Controladores PID llevan el nombre de los modos de control proporcional, integral y derivado que tienen.

Se
utilizan en la mayora de las aplicaciones automticas de control de procesos en la industria. Controladores
PID se pueden utilizar para regular el fluo, temperatura, presi!n, nivel, y muc"as otras variables de proceso
industrial. #ste blog revisa el dise$o de controladores PID y e%plica la P, I y modos de control D utilizados en
ellos.
Control manual
Sin controladores automticos, todas las tareas de regulaci!n tendrn que "acerse manualmente. Por
eemplo& Para mantener constante la temperatura del agua descargada de un calentador de gas industrial, el
operador tendr que ver un indicador de temperatura y austar una vlvula de gas combustible en
consecuencia '(igura )*. Si la temperatura del agua se vuelve demasiado alta, por alguna raz!n, el operador
tiene que cerrar la vlvula de gas un poco + usto lo suficiente para llevar la temperatura de nuevo "asta el
valor deseado.Si el agua se vuelve demasiado fro, que tiene que abrir la vlvula de gas.
Figura 1. Un operario que realiza el control manual.
Control de Feedback
,a tarea de control realizado por el operador se llama control de retroalimentaci!n, ya que el operador cambia
la tasa de disparos basado en la retroalimentaci!n que recibe del proceso a trav-s del indicador de
temperatura. #l control por retroalimentaci!n puede realizarse manualmente como se describe aqu, pero se
"ace com.nmente automticamente, como se e%plicar en la siguiente secci!n.
Lazo de control
#l operador, la vlvula, el proceso, y la temperatura de calibre forma un lazo de control.Cualquier cambio el
operador "ace que la vlvula de gas afecta la temperatura que se alimenta de nuevo a el operador, cerrando
de este modo el bucle.
Control Automtico
Para aliviar nuestro operador de la tediosa tarea de control manual, "ay que automatizar el lazo de
control. #sto se "ace de la siguiente manera&
Instale un dispositivo de medici!n de temperatura electr!nico.
/utomatizar la vlvula de gas mediante la adici!n de un actuador 'y tal vez un posicionador* a ella de
manera que pueda ser accionado electr!nicamente.
Instale un controlador 'en este caso un controlador PID*, y con-ctelo a la medici!n de la temperatura
electr!nica y la vlvula de control automatizado.
0n controlador PID tiene un punto de consigna 'SP* que el operador puede austar a la temperatura
deseada. Salida del controlador 'C1* establece la posici!n de la vlvula de control. 2 la medida de la
temperatura, llama la variable de proceso 'P3* da el controlador de la retroalimentaci!n que tanto necesita. ,a
variable de proceso y salida del controlador se transmiten com.nmente a trav-s de 4 + 56m/ se$ales, o
mediante comandos digitales en un bus de campo.
Cuando todo est funcionando, el controlador PID compara la variable de proceso a su punto de referencia y
calcula la diferencia entre las dos se$ales, tambi-n llamado el error '#*.
#ntonces, basado en el error y constantes de auste del regulador PID, el controlador calcula una salida del
controlador adecuado que se abre la vlvula de control a la posici!n correcta para mantener la temperatura en
el punto de auste. Si la temperatura debe elevarse por encima de su punto de consigna, el controlador
reducir la posici!n de la vlvula, y viceversa.
Figura 2. Un controlador PID aciendo control automtico.
Control PID
Controladores PID tienen tres modos de control&
Control proporcional
7ando Integral
Derivado de control
Cada uno de los tres modos reacciona de manera diferente a la de error. ,a cantidad de respuesta producida
por cada modo de control es austable cambiando la configuraci!n de auste del controlador.
!odo de control proporcional
#l modo de control proporcional es en la mayora de los casos el motor principal en un controlador. Se cambia
la salida del controlador en proporci!n al error '(igura 8*. Si el error se "ace ms grande, la acci!n de control
se "ace ms grande. #sto tiene muc"o sentido, ya que es necesario adoptar medidas de control para corregir
errores grandes.
#l auste regulable de control proporcional se llama la ganancia del controlador '9 c *. 0na ganancia del
controlador superior se incrementar la cantidad de acci!n de control proporcional para un error
determinado. Si la ganancia del regulador es demasiado alto el lazo de control comenzar oscilante y vuelva
inestable. Si la ganancia del regulador es demasiado bao, no va a responder de forma adecuada a las
alteraciones o cambios del punto establecido.

