UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

INGENIERA ELECTROMECNICA



ROBTICA INDUSTRIAL

MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT
KUKA KR-5 ARC CON EL SPACE MOUSE

CHILIG EDWIN
PUCO JORGE
AGUIRRE CARLOS
BARROS BYRON

NOVENO

2014

Informe N 2
Tema:
Movimiento manual del robot KUKA KR-5 ARC con el space mouse
Objetivos Especficos:
Ejecutar desplazamiento manual del robot KUKA KR-5 ARC, utilizando el space mouse.
Objetivos Generales:
Desplazar al robot en los modos XYZ, ABC, 6D en modo dominante
Desplazar al robot en los modos XYZ, ABC, 6D en modo no dominante
Conocer el funcionamiento del space mouse en robot KUKA KR5 ARC
Materiales:
KPC (Kuka Control Panel)
Robot KUKA KR-5
Trabajo Previo:
Sistemas de coordenadas

Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas
seleccionado.
Sistema de coordenadas especfico de los ejes.- En el sistema de coordenadas especfico de los ejes,
se puede desplazar individualmente cada uno de los ejes del robot en la direccin axial positiva o
negativa. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar
simultneamente 3 o 6 ejes.






Sistema de coordenadas WORLD.- El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas
universales) es un sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema de
coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT. El sistema de
coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas del Space--Mouse cuando el
operario se encuentra situado directamente frente al robot con el KCP.








Sistema de coordenadas BASE.- El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas
cartesiano. Este sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un
dispositivo.
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en la base del
robot. El sistema de coordenadas BASE est referido al sistema de coordenadas WORLD.








Sistema de coordenadas TOOL.- El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas
cartesiano. Este sistema se mide de tal manera que su origen est situado en la herramienta.
Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que su eje X
coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta (direccin de avance).En el estado de
suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL est en el centro de la brida. El sistema de
coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas BASE.
Y al igual que las coordenadas base A gira sobre Z, B gira sobre Y e C gira sobre X. Adems las
coordenadas iniciales son la posicin de la herramienta antes de moverse.
Y si colocas una herramienta como un Gripper o un soldador se cambian las coordenadas como se
representa en la figura y esta se configura de tal manera que las coordenadas de tal manera que x
coincida con la direccin del trabajo de la herramienta estas coordenadas (en el suministro del robot este
se mueve en relacin a la brida que es donde se instala la herramienta) y estas se programan (mas usted
trabajar con un Gripper el cual esta paralelo a la brida sus ejes mas x y z se intercambian).













Desplazamiento manual del robot
La funcin de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estndar dispone de
un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:
Desplazamiento con Space-Mouse
Si con la tecla de estado Tipo de desplazamiento ha seleccionado el Space-Mouse como elemento
demando, puede mover el robot simultneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad).
En este caso, se asigna al Space-Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los
sistemas de coordenadas de referencia.







Si por ejemplo tira hacia usted del Space-Mouse en direccin X positiva, los ejes del robot se movern
tambin en direccin X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los
ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space-Mouse sobre del eje X. Con ello har girar tambin la punta de la herramienta
sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo sucede, una vez ms,
con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en los 6 ejes, p. ej. para
efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una medicin de la herramienta. Por ello, para
efectuar una reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares, de Grados de libertad y de un Eje
dominante.
Posicin del ratn
Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratn, el usuario puede comunicar su
posicin a la unidad de control.
[Configuracin > Movimiento manual > Posicin del puntero]
Como opcin predeterminada, la posicin del ratn seleccionada es 0 grados. De este modo, el robot se
desplaza en direccin X positiva.
Para que la direccin en que se mueve el Space-Mouse coincida con la direccin de desplazamiento, el
usuario debe situarse frente al robot.







Si el usuario est situado a la izquierda del robot y quiere volver a desplazarlo en esa direccin, no
necesita volver a orientarse.
Tan slo tiene que ajustar la posicin del ratn a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas
universales tambin girar internamente 90 grados. Moviendo el Space-Mouse igual que antes, el usuario
podr desplazar el robot hacia l.








La posicin del ratn 6D se puede modificar mediante las correspondientes teclas de funcin
programable.
Con cada pulsacin de la tecla +, el sistema de coordenadas universales gira 45 grados en el sentido de
las agujas del reloj. La tecla - hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las agujas del
reloj.
El smbolo del KCP en la ventana de estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin de tecla,
mostrando siempre la posicin actual.
La tecla de funcin programable Cerrar memoriza la posicin actual del ratn y cierra la ventana de
estado.
Al conmutar al modo de servicio AUT (automtico) o EXT (automtico externo), la posicin del ratn
vuelve automticamente a los 0 grados.

Grados de libertad del Space-Mouse (configuracin del ratn)
El usuario puede restringir el nmero de ejes que pueden desplazarse simultneamente con el Space-
Mouse.
[Configuracin > Movimiento manual > Posicin del puntero]
Con la ventana de estado abierta, puede definir los grados de libertad.



Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin)
En este caso, la funcionalidad del Space-Mouse est limitada al movimiento de los ejes
principales A 1, A 2 y A 3, es decir, a los movimientos de traslacin. El robot slo se mueve
si el usuario tira del Space-Mouse o lo empuja. El movimiento del robot depender del
sistema de coordenadas de referencia seleccionado.
En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de traslacin en los
ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso se mueven varios ejes sincrnicamente. Si,
por el contrario, usted ha seleccionado el sistema de coordenadas especfico de los ejes, solamente
podr desplazar los ejes de robot A 1, A 2 y A 3 directamente.
Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:









Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin)
En este caso, la funcionalidad del Space-Mouse est limitada al movimiento de los ejes de la mueca, es
decir, a los movimientos rotatorios. El robot slo se mueve si el usuario gira el Space-Mouse. Tambin en
este caso, el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que haya
sido seleccionado.
En un sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de rotacin sobre
los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso tambin se pueden mover varios ejes simultneamente.
Por el contrario, si usted ha seleccionado el sistema de coordenadas especfico de los ejes, slo podr
mover los ejes de robot A 4, A 5 y A 6 directamente.








