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CINEMTICA Y DINMICA DE MQUINAS

OBJETIVOS

En la asignatura de Teora de Mquinas se introdujeron los aspectos fundamentales del anlisis
cinemtico y dinmico de mquinas. En esta asignatura se retoman estos temas, profundizando
en las tcnicas computacionales de anlisis, en los procedimientos de sntesis y en la cinemtica
y dinmica de engranajes y levas.

TEMARIO

1. ANLISIS CINEMTICO (revisin de Teora de Mquinas)

1.1.- Mtodo de las velocidades relativas
1.2.- Cinema de velocidades
1.3.- Centro instantneo de rotacin
1.4.- Teorema de los tres centros
1.5.- Centros de rotacin relativa en mecanismos
1.6.- Anlisis de velocidad utilizando centros de rotacin
1.7.- Mtodo de las aceleraciones relativas
1.8.- Cinema de aceleraciones

2 .- CINEMTICA COMPUTACIONAL

2.1.- Introduccin al anlisis de mecanismos por ordenador
2.2.- Ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin
2.3.- Existencia de soluciones
2.4.- Mtodos numricos de resolucin de ecuaciones de posicin velocidad y aceleracin
2.4.1. Eliminacin de Gauss.
2.4.2. Newton-Raphson.
2.5.- Ensamblaje inicial
2.6.- Restricciones redundantes
2.7.- Configuraciones singulares
2.8.- Librera de restricciones
2.9.- Comentarios sobre el caso tridimensional

3. ANLISIS DINMICO (revisin de Teora de Mquinas)

3.1.- Teorema de las potencias virtuales
3.2.- Anlisis dinmico inverso: mtodo de superposicin, mtodo matricial, mtodo de las
potencias virtuales
3.3.- Anlisis dinmico directo: mtodo de Quinn, inercia y par reducidos a un eje, masa y
fuerza reducidas a un punto
3.4.- Esfuerzos en las barras



4 .- DINMICA COMPUTACIONAL

4.1.- Coordenadas generalizadas. Segunda ley de Newton
4.2.- Fuerzas generalizadas
4.3.- Teorema de los trabajos virtuales
4.4.- Teorema de los multiplicadores de Lagrange
4.5.- Integracin de las ecuaciones: Mtodo de Runge-Kutta
4.5.- Anlisis dinmico directo
4.6.- Reacciones en las uniones
4.7.- Anlisis dinmico inverso

5.- ENGRANAJES

5.1- Introduccin
5.2- Rodillos de friccin
5.5.- Condicin de engrane. Perfiles conjugados
5.4.- Lnea de engrane. Recubrimiento
5.5.- Perfil de evolvente
5.6.- Parmetros intrnsecos y de funcionamiento
5.7.- Cremallera
5.8.- Otras propiedades geomtricas
5.9.- Tallado de ruedas rectas
5.10.- Engranajes helicoidales
5.11.- Tallado de ruedas helicoidales
5.12.- Engranajes concurrentes
5.13.- Engranajes helicoidales cruzados
5.14.- Trenes de engranajes
5.14.1.- Trenes ordinarios
5.14.2.- Trenes epicicloidales

6 .- LEVAS

6.1.- Introduccin
6.2.- Curvas de desplazamiento
6.2.1.- Velocidad constante
6.2.2.- Aceleracin constante
6.2.3.- Armnico simple
6.2.4.- Cicloide
6.2.5.- Polinomios
6.3.- Anlisis grfico
6.3.1.- Seguidor de cara plana
6.3.2.- Seguidor de rodillo
6.3.3.- Seguidor de rodillo y vstago desplazado
6.3.4.- Seguidor de rodillo y balancn
6.4.- Sntesis grfica
6.4.1.- Seguidor de cara plana
6.4.2.- Seguidor de rodillo
6.4.3.- Seguidor de rodillo y vstago desplazado
6.4.4.- Seguidor de rodillo y balancn
6.5.- Sntesis analtica
6.5.1.- Seguidor de cara plana
6.5.2.- Seguidor de rodillo
6.5.3.- Seguidor de rodillo y balancn

7 .- SNTESIS DE MECANISMOS DE BARRAS

7.1.- Introduccin
72.- Sntesis grfica de guiado
7.2.1.- Dos posiciones de precisin
7.2.2.- Tres posiciones de precisin
7.3.- Sntesis grfica de generacin de trayectoria
7.4.- Diadas
7.5.- Guiado con tres posiciones pre-establecidas
7.6.- Generacin de trayectoria con tres puntos de precisin
7.7.- Generacin de funciones con tres puntos de precisin
7.8.- Curvas de centros y de puntos circulares
7.9.- Sntesis con ms puntos de precisin

BIBLIOGRAFA

1. Pintado P.; Teora de Mquinas. UCLM, 1999
2. Haug E.J.; Computer-Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn and
Bacon, 1989.
3. Erdman A.G., Sandor G.N.; Mechanism Design: Analysis and Synthesis, vol. I, tercera
edicin. Prentice-Hall, 1997.
4. Mabie H.H, Reinholtz C.F.; Mecanismos y Dinmica de Maquinaria. Limusa, 1998.
5. Haug E.J.; Computer-Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn and
Bacon, 1989.
6. Shabana A.A.; Computational Dynamics. John Wiley & Sons, 1994.