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Introduction

La rsolution obtenue avec de grands tlescopes (>8m), mme sur les meilleurs sites (Chili,
Hawa), nest !amais suprieure " la rsolution obtenue avec un tlescope de #$ cm de diam%tre & Le
responsable de cette dgradation de la 'ualit des images astronomi'ues est la turbulence
atmosphri'ue( Le rve des astroph)siciens est de se dbarrasser de l*e++et de cette turbulence sur les
images astronomi'ues( Lopti'ue adaptative trans+orme ce rve en ralit en compensant en temps rel
les dgradations induites par la turbulence sur le +ront d*onde( Le principe est simple , anal)ser le d+aut
du +ront donde provo'u par la turbulence et le compenser par un miroir d+ormable( L*ob!ecti+ de cet
asservissement est d*obtenir un instrument d*opti'ue idal, cest-"-dire limit par la di++raction(
Lopti'ue adaptative (ou opti'ue active pour les corrections basses +r'uences) nest pas rserve au
seul domaine de lastroph)si'ue( Cette techni'ue se rpand rapidement " tous les domaines de lopti'ue
instrumentale (opti'ue ophtalmi'ue, compensation de drive thermi'ue, remise en +orme de +aisceau.
laser, auto+ocalisation, etc()(
Q0- Pourquoi faire de la correction de surface donde?
Calculer la rsolution thori'ue (limite lie " la di++raction pour = 0,5 m) d*un tlescope de 8 m de
diam%tre en microradians et en arc secondes(
/n prati'ue sur un bon site astronomi'ue, le param%tre de 0ried, r
0
, est de l*ordre de 1$ cm(
2appeler ce 'u*est le param%tre de 0ried et calculer la rsolution correspondant en microradians et en
arc secondes(
3ar combien est divise la rsolution compte tenu des perturbations de l*atmosph%re 4
Le s)st%me dopti'ue adaptative 'ue vous alle5 tudier au cours de ce 63 est constitu ,
pour lanal)se de +ront donde d*un H789 #1 , d*une matrice de microlentilles (#1:#1) et d*une
matrice CC; (< mm . < mm)
pour la compensation des d+auts , d*un miroir d+ormable =>279 " <1 actionneurs(
?ous alle5 tudier en dtail chacun de ces s)st%mes( 3uis, vous cherchere5 " comprendre la mthode
de construction de la matrice d*interaction entre ce miroir d+ormable et cet anal)seur, et la mthode
d*inversion par dcomposition en valeurs singuli%res utilise pour raliser cet asservissement( L*opti'ue
adaptative est un asservissement numri'ue =>=9 (multiple input, multiple output) 'ui repose
enti%rement sur les proprits de l*alg%bre linaire(
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A B
Etude et rglage du systme afocal
La source ponctuelle 'ui !ouera le rCle d* D toile guide E est l*e.trmit d*une +ibre monomode
in!ecte par une diode laser " FG$ nm(
7llumer l*alimentation de la diode laser et rgler le +lu. " l*aide du potentiom%tre a+in de bien voir le
+aisceau(
?ri+ier 'ue le +aisceau est bien collimat par la lentille L
B
(
/tudier les di++rents lments et vri+ier leur position(
@oter bien 'ue l*H789 mesure un +ront d*onde divergent( Le terme de courbure et de tilt de la
sur+ace d*onde sera s)stmati'uement soustrait pour ne s*intresser 'u*au d+aut du +ront d*onde(
?ri+ier 'ue la pupille du s)st%me complet est le miroir d+ormable, =>279(
Le diam%tre du miroir d+ormable est B< mm, alors 'ue la matrice de microlentilles de l*anal)seur de
+ront d*onde est carre de < par < mm(
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A 1
H1
Voie dimagerie
grand champ
3I8 B
0
B
Miroir dformable
Laser
( toile guide )
CC;
J-lentilles
LB
L1
L#
Simulation de
turbulence
H1
Objet tendu
3I8 1
Objectif de
microscope !"
