao .
Orientador: Prof
Salvador
2014
. Alexandre Ribeiro, M.Sc
C000l Oliveira Suzarte, Tainan

Estudo para automao na movimentao de materiais em um centro de
distribuio. / Tainan Oliveira Suzarte Salvador: TOS, 2014.
75 s. Ils
Monograa (Graduao) Faculdade de Cincia e Tecnologia REA1,
2014.
Orientador: Profo . Alexandre Ribeiro, M.Sc.

1. pista1 2. pista2 3. pista3. I. Ribeiro, Alexandre II. Ttulo
CDU 000.0

Trabalho de concluso de curso apresentado ao colegiado do curso de Engenharia de

Controle e Automao da Faculdade rea 1, como requisito parcial para obteno do
ttulo de Bacharel em Engenharia de Controle e Automao .
Banca Examinadora:
Prof
. Alexandre Ribeiro, M.Sc
. Fbio Carrilho, M.Sc
. Marcos Fonseca,M.Sc
Prof
Prof
(Orientador)
8 de junho de 2014
Creative Commons
Copyright c 2014, Tainan Oliveira Suzarte. Alguns direitos reservados.

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171 Second Street, Suite 300,
hedio este trlho primeirmente minh me e meu

irmo que sempre om poio e dedio me judrm
hegr t quiD os migos que me ompnhrm neste
minhoD e mim que sempre persegui meus sonhosF
Agradecimentos
Agradeo a Deus e a minha famlia, especialmente minha me, Vera Lcia Oliveira que
sempre me apoiou nas minhas escolhas e me ajudaram a iniciar os estudos em engenharia,
ao professor orientador Mestre Alexandre Ribeiro, pelo compreendimento das diculdades
e orientao deste trabalho, aos meus amigos de curso Tuyanne Ferreira, Rodolfo Arajo e
Victor Victor Hugo Soares que me acompanharam nos estudos e na excelente convivncia
com todo apoio de grandes amigos e por m aos professores da Faculdade rea 1 em
geral pelos ensinamentos e aprendizagens adquiridas que serviram para a realizao deste
trabalho, e serviro para a minha vida prossional.
e verddeir feliidde vem d legri de tos em feiE

tosD do sor de rir oiss renovdsF
Antoine de Saint-Exupry
Resumo
O presente trabalho tem como objetivo apresentar um estudo para automao na movimentao de materiais em um centro de distribuio . O campo de estudo a automao
industrial com foco no sistema e manuseio de materiais em ambiente de armazenagem.
O mtodo consiste numa reviso bibliogrca sobre o assunto bem como a sua aplicao
em ambiente de armazenagem a m de alcanar os objetivos propostos. Observa-se que a
aplicao da automao nos processos, com execuo do planejamento prvio reduz o excesso de mo de obra e agilidade no manuseio. Assim sendo, conclui-se que, investindo no
processo de automao inteligente se conquista uma maior velocidade de processamento,
conabilidade no processo, excelncia na operao e agilidade na cadeia de suprimentos..
Palavras-chave: automao, movimentao, armazenagem,
Abstract
The objective of this work to present a study for automation in material handling in
a distribution center .
The eld of study is focused on industrial automation system
and material handling in the storage environment. The method consists of a literature
review on the subject and its application in the storage environment in order to achieve
the proposed objectives. It is observed that the application of automation in processes
with execution of previous planning reduces excess manpower and agility in handling.
Therefore, it is concluded that by investing in intelligent automation process is gained
greater processing speed, process reliability, excellence in operation and exibility in the
supply chain..
Keywords: Automation, handling and storage.
Lista de Figuras
1
Sistema de uma Cadeia de Suprimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
Atividades da administrao de materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
Modelo bsico de atividades de estocagem e manuseio de um armazm
. .
25
Funes de armazenagem: consolidao, fracionamento e combinao
. . .
26
Exemplo de Centro de Distribuio para combinao de produtos
. . . . .
27
Exemplo de Vantagem do uso de Centro de Distribuio
. . . . . . . . . .
28
Possveis objetivos que justicam a automao na armazenagem de materiais 30
Benefcios alcanados pela Chocolates Garoto depois da Automao dos

processos.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
Diviso do tempo gasto em atividades de armazenagem. . . . . . . . . . . .
32
10
Equao de Valor Presente Lquido durante a Vida til (NPV).
. . . . . .
34
11
Relao entre os custos de um sistema de manuseio automatizado. . . . . .
35
12
Equao do Custo Anual Equivalente (ACn) de um equipamento de manuseio. 36
13
Equipamentos de unitizao e modulao de carga.
. . . . . . . . . . . . .
37
14
Estrutura Porta Paletes padro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
15
Excesso de movimentao por erro de
16
Separao da rea de
17
Mtodos de
18
Modelo de sistema AS/RS bsico
19
Sistema AS/RS
20
AS/RS
winilod
21
AS/RS
wnEonEord
22
Exemplo de Transelevador de paletes
iking.
lyout.
. . . . . . . . . . . . . . . . .
39
dentro do armazm. . . . . . . . . . . . . . .
40
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
piking
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
heep vne
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
47
23
Modelo de motor eltrico rotativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
24
Relao Torque necessrio da carga
TL
e torque do motor . . . . . . . . . .
49
25
Curva de Torque
velocidade num motor de passo . . . . . . . . . . .
50
26
Funcionamento interno de um acionamento hidrulico . . . . . . . . . . . .
52
27
Comparativo das trs formas de acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
28
Garras de dois dedos
54
29
Garfos para estruturas
30
Disco de
31
Funcionamento de um
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
32
Cortina de Segurana com sensor de luz direta . . . . . . . . . . . . . . . .
58
33
Funcionamento do sensor de presena fotoeltrico
. . . . . . . . . . . . . .
59
34
Vista superior e lateral de uma corredor de AS/RS
. . . . . . . . . . . . .
60
35
Aplicao de uma funo
home
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
36
Aplicao de uma funo
jog
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
37
Aplicao de uma funo
index
38
Componentes do CLP
39
enoder
versus
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
unit lod
deep lne
. . . . . . . . . . . . . . . . .
54
linear incremental e absoluto . . . . . . . . . . . . . . . .
56
enoder
index
composto
. . . . . . . . . . . . . .
64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
CLP no controle do movimento do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
Lista de Tabelas
Lista de abreviaturas e siglas

ACn
Custo Anual Equivalente
AGV
Automated Guided Vehicle
AS/RS
Automated Storage/ Retrivial System
CA
Corrente Alternada
CC
Corrente Contnua
CD
Centro de Distribuio
CLP
Controlador Lgico Programvel
CPc
Capacidade de cada Corredor
E/S
Entrada e Sada
FIFO
First In First Out
GPS
qlol ositioning ystem
IEC
snternetionl tndrd for rogrmmle gontrollers
LIFO
Last In First Out
NPV
Valor Presente Lquido
P/D
Pickup and deposit
PC
Computador Pessoal
PCP
Planejamento e Controle da Produo
RFID
dioEprequeny sdenti(tion
S/R
Storage/Retrivial
SCM
Supply Chain Management
UNIMOV
Unidade de Movimentao
WMS
rehouse wngement ystem
Sumrio
1
Introduo
16
1.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.2
Justicativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.3
Objetivos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.3.1
Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.3.2
Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.4
Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.5
Problema
Estrutura da monograa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
Introduo Armazenagem de Materiais
21
2.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
2.1.1
Caractersticas do Sistema de Estocagem . . . . . . . . . . . . . . .
24
2.1.2
Os Centros de Distribuio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
A Automao na Armazenagem e Movimentao . . . . . . . . . . . . . . .
29
2.2.1
29
2.2
O Sistema de Estocagem e Manuseio
Razes para Automatizar um CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Projeto do Sistema de Manuseio de Materiais Automatizado
33
3.1
Fatores considerveis para projeto de automao do CD . . . . . . . . . . .
34
3.1.1
Anlise de Custos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
3.1.2
Substituio de Equipamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
3.1.3
Layout de Estocagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
3.2
A separao da rea de
3.2.1
Mtodos de
iking
iking
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
Sistemas de Manuseio e Armazenagem Automatizados AS/RS
42
4.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.1.1
AS/RS para carga unitizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.1.2
AS/RS de profundidade
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.1.3
AS/RS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.1.4
AS/RS tripulado
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.2
Tipos de AS/RS
minilod
Caractersticas operacionais do AS/RS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
4.2.1
4.2.2
Ferramentas de
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
4.2.3
Sensores do AS/RS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
4.2.4
Estrutura do AS/RS
59
4.2.5
Controles de Movimento Programveis do AS/RS
. . . . . . . . . .
61
4.2.6
Transelevador (S/R)
Tipo de Controlador para AS/RS . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
iking
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraes Finais
70
5.1
70
Sugestes para Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referncias
72
Apndice A - Exemplo de anexo

-
74
16
Introduo
A partir do incio dos anos 80 do sculo passado, espalhou-se em todo o mundo dos
negcios diversos conceitos e tcnicas de gerenciamento que englobam aspectos entre a
produo e o cliente nal. Um desses conceitos mais bem sucedidos, ainda muito estudado
nos dias atuais, o
upply ghin wngemnt (SCM)
ou simplesmente o Gerenciamento
da Cadeia de Suprimentos de acordo com Lima(2005).

Segundo Haarland (1996), o SCM nada mais que o gerenciamento da rede de negcios
onde esto conectados todos os participantes no provimento dos produtos ou servios
nais solicitados pelos clientes. Essa cadeia envolve tudo que envolve a produo direta e
indireta e um ciclo que se repete ao chegar ao cliente.
Ainda com base nos estudos de Lima (2005),ao longo dos ltimos anos as preocupaes em
torno na sinergia da cadeia de suprimentos vem ganhando um foco maior por estudiosos
de diversas reas em busca do aumento da conabilidade dos processos logsticos, sendo
eles o transporte e armazenagem, pois de acordo com a tendncia atual, os estoques de
grandes empresas esto se tornando mais volveis s mudanas de mercado e os clientes
solicitam pedidos cada vez menores em um ritmo de frequncia veloz.
Visto isso, uma das partes mais importantes dessa cadeia, a administrao de materiais,
se torna o um dos grandes pilares componentes no s da cadeia mas dos custos, pois
representa os bens estagnados das empresas, como j explanado por Arnold(1999) na
introduo sobre os estudos da administrao dos materiais. Assim, ao longo dos ltimos
20 anos, o que vem buscando-se uma excelncia nas atividades internas do gerenciamento
dos armazns em busca de agilidade e conabilidade nos processamentos dos pedidos, alm
de uma maior integrao com outros setores da empresa, como produo e compras.
Armazns altamente automatizados no so mais uma novidade no meio industrial sendo
uma tendncia natural que as novas estruturas j sejam desenvolvidas pensando num
processo com pouca interveno humana na movimentao fsica, arma Pires(2007).
Porm conforme a maioria das estruturas brasileiras so antigas a este movimento em
direo ao moderno e ainda serve de base para a cadeia de suprimentos, uma alternativa
bastante aplicada para o alcance da excelncia logstica atualmente na modernizao
17
1.1 Problema
das estruturas de armazenagem, baseando-se no desenvolvendo um projeto de automao

