1

Pierre-Simon Laplace (Francia, 1749-1827)

"Il est facile de voir que..."
1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Ecuaciones diferenciales representan el comportamiento
dinmico de las variables de respuesta del proceso a
controlar (modelo de proceso en estado no estacionario)


) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
; ) (
t x t y k
dt
t dy
f
dt
t y d
m
t x t y k
dt
t dy
f
dt
t y d
m
F ma
dt dy y
= + +
+ =
=
= =

2
2
2
2
0 0 0
Ec. Dif. Ordinaria Lineal de 2 Orden (LODE)
entrada
(fuerza)
respuesta
(posicin)
const. resorte
coef. friccin
2
Sistema k-m-f
y(t) x(t)
UCR IQ-517. Prof. Daniel Molina.
1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Transformada de Laplace permite convertir funciones no
algebraicas (ejm. sinusoidales, exponenciales) en funciones
algebraicas, y ecuaciones diferenciales lineales en
ecuaciones algebraicas para:
Resolver las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales
Identificar convenientemente lo que es caracterstico del
proceso (funcin de transferencia), de lo que es
caracterstico de las funciones de entrada
Generalizar cmo responde un proceso ante ciertas
funciones de entrada
Simplificar el anlisis y diseo de sistema de control
(sistemas de ecuaciones algebraicas)

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
s X
k fs ms
s Y t x t y k
dt
t dy
f
dt
t y d
m
(

+ +
= = + +
2 2
2
1
3
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
f(t) F(s): Transformada integral cambia del dominio de t
(variable de tiempo) al dominio de s, la variable compleja de
la transformada de Laplace (variable de frecuencia, tiempo
-1
)
0 t . No hay tiempo negativo
f(t) debe ser continua (por partes al menos) y no superar
a la funcin decreciente e
-st
, para que converja la integral
Convencin: se usa mayscula para la funcin
transformada. Ejm: x(t) X(s), y(t) Y(s)
}

= =
0
dt e t f t f s F
st
) ( )] ( [ ) ( L
Sea F(s) la transformada de Laplace de la funcin f(t):
4
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Encuentre la transformada de Laplace de f(t)=a (a=constante)

a s
t
t
t a s
t a s st at at
a s a s
a s si converge
a s
e
dt e dt e e e
=

+
=
+

= > +
+
= = =
} }
1
1 0
1
0
0 0 0
) ( ; ) (
] [
) (
) (
L
Encuentre la transformada de Laplace de f(t)=e
-at

5

0
0
0 0 0
1 0
=
>

= = = = =
} }
s
s
st
st st
s
a
s
a
s
e
a dt e a dt e a a ) ( ] [

L
polo
Polo y
raz
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
6
UCR IQ-517. Prof. Daniel Molina.
1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
L de varias funciones de entrada (utilizadas para estudiar
la respuesta dinmica del sistema):

A. Escaln unitario:




B. Pulso rectangular:
7

>
<
=
0 1
0 0
t
t
t u ) (
s s s
e
dt e dt e t u t u
st
st st
1
1 0
1
0 0 0
= = = = =

} }
) ( ) ( )] ( [ L
t=0
1

s s
> <
=
T t H
T t t
t f
0
0 0 ,
) (
H
t=0 t=T
s
e
H e
s
H
e
s
H
dt He dt e t f t f
st
st
T
st
T
st st

= = = = =
} }
1
1
0
0 0
) ( ) ( )] ( [ L
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)

C. Impulso unitario (delta Dirac):





D. Sinusoidal:
8

=
=
=
0
0 0
t
t
t) ( o
t=0
i
e e
t t f
t i t i
2
e e
e

= =si n ) (
2 2
0
2 e
e
e
e e
+
=

}
s
dt e
i
e e
t
st
t i t i
] [si n L

1
0 0
= = =
} }

dt t dt e t t
st
) ( ) ( )] ( [ o o o L
1
0
=
}

dt t) ( o
Por definicin
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Linealidad


Diferenciacin real




Si las variables f son desviaciones respecto a valores iniciales y
asumimos estado estacionario al inicio, f(0)=0 y f(0)=0
9
) ( ) (
)] ( [ )] ( [ )] ( [ )] ( [ )] ( ) ( [
s bG s aF
t g b t f a t bg t af t bg t af
+ =
+ = + = + L L L L L
0
1
1
1
0
2
2
2
0
0 0
=

=
=
(

=
(

=
(

t
n
n
n n
n
n
t
dt
f d
f s s F s
dt
t f d
dt
df
sf s F s
dt
t f d
f s sF
dt
t df
... ) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
; ) ( ) (
) (
L
L L
) (
) (
s F s
dt
t f d
n
n
n
=
(

L
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Integracin real


Translacin real (time delay)
Es comn encontrar variaciones idnticas pero retrasadas
en el tiempo. Ejm.: temperatura a la salida de un tanque y 10
m aguas abajo.