Figura ". Acci#n de control proporcional.
/uste de la configuraci!n de ganancia del controlador en realidad influye en los modos de control integral y
derivada tambi-n. #s por ello que este parmetro se denomina ganancia del controlador y no la ganancia
proporcional .
$anda proporcional
/unque la mayora de los controladores utilizan ganancia del controlador '9 c * como auste proporcional,
algunos controladores utilizan :anda proporcional 'P:*, que se e%presa en porcentae. ,a ;abla ) muestra la
relaci!n entre 9 C y P:.
Controlador de
ganancia %& c '
$anda proporcional %P$'(
6.) )666
6.5 <66
6.< 566
) )66
5 <6
< 56
)6 )6
)abla 1. *elaci#n entre & c + P$
,#lo proporcional del controlador
Controladores proporcionales son fciles de entender y fcil de austar. ,a salida del controlador es
simplemente la salida del modo de control proporcional, adems de un sesgo. Se necesita el sesgo de
manera que el controlador puede mantener una salida 'decir a <6=*, mientras que no "ay error '> punto de
auste variable de proceso*.
Figura -. Un .#lo proporcional algoritmo de controlador.
#l uso de control proporcional por s solo tiene un gran inconveniente + offset. 1ffset es un error de sostenida
que no puede ser eliminado por control proporcional solo. Por eemplo, vamos a considerar el control del nivel
de agua en el tanque en la (igura < con un s!lo proporcional controlador. 7ientras el fluo de salida del
dep!sito se mantiene constante, el nivel se mantendr en su punto de auste.
Figura de control /. 0i1el2 con el operador de cau.ar un di.turbio.
Pero, si el operador debe aumentar el fluo de salida del tanque, el nivel del tanque comenzar a disminuir
debido al desequilibrio entre la entrada y la salida. 7ientras que el nivel del tanque disminuye, el error
aumenta y nuestro controlador proporcional aumenta el proporcional de salida del controlador a este error. #n
consecuencia, la vlvula que controla el fluo en el tanque se abre ms y ms agua fluye en el tanque.
/ medida que el nivel sigue disminuyendo, la vlvula contin.a para abrir "asta que llega a un punto donde el
fluo de entrada de nuevo coincide con el fluo de salida. #n este punto, el nivel del tanque 'y errores* se
mantendr constante. Porque el error permanece constante nuestro controlador P mantendr su constante
producci!n y la vlvula de control celebrar su posici!n. /"ora, el sistema se mantiene en equilibrio, pero el
nivel del tanque se mantiene por debao de su punto de auste. #ste error residual sostenida se llama 1ffset.
,a (igura ? muestra el efecto de una disminuci!n repentina de la presi!n de gas de combustible para el
calentador de proceso descrito anteriormente, y la respuesta de un controlador+p s!lo. ,a disminuci!n de la
presi!n de gas combustible reduce la tasa de disparos y la temperatura de salida del calentador
disminuye. #sto crea y error para que el controlador responde. Sin embargo, un nuevo equilibrio entre la
acci!n+punto de control y el error se encuentra y la compensaci!n de temperatura no es eliminado por el
controlador proporcional.
Figura 3. La re.pue.ta de un controlador proporcional a una perturbaci#n.
:ao el control proporcional solamente, el desplazamiento se mantendr "asta que el operador cambia
manualmente el sesgo en la salida del controlador para eliminar el offset.Se dice que el operador
manualmente @Aestablece@ el controlador.
!odo de Control Integral
,a necesidad de rearme manual como se describi! anteriormente conduo al desarrollo de rearme automtico
o el modo de control integral, tal como lo conocemos "oy en da. 7ientras "ay un presente de error 'variable
de proceso no en el punto de set*, el modo de control integral aumenta o se reduce la salida del controlador
para reducir el error de forma continua.Dado el tiempo suficiente, la acci!n integral impulsar la salida del
controlador lo suficiente como para reducir el error a cero.
Si el error es grande, el modo integral ser aumentar B disminuir la salida rpida del controlador, si el error es
peque$o, los cambios sern ms lentas. Para un error dado, la velocidad de la acci!n integral se establece
mediante el auste de tiempo integral del controlador '; I *. 0n gran valor de ; I 'tiempo de integral de largo* se
traduce en una acci!n integral lento, y un peque$o valor de ; I 'tiempo de integral corto* se traduce en una
acci!n integral rpida '(igura C*. Si el tiempo de integral es demasiado largo, el controlador ser lento, si se
fia demasiado corto, el lazo de control oscile y se vuelva inestable. #n la figura, ;S es intervalo de eecuci!n
del algoritmo de control, a veces llamado tiempo de muestreo o el tiempo de e%ploraci!n.
Figura 4. Acci#n de control integral + la ecuaci#n de un .olo integrante del controlador.
,a mayora de los controladores utilizan el tiempo integral en minutos como unidad de medida para el control
integral, pero algunos otros utilizan el tiempo integral en cuesti!n de segundos, la ganancia integral en
repeticiones por minuto o repeticiones por segundo. ,a ;abla 5 compara las diferentes unidades integrales de
medida.
)iempo
integral
5anancia Integral
Act
a
,egundo
.
*ep 6 !in*ep 6
,ec
6.6< 8 56 6.888
6.) ? )6 6.)?C
6.5 )5 < 6.6D88
6.< 86 5 6.6888
) ?6 ) 6.6)?C
5 )56 6.< 6.66D88
< 866 6.5 6.66888
)6 ?66 6.) 6.66)?C
56 )566 6.6< 6.666D8
)abla 2. Unidade. del modo de control integral.
Controlador Proporcional Integral 7
Com.nmente llamado el controlador PI, su salida del regulador se compone de la suma de las acciones de
control proporcional e integral '(igura D*.
Figura 8. 9l algoritmo regulador PI.
,a (igura E muestra c!mo el modo integrante contin.a para incrementar la salida del controlador para llevar la
temperatura de salida del calentador de nuevo a su punto de auste.#n comparaci!n con la (igura ?, es
evidente c!mo elimina desviaciones Control integral.

