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Entranement vitesse variable - dure 4h - G.

Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
1
Plan du cours
Commande scalaire
Commande vectorielle
Principe
Alimentation en tension
Alimentation en courant
Alimentation en tension
Principe
Alimentation en courant
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Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
2
La commande scalaire
Principe
Dans la machine asynchrone les champs stator et rotor restent synchroniss du fait que, par
induction, la frquence des courants rotoriques varie automatiquement avec la vitesse du rotor
pour compenser cette variation.
Le champ rotorique est mobile par rapport au rotor la pulsation
sl
, contrairement au cas des
machines synchrones o la frquence du courant d'excitation reste constante et nulle quelle que
soit la vitesse du rotor et o, par consquence, le champ rotorique est fixe par rapport celui-ci.
Dans les machines asynchrones il n'y a donc pas de risque de dcrochage par couple moyen nul
mais seulement de blocage par couple rsistant excessif, suprieur au couple maximal, qui
provoque un arrt et un fonctionnement en court-circuit puisqu'il n'y a plus de f.e.m. de rotation
pour s'opposer la tension statorique.
Les machines asynchrones prsentent des instabilits en rgime transitoire. C'est le cas lors d'une
alimentation directe en tension lorsque le filtre d'entre prsente des valeurs d'inductance et de
capacit leves. C'est aussi le cas lors d'une alimentation directe en courant avec frquence
statorique impose.
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Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
3
Comme pour la machine synchrone on utilise donc deux modes de commande des machines
asynchrones,
soit une commande directe avec rglage de la frquence statorique
e
et de la tension statorique
V
s
ou du courant statorique I
s
,
soit une commande avec autopilotage qui asservit la frquence statorique
e
et V
s
ou I
s
la
vitesse de rotation
m
en ralisant
e
=
m
+
sl
l'aide d'un capteur de vitesse. Par extension on
parle d'autopilotage de ces machines. La pulsation
sl
devient alors la variable d'entre.
Le contrle du couple passe par la matrise de ltat magntique de la machine cest dire du
flux et de la pulsation rotorique soit wsl.
Les commandes qui assurent une rgulation du module du flux et lautopilotage de la machine
sont appeles commandes scalaires.
Celles qui assurent une rgulation du flux en module et en phase (donc en rgime transitoire) et
lautopilotage de la machine sont appeles commandes vectorielles.
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4
Rappels sur le comportement de la machine en rgime permanent
q d
X j X X +
Posons
s m sl r r sl r r
I L j I L j I R + + 0
Au rotor
r m s s s
I L I L +
Flux stator
s
sl r r
sl m
r
I
jL R
jL
I

+

s
sl r r
sl r r
s s
I
jL R
jL R
L

+
+

Do
2
2
1
1

,
_

,
_

r
r sl
r
r sl
s
s
s
R
L
R
L
L
I

Couple
( ) ( ) * . Im
r s m qr ds qs dr m e
I I pL i i i i pL T
Des relations prcdantes, on en dduit

,
_

,
_

,
_

2
2
2
1
sl
r
r
r
sl
s
s
m
e
R
L
R
L
L
p T

Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc


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5

,
_

,
_

,
_

2
2
2
1
3
sl
r
r
r
sl
eff s
s
m
e
R
L
R
L
L
p T

Soit X x x
q d

2
3
2 2
+ car
La valeur du couple est fixe par
sl
et par le module du flux. En fonctionnant au flux nominal,
pour un couple donn, on peut dterminer le glissement donnant le couple maximal pour lequel
la ractance de fuite et la rsistance rotorique sont gales :
r
eff
s
s
m
e
L L
L
p T
2
1
3
2
2
max

,
_

pour
r
r
sl
L
R


max
( )
sl s e
T
2

Si le glissement est faible :
sl
permet donc de rgler le couple.
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En rgime permanent et dans un repre li au stator :
r m e s s e s s s
I L j I L j I R V + +
Do
s e
s
sl
r
r
e sl
r s
r s
sl
r
r
s
s
I
Rs
L
R
L
j
R R
L L
R
L
j
R
V
1
]
1