10
s
s F
dt t f
t
) (
) ( =
(

}
0
L
| | | | ) ( ) ( ) ( s F e t f e t t f
st st
0 0
0

= = L L
| | | | | |
s
e
t u e t u u t u t u
s
s
d d
3
3
3 3

= = = = ) ( ) ( ); ( ) ( L L L
t=0
1
t=3
u(t) u
d
(t)=u(t-3)

>
<
=
0 0
0
0
0
t t t t f
t t
t t f
) (
) (
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Translacin compleja:





Valor Final:

Valor Inicial:

Diferenciacin compleja:

Transformada Inversa:

11
| | ) ( ) ( a s F t f e
at
= L
| | | | | |
| | | |
| |
2
1
3
2
1
3
1
1
1
2 3 2 3 3
2
2
2
2
1
2 1
2 2 2
+
+
+
= +
= = = =
+ + + = + = +

s s
t e
s
s F
s
t s F
s F s F e t e t e
t
t t t
) (
) (
) ( ; ) (
) ( ) ( ) (
L
L L
L L L
0
=
s t
s sF t f ) ( l i m ) ( l i m

=
s t
s sF t f ) ( l i m ) ( l i m
0
| |
ds
s dF
t tf
) (
) ( = L
) ( )] ( [ t f s F =
1
L
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
12
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
LODE 2 Orden:







Si las variables y son desviaciones respecto a valores iniciales y
asumimos estado estacionario al inicio, y(0)=0 y y(0)=0
13
| | | | | | | | ) ( ) ( ) ( ' ) ( " t x b t y a t y a t y a L L L L = + +
0 1 2
0 1
2
2
2 1 2
2 1 2 0 1
2
2
0 0
0 0
a s a s a
y a y a s a s bX
s Y
s bX y a y a s a s Y a s a s a
+ +
+ + +
=
= + + +
) ( ' ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ' ) ( ) ( ) ( ) (
| | | | ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ' ) ( ) ( s bX s Y a y s sY a y sy s Y s a = + +
0 1
2
2
0 0 0
variable de entrada
condiciones iniciales
caracteristcas del proceso
) ( ) ( ) ( ) ( s X s G s X
a s a s a
b
s Y =
(

+ +
=
0 1
2
2
G(s):Funcin de transferencia
) ( ) ( ) ( ' ) ( " t bx t y a t y a t y a = + +
0 1 2
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Si x(t)=u(t) entonces X(s)=1/s



Expansin de fracciones parciales
1.Factorizar el denominador:


Races no repetidas
2.Expandir:


3.Invertir:
14
(

+ +
=
(

+ +
=

0 1
2
2
1
0 1
2
2
1 1
a s a s a
b
s
t y
s a s a s a
b
s Y L ) ( ) (
s r s r s a s a s a s a ) )( ( ) (
2 1 2 0 1
2
2
= + +
2
2 0
2
1 1
2 1
2
4
a
a a a a
r

=
,
) ( ) (
) ( ) ( l i m ; ) (
t u A e A e A t y
s Y r s A
s
A
r s
A
r s
A
s Y
t r t r
k
r s
k
k
3 2 1
3
2
2
1
1
2 1
+ + =
= +

=

Cmo encontrar la transformada inversa
si no est en la tabla?
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Ejm. Resolver








15
) ( " ) ( ' ) ( ); ( ) ( ) ( ' ) ( " ) ( ' " 0 0 0 6 11 6 y y y con t u t y t y t y t y = = = + + +
6 2 2 6
1
3
6 1
2
2 1
1
2 1 6 1
3 2 1
3 2 1
1
6 11 6
1
1
6 11 6
3 2
4 3 2 1
2 3
2 3
t t t
e e e
t y
s s s s s
A
s
A
s
A
s
A
s Y
s s s s s s s s
s Y
s
s Y s sY s Y s s Y s

+ =
+

+
+
+
=
+
+
+
+
+
+ =
+ + +
=
+ + +
=
= + + +
) (
) (
) )( )( ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Races repetidas:


Resolver:




16
) ( ' ) ( ); ( ) ( ) ( ' ) ( " 0 0 2 6 9 y y con t u t y t y t y = = + +
) ( ) (
; l i m
!
l i m ; l i m
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
/ /
/ / /
t u e te t y
A
s s ds
d
A
s
A
s
A
s
A
s
A
s s s s s
s Y
s
s Y s sY s Y s
t t
s s s
2 2
3
2
2 2
9
2
9
2
1
1
3
2
9
2
3 1 3 1 3 1 9
2
1 6 9
2
2
6 9
3 3
3
2
3 1 3 1
2
3 1
1
3 2
2
1
2 2
2
+ =
= = =
(

= = =
+
+
+
+
=
+
=
+ +
=
= + +


m k s Y r s
ds
d
k
A
r s
A
r s
A
r s
A
s Y
m
k
k
r s
k
m
m m
,..., )]; ( ) [(
)! (
l i m
... ...
) ( ) (
) (
2
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1
1
=

=
+

+ +

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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Races complejas:





A
1
y A
2
son complejos conjugados; B=A
1
+A
2
y C=(A
1
-A
2
)i son reales





D:amplitud inicial
u:ngulo de fase
17
e e i r i r = + =
2 1
...
) (
) (
) (
) ( ) )( (
...
) ( ) (
) (
+
+
+
=
+
+ +
=
+

+
+
=
2 2 2 2
2 1 2 1
2 1
e
e
e
e
e e
s
C s B
s
i A A s A A
i s
A
i s
A
s Y
) si n( ) si n cos cos (si n ) (
tan cos si n
... si n cos ...
) ( ) (
) (
) (
u e e u e u
u u u
e e
e
e
e



+ = + =
= = =
+ + = +
+
+
+

=

t De t t De s Y
C B D C y D B
t Ce t Be
s
C
s
s B
s Y
t t
t t
1
2 2 2 2
u
B
C
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)
Caracterizacin de la respuesta del sistema (generalizacin):
LODE de orden n (con n>m):



Y (variable de respuesta) es una desviacin respecto al valor inicial = y-y(0)
X (variable de entrada) es una desviacin respecto al valor inicial = x-x(0)
Sistema en estado estacionario inicialmente
Aplicando la transformada de Laplace y despejando para Y(s):



r
1
,r
2
r
n
: races del denominador. Aparte de los n factores hay factores
adicionales de la X(s) que dependen del tipo de entrada que sea
18
) ( ...
) ( ) (
) ( ...
) ( ) (
t X b
dt
t X d
b
dt
t X d
b t Y a
dt
t Y d
a
dt
t Y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n
0
1
1
1 0
1
1
1
+
+ + = + + +

) (
) )...( )( (
...
) (
...
...
) ( s X
r s r s r s a
b s b s b
s X
a s a s a
b s b s b
s Y
n n
m
m
m
m
n
n
n
n
m
m
m
m
(

+ + +
=
(

+ + +
+ + +
=

2 1
0
1
1
0
1
1
0
1
1
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)


Asumiendo que no hay races repetidas sacamos la inversa de la transformada:


Los primeros n trminos vienen de la funcin de transferencia, el resto de X que
dependen de la forma de la funcin de entrada. Si hay races repetidas p veces
aparecen polinomios de t de grado p-1 en los coeficientes A
n
.

19
)] ( . [ ... ) ( s X de trm
r s
A
r s
A
r s
A
s Y +

+ +

=
3
3
2
1
1
1
) . ( ... ) (
2 1
2 1
X de trm e A e A e A t Y
t r
n
t r t r
n
+ + + + =
races reales:
monotnica
Negativas:
estable
Positivas:
inestable
races complejas:
oscilatoria
Parte real
negativa:estable
Parte real
positiva:inestable
Y(t)
t
Y(t)
t
Y(t)
t
Y(t)
t
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1.2. Herramientas matemticas (Laplace)







Estado estacionario final
Estado de equilibrio final luego de que mueren las transcientes.
Asumiendo un entrada step X(t)=Axu(t), X(s)= Ax/s entonces:



20
x
a
b
s
x
a s a s a
b s b s b
s Y
n
n
n
n
m
m
m
m
s
A =
A
(

+ + +
+ + +
= A

0
0
0
1
1
0
1
1
0
...
...
l i m
No depende de las races
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