Figura :. La re.pue.ta de un controlador PI a una perturbaci#n.

!odo de control de deri1ada
#l tercer modo de control de un controlador PID es derivada. Control derivativo rara vez se utiliza en el control
de procesos, pero a menudo se utiliza en el control del movimiento. Para el control del proceso, no es
absolutamente necesario, es muy sensible al ruido de medici!n y "ace que la sintonizaci!n del ensayo+y+error
ms difcil. 3er"ttp&BBblog.opticontrols.comBarc"ivesB)<8 para ms detalles. Sin embargo, utilizando el modo de
control de la derivada de un controlador puede "acer que un bucle de control responde un poco ms rpido
que con el control PI solo.
#l modo de control de la derivada produce una salida sobre la base de la tasa de cambio del error '(igura
)6*. 7odo Derivado veces se llama Cambio. #l modo derivado produce ms acci!n de control si el error
cambia a un ritmo ms rpido. Si no "ay ning.n cambio en el error, la acci!n derivada es cero. #l modo
derivado tiene una configuraci!n austable denominado ;iempo de derivada '; D *. Cuanto mayor sea el auste
de tiempo de derivada, se produce la acci!n ms derivada. 0n auste de tiempo derivada de cero
definitivamente desactiva este modo. Si el tiempo diferencial es demasiado largo, se producirn oscilaciones y
el lazo de control se eecutarn inestable. 1tra vez t S es intervalo de eecuci!n del controlador.
Figura 1;. Acci#n de control deri1ati1a.
Dos unidades de medida se utilizan para el auste derivado de un controlador& minutos y segundos.
Proporcional 7 Integral 7 Controlador Deri1ati1o
Com.nmente se llama el controlador PID, la salida del regulador se compone de la suma de las acciones de
control proporcional, integral y derivado '(igura ))*. Fay otras configuraciones
tambi-n. 3er "ttp&BBblog.opticontrols.comBarc"ivesB)54 para obtener una descripci!n.
Figura 11. 9l e.tndar %no interacti1a' algoritmo PID controlador.
Control PID ofrece ms acci!n de control antes de lo que lo que es posible con el control P o PI. #sto reduce
el efecto de una perturbaci!n, y acorta el tiempo necesario para que el nivel vuelva a su punto de auste.

Figura 12. La re.pue.ta de un controlador PID a una perturbaci#n.
,a (igura )8 compara la recuperaci!n bao P, PI, y el control PID de la temperatura de salida del calentador
de proceso 'P3* despu-s de un cambio repentino en la presi!n de gas de combustible como se describe
anteriormente.
Figura 1". 9l re.ultado de la re.pue.ta a P2 PI2 + PID <a una perturbaci#n.