,
_

+ +

,
_

1
1
On en dduit :
2
2 2
1
1
*

,
_

,
_

+ +

,
_


r
r sl
e
s
s
sl
r
r
e sl
r s
r s
s
s
s s
R
L
R
L
R
L
R R
L L
L
R
V


Compte tenu des dispositifs utiliss, deux modes de commande sont possibles :
une commande par contrle de la frquence statorique
e
et du courant ou de la
tension statorique,
une commande avec autopilotage et contrle de la pulsation des courants
rotoriques
sl
.
Cette relation est la base des lois de commandes permettant un contrle du module du flux.
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Alimentation en tension
La loi de commande prcdante permet de maintenir le flux constant. Mais elle est trop
complexe pour tre exploite sans moyen de calcul puissant. Elle doit tre simplifie.
Si la pulsation rotorique est trs faible, alors :
2
1 *

,
_

+
s e
s
e s s
L
R
V

Si, de plus, R
s
est ngligeable, alors :
e s s
V *
ce qui caractrise une loi en V
s
/f
e
=cste.
Si la frquence statorique diminue, les ractances de fuite dcroissent. Par contre les rsistances
demeurent peu prs constantes. Le terme R
s
I
s
nest pas ngligeable. Une rgulation en V
s
/f
e
conduirait de fortes variations de flux. Les pertes statoriques doivent tre compenses par une
augmentation de tension v
s
par rapport .
Ces lois simplifies ne suffisent donc pas rguler le flux pour les faibles valeurs de
e
et les
forts glissements. On ajoute souvent un terme correctif pour prendre en compte la pulsation
rotorique :
e s
. *
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) ( *
sl e s s
k V +
avec
Pour amliorer le comportement basse frquence, on peut utiliser :
s r
r s
L R
L R
k
avec
) 1 ( *
2
sl
s e
s
e s s
k
L
R
V

,
_

+
s r
r s
L R
L R
k
Les lois prcdentes assurent un maintien du flux, jusqu la vitesse nominale. Au-del la tension
ne peut plus voluer. Elle est maintenue gale V
max
= V
n
.
Considrons les diffrents types de fonctionnement lorsque V
s
est maintenue constante.
Si le courant est rgul (et donc si le glissement est variable) :
cste T
e e
et I
s
=cste
Si la pulsation
sl
est donne et suffisamment faible (le glissement est ncessairement limit
dans ce mode de fonctionnement) :
cste T
e e

2

cste
e s

cste I
e s

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En gnral ces trois modes opratoires sont successivement utiliss .
Jusqu la frquence nominale (
e
=
n
), la loi de commande assure un fonctionnement flux
constant et donc, pour une pulsation rotorique donne, couple constant.
Au-del de cette frquence, la commande commute sur le mode puissance constante puis
partir de c.
n
(avec c en gnral compris entre 1.5 et 2.5) sur celui . Ce dernier
mode de fonctionnement correspond celui dune machine courant continu excitation srie
cste T
e e

2

V
s

n
V
n
Compensation
des pertes statoriques
V/f = cste
e
T
e
P = cste T
e

2
= cste
c.
n
e
1
2 3
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Commande scalaire avec
contrle de la frquence
statorique
A
B
C
Redresseur Onduleur L
U U
i d
I
d
MAS
C

ref

e
+
V
s
I
d
V

e
s

b
-
Limiteur de courant

e
-
+
I
C
Commande scalaire
Contrle de vitesse
La machine asynchrone,
ncessitant une absorption de
puissance ractive, est alimente
par un onduleur commutation
force. Le dispositif de
commande fixe la frquence
partir de lerreur de vitesse et la
tension partir dune loi en V/f.
Une seconde boucle interne
assure la limitation de courant.
Londuleur peut effectuer la
fois le rglage de frquence et de
tension. Dans ce cas, le
redresseur est un pont de diodes.
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Commande scalaire avec
contrle de la frquence
rotorique
A
B
C
Redresseur Onduleur L
U U
i d
I
d
MAS
C
p
+

