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L
emoteur linaireest dit entrane-
ment linaire direct, cest--dire
quil ny a aucune pice pour
convertir un mouvement dune
autrenature(rotatif par exemple) en mouve-
ment linaire. Lemouvement et leffort sont
directement appliqus au niveau delachar-
ge,alorsquelesautresentranementslinaires
sont effectus sur labasedun mouvement
rotatif transformen mouvement linaire.
Jusquprsent, les diffrents types desys-
tmeslinairesconventionnelstaient action-
ns par des servomoteurs rotatifs. Lemou-
vement rotatif tait transform en
mouvement linaire laide dengrenages,
de crmaillres, de courroies ou de vis
billes. Ceux-ci sont utiliss sans aucun pro-
blmedans demultiples applications.
Dans certaines applications, ces systmes
atteignent souvent leurs limites techniques
en termes de dynamique et de prcision.
Nous entendons par dynamique lagestion
coordonnedu coupleou delaforce, dela
vitesseet delacclration.
Parmi ces applications, il y alindustriedes
semi-conducteurs. Et cenest pas nouveau.
Danscetteindustrie,il y adjplusde10ans
queles entranements linaires convention-
nelsbasedetransmissionsrotativesont atteint
leurslimites.Ilsnepermettent pasdexcuter
des processus de positionnement spciaux
avec laprcision ncessaireet lavitesseimpo-
separ lescadencesdeproduction.
Laminiaturisation imposesouvent lemoteur
linaire. Prenons les tlphones mobiles dil
y adix ans.Ilstaient presquetousaussi volu-
mineux quun livredepocheet,malgrleur
tailleimpressionnante, leurs capacits tech-
niquestaient trslimites.Latendanceactuel-
ledans lesecteur des tlphones mobiles est
aux systmes decommunication multim-
diasdelatailledun paquet decigarettes,avec
appareils photos et crans LCD intgrs.
Lutilisation de moteurs linaires permet
dobtenir laprcision micromtriquences-
sairelaproduction deces tlphones.
Quest-ce quun moteur linaire?
premire vue, lataille dune voiture ne
donne aucune indication de tout le travail
dintgration quelesingnieurs-concepteurs
ont d raliser au niveau de llectronique
de commande. Les utilisateurs veulent de
plus en plus daccessoires, ce qui impose
souvent dassembler lescomposantsdansdes
emplacements deplus en plus exigus, cequi
conduit des processus defabrication tou-
jours plus fins et plus prcis.
Leprincipedu moteur linaireest lemme
quecelui dun servomoteur brushless.Dans
lebrushless, lerotor aimants permanents
(qui nadonc plus besoin du balai pour cap-
ter lecourant ncessairesamagntisation,
do son nom) pivote,
entran par le champ
magntique issu du
bobinagedu stator.
Pour lemoteur linaire,
le chemin magntique,
constitudaimants per-
manents, sert debaseau
mouvement delabobi-
ne qui est cette fois
mobile.
Lagnration dun mou-
vement linairedirect dans
les nouveaux moteurs
linairessignifiequelon
peut saffranchir desjeux,
desdispersionset en par-
tiedesfrictionsqui exis-
taient dans les mouve-
ments linaires issus de
mouvements rotatifs.
M
Comme son nom lindique, le moteur linaire produit un dplacement linaire. Il demande donc beaucoup moins dadap-
tations que les approches classiques o le mouvement linaire est obtenu en couplant un moteur rotatif une vis bille ou
une crmaillre. Il y a donc moins de pices en mouvement et donc moins dinertie et de jeux. De ce fait, le moteur linai-
re simpose lorsque la vitesse et la prcision importent vraiment. Omron prsente ici lintrt de cette approche et compare
les rsultats obtenus avec ceux dune solution classique.
L essent i el
Le moteur linaire est
depuis longtemps utilis
dans lindustrie, aussi bien
sur les grosses machines-
outils que sur les petits
quipements de fabrica-
tion de semi-conducteurs
Il simpose lorsquune
grande prcision et/ou une
grande vitesse sont nces-
saires
Il doit ses performances au
fait que lentranement est
direct et quil y a donc peu
de pices en mouvement
Pour concurrencer srieu-
sement les solutions clas-
siques moteur rotatif, il
est encore handicap par
son prix
AUTOMATI SMES
Le moteur linaire,
sans rival
en vitesse
et prcision
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Lemoteur linaireautoriseuneprcision de
positionnement extrmement leveavec une
dynamiquesuprieuretouteautresolution.
Laforceest appliquedirectement lachar-
geleplus efficacement possible, sans perte
due aux systmes de transmission et de
conversion du mouvement (rotatif en linai-
re, par exemple).
Des avantages dterminants
Pour bien sefaireuneidedelintrt dun
moteur linaire, comparons-leun systme
moteur rotatif (souvent brushless) associ
pour desraisonsdeprcision unevisbille.