industrial na modernizao dessas estruturas existentes.
Na prxima seo apresentado o problema do trabalho.
1.1 Problema
Por meio dos mtodos de gesto de projetos e das tecnologias em automao, como modernizar e automatizar os processos de movimentao de materiais de um centro de distribuio?
Na prxima seo apresentada a justicativa do trabalho.
1.2 Justicativa
Conforme Novaes (2007) cita sobre os avanos da logstica mundial e do SCM , o uso
de automao na logstica tem se tornado uma prtica constante na eliminao de falhas
humanas no processo alm de trabalhar para garantir tempos menores de operao. Assim,
o uso de tecnologias em movimentao, armazenagem e gesto dos armazns tem proposto
um controle maior dos dados e informaes trafegados nos sistemas de armazenagem e
estocagem.
A exemplo do bem sucedido uso no transporte de materiais a partir da evoluo de tecnologias de monitoramento e roteirizao como o GPS RFID -dioEprequeny
sdenti(tion,
qlol ositioning ystem,
e o
segundo Novaes(2007) a automao tambm do
espao fsico de connamento dos materiais tambm se faz necessria para uma integrao maior da cadeia de distribuio sendo assim necessrio um estudo das tecnologias
existentes para propor uma aplicao vivel para estes ambientes.
Com o desenvolvimento da indstria e do comercio torna-se mais necessrio implantar
solues conveis para um crescimento vertical e coeso de todo o sistema logstico e de
automao. Desse modo, com esta pesquisa no ramo automao logstica de armazenagem, poder ver e identicar possveis erros nos processos de automao desse ambiente,
adequar tecnologias, e propor solues de sistemas automatizados para garantir segurana,
conabilidade e melhora dos processos logsticos.
Na prxima seo so apresentados os objetivos do trabalho.
1.3 Objetivos
18
1.3 Objetivos
Nesta seo so apresentados os objetivos do trabalho.
1.3.1 Geral
Estudar as melhores prticas na identicao de componentes de pesquisa necessrios para
um projeto de automao para um centro de distribuio bem como tecnologias aplicveis
de equipamentos de automao existentes na modernizao.
1.3.2 Especcos
Estudo Bibliogrco;
Estudar os aspectos inerentes para escolha de um sistema de automao.;
Identicar os pontos crticos nas atividades de gesto para um projeto de automao

do armazm;
Estudar os componentes de automao de planta de um armazm utilizando AS/RS

como sistema de automao.
Na prxima seo apresentada a metodologia do trabalho.
1.4 Metodologia
Este trabalho foi resultado de estudo e pesquisa no ramo automao industrial, tendo
em particular foco no sistema manuseio de materiais em ambiente de armazenagem. Foi
considerado inicialmente a importncia do setor na economia e na indstria em geral para
ento partir a critrios especcos da automao. Primeiro foi buscado destacar o peso
dos centros de distribuio e da gesto de materiais na cadeia de suprimentos referente aos
impactos das suas atividades internas como a movimentao, e como isso pode inuenciar
externamente o sistema. A partir de dados de exemplos aplicados nos ltimos anos por
outros pesquisadores, foi comprovado a eccia da automao em centros de distribuio.
Dessa forma considerou-se no momento da pesquisa a evoluo e a necessidade de informaes inerente a gesto de projetos e de caractersticas particulares da armazenagem e
1.5 Estrutura da monograa
19
manuseio de materiais para que possa se aplicar um modelo automatizado ecaz e eciente. Foi realizada pesquisa bibliogrca para anlise das melhores prticas existentes em
projetos de automao para movimentao, identicando pontos crticos na denio de
automatizar uma clula de armazenagem.
A partir destes dados foram pesquisadas e analisadas as aplicaes mais recorrentes em
meio industrial para a necessidade apresentada, como AS/RS , buscando destacar os
componentes de automao necessrios para o cenrio atual e quais as caractersticas
programveis e inerentes a automao industrial so relevantes na sua implantao e
na sua escolha para alguma determinada necessidade como complexidade e operao.
Com isso, foi proposto a partir destas informaes obtidas uma tecnologia ideal para um
modelo bsico de armazm de distribuio comumente existente em territrio nacional e a
relevncia de tais informaes prvias de projeto que inuem na deciso nal de escolha.
Na prxima seo apresentada a estrutura do trabalho.

No Captulo 1 so apresentados o problema proposto que inicia a discusso e a motivao
deste trabalho e que se deseja solucionar, a justicativa para realizao do mesmo como
tambm os objetivos em que se deseja alcanar com esta pesquisa. Contm tambm a
metodologia utiliza bem como a estrutura a ser apresentada.
J no Captulo 2 foi apresentado uma introduo administrao de materiais com um
entendimento do que a cadeia de suprimentos, onde o gerenciamento de materiais se
encaixa, o que so e para que servem os centros de distribuio e as razes para se
automatizar ambientes logsticos como este.
No Captulo 3 foi apresentado a importncia do estudo de aspectos inerentes a armazenagem no desenvolvimento de um projeto de automao para um sistema de manuseio de
materiais num centro de distribuio sendo citado como e o que, se deve considerar na
automatizao de um armazm logstico.
Do mesmo modo, no Captulo 4, foi apresentado uma das tecnologias de automao na
movimentao de materiais num armazm com as caractersticas particulares do modelo
AS/RS e o que eles necessitam para serem implantados numa planta de estocagem.
Por m, no Captulo 5 foi apresentado a importncia do estudo prvio na implementao
de um projeto de automao bem como os resultados obtidos com este trabalho e como
20
esse estudo pode servir para na tomada de deciso.

No prximo capitulo apresentada uma introduo sobre a armazenagem de materiais.
21
Introduo Armazenagem de Materiais
Quando se fala em economia mundial, entende-se pelo o que est em torno das riquezas
constituintes de uma determinada nao ou grupo de negcios.
Essa riqueza pode ser
mensurada atravs da estimativa da circulao de bens e servios deste grupo gerados pela
extrao e transformaes de recursos naturais por algum processo de fabricao. Cada
etapa entre a extrao do recurso at a chegada do produto nal ao consumidor a quem se
destina acaba por agregar um determinado valor proveniente dos esforos realizados para
que este evento ocorra e para concepo nal do destino do bem ou servio ao consumidor,
segundo Arnold (1999).
Com essa viso, surge a necessidade da administrao dessas etapas desde os processos
e todos os uxos existentes para que haja o lucro esperado e o aproveitamento ao mximo dos esforos envolvidos, maquinrio e recursos humanos dentre outros fatores que
inuenciam a ecincia do sistema. Dentro desses conceitos, a melhor maneira, conforme
Arnold(1999), seria a administrao do uxo de materiais onde se prope a aplicao
do material certo, na quantidade adequada e ideal, no tempo preciso. Este conceito de
sinergia do ciclo dos matrias tambm comummente chamado de logstica, conceito
desenvolvido a partir das experiencias militares da Segunda Grande Guerra.
Este estudo do uxo tem como base a cadeia de suprimentos, onde segundo Novaes(2007),
em sua obra a respeito de todos os aspectos da logstica de distribuio, pode-se concluir
esta cadeia compreende-se como todo o uxo existente entre a matria-prima e a aquisio da mesma, todos os processos fabris e de transformao dos recursos bem como os
distribuidores at que seja concebido ao cliente nal. Um exemplo bsico de cadeia de
suprimentos pode ser ilustrada conforme Figura 1, que relaciona onde se encontram os
maiores uxos de materiais e produtos e o de informaes.
22
2 Introduo Armazenagem de Materiais

Figura 1: Sistema de uma Cadeia de Suprimentos
Fonte:
Arnold (1999)
A partir da Figura 1 e dos estudo de comparao entre diversas cadeias de produtos,

pode-se observar que apesar de cada setor produtivo possuir cadeias com diferentes particularidades e tamanhos, pelo menos trs partes so comuns e constantes na maioria das
cadeias: produo, suprimentos e a distribuio. Sendo assim, podemos corroborar com
o as armaes de Arnold (1999) a respeito da importncia da gesto de materiais j que
so nessas 3 partes que ocorrem um maior uxo envolvendo os mesmos.
Como apresentado anteriormente, a administrao de materiais, tem a funo de coordenar e planejar dentro da empresa todo o uxo de materiais, por isso, como classicao
bsica apresentada por Arnold(1999), podemos dividir esta gesto em dois seguimentos:
o planejamento e controle da produo (PCP) e no fornecimento e distribuio fsica. No
PCP a administrao ocorre por conta do uxo de materiais utilizados nos processo de
transformao, ou seja, os insumos utilizados na produo de um bem ou servio.
Na
distribuio fsica, o uxo est relacionado aos processos de transporte, recebimento, manuseio e estocagem/armazenagem dos bens. De forma ampla podemos descrever a maioria
das tarefas da administrao de materiais conforme Figura 2.
23
2.1 O Sistema de Estocagem e Manuseio

Figura 2: Atividades da administrao de materiais
Fonte:
Francischini(2002)
Novaes (2007) diz que o uso da administrao de materiais a distribuio fsica se faz
importante pois o ponto eu divide a entrega do desejado pelo cliente quando e onde
eles querem contra o custo mnimo esperado pela empresa para fornecer este nvel de
servio exigido.
Assim, a movimentao e estocagem de bens ganha uma importncia
maior quando se pensa em melhorar o nvel de servio e o lucro j que devem se equilibrar
entre a capacidade e a prioridade determinados pela demanda.

Seguindo a anlise da cadeia de suprimentos apresentada na Figura 1 bem como seus
aspectos constituintes, existe uma relao entre ela e como localizada a gesto da distribuio fsica dos materiais, onde pode-se sugerir que dentre as atividades de distribuio
fsica, o transporte e a estocagem encontra-se nos pontos nodais da cadeia j que representam a transio de produtos acabados e semiacabados entre as camadas da cadeia.
Por isso a importncia das mesmas no uxo como um todo, principalmente as atividades
de estocagem e manuseio, que por serem crticas inuenciam o tempo do ciclo do produto e por tambm absorverem cerca de 20 por cento dos custos de distribuio, segundo
Ballou(2006).
24
A necessidade das empresas em estocar surge a partir do momento que se torna difcil
a previso exata da demanda e das oscilaes da mesma.
Ballou(2006) ainda diz que
a estocagem serve para que a empresa consiga reduzir no s os custos de transporte e

produo, como uma forma de conseguir administrar a distribuio dos seus produtos no
mercado e o controle do uso de insumos pela produo. Sem a estocagem, a produo e
a entrega deveriam ento, ser sincronizados a ponto do tempo de produo e transporte
at o consumidor ser zero.
Portanto, esta prtica se torna quase que obrigatria nos
tempos industriais atuais, submetendo gesto e manuseio de materiais numa tentativa

de reduzir os custos consequentes da atividade de armazenagem.
2.1.1 Caractersticas do Sistema de Estocagem

A partir dos conceitos de Arnold(1999) na administrao de materiais, pode-se separar o
sistema de estocagem em basicamente duas vertentes de trabalho principais: uma, a estocagem em si, que representa a guarda e localizao dos produtos e insumos num espao;
e a outra, o manuseio de materiais que lida com a carga e descarga e a movimentao interna at o local denido. Estas duas partes juntas que denem todo o uxo dos materiais
dentro do armazm, os tipos de operaes envolvidas, bem como o maquinrio necessrio
para tais atividades.
Pode-se vericar tais funes de estocagem aplicados conforme Figura 3 na qual descrito um modelo bsico de armazm onde algumas atividades de estocagem e manuseio
descrevem e determinam o uxo do material em todo o espao at sair novamente para
transporte externo. A partir da ilustrao, possvel concluir que a denio prvia deste
uxo tem considervel importncia nas demais atividades do armazm e na cadeia de
suprimentos, pois este uxo que determina toda a estrutura a ser utilizada e a tecnologia
empregada nos processos, sendo que havendo falhas nas denies de tais aspectos, pode
resultar a limitao das operaes internas do armazm bem com as externas ligadas
cadeia, e em projetos de expanso e modernizao no futuro do espao utilizado, j
que a maioria dos armazns e estruturas de armazenagem no possuem alta exibilidade,
segundo Lacerda (2000), ao se tratar das estratgias aplicadas na armazenagem.
25