ref

+

sl

e
V

e
s

b
+
-
V
s

m
Commande scalaire
Contrle de vitesse
La variation de vitesse est
obtenue par une variation de
sl
directement lie au couple. Le
rgulateur C

labore
sl

partir de lerreur de vitesse.
La frquence statorique est
obtenue par la loi
dautopilotage . Son rglage est
confi londuleur.
Lautopilotage ncessite une
mesure prcise de la vitesse.
La tension est donne par une
loi en V/f.
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Alimentation en courant
Une tude des ples des transmittances reliant la vitesse au courant statorique et au couple
rsistant met en vidence une zone dinstabilit de fonctionnement (pour les frquences
rotoriques leves) lors dun contrle direct de la frquence statorique. Le contrle avec
autopilotage est donc indispensable en boucle ouverte.
Rapellons
2
2
1
1
*

,
_

,
_

r
r sl
r
r sl
s
s
s
R
L
R
L
L
I

avec Y
s
* le flux dsir.
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A
B
C
Redresseur
Commutateur de courant
diode d'isolement
L
I
d
MAS
-
+
C
I
I*
I
p
+

ref

C

+
sl

e
I*

sl
-
+
c
c

m
Dautres variantes existent.
Sans capteur de vitesse
Avec un contrle du flux
rotorique ...
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La commande vectorielle
But: Obtenir un contrle indpendant du couple et de ltat magntique de la machine en
rgime transitoire.
Similaire au contrle dune machine courant continu
excitation spare.
f a a f e
I I k I k T '
avec :

f
flux impos par le courant dexcitation I
f
(indpendant de I
a
si la raction dinduit est
ngligeable),
I
a
courant induit.
On dsire reproduire les mmes caractristiques statiques et dynamiques avec les machines
courant alternatif.
q d q d e
i i k i k T '
Flux
Couple
I
a
I
f
MCC
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La commande par orientation de flux consiste rgler le flux par une composante du courant et le
couple par lautre composante. Pour cela, il faut choisir un systme daxe d,q et une loi de
commande assurant le dcouplage du couple et du flux.

t
T
t

t
dr
qr
e
Consigne
Rel
Consigne Rel

t
T
t

t
dr
qr
e
Consigne

Rel
Rel
Consigne
Rel
Rel
Consigne
r
Couplage avec une commande
vectorielle
Couplage avec une commande
scalaire
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Application
Traction lectrique Robotique
Minimiser les ondulations de
couple (pour diminuer les
vibrations),
Fournir un couple dappel
important (pour le dmarrage du
train),
Assurer un contrle rapide du
couple en cas de perte
dadhrence,
Autoriser une reprise de
londuleur avec une machine dj
magntise [B
AVARD
93].
Dynamique leve,
Fournir un couple de maintien
vitesse nulle : positionnement,
Permettre un asservissement de
position sans dpassement pour
les machines outils.
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Dans le cas de lutilisation de repre li au champ tournant, la machine est modlise par :
1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

qs
ds
e
e
qs
ds
qs
ds
s
s
qs
ds
dt
d
i
i
R
R
v
v
0
0
0
0

1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

qr
dr
sl
sl
qr
dr
qr
dr
r
r
qr
dr
dt
d
i
i
R
R
v
v
0
0
0
0
0
0

De ces quations, on peut en dduire la modlisation des machines alimentes en courant et en


tension vues dans le chapitre sur la modlisation des machines.
Principe
Le couple est donn par :
( ) ( )
ds qr qs dr
r
m
ds qs qs ds e
i i
L
pL
i i p T
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Plaons dans ce repre dq li au champ tournant.
Si le flux rotorique est orient sur laxe d
(
dr
=
r
et
qr
=0) dun repre li au champ
tournant, (dqs/dt =0) alors le couple devient :
( )
qs r
r
m
e
i
L
pL
T
Et lvolution du flux est donne par :
ds m r
r
r
i L
dt
d
T +

avec T
r
constante de temps rotorique.
Le courant i
ds
fixe le flux et le courant i
qs
, le couple. On retrouve le comportement dune
machine courant continu.
La liaison du repre d,q avec le champ tournant est assure par lautopilotage de la
machine :
sl m e
+
Avec :
qs
r
m
r
sl
i
T
L

