Ejercicio H2-4

Enunciado
Dado el sistema
EDO =
t
y#t' + x#t' y#t' == x#t'
2
+ 5
x+t/ y+t/ y

+t/ g x+t/
2
5
se pide linearizarlo en torno a los puntos de funcionamiento
x
01
= 10; x
02
= 2;
Dibujar con detalle la seal y(t) cuando x(t) vara bruscamente
a) de 10 a 11 unidades
X
01
= 1;
b) de 2 a 3 unidades
X
02
= 1;
En cul de los puntos de funcionamiento se aproxima mejor el sistema linealizado al real?
Calculo del punto de equilibrio
En el equilibrio la ecuacin que caracteriza al sistema es
SetAttributes#y, Constant'
Caracteristica = Solve#EDO, y#t''
y+t/
x+t/
2
5
x+t/
!!
a) x
0
10
Caracteristica s. x#t' x
01
y+t/
21
2
!!
y
01
= First#'##1, 2''
21
2
Q
01
= N#x
01
, y
01
'
10., 10.5
b) x
0
2
Caracteristica s. x#t' x
02
y+t/
9
2
!!
y
02
= First#'##1, 2''
9
2
Q
02
= N#x
02
, y
02
'
2., 4.5
PuntosDeEquilibrio = Q
01
, Q
02

10. 10.5
2. 4.5
Linealizacin
Por lo tanto el modelo linealizado alrededor de dicho punto ser
ClearAttributes#y, Constant'
Dt#EDO'
y+t/ t x

+t/ x+t/ t y

+t/ t y

+t/ g2 x+t/ t x

+t/
Se puede hacer una sustitucin para
d y
dt

d Y
dt
Y ', yY, xX,
d x
dt

d X
dt
X '
EDOLineal =
s. Dt#y'#t''
t
Y#t', Dt#y#t'' Y#t', Dt#x#t'' X#t', Dt#x'#t''
t
X#t'
x+t/ Y+t/ X+t/ y+t/ Y

+t/ g2 x+t/ X+t/

Es decir
s. x#t' x
0
, y#t' y
0

x
0
Y+t/ y
0
X+t/ Y

+t/ g2 x
0
X+t/
a) x
0
10
EDOLineal1 = EDOLineal s. x#t' x
01
, y#t' y
01

21 X+t/
2
Y

+t/ 10 Y+t/ g20 X+t/

2 Ejercicio_H2-4.cdf
EDOLineal1 = FullSimplify#EDOLineal1'
19 X+t/ g2 Y

+t/ 20 Y+t/
b) x
0
2
EDOLineal2 = EDOLineal s. x#t' x
02
, y#t' y
02

9 X+t/
2
Y

+t/ 2 Y+t/ g4 X+t/

EDOLineal2 = FullSimplify#EDOLineal2'
X+t/ 2 Y

+t/ 4 Y+t/ g0
Nuevos valores de equilibrio
Valores finales del sistema lineal
Los valores finales correspondientes al modelo linealizado se deducen calculando los nuevos valores
de las variables en el nuevo punto de equilibrio, para lo cual se anulan las derivadas del modelo
linealizado y se sustituye x=X(t) por sus nuevos valores
En ambos casos xX=1 por lo que los valores finales sern
a) x
0
10
x
1
= x
01
+ X
01
11
SetAttributes#Y, Constant'
Solve#EDOLineal1, Y#t''
Y+t/
19 X+t/
20
!!
s. X#t' X
01
Y+t/
19
20
!!
Y
01
= N#First#'##1, 2'''
0.95
y
1
= y
01
+ Y
01
11.45
Ejercicio_H2-4.cdf 3
Q
f1
= N#x
1
, y
1
'
11., 11.45
ClearAttributes#Y, Constant'
b) x
0
2
x
2
= x
02
+ X
02
3
SetAttributes#Y, Constant'
Solve#EDOLineal2, Y#t''
Y+t/
X+t/
4
!!
s. X#t' X
02
Y+t/
1
4
!!
Y
02
= N#First#'##1, 2'''
0.25
y
2
= y
02
+ Y
02
4.25
Q
f2
= N#x
2
, y
2
'
3., 4.25
ClearAttributes#Y, Constant'
ValorFinalModeloLineal = N#Q
f1
, Q
f2
'
11. 11.45
3. 4.25
Valores finales del sistema no lineal
Para comparar el comportamiento de los sistemas linealizados y el del sistema real, vamos a comparar
estos valores finales con los correspondientes al sistema real
a) x
0
10
Calculando, en la ecuacin no lineal, el valor de y(t) en el equilibrio cuando
Caracteristica s. x#t' x
1
y+t/
126
11
!!
4 Ejercicio_H2-4.cdf
y1 = N#First#'##1, 2'''
11.4545
q
f1
= x
1
, y1
11, 11.4545
b) x
0
2
Caracteristica s. x#t' x
2
y+t/
14
3
!!
y2 = N#First#'##1, 2'''
4.66667
q
f2
= x
2
, y2
3, 4.66667
ValorFinalModeloNoLineal = N#q
f1
, q
f2
'
11. 11.4545
3. 4.66667
Comparacin de valores finales
Estos valores muestran que el modelo linealizado se aproxima ms al modelo no lineal en el primer
punto de funcionamiento, donde la curva y su tangente se aproximan ms
e
1
=
Abs#y1 ~ y
1
'
y1
+ 100
0.0396825
e
2
= N%
Abs#y2 ~ y
2
'
y2
+ 100)
8.92857
Curva caracterstica y puntos de operacin
La explicacin se ve en la forma de la curva:
Last#Caracteristica'##1, 2''
x+t/
2
5
x+t/
Ejercicio_H2-4.cdf 5
Curva = s. x#t' x
x
2
5
x
Plot#Curva, x, 0, 15, PlotRange 0, 15, AspectRatio 1'
0 2 4 6 8 10 12 14
2
4
6
8
10
12
14
a) x
0
10
Tangente1 = Normal#Series#Curva, x, 10, 1''
19 +x 10/
20