Figura 3: Modelo bsico de atividades de estocagem e manuseio de um armazm
Fonte:
Ballou (2006).
Ballou(2006) ainda arma que podemos dividir tai funes de estocagem em subgrupos
de atividades.
No primeiro, o da estocagem em si, existem quatro funes bsicas que
ajudam a denir grande parte do projeto de leiaute do armazm bem como a estrutura a
ser utilizada, entre essa temos:
Manuteno, que dene o tempo de acomodao dos bens do estoque e o tempo

necessrio para a permanncia mnima deles no local, de longo ou curto prazo,
sazonal ou de alta rotatividade.
Fracionamento, no qual dene como e qual a quantidade que grandes volumes recebidos no armazm sero distribudos na forma fracionada em pequenos volumes.
Diferente da consolidao, parte de um fornecedor que aps o fracionamento parte
para diversos clientes.
Consolidao, o oposto do fracionamento. Diversos volumes de bens chegam ao

armazm para que assim seja consolidado num nico volume e meio de transporte
para envio e assim reduzir custos de transporte.
26
Combinao, onde combinado no armazm os volumes de diferentes fornecedores para que sejam reorganizados em novos diferentes volumes para cada cliente
especico.
Estas funes de manuseio podem ser vistas tambm conforme gura 4 que agrupa os 3
principais tipos de distribuio e organizao da carga realizada pelo armazm entre os
elos da cadeia.
Figura 4: Funes de armazenagem: consolidao, fracionamento e combinao
Fonte:
Adaptado Bowersox (2001).
Entre as funes de manuseio, pode-se destacar trs principais categorias:
Carga e descarga, que so todas a atividades iniciais e nais no processo de armazenagem.
Na descarga e a remoo podem caracterizar um ou dois processos
distintos sendo necessria assim mais de um tipo de equipamento. A carga o processo inverso e similar a descarga onde englobam as atividades de reviso do volume,
sequenciamento e embarque.
Movimentao para estocagem, a transio tanto do ponto de descarga at o local

destinado no armazm para acomodao do bem, como do prprio estoque para
27

a doca de desembarque.
Neste processo podem ser utilizado tanto equipamentos
manuais como sistemas totalmente automatizados.
Atendimento de Pedidos, o processo de seleo dos pedidos de sada recebidos

nas reas de armazenagem para garantir um escoamento e controle dos materiais e
ordens fracionadas.
2.1.2 Os Centros de Distribuio

Com base nas funes de estocagem e manuseio denidas por Ballou(2006), pode-se ento entender a aplicao de tais funes num estoque caracterizando assim o armazm de
distribuio, tambm conhecido cosmo centro de distribuio (CD). Um centro de distribuio trabalha diretamente e engloba todas as atividades de gerenciamento dos nveis
de estocagem e administrao dos pedidos e prazos no tempo de armazenamento de cada
bem da cadeia. Este tipo de armazm por englobar todas as funes apresentadas se torna
um dos principais elos da cadeia de suprimentos na distribuio dos bens, podendo assim
entender a participao do mesmo conforme Figura 5 na qual acontece a combinao de
diferentes fornecedores que aps o processamento pelo CD enviam lotes combinados e
fracionados a diferentes clientes conforme pedidos solicitados.
Figura 5: Exemplo de Centro de Distribuio para combinao de produtos
Fonte:
Ballou (2006).
28
Fazendo uma breve comparao entre os CDs e os tradicionais galpes e depsitos, os

centros de distribuio se diferenciam dos demais por conta das atividades robustas e
mais completas, trabalhando de forma integrada com a cadeia de suprimentos j que atua
com um maior atendimento ao cliente e suas necessidades, diferente dos depsitos que
apenas servem para guarda posterior a produo, para ento envio destinado ao cliente
nal, segundo Alves(2001).
Para Calazans (2001) , a deciso de adotar um CD numa cadeia logstica, surge quando
existe a necessidade e o objetivo de centralizar o estoque da cadeia em relao a todos
os seus elos, gerando benefcios gerais e no pontuais, alm das vantagens na reduo dos
custos de transporte por conta do mal aproveitamento e aumento da conabilidade dos
produtos ao consumidor em tempo hbil porm sem que seja necessrio grande espao para
estocagem no cliente j que os lotes so enviados de acordo com o pedido na quantidade
certa e muitos clientes no aceitam grandes remessas, isso pode ser visualizado na Figura
6 que mostra que ao invs da fbrica obter um nico depsito, no equidistante de todos
os clientes, pode adotar trs CDs distribuindo seu estoque conforme a demanda de cada
regio e atuando em tempo ideal para o cliente.
Figura 6: Exemplo de Vantagem do uso de Centro de Distribuio
Fonte:
Adaptado Bowersox(2001)
2.2 A Automao na Armazenagem e Movimentao
29

A automao de processos sempre foi considerada como a possibilidade na reduo do
excesso de mo de obra fsica e braal em detrimento da especializada, em menor escala e
por velocidade de produo. No caso da automao dos sistemas de manuseio de armazns
no seria diferente. Alm de maior velocidade de processamento, a automao surge para
propor um modelo com maior conabilidade dos processos e atividades e valorizao dos
ativos das empresas.Porm empecilho apresentado sempre nas tentativas de automatizao
de sistemas de produo, segundo Bowersox(2001), est no fato do alto custo necessrio de
investimento em equipamentos e tecnologias provadas e customizadas no qual cada caso
deve ser especializado para atender as expectativas do projeto. No caso de armazenagem,
diferente de outros mtodos, no sistema automatizado, ao estrutura pode ser considerada
parte do sistema.
Segundo Pires(2007) um sistema logstico automatizado inteligente a juno de trs componentes principais, sendo eles: a infraestrutura,ou seja,o espao destinado a acomodar
os bens, como prdios e galpes; o equipamento electromecnico, que so as mquinas e
equipamentos de automao que iro realizar o servio de movimentao e manuseio; e o
sistema de gesto, que seria o aparto informtico que controla a onde circulam as informaes do processo como softwares de controle de dados e gesto. Porm deve se primeiro
identicar se existem razes plausveis que justicam a implementao da automao.
2.2.1 Razes para Automatizar um CD

Para que o centro de distribuio oferea vantagens competitivas, as operaes e processamento no centro de distribuio devem ser ecientes e sua gesto inteligente. Ballou(2006)
ainda diz que a adoo de um CD na cadeia deve existir de modo que agregue agilidade e
rapidez ao sistema e no somente mais um custo agregado de armazenagem ao produto.
A Figura 7, resume quais os possveis razes, segundo Groover(2011), que justicam a
automao no armazenamento de centros de distribuio, desde a segurana dos processos
at a capacidade produtiva e de estocagem.
30
Figura 7: Possveis objetivos que justicam a automao na armazenagem de materiais
Fonte:
Groover(2011)
Por este motivo a adoo de CDs nas diversas cadeias de suprimentos vem crescendo
bem como os investimentos no setor, j que sua participao fundamental para um
sistema enxuto em todos elos. Como exemplo, temos as Lojas Colombo, empresa da rede
varejista de eletrnicos e mveis, que segundo Bueno (2014) , vai investir no ano de 2014
cerca de 60 milhes de reais num centro de distribuio na cidade de Canoas, na regio
metropolitana de Porto Alegre.
Isto a conrmao de que os investimentos no setor
esto cada vez mais macios e crescentes, onde o objetivo a excelncia na operao e
agilidade da cadeia de suprimentos. No caso da empresa citada, a capacidade esperada
de uma movimentao de 300 mil itens por ms, sendo que para que isto ocorra, o tipo
de operao e movimentao manual acaba gerando limitaes.
E neste ambiente com tais necessidades operacionais, que entra a automao nos centros de distribuio, sendo parte importante no aumento da capacidade produtiva deste
elo. A automao nestes casos se incorpora nas atividades de movimentao e manuseio
dos materiais tanto no processo de carga e descarga como nas transies internas. Vale
ressaltar, que hoje a maioria dos armazns j utilizam outras tecnologias em seus processos em relao ao controle de dados e informaes dos bens acondicionados. Entre essas
tecnologias, a mais conhecida e aplicada o WMS ,do ingls
ystem
rehouse wngement
, ou Sistema de Gerenciamento de Armazm, sistema esse que, de acordo com
31
Banzato (2005) controla dados e informaes de todos os materiais armazenados como

sua localizao, recebimento e pedidos, quantidade, fornecedor entre outros.
Segundo Silva (2008), pesquisador da revista Logstica no Brasil, aplicaes de tecnologias
como essa nos centros de distribuio no s reduzem os custos de fornecimento, capital de
trabalho e tempos de operao, como aumentam o nvel de servio ao cliente. Prova disso
est na tese de Alves (2000) em que no seu estudo sobre o investimento em automao
no setor de armazenagem, acompanhou os CDs de trs grandes empresas nacionais: a
Chocolates Garoto, Souza Cruz e as Lojas Americanas, constatando em que o incentivo
para o investimento na automao dos processos de armazenagem veio da necessidade de
melhoria da qualidade tanto do produto como do servio aos seus clientes. Isso pode ser
visto na Figura 8 que retrata o quanto em porcentagem houve de benefcios na automao
da armazenagem de um depsito da Chocolates Garoto em 1997.
Figura 8: Benefcios alcanados pela Chocolates Garoto depois da Automao dos processos.
Fonte:P.L
Alves(2000)
A importncia das aplicaes de automao nos sistemas de manuseio tambm podem ser
vistas na Figura 9 onde Fleury e Figueredo (2013) destaca a quantidade de tempo perdida
em operaes de deslocamento e manuseio pelo operador em relao a outros tempos de
espera dos processos de manuseio e estocagem representando metade da importncia.
32

Figura 9: Diviso do tempo gasto em atividades de armazenagem.
Fonte:Fleury
e col.(2013)
No caso da automao do manuseio e movimentao de materiais, existem diversas tecnologias existentes e j aplicadas em vrios armazns do mundo, porm para a implementao
de algumas delas em um meio j existente e carente dessa tcnica ou em um projeto novo
so necessrios alguns estudos estruturais de projeto para identicar qual a melhor forma
e tecnologia para cada necessidade e capacidade exigida, segundo Ballou(2006), que ainda
arma que para a escolha de um sistema de manuseio de materiais, necessrio que este
seja parte integral do projeto no sendo um ponto inicial ou nal, j que muitos fatores
so decisivos na denio da tecnologia a ser empregada.
Estes fatores que ajudam a
denir a face do sistema de manuseio sero apresentados na seo seguinte.
33
Projeto do Sistema de Manuseio de Materiais

Automatizado
Como apresentado na seo anterior, a movimentao de materiais se caracteriza pelo

manuseio dos materiais desde o recebimento at seu envio.
Para que isso ocorra, deve
existir ento alguns equipamentos, mtodos e tecnologias adequadas para que estas operaes sejam realizadas com agilidade e segurana entre os envolvidos. Primeiramente,
no estudo para o desenvolvimento de um projeto para um sistema de manuseio eciente,
Francischini(2002) arma que deve-se seguir algumas leis bsicas na movimentao de
materiais tais como:
Obedincia ao uxo das operaes;
Mnima distncia e manipulao;
Satisfao;
Segurana;
Padronizao;
Flexibilidade;
Mxima utilizao do equipamento e da gravidade;
Mtodo alternativo e menor custo total.
Estes equipamentos so denidos a partir de critrios inerentes ao tipo de material utilizado, custo disponvel para investimento, estrutura utilizada na armazenagem entre outros
fatores que veremos nas sees a seguir. De acordo com Dias (2010), o problema de movimentao de materiais deve ser analisado junto com o layout, isso quer dizer que todas as
informaes de produto (como caractersticas mecnicas, dimensionais e qumicas), edicao (estrutura fsica do armazm, tipo de piso, altura do teto, rea disponvel) e mtodo
(ordem das operaes, equipamentos, mo-de-obra envolvida) devem ser consideradas no
momento de se denir uma tecnologia para o manuseio.
34
3.1 Fatores considerveis para projeto de automao do CD
Alm disso, Ballou(2006) diz que tambm medida que os sistemas de manuseio so
automatizados e integrados a outros processos de controle do armazm, como o j citado
WMS, o risco de paralisao do sistema quando uma parte entra em pane proeminente
por conta da dependncia em relao ao processo automatizado, por isso a conabilidade
destes tipos de sistemas altamente tecnolgicos possuem grande peso no s nos custos
de armazenagem como no resultado nal da cadeia gerada ao cliente. Para isso, no s
o processo bsico de movimentao dos materiais deve ser denido, mas tambm toda a
poltica de substituio e troca das tecnologias a serem empregadas e mtodos alternativos
s falhas.