Gu-date sintonizado
Hacques Smuts + /utor del libro de control de proceso para Profesionales

Publicado en 8. Controladores PID
1" *e.pue.ta. a =Controladore. PID 9>plicaci#n=
mohd redzuwan:
)8 de diciembre 56)) a las 5)&)4
"ye, tengo muc"as ganas de saber ms acerca del controlador PID y tratar de encontrar un par de libros
adecuados o referencia con respecto a este tema ya que yo ense$o control de ingeniera tema. gracias
Jacques :
)4 de diciembre 56)) a las )8&8?
7o"d, podras ec"ar un vistazo a este libro& Control de Procesos para Practicantes
Hacques
sn Maiti:
)E de unio 56)5 en )5&68a.m.
aunque aprecio por el eemplo fsico dado por la acci!n de control proporcional, Ipodra e%plicar la acci!n
interal por e%plicaci!n fsicaJ Desde matemtica, la acci!n de restablecimiento no es comprensible.
Jacques :
)E de unio 56)5 a las 5)&68
7aiti& #ste es un eemplo prctico de la acci!n integral cotidiana. Aealiza un tipo de acci!n integral cuando
cambia la temperatura de su agua de la duc"a. Digamos que el agua est demasiado fra. 0sted puede
conocer por e%periencia que "ay que abrir el grifo de agua caliente al menos )B4 de vuelta. #sto es
equivalente a la acci!n proporcional. / continuaci!n, la temperatura podra estar ms cerca, pero todava no
e%actamente en el blanco. /s que encienda lentamente el grifo un poco ms. Cuanto ms se acerque a la
temperatura deseada, el lento girar el grifo. 0sted contin.a cerrando el grifo ms lento y ms lento "asta que
la temperatura es e%actamente en el blanco y luego dear de girar la llave. #sta acci!n secundaria es una
acci!n integral de pseudo. Cuanto mayor es el error, ms rpida ser la acci!n correctiva se lleva a cabo, y
contin.a "asta que el error es cero.
Ahniel:
55 de ulio 56)5 a las )5&)6
IGu- es el sesgo de manual en un controladorJ
Jacques :
58 de ulio 56)5 a las 54&4D
Digamos que un s!lo proporcional del controlador con un punto de auste de C6 Kg B "ora es en el manual, y la
salida es cero. #l operador aumenta la salida manualmente al 46= para llevar el fluo real a C6 Kg B ". ,uego
se pone el controlador en automtico. /"ora ya que el C1 > 9c % #rror de un controlador proporcional, y el
error es cero, uno esperara que la salida caiga a 6=. Sin embargo, la salida del controlador remmains al
46=. #se es el sesgo manual que empua la salida por 46=. /s que en realidad C1 > 9c % #rror L :ias.
Nilesh:
)< de mayo 56)8 a las E&<) am
(ue muy agradable ir a trav-s de ella ... gracias .. estos eemplos me "an ayudado muc"o en la comprensi!n
de que fsicamente ...
Darus :
5? de noviembre 56)8 a las )6&68 am
;engo una pregunta muy simple. ;engo un controlador secundario en un lazo en cascada que est
controlando 8 vlvulas de control de mantenimiento de Set+point de la secundaria con el fin de mantener el
Set+point de la primaria. /ntes de cualquier puesta a punto debe ser intentado, no sera la primera cosa a
"acer sera la de tratar de linealizado cada vlvula de forma independiente tanto como sea posible con el
controlador B posicionador que tiene. /l igual que en las salidas anal!gicas de FoneyMell que tiene s!lo 4
puntos para la correcci!n no lineal. /lgunos posicionadores tambi-n tienen capacidades de correcci!n no
lineal ms avanzados, pero viene con el costo del sino, que no podra incluso ser una consideraci!n. Fe
estado en el negocio de tuning control PID de una manera u otra por ms de 56 a$os.#stoy buscando la
conformaci!n de lo que yo considero la primera y principal caracterstica necesaria para tener una
probabilidad de ) en ).666.666 veces para controlar la primaria 'control Set+point* en todos los
rangos. NOraciasP
Jacques :
5? de noviembre 56)8 a las 54&8C
Darus + S, si usted est buscando el meor rendimiento posible de los bucles de control de fluo, se debe
"acer pruebas o usar los datos "ist!ricos para determinar si las vlvulas tienen una caracterstica de fluo
lineal instalado. ;eniendo en cuenta el rango normal de funcionamiento de cada vlvula, si la ganancia
m%ima es de ms de 5 a 8 veces la ganancia mnima, se debe considerar linealizar la caracterstica de
fluo. / caracterizador de cuatro puntos debe ser suficiente para esto + a e%cepci!n de las vlvulas que tienen
una caracterstica en forma de S, tales como vlvulas de mariposa 'y amortiguadores*. ;ambi-n puede utilizar
un generador de funciones o ( bloque '%* para "acer la linealizaci!n. Qo me gusta poner caracterizadores de
posicionadores, porque cuando se sustituye un posicionador de la oportunidad es bