Mtlaoui ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Soudani Sami
Chapitre I : Analyse fonctionnelle dun systme techni!ue --------------------------------------------- GRAFCET Exercice N3 : Bras manipulateur Remarques : - KM1 , KM2 et KM3 : trois Contacteurs (non reprsents) des motorducteurs M1, M2, M3 . - M : distributeur du vrin C - M1 (motorducteur) : permet le dplacement longitudinal de l'ensemble (M1+ : droite et M1- : gauche). - M2 (motorducteur) : permet le dplacement vertical de l'ensemble (M2+ : en haut et M2- : en bas.). - O : capteur d'ouverture des mchoires (non reprsent) - M3+ : sens 1 (fermeture des mchoires). - f : capteur de fermeture des mchoires (non reprsent) - M3 - : sens 2 (ouverture des mchoires). Leon N "------------------------------------------------------ - #$A Science ------------------------------------------------- Page 9 Bras manipulaeur Bras manipulaeur !"#i$%irs &!ans le s%c'( C%l%nne c Mise en siuai%n : Le systme reprsent ci!dessous et un robot install dans une socit afin de transporter des bobines du stoc" des bobines vers les dvidoirs de cbleuses. )%nci%nnemen : #u dpart le bras est en haut les mchoires ouvertes. L'appui sur le bouton de dpart du cycle (dcy) dmarre le cycle suivant : ! L'avance du bras (sortie de la tige du vrin C) $us%u & l'action du capteur l11. ! prendre une bobine (fermeture des mchoires), par l'action du moteur '() $us%u'& l'action du capteur f. ! Le recule du bras (rentrer de la tige du vrin C) $us%u & l'action du capteur l1*. ! La descente du bras par l'action du motorducteur 2 : M2 ) $us%u'& l'action du capteur a. ! Le dplacement de l'ensemble & gauche $us%u & l'action du capteur *(.(!otorducteur !") ! L'avance du bras (sortie de la tige du vrin C) $us%u & l'action du capteur l11. ! Le lchement de la bobine prise (ouverture des mchoires+, par l'action du moteur '() $us%u & l'action du capteur o. ! Le recule du bras (rentrer de la tige du vrin C) $us%u,& l'action du capteur l1*. ! Le dplacement de l'ensemble & droite $us%u & l'action du capteur *2. ! La monte du bras $us%u'& l'action du capteur b. #in du cycle. +%c' !"#i$%irs 1 !"par #ttendre Lyce R.T. Mtlaoui ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Soudani Sami Chapitre I : Analyse fonctionnelle dun systme techni!ue --------------------------------------------- GRAFCET ,ra#ail $eman$" : 1- Numroter l'enchanement des taches effectues par le bras au cours d'un cycle : 2- Dterminer le GRA!"# du point de $ue du syst%me : Leon N "------------------------------------------------------ - #$A Science ------------------------------------------------- Page 10 &- !omplter le GRA!"# du point de $ue de la partie oprati$e '()* : +- !omplter le GRA!"# du point de ,ue de la partie commande '(!* : #ttendre - *C $ % 2 1 - 1.' $ % 2 1 Lyce R.T. Mtlaoui ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Soudani Sami Chapitre I : Analyse fonctionnelle dun systme techni!ue --------------------------------------------- GRAFCET Exercice N- : Poste de marquage des yaourts /n donne : M1 : distributeur du vrin C1 KM1 : Contacteur du moteur M1. (non reprsent) M2 : distributeur du vrin C2 KM2 : Contacteur du moteur M2. (non reprsent) M3 : distributeur du vrin C3 Leon N "------------------------------------------------------ - #$A Science ------------------------------------------------- Page 11 Mise en siuai%n : Le systme reprsent ci!dessous sert & mar%uer les bo0tes de yaourts (date de fabrication). *elon le cycle suivant : ! Chargement des boites par le tapis roulant 11. ! 'ar%uage des boites ! 1ransfert des boites par le vrin C1 . (vers l'&ecteur du vrin '(). ! 2$ection des boites par l'$ecteur du vrin C(. ! L'vacuation des boites mar%ues par le tapis d'vacuation 12. 3in du cycle. )%nci%nnemen : L'appuie sur le bouton de dpart du cycle (m) dmarre le cycle suivant : ! L'avance du tapis ,1, par la rotation du moteur M1. %jusqu laction du capteur S&. ! *ortie de la tige du vrin C2 %jusqu laction du capteur l 20 &. ! 4entre de la tige du vrin C2 5&us)u* l*action du capteur l21+. ! *ortie de la tige du vrin C1 %jusqu laction du capteur l 10 &. ! 4entre de la tige du vrin C1 5&us)u* l*action du capteur l11+. ! *ortie de la tige du vrin C3 %jusqu laction du capteur l 30 &. ! 4entre de la tige du vrin C3 5&us)u* l*action du capteur l31+. ! Le recul du tapis ,2, par la rotation du moteur M2.5&us)u* l*action du capteur S2 non reprsenter+. #in du cycle. 2$ecteur 1ampon Capteurs Poste de marquage des yaourts ,/c0e * : Attendre ,/c0e 1 : ++++++++++.. ,/c0e 2 : ++++++++++.. ,/c0e 3 : ++++++++++.. ,/c0e - : ++++++++++.. ,/c0e 1 : ++++++++++.. #ttendre ,i-ce vacue. 2 ( - 1 Lyce R.T. Mtlaoui ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Soudani Sami Chapitre I : Analyse fonctionnelle dun systme techni!ue --------------------------------------------- GRAFCET ,ra#ail $eman$" : 1- !omplter les taches dcri$ant le fonctionnement du syst%me :
2- Dterminer le GRA!"# du point de $ue du syst%me : Leon N "------------------------------------------------------ - #$A Science ------------------------------------------------- Page 12 +- !omplter le GRA!"# du point de $ue de la partie oprati$e '()* : -- Complter le GRAFCET du point de vue de la partie commande '(!* : #ttendre - M1 $ % 2 1 #ttendre - KM1 $ % 2 1 &- "n se rfrant au GRA!"# du point de $ue syst%me. dterminer : a6+ La condition d'activation de l'tape 3 : 777777777777777777 b6+ La condition de dsactivation de l'tape 2 : 777777777777777777.. c6+ La rceptivit associe & la transition ,12* est : 77777777777777 d6+ Le franchissement de la transition ,32-, provo%ue 77777....... de l,tape 77, et la dsactivation de l,tape7..