3.1.1 Anlise de Custos
No momento que se dene estabelecer um projeto do sistema de manuseio automatizado,
deve haver tambm um estudo de viabilidade econmica entre o tipo de sistema, pois
so diretamente ligados as dimenses a serem adotadas pelo armazm.
Sendo manual,
automatizado ou hbrido, a deciso deve partir do pressuposto dos estudos de riscos de

operao, obsolescncia da tecnologia e exibilidade para mudanas.
Para isto, Ballou
(2006) deniu uma equao bsica para estudo do valor presente lquido do equipamento
durante a vida til (NPV) conforme equao contida na Figura 10. Este valor deve ter
como base o investimento inicial na aquisio do equipamento (I), o custo operacional
da tecnologia (C) incluindo gastos com manuteno e atualizaes necessrias, a taxa de
atratividade que o investimento deve gerar (i) que so impactos no cliente e na cadeia
de suprimentos com a aquisio da tecnologia, o valor residual (Sn) depois de uma certa
quantidade de anos do investimento inicial e por m a vida til do equipamento (n) em
anos de utilizao ininterrupta.
Figura 10: Equao de Valor Presente Lquido durante a Vida til (NPV).
Fonte:Ballou(2006)
35
Com base nessa equao, pode-se fazer uma comparao entre os custos das tecnologias
e mtodos desejados no projeto, am de obter um panorama simplicado dos tipos de
sistema mais viveis para o centro de distribuio, onde o mtodo com o menos NPV
resume em custos de operao menores a serem agregados.
Ainda sobre a abordagem dos custos no processo de automao de uma armazm, podese concluir que o custo varivel que relacionado ao
mix
de itens movimentados apenas
aumenta, no caso desse tipo de sistemas de manuseio, com a variao da quantidade de

itens estocados ou no aumento da variedade de produtos, e em contra partida o custo
xo de implantao cai ao passar dos anos j que atualizaes e expanses no se tornam
frequentes com o estabelecimento dos processos, isso pode ser visualizado conforme Figura
11 que relaciona todos os custos envolvidos no processo de automao do CD. Ainda
observa-se que o ponto E referente ao menor custo total est localizado numa faixa de 70
a 85 por cento do espao disponvel para a armazenagem dos materiais.
Figura 11: Relao entre os custos de um sistema de manuseio automatizado.
Fonte:Ballou(2006)
36
3.1.2 Substituio de Equipamentos

Outro fator a ser levado em considerao na denio de um sistema automatizado de
manuseio em relao a substituio dos equipamentos utilizados, que podem ser eventualmente realizados no futuro. Todo equipamento possui uma vida til que nem sempre
acompanha a mesma durao das estruturas de armazenagem j que so instrumentos
mecanizados e por isso apresentam desgaste. Para tal essa substituio futura tambm
implica em custos que se relacionam com tecnologias manuais j empregadas quando se
deseja substituir por um processo mais robusto e moderno.
Ainda, de acordo com Ballou(2006), pode-se se chegar a um valor de custo estimado de
acordo com a equao contida na Figura 12, muito similar a anterior em alguns aspectos,
mas que representa como estes gastos so elevados ao longos do anos j que com o envelhecimento do equipamento, gastos com manuteno podem apresentar crescimento. A
equao 2 dene qual o custo anual equivalente (ACn) para que em um perodo n, atinja
um valor mnimo sendo que o equipamento tem um custo operacional Cj.
Figura 12: Equao do Custo Anual Equivalente (ACn) de um equipamento de manuseio.
Fonte:Ballou(2006)
3.1.3 Layout de Estocagem

Outro fator determinante no estabelecimento do sistema de automao do CD para a
movimentao o tipo de
estudo do
lyout
lyout
empregado no armazm. Segundo Francischini(2002), o
um dos itens mais importantes pois o que estar presente deste as
etapas iniciais at a operacionalizao do armazm distribuidor e inuencia diretamente

na localizao dos equipamentos, uxo dos materiais e outros diversos componentes da
operao de armazenamento e recuperao, e ainda arma que deve se modicar aos longo
dos anos, de acordo com as condies tecnolgicas e a evoluo do mtodo de trabalho...,
ou seja, alm disso, o
lyout
deve ser preparado para a instalao da tecnologia a ser
substituda e estar preparada para futuras alteraes demonstrando exibilidade.
37

Para Bowersox(2001) esta denio do
lyout
parte tambm do conhecimento do tipo
de volume a ser trabalho e a forma de unitizao do material. A forma de unitizao

como a carga movimentada entre os elos da cadeia e nos espaos de armazenamento. O
jeito mais comum o transporte por paletes, estruturas de madeira, ao ou plstico que
servem de apoio para o material. Existem paletes de diversos padres e tamanhos sendo
que a denio de modulao padro em todo o centro de distribuio fundamental
para uma implementao de sucesso do sistema de manuseio de materiais. Francischini
(2002) chama essas unidades bsicas de movimentao de UNIMOV, que a forma bsica
utilizada para manuseio no armazm.
Outro exemplo comumente utilizado so as caixas para sistema de
piking
, do ingls que
signica a retirada do material do ponto de armazenagem. A exemplo da Figura 13, temos

alguns tipos de estruturas de unitizao mais utilizadas. Ainda segundo Bowersox (2001),
quanto maior a carga no modelo unitizado, menor o custo de movimentao, por isso,
ao implementar um sistema automatizado, deve levar em considerao as capacidades
mximas de manuseio dos equipamentos para se obter um maior aproveitamento.
Figura 13: Equipamentos de unitizao e modulao de carga.
Fonte:Adaptado
Francischini(2002)
38
Em relao a organizao vertical do armazm, esta feita geralmente em estantes com

o objetivo de aproveitar-se o mximo do p direito (altura disponvel) para estocagem.
Segundo Groover(2011), o mtodo de estantes, fornecem um meio de armazenagem seguro
em que as cargas no interferem sicamente umas nas outras. Entre os mais utilizados
sendo o porta paletes conforme gura 14. Outros mtodos, como o de gavetas e estantes
dinmicas so mais utilizados na movimentao manual que a automatizada, que utiliza
mais o sistema de porta paletes ou caixas.
Figura 14: Estrutura Porta Paletes padro.
Fonte:Groover(2011)
Um erro de estudo de
lyout
onde foi aplicado um sistema de manuseio, pode ser vericado
na Figura 15 onde no processo de movimentao aplicado, h um excesso desnecessrio

de movimentos entre a rea de armazenagem e a expedio. O sistema de
piking
acaba
aumentando seu tempo de operao, o gasto de energia e distncia percorrida nos trajetos
por conta do erro na identicao do
lyout
e a programao do sistema de movimentao.
39
3.2 A separao da rea de Picking

Figura 15: Excesso de movimentao por erro de
lyout.
Fonte:Francischini(2002)

Como comentado anteriormente, a atividade de
piking,
Fleury e Figueredo (2013) con-
sidera a coleta e a separao dos pedidos segundo as necessidades do cliente, sendo assim
o ato de retirar do armazm um determinado item solicitado para envio.
Para ele,
necessrio para que haja um bom nvel de servio num CD importante separar a rea
de
piking
lyout
das demais do armazm como visto na Figura 16 que Ballou (2002) descreve o
do armazm onde a rea de
piking
sofre a automao e as demais movimentaes
manuais so realizadas em torno para abastecimento da estrutura . Usando como base tal
armao, pode-se concluir que a parte mais importante para a automao dos sistema
de manuseio do armazm deve partir da rea destinada ao
piking
representa 50 por cento do tempo gasto nas atividades internas.
pois como foi visto,
40

Figura 16: Separao da rea de
piking
dentro do armazm.
Fonte:Ballou(2006)
Quando se tenta estruturar uma automao em um sistema de
piking, deve ser considerar
alguns conceitos bsicos para que exista ecincia nos processos.
Fleury e Figueredo
(2013) destaca quatro:
Algoritmos com o mnimo de distncia nas rotas de coleta;
Estudo de mtodos de trabalho mais ecientes (mais coleta por rota);
Padro e lgica de endereamento inteligente para os itens, com itens normalmente

pedidos juntos, prximo na mesma rota;
Identicao clara dos endereos.
Alm disso, para que o
piking
automatizado seja estruturado, preciso denir, como foi
visto no item 3.1.3, a unidade de manipulao do sistema, UNIMOV, que neste caso de
apenas nesta rea pode ter em torno 5 nveis de unitizao e fracionamento: Separao
por paletes; Separao por camada de paletes; separao por caixas (caixa fechada); Separao por caixa fracionada; e separao de itens (alternativa com maior fracionamento)
(FLEURY;
FIGUEREDO, 2013).
Assim, quanto maior o fracionamento, maior a variedade de
itens no armazm, ser maior a complexidade das operaes de retirada e abastecimento

da rea, sendo que isto deve ser considerado no projeto de automao do CD.
41
3.2.1 Mtodos de Picking

Am de conseguir aprofundar os estudos para propor uma aplicao de um sistema de
manuseio automatizado, necessrio tambm conhecer e segmentar os mtodos de trabalho em relao ao
piking
como visto na Figura 17. Nessa gura possvel determinar trs
tipos e formas de realizar a atividade de recuperao do item no estoque o que determina

o uxo dos materiais no sistema de
piking
e ir servir de suporte para a programao e
a operao das atividades.

Figura 17: Mtodos de
Fonte:Adaptado
iking.
Fleury e col. (2013)
Mesmo estando segmentados na Figura 17, os mtodos de trabalho do
piking
podem
sem combinados am de se obter maior produtividade e um melhor arranjo para a planta
automatizada, porm deve sempre levar em considerao os custos de implementao para
aplicaes de mais de uma forma.
42
Sistemas de Manuseio e Armazenagem

Automatizados AS/RS
Quando se trata de sistema de manuseio automatizado, ele se difere completamente dos

demais que envolve uma maneira completamente diferente de gerir o negcio. Atualmente,
segundo Groover(2011), existem algumas maneiras distintas de automatizar o manuseio
e entre as mais aplicadas no mundo hoje so os sistemas automatizados de armazenamento/recuperao (AS/RS). Este sistemas esto altamente integrados ao estoque, como
na sua estrutura, controle informacional e toda a movimentao de abastecimento e retirada dos materiais sendo assim uns dos mais completos no mercado.
Segundo Groover (2011), a sigla AS/RS vem do ingls,
tem,
utomted storgeG retrivil sysE
ou seja, um sistema automatizado para armazenamento e recuperao de materiais
que trabalha com alta velocidade e preciso em suas operaes. Para Bowersox(2001) o
sistema AR/RS vem ganhando bastante adeso na indstria pois ele cobre toda a concepo dos elementos de manuseio de materiais, do recebimento expedio, caracterizando
todas essas etapas como sua rea de
piking.
A estrutura geralmente feita de ao, com extenses at 40 metros de altura que em comparao a sistemas mecnico-manuais apresentam grande vantagem do aproveitamento
vertical j que o segundo atinge alturas de at 7 a 10 metros em mdia (BOWERSOX,
2001) que gerado principalmente por conta das limitaes dos equipamentos mecnicos
como empilhadeiras, que tem seu alcance em torno 9 metros. Pires(2007) destaca como
principais vantagens do equipamento:
Elevada velocidade de manipulao;
Aproveitamento de espao eciente com altas alturas de trabalho;
Manuseio mais seguro do material;
Facilmente integrado a sistemas globais de automao.
Na gura 18 apresentado um modelo simplicado de um sistema AR/RS onde percebe-se

que a movimentao de retirada ocorre dentro dos corredores entre as estantes, que contm
43
4 Sistemas de Manuseio e Armazenagem Automatizados AS/RS
paletes para armazenamento da carga. Esse trajeto denido previamente de acordo com
a localizao dos itens selecionados e a sua movimentao apenas lineares (movimento nos
eixos x-y-z) e pode consistir em mais de um corredor onde cada um atendido por uma
mquina diferente e distinta chama de S/R, do ingls
torgeGetrivil )
que armazena
e recupera os materiais, podendo at serem chamadas de transelevadores , como dene

Pires (2007),onde possuem controladores programveis que comandam os movimentos e
um sistema de ferramentas que fazem a transferncia da carga para as estantes.
Figura 18: Modelo de sistema AS/RS bsico
Fonte:
Groover(2011)
Alm disso, Groover (2011) diz que cada corredor tambm possui estaes de entrada e
sada (E/S) onde so colocados e retirados os materiais, podendo ser chamadas de P/D
(
pikup nd deposit,
do ingls) em que este depsito dos materiais pode ser manual-
mente atravs de operadores com outros tipos de manuseio, por transporte automatizado,
como os veculos loguiados, comumente chamados de AGVs, do ingls
ehile,
ou at por esteiras transportadoras conectadas a manufatura.
eutomted quided
44
4.1 Tipos de AS/RS
Nas prximas sees so apresentados alguns tipos de Sistemas AS/RS e as caractersticas

relacionadas a automao destes sistemas.
4.1 Tipos de AS/RS

4.1.1 AS/RS para carga unitizada
Tambm conhecido como AS/RS
nit vod
o tipo mais bsico e simples entre os existen-
tes no qual trabalha apenas com um modelo de carga unitizada padro e foi apresentado
na Figura 18. Este modelo de carga unitizada pode ser tanto em paletes ou em outro continer padronizado para todos os volumes e seu manuseio controlado por computadores
que operam os transelevadores.
4.1.2 AS/RS de profundidade

tambm chamado do tipo
heep vne.
Tambm trabalha com cargas unitizadas padro
operando com armazenamento de altas densidades tendo como caracterstica a armazenagem de dez ou mais itens em la numa nica estante, sendo assim, a variedade de itens
e materiais deve ser baixo, j que no h especicao de endereo particular para cada
item do estoque fazendo que o acesso a cada material no possa ser feita diretamente
conforme Figura 19. (POWER;
AUTOMATION,
2014).
Figura 19: Sistema AS/RS
heep vne
Fonte: (POWER; AUTOMATION,
2014)
A diferena para os demais sistemas est no fato deste sistema adotar e necessitar de
45
4.1 Tipos de AS/RS
um tipo de administrao de entrada e retirada de estoques denido. Entre os tipos de

administrao de estoques, pode-se adotar o mtodo FIFO,
pirst sn prist yut,
onde o
primeiro material que entra o primeiro material que sai na leira de armazenagem, ou
LIFO,
vst sn prist yut,
onde o ltimo material colocado na estrutura o primeiro a sair
quando realizado um pedido de retirada.
4.1.3 AS/RS
miniload
Tambm conhecido como armazm automtico para caixas.
Similar ao de carga
unitizada, se difere nas demais por conta de tratar de pequenos volumes manuseados
como peas, suprimentos em pequenas quantidades, chips e remdios, que encontramse contidos em caixas e gavetas.
Segundo Fleury e Figueredo (2013) o sistema opera
tambm com transelevadores onde a vantagem est no fato da alta velocidade de operar
itens em ambiente connado, sem acesso humano, porm a desvantagem est na falta de
exibilidade do sistema. Um esquema de
minilod
Figura 20: AS/RS
Fonte:
pode ser visualizado na Figura 20.
winilod
Scheer(2014).
4.1.4 AS/RS tripulado

Conhecido como
mnEonEord,
do ingls, que signica homem a bordo, um sistema
mais utilizado quando se deseja resolver o problema de requisio de itens especcos no

estoque. Conforme Figura 21, possvel visualizar que a diferena para os demais sistemas
est no fato de existir um operador com acesso direto a rea de armazenamento atravs
de uma cabine. Ao selecionar o endereo, a cabine leva o operador at um seo na qual
46
4.2 Caractersticas operacionais do AS/RS

um sistema
minilod
entrega o item solicitado atravs de uma caixa que logo aps posta
pelo operador.
Figura 21: AS/RS
Fonte:
wnEonEord
Ward (1999)
Vale lembrar que conforme arma Groover (2011), este tipo de transelevador tambm
poder ser caracterstica de AS/RS verticais que possuem apenas um corredor e valorizam
mais a estocagem no p direito do armazm que na extenso horizontal

Aps apresentado alguns dos principais tipos de AS/RS, pode-se perceber que todos
basicamente possuem 3 componentes principais e comuns: o veculo S/R; a estrutura de
estocagem; os mdulos de unitizao; e os postos de retirada e abastecimento. Somado
a isso tambm, como todo processo automatizado, um sistema de controle necessrio
para manter o processo dentro dos parmetros desejados.
Para Groover(2011) a existncia do manuseio dos volumes s possvel se existir o movimento horizontal do mastro contido do transelevador, vertical da plataforma e algum
movimento atravs de mecanismos entre a plataforma de carga e a regio do item acondicionado.
47
4.2.1 Transelevador (S/R)

Para Pires(2007) o transelevador deve ser "a conjuno do movimento da base em translao com o movimento da plataforma em elevao". Ele formado por um mastro no
qual um sistema de elevador montado para movimentao vertical, conforme Figura 22,
onde as rodas so xadas mo mastro para possibilitar o deslocamento horizontal somado
a um trilho superior importante no alinhamento estrutura.
Figura 22: Exemplo de Transelevador de paletes
Fonte: Elaborada pelo autor
Como visto na Figura 22, o transelevador possui dois motores para a movimentao
vertical e horizontal. De acordo com denio de Cetinkut(2008), pode-se caracteriz-los
48
como atuadores, termo comumente utilizado em sistema de controle de movimento onde

os equipamentos transformam a energia eltrica recebida em fora mecnica.
Entre os
tipos mais comuns de motores, existem os motores de corrente contnua (CC), motores
de corrente alternada(CA) e motores de passo. A estrutura padro de um motor eltrico
pode ser visualizada na Figura 23, onde no centro possui um rotor e em volta um estator
que faz com que o rotor gire na tentativa de alinhar os polos opostos do estator. Existem
outros aspectos em relao ao funcionamento especco de alguns motores, porm voltados
mais a forma de construo dos mesmos.
Figura 23: Modelo de motor eltrico rotativo
Fonte: Groover(2011)
Dentre os possveis usos num ambiente AS/RS, podem ocorrer mais casos de motores do
tipo CC ou motores de passo, tendo em vista que motores CA necessitam de sistemas mais
complexos para operarem com as caractersticas para este tipo de automao. Motores do
tipo CC so mais utilizado em aplicaes em que existe variao de velocidade, algo que
ocorre na movimentao do transelevador e acionadores, no qual partindo do repouso ele
sofre uma rpida acelerao, mantem constante por um determinado tempo sua velocidade
e depois sofre desacelerao at a parada. No caso de motores CC sempre necessrio
um sensor de posio do rotor , como
enoders,
que ser abordado posteriormente.
Um tipo comum de motor CC encontrado em aplicaes de automao como AS/RS so

os servomotores, que so modelos em que "uma malha(loop ) de realimentao usada
no alcance da velocidade de controle."(GROOVER, 2011). No servomotor, o rotor possui
49
os de cobre no ncleo e ao circular energia neles, interagem com o estator produzindo
o torque que aciona o rotor.No caso da aplicao em AS/RS os servomotores podem
ser utilizados em integrao com garfos em estruturas
do tipo
mini lod,conectado
unit lod
e garras de apanho nos
por engrenagens de reduo onde eles representam a carga
que o motor deve operar, atravs do torque.
Neste caso Groover(2011) determina que
a equao abaixo do torque (TL ) em funo da velocidade angular( ) e da constate de

proporcionalidade
KL .
TL = KL .
Desta forma, para utilizao neste modo de integrao com a ferramenta de carga, deve
haver o balanceamento do torque natural do motor com o torque necessrio pela carga,
sendo que quando eles so iguais, denominado o ponto de operao, conforme Figura 24
representado pelo ponto de interseo entre as duas funes.
Figura 24: Relao Torque necessrio da carga
TL
e torque do motor
Dentre esses tipos de motores atuadores, outro que destaca-se para a aplicao em AS/RS
o motor de passo.
A principal caracterstica do motor de passo armada por Citin-
kun(2008) o fato dele se movimentar em passos mecnicos discretos onde um alterao

na corrente de fase cria um passo nico no motor, por isso ele pode at dispensar o uso
de sensores de posio, porm no totalmente em todos os casos por ele possuir riscos de
erro no passo inerentes do alto chaveamento, que se for maior que o do rotor, causa a
perda, fazendo-se assim necessrio o uso dos sensores. Cada passo angular() realizado
50
por conta de um pulso discreto eltrico recebido referente o nmero de passos para o
motor(ns ), sendo esse ngulo relacionado a seguinte equao denida por Groover(2011):
= 360 ns
Ainda no que diz respeito aos motores de passo, existem dois modos descritos por Groover(2011) de operao dos mesmos: o modo travado e o modo girando. No modo travado
cada pulso recebido faz com que o motor realize um passo angular, podendo assim iniciar
e parar tornando-o habilidade a realizar reverses de direo. Porm no modo girando a
rotao e a velocidade so quase mantida constante o que no permite reverses mesmo
respondendo aos pulsos recebidos. Est relao pode ser observada conforme Figura 25,
o que pode determinar o uso ou no deste tipo de motor nas aplicaes AS/RS pois o
translevador trabalha com movimentos acelerados e desacelerados e muitas vezes precisa
realizar movimentos inversos de forma rpida.
Figura 25: Curva de Torque
versus
velocidade num motor de passo
Alm da escolha do motor para as partes componentes do S/R, outro aspecto de projeo
da modelagem do acionamento dos motores. Segundo Rosrio(2005), um sistema tpico
de acionamento constitudo de um motor CC acoplado a um redutor mecnico, que
serve para melhorar a performance do torque, e por sua vez este ligado ao sistema
51

dinmico, no caso do AS/RS as ferramentas terminais.
Para acelerar o manipulador e
atingir uma velocidade com a carga, necessrio uma modelagem matemtica para o
sistema de acionamento. Essa modelagem pode ser feita de acordo com a equao abaixo
apresentada por Rosrio(2005), que representa a modelagem completa do sistema motor,
redutor e carga, onde o torque (T) est relacionado com a inercia (Je q ) e amortecimento
(Be q ) equivalentes, sendo n o redutor e os momentos de inrcia e atrito viscoso do motor
Jm
Bm
,e
Jc
Bc
da carga
T = Je q(t) + Be q(t)
onde:
Je q = Jm + (Jc n2 )
Be q = Bm + (Bc n2 )
Groover(2011) arma que atualmente os transelevadores conseguem alcanar uma velocidade media de 200m/min no movimento horizontal e 50m/m no vertical que representa o
tempo que o S/R leva para sair da estao at o ponto de coleta do item. A coleta feita
por diversos mecanismos incluindo o mais comum, garfos para paletes e equipamentos de
frico de caixas e bandejas para pequenos contineres conforme seo seguinte.
4.2.2 Ferramentas de
Picking
Como abordado no captulo 3, um fator importante do estudo para automao de um

projeto de automao para um CD saber o tipo de material manipulado e determinar a
unidade de movimentao a ser trabalhada para assim determinar o mtodo de
piking.
Sabendo disso, deve ento constar no projeto, quais sero as ferramentas adicionais para
realizar as atividades de retirada e abastecimento da estrutura AS/RS.
Para que a operao de
piking
ocorra de forma segura, aps as denies das caracte-
rsticas dos materiais a serem movimentados, fundamental primeiro denir a forma de

acionamento que ser utilizado na ferramenta.
De acordo com Rosrio(2005), existem
3 tipos de acionamento: pela forma de movimento (rotao ou translao); pela forma

de acionamento(eltrico , hidrulico ou pneumtico); e pela forma de conexo (direto ou
indireto).
Quanto ao movimento, importante conhecer a ferramenta para saber como ser feita a
transferncia da fora gerada, pois pelo movimento de rotao, ao ser conectado a fonte
de energia, o motor gera o movimento de rotao, diferente do linear que resulta um
52
movimento longitudinal. A questo maior est no que se refere a forma de acionamento,

onde se precisa conhecer as caractersticas de cada forma e equilibrar com os aspectos da
UNIMOV.
O tipo de acionamento eltrico utiliza motores CC ou CA onde a principal vantagem est
na preciso do controle e a fcil manuteno.
Porm caso a UNIMOV seja de cargas
muito altas , sua aplicao gera insegurana por no suportar quantidades elevadas de
peso, por isso, estruturas de AS/RS do tipo
mini lod
costumam apresentar mais este
tipo de acionamento por conta de trabalhar com caixas com massas menores que 20Kg,
no entanto deve se levar em considerao o equilbrio entre o peso do motor e sua potncia
de sada, o que de acordo com o caso pode fazer com que a dimenso do brao tenha que
ser maior (ROSRIO, 2005).
Outro tipo de acionamento que pode ser usados nas ferramentas do AS/RS do tipo
hidrulico. Por este mtodo, como foi abordado, trabalha bem com movimentos lineares,
muito utilizado em garfos de estruturas
unit lod
ou
deep lne.
Neste tipo, internamente
o acionamento provoca movimento de pistes comprimindo o leo atravs do controle de

vlvulas que regulam a presso, gerando assim o movimento do pisto e o acionamento
do atuador conforme Figura 26. A vantagem est na capacidade de operar grandes cargas
de maneira estvel por um tempo maior que o eltrico e pneumtico, como no manuseio
de cargas com mais de 1000kg, sendo assim bastantes ecientes. Porm deve ser levado
em considerao os altos custos gerados por manutenes, vazamentos de leo e fonte de
energia cara, segundo Rosrio(2005).
Figura 26: Funcionamento interno de um acionamento hidrulico
Fonte: Rosrio(2005)
53
Por ltimo, tem-se a forma de acionamento pneumtico. Muito similar a forma de acionamento hidrulico a nica diferena est na forma de "udo"utilizado na estrutura interna,
no qual , ao invs de leo, utiliza o ar. O problema desta forma esta na preciso por conta
do ar ser altamente compressvel, dicultado operaes em que se necessita preciso e
consistncia.
Porm tm boa ecincia em sistemas com paradas como o acionamento
de garras, muito utilizados em sistemas
mini lod.
Assim, a capacidade de operao em
altas velocidades e o custo de aquisio e manuteno um pouco mais inferior que outros
mtodos, segundo Rosrio(2005), ajudam na deciso de adotar esta forma. A Figura 27,
serve como comparativo geral das trs formas de acionamento.
Figura 27: Comparativo das trs formas de acionamento
Fonte: Rosrio(2005)
Aps o conhecimento e denio da forma de acionamento, outro ponto importante de

anlise em relao a ferramenta terminal.
end e'etor
Esta ferramenta, tambm conhecida como
a que faz o contato direto com a carga e est conectada a extremidade do
acionador. Estre elas os tipos mais comuns presentes em estruturas AS/RS so as garras
e os garfos.
As garras so mais utilizadas em estruturas do tipo
mini lod
na operao com caixas e
sujeio por presso, seja eltrica, hidrulica ou pneumtica. Segundo Rosrio(2005) a

garra comparada a mo humana, porm dentro as diversas classicaes, as utilizadas
na movimentao de cargas unitizadas em AS/RS se retm as de dois dedos. Este modelo
pode possuir dois tipos de movimentos, o paralelo e o rotativo, conforme Figura 28, sendo
os paralelos os mais estveis para aplicaes
mini lod.
54

Figura 28: Garras de dois dedos
Fonte: Rosrio(2005)
No caso de movimentao de paletes o uso de garfos conforme Figura 29 se fazem mais

presentes sendo que a posio dos mesmos junto ao transelevador dependera do tipo de
UNIMOV trabalhado. Algumas chegam a operar tanto frontalmente como lateralmente,
conforme a gura, tendo seu movimento em dois graus de liberdade, porm o mais usual,
principalmente para estruturas similares ao
deep lne
so garfos com apenas movimentos
longitudinais.
Figura 29: Garfos para estruturas
unit lod
deep lne
Fonte: Mecalux(2011)
4.2.3 Sensores do AS/RS

Conforme denio de Cetinkunt(2008) os sensores so dispositivos que servem na medio
de variveis fsicas que ajudam no controle e no monitoramento dos sistemas. Assim, no
caso de um sistema AS/RS, no seria diferente o uso de alguns tipos de sensores principais
que orientam o funcionamento deste tipo de automao e enviam sinais do processo para
que o controlador possa realizar as operaes.
Sendo assim, nesta seo destacado
alguns dos principais sensores tanto j utilizados num sistema AS/RS como que podem
55

ser inseridos numa implementao da tecnologia.
Dos 5 tipos bsicos de variveis fsicas denidas por Citinkunt(2008) que podem ser medidas pelos sensores, no sistema AS/RS, a principal em que a maioria dos problemas de
controle gira em torno, so as variveis relacionadas a posio e orientao.
O funcio-
namento padro de um sensor traduzir a variao da varivel medida, converter em

um sinal eltrico de baixa potncia para que depois esse sinal eltrico seja amplicado e
transmitido a um dispositivo inteligente.
A primeira categoria de sensores necessria para um sistema AS/RS so sensores de
orientao e posicionamento. Segundo Rosrio(2005) para denir a posio de um corpo
que esta se movimentando no espao sempre preciso possuir um sistema de coordenadas,
neste caso, os dos eixos x, y e z. Estabelecido isso, pode-se dividir os sensores de posio
em duas categorias: os de posio absoluta, e os de posio incremental. Os de posio
absoluta medem a posio em relao a uma referncia predenida, j os de posio
incremental utilizam o deslocamento a partir de um ponto a outro da trajetria.
escolha do tipo de sensor a ser usado no AS/RS depender de como sero trabalhadas as
variveis e no mtodo o gestor do projeto ir adotar.
Dentre os sensores de posicionamento mais usuais e comuns no mercado que podem ser
aplicados no AS/RS, devido a preciso necessria para o processo e por trabalhar melhor
com motores CC e motores de passo, um dos mais indicados seria um do tipo
enoder.Esses
tipos de sensores ao serem conectados ao motor do S/R podem ajudar na localizao e

operao do mesmo.
Assim como abordado antes, os
enoders
tambm se dividem em
absolutos e incrementais. Os primeiros podem medir a posio da mquina a qualquer

momento em relao a uma referencial e tem um cdigo digital como sada, diferente
do incremental que no pode informar a posio baseando-se numa referncia conhecida.
Assim, caso no projeto do AS/RS seja decidido o uso de um sensor
enoder
incremental
e seja necessria a informao da posio absoluta, o sensor deve realizar primeiro uma
"busca por referncia"depois de energizado e passando a contar o incremento de forma
digital, mudando a forma de programao e integrao com o controlador, segundo Cetinkint(2008). Por esta complexidade, o melhor indicado seria o uso de um
enoder
absoluto
que no necessita destas contagens contando que esteja na faixa de cobertura.

Alm disso, devido ao tipo de movimento realizado pelo S/R, dentre os modelos existentes
de
enoder,
o aplicado neste caso seria o
enoder
linear. Este tipo em particular, traba-
lha com movimentos de translao e possui as mesmas caractersticas de um modelo de

rotao, a diferena est no disco utilizado pois o linear possui uma escala em forma de
56

"ta", com padres claros e escuros conforme Figura 30.
Figura 30: Disco de
enoder
linear incremental e absoluto
Fonte: Cetinkunt(2008)
Assim, ao ocorrer o movimento do motor, uma luz de
led
emite sinais onde a escala deixa
passar luz nos espaos opacos atingindo uma placa de metal na parte posterior escala
e um fotodetector capita estes sinais registrados, conforme Figura 31 que demonstra esta
estrutura num
enoder
rotativo. Por isso, numa aplicao de AS/RS, o uso mais indicado
do absoluto, pois conforme a estrutura da escala e do sensor, ele informa a posio exata
sem erros de traduo e uso de cdigo digital para clculos, diferentes dos incrementais que
esto sujeitos a falhas de traduo. Isso se deve por conta do cdigo usado nos absolutos,
o do tipo Gray. Segundo Rosrio(2005), apesar de ser mais complexo,ele gera um cdigo
nico para cada posio com melhor desempenho contra rudos.
Figura 31: Funcionamento de um
Fonte: Cetinkunt(2008)
enoder
57

Porm, mesmo sabendo que um
enoder
absoluto apresenta maior vantagem na aplicao
para um sistema AS/RS, alguns aspectos devem ser observados na escolha de um sensor
deste tipo.
Cetinkunt(2008) destaca quatro caractersticas que devem ser consideradas
na escolha:
a resoluo; a velocidade mxima; o tipo de sinal eltrico de sada; e os
limites mecnicos.
Estas informaes devero ser compatveis com o tipo de CD a ser
automatizado, com dados de dimenso total que o AS/RS e condies operacionais . A

exemplo disso temos a resoluo do
enoder,
que representa a quantidade de posies
exatas descritas no disco. No caso de estruturas de AS/RS muito grandes que operam
com grandes comprimentos e alturas, aconselhvel o uso de um
maior.
enoder
com resoluo
Essa resoluo dada, segundo Cetinkunt (2008) pela medida de revoluo do
disco ou escala divido por
2N
sendo N o nmero de bits do
enoder.
Outro fator a ser levado em considerao o tipo de sada eltrica. No caso do AS/RS
em que operam em distncias maiores que 10m, o uso de
enoder
com sadas do tipo
driver de linha diferencial so mais indicados por conta da aplicao mais voltada para
ambientes ruidosos e cabos longos.
Fator esse similar aos limites mecnicos do sensor
que diz repeito a resistncia a poeria, uidos, altas temperaturas e vibrao.
Caso o
CD esteja em locais propensos a essas variaes, se faz necessrio o uso de sensores com
caractersticas resistivas a estas intemperes, segundo Rosrio (2005) .
Outros tipos de sensores que podem serem aplicados no sistema AS/RS podem depender
de variaes do tipo do sistema. Sensores de acelerao e velocidade podem ser aplicados,
porm no se fazem to necessrios devido ao tipo de controle empregado, que ser explanado posteriormente, e que no qual j se determina uma velocidade e uma acelerao
programada para operao do sistema, sendo assim a aplicao dos mesmos apenas necessria se no projeto se deseja saber dados quantitativos relacionados a estas grandezas
ou se operar com modos manuais.
Sensores pticos e ultrassnicos, tambm tem seu uso restrito a determinaes de projeto
se for desejado uma garantia de segurana maior para tipos de programaes no qual
o operador tem controle do transelevador em situaes de manuteno. Estes sensores,
segundo Rosrio(2005) so utilizados para deteco de objetos e barreiras, porm tambm
no modo de controle do operador, a velocidade tambm controlada e programada, e no
momento da programao e denio de operao, os dados das coordenadas tambm
so determinados previamente com base no dimensionamento da estrutura, o que ser
abordado na seo seguinte.
Porm existem outros usos deste sensores na questo da segurana se tratando de corpos
58
estranhos dentro da estutura. Na concepo do projeto de AS/RS , area de armazenamento e
piking
deve ser cercada por grades e o nico acesso parte interna da estrutura
deve possuir um sensor de luz direto, conforme Figura 32, para identicao de operadores
ultrapassando a rea de operao do S/R.
Figura 32: Cortina de Segurana com sensor de luz direta
Fonte:
Cetinkunt(2008)
Estes sensores, segundo Cetinkunt(2008) possuem apenas sadas discretas e so chamados

de sensores de presena fotoeltricos, onde os diodos emissores de luz envia sinais em alta
frequncia, resistente a variaes do ambiente, at os receptores fototransistores congurados tambm em alta frequncia. O funcionamento bsico pode ser visto conforme Figura
33, que representa a transformao da energia do emissor ao receptor e o funcionamento
interno da cortina de segurana sendo que o sinal deste sensor deve ser considerado no
controle de movimento do translevador no para recusar ordem de operao caso tenha seu
estado normal alterado por algum evento.
59

Figura 33: Funcionamento do sensor de presena fotoeltrico
Fonte:
Cetinkunt(2008)
4.2.4 Estrutura do AS/RS

Groover(2011) destaca como relevante os seguintes aspectos inerentes e necessrios
para uma boa adequao do S/R com a estrutura e am de evitar falhas na movimentao
e segurana do processo:
Estrutura em ao reforada, com capacidade suciente para suportar os pesos das

cargas no armazenamento e durante o manuseio;
Regio individual da carga deve suportar e acomodar perfeitamente o volume unitizado padro tendo suas dimenses exatas ao volume total da carga junto com o
modelo de conteinerizao;
A estrutura deve seguir de guia para o
hrdwre
do S/R com batentes nas extremi-
dades e trilhos guia na parte superior e inferior ;
Para que isso exista , deve haver o dimensionamento da estrutura denindo as estantes
bem como seu tamanho e capacidade . A gura 34 mostra um exemplo de elementos estruturais que devem ser denidos no projeto de implementao do AS/RS, sendo apresentado
o modelo de um corredor bsico da estrutura.
possvel perceber o quo condensado a capacidade da dos porta paletes no qual a
capacidade de cada corredor(Cpc) pode ser denida pela equao abaixo em nx o nmero
de compartimentos na horizontal e o ny o numero de compartimentos na vertical:
Cpc = 2(nx)(nz)
60
Groover(2011) que deve-se levar em considerao que o tamanho do compartimento da

carga deve ser maior que o volume unitizado da mesma , ento, para isto deve-se calcular
a altura, largura e comprimento necessrio para cada compartimento para saber qual
a real necessidade dimensional da estrutura de AS/RS. Para isso podemos utilizar as 3
equaes abaixo para encontrar a largura W, o comprimento L e a altura H.
W = 3(x + a)
L = ny(y + b)
H = nz(z + c)
Onde x,y,z so as dimenses do modelo unitizado da carga e a,b,c as tolerncias aceitas no
projeto para cada compartimento contando com outras variveis estruturais como vigas e
outros. As tolerncias comumente utilizadas para um porta-paletes padro de 150mm
para a, 200 para b e 250 para c (GROOVER, 2011).
Figura 34: Vista superior e lateral de uma corredor de AS/RS
Fonte:
Groover(2011)
61
4.2.5 Controles de Movimento Programveis do AS/RS

Em relao aos controles aplicados num AS/RS ,a ateno principal e os esforos devem ser
direcionados para problemas da localizao de itens e no posicionamento do transelevador
dentro da estrutura. Como tratado anteriormente no capitulo 2, as estantes devem possuir
um cdigo, neste caso um alfanumrico, como endereamento da carga, que ser utilizado
pelo controlador como indicao de posio.
(2013) chamado de
item lotion (le
Esse cdigo, segundo Fleury e Figueredo
um documento que registra toda transao e acesso
aquele endereo para abastecimento e retirada de material.

Para isto o tipo de controle necessrio pode ser para movimentos bsicos em um nico eixo
sendo um necessrio para o eixo de movimentao horizontal(x), outro para movimentao
vertical (y) e depois movimentao do eixo (z) em direo ao material, j que eles so
feitos por etapas, primeiro o movimento num eixo, depois o seguinte, dispensando assim
o uso de controles para movimentos coordenados. Para isto Centinkunt(2008) determina
primeiro, 5 etapas bsicas de metodologias para o projeto de sistemas de controle de
movimento programveis, entre eles:
Fase 1: Denir primeiramente o propsito da mquina, suas funcionalidades e descrever sem muitos detalhes os movimentos coordenados de compem os movimentos
desejados. Alm disso, nesta primeira fase, caso complexo o movimento, denir o
tipo de atuadores considerando tambm a velocidade desejada para o movimento.
Fase 2: Descrever a toda a operao do equipamento detalhadamente descrevendo

os modos de operao exigidos e a interface desejada com o operador, descrevendo
comandos e informaes desejadas.
Fase 3: Denir os componentes de
hrdwre
como sensores , atuadores , controla-
dores, mecanismos de transmisso do movimento e equipamento de interface
Fase 4: Desenvolver o software de aplicao
Fase 5: Preparao dos eixos de movimento, com testes e ajustes de movimentos

simples.
Conforme essas denies para o projeto de movimentao do AS/RS, toda a execuo

ir car retida no transelevador, assim Cetinkunt(2008) arma que para o S/R, como
na maioria das mquinas automticas, algumas funes de movimentao bsica devem
existir para a programao de movimentos num nico eixo:
home ;jog ;stop ;e index.
62

rome
a nomenclaturara mais usada no meio industrial que descreve a srie de movi-
mentos para que a mquina automtica estabelea uma posio inicial para um eixo, onde
o objetivo est em levar o S/R em um dos eixos para a posio programada como
home,
esta localizao no caso de um AS/RS, seria a posio onde se encontra a estao E/S
referente o S/R do corredor.
A importncia do
home est no fato de que todas as posies solicitadas utilizaro o mesmo
como referncia at mesmo quando a mquina ligada e no se sabe sua posio exata,
sendo que no sistema deve compor um sensor de posio absoluto ou incremental para
reconhecer a posio atual, e assim o transelevador consiga ir a posio desejada a partir
da distncia conhecida pela denio do eixo de origem, conforme Figura 35. Ela ilustra
onde a partir de dois sensores S1 e S2 acoplados ,no motor e no transelevador, a funo
home
seja estabelecida em trs casos diferentes em que em ambos, entre os movimentos
de desacelerao e acelerao , exista um tempo de acomodao.
No primeiro onde a
acelerao constante e quando o sensor detecta um sinal ou muda de estado, desacelera

o sistema at parar.
No segundo acontece o mesmo mas com um movimento de volta.
E no terceiro caso h a insero de outro movimento predenido depois da sequencia de
home
advindo de um sensor externo incremental.

Figura 35: Aplicao de uma funo
Fonte:
home
Cetinkunt(2008)
O segundo comando bsico que deve estar contido no transelevador para um controle de
movimentos o
jog.
jog, segundo Centikunt(2008) seria um modo de operao utilizado
63
para manuteno e para panes de sistema pois quando o operador mantem a chave ligada
para este item, ele pode mover a mquina para qualquer um dos eixos em velocidade
constante at que alguma condio seja atendida que faa o sistema parar e desacelerar
conforme mostrado na Figura 36.
Fonte:
jog
Cetinkunt(2008)
O terceiro comando importante a ser utilizado na movimentao dos eixos do transelevador o
stop.
Este comando conforme j ilustrado na Figura 36 o responsvel pela
desacelerao do sistema at a parada do mesmo adquirindo velocidade zero. Este indicativo de parada pode ser recebido por um sinal de um sensor, pelo prprio operador ou
por alguma aspecto j programado. Este comando o responsvel por ocasionar a parada
segura do S/R quando chega na posio da estante ou na estao de abastecimento e
retirada , devendo assim ser considerado o peso do volume da carga quando se estabelece
a velocidade de desacelerao do sistema evitando o tombamento da carga.
Por ltimo temos o comando
index
que o responsvel pela mudana de posio da
mquina automtica no eixo de forma predenida, podendo ser de forma absoluta ou

incremental.
A movimento
index
se caracteriza pela sincronia do conjunto de vrios
movimentos mo eixo , que podem assumir particularmente velocidades diferentes e que

devem estar em sincronia com as entradas e sadas da mquina, segundo Centikunt(2008).
Para isso, conforme Figura 37, considerado o movimento
index
apenas a distancia e o
tempo do movimento, sendo o mesmo divido em 3 partes sendo uma para acelerao,
outra para velocidade constante da maquina e a terceira para desacelerao e parada.
Isso importante no sistema do transelevador do AS/RS pois essa programao que ir
realmente fazer a mquina ir no endereo desejado. No segundo grco da Figura 37
apresentado um
index
composto no qual possuem duas velocidades diferentes.
64

Fonte:
index
index
composto
Cetinkunt(2008)
De forma quantitativa, e utilizando o primeiro grco da Figura 37, podemos denir

os deslocamento do S/R atravs do comando
index,
a partir dos estudos de Centinkunt
(2008) como sendo a soma dos deslocamentos na acelerao, no momento de velocidade

constante e de desacelerao conforme equao abaixo:
x = (1/2)v.tacc + v.trun + (1/2)v.tdec

Estes valores sero os necessrios no momento da programao do software de controle
para movimento em um nico eixo por vez. A linguagem mais utilizada nestes casos
o C++ podendo haver algumas variveis conforme o fabricante do equipamento AS/RS.
Um exemplo de codicao para estes 4 movimentos padres apresentados numa linguagem C++ pode ser visualizado abaixo onde primeiramente so denidos os parmetros
de das variveis que deniram as velocidades do S/R.
HomeSpeed=3.5 (Velocidade do home)

HomeSensor=1 (Canal E/S do sensor home)
HomeIndex=1
JogSpeed=1
65
JogStop=2 (Canal E/S que enviar o sinal de parada)

StopRate=10 (Velocidade de parada)
IndexValue (Valor do index)
tacc =1 (Tempo de acelerao)
tdec =1 (Tempo de desacelerao)
trun =1 (Tempo de velocidade constate)
Para o movimento
home
MoveAt(HomeSpeed) Aguarda at o sensor receber sinal

MoveAt(ZeroSpeed, StopRate) Para e aguarda 1 segundo
MoverFor(HomeIndex) Vai para endereo de origem e aguarda 1 segundo
Para o movimento
jog :
MoveAt(JogSpeed,tacc)
Aguarda at sinal de STOP
MoveAt(0,StopRate)
Para movimento
stop :
MoveAt(0, StopRate)
Para movimento
index :
MoveFor(IndexValue, tacc,trun,tdec)
4.2.6 Tipo de Controlador para AS/RS