#amra $S%
#amra $S%
&'SO ()
M*+'O ,)
Voie dtude de
tache image
grand champ
8chma du montage
+
1
*K#$$
+
#
*KB$$
' mesurer
B<
Le s)st%me opti'ue constitu par les 1 Clairaut L
1
et L
#
doit con!uguer le miroir d+ormable et
l*anal)seur de +ront d*onde (en dimension et en position)(
Q1 : /.pli'uer pour'uoi cette con!ugaison est ncessaire 4 ;ans le cas contraire, 'ue se passe-t-il si on
appli'ue un tilt important au miroir d+ormable 4 0aites un schma pour rpondre clairement " cette
'uestion(
Q2 : 7pr%s avoir mesur la distance du miroir d+ormable " L
1
, calculer la position de l*image du miroir
par L
1
et L
#
( ?ri+ier 'ue l*H789 est bien plac par rapport " L
#
(
7llumer les alimentations du miroir et de l*H789, puis lancer le logiciel C7879( 7pr%s avoir cli'u
sur 9L sans rien modi+ier dans la +entre D session setup E, la +entre principale suivante s*ouvre(
Lors'ue le s)st%me opti'ue est bien rgl, en cli'uant sur le bouton puis , vous deve5 obtenir
l*image suivante sur la camra du 8hacM Hartmann,
Lancer l*ac'uisition avec le bouton 3la) , et rgler l*alimentation de la diode laser pour obtenir un
niveau de signal su++isant, mais non satur(
Nouer sur la position de la lentille L# de con!ugaison miroir O anal)seur pour centrer la pupille(
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A #
@iveau du
signal camra
?isualisation
du signal
camra
0ront d*onde
mesur
6ensions
appli'ues au
miroir
2emise " 5ro
du miroir
Q3 : /n pivotant lg%rement le miroir d+ormable, vri+ier 'ue les taches images se dplacent, mais pas
la pupille dans son ensemble( /.pli'uer pour'uoi on vri+ie ainsi la 'ualit de la con!ugaison entre le
miroir d+ormable et l*H789 4
Etude de l'analyseur de front d'onde
Le d+aut du +ront d*onde obtenu est essentiellement dP " la +orme du miroir d+ormable,
lors'u*on n*appli'ue aucune tension( 9n peut, sur la voie tude de la D tache image E, observer l*e++et
de ce d+aut sur la tache image(
Lancer le logiciel u/)e 'ui pilote la camra Q8I(
2gler la position de l*ob!ecti+ de microscope et le temps d*e.position pour obtenir la 380 dans le plan
de meilleure mise au point(
Le logiciel C7879 lance en parall%le le logiciel H789 'ui permet de +aire " partir de la mesure du
+ront d*onde les calculs habituels , dcomposition sur les pol)nCmes de RerniMe, calcul de la 380 et
06=(
Q4 : ?ri+ier 'ue le logiciel H789 mesure le mme d+aut de +ront d*onde( Suel est le coe++icient le
plus important dans la dcomposition du +ront d*onde sur les pol)nCmes de RerniMe 4 Comparer la
tache image obtenue sur la camra u/)e et la 380 calcule par le logiciel H789( 2elever le rapport de
8trehl et l*allure de la 06=(
Etude du miroir dformable
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A T
Lancer l*ac'uisition
=odi+ier le temps
d*e.position et autres
proprits
Le miroir =irao est un miroir magnti'ue( ;e petits aimants colls " l*arri%re du miroir sont
attirs ou repousss par des solnodes(
-rincipe dun miroir dformable magnti.ue
Le bouton D 3hase =odulator E permet d*ouvrir la +entre suivante 'ui montre la position des
actionneurs(
Cli'uer sur un actionneur pour modi+ier le courant dans la bobine correspondante( 9bserver
simultanment la tache image, le signal camra de l*H789 et le +ront d*onde mesur(
Q5 : ?ri+ier, pour 'uel'ues valeurs, la linarit du d+aut du +ront d*onde en +onction de la commande
