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Introduction
Ce document dcrit les mthodes d'analyse dynamique appliques dans Robot. On trouvera les modalits
thoriques et plusieurs exemples dans les annexes. Cette rubrique n'a aucune prtention ducative et n'entend pas
expliciter l'interface de Robot. Elle numre les principes sur lesquels reposent ce programme.
La plupart des mthodes dynamique de Robot reposent les rsultats d'analyses modales. Il faut bien comprendre
que les mthodes d'analyse modale dpendent du type de solveur retenu. Pour le solveur Skyline, on dispose des
mthodes suivantes : Itration dans le sous-espace par blocs (BLSI), Itration sur sous-espace (SI), Lanczos et
Rduction de base. Pour le solveur direct, on dispose des mthodes suivantes : Itration dans le sous-espace par
blocs (BLSI), Lanczos et Rduction de base. Pour le solveur itratif, les mthodes suivantes sont disponibles :
Lanczos modifie (mode Pseudo - voir 3.5 et annexes 3A et 3B), gradient de Ritz (PCG_Ritz) et le gradient
conjugu prconditionn (PCG).
Le solveur direct (SPDS) constitue l'une des variantes de l'limination de Gauss. Ce solveur est vivement indiqu
pour l'analyse de problmes moyens grands (de 10 000 200 000 quations) et constitue une alternative valable
au solveur itratif.
Les Mthodes d'analyses modales
L'analyse modale se compose de deux approches de base. L'analyse de problme valeurs propres
k =1,2,,N (3.1)
est obtenue par la dfinition de valeurs propres wk et de vecteurs propres . C'est la premire approche bien
connue des ingnieurs. La seconde approximation repose sur la gnration des vecteurs de base
(3.2)
et sur la recherche des approximations de Ritz , (k=1,2,..., N). Elle repose sur la mthode des vecteurs de
Ritz, propose par E.L. Wilson [1, 3] et applique SAP2000. Cette approche s'applique pour l'analyse sismique
et constitue une mthode puissante en cas de difficult majeure obtenir des pourcentages de masse suffisants
(voir 3.5).
On utilise les mthodes Itration dans le sous-espace par blocs (BLSI), Itration sur sous-espace (SI), Lanczos
orthogonalisation slective et Rduction de base (voir Annexe 3A) en cas de slection de solveurs directs
(Skyline ou SPDS). La mthode d'itration sur sous-espace est gnralement lente. On recommande donc les
mthodes BLSI ou Lanczos pour l'analyse de problmes moyens et surtout trs grands, si de trs nombreuses
valeurs propres sont concernes. La Rduction de base, utilise par un ingnieur expriment, donnera de bons
rsultats. Elle requiert des informations supplmentaires sur les noeuds et les directions de base.
Gradient conjugu prconditionn (PCG)
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Cette mthode est utilise en premire approche, si le solveur itratif a t retenu. Elle donne de bons rsultats si
trs peu de modes propres sont extraites (jusqu' 5). On l'utilise plus souvent pour l'analyse du vent que pour
l'analyse sismique. On utilise la PCG pour l'estimation du mode propre le plus bas sur les systmes importants.
Pour une prsentation de la deuxime mthode (obtenue par analyse pseudo-mode), voir 3.5.
Itration en blocs (BLSI)
Cette mthode [1,3] est plus gnrale que la Mthode Lanczos, car elle accepte tous les types de matrices de
masses (voir 3.2) et peut analyser des structures de faon individuelle. Les itrations dans un bloc de taille
constante avec exclusion immdiate de vecteurs convergents et addition de nouveaux vecteurs initiaux permet
d'acclrer les calculs par rapport la mthode d'itration dans le sous-espace habituelle [1 3]. La mthode
BLSI, comme la Lanczos, peut s'appliquer pour extraire un grand nombre de valeurs propres (jusqu' 100 ou
200).
Itration dans le sous-espace (SI)
On peut utiliser cette mthode pour analyser tous les types de matrices de masse [4] ou de structures spares.
Cela dit, si de nombreux modes sont requis (plus de 10), cette mthode reste trs lente, surtout applique des
systmes trs importants.
La puissance de la mthode Lanczos [12,16,17] permet d'obtenir un grand nombre de couples propres (de 20
500, voire plus). Bien qu'on l'appliquera de prfrence des systmes importants, elle induit certaines
restrictions :
Il est impossible d'analyser des structures spares.
Les matrices de masses sont intgres aux rotations ou de types homognes
Il est impossible d'ignorer la densit de la matire (il suffit alors d'affecter une faible densit fictive pour
contourner ces limites).
Rduction de base
Cette mthode [5] est connue sous le nom de mthode volue de Rayleigh-Ritz [4] ou de Bubnov-Galerkin pour
systmes discrets. Cet algorithme permet d'obtenir des valeurs approximatives des premiers couples propres, si
toutefois certains paramtres les concernant sont connus. La mthode demande la dfinition des degrs de libert
de type matre (MDOF - master degree of freedom) afin dobtenir un systme rduit. La procdure de
cration du modle rduit peut donc tre contrle. Il s'agit d'un outil puissant destin aux ingnieurs
expriments dans l'analyse dynamique de structures et habitus certains types de structures au comportement
connu. Cette mthode permet d'exclure les degrs de libert (DOF) indsirables du modle en rduction, et
ramne le problme complexe initial (aux degrs de libert nombreux) une forme rduite. Ceci est possible
avec beaucoup moins de degrs de libert (DOF). L'exprience en matire d'analyse structurelle dynamique
montre que les utilisateurs rencontrent certains problmes quand les mthodes de rduction automatique (BLSI,
SI et Lanczos) gnrent des calculs trs complexes. Par exemple, les vibrations de barres isoles peuvent
provoquer de srieux problmes, la recherche de couples propres se faisant automatiquement sans slection
pralable. Ceci s'applique la majorit des cas de structures relles. Dans le cas contraire, ces vibrations
localises seront contraries par certaines contraintes non prises en compte dans l'analyse des lments finis, ou
leur participation sera insignifiante dans le dplacement global du systme. En gnral, pour ces vibrations
localises, le pourcentage des masses participantes est trs faible. Utiliser des mthodes exactes pour ce cas
risque d'engendre les difficults expliques plus haut. La mise en oeuvre de la mthode approximative de
rduction de base peut simplifier les calculs.
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Gradient conjugu prconditionn (PCG)
Cette mthode [9-13] est disponible pour les solveurs itratifs. Cette mthode est recommande pour l'extraction
d'un petit nombre de couples propres sur des systmes importants. Le Pseudo-mode (voir 3.5) et les mthodes
Lanczos ou PCG_Ritz sont conseills s'il faut dterminer un grand nombre de modes pendant l'excution de
l'analyse sismique ou spectracle et qu'un solveur itratif a t retenu.
Rduction de Ritz (PCG_Ritz)
Cette mthode [8] est disponible pour les solveurs itratifs en pseudo-mode. Elle permet d'obtenir une rsolution
approximative des termes des vecteurs de Ritz. Cette mthode permet des analyses sismiques et spectrales trs
rapide sur les systmes de taille moyenne (de 10 000 100 000 quations).
Mthode de Lanczos modifie
Cette mthode complte la mthode de Lanczos en cas d'application d'un solveur itratif. Son fonctionnement
s'apparente la mthode Lanczos en pseudo-mode. Diffrente de la mthode Lanczos pour solveurs directs, elle
ne requiert aucune factorisation de matrice de rigidit. Ce sont alors les principes de la mthode de gradient
prconditionn qui s'appliquent. De toutes les mthodes dynamiques associes aux solveurs itratifs, cette
mthode est la plus fiable, bien qu'elle ne soit pas la plus rapide.
Les dtails de toutes les mthodes dynamiques sont prsents dans l'annexe 3A.
Types de matrices des masses
Une structure peut recevoir des matrices simplifies sans rotations, simplifies avec rotations ou homognes.
Les matrices simplifies sans rotations et avec rotations sont les matrices de masses diagonales. Ces types de
matrices de masses exigent trs peu de calculs.
La matrice de masses homognes s'affiche si le systme tudi possde des paramtres rpartis. Selon une ide
trs rpandue, une matrice de masses homogne dcrit plus fidlement les proprits d'inertie d'une structure
qu'une matrice simplifie. Or il s'avre que bien souvent, une matrice de masses simplifie offre une
approximation satisfaisante, les paramtres d'inertie tant videmment tablis avec moins de prcision que les
paramtres de rigidit. L'nergie cintique est en fait intgre aux dplacements structurels, tandis que l'nergie
potentielle est exprime par la drive spatiale des dplacements. On sait bien que l'erreur d'approximation
augmente considrablement chaque diffrenciation [4]. Pour les objets continus (solides, coques, dalles), il est
donc possible d'tablir une approximation des paramtres de masse moins prcise que les paramtres de rigidit
pour un mme maillage.
Gnralement, on retient les polynmes d'Hermite en tant que fonctions de forme des barres. Il s'agit d'une
solution prcise pour la plupart des problmes statiques et des problmes dynamiques, si la matrice des masses
est de type simplifie. Toutefois, des solutions exactes pour les problmes dynamiques lis une barre aux
masses rparties appartiennent la classe des fonctions de Krylov (combinaison spcifique de fonctions
hyperboliques et trigonomtriques). Elle permet de prsenter les paramtres de rigidit en approximation quand
les polynmes d'Hermite sont utiliss paralllement une matrice de masses homognes. Elle n'a pas t conue
pour la mise en oeuvre d'un autre type de fonction de forme pour les problmes statiques et dynamiques. Dans la
plupart des cas, il n'est donc pas forcment avantageux de compliquer le modle dynamique en faisant intervenir
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des paramtres de masse, la solution d'approximation avec des masses homognes tant choisie la place de la
solution exacte pour un modle approximatif (masses simples).
De plus, les masses d'lments structurels (longerons, poteaux, etc.) sont gnralement ngligeables par rapport
aux masses des murs et des toit (charge permanente), qui sont prises en compte au moment de la conversion des
charges permanentes en masses. Ces masses non structurelles rduisent gnralement les effets de la rpartition
des masses des lments.
Dans la plupart des cas pratiques, la matrice des masses simplifie offre un degr d'approximation satisfaisant
pour les proprits d'inertie de la structure. Il convient de noter qu'une matrice de masses homogne requiert des
calculs importants si l'analyse porte sur un problme de taille importante. Il faudra justifier de l'implmentation
d'une matrice de masses homognes avant de choisir un tel type de matrice en vue de l'analyse.
On part du principe que la matrice des masses est Homogne si les liaisons rigides font partie du modle de
calcul.
En cas d'application d'un solveur direct ou itratif, le calcul du produit matrice-vecteur s'effectue selon la
technique "lment par lment" (EPE) est utilise pour le calcul du produit matrice-vecteur. La matrice des
masses homognes ne pouvant pas tre constitue, toutes les oprations se droulent uniquement au niveau
lmentaire. Dans le cas du solveur Skyline, une matrice des masses homogne est constitue et sauvegarde de
la mme faon qu'une matrice de rigidit. Pour les systmes de petite taille (3 000 quations et moins), la
technique Skyline est plus rapide, bien que sensiblement plus longue quand le systme s'toffe.
Il est possible d'utiliser des masses ajoutes et de convertir des charges statiques en masses.
Si les mthodes Lanczos, PCG_Ritz ou Lanczos modifie (solveur itratif) sont slectionnes, seules les matrices
Simplifie avec rotation et Homogne sont disponibles.
Limites hautes
Il est possible de calculer toutes les valeurs propres et les modes propres infrieurs une valeur dfinie par
l'utilisateur. Cette valeur est alors considre comme la "limite haute". Quand cette option est active, Robot
recherche
1
,
2
, ,
n