Funcionalidad ilimitada
Este ajuste permite desplazar simultneamente los 6 ejes del robot. En el sistema de
coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space-Mouse o tira de l a lo largo de su eje
X, Y o Z, provocar un movimiento igual del robot a lo largo del eje X, Y o Z del sistema de
coordenadas de referencia seleccionado.
Si gira el Space-Mouse sobre su eje X, Y o Z provocar tambin un giro igual de la punta de la
herramienta sobre el eje X, Y o Z.
En el sistema de coordenadas especfico de los ejes los ejes de robot A1 aA6 se pueden desplazar de
manera precisa: Empujando el Space-Mouse o tirando de l (movimientos de traslacin) a lo largo de los
ejes de coordenadas X, Y y Z, el usuario provocar un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y A 3.
Girando el Space-Mouse sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z, podr mover la mueca (ejes de robot
A 4, A 5 y A 6).
Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:
Con los ajustes que se mencionan aqu, usted puede reducir el nmero de grados de libertad de 6 a 3.
Sin embargo, podr mover individualmente un solo eje con el Space-Mouse.
No obstante, para poder trabajar con un solo eje cuando sea necesario, se puede establecer un eje
llamado dominante.
Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn)
En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la funcin del Space-Mouse a un eje del robot, el
eje llamado dominante.
Con esta funcin activada, solamente se desplazar el eje que ms se pueda desviar mediante el Space--
Mouse.
[Configuracin > Movimiento manual > Configuracin del puntero]

Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si slo desea desplazar el eje dominante.



La instruccin Eje dominante tambin puede activarse o desactivarse mediante la tecla de estado
correspondiente. Esta tecla de estado slo est disponible en el tipo de desplazamiento Space-Mouse.


Eje dominante activado
Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del Space-Mouse al que en ese momento se
confiere la mayor desviacin.
Eje dominante no activado
Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3 ejes o los 6. En este caso, se
habla de movimiento superpuesto. El desplazamiento manual simultneo de 3 o 6 ejes est reservado,
ante todo, a los usuarios con experiencia.
Procedimiento Prctico:
a. Desbloque y confirme la parada de emergencia




b. Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1



c. Configuracin del Space Mouse

Seleccionar la secuencia de men [Configurar>Movimiento manual > Configuracin del puntero]


d. Elegir entre las siguientes teclas de funcin: XYZ, ABC, 6D, ubicadas en la parte inferior
izquierda de la pantalla del KCP.

e. Configuracin del Modo Dominante

Se puede elegir entre las teclas de funcin: Dominante; No dominante, ubicadas en la
parte inferior de la pantalla del KCP.

Pulsar la tecla de funcin Cerrar. Aceptar las configuraciones actuales y cerrar la
ventana.

f. Orientacin del Space Mouse
Seleccionar la secuencia de men:
[Configurar>Movimiento manual > posicin del puntero]
Pulsar la tecla de funcin: Posicin, ubicada en la parte inferior izquierda de la pantalla del
KCP.
Con la tecla de funcin: + o -, se puede modificar la orientacin del Space Mouse.




g. Pulsar la tecla de funcin Cerrar, para aceptar las configuraciones actuales.

h. En la barra de estado izquierda, seleccionar el siguiente tipo de movimiento




i. En la barra de estado derecha, seleccionar el sistema de coordenadas (World, Base, Tool,
especfica a los ejes).





j. Mientras est ajustado el pulsador de hombre muerto, desplace el robot mediante Space Mouse,
utilizando diferentes sistemas de coordenadas, con diversos ajustes del override manual (HOV).

k. Visualizar la posicin del robot durante su desplazamiento. Seleccionar la secuencia de men
[Indicacin > Posicin actual> Especfico ejes].
Anlisis de resultados:
Se determin que al utilizar el space mouse en modo dominante y no dominante, el desplazamiento y
movimiento del robot son diferentes en ambos casos.

Comentarios y Conclusiones
1. Se realiz correctamente la configuracin del space mouse, lo cual nos permiti realizar
desplazamientos correctos mediante el space mouse.

2. Se verifico que se puede realizar los mismos movimientos con el space mouse que con las
teclas de desplazamiento.
Recomendaciones:
1. Para manipular el robot es necesario trabajar a velocidades bajas.
2. Estar atento a los mensajes de confirmacin que se muestran en el KCP.
3. Seguir paso a paso lo indicado en el manual de prcticas.
4. Ubicarse fuera del rea de seguridad establecidos.
Bibliografa
(DEDUTEL, http://www.slideshare.net/kryos01/robtica-y-programacin-kuka, 2010)
(http://es.scribd.com/doc/208170148/88/Cartesian-jogging-with-the-Space-Mouse, 2010)


















Cuestionario
1. Como frena el robot al soltar el pulsador de hombre muerto en el servicio de test?

Al soltar el pulsador hombre muerto el robot hace un freno desacelerado diferente al frenado
brusco que hace con el botn de paro de emergencia

2. Qu tipo de teclas se necesita para la confirmacin de mensajes y donde se encuentra
sobre el KCP?

Se necesita de las teclas de funcin que estn situadas en la parte inferior del KCP

3. Cul es la denominacin del ajuste de velocidad para el desplazamiento manual?

Se denomina HOB y se reduce 100%,75%,50%,25% etc.

4. Cules son los modos de servicio del robot?

T1 (Test1)
AUT (Automatico)
AUTEXT (Automatico Externo)
Test2