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Manual de armado Robot ARM - I
( Traducido por ambal !tda. "
Resumen de movimientos
Motores : Rango de Movimientos
Motor 0 300 a 1200
Motor 1 600 a 1100
Motor 2 300 a 1000
Motor 3 300 a 700
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Precauciones :
No sobrecargar los motores . Los motores poseen en su interior un pequeo circuito de control
el cual se encarga de posicionar el motor segn se lo indique el programador, si el motor es
sobrecargado, lo ms probable es que este circuito se dae.
La ra!n principal de "alla del circuito interno de los motores es el e#ceso de temperatura, esto
implica que el $obot %rm&' no es un sistema de uso cont(nuo es por eso que la recomendaci!n de
uso es de cuatro )oras como m#imo con inter*alos de descanso de 1+ minutos, este tiempo de
descanso es principalmente para disminuir la temperatura interna de los motores , prolongar la
*ida del equipo.
-l $obot %rm&' posee cuatro motores .Fig. 1/ , cada uno instalado en lugares espec("icos
indicados en la imagen .Fig. 1/ , esto proporciona al $obot %rm&' cuatro grados de libertad los
cuales sern controlados mediante un microcontrolador , un controlador de ser*os que estn
incluidos en el equipo.
Fig. 1
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:
Conexion de motores:
-l %$M&' posee cuatro ser*omotores los cuales *an conectados como muestra la "igura, La
alimentacion de la placa controladora es de 7.+012 como ma#imo , +012 como minimo, esta
alimentacion es netamente para los motores ,a que la etapa de control se alimenta directamente
por el puerto 345.
2ada motor *a conectado en su correspondiente canal, estos canales estan de signados desde 60
)asta 61+ completando asi los 16 canales de control que posee la placa. 1e estos 16 canales el
%$M&' solamente usa cuatro de 60 )asta 63, en la imagen se muestra la cone#ion de los motores
en sus correspondientes canales. Los canales libres pueden ser utiliados para controlar cualquier
otro dispositi*o e#terno al %$M&' , el control de estos quedara a cargo del programador.
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Rangos de movimiento y posiciones :
Las siguientes "iguras muestran los *alores de posicionamiento de cada motor del $obot %rm&',
estos *alores de posicionamiento son los que el programador debe entregar al controlador de
ser*os para que puede mo*er los motores.
-sta acci!n implica poseer conocimientos de programaci!n de ni*el medio en cuanto al traba7o
con los microcontroladores 5asic 4tamp ,a que estos son la unidad de control principal.
Motor 0 :
Fig. 2
La imagen del motor 0 .Fig. 2/ muestra los *alores de posicionamiento e#tremos que son 300
para un sentido , 1200 para el sentido contrario siendo el *alor 800 el punto intermedio del rango
de mo*imiento. 4e debe tener en cuenta que estos *alores podr(an *ariar segn las condiciones
de "uncionamiento .*olta7e de bater(a/ siendo responsabilidad del usuario encontrar los *alores
correspondientes, aunque lo normal es que los parmetros *ar(en en un 109 del *alor indicado en
la imagen.
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Motor 1 :
Fig.
-n esta imagen .Fig. / se muestran los *alores de posicionamiento del motor 1 del $obot %rm&',
este es uno de los motores mas importantes ,a que sostiene el ma,or peso del $obot %rm&'
cuando esta en mo*imiento. -l ngulo de desplaamiento de este motor es de 120: , su posici!n
de recorrido "inal es )asta los 80: teniendo como re"erencia la base del $obot %rm&'. 4i se llegase
a superar esta posici!n .80:/ el $obot %rm&' estar(a traba7ando en una ona cr(tica ,a que sus
caracter(sticas "(sicas no lo permiten pudiendo pro*ocar algn dao ,a sea estructural o de
cableado.
Los *alores e#tremos de mo*imientos son el 600 , el 1100 teniendo como posici!n intermedia el
*alor +00, tal como se indic! anteriormente estos *alores podr(an *ariar un 109 dependiendo de
sus caracter(sticas de "uncionamiento.

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Motor 2 :
Fig. !
-sta imagen .Fig. !/ muestra la descripci!n de *alores del motor 2 del $obot %rm&'. Los *alores
e#tremos de este motor son el 300 , el 1000 teniendo como *alor central el 700, el rango de
mo*imiento de este motor es de 1;0: teniendo la posici!n central a 80: con respecto al e7e
imaginario entre la base , el e7e del motor.
2abe destacar que cada motor posee el rango de *alores de desplaamiento que corresponden a
la cantidad necesaria para alcanar los e#tremos esto signi"ica que aparte del punto central de
cada motor e#isten estas cantidades para dar posicionamiento al $obot %rm&'.
<tro "actor importante es la *elocidad de desplaamiento de cada motor, esta *elocidad no puede
ser m#ima ,a que los motores se mo*ern de "orma brusca pudiendo pro*ocar algn dao "(sico
a la unidad o simplemente no realiar la tarea asignada de "orma sua*e , continua, esta
precauci!n se aplica a todos los motores del $obot %rm&'. La "orma de regular esta *elocidad es
mediante la programaci!n que el usuario realia al controlador de motores.

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Motor :
Fig. !
-sta imagen .Fig. !/ muestra el motor 3 del $obot %rm&', este es el motor mas pequeo de la
unidad , sus mo*imientos son limitados, el recorrido total que presenta el motor es de 80: , su
"unci!n es la de abrir , cerrar la tenaa.
La tenaa posee una goma que permitir poder le*antar algunos elementos como por e7emplo
lpices o algn otro ob7eto que no supere el tamao apropiado para tomarlo , el peso m#imo
que puede soportar apro#. +0gr.
La principal precauci!n sobre este motor es no de7arlo energiado, esto signi"ica re*isar que cada
*e al cerrar la tenaa esta no quede e7erciendo una sobre presi!n de apriete ,a que esto
pro*ocara una ele*aci!n en la temperatura del motor lo cual podr(a ocasionarle una "alla, lo
mismo sucede al abrir.
Recomendaciones generales:
La principal recomendaci!n es respetar los *olta7es de alimentaci!n del sistema ,a que los
motores son equipos delicados. -l *olta7e m#imo de alimentaci!n es de 6*dc el que no debe ser
superado. para el usuario de la unidad $obot %rm&' se recomienda re*isar los pd" del controlador
de motores ,a que en ellos se encuentra toda la in"ormaci!n para mane7ar sin problemas el
circuito controlador.
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