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Lyce R.T.

Mtlaoui ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Soudani Sami


Chapitre I : Analyse fonctionnelle dun systme techni!ue --------------------------------------------- GRAFCET
Exercice N3 : Bras manipulateur
Remarques :
- KM1 , KM2 et KM3 : trois Contacteurs (non reprsents) des motorducteurs M1, M2, M3 .
- M : distributeur du vrin C
- M1 (motorducteur) : permet le dplacement longitudinal de l'ensemble (M1+ : droite et M1- : gauche).
- M2 (motorducteur) : permet le dplacement vertical de l'ensemble (M2+ : en haut et M2- : en bas.).
- O : capteur d'ouverture des mchoires (non reprsent) - M3+ : sens 1 (fermeture des mchoires).
- f : capteur de fermeture des mchoires (non reprsent) - M3 - : sens 2 (ouverture des mchoires).
Leon N "------------------------------------------------------ - #$A Science ------------------------------------------------- Page 9
Bras manipulaeur
Bras manipulaeur
!"#i$%irs
&!ans le s%c'(
C%l%nne
c
Mise en siuai%n :
Le systme reprsent ci!dessous et un robot install dans une socit afin de transporter des
bobines du stoc" des bobines vers les dvidoirs de cbleuses.
)%nci%nnemen :
#u dpart le bras est en haut les mchoires ouvertes.
L'appui sur le bouton de dpart du cycle (dcy) dmarre le cycle suivant :
! L'avance du bras (sortie de la tige du vrin C) $us%u & l'action du capteur l11.
! prendre une bobine (fermeture des mchoires), par l'action du moteur '() $us%u'& l'action du capteur f.
! Le recule du bras (rentrer de la tige du vrin C) $us%u & l'action du capteur l1*.
! La descente du bras par l'action du motorducteur 2 : M2 ) $us%u'& l'action du capteur a.
! Le dplacement de l'ensemble & gauche $us%u & l'action du capteur *(.(!otorducteur !")
! L'avance du bras (sortie de la tige du vrin C) $us%u & l'action du capteur l11.
! Le lchement de la bobine prise (ouverture des mchoires+, par l'action du moteur '() $us%u & l'action du capteur o.
! Le recule du bras (rentrer de la tige du vrin C) $us%u,& l'action du capteur l1*.
! Le dplacement de l'ensemble & droite $us%u & l'action du capteur *2.
! La monte du bras $us%u'& l'action du capteur b. #in du cycle.
+%c'
!"#i$%irs
1
!"par
#ttendre
Lyce R.T. Mtlaoui ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Soudani Sami
Chapitre I : Analyse fonctionnelle dun systme techni!ue --------------------------------------------- GRAFCET
,ra#ail $eman$" :
1- Numroter l'enchanement des taches
effectues par le bras au cours d'un cycle :
2- Dterminer le GRA!"# du point de $ue du syst%me :
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&- !omplter le GRA!"# du point de
$ue de la partie oprati$e '()* :
+- !omplter le GRA!"# du point de
,ue de la partie commande '(!* :
#ttendre -
*C
$
%
2
1
-
1.'
$
%
2
1
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Chapitre I : Analyse fonctionnelle dun systme techni!ue --------------------------------------------- GRAFCET
Exercice N- : Poste de marquage des yaourts
/n donne :
M1 : distributeur du vrin C1 KM1 : Contacteur du moteur M1. (non reprsent)
M2 : distributeur du vrin C2 KM2 : Contacteur du moteur M2. (non reprsent)
M3 : distributeur du vrin C3
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Mise en siuai%n :
Le systme reprsent ci!dessous sert & mar%uer les bo0tes de yaourts (date de fabrication). *elon le
cycle suivant :
! Chargement des boites par le tapis roulant 11.
! 'ar%uage des boites
! 1ransfert des boites par le vrin C1 . (vers l'&ecteur du vrin '().
! 2$ection des boites par l'$ecteur du vrin C(.
! L'vacuation des boites mar%ues par le tapis d'vacuation 12.
3in du cycle.
)%nci%nnemen :
L'appuie sur le bouton de dpart du cycle (m) dmarre le cycle suivant :
! L'avance du tapis ,1, par la rotation du moteur M1. %jusqu laction du capteur S&.
! *ortie de la tige du vrin C2 %jusqu laction du capteur l
20
&.
! 4entre de la tige du vrin C2 5&us)u* l*action du capteur l21+.
! *ortie de la tige du vrin C1 %jusqu laction du capteur l
10
&.
! 4entre de la tige du vrin C1 5&us)u* l*action du capteur l11+.
! *ortie de la tige du vrin C3 %jusqu laction du capteur l
30
&.
! 4entre de la tige du vrin C3 5&us)u* l*action du capteur l31+.
! Le recul du tapis ,2, par la rotation du moteur M2.5&us)u* l*action du capteur S2 non reprsenter+.
#in du cycle.
2$ecteur
1ampon
Capteurs
Poste de marquage des yaourts
,/c0e * : Attendre
,/c0e 1 : ++++++++++..
,/c0e 2 : ++++++++++..
,/c0e 3 : ++++++++++..
,/c0e - : ++++++++++..
,/c0e 1 : ++++++++++..
#ttendre
,i-ce
vacue.
2
(
-
1
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Chapitre I : Analyse fonctionnelle dun systme techni!ue --------------------------------------------- GRAFCET
,ra#ail $eman$" :
1- !omplter les taches dcri$ant le fonctionnement du syst%me :


2- Dterminer le GRA!"# du point de $ue
du syst%me :
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+- !omplter le GRA!"# du point de
$ue de la partie oprati$e '()* :
-- Complter le GRAFCET du point de
vue de la partie commande '(!* :
#ttendre -
M1
$
%
2
1
#ttendre -
KM1
$
%
2
1
&- "n se rfrant au GRA!"# du point de
$ue syst%me. dterminer :
a6+ La condition d'activation de l'tape 3 :
777777777777777777
b6+ La condition de dsactivation de l'tape 2 :
777777777777777777..
c6+ La rceptivit associe & la transition ,12* est :
77777777777777
d6+ Le franchissement de la transition ,32-,
provo%ue 77777....... de l,tape 77, et la
dsactivation de l,tape7..