*
, o
*
est la limite haute. L'algorithme fonctionne en deux tapes. La premire
comprend un contrle de squence selon Sturm, dbouchant sur la dfinition du nombre de valeurs propres (n),
par nature infrieure la limite haute. La seconde voit la gnration de n couples propres, chacun d'entre eux
tant infrieur la limite haute.
Les mthodes Lanczos et BLSI sont recommandes pour les types d'analyse utilisant les limites hautes, puisqu'il
est ncessaire d'obtenir un nombre important de couples propres.
Le critre de masses participantes (voir 3.4) est ignor quand la limite haute intervient.
Par exemple, des problmes peuvent survenir avec la norme sismique franaise PS-92, car elle impose que toutes
les frquences infrieures 33 Hz soient prises en compte.
Masses participantes
Les masses participantes pour chaque mode (k=1,2,..., n) est dfini comme
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o , est le coefficient de masses participantes pour le mode propre K, I
dir
est le vecteur de
translation unitaire selon la direction (dir =X, Y, Z), est la masse totale selon la direction dir,
est le k-ime mode propre, .
Le pourcentage des masses participantes pour la direction dir est gale M%dir . Il dfinit la
contribution de tous les modes impliqus dans le mouvement d'une structure dans la direction tudie.
Si vous avez choisi l'Analyse modale et que les masses participantes pour un nombre maximal de noeuds (dfini)
sont infrieures la valeur requise, un message vous indique que le pourcentage de masses participantes ne
convient pas, et ce sans incidence ni correction sur les calculs.
Il convient de choisir l'analyse sismique ou le pseudo-mode pour procder la recherche automatique du
pourcentage de masses participantes requis. Pour des explications dtailles, voir 3.5.
Les modes d'analyse
Cette section prsente les modes d'analyse suivants : Modale, Sismique et Pseudo-dynamique.
Certaines normes sismiques (UBC-97 ou la norme franaise PS-92) imposent que la somme des masses de
chaque direction (ou seulement pour les directions horizontales) soit suprieure 90 %. Des problmes risquent
de survenir au moment o la somme des masses requise est obtenue. Le rsultat peut s'expliquer par un trs
grande nombre de faibles contributions provenant des modes les plus bas. Ceci s'explique gnralement par le
caractre local des modes les plus bas. Les modes Sismique et Pseudo-mode sont prsents pour tenter de rgler
de tels problmes complexes. L'efficacit de ces approximations sera prsente dans l'Annexe 3C. La mthode
Lanczos pour solveurs directs est disponible pour ces deux modes. Les mthodes Lanczos modifie et PCG_Ritz
sont disponibles pour le pseudo-mode quand le solveur itratif a t choisi.
Modale
Il s'agit d'une approximation bien connue qui figurait dj dans les prcdentes versions de Robot.
Les mthodes BLSI, SI, Lanczos et Rduction de base pour les solveurs directs et la mthode PCG pour solveur
itratif sont disponibles.
Voici les critres de convergence des solveurs directs. L'itration s'arrte quand , o i =1,
2,..., N; k - tant le nombre d'itrations, N - le nombre de modes (choix de l'utilisateur). La mthode de rduction
de base ne fait l'objet d'aucun contrle de convergence. Bien que proche de la mthode de Ritz, il ne s'agit pas
d'une approximation itrative. Il faut augmenter le nombre de degrs de libert "matres" pour amliorer la
prcision des rsultats.
Voici quelques critres de convergence pour la mthode PCG (solveur itratif) :
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Voir Annexe 3A pour des explications dtailles.
La valeur Limites hautes est la valeur minimale de priode, de frquence et de pulsation. Si ce paramtre est
diffrent de 0, tous les couples propres compris entre 0 et la limite haute seront calculs les uns aprs les autres.
Mass% est le pourcentage des masses participantes (somme des masses pour tous les modes calculs et pour
chaque direction).
Le contrle Sturm est une vrification des couples propres ignors compris entre 0 et le paramtre de
basculement . Il compte les lments ngatifs prsents sur la diagonale de la matrice dcompose
.
Cette procdure est trs coteuse sur les problmes de grande taille. Notons que les analyses sismique et
spectrale admettent des spectres de valeurs propres discontinus. La continuit du spectre ne sert qu' valider un
pourcentage des masses correct dans chaque direction. Si cette condition est remplie, l'intgrit de la base est
garantie. L'implmentation de la mthode BLSI permet de procder la vrification partielle de la continuit du
spectre des valeurs propres, sans qu'une vrification de Sturm soit ncessaire. Pour en savoir plus, voir la
description de la mthode BLSI.
Nombre de
modes
Limites hautes % Masses Comportement du programme
N
0
(inactif)
0
(inactif)
La vrification de Sturm est coche. Les frquences ignores pour les N
premiers modes sont manquantes. Le mode est disponible pour les solveurs
directs quand les mthodes BLSI, SI ou Lanczos sont appliques. Il n'est
pas disponible pour la mthode de rduction de base et pour toutes les
mthodes solveurs itratifs. Dfinition des N premiers modes propres
squentiels. Excution de la vrification de Sturm. Si des frquences
ignores sont dtectes, un message vous indique le nombre de frquences
ignores. Plusieurs choix possibles :
Oui - Le processus d'itration se poursuit, le nombre de couples propres
ignors est dtermin. Une nouvelle vrification de Sturm s'xcute.
Non - Les couples propres convergents sont enregistrs en tant que rsultat
final. Les calculs passent au cas suivant.
Annuler - Les itrations se poursuivent. Toutes les frquences ignores sont
tablies. L'avertissement est ignor.
La vrification de Sturm n'est pas coche. La vrification de Sturm n'est pas
excute.
N
*

Inactif (car
Limite haute
active)
Le mode est disponible uniquement pour les solveurs directs et les
mthodes BLSI, SI et Lanczos. Il n'est pas disponible pour la mthode de
rduction de base et pour toutes les mthodes solveurs itratifs.
La vrification de Sturm est excute au dbut des calculs. On obtient le
nombre de frquences N1 compris entre zro et la limite haute :
0 <
1
<
2
< <
N1
<
*

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Si (N1 > N), vous recevez un message relatif au nombre de
frquences N1. Plusieurs choix possibles :
Oui : Calcul de 0 <
1
<
2
< <
N1
<
*

Non : Fin des calculs.
Si (N1 < = N) : Calcul de 0 <
1
<
2
< <
N1
<
*
sans le
moindre avertissement.
Dans les deux cas, il est possible de driver un nombre de couples propres
suprieur N1, mais ceux-ci seront enregistrs sous forme de rsultats
seulement si : 0 <
1
<
2
< <
N1
<
*
.
Tous les couples propres convergents suprieurs
*
seront perdus.
N
Inactif (% Masses tant
actif)
Actives : 0 <
% Masses <=
100%
Disponibles pour toutes les mthodes de solveurs directs. Le mode n'est pas
disponible pour le solveur itratif. Si la valeur % Masses n'est pas
satisfaisante, l'utilisateur reoit un message. Aucune correction n'est opre.
Dans le cas contraire, les calculs s'effectuent, similaires au premier cas.

Mode sismique
Ce mode est rserv aux solveurs Skyline ou directs.
En analyse sismique et spectrale, l'utilisation de couples propres en ordre squentiel n'a aucune importance. En
effet, seules les couples propres ayant un rle considrable dans la rponse sismique doivent tre pris en compte
(leur coefficient de masses participantes tant important). La vrification de Sturm n'est donc pas effectue.
La mthode de Lanczos garantit gnralement la convergence d'un nombre de couples propres trs suprieur N,
dans l'ordre squentiel croissant. Quand les valeurs propres ignores doivent tre rtablies, il est ncessaire que le
nombre de frquences convergentes soit trs suprieur aux N premires frquences souhaites. Par exemple, bien
souvent, la mthode Lanczos donne les frquences convergentes suivantes.

Quand l'utilisateur demande les couples propres en ordre squentiel, il n'obtient que les 10 premiers. Les 4
derniers couples propres sont tout simplement "jets", tout comme les contributions respectives des masses. Ce
qui distingue le mode Sismique propos, c'est qu'il prend en compte tous les couples propres convergents, et pas
seulement les premiers. Il garantit des sommes des masses plus importantes que le mode Modal.
Mthodes danalyse disponibles : Mthode Lanczos.