de l*actionneur(
Q6 : Suel est le d+aut ma.imum, provo'u par l*actionneur, mesurable avec l*H789 #1 4 /.pli'uer
d*oU provient cette limitation(
Q7 : =odi+ier la +orme du miroir en utilisant plusieurs actionneurs tout en observant simultanment le
signal camra, le +ront d*onde mesur et la tache image( La rponse en terme de +ront semble-t-elle
linaire en +onction d*une combinaison linaire de commandes des actionneurs 4
Qtiliser le bouton, , pour e++ectuer une remise " 5ro du miroir(
Q8 : Suel est le d+aut du +ront d*onde rsiduel, 'uand tous les actionneurs sont remis " 5ro 4
/.pli'uer pour'uoi ce d+aut n*est pas gnant dans un montage d*opti'ue adaptative(
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A <
=odi+ication des
tensions appli'ues
au. actionneurs
Q9 : Le miroir prsente-t-il de l*h)strsis( 8i oui, essa)er de le mesurer(
Q10 : Les d+auts de linarit et d*h)strsis sont-il gnants pour une utilisation en boucle +erme 4
8ont-il gnants en boucle ouverte 4
Construction de la matrice d'interaction
Le but de cette tape de calibration (ou d*apprentissage) est de chercher " dterminer les
tensions " appli'uer au miroir pour compenser les dplacements des taches images des microlentilles
dus " une perturbation du +ront d*onde( 3our cela, on proc%de de +aVon inverse , on appli'ue des
commandes connues sur cha'ue actionneur, puis on calcule et on mmorise dans la matrice
dinteraction les dplacements des taches du 8hacM Hartmann(
La construction de la matrice dinteraction est e++ectue dans l*onglet D >nteraction =atri. E et lance
par le bouton 3la)(
Le logiciel pilote les actionneurs un par un, en les poussant, puis en les tirant (3ushH3ull
e.periment)( 3our chacun des actionneurs, on calcule le dplacement des taches images entre ces deu.
commandes( 7insi, pour cha'ue actionneur, j
act,
on obtient un vecteur /012
i1
1 2
i13
104 pour i
variant de ! " 5
sous pupilles
, nombre de taches du 8chaM-Hartmann dans la pupille( Ce vecteur de T$$ lignes
environ est la j
act
me
colonne de la matrice d*interaction,
!
( La matrice d*interaction,
!
, est donc une
matrice rectangulaire de <1 colonnes par environ T$$ lignes ( 1 . 5
sous pupilles
)(
Le logiciel calcule aussi la d+ormation du +ront d*onde provo'ue par chacun des <1 actionneurs du
miroir( La visualisation de ces +igures, appeles D +onctions d*in+luence E est obtenue en ouvrant la
+entre D >nteraction =atri. E(
Q11 : Commenter l*allure et l*amplitude relative de ces D +onctions d*in+luence E( /.pli'uer
prcisment comment elles sont calcules( 3our'uoi nous in+orment-elles sur la disposition des
actionneurs et sur leur rponse 4
Calcul de la matrice de commande
Lasservissement du miroir impli'ue la rsolution du probl%me inverse , 9n mesure le vecteur
des dplacements, provo'us par un +ront d*onde perturb, des taches images par rapport " la consigne,
cest-"-dire ,
W 3 3 consigne 3
2 2 2 =
r r r
( 9n doit ensuite calculer les tensions " appli'uer au miroir
d+ormable pour compenser le mieu. possible ces dplacements( La mthode pour rsoudre ce
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A F
probl%me utilise la dcomposition en valeurs singuli%res (8?;, 8ingular ?alue ;ecomposition) des
matrices rectangulaires , la matrice d*interaction
!
peut tre dcompose en un produit de # matrices(
I
M
= UWV
T

avec , U matrice relle ort"o#onale T$$
environ
<1,
W matrice relle dia#onale <152,
V matrice relle ort"o#onale <152( (Le s)mbole
T
indi'ue la transposition)(
Les lments diagonau. de la matrice W, tou!ours rels et positi+s, sont appels les $aleurs
sin#uli%res de la matrice d*interaction( U et V tant des matrices ort"o#onales& cette dcomposition
permet de calculer la matrice <1T$$
environ
appele le pseudo6in7erse de la matrice d*interaction ,
= VW
-1
U
T
oU W
-B
est la matrice diagonale constitue des inverses des valeurs singuli%res(
Lintrt du pseudo-inverse de la matrice d*interaction est 'uil permet de dterminer un vecteur de
tensions,
act 3
V 2 = P
r r
, solution du 'ro(l%)e au sens des )oindres carr*s, cest " dire vri+iant 'ue
la norme du vecteur ,
=
> est minimale (avec de plus minimale) (
3 act act
2 V V
r r r
Cette mthode permet aussi de contrCler les grandeurs relatives des valeurs singuli%res( /t ceci est tr%s
important pour obtenir une bonne stabilit en boucle +erme( /n e++et, une valeur singuli%re trop +aible
en comparaison des autres valeurs singuli%res indi'ue le.istence dune combinaison de tensions (ou
mode de commande du miroir d+ormable) a)ant un e++et +aible, voire ngligeable, sur les dplacements
des bar)centres(
La matrice I
M
prsente tou!ours plusieurs valeurs singuli%res de ce t)pe( 3ar e.emple, si on appli'ue la
mme tension sur tous les actionneurs, on obtient un mode appel D mode piston E , le miroir ne +ait 'ue
se translater dans son ensemble( Qn tel dplacement ne peut e++ectivement pas tre mesur par le
dispositi+ de 8hacM-Hartmann( Ce mode n*a dailleurs aucune in+luence sur la 'ualit de l*image(
3rendre en compte une valeur singuli%re trop +aible est une source de probl%me, puis'ue dans la matrice
diagonale DW
-B
E la valeur correspondante devient norme, entraXnant rapidement la saturation des
actionneurs priphri'ues et donc lchec complet de la correction(
La solution consiste " +iltrer ces valeurs, c*est-"-dire " les remplacer par des zros dans la diagonale de
DW
-B
E( 3our lasservissement, on utilisera donc, comme matrice de commande, le pseudo6in7erse
rgularise , ! , d+ini par,
C = ! = V"W
-B
+iltre
#U
T

Le choi. du nombre de modes +iltrs est un compromis entre deu. proprits 'ui s*opposent , la
stabilit de l*asservissement et la 'ualit de la correction(
Le calcul de la matrice de commande est obtenu dans l*onglet D Command =atri. E en utilisant le
bouton ( 9n choisit le nombre de modes +iltrs par l*entre D@umber o+ re'uired modes E(
;ans un premier temps, choisisse5 de garder les <1 modes(
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A G
Qtiliser, pour visualiser la +orme de ces modes, le bouton 'ui ouvre la +entre suivante ,
Q12 : /.pli'uer clairement comment sont calculs ces modes " partir de la dcomposition en valeurs
singuli%res de la matrice d*interaction(
Q13 : >denti+ier les premiers modes en terme de +ronts d*onde d*aberration(
Q14 : 9bserver les modes les plus levs 'ui correspondent au. valeurs singuli%res de la matrice
d*interaction les plus +aibles( Constater 'u*ils correspondent " des tensions appli'ues au. actionneurs
tr%s leves (la couleur des actionneurs indi'ue les tensions relatives appli'ues)(
Q15 : Combien de modes choisire5-vous de +iltrer 4
2ecalculer la matrice de commande en +iltrant ces modes(

$onctionnement en boucle ferme
3asser maintenant " l*onglet suivant, D Closed loop E( 3uis rgler les param%tres de l*asservissement
par le bouton D Loop 8etup E(
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A 8
Onglet Consigne ou Target : La consigne de asservissement est en principe le vecteur
W 3 consigne
2
r
des positions des taches images sur l*H789 correspondant " un +ront d*onde par+aitement sphri'ue(
;ans l*onglet D 6arget E, on choisit comme consigne le dernier +ront d*onde mesur par l*onglet
D Yave 0ront E, dont on a soustrait toutes les aberrations (on ne garde 'ue les termes de +ocus et de
tilt du +ront d*onde mesur par l*H789)(
Q16- ;ans la con+iguration actuelle du banc, pour'uoi la consigne dasservissement est-elle un +ront
sphri'ue et non un +ront d*onde plan, correspondant " une consigne nulle
W
$
3 consigne
2 =
r r
4 3roposer
une modi+ication de la con+iguration opti'ue 'ui permettrait dutiliser une consigne nulle( Suels seraient
les d+auts de cette con+iguration(
Onglet Correction : Le gain r%gle l*amplitude de la correction( La matrice e++ectivement utilise
dans la boucle de contre-raction est donc la matrice de commande C multipli par le 2ain ( 8i le gain
est rgl " B, les tensions appli'ues au. actionneurs tentent de corriger la totalit de la d+ormation du
+ront d*onde en une seule +ois( =ais, dans ce cas, l*asservissement ris'ue d*tre instable(
9n va maintenant chercher " corriger au mieu. le +ront donde en utilisant la boucle dasservissement
suivante(
>( lecture de l*image camra de l*H789
>>( calcul des positions des taches images , on obtient un vecteur dplacement ,
W 3 3 consigne 3
2 2 2 =
r r r
(
>>>( calcul du produit de ce vecteur par la matrice de commande C = V"W
-B
+iltre
#U
T
et multipli
par le gain choisi ,
( C (
act 3
V 2ain 2 =
r r
>?( envoi vers le miroir des nouvelles valeurs de tensions ainsi calcules,
W W act 5ou7eau act -rcedent act
V V V = +
r r r
Q17 : Commenter les tapes de la boucle d*asservissement et e.pli'uer pour'uoi il s*agit d*un
asservissement de t)pe D intgrateur pur E(
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A A
Lancer l*asservissement et observer simultanment l*amlioration de la tache image sur la camra
u/)e et le d+aut du +ront d*onde(
Q17 : Z l*aide du logiciel H789, mesurer le d+aut du +ront d*onde rsiduel en boucle +erm( /tudier la
380 et relever le rapport de 8trehl et l*allure de la 06=(
$onctionnement en boucle ferme
Consigne % front d&onde aberrant
/n utilisant l*onglet D 7dd aberration E, il est possible de modi+ier la consigne de l*asservissement( 7u
lieu de choisir un +ront d*onde par+aitement sphri'ue, on peut a!outer " la consigne des aberrations
'uelcon'ues dont les d+auts de +ront d*onde sont d+inis par les pol)nCme de RerniMe(
Q18 : 9bserver sur la tache image et sur le +ront d*onde, l*e++et d*un tilt, d*un d+ocus, d*une coma(
Commenter la 'ualit des rsultats obtenus(
Correction en tem's rel d'une 'erturbation
9n va maintenant chercher " corriger au mieu., en temps rel, une perturbation variable du +ront
donde( Cette perturbation est ralise par une lame de verre de tr%s mauvaise 'ualit tournant
lentement sur le tra!et de la lumi%re provenant de la source(
/n utilisant l*onglet D 0ast loop E, la boucle d*asservissement est beaucoup plus rapide car les
in+ormations concernant le +ront d*onde et le miroir sont ra+raXchies moins souvent (diagnostics period ,
B s, par e.emple) (
La +r'uence de la boucle d*asservissement est a++iche sous l*icCne , K GG H5((