Lavitesse. Lavitessemaximaledunevis
billesesitueaux environs de1,5m/ s alors
quelavitessestandard dun moteur linaire
est de5m/ s.
Lesmomentsdinertie.Le systme rotatif
cumulelesdiffrentsmomentsdinertie(axe
moteur, couplage, vis) et laforcenest pas
directement appliquelacharge. Laccl-
ration est limite par les inerties, alors que
pour lemoteur linaire, laforceest directe-
ment appliquelachargeet lacclration
peut trebeaucoup plus importante.
Lesjeux. Dans un entranement classique,
le codeur se situe dans le moteur, il tient
compteduneposition angulaire, mais il ne
peut pas dterminer laposition exactedela
charge cause des jeux des diffrents l-
ments dentranement. Deplus, ces jeux ne
secumulent pas delammefaon dans les
deux sens, varient suivant la temprature
(dilatation) et voluent dans letemps (roda-
ge).Lemoteur linairedisposedunettede
lecture optique ou magntique du codeur
linaire(appelaussi rgle) sur lechariot de
labobine.Laprcision delecturedelaposi-
tion relleest infrieureau micromtre.
Lacourseutile.Leslonguesvisbillences-
sitent une mcanique parfaite. Les mca-
nismes vibratoires sont difficiles grer. Le
diamtredoit treaugmentpour viter ces
vibrations.Mais alors linertieaugmentefor-
tement (ellevariecommelecarrdu rayon)
et donc lecoupleet lapuissancedu moteur
doivent tre augments. Pour le moteur
linaire, laforce napas tre rvalue, il
suffit dajouter des modules de chemin
linaire(descontraintesdeplanitdelasur-
facesont tout demmerespecter).
Lamaintenance.Lavis bille, plus bruyan-
te, en contact mcaniqueconstant, requiert
une maintenance priodique. De plus, en
moyenne, ladure de vie dune vis bille
est de 1/ 10
me
de la dure de vie dun
moteur linaire. Lemoteur linairencessi-
tepeu demaintenance, mais il faut tout de
mmesassurer delaqualitdes cbles uti-
liss, car ces derniers sont en constant mou-
vement pour alimenter labobine.
Propret.Lavis billeabesoin degraisseet
delubrifiants qui sont proscrits dans certains
process,commeen salleblanchepar exemple.
Pour les applications ncessitant uneextr-
mepropret,lemoteur linaire,plus propre,
utilise des systmes de refroidissement des
guidages air filtr.A linverse, des environ-
nements trop pollus obligeront unemise
sous carter du moteur linaire.
Lachaleur.Lachaleur du moteur rotatif se
dissipedistancedelacharge,alorsquepour
le moteur linaire, lachaleur se dissipe au
niveau de la charge. Dans les calculs de
dimensionnement du moteur,cettecontrain-
tedoit trevalue. Lecas chant, un sys-
tmederefroidissement est considrer.
Plusieurschariotssur une seule ligne
magntique. Cest possible!
La qualit des composants
du systme
Une unit dentranement efficace vabien
au-deldun moteur et dunelignemagn-
tique. Dautres composants sont ncessaires
pour obtenir un moteur linairelafoisrapi-
deet prcis. Lecodeur linaireet surtout le
variateur assurant lasservissement en posi-
tion, vitesse et force sont ncessaires pour
grer la vitesse et la prcision du moteur
linaire.
Lechoix du codeur linaire(dit aussi rgle
linaire) dehautersolution et delattede
lectureadapteest crucial en vuedeprofi-
ter pleinement delaprcision deposition-
nement offertepar lemoteur linaire.
Ces systmes hautement dynamiques ont en
outre besoin de guides mcaniques trs
rigideset robustesmontssur diffrentssup-
ports dunebonneplanit.
Un variateur-contrleur efficace est nces-
saire. Il doit tre trs rapide et prcis dans
son traitement des boucles dasservissement
en position, vitesseet force.
Lacombinaison optimisedelentranement
dynamique et dun servodriver intelligent
peut augmenter dunefaon significativele
rendement des systmes effectuant plusieurs
milliers demouvements depositionnement
dehauteprcision par heure!
Cette augmentation de la capacit peut
conduiredesgainspouvant atteindre15ms
par mouvement de positionnement, grce
Comparaison des techniques
Entranement classique moteur rotatif
Entranement moteur linaire
Moteur rotatif
Dispositif daccouplement Vis billes
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au contrlequasiment sans erreur depour-
suitedecertains variateurs.
Cettetechnologietrouvesaplacenotamment
dans des applications commeleperagedes
cartesdecircuitsimprimsou lessystmesde
placement des composants. Laproductivit
de lamachine est renforce sans en modi-
fier radicalement laconception.