Les limites hautes sont ignores.
Le calcul des masses participantes est la moyenne de M%x, M%y, M%z pour les systmes 3D, et une valeur
minimale de M%x, M%z pour les systmes 2D (M%x, M%y, M%z reprsentent -respectivement- la somme des
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masses pour les directions x, y et z). Cette stratgie s'explique par le fait qu'il est souvent bien difficile de garantir
un niveau de masses participantes suffisant pour la direction verticale. Vous pouvez vrifier le pourcentage de
masses participantes pour chaque direction dans le rsultat final.
Nombre
de modes
Limites
hautes
% Masses Comportement du programme
N Inactives
Inactives
(0)
Calculer les N couples propres non-squentiels. La vrification de Sturm n'est pas excute. Le
nombre de couples propres convergents est gal N.
N Inactives
Actives :
0 < %
Masses <=
100%
N est ignor. Les calculs se poursuivent jusqu' ce que le pourcentage de masses soit au moins gal
au pourcentage souhait, jusqu' ce que le logiciel propose l'utilisateur d'arrter les calculs, ou
jusqu' ce que le nombre de couples propres convergents atteigne la valeur maximale possible. Cette
valeur est dfinie en interne. Elle est fixe 100 dans la version actuelle.
Tous les 20 pas (Lanczos), le nombre de couples propres convergents et le pourcentage de masses
participantes sont mis jour. Un message vous indique le pourcentage de masses obtenu. Plusieurs
choix possibles :
Oui : Vous lancez le calcul de 20 pas Lanczos supplmentaires avant de revoir ce mme message, si
le pourcentage de masse n'est pas atteint (le nombre de couples propres convergents ne dpasse pas
la valeur maximale possible).
Non : Les couples propres convergents sont enregistrs comme rsultats finaux et sont transmis au
cas suivant.
Annuler : Ignorer tous les prochains messages et poursuivre les calculs.
Pseudo-mode
Ce mode est disponible pour les solveurs directs et itratifs. Il est recommand seulement en analyse sismique et
spectrale quand les modes Modal et Sismique s'avrent trop lents. Les modes Modal et Sismique utilisent des
modes propres comme vecteurs de base pour prsenter la rponse sismique. On peut requrir un trs grande
nombre de modes propres pour garantit une somme de masses suffisante pour certains systmes dlicats. Le
pseudo-mode rejette cette ide et gnre les approximations de Ritz correspondantes aux couples propres
infrieurs, au moyen de vecteurs de Lanczos (pour les solveurs directs) ou de la Rduction de Ritz [8] et de la
mthode de Lanczos modifie pour les solveurs itratifs. Ce mode opratoire est plus efficace dans la plupart des
cas, car le nombre de vecteurs de base ncessaires est moins important qu'en mode Modal. Ceci a t dmontr
par E.L.Wilson [1-3]. Le pseudo-mode est identique aux vecteurs de Ritz proposs en [1 3] et appliqus dans
SAP2000. Prcisons que la norme franaise PS-92 admet l'application d'approximations de caractre scientifique
pour l'addition de systmes de vecteurs de base aux modes propres existants, ce afin d'augmenter la somme des
masses. Pour une prsentation dtaille du pseudo-mode et de son efficacit, voir les Annexes 3B et 3C.
Les limites hautes sont ignores.
Le calcul des masses participantes est dfinie comme la moyenne de M%x, M%y, M%z pour les systmes 3D, et
comme valeur minimale de M%x, M%z pour les systmes 2D (M%x, M%y, M%z reprsentent -respectivement-
la somme des masses les directions x, y et z). Cette stratgie s'explique par le fait qu'il est souvent bien difficile
de garantir un niveau de masses participantes suffisant pour la direction verticale. Vous pouvez vrifier le
pourcentage de masses participantes pour chaque direction dans le rsultat final.
Nombre de
modes
Limites
hautes
% Masses Comportement du programme
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N Inactives
Inactives
(0)
Disponible pour les solveurs directs et itratifs.
Gnre N vecteurs de base pour dfinir le sous-espace de travail. Enregistre N vecteurs de base
pour utilisation en analyse sismique et spectrale.
Ce choix est particulirement indiqu.
N Inactives
Actives :
0 <% Masses
<=100%
Disponible uniquement pour les solveurs directs
Gnre N vecteurs de base pour dfinir le sous-espace de travail. Enregistre ces vecteurs de
base, suffisants pour obtenir le pourcentage de masses indiqu. Le nombre de vecteurs de base
enregistrs est infrieur N,
si % Masses <100 %
Analyse spectrale
On applique la mthode Spectre de rponse en analyse sismique et spectrale. Elle consiste dcomposer une
structure de plusieurs degrs de libert (MDOF) pour en faire un systme d'oscillateurs un seul degr de libert
(SDOF). La rponse pour chacun de ces oscillateurs et la sommation statistique des rponses extrmes pour
chaque oscillateur se calculent au moyen des mthodes SRSS, CQC, 10 % et de la double somme [3, 21].
Ce systme d'oscillateurs SDOF est dfini par les modes propres (en mode Sismique ou Modal). Ce systme
d'oscillateurs SDOF est dfini par les vecteurs de base de pseudo-mode (en Pseudo-mode, voir 3.5).
L'introduction du pseudo-mode requiert une nouvelle approximation de l'valuation de la rponse pour chaque
mode. Voici l'approximation classique :
( 3.1.1 )
o K, M - rigidit et matrices des masses, - facteur de masses participantes, S
a
- acclration spectrale, T -
priode, i - nombre de mode, k - chelle du spectre, dir - indice de direction du mouvement sismique (dir =X, Y,
Z), x - vecteur de dplacement pour la raction maximale du mode-i.
Posons maintenant ceci (voir Annexe B) :
( 3.1.2 )
o indique un vecteur de base (il n'est pas ncessaire que soit une approximation exacte de - le vecteur
propre exact de
i
- l'approximation de la valeur propre exacte i. Il est possible de dmontrer
que (3.1.1) propose la mme solution que (3.1.2), si (i = i). Toutefois, (3.1.2) ne s'applique pas
seulement pour les solveurs directs, mais aussi pour les solveurs itratifs. La procdure de rsolution
correspondant la matrice de rigidit (K) n'est pas obligatoire. Cette mthode est plus rapide que (3.1.1) et offre
plus de sret dans le contrle des rsultats (somme des forces - somme des ractions).
La formule ci-dessous dcoule de (3.1.1)
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( 3.1.3 )
Le vecteur de rponse modale dcrit la rponse extrme de la correspondance de l'oscillateur SDOF. Il faut
consacrer l'tape suivante la dfinition de la rponse finale de la structure MDOF au moyen de moyennes
statistiques entre les modes et entre les directions sismiques.
Les prcdentes versions de Robot permettent d'affecter plusieurs directions sismiques statistiquement
indpendantes, avec leurs propres coefficients d'homothtie dans un cas de charge. On obtient la moyenne
statistique des directions par le calcul de la somme des valeurs absolues et de la racine carre de la somme des
combinaisons carrs l'intrieur de chaque mode. Les options correspondantes figurent dans Prfrences du
projet.
L'option "Somme des valeurs absolues" propose :
( 3.1.4 )
L'option "Racine carre de la somme des carrs" calcule la moyenne du des directions sismiques comme
.
( 3.1.5 )
Il est possible de montrer que chaque composant de est la combinaison SRSS des composants
correspondants de ,
o i =1,2,...,N indique le numro du mode ou du pseudo-mode.
On applique la combinaison CQC ou SRSS entre les modes (ou pseudo-modes) pour obtenir la rponse finale de
la structure MDOF tudie, aprs obtention des vecteurs de rponse modale moyens , o i =1,2,..., N.
Les vecteurs de rponse modale moyens , o i =1,2,...,N sont les mmes pour "Somme des valeurs absolues"
et pour "Racine carr de la somme des carrs", si la direction sismique individuelle a t dfinie pour le cas de
charge tudi (par exemple, Kx=Kz=0, Ky=1).
A partir de la version 12.2, Robot enregistre la procdure de calcul de la moyenne entre les directions sismiques,
bien qu'il permette dans l'absolu d'excuter l'approximation la plus efficace. Il est recommand de dfinir une
seule direction sismique pour chaque cas de charge, puis d'appliquer soit la combinaison SRSS entre les
directions (conformment la norme amricaine) ou les combinaisons dites de "Newmark" (conformment la
norme sismique franaise PS-92 et la norme Eurocode-8).
tudions maintenant les nouvelles possibilits l'aide d'un exemple typique.
Dans cet exemple (un mouvement sismique simple par cas de charge), on a, pour les valeurs typiques des
coefficients d'homothtie :
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Kx=1; Ky=Kz=0 pour dir =X (cas de charge S_X)
Kx=0; Ky=1; Kz=0 pour dir =Y (cas de charge S_Y)
Kx=Ky=0; Kz=0.7 pour dir =Z (cas de charge S_Z - on pose une intensit de mouvement vertical quivalente
2/3 de l'intensit du mouvement horizontal)
Trois cas de charges sont dfinis pour chaque mouvement sismique statistiquement indpendant. La rponse
modale pour chaque cas sera identique (3.1.2) (I =1,2,..., n; dir =X, Y, Z).
Il faut ensuite dfinir le facteur moyen de tous les modes, pour chaque sens de mouvement sismique :

o - est l'un des facteurs (dplacement, force, contrainte, etc...), pour le i-me mode d au mouvement
sismique dans la direction dir, qui correspond la rponse modale (obtenues partir de (3.1.2)).
Rdir est le rsultat de la combinaison SRSS ou CQC sur tous les modes (pseudo-modes) tudis.
On procde ensuite la moyenne des sens sismiques actifs, selon l'option choisie.
Soit par combinaison SRSS :

Les options d'analyse spectrale admettent la dfinition d'un spectre arbitraire de sens sismique.
Analyse sismique
On applique la mthode Spectre de rponse en analyse sismique et spectrale. L'analyse sismique est excute sur
la base de l'analyse spectrale (voir 3.6). Cependant, les acclrations spectrales Sa =Sa(Ti) sont gnres pour
correspondre une norme sismique slectionne, au lieu d'tre affectes par l'utilisateur (comme c'est le cas pour
l'analyse spectrale).
La norme sismique UBC-97 est disponible dans Robot partir de la version 12.0. L'analyse Spectre de rponse
s'effectue conformment aux sections 1631.5.1 - 1631.5.3 de l'Uniform Buidling Code de 1997. Il est possible de
respecter les dispositions de la section 1631.5.4 ("Elastic Response Parameters may be reduced ") au moyen
des mcanismes combinatoires de Robot. Les termes de cisaillement Vx, Vy, Vz, les termes de moment de
renversement Mx, My et Mz, le moment de torsion Mz (on suppose que l'axe OZ est vertical) figurent tous dans
le tableau "Ractions" la ligne "somme des forces", pour chaque rponse modale et pour les combinaisons
SRSS et CQC entre les modes.
Les normes sismiques suivantes sont disponibles dans le programme :
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12
UBC97
PS 69 R. 82
AFPS
PS 92
RPA 88
DM 16.1.96
EC 8
IBC 2000
P100-92
Norme turque
Normes chinoises
Norme argentine
EAK 2000.
Filtres de slection
Seuls les modes dots d'un coefficient de masses participantes relativement lev contribuent de faon
significative la rponse sismique d'une structure. Il suffit donc de prendre en compte uniquement ces modes.
Les autres modes, dots d'un coefficient de masses participantes peu lev, peuvent tre ignors pendant l'analyse
sismique. Le nombre de modes drive est souvent beaucoup plus lev que le nombre obtenu par valuation des
masses participantes. Si seuls les modes dots de coefficients de masses participantes leves sont retenus, il est
possible d'conomiser de l'espace sur le disque et du temps de calcul.
On peut utiliser deux mthodes (au choix).
Crer une liste de modes accepts pour chaque sens sismique (cas sismique) sur la base de rsultats
obtenus prcdemment dans l'analyse modale
Affecter une masse limite pour le pourcentage des masses - modal - (tous les modes dont le pourcentage
de masses participantes est infrieur cette limite ne seront pas pris en compte).
La premire mthode est la plus efficace, bien qu'elle ncessite une analyse modale pralable. La seconde
mthode permet d'appliquer des filtres en analyse spectrale et sismique. Attention, elle occupe plus d'espace sur
le disque et sollicite davantage les ressources de l'ordinateur.
Voici un autre exemple. Voici, ci-dessous, les rsultats de l'analyse modale, dans le tableau 3.1, dans lequel les
cas sismiques sont dfinis comme suit : Dir_X (Kx=1; Ky=Kz=0), Dir_Y (Kx=0; Ky=1; Kz=0) et Dir_Z
(Kx=Ky=0; Kz=1)
Tableau 1
N mode Masse particip. UX (%) Masse particip. UY (%) Masse particip. UZ (%) Priode
1 0,05 12,01 0,004 0,803
2 67,43 0,06 0,005 0,705
3 0,002 0,08 0,07 0,686
4 0,001 0,008 0,009 0,650
5 25,4 0,07 2,06 0,590
6 0,09 68,5 5,05 0,540
7 0,08 10,3 0,06 0,490
8 0,07 0,06 0,56 0,460
9 0,05 0,07 30,56 0,420
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13
10 0,08 0,06 0,25 0,380
11 0,06 0,01 26,7 0,270
Supposons que nous prenions en compte tous les modes ayant une coefficient de masses participantes suprieur
1 %. Les valeurs de masses participantes correspondantes sont donnes dans le tableau. On remarque que si les
sens sismiques sont affects en tant que (1 0 0) pour le cas Seism_X, les modes au coefficient de masses
participantes importants pour les directions UY, UZ ne participent pas du tout la rponse sismique (voir 3.6) :