Como abordado na seo anterior, os controles de um sistema AS/RS so direcionados
para questes ligadas ao deslocamento do transelevador e localizao do mesmo para
retirada e abastecimento do centro de distribuio. Desta forma, existe a necessidade de
um componente fsico que realize este controle e a ligao das orientaes do operador,
dos dados captados pelos sensores com a ao desejada. Para isso, fundamental o uso
66

de um controlador.
Segundo Groover(2011), o melhor para estes tipos de processos discretos relacionados

a movimentao de materiais o CLP, ou Controlador Lgico Programvel, que basicamente um microcomputador, em que so inseridas informaes e dados prvios em
uma memria e implementa funes de sequenciamento, aritmticas, de temporizao e
lgicas. Uma estrutura com os componentes bsicos de um CLP podem ser observadas
conforme Figura 38, onde no centro est o processador que recebe os dados dos mdulos
das entradas, verica as informaes na memria programada e realiza as operaes de
lgica e sequenciamento emitindo os resultados para as sadas ligadas aos componentes
industriais, no caso do AS/RS para os motores do transelevador e atuadores.
Figura 38: Componentes do CLP
Fonte:
Groover(2011)
As vantagens no uso do CLP, segundo Groover(2001), est no fato do mesmo poder ser
reprogramado diversas vezes, podendo assim sempre que necessrio fazer ajustes no processo pois pode ser conectados mais facilmente aos sistemas de computadores. Alm disso,
ocupa menos espao fsico e dependendo do modelo so bastante acessveis economicamente, ajudando a reduzir custos no projeto e manuteno , j que a mesma de fcil
realizao e a conabilidade do CLP maior que algumas outros mtodos.
67
Dentre aos tipos de CLP no mercado, a escolha para aplicao AS/RS depender do nmero de S/R e outros componentes do sistema, pois eles esto todos relacionados com
os mdulos de entrada e sada do CLP. Caso exista mais um transelevador, e inmeros
corredores, dever ser necessrio procurar no mercado um que suporte tanto os equipamentos existes no projeto original quanto considerado a existncia de possveis expanses
do sistema, pois alta relao com os custos de substituio de equipamentos e organizao
dos processos. As classicaes vo desde nano, com 16 ou menos E/S, at CLP grandes
com mais de 1024 E/S.
Quanto ao funcionamento interno do CLP, segundo, Citikunt(2008), tem um ciclo de operao chamado de varredura, ou
sn, que incorpora atividade de leitura das entradas feita
pelo processador, guarda dessas informaes na memria para posterior processamento

das lgicas para ento atualizao das sadas. O tempo de
de
lok
sn
ir depender do tempo
do CLP, que a velocidade do mesmo, em torno de 1 e 25ms.
A integrao
do CLP no processo de AS/RS pode ser visto conforme gura 39, onde o controlador de
movimento programvel representa o CLP que recebe os dados de entrada dos sensores
enoder
e da informao enviada pelo operador e age junto ao motor do S/R, que a
atualizao da sada.
Figura 39: CLP no controle do movimento do motor
Fonte:
Elaborada pelo autor
Outro ponto importante no momento tanto da escolha do controlador quanto na im-
68
plantao acerca quanto forma programao do CLP para a aplicao em AS/RS,ela

determina como ser feita as instrues na memria, sendo, de acordo com Groover(2011),
existem 5 padres bsicos regulamentaes pela IEC 1131-3, sigla do ingls
nl tndrd for rogrmmle gontrollers,
snternetioE
que seria o padro internacional para CLPs.
Destas cinco, trs so linguagens grcas e duas textuais. Assim, como visto na seo anterior, para aplicao de movimentao de eixos, o uso de programao textual se mostra
mais simples em execuo e para manutenes e ajustes prticos mesmo que este mtodo
possa ser considerado de alto nvel em comparao com as demais.
Entre os dois mtodos textuais regulamentados, temos a lista de instrues e o texto
estruturado. A lista de instrues mesmo de forma textual ainda pode ser considerada
uma linguagem de baixo nvel pois a programao ca a nvel de componente. Porm a de
texto estruturado se mostra eciente por estar mais prxima da li a linguagem dos computadores, podendo assim se manter "atual"mesmo com evolues. Segundo Cetikunt(2008)
a diferena principal est no fato dela atuar com processamento de nmeros no binrios,
como linguagens de baixo nvel que s trabalham com modos
onGo'.
Assim, a facilidade
de comutao com outros sistemas computadorizados se torna mais vivel. O exemplo de

programao com texto estruturado semelhante ao apresentado na seo anterior, onde
as demais variaes em questo de sintaxe ir depender do tipo de linguagem utilizado
pelo fabricante do CLP.
Alguns sistemas podem apresentar tambm PCs, computadores pessoais, como controladores do sistema, de acordo com o fabricantes e com a denio do projeto. Conforme
Groover(2011) a vantagem est pela capacidade de processamento dos PCs hoje superarem as dos CLPs alm de fornecerem uma integrao maior entre os aplicativos de
controle no sistema com os de escritrio e gerenciais. A diferena est no fato dos PCs
necessitarem de cartes de E/S compatveis com os trabalhados no AS/RS.
Existem dois modos de operao quando se trata de controles por PCs: o modo de lgica
soft
e o modo de controle em tempo real.
A lgica
soft
o mtodo onde no sistema
operacional, Windows neste caso, so instalados aplicativos de controle que possui prioridade alta no processamento de dados do PC, porm , caso seja necessrio utilizar algum
outro aplicativo, como o acesso de algum arquivo no disco, a aplicao de controle para,
aguardando o trmino das atividades. No segundo modo, o de controle em tempo real,
as demais atividades do Windows so realizadas com baixa prioridade no interrompendo
as de controle do processo. No caso do AS/RS, caso exista uma velocidade muito grande
de movimentaes em ciclos constantes, o modo
soft
se torna invivel e muito ariscado,
69
porm como normalmente em CDs o ritmo diferente de centros produtivos, a aplicao

neste modo pode ser suciente para as operaes.
70
Consideraes Finais
A partir das informaes coletadas com pesquisa que foram apresentadas neste trabalho, contendo informaes relacionadas sobre AS/RS na armazenagem, vericou-se que
a tecnologia realmente uma uma tima oportunidade de melhoria para os processos de
manuseio dentro de armazns de distribuio podendo gerar benefcios gerais a uma cadeia de suprimentos j que o processo aplicado neste tipo de automao seguro, rpido
e eciente onde pode ser melhor desenvolvido pelos estudo em automao industrial j
que a aplicao da tecnologia ainda muito prematura no Brasil.
A partir dos resultados desse trabalho, espera-se um conhecimento maior e mais difundido
da rea de automao aplicada a armazenagem, onde observou-se que deve ser considerado
os conhecimentos de logstica e administrao de materiais para que um engenheiro de
automao e controle possa desenvolver um projeto de AS/RS coerente de forma que este
conhecimento obtido agregue no desenvolvimento prossional e ajude numa difuso maior
para projetos similares em qualquer indstria que deseje melhorar seus ndices logsticos
e a operao como um todo, visando melhor atendimento ao cliente e otimizao dos
processos.
Alm disso, vericou-se durante a pesquisa que ainda existe muito pouco material cientico e didtico disponvel em relao a automao utilizando AS/RS tanto na viso
logstica gerencial como no angulo tcnico da automao, faltando assim, muitos dados
especcos de equipamentos sendo boa parte deles, detidos nas industrias fornecedoras
dos equipamentos.
5.1 Sugestes para Trabalhos Futuros

Este trabalho pode ser aplicado tambm em outras rea similares a armazenagem de
materiais como, por exemplo, em sistemas que em que h estocagem em processo de
fabricao, como industrias automobilsticas.
Alm disso, aps pesquisa, vericou-se que se necessita comentar mais sobre a automao logstica, pouco difundida nos cursos de automao , porm altamente aplicvel na
5.1 Sugestes para Trabalhos Futuros
71
indstria , necessitando assim de mais trabalhos na rea. Indica-se o estudo de caso durante a implementao de um sistema AS/RS retratando as escolhas em componentes de
automao adotados.
O conhecimento em logstica foi fundamental para a realizao deste trabalho de graduao pois foi o mesmo conduziu toda a abordagem mais gerencial e macro da aplicao da
automao na armazenagem, sendo assim, para o desenvolvimento de qualquer trabalho
na rea, necessita-te uma busca prvia sobre este assunto.
Este trabalho serviu para que o perl de prossional de um engenheiro de automao com
uma viso permeada entre os conhecimentos tcnicos e os gerenciais fosse denida, sendo
assim , de extrema importncia para formao de uma abordagem mais voltada para a
gesto de projetos e negcios em que a automao est inserida,no se prendendo apenas
no aspecto tcnico.
72
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WARD,
Disponvel
2014.
em:
74
APNDICE A - Exemplo de anexo

-
No L T X 2 apndices e anexos so editados como captulos. O comando

E
pendix
(vide
arquivo mestre) faz com que todos os captulos seguintes sejam considerados apndices.
Eles complementam o texto principal do trabalho com informaes para leitores com especial interesse no tema, devendo ser considerados leitura opcional, ou seja, o entendimento
do texto principal da tese no deve exigir a leitura atenta dos apndices/anexos.
Usualmente contemplam provas de teoremas, dedues de frmulas matemticas, diagramas esquemticos, grcos e trechos de cdigo. Quanto a este ltimo, cdigo extenso no
deve fazer parte do trabalho, mesmo como apndice/anexo.
O ideal disponibilizar o
cdigo na Internet para os interessados em examin-lo ou utiliz-lo.
DECLARAO
A Empresa Escreva aqui, representada neste documento pelo Sr(a) Escreva aqui, no
cargo de Escreva aqui, autoriza a divulgao de informaes e dados coletados em sua organizao, na elaborao do Trabalho de Concluso de Curso (TCC), intituado: Estudo
para automao na movimentao de materiais em um centro de distribuio,

realizado pelo(a) aluno(a) Tainan Oliveira Suzarte do Curso de Engenharia Engenharia de Controle e Automao, com objetivos de publicao e/ou divulgao em veculos
acadmicos.
_______

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Engenharia Engenharia de Controle e Automao

Estudo para automao na movimentao de materiais em um

Tainan Oliveira Suzarte

Estudo para automao na movimentao de materiais em um

Trabalho de concluso de curso apresentado ao colegiado do curso de Engenharia de Controle e Automao

. Alexandre Ribeiro, M.Sc

C000l Oliveira Suzarte, Tainan

Orientador: Profo . Alexandre Ribeiro, M.Sc.

Estudo para automao na movimentao de materiais em um

Tainan Oliveira Suzarte

Trabalho de concluso de curso apresentado ao colegiado do curso de Engenharia de

. Alexandre Ribeiro, M.Sc

. Fbio Carrilho, M.Sc

Copyright c 2014, Tainan Oliveira Suzarte. Alguns direitos reservados.

Commons Atribuio-Uso No-

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hedio este trlho primeirmente minh me e meu

e verddeir feliidde vem d legri de tos em feiE

Palavras-chave: automao, movimentao, armazenagem,

The eld of study is focused on industrial automation system

Keywords: Automation, handling and storage.

Sistema de uma Cadeia de Suprimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Atividades da administrao de materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo bsico de atividades de estocagem e manuseio de um armazm

Funes de armazenagem: consolidao, fracionamento e combinao

Exemplo de Centro de Distribuio para combinao de produtos

Exemplo de Vantagem do uso de Centro de Distribuio

Possveis objetivos que justicam a automao na armazenagem de materiais 30

Benefcios alcanados pela Chocolates Garoto depois da Automao dos

Diviso do tempo gasto em atividades de armazenagem. . . . . . . . . . . .

Equao de Valor Presente Lquido durante a Vida til (NPV).

Relao entre os custos de um sistema de manuseio automatizado. . . . . .

Equao do Custo Anual Equivalente (ACn) de um equipamento de manuseio. 36

Equipamentos de unitizao e modulao de carga.

Estrutura Porta Paletes padro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Excesso de movimentao por erro de

Modelo de sistema AS/RS bsico

Exemplo de Transelevador de paletes

Modelo de motor eltrico rotativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relao Torque necessrio da carga

velocidade num motor de passo . . . . . . . . . . .

Funcionamento interno de um acionamento hidrulico . . . . . . . . . . . .

Comparativo das trs formas de acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . .

Garras de dois dedos

Garfos para estruturas

Cortina de Segurana com sensor de luz direta . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamento do sensor de presena fotoeltrico

Vista superior e lateral de uma corredor de AS/RS

Aplicao de uma funo

Aplicao de uma funo

Aplicao de uma funo

linear incremental e absoluto . . . . . . . . . . . . . . . .

CLP no controle do movimento do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lista de abreviaturas e siglas

Custo Anual Equivalente

Faculdade de Cincia e Tecnologia REA1

Voc deve dar crdito ao autor original, da forma especicada pelo

e verddeir feliidde vem d legri de tos em feiE

The eld of study is focused on industrial automation system

Possveis objetivos que justicam a automao na armazenagem de materiais 30

Identicar os pontos crticos nas atividades de gesto para um projeto de automao

1.5 Estrutura da monograa

1.5 Estrutura da monograa

1.5 Estrutura da monograa

Manuteno, que dene o tempo de acomodao dos bens do estoque e o tempo

Carga e descarga, que so todas a atividades iniciais e nais no processo de armazenagem.