(On utilise vdr =0)


(On utilise vdr =0)
(w
m
=pW)
Vbs
bs
Vas
as
cs
Vcs
ar
Var
br
cr
Vcr
d
q
s
r
sl
Vbr
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La composante directe du flux rotorique est dtermine partir de la vitesse de rotation
du moteur.

-
n n
r
Dmagntisation
La rgulation de flux peut tre soit directe soit indirecte.
contrle direct : Le flux est rgul par une contre-raction. Il doit donc tre mesur (rarement)
ou estim. La pulsation statorique
e
est directement value partir de la position du flux dans
le repre li au stator.
contrle indirect : le flux nest ni mesur ni reconstruit. Il est fix en boucle ouverte. Les
tensions ou les courants assurant lorientation du flux et le dcouplage sont valus partir dun
modle de la machine en rgime transitoire.
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Le choix des variables de commande, du repre et du flux (rotorique, statorique ou dentrefer)
fixe :
les coefficients dpendant du temps (pulsation
e
,
sl
ou
m
) dans la matrice dtat dcrivant la
machine et son alimentation,
les paramtres susceptibles de varier avec la temprature, la frquence ou la saturation dans les
lois de commande obtenues partir de lexploitation du modle de la machine...
Il rsulte aussi du type dalimentation retenu et des possibilits de mesure ou destimation.
La synthse dune commande vectorielle se droule en plusieurs phases :
choisir la machine et son alimentation (source et convertisseur),
choisir la nature des consignes,
dterminer le repre d,q et la nature de lorientation,
Flux rotorique :
dr
=
r
et
qr
=0,
ou Flux statorique :
ds
=
s
et
qs
=0,
ou Flux dentrefer :
dg
=
g
et
qg
=0.
en dduire les variables de commande adaptes au type dalimentation, un modle dtat de la
machine faisant apparatre la variable intervenant dans lorientation,
dterminer, partir du modle dtat, la loi de commande assurant le dcouplage du flux et du
couple et lautopilotage ralisant lorientation du repre.
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Choix du repre
Le repre peut tre :
li au stator
li au rotor
li au champ tournant
m
sl s
dt
d
et
dt
d


0
0
dt
d
et
dt
d
sl
m
s

m e
sl
e
s
dt
d
et
dt
d


Nous retiendrons cette dernire solution
Pour agir sur les grandeurs relles, il faut oprer un changement de rfrentiel cest--dire la
transformation inverse de Park et de Clarke.
De mme partir des grandeurs saisies pour lestimation ou le contrle, il convient pour passer
dans ce repre, doprer les 2 transformations
abc
dq
=> Une commande vectorielle comprendra souvent cette double transformation.
Le repre li au stator est aussi utilis pour lestimation des flux dans les commandes directes.
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Pour une machine alimente en courant, i
ds
et i
qs
reprsentent les variables de commande.
Commande vectorielle pour une machine alimente en courant
Commande indirecte
Dans un repre dq li au champ tournant
ds
r
m
qr sl dr
r
dr
i
T
L
T dt
d
+ +

1
soit
,
_

r
r
r
m
ds
dt
d
T
L
i
1
On peut alors valuer les courants i
ds
ncessaires pour crer le flux
r
et le courant i
qs
pour
produire le couple T
e
.
La pulsation de glissement est obtenue partir de lquation :
qs
r
m
dr sl qr
r
qr
i
T
L
T dt
d
+

1
qs
r
m
r
sl
i
T
L

1
soit
En compltant avec la loi dautopilotage
+ p
sl e

on dtermine compltement le pilotage vectoriel.
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La composante directe du flux rotorique est dtermine partir de la vitesse de rotation du
moteur.