Lancer la boucle d*asservissement et observer la stabilit en modi+iant le gain(
8topper l*asservissement et ramener les actionneurs " 5ros(
3lacer dlicatement la lame de verre 'ui !oue le rCle de perturbation du +ront d*onde dans le
+aisceau et alimenter le moteur avec une +aible tension continue ('uel'ues volts)( Le moteur doit tourner
lentement(
9bserver l*in+luence de la lame sur la tache image et sur l*H789, puis lancer l*asservissement
et observer l*amlioration de la tache image , =7[>SQ/ &&
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A B$
7ugmenter progressivement la vitesse du moteur( @oter le dcrochement de l*asservissement(
Q19 : Suelles sont la priode et la +r'uence d*chantillonnage de l*asservissement 4
Q20 : Suelle est appro.imativement, " votre avis, la bande passante de correction de cet
asservissement 4 /.pli'uer (sans +aire de calcul)(
Q21: 3our'uoi, mme 'uand le moteur tourne tr%s lentement, la correction n*est-elle pas par+aite 4
Correction en tem's rel d'une 'erturbation sur un ob(et tendu
8topper le moteur 'ui +ait tourner lame de verre(
2emettre " 5ros les actionneurs du miroir d+ormable(
/clairer l*ob!et test par la diode lectroluminescente blanche et dplacer la camra Q8I sur la
voie d*imagerie grand champ( ;eu. ob!ets sont possibles , une lame opaline blanche sur la'uelle sont
gravs des moti+s ou des rticules de petite taille ou une lame de microscope alumine ('ui simule tr%s
bien un D ciel toil E)
>l +audra sans doute augmenter le temps d*e.position de la camra et rgler la mise au point(
2emettre " 5ros les actionneurs du miroir d+ormable(
0aire tourner la lame doucement et observer l*in+luence de la lame sur l*image, puis lancer
l*asservissement et observer l*amlioration de l*image , 2/- =7[>SQ/ &&
Q22: La source laser sert d*toile guide( Commente5 la correction de l*image obtenue sur tout le champ
observable avec l*opti'ue adaptative(

@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A BB
'nnee ! 8 Spcifications du miroir dformable Mirao6,)d
;imensions FT\FT\1# mm
Yeight
$(TA Mg
3upil diameter B< mm
@umber o+ actuators <1
>nter-actuator spacing 1(< mm
7ctuator >nput ?oltage
B? ma. in each actuator
sum o+ positive voltages ] B8?
sum o+ negative voltages > -B8?
Coating 3rotected silver
2e+lectivit)
>A<^ in _TB$nm, <F$nm`
>A8^ in _<F$nm, 8$$nm`
=a.( admitted light power in continuous mode <YHcma
Iandwidth >1$$H5
H)steresis ] 1^
Linearit) > A<^
8ur+ace 'ualit) in active +lat con+iguration $($$FJm 2=8
Yave+ront 'ualit) in active +lat con+iguration $($B1Jm 2=8
RerniMe Yave+ront range
;e+ocus #<Jm 3?
7stigmatism #$Jm 3?
Coma B$Jm 3?
6re+oil 1<Jm 3?
8pherical aberr $8Jm 3?
Tth order astigm $8Jm 3?

7nne.e 1 , 8pci+ications de l*anal)seur de +ront d*onde 8hacM-Hartman
H789 #1
+i)ension de la 'u'ille danal,se 5-5 )).
/o)(re de sous-'u'illes 'our lanal,se 32-32
+,na)ique de )esure du tilt 0 31 2520 la)(da3
+,na)ique de )esure de la cour(ure 04025 ) 5 0408 ) 2200 la)(da3
6*'*ta(ilit* 26!73 8 la)(da9200
:;actitude de )esure en )ode a(solu du
front donde 6!7
< la)(da9100
:;actitude de )esure en )ode relatif du
front donde 6!7
< la)(da9150
7ensi(ilit* de )esure du tilt 6!7 3 =rad
7ensi(ilit* de )esure de la cour(ure 6!7 04001 )
6*solution s'atiale <160 =)
>r*quence dacquisition )a; 77 ?@
>r*quence de traite)ent 2selon confi#3 4-30 ?@
Aon#ueur donde de fonctionne)ent 350-1100 n)
@ew 9pti'ue 7daptative 1$$8-1$$A B1