Comment combiner au cours dune seule
tapeles deux exigences debasequesont la
modularitet unegrandedisponibilit? La
rponsersidedans un concept desystme
dentranement modulaire,flexible,nerequ-
rant aucun entretien et intgrant un entra-
nement linaire direct. Grce au processus
sans contact, il ny apas de friction et, par
consquent, pas dusure.
Plusieurs variantes
de moteurs linaires
Diffrents types de moteurs linaires exis-
tent:
- avec noyau defer sur chemin magntique
- sans noyau defer sur chemin magntique
- avec noyau defer sur cheminsmagntiques
latraux
Trs compacts, ils fournissent uneplagede
forces comprises entrequelques newtons et
plusieurs milliers denewtons.
Sansnoyau defer.Depar leur conception,
les moteurs linaires sans noyau defer sont
dpourvus dattraction, en dehors de celle
delabobine.Ils peuvent ainsi suivredes tra-
jectoires avec unetrs grandelinaritsans
aucun -coup avec dexcellentes proprits
desynchronisation.
Les -coups peuvent tre faiblement gn-
rspar lattraction entrelefer du bobinageet
les ples du chemin magntique. Ces -
coups, par exemple, ne sont pas souhaits
en imprimerieou en srigraphielorsquelon
travaille grande vitesse pour des impres-
sions dunequalitdeplusieurs milliers de
dpi (dots per inch, points par pouce).
Lescaractristiquesdecesmoteurssont pous-
ses trs loin pour rpondreaux exigences
toujoursplusgrandesdelindustriedessemi-
conducteursen matiredesystmescompacts.
Lobjectif des fabricants depuces est dint-
grer pour laproduction plusdesystmesdans
deszonespropresdeplusen plusrduites.
Avec noyau defer.Contrairement aux entra-
nements sans noyau de fer, les forces dat-
traction magntiqueagissant entrelabobine
et lechemin magntiquedoivent treprises
en considration pour les moteurs linaires
avec noyau defer.
Ces forces magntiques peuvent atteindre
jusqu quatre fois la force maximale du
moteur.
Les moteurs linaires avec noyau de fer
constituent unevarianteplus rapideet plus
prcise, un prix abordable, des systmes
dentranement linaire base de moteur
rotatif. Ils trouvent notamment des applica-
tions dans les machines demballage, les ins-
tallationsdesoudageet lessystmesdemesu-
re,ainsi quedanstoutessortesdesystmesde
manutention.
Leslimitesdecesmoteurssont en partiedfi-
nies par rapport la force des chemins
magntiques. Plus laforce du systme est
grande,plus laforcedattraction magntique
est leve.Lastructureet laconception mca-
niqueprsentent un encombrement dispro-
portionn, cequi entranesouvent des cots
et des investissements levs.
Pour viter cet inconvnient, il existe une
variante: lesmoteurslinairesavecnoyaudefer sur
cheminsmagntiqueslatraux. Ici, le chariot est
situentredeux rails adjacents aimants en
permanence. Cetteconfiguration annuleles
deux champs magntiques opposs, desor-
tequeseulelachargedu chariot agit sur le
systme de guide. Ces moteurs rpondent
aux exigences dapplication qui requirent
plusieurs milliers de newtons deffort de
compression et de traction, mais dans les-
quelles des forces magntiques leves ne
sont pas autorises. Ces systmes sont utili-
ssdansdescentresdusinageo descharges
trs leves doivent tre actionnes des
niveaux dynamiques maximaux. Labsence
deforces dattraction magntiqueoffrega-
lement des avantages lors du transport de
porte-picesqui psent plusieurstonnesdans
lindustrieautomobile.
De belles perspectives
Les marchs sedveloppent plus rapidement
et dynamiquement quepar lepass, lins-
tar de latechnologie qui les sert. Labaisse
des prix et laugmentation des capacits des
moteurs linaires, ces quelques dernires
annes, favorisent latransition des systmes
dentranements rotatifs vers des systmes
dentranement linairedirect.
Des systmes intelligents sans codeur linai-
re vont dans un proche futur voir le jour,
alors que lon peut dj rencontrer des
moteurs linaires dune prcision garantie
de 0,5m dans des applications extrmes
commelusinagedefibreoptique.
Nousnesommesquau dbut delessor dun
nouveau typedemotorisation.
Gilles Gomila Chef de produits
Variation de frquence et Motion
Omron
Mesure de la position
Entranement classique
Entranement moteur linaire
Moteur rotatif
Dispositif daccouplement
Un codeur angulaire plac sur laxe en rotation mesure langle de rotation de laxe pour en
La mesure se fait laide dun codeur linaire qui donne directement (donc avec plus de prcision)
la position du chariot
dduire la position du chariot
Codeur
Tte de lecture
Vis billes
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