-
n n
r
On retrouve la stratgie utilise pour les machines courant continu. On dmagntise la
Mcc pour passer en survitesse.
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K
s
p
i
Rgulateur
Contrle du flux
+
-
K +
L
r
m
L p
1
2
1
2
T
r
m
L
sl
T s
r
+1
L T s
o
+1
m
( )
i
i
ds
qs
r
r
*
T
*
e
MAS
MLI
Transformation
a,b,c ,
i
a
i
b
i
c
Transformation
,
d,q
i

i i

1
s
r
*

s
e

p
(mesur)
+
+
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25
Commande directe
K
s
p
i
Rgulateur
Contrle du flux
+
-
K +
i
qs
r
r
*
MAS
MLI
Transformation
a,b,c ,
i
a
i
b
i
c
Transformation
,
d, q
i

i i

r
*

s
e

p
(mesur)
+
+
sl

a b c

* * *
-
T
L
r
m
K
s
p
i
Rgulateur
K +
+
-
L
m
L
r
p
*
i
ds
*

r

r
2
1
1
2
1
1
2
2

r
T
e

sl
Estimateur
Estimateur
de position
Yar Ybr
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Estimation du flux Orientation du repre
qr sl r ds m dr
dr
r
T i L
dt
d
T + +

dr sl r qs m qr
qr
r
T i L
dt
d
T +

,
_

r
r
s
arctan

q
d

r

s

br
a
r

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27
Pour une machine alimente en tension,v
ds
et v
qs
reprsentent les variables de commande.
Commande vectorielle pour une machine alimente en courant
Reprenons le modle :
BU AX
dt
dX
+
avec
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

r
sl
r
m
sl
r r
m
r m
m
m r s
e
m
m r m
e
r s
T T
L
T T
L
T L L T T
L T L T T
A
1
0
1
0
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1

1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0
0 0
1
0
0
1
s
s
L
L
B

et
1
1
1
1
1
]
1

qr
dr
qs
ds
i
i
X
1
]
1

qs
ds
v
v
U
Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
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28
Ecrivons lorientation du flux rotorique (
dr
=
r
et
qr
=0).
*
2 2
2
r r
r
m
qs s e ds
r
m
r s
ds
s ds
R
L
L
i L i
L
L
R R
dt
di
L v

,
_

+ +
*
2
2
r m
r
m
qs
r
m
r s ds s e
qs
s qs
L
L
i
L
L
R R i L
dt
di
L v +

,
_

+ + +
ds m r
r
i L
dt
d
+

*
*
qs
r r
m
sl
i
T
L
*

v
ds
influe sur i
ds
et i
qs
.
v
qs
influe sur i
ds
et i
qs
.
il y a couplage
il faut donc dfinir une loi de dcouplage en introduisant de nouvelles variables de
commande (voir fin du cours).
Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
29
MAS
Transformation
d,q a,b,c
Va
b
V
c
V
I
a
b
I
c
I
Commande par
hystrsis
-

r
T
e
Transformation
d,q a,b,c
V
a
* V
b
V
c
* *

s
Dcouplage
V
qs
ds
V
V
qs
1
ds
V
1
K
s
p
i
Rgulateur
Contrle du flux
K +

r
*
1
1
flux
K
s
p
i
Rgulateur
K + 2
2
couple
+
-
+

r
T
e
*
i i
ds qs
Transformation
d,q a,b,c
s
estimateur
V
ds
qs
V
* *
T
e

r

e
ou

sl
Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
30
Dcouplage
Introduction
Soit une machine asynchrone alimente en tension autopilote avec
qr
=0.
En dfinissant le courant magntisant :
M
i
dr
m