21
2
6 Ejercicio_H2-4.cdf
Figura1 = Plot#Curva, Tangente1, x, 0, 15, PlotRange 0, 15, AspectRatio 1'
0 2 4 6 8 10 12 14
2
4
6
8
10
12
14
PuntoDeFuncionamiento1 =
Show#Figura1, ListPlot#PuntosDeEquilibrio##1'', Filling Axis',
ListPlot#ValorFinalModeloNoLineal##1'', Filling 0',
ListPlot#ValorFinalModeloLineal##1'', Filling 0''
Ejercicio_H2-4.cdf 7
b) x
0
2
Tangente2 = Normal#Series#Curva, x, 2, 1''
2 x
4

9
2
Figura2 = Plot#Curva, Tangente2, x, 0, 15, PlotRange 0, 15, AspectRatio 1'
0 2 4 6 8 10 12 14
2
4
6
8
10
12
14
8 Ejercicio_H2-4.cdf
PuntoDeFuncionamiento2 =
Show#Figura2, ListPlot#PuntosDeEquilibrio##2'', Filling Axis',
ListPlot#ValorFinalModeloNoLineal##2'', Filling 0',
ListPlot#ValorFinalModeloLineal##2'', Filling 0''
Ejercicio_H2-4.cdf 9
Conclusin
Show#PuntoDeFuncionamiento1, PuntoDeFuncionamiento2'
Como se v en la figura, la curva y su tangente se aproximan ms en el primer punto que en el
segundo
Validacin
EDOLineal1
19 X+t/ g2 Y

+t/ 20 Y+t/
X#t_' := UnitBox%
t ~ 15
10
) + 2 UnitBox%
t ~ 45
10
)
10 Ejercicio_H2-4.cdf
Plot#10 + X#t', t, 0, 60, Filling Axis, PlotRange 0, 15'
Respuesta al escaln del Modelo Lineal
a) x
0
10
SolLineal1 = DSolve#EDOLineal1, Y'#0' = 0, Y#t', t';
Y
1
= Last#SolLineal1'##1, 2'';
Rta2EscalonXaSisLin1 =
Plot#Q
01
##2'' + Y
1
, t, 0, 60, Filling Axis, PlotRange 0, 15'
b) x
0
2
EDOLineal2
2
t 45
10

t 15
10
2 Y

+t/ 4 Y+t/ g0
SolLineal2 = DSolve#EDOLineal2, Y'#0' = 0, Y#t', t';
Y
2
= Last#SolLineal2'##1, 2'';
Ejercicio_H2-4.cdf 11
Rta2EscalonXaSisLin2 =
Plot#Q
02
##2'' + Y
2
, t, 0, 60, Filling Axis, PlotRange 0, 15'
Respuesta al escaln del Modelo No lineal
a) x
0
10
EDO
x+t/ y+t/ y

+t/ g x+t/
2
5
SolNoLineal1 = NDSolve#EDO, x#t' = Q
01
##1'' + X#t', y'#0' = 0, y, x, t, 0, 60'
y InterpolatingFunction#+ 0. 60. /, ', x InterpolatingFunction#+ 0. 60. /, '
Rta2EscalonXaSisNoLin1 =
Plot#Evaluate#y#t'' s. SolNoLineal1, t, 0, 60, PlotRange 0, 15'
0 10 20 30 40 50 60
2
4
6
8
10
12
14
b) x
0
2
EDO
x+t/ y+t/ y

+t/ g x+t/
2
5
12 Ejercicio_H2-4.cdf
SolNoLineal2 = NDSolve#EDO, x#t' = Q
02
##1'' + X#t', y'#0' = 0, y, x, t, 0, 60'
y InterpolatingFunction#+ 0. 60. /, ', x InterpolatingFunction#+ 0. 60. /, '
Rta2EscalonXaSisNoLin2 =
Plot#Evaluate#y#t'' s. SolNoLineal2, t, 0, 60, PlotRange 0, 15'
0 10 20 30 40 50 60
2
4
6
8
10
12
14
Comparacin
a) x
0
10
Show#Rta2EscalonXaSisLin1, Rta2EscalonXaSisNoLin1'
Ejercicio_H2-4.cdf 13
b) x
0
2
Show#Rta2EscalonXaSisLin2, Rta2EscalonXaSisNoLin2'
14 Ejercicio_H2-4.cdf