o dir =X, Y, Z - sens du mouvement sismique ; -rponse maximale pour le mode-i ; - coefficient de
masses participantes ; Sa(Ti) - acclration spectrale ; - vecteur propre i ou vecteur de base (si pseudo-mode).
Le multiplicateur scalaire sur le ct droit de la formule ci-dessous dfinit la contribution du
mode-i dans la rponse sismique de la direction dir. Dans ce cas, o Ky =Kz =0, la contribution des modes 2 et
5 est considrable. Les autres modes ne participent pas la rponse sismique. Ceci s'explique par le
multiplicateur Kdir (dir =Y, Z), gal 0, et aux faibles valeurs des masses participantes pour la direction dir=X.
On peut montrer (de la mme manire), que pour le cas Dir_Y, il suffit de prendre en compte les modes 1, 6 et 7,
et les modes 5, 6, 9 et 11 pour Dir_Z.
Ainsi, en appliquant des filtres, le programme risque de ne prendre en compte que les modes appropris - 2 pour
Dir_X, 3 pour Dir_Y et 4 pour Dir_Z. Ceci se produit sans diminution notable des contributions des masses. Il
convient de remarquer que sans les filtres, il faudrait appliquer les 11 pour chaque cas.
Cette approche permet de rduire le temps de calcul pour les problmes dynamique de grande taille (ainsi que
l'espace disque utilis et la quantit de donnes traiter), sans rduction notable de la prcision du rsultat par
rapport la mthode traditionnelle (quand les filtres de slection ne sont pas utiliss).
Par exemple, le problme de grande taille PJ G203 contient 34 266 quations (bande passante de 990 aprs
optimisation). Le modle d'lments finis correspondant est prsent dans l'Annexe 3D - voir Fig. A1. Le calcul
des 25 couples propres et de la matrice des masses homogne n'tait pas encore effectu. Le temps de calcul est
d'environ 50 heures sur un Pentium PRO (64 Mo de RAM, 200 MHz). L'espace disque requis dpasse 1 Go. Sans
oublier un problme survenu au niveau du module de dimensionnement des aciers, provoqu par l'insuffisance de
l'espace disque. (le calcul des combinaisons SRSS et CQC imposait le stockage des donnes de 25 modes,
multiplier par 3 cas sismiques comprenant de multiples degrs de libert pour tous les facteurs - dplacements,
forces internes, contraintes). L'application de filtres slectifs permet au programme de rsoudre ce problme.
Analyse harmonique
Soit la dfinition suivante de raction constante d'une structure l'action d'une charge simple / harmonique :
F(t) = F sin( t)
o w est la pulsation de la charge d'excitation. Soit le comportement d'une structure tel que :
(K -
2
M) X = F,
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o X est l'amplitude du vecteur de dplacement.
Analyse temporelle
La mthode de dcomposition modale (superposition) est prise en charge par Robot. Elle repose sur la
reprsentation d'un mouvement de structure en tant que superposition du mouvement de modes non conjugues.
La mthode demande donc de dterminer les valeurs et les vecteurs propres. La mthode Lanczos est
recommande dans ce contexte. La mthode de dcomposition modale utilise les quations rduites non
conjugues. Cette mthode est indique pour analyser la rponse dynamique de structures soumises des charges
dynamiques prolonges (par exemple, les charges non constantes provoques par des engins de chantier ou des
mouvemens sismiques). Pour des prcisions mathmatiques et les particularits de l'application, voir [3,4,6].
L'analyse temporelle (sans amortissement) peut tre exprime par la formule suivante :
(3.11.1)
o Ng - Nombre de "groupes de charges",
k
(t) - donnes temporelles du k-ime groupe de charges.
(3.11.2)
o - i-me coordonne normale correspondante et mode (vecteur propre ou vecteur Ritz). Le
remplacement de (3.11.2) par (3.11.1) et l'ajout de termes d'amortissement entrane les quations modales non-
conjugues suivantes [3,4,6] :
(3.11.3)
o , i - paramtre modal d'amortissement (gnralement i = de 0,05 0,2 ; une valeur i = 1
indique un amortissement critique ; limite entre mouvement d'oscillation et mouvement apriodique), i -
frquence de vibration naturelle (pulsation), i=1,2,..., N
Chaque quation fait l'objet d'une rsolution numrique. On applique la mthode de second ordre avec slection
automatique de l'tape d'intgration. Le vecteur de dplacement obtenu aux points temporels dfinis t =t1, t2, ,
t5 est obtenu par substitution de qi (t5) dans (3.11.2).
La mthode de dcomposition modale peut s'appliquer pour l'analyse de la rponse sismique. L'quation de
mouvement devient alors,

(et les quations modales rsultantes non conjugues) :
(3.11.5)
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15
o est le coefficient de masses participantes pour le i-me mode et le sens du mouvement
sismique dir. Chaque mode doit tre normalis comme suit : . Enfin, tous les rsultats
(dplacements, vitesses, acclrations, forces internes, ractions, etc.) sont enregistrs uniquement pour les points
temporels dfinis t =t1, t2, , t5. Les performances du post-processeur permettent d'analyser les rsultats de
l'analyse temporelle dans des diagrammes ou dans des tableaux. Le mode diagramme affiche les facteurs
slectionns (dplacement, acclration, vitesse, ractions, forces de cisaillement, moments de courbure et
autres) pour les degrs de libert (DOF) choisis et prsente la dformation de la structure au point temporel
slectionn. Le mode tableau permet non seulement de voir les correspondances de valeurs, mais aussi de
rechercher automatiquement les valeurs maximale et minimale dans les facteurs de rponse sur tous les points
temporels stocks.
Analyse modale tenant compte des forces statiques
On tient compte des petites vibrations linaires par rapport l'tat d'quilibre statique induit par une charge
statique donne. Les forces statiques sont rputes pour leur influence sur les frquences de vibrations naturelles.
Normalement, l'analyse modale ne tient pas compte de cette influence. Mais la prise en compte des forces
statiques dans l'analyse modale est bien possible.
Des quations compltes non-linaires dcrivent le mouvement de l'tat d'quilibre relativement statique d'un
systme, induit par les charges statiques donnes.
(3.12.1)
o M, K - les matrices de masse et de rigidit, L(x(t)) - oprateur non-linaire, x(t), b - vecteur de dplacement et
vecteur de charge. La procdure de linarisation se droule comme suit :
(3.12.2)
o x
st
est une partie de la solution commune dcrivant l'tat d'quilibre statique et x
d
(t) est un vecteur de petits
dplacements dynamiques. On peut assimiler l'oprateur non-linaire une dcomposition de Taylor
(3.12.3)
o est la matrice de contrainte-rigidit, une matrice jacobienne tenant compte de l'action des
forces statiques. On a donc :

La premire expression est issu de la linarisation de petits dplacements dynamiques (remarque :
). La seconde dcrit l'tat d'quilibre statique non-linaire. On peut donc prsenter un lger
mouvement dynamique par rapport l'tat d'quilibre statique comme suit :
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16
(3.12.5)
Remplaons x
d
(t) = e
i t
. (3.12.5) provoque un problme de valeur propre
(3.12.6)
o
i
- valeur propre;
i
- vecteur propre.
Les calculs se font en deux tapes :
1. Analyse linaire (3.12.7) ou non-linaire (3.12.8) de l'tat contraint statique provoqu par une charge
statique dtermine
K x
st
=b (3.12.7)
K x
st
+L(x
st
) =b, (3.11.8)
o x
st
- vecteur inconnu d'tat statique, b - vecteur de forces statiques dtermines (vecteur de charge
statique), K - matrice de rigidit, L (x
st
, b) - oprateur non-linaire. Le vecteur de charge statique b peut
rsulter de la combinaison de plusieurs charges statiques. Notons ici que l'approche linaire ne respecte
pas compltement l'quation d'quilibre non-linaire (3.11.8). Le vecteur x
st
de l'tat d'quilibre statique
est donc le rsultat d'une solution approximative, et la matrice contrainte-rigidit K
s
(x
st
) contient une
erreur. Si la structure tudie est suffisamment rigide et qu'elle laisse apparatre des effets non-linaires
faibles, cette approximation semble alors correcte. Dans le cas contraire, il est ncessaire de rsoudre le
problme statique non-linaire (3.11.8) (cette technique ne figure pas dans le manuel). Naturellement,
l'approche linaire (3.2.17) est plus rapide que la non-linaire (3.11.8). Pour l'approche linaire, on a :
K
s
(x
st
) =G (x
st
)=G, o G est une matrice de rigidit gomtrique.
2. Analyse de valeurs propres (3.12.6)
On sait que les valeurs positives de i (i > 0) reprsentent les tats d'quilibre stable, et les valeurs
ngatives (i < 0), les tats d'quilibre instable. Une valeur gale zro (i =0) correspond l'absence de
stabilit (flambement).
La perte du caractre dfinitif de la matrice K +K
s
(x
st
signifie que la charge statique dpasse sa valeur
critique (flambement). Un message s'affiche alors. La convergence sera perdue pendant l'excution du
problme statique non-linaire (3.11.8). Il est conseill d'interrompre les calculs tant qu'on doute de leur
pertinence.
Seule l'approche non-linaire est disponible pour les structures contenant un cble et des lments en
tension-compression.
Voyons l'exemple de la figure suivante.
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17

Fig. 3.11.1
Soit N - charge statique. L'expression suivante dcrit le comportement d'un tel systme :
( 3.11.9 )
o : w - dplacement de courbure, - densit du matriau, F - aire de coupe transversale.
On dtermine la solution comme suit :
( 3.11.10 )
Aprs remplacement de (3.11.10) par (3.11.9), on obtient :
, ( 3.11.11 )
o - charge de flambement,
0
- valeur propre pour N = 0 (rsultat de l'analyse modale
classique). Enfin,
( 3.11.12 )
o - valeur propre pour le systme soumis une charge statique N. Ce rsultat est visible en Fig. 3.11.2 :
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18

Fig. 3.11.2
La dpendance = (), o l est un paramtre de charge, pour une structure relle apparat souvent plus
complexe que sous la forme (3.11.12) (voir [1,22]).
Annexe 3A
Mthodes de rsolution de valeurs propres
Il convient d'avoir l'esprit que la mthode universelle de rsolution d'un problme propre n'existe pas.
, i=1,2,,n ( A1 )
o K est la matrice de rigidit, M la matrice des masses, le mode propre et
i
la pulsation. Pour la plupart des
problmes, une telle mthode est moins gourmande que d'autres en ressources (temps de calcul, stockage sur le
disque dur). Cela dit, elle tient compte des diffrentes situations si d'autres tches sont excutes. Le choix d'une
autre mthode est donc recommand. La prsente version de Robot couvre plusieurs mthodes de rsolution de
problme de valeurs propres gnralis (A1). Chacune a ses avantages et ses inconvnients. Voici, ci-dessous,
quelques recommandations pour choisir la bonne mthode d'analyse. Nous esprons que, dans la majorit des
cas, elles vous donneront les rsultats escompts.
La mthode d'Itration sur sous-espace (SI) tant explique dans [4], elle ne sera donc pas dcrite ici.
Lanczos
La mthode Lanczos [12,16,17] est une approche puissante et fiable utilise pour la rsolution de problmes de
valeurs propres importants (A1). Elle est disponible quand les solveurs Skyline ou directs sont slectionns.
Cette approche trouve les N premires valeurs et premiers modes propres requis avec un maximum de prcision.
Plus on obtient de couples propres requis, plus la mthode Lanczos est avantageuse. L'approche implique
toutefois quelques limites.
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La matrice tri-diagonale T ne doit pas tre dcompose. Il est impossible d'analyser une structure contenant plus
de deux sous-structures non relies. Pour ce genre de cas, chaque sous-structure est tudier sparment, ou il
faut faire appel une autre approche (par exemple, une itration BLSI ou les mthodes de rduction de base).
La matrice des masses M sera Simplifie avec rotations ou Homogne.
Une densit ne peut tre nulle.
La mthode Lanczos utilise la rduction en matrice trois diagonales T
, ( A2 )
o Q
j
={q1, q2, , qj} est la matrice rectangulaire Neq x j, Neq est le nombre dquations, j est le nombre de
pas de Lanczos, et qj le j-me vecteur de Lanczos. L'expression
( A3 )
gnre le vecteur Lanczos suivant (qj +1) et dfinit la ligne courante de la matrice T.

On obtient alors le problme de valeurs propres suivant :
, k=1,2,,j ( A4 )
est la j-me approximation vers
k
, k=1,2,,n, n tant le nombre de couples propres
requis. L'algorithme poursuit les calculs (pour augmenter j, le nombre de pas de Lanczos), jusqu' ce que la
prcision souhaite soit obtenue pour toutes les valeurs propres requises.
La procdure d'orthogonalisation slective prend en charge le niveau d'orthogonalit requis entre les vecteurs
Lanczos qj, ce qui garantit la fiabilit et la stabilit numrique des calculs. Nous emploierons des mthodes
conomiques pour fournir une orthogonalisation slective et rduire le problme de valeurs propres rduit (A4)
par des itrations QR doubles avec inversions.
Les vecteurs propres sources sont dtermins par la formule suivante
( A5 )
Les dtails sont prsentes dans [12,16,17].
Mthode de rduction de la base
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20
Cette mthode [4, 5] est connue sous le nom de mthode de Rayleigh-Ritz amliore [4]. Pour une telle mthode,
on introduit une variante : la mthode de Bubnov-Galerkin. Cet algorithme permet d'obtenir des valeurs
approximatives des premiers couples propres, si toutefois certains paramtres les concernant sont connus. La
mthode demande la dfinition des degrs de libert de type matre (MDOF - master degree of freedom) afin
dobtenir un systme rduit. La procdure de cration du modle rduit peut donc tre contrle. Il s'agit d'un
outil puissant destin aux ingnieurs expriments dans l'analyse dynamique de structures et habitus certains
types de structures au comportement connu. Cette mthode permet d'exclure les degrs de libert (DOF)
indsirables du modle en rduction, et ramne le problme complexe initial (aux degrs de libert nombreux)
une forme rduite. Ceci est possible avec beaucoup moins de degrs de libert (DOF). L'exprience en matire
d'analyse structurelle dynamique montre que les utilisateurs rencontrent certains problmes quand les mthodes
de rduction automatique (BLSI, SI et Lanczos) gnrent des calculs trs complexes. Par exemple, les vibrations
de barres isoles peuvent provoquer de srieux problmes, la recherche de couples propres se faisant
automatiquement sans slection pralable. Ceci s'applique la majorit des cas de structures relles. Dans le cas
contraire, ces vibrations localises seront contraries par certaines contraintes non prises en compte dans
l'analyse des lments finis, ou leur participation sera insignifiante dans le dplacement global du systme. En
gnral, pour ces vibrations localises, le pourcentage des masses participantes est trs faible. Utiliser des
mthodes exactes pour ce cas risque d'engendre les difficults expliques plus haut. La mise en oeuvre de la
mthode approximative de rduction de base peut simplifier les calculs.
Cette mthode prsente toutefois quelques inconvnients.
L'utilisateur doit affecter les MDOF : les noeuds "matres" et les directions principales. On admet que seuls les
dplacements peuvent tre pris comme degrs de libert de type matre (ceci ne s'applique pas aux rotations).
L'algorithme s'applique tout type de matrice des masses. On estime toutefois que le type de matrice des masses
Simplifie sans rotations est le plus bnfique en termes de temps de calcul.
La case Vrification de Sturm n'est pas disponible. Il n'existe qu'une seule faon de vrifier la
convergence. Augmentez le nombre de MDOF (affectez d'autres noeuds "matres" et d'autres directions
principales), procdez une nouvelle rsolution du problme, puis comparez les valeurs propres.
Une telle mthode transforme le problme source de valeurs propres pour modle d'lments finis
(A6)
(A1) en problme de valeurs propres pour modle en rduction
(A7)
o {f} est la matrice d'influence, {m} est la matrice des masses gnrale pour un modle en rduction,
(A8)
o n est le nombre de degrs de libert d'un modle en rduction. La base de telles transformations est une
solution statique obtenue pour les tats unitaires tudis. Les forces nodales unitaires s'appliquent donc chaque
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21
noeud "matre", dans la direction principale slectionne. Un problme statique de grande chelle est rsolu pour
n cts droits :
i =1, 2, , n (A9)
o Ti est le vecteur de charge correspondant i, la charge unitaire. L'utilisateur doit affecter les noeuds "matres"
et les directions principales. Toutes les oprations demandes seront ralises par le programme.
On rsout le problme rduit de valeurs propres par la mthode de J acobi, ce qui donne les frquences
approximatives
i
, les modes , i=1,2,..., n. Cette approche est prsente en dtail dans la partie [5].
Mthode d'itration dans le sous-espace par blocs
La mthode BLSI (itration dans le sous-espace par blocs) permet de rsoudre un problme gnralis de valeurs
propres (A1). Elle est disponible pour les solveurs Skyline et directs. Cette mthode est puissante et fiable. Elle
est fortement conseill en cas d'apparition d'un systme grande chelle, et quand il est ncessaire d'obtenir un
grand nombre de couples propres (plus de 10). La mthode BLSI s'applique pour analyser des structures
spares. Tous les types de matrices des masses sont disponibles pendant l'analyse modale (Simplifie sans
rotations, Simplifie avec rotations et Homogne). L'aire d'application de cette approche est limite par le mode
modal. Le mode Sismique et le Pseudo-mode restent disponibles si la mthode Lanczos a t choisie.
Le contrle squentiel de Sturm est opr pour dtecter les valeurs propres ignores. BLSI contrle la continuit
des valeurs propres convergentes. Des valeurs propres convergentes discontinues indiquent la prsence de
valeurs propres ignores. La continuit des valeurs propres convergentes ne signifie pas pour autant qu'il manque
des valeurs propres. Les rsultats des nombreux calculs indiquent toutefois que dans la plupart des cas, les
vrifications de Sturm ne dtectent pas les valeurs propres ignores, alors que la mthode BLSI assure la
continuit de la convergence. L'avantage de cette mthode est d'viter la fastidieuse vrification de Sturm quand
il n'est pas ncessaire de s'assurer de la prsence des valeurs propres ignores. Ds qu'une discontinuit de
valeurs propres convergentes est dtecte, le message suivant s'affiche (voir Fig. A1).
Le principal objectif de la mthode BLSI [1-3] est de raliser plusieurs itrations vectorielles simultanes dans le
sous-espace tudi. Chaque vecteur convergent est supprim du sous-espace de travail (bloc) et remplac par un
nouveau vecteur initial. L'orthogonalit des vecteurs convergents est vrifie chaque pas d'itration.
On conseille l'application de la procdure d'acclration du dcalage [1,4] pendant l'analyse modale si la
convergence s'avre trop lente.
, ( A10 )
o K

=K - M, - valeur de dcalage. En dbut d'analyse, on pose = 0. La valeur de dcalage est mise jour
automatiquement, si de nouvelles valeurs propres convergentes n'apparaissent pas du fait du nombre de pas
d'itration. Prenons par exemple un nombre de pas de contrle gal 5. Aprs 4 itrations, 5 valeurs propres
convergentes apparaissent. La valeur de dcalage est toujours = 0. Au prochain pas d'itration, 3 valeurs
propres convergent. La valeur de dcalage est toujours = 0. Ensuite, au cours des 5 pas d'itration, aucune
convergence de modes propres ne se ralise. L'algorithme dtecte nouveau la "convergence lente", pose =
8

2
, met jour K

=K - M et factorise la matrice dcale actualise K

. Puis, aprs 2 pas d'itration, 2 modes


propres convergent. La valeur de dcalage reste
8

2
. Puis, pendant les 5 pas d'itration suivants, aucune
convergence de valeurs propres ne survient. L'algorithme dtecte nouveau la "convergence lente", pose
10

2
,
met jour K

=K - M et factorise la matrice dcale actualise K

.
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22

Fig. A1 La discontinuit de valeurs propres convergentes est dtecte pendant l'excution de la mthode BLSI.
Plusieurs choix possibles :
Oui : Les calculs se poursuivent jusqu' la prochaine valeur propre convergente. La vrification suivante
est alors ralise.
Non : Les rsultats sont enregistrs et les calculs passent au cas suivant.
Annuler : Les calculs se poursuivent aussi longtemps que la continuit totale des valeurs propres
convergentes est vrifie. Le message est alors ignor.
Ceci ne constitue pas l'ensemble des recommandations. Vous pouvez dcider d'appliquer ou de ne pas appliquer
les acclrations de dcalage. Attention : l'application du dcalage appropri est un puissant outil d'acclration
de la convergence. Dans le cas contraire, chaque factorisation de la matrice actualise K

peut s'avrer
fastidieuse, surtout pour les systmes grande chelle. La dcision finale en matire d'application du dcalage
repose sur l'exprience et l'intuition de l'utilisateur.
L'exemple qui suit illustre les avantages de l'application du dcalage. Le modle de calcul est indiqu en Fig. A2.
On a 50 modes propres extraits par la mthode BLSI. Le solveur Skyline est slectionn. Une tolrance de 1,0e-
09 est retenue. On voit que la convergence partir du mode 38 est si lente qu'aucun rsultat n'a encore t obtenu
au bout de 20 minutes de calculs. Aprs activation de l'acclration du dcalage (l'actualisation du dcalage a t
accept pour chacun des 5 pas d'itration - avant conversion) le temps de calcul est encore de 50 secondes. On
pourrait ainsi multiplier les exemples de rduction du nombre d'itrations du fait de l'application du dcalage,
mais il faut retenir que ceci allonge les calculs. Nous recommandons d'activer l'acclration des dcalages quand,
les dcalages tant dsactivs, une approche classique provoque un grand nombre d'itrations pendant
l'application de la mthode BLSI.
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23

Fig.A2 Ossature spatiale
Mthode de Lanczos modifie
Il s'agit d'une variante de la mthode Lanczos en pseudo-mode, l'usage des solveurs itratifs. La mthode
Lanczos classique impose la factorisation de la matrice de rigidit (voir A3). En prsence d'un systme grande
chelle, la factorisation de la matrice de rigidit reste trs longue. Pour les systmes importants (plus de 100 000
quations), la factorisation de la matrice de rigidit rclame non seulement beaucoup de calculs, mais la solution
d'un systme d'quations de matrices correctement factorises s'avre galement trs coteuse.
La mthode de Lanczos modifie repose sur l'approche itrative. Elle vite le stockage, l'assemblage et la
factorisation d'une matrice de rigidit trs tendue. L'valuation d'un seul vecteur de Lanczos ncessite peu prs
autant de calculs que la rsolution d'un problme statique comprenant un seul ct droit. Quant au pseudo-mode,
la mthode rduit le nombre de vecteurs de Lanczos par rapport au mode Modal appliqu en cas d'excution de la
mthode de Lanczos modifie.
On applique le solveur itratif AEBEIS (voir [7.8]) pour gnrer des vecteurs de Lanczos. La technique FIC
(Factorisation incomplte de Cholesky) est conseille pour les prconditionnements multi-niveaux [7,8,18-20] ou
simple niveau. Elle garantit la rapidit des oprations pendant le calcul d'un produit matrice-vecteur et la
rsolution rapide de prconditionnements. Attention, la tolrance retenue pour le solveur itratif (Prfrences du
projet >Analyse de structure >Paramtres) dtermine la prcision de l'valuation des vecteurs de Lanczos. En
principe, une valeur de 1,0e-04 est suffisante. Plus le nombre de modes est important, plus les vecteurs de Ritz
bas seront proches des modes propres correspondants, et plus la somme des masses modales sera complte.
Mthode du Gradient conjugu prconditionn (PCG)
On recommande la mthode PCG [9-13] pour dfinir un petit nombre de modes propres dans le mode Modal en
cas d'application d'un solveur itratif. Elle peut servir affecter une charge de vent ou pour vrifier quelques
Vu sur technica.fr
24
modes bas obtenus par la mthode PCG_Ritz. Tous les types de prconditionnement (Outils >Prfrences >
Itratif >Paramtres) dfinis pour l'analyse statique sont disponibles. Tous les types de matrice des masses
(Homogne, Simplifie avec rotations, Simplifie sans rotations) sont disponibles.
La mthode du gradient conjugu prconditionn repose sur la minimisation directe du quotient de Rayleigh
(A11)
au moyen d'une approche du gradient o : K - numro d'itration,
k
- approximation correspondante d'une valeur
propre. L'approche du gradient recherche la valeur du paramtre
k
qui extrait la valeur minimale de k de
(A11) :
(A12)
o p
k
est un vecteur de direction conjugu. La recherche de la valeur de
k
[voir 9-13] donne :

On applique le prconditionnement B pour acclrer la convergence
B z
k+1
=r
k+1
->z
k+1
(A13)
La direction du gradient est dfinie comme suit :
(A14)
La nouvelle direction conjugue est dfinie comme suit :
(A15)
o
Les itrations continuent jusqu' ce que
(A16)
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25
o tol est la tolrance dsire. En gnral, tol =1,0e-02 assure une prcision trs satisfaisante l'usage des
ingnieurs. Il convient de garder l'esprit que le rapport de convergence (A16) est calcul en norme trs forte
(voir rubrique couvrant la prcision des calculs). La tolrance indique ci-dessus autorise une prcision de
valeurs propres d'au moins 1,0e-04.
En cas de convergence d'un premier couple propre, celui-ci est stock en tant que rsultat final. Les calculs des
premires itrations visant obtenir le couple propre suivant dbutent alors. On utilise la procdure
d'orthogonalisation des vecteurs propres dfinis prcdemment chaque pas d'itration, pour viter le
doublement des couples propres. On applique cette procdure jusqu' l'obtention de tous les couples propres
souhaits.
La mthode d'acclration de convergence la plus efficace pour PCG commence par un bon prconditionnement.
Tous les types de prconditionnement lis aux solveurs itratifs sont disponibles pour la mthode PCG. Il est
fortement conseill d'appliquer le prconditionnement multi-niveaux [18-20] ou le prconditionnement simple
avec lissage par FIC [9 12] en cas d'utilisation d'un solveur AEBEIS [7.8].
Mthode de Ritz-Gradient (PCG_Ritz)
La mthode PCG_Ritz [8] permet de dfinir rapidement un ensemble de vecteurs de Ritz en pseudo-mode, quand
un solveur itratif est slectionn. Cette approche est souvent efficace en analyse sismique ou spectrale de
structures de taille moyenne (de 10 000 60 000 quations).
Elle repose sur la gnration d'un systme orthogonal de vecteurs de base. On applique la mthode du gradient
avec prconditionnement multi-niveaux sur la base d'une technique "lment par lment" pour rduire le
quotient de Rayleigh chaque tape de la prparation des vecteurs de base. Elle garantit l'volution du vecteur de
base obtenu vers le mode propre le plus bas sans agrgation ni dcomposition d'une matrice de rigidit tendue.
Une telle mthode est souvent trs efficace pour l'analyse en rponse dynamique par rapport la mthode classique
de superposition modale, surtout en analyse de rponse sismique. La mthode propose permet d'appliquer des
types arbitraires d'lments finis dus l'approche par agrgation, et propose une solution rapide et rduit les
exigences en termes de stockage sur disque par rapport la technique "lment par lment". Cette mthode est
particulirement efficace pour les matrices de masses cohrentes.
Soit le problme de valeur propre suivant :
K - M = 0 (A17)
o K, M reprsente les matrices de rigidit et des masses, est le vecteur propre et , la valeur propre. La
procdure d'volution de l'ensemble de vecteurs de base x0, x1, , xn, vers le mode propre le plus bas fera
l'objet d'une description. On applique la mthode du gradient prconditionn pour rduire le quotient de Rayleigh
(A18)
o 0 k n, k tant le numro du pas d'volution, n+1 est le nombre de vecteurs de base dfinissant la taille du
sous-espace appartenant (x0, x1, , xn); n + 1 << N, o N reprsente le nombre de degrs de libert du
problme tudi (A17). Bien souvent, le problme de valeurs propres tudi est mal conditionn. L'volution du
vecteur de base obtenu xk vers le mode propre le plus bas est alors trs lente. On applique l'oprateur de
prconditionnement B pour corriger ce phnomne. L'expression B z
k
=r
k
->z
k
indique la rsolution d'un
systme d'quation de vecteurs en correspondance zk, o B est un oprateur de prconditionnement et r
k
=Kx
k
-

k
M x
k
est un vecteur rsiduel correspondant.
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26
Les vecteurs de base remplissent les critres d'orthogonalit suivants :
(A19)
Le problme source de valeurs propres de grande chelle (A17) est ramen au problme de valeurs propres de
sous-espace
(A20)
Les matrices de projection du sous-espace sont dfinis comme suit : {k
ij
} ={Kx
i
, x
j
} et {m
ij
} ={Mx
i
, x
j
} =U, o
U est une matrice unitaire.
Les vecteurs de Ritz v
1
, v
2
, , v
n+1
pour les vecteurs de base drivs x0, x1, , xn et approximations de
frquences correspondantes
1
,
2
, ,
n+1
sont utiliss pour la superposition de la rponse dynamique
structurelle.
La procdure d'volution des vecteurs de base x
k
, k =0, 1,..., n vers le mode propre le plus bas est trs proche de
l'tape correspondante dans la mthode d'itration du gradient prconditionn utilise pour rsoudre le problme
de valeurs propres. La convergence des mthodes d'itration prconditionnes est connue pour dpendre
fortement des proprits de l'oprateur prconditionn B. Cet oprateur doit tre dfini l'avance, car il facilite la
rsolution de B z
k+1
=r
k+1
et remplit la condition C ( B
-1
K) ->1 de la meilleure faon possible.
La dernire condition pose par la mthode de Ritz-gradient assure une bonne approximation des modes propres
infrieurs.
Cette mthode est propose uniquement pour l'approche itrative plusieurs niveaux, qui offre un
prconditionnement satisfaisant. On utilise les techniques de prconditionnement EPE (lment par lment) et
FIC. La qualit des vecteurs de Ritz gnrs de cette manire est trs variable, selon les proprits de l'oprateur
de prconditionnement B (voir A13 et [8]). Puisque l'approximation des modes de vibration infrieurs donne par
le modle grossier est satisfaisante, les vecteurs de Ritz de niveau plus fin constituent une bonne approximation
des vecteurs propres correspondants (voir [8]). La qualit des rsultats obtenus par une telle mthode dpend
donc normment de capacit du modle grossier conserver la similarit par rapport au modle d'lments finis
MEF (appel niveau fin). Un seul niveau d'agrgation assure gnralement une bonne approximation. partir de
deux niveaux d'agrgation, la qualit des rsultats n'est pas garantie. C'est la principale limite de l'application de
cette mthode dans l'analyse d'un systme tendu de plus de 60 000 quations.
Si la matrice de prconditionnement B =K (le niveau grossier est identique au niveau fin), on passe alors de la
mthode de Ritz-gradient la mthode Lanczos (voir [8]). Des explications mathmatiques figurent en partie [8].
Analyse modale - Prcision des calculs
Le problme de valeurs propres gnralis est dfini comme suit :
K - M = 0 (A17)
o K, M dsignent respectivement les matrices de rigidit et des masses, {, } - couples propres (mode de
vibration naturel et valeur propre). Deux types de vecteurs rsiduels sont dfinis :
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27

o {, } sont des couples propres rellement calculs contenant des erreurs de calcul. La premire expression
dfinit un vecteur rsiduel en termes de forces. La seconde le dfinit en termes de dplacements.
On utilise quatre critres pour estimer les erreurs de calculs de vecteurs propres.
. Ce critre est trs strict. Gnralement, si 0,01, les quatre premiers chiffres de la valeur
propre sont dfinis avec exactitude. On l'applique uniquement pour la PCG, si un solveur itratif a t
retenu.
e = (r, ). Ce critre est un peu moins strict que le prcdent. On le retient dans le cadre de la mthode de
Lanczos modifie, si le solveur itratif a t choisi.
. Ce critre est qualifi de souple car la convergence des dplacements en une situation
d'lments finis donne est souvent plus rapide que la convergence des forces internes. On l'utilise pour
les mthodes BLSI, SI et Lanczos dans le cas de slection d'un solveur Skyline ou direct.
-, o k, k-1 sont deux valeurs propres successives pour les (k)-me et (k-1)-me pas de
litration, et tol est la tolrance dfinie dans la bote de dialogue Paramtres de lAnalyse Modale. On
l'utilise comme critre intermdiaire pendant l'excution des mthodes BLSI, SI et Lanczos (avec
solveurs Skyline ou direct) dans le mode modal. Ce critre, trs rapide, n'est cependant pas d'une fiabilit
absolue. Utiliser (4) permet de rduire considrablement le temps de calcul pour les mthodes BLSI, SI et
Lanczos, surtout pour les systmes importants. l'issue d'une analyse de valeur propre, le critre (3)
s'applique en tant que vrification finale de la prcision. L'utilisateur doit se reporter la colonne
"Prcision" du tableau o figure la valeur . En cas de prcision insuffisante, il faut
recommencer l'analyse de valeur propre avec une tolrance accrue pour les valeurs propres tol..
Le tableau suivant rcapitule les points mentionns ci-dessus. Le symbole n.c. indique que la vrification de
convergence correspondante n'est pas ralise. Les rsultats de la vrification finale sont obtenues une fois (une
seule) et figurent dans la colonne "Prcision" du tableau. Le contrle de convergence en cours de calcul est
ralis plusieurs reprises.
Solveurs directs Solveur itratif
Type de critre
BLSI,
SI,
Mthode de
Lanczos
Mthode de rduction de
la base
Mthode de Lanczos
modifie
PCG_Ritz PCG
Pendant les
calculs

n.c. n.c. n.c.

Vrification
finale

n.c. e =(r, j) n.c.

Il convient d'indiquer que la mthode Lanczos pour le mode sismique gnre un contrle de convergence
travers chacun des 20 pas de Lanczos. La mthode de rduction de la base et la mthode PCG_Ritz
sont des mthodes de Ritz. Comme il ne s'agit pas de l'approche itrative, sa prcision n'est pas vrifie.
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28
S'il s'avre que la prcision de certains modes aprs calcul est insuffisante, les lments suivants sont
ncessaires :
Solveurs directs Solveur itratif
BLSI,
SI,
Mthode Lanczos -
Mode modal
Mthode de
rduction de la base
Mthode de Lanczos
modifie
PCG_Ritz PCG
Diminuez la tolrance
dans la bote de
dialogue Paramtres
d'analyse modale
Augmentez le
nombre de noeuds et
de directions de
base.
Augmentez le nombre
de modes.
Diminuez la tolrance
dans la bote de
dialogue Paramtres du
solfeur itratif
Augmentez le
nombre de modes.
Diminuez le
nombre de niveaux
d'agrgation.
Augmentez le
nombre
ditrations
internes.
Diminuez la tolrance
dans la bote de
dialogue Paramtres
d'analyse modale
Annexe 3B
L'approche du pseudo-mode
Les quations de mouvement de la source pour les charges sismiques deviennent alors :
(B1)
K, M, les matrices de rigidit et des masses ;
I dir (vecteur unitaire de direction) - (t) - comportement temporel de l'acclration du sol
On recherche la solution ainsi :
(B2)
o q
i
sont les vecteurs de base de taille Neq - nombre d'quations du modle source des lments finis.
Ces vecteurs doivent rpondre aux critres suivantes :
conditions aux limites cinmatiques et statiques.
indpendance linaire
compltude de la base.
On peut adopter soit les vecteurs de Lanczos ou tous vecteurs obtenus pour les forces nodales ponctuelles
unitaires (mthode de rduction de base pour solveurs directs ou mthode Ritz-gradient ou PCG_Ritz).
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29
On a alors la projection dans le sous-espace suivant :

Notons que est de taille N, la matrice Q est de taille NeqxN.
Les quations sub-spatiales (B3) seront rsolues par dcomposition des vecteurs propres (dans le sous-espace tel
que Q ={q1, q2, , qN}).

Notons que la dcomposition (4) est une expression exacte, le sous-script K admettant des valeurs comprises de 1
N sur l'intgralit du sous-espace Q.
Le changement de (B4) en (B3) aboutit un ensemble d'quations non coupl

Soient :
(B6)
(B5) devient alors :
(B7)
o k=1,2,..., N.
Appliquons la mthode Spectre de rponse aux quations non couples (B7)
(B8)
o indiquent la rponse maximale pour le mode sub-spatial K et la fonction d'acclration
spectrale.
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30
Changeons (B8) en (B4) puis en (B2) :
(B9)
Notons que pour N - >Neq :

k
->
k

O k, sont le couple propre exact du problme propre des lments finis source.
(B10)
et o est le facteur de participation des masses pour le mode propre k.
Conclusions
1. L'approche propose ne ncessite pas les "bonnes" approximations ,
k
->
k
. Il se peut que
,
k
se rapprochent de ,
k
avec une prcision arbitraire.
2. L'approche propose n'est pas pire que la mthode de dcomposition modale bien connue (superposition).
Ces deux mthodes constituent des cas particuliers de la mthode de projection commune et convergent
vers la solution "exacte" quand N - >Neq. (Cette affirmation n'est pas exactement valable pour la
mthode Spectre de rponse, car elle est de nature statistique et sa convergence vers la solution exacte se
produit quand N - > . Il est vident que N > Neq risque de provoquer un conflit, le nombre de vecteurs
de base ne pouvant pas dpasser Neq. Il est donc possible d'obtenir diffrentes solutions pour les vecteurs
de base quand N =Neq. Il s'agit d'une particularit de la mthode Spectre de rponse. Pour les mthodes
autres que Spectre de rponse, la convergence complte se produit quand N =Neq. La convergence pour
le cas de la mthode Spectre de rponse n'a qu'une valeur statistique, car elle constitue une approche
statistique visant obtenir une rsolution moyenne si le comportement temporel a t perdu. C'est pour
cela que le terme "solution exacte" est utiliser avec prcaution).
3. Quelle est le meilleur type de base : vecteur de Ritz ou vecteurs propres ? On doit pouvoir trouver une
base qui offrirait une meilleure convergence vers la solution "exacte" (N =Neq) en utilisant le plus petit
nombre de fonctions de base N. Cette question sera rsolue par l'examen d'exemples pratiques.
En gnral, la premire partie de couples ,
k
donnent de bonnes approximations pour les couples
propres correspondants ,
k
(il est possible de dterminer la prcision de chaque couple dans la
colonne "Prcision" de la liste de sortie). Seule la dernire partie de couples ,
k
associe de mauvaises
approximations aux couples propres exacts et peut tre considr comme "Pseudo-mode" (conformment
la norme sismique franaise PS-92).
4. L'utilisation de l'intgralit du sous-espace Q ={q1, q2, , qN} garantit l'augmentation rapide des
masses participantes. En mode Modal et Sismique, seule une partie de ce sous-espace est utilis.
Annexe 3C
Vu sur technica.fr
31
Exemples d'application des modes Sismique et Pseudo-mode.
La varit des types de problmes sismiques et spectraux o le pourcentage des masses est insuffisant (70 %
90 %) est vidente. Ces "bons problmes" peuvent tre rsolus l'aide de mthodes bien connues.
En affectant un nombre arbitraire de N modes.
En calculant les N premiers modes squentiels en passant en mode Modal.
Toutefois, pour les problmes difficiles, cette approche peut s'avrer inaccessible. Prenons, par exemple, les
problmes Coreal ou Muse. Il s'agit de modles d'lments finis prpars par des ingnieurs franais. On
prsente un pourcentage de masses pour plusieurs sries de modes propres dfinis. On utilise le mode Modal
(mthode Lanczos).
Historique de convergence du problme Coreal
Nombre de modes convergents % Masses
44 <1 %
62 12 %
75 38 %
89 60 %
116 74 %
154 77 %
179 80 %
Historique de convergence du problme Muse
Nombre de modes convergents % Masses
41 20 %
106 40 %
119 42 %
Par exemple, 80 % signifie que pour deux directions donnes, les sommes des masses sont au moins gales la
valeur donne. Le mode Modal gnre des modes propres, pendant que l'on atteint soit le pourcentage des masses
indiqu, ou la limite suprieure indique comme nombre maximal de modes. On obtient la solution finale de la
mthode Spectre de rponse sous la forme d'une superposition statistique de vecteurs propres.
Dans les deux problmes tudis, le nombre de degrs de libert est infrieur 2 000. On dit de tels problmes
qu'ils sont "petits" (en raison du nombre de degrs de libert). Pour les problmes moyens grands, il est
possible que les modes Modal et Sismique ne puissent pas s'appliquer dans la pratique, en raison de longueur
interminable des calculs. Pour de tels cas, on recommande l'application du Pseudo-mode. Voici, ci-dessous, le
comportement temporel de la convergence des problmes Coreal et Muse.
"Historique de convergence" du problme Coreal
Nombre de vecteurs de base % Masses
10 58 %
20 67 %
40 70 %
80 80 %
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32
"Historique de convergence" du problme Muse
Nombre de vecteurs de base % Masses
10 60 %
20 66 %
40 71 %
RemarqueIl faut dfinir de 130 150 vecteurs de Lanczos pour obtenir 80 vecteurs propres pour le mode modal.
Les temps de calcul en pseudo-mode est de 3 5 fois plus courts.
La convergence des rsultats en pseudo-mode est illustre dans le problme suivant. Le tableau ci-dessous
prsente le rsultat des valeurs min./max. de la combinaison CQC pour les modes Modal et Pseudo.
Mode UX (cm) UY (cm) UZ (cm) % masse.
Modale 5,52002e-00 5. 88293e-00 5,83013e-00 81 %
Pseudo, Nvect. =10 5,58710e-00 5. 89055e-00 5,00224e-00 80 %
Pseudo, Nvect. =20 5,52937e-00 5,88870e-00 6,08661e-00 91 %
Nvect - Nombre de vecteurs de base.
Annexe 3D
Application de mthodes d'analyse modale pour rsoudre des systmes tendus
Exemple 1
Comparaison des temps de calcul pour les mthodes BLSI et Lanczos. On considre des nombres de modes
propres distincts.
Solveur appliqu : solveur direct. Type de matrice des masses : Simplifie avec rotations.
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33

Fig. D1. Cas d'un htel. Nombre de noeuds : 6 359 - Nombre d'lments : 7 264 - Nombre d'quations : 37 806.
Tableau D1. Comparatif des rsultats
BLSI Lanczos
f (Hz) Prcision F (Hz) Prcision
2,794e-001 1,082e-006 2,794e-001 5,680e-015
1,388e+000 1,389e-004 1,388e+000 2,199e-013
1,520e+000 7,847e-004 1,520e+000 8,193e-012
1,644e+000 2,469e-004 1,644e+000 4,497e-013
1,747e+000 2,691e-004 1,747e+000 5,455e-014
1,776e+000 3,092e-004 1,776e+000 9,127e-013
1,806e+000 3,153e-004 1,806e+000 6,621e-013
1,818e+000 6,383e-004 1,818e+000 3,656e-012
2,622e+000 1,565e-003 2,343e+000 2,047e-011
2,634e+000 1,383e-003 2,622e+000 1,223e-005
La vrification de Sturm n'tant pas lance, on a un couple propre ignor entre les 8
me
et 9
me
modes, si BLSI est
appliqu.
Tableau D2. Dure de l'extraction du mode (en secondes)
Mthode 10 modes 50 modes 100 modes
BLSI 735 6 029 23 572
Lanczos 1 472 12 637 25 271
Factorisation de la matrice : 841 sec.
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34
L'association de mthodes avances (BLSI, Lanczos) et d'un solveur direct puissant permet une factorisation
matricielle rapide et d'extraire un grand nombre de modes propres. Les calculs ont t raliss sur un ordinateur
P350 (256 Mo de RAM).
Exemple 2
Application de diffrentes mthodes pour la rsolution du problme PJ G203. Le modle contient des liaisons
rigides impliquant l'utilisation d'une matrice de masses homogne. 25 pseudo-modes ont t extraits.

Fig. D2. Problme PJ G203. Nombre de noeuds : 5 945 - Nombre d'lments : 11 471 - Nombre de liaisons
rigides : 22 - Nombre de noeuds compatibles : 302 - Nombre d'quations : 34 266.
Tableau D3. Temps de calcul, espace occup sur le disque, dix premires frquences et prcision correspondante
de diffrentes mthodes.
Mthode
Temps
(sec.)
Disque
dur (Mo)
Frquences
(Hz)
Prcision
Skyline 61 633 597
1,175e+000
1,337e+000
1,454e+000
2,445e+000
2,445e+000
2,628e+000
2,829e+000
8,043e-015
1,025e-013
1,031e-013
1,712e-006
5,566e-006
6,331e-008
3,538e-001
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35
3,033e+000
3,209e+000
3,595e+000
3,052e-005
9,086e-005
4,498e-003
Direct 4 435 99
1,175e+000
1,337e+000
1,454e+000
2,445e+000
2,445e+000
2,628e+000
2,825e+000
3,033e+000
3,209e+000
3,595e+000
3,522e-012
2,689e-011
1,159e-010
1,735e-006
5,639e-006
6,419e-008
3,520e-001
3,034e-005
9,938e-005
4,386e-003
Modif.
Lanczos
3 459 24
1,175e+000
1,337e+000
1,454e+000
2,445e+000
2,445e+000
2,628e+000
2,791e+000
3,033e+000
3,209e+000
3,595e+000
3,719e-004
3,891e-004
6,601e-004
1,454e-003
1,875e-003
2,946e-003
3,364e-003
3,923e-003
2,175e-002
1,580e-001
PCG_Ritz 1 521 24
1,266e+000
1,350e+000
1,467e+000
n.c. - PCG_Ritz n'est pas une mthode itrative. Il s'agit d'une
mthode Ritz. Par consquent, on obtient des pseudo-modes au
lieu de modes propres "exacts".
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36
2,445e+000
2,446e+000
2,446e+000
2,805e+000
3,035e+000
3,381e+000
3,566e+000
Les paramtres suivants ont t retenus pour la mthode Lanczos modifie : solveur itratif AEBEIS ( plusieurs
niveaux); Prconditionnement FIC; 2 niveaux d'agrgation; 4 itrations internes; tol. =1.0e-04 - prcision de
gnration de vecteurs de Lanczos.
Les paramtres suivants ont t retenus pour la mthode PCG_Ritz : solveur itratif AEBEIS plusieurs
niveaux ; Prconditionnement FIC ; 1 niveau d'agrgation ; 4 itrations internes.
Les frquences convergentes sont indiques en rouge. Si la prcision (voir Annexe 3A) d'une norme relative de
vecteur rsiduel pour un mode donn est infrieure 5,0e-02, une telle norme peut tre considre comme
totalement convergente pour la vecteur propre correspondant. Les frquences indiques en rouge sont donc
considres comme les valeurs exactes d'un modle discret donn. L'estimation de l'erreur de la mthode
PCG_Ritz figure dans le tableau D4. On peut conclure de ce qui prcde que les rsultats obtenus par la mthode
PCG_Ritz permettent aux ingnieurs d'obtenir une approximation suffisamment bonne, et que cette approche est
exploitable pour l'tude du comportement sismique.
Les mthodes avances permettent de rduire considrablement le temps de calcul et l'espace occup sur le
disque, sans que l'exactitude en souffre rellement.
Tableau D4. Erreur d'valuation de la mthode PCG_Ritz
Frquence "exacte" Rsultats PCG_Ritz Erreur (%)
1,175e+000 1,266e+000 7,7
1,337e+000 1,350e+000 1.0
1,454e+000 1,467e+000 0,9
2,445e+000 2,445e+000 0,0
2,445e+000 2,446e+000 0,0
2,628e+000 2,446e+000 7,0
2,791e+000 2,805e+000 0,5
3,033e+000 3,035e+000 0,1
3,209e+000 3,381e+000 5,4
3,595e+000 3,566e+000 0,8
Les calculs ont t effectus sur un ordinateur PC-450 (128 Mo de RAM).
Exemple 3
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37
Soit une fine dalle carre avec matrice de masses homogne sur une arte. Soient une coque 4 noeuds et un
maillage 128x128 (nombre d'quations Neq : 99072). Les 40 pseudo-modes sont extraits.
Le Tableau 5 compare les temps de calcul et l'occupation du disque pour les mthodes Lanczos (Skyline et
direct), Lanczos modifie (solveur itratif) et Ritz-gradient (PCG_Ritz).
Tableau D5. Temps de calcul et espace occup sur le disque pour plusieurs mthodes.
Mthode Temps (sec.) Disque dur (Mo)
Lanczos (solveur Skyline) 141 559 7 367
Lanczos (solveur direct) 15 615 157
Lanczos modifie (solveur itratif) 18 978 0
PSG_Ritz 9 651 192
Les calculs ont t effectus sur un ordinateur PC-450 (128 Mo de RAM).
Les dix premires frquences obtenues par Lanczos (Skyline ou direct), Lanczos modife (solveur itratif,
prconditionnement FIC, 3 niveaux d'agrgation, 8 itrations internes, tolrance de 1,0e-03 pour la gnration de
vecteurs de Lanczos) sont identiques. La prcision des calculs tant trs leve, on peut considrer ces valeurs
comme exactes pour le modle discret donn. C'est valeurs servent de rfrences pour l'estimation de l'erreur
pour les frquences obtenues par la mthode PCG_Ritz. L'approche plusieurs niveaux avec prconditionnement
FIC (1 niveau d'agrgation, 4 itrations internes) a t slectionne conjointement l'application de la mthode
PCG_Ritz. Les rsultats correspondants figurent dans le tableau D6.
Tableau D6. Comparaison des frquences pour les mthodes PCG_Ritz et Lanczos
Frquences par Lanczos (Hz) Prcision Frquences par PCG_Ritz (Hz) Erreur (%)
3,722e+000 5,918e-014 3,725e+000 0,08
9,112e+000 4,474e-014 9,115e+000 0,03
2,282e+001 2,424e-012 2,284e+001 0,09
2,915e+001 5,866e-013 2,915e+001 0,00
3,315e+001 1,795e-013 3,318e+001 0,09
5,801e+001 2,373e-011 5,803e+001 0,03
6,565e+001 3,028e-011 6,571e+001 0,09
6,873e+001 6,907e-014 6,875e+001 0,03
7,602e+001 1,549e-012 7,609e+001 0,09
9,949e+001 3,302e-013 9,953e+001 0,04
Exemple 4
Soit un btiment de grande taille (voir Fig. D3)
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38

Fig. D3 Btiment de grande taille Nombre de noeuds : 26 126 - Nombre d'lments : 30 272
Nombre dquations : 155 920.
On a choisi l'analyse statique linaire (un seul cas de charge) et l'extraction de 10 modes propres. La tolrance
retenu pour le solveur itratif est gale 1,0e-04. On associe le solveur Skyline la mthode Lanczos. On
associe le solveur direct aux mthodes Lanczos et BLSI. On associe la mthode Lanczos modifie au solveur
itratif (mthode plusieurs niveaux, avec 3 niveaux d'agrgation, 4 itrations internes et prconditionnement
FIC). La matrice des masses est de type Simplifie avec rotations.
Tableau D7. Temps de calcul et espace occup sur le disque pour plusieurs mthodes.
Mthode
Espace disque
(Mo)
Statique
linaire
(cdr seuls) (s)
Extraction de 10 modes propres
(sec.)
Dure totale
(sec.)
Skyline 5 702 136 065 65 052 203 878
AEBEIS 52 2 442 25 793 28 355
Direct (mthode
Lanczos)
773 10 253 24 500 35 762
NS direct
(mthode BLSI)
773 10 253 11 534 22 604
Les calculs ont t effectus sur un ordinateur PC-450 (128 Mo de RAM).
Conclusions
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L'association de mthodes avances BLSI ou Lanczos et d'un solveur direct ou d'un solveur itratif performant
AEBEIS avec prconditionnement FIC constitue de puissants outils pour rsoudre des problmes de valeurs
propres ou des problmes statiques linaires importants. Ils rduisent considrablement le temps de calcul et
l'espace occup sur le disque, en comparaison du solveur Skyline conventionnel. La mthode PCG_Ritz est une
approche rapide permettant d'estimer le comportement sismique de la structure donne. Quand un seul niveau
d'agrgation est accept, les rsultats correspondants, obtenue par la mthode PCG_Ritz sont proches de ceux
obtenus par les mthodes Lanczos ou BLSI.