dans le repre li au flux rotorique, la machine est dcrite par les quations suivantes :
dt
di
L i L
dt
di
L i R v
m
s qs s s
ds
s ds s ds
) 1 ( + +
dt
di
L i L
dt
di
L i R v
m
s ds s s
qs
s qs s qs
) 1 ( + + +
m m r ds
i i
dt
d
T i +
M
i L
i
ds s ds
dr

sq
r
rq
i
L
M
i
Ce qui conduit aux fonctions de transfert suivantes :
1
]
1

+
+ + +
+
) ( ) (
1
) ( 1
1
) (
2
s i T s v
R s T T s T T
s T
s i
qs s s ds
s s r r s
r
ds

1
]
1

+
+

+ + +
+
) (
1
1
) (
1
) ( 1
1
) (
2
s i
s T
s T
T s v
R s T T s T T
s T
s i
ds
r
r
s s qs
s s r s r
r
qs


Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
31
Do
[ ]
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
6 4 2
5 3 1
s i s G s v s G s G s i
s i s G s v s G s G s i
ds qs qs
qs ds ds

+
Ces quations montrent le couplage entre les
actions de v
ds
et v
qs
et des non linarits dues
la prsence de la pulsation rotorique
s
dans les fonctions de transfert.
Dcouplage par compensation
Dans cet exemple, les grandeurs d'entre v
ds
et v
qs
peuvent tre respectivement considres
comme des perturbations pour les courants i
qs
et i
ds
.
Ces actions sont mesurables (elles portent sur des courants statoriques). Elles peuvent tre
compenses par l'introduction des fonctions de transfert :
s s
L
G
G
G
3
5
7
et
s T
s T
L
G
G
G
r
r
s s
+
+

1
1
4
6
8

Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc


Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
32
G3(s) G1(s)
G5(s)
G6(s)
G2(s) G4(s)
G7(s)
G8(s)
+
-
+
+
-
+
+
+
Uds
Uqs
Ids
Iqs
s
s
s
s
Vds
Vqs
Dcouplage Processus
Dans ces conditions, le processus dcoupl prsente les fonctions de transfert linaires
coefficients constants:
) ( ) ( ) ( et ) ( ) ( ) (
2 1
s u s W s i s u s W s i
qs qs ds ds

) ( ). ( ) ( et ) ( ) ( ) (
4 2 2 3 1 1
s G s G s W s G s G s W
avec
Mais une mauvaise compensation provoque par l'volution des paramtres de la machine, peut
engendrer une instabilit.
Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
33
Dcouplage par retour d'tat
Soit une reprsentation d'tat du processus : [ ] [ ][ ] [ ][ ] V B X A X
dt
d
+
avec :
[X] : vecteur d'tat du systme d'ordre n
[A] : matrice d'tat du systme
[B] : matrice de commande
[V] : vecteur de commande
Le vecteur de sortie est donn par la matrice d'observation [C] :
[Y] = [C][X]
Si le vecteur d'tat est mesurable ou ventuellement observable (utilisation d'un reconstructeur
d'tat), nous dfinissons le retour d'tat :
[V] = [K][X] + [L][U]
[U] est le nouveau vecteur d'entre.
Le nouveau systme a pour quation d'tat : [ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] U L B X K B A X
dt
d
+ +
Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
34
La nouvelle dynamique est fixe par le choix des matrices [K] et [L].
En fixant : [A]+[B][K]=0 et [B][L]=I, nous obtenons le systme dcoupl :
[ ] [ ] U X
dt
d

La matrice [B] doit tre carre et non singulire.


Application du dcouplage par retour dtat la MAS:
Soit une machine asynchrone alimente en tension autopilote avec
qr
=0.
Elle est dcrite par l'quation d'tat :
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

qs
ds
s
s
m
qs
ds
r r
s
s
s
s
r
s
r s
s
m
qs
ds
v
v
L
L
i
i
i
T T
L
R
T T L
R
i
i
i
dt
d
0 0
1
0
0
1
1
0
1
1
1 1

Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc


Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
35
Les matrices de dcouplage ont pour expression :
[ ] [ ]
1
]
1

1
]
1

1
1
]
1

qs
ds
s
s
s s s s s
s
r
s s s
r
s
s
v
v
L
L
L
L R L
L
T
L L
T
R
K

0
0
et
) 1 (
1 1
) (
Le systme est alors reprsent par :
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

qs
ds
r
m
qs
ds
u
u
s T
i
i
i
dt
d
0
1
1
1 0
0 1
Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
36
Le modle de la machine asynchrone peut tre transform en :
BU AX
dt
dX
+
avec
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

r
sl
r
m
sl
r r
m
r m
m
m r s
e
m
m r m
e
r s
T T
L
T T
L
T L L T T
L T L T T
A
1
0
1
0
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1

1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0
0 0
1
0
0
1
s
s
L
L
B

1
1
1
1
1
]
1

qr
dr
qs
ds
i
i
X
1
]
1

qs
ds
v
v
U
Application du dcouplage par compensation la MAS
Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
37
Si le flux rotorique est orient sur laxe d (
dr
=
r
et
qr
=0) dun repre li au champ tournant :
*
2 2
2
r r
r
m
qs s e ds
r
m
r s
ds
s ds
R
L
L
i L i
L
L
R R
dt
di
L v

,
_

+ +
*
2
2
r m
r
m
qs
r
m
r s ds s e
qs
s qs
L
L
i
L
L
R R i L
dt
di
L v +

,
_

+ + +
ds m r
r
i L
dt
d
+

*
*
qs
r r
m
sl
i
T
L
*

v
ds
influe sur i
ds
et i
qs
.
v
qs
influe sur i
ds
et i
qs
.
On peut dfinir une loi de dcouplage en introduisant de nouvelles variables de
commande .
Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
38
d ds ds
fem v v +
1
q qs qs
fem v v +
1
*
2
r r
r
m
qs s s d
R
L
L
i L fem +
qs
r r
m
r
r
m
s ds s s q
i
T L
L
L
L
i L fem
2
*
+
1
1
1
1
]
1

+ +
+ +

s T L L L T L R
T L
s T L L L T L R
T L
M
r r s m r r s
r r
r r s m r r s
r r

2
2
0
0
1
]
1

1
]
1

1
1
qs
ds
qs
ds
v
v
M
i
i
avec
avec
Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
39
Applications : Applications :
Automotrice Z 20500
(25kV sous 50Hz ou 1,5kV continu)
TGV Eurostar
(25 kHz 50Hz pour la France et sous le
tunnel, 3000V continu en Belgique, 750V
continu en Angleterre)
Locomotive BB 36000
(double utilisation voyageur + marchandise
25kV sous 50Hz ou 1,5kV continu)
MAS
Tra nsfo r matio n
d , q a, b , c
V
a
b
V
c
V
I
a
b
I
c
I
Commande par
hystrsis
-

r
T
e
Tr ans fo rma tio n
d, q a, b , c
V
a
* V
b
V
c
* *

s
V
d s
q s
V
V
d s
1
q s
V
1
K
s
p
i
R gulateu r
Contrle du flux
K +

r
*
1
1
co up le
K
s p
i
Rgu lateur
K +
2
2
flux
+
-
+

r
T
e
*
i i
d s q s
Tr ans fo rma tio n
d , q a, b , c

s
estimateur
V
d s
q s
V
* *
T
e

r

e
o u

s l
+ +
L i
s qs e
+
L
m
L
r

r
2
R
r

r
i
q s

e
f em
o u
r
*
- L i -
s ds e
L
m
L
r

e

r
+
L
m
L
r r
qs
i
2
T
d
f em
q

r
o u
r
*
Entranement vitesse variable - dure 4h - G. Clerc
Etude des diffrentes stratgies de commande de la
Machine Asynchrone
40
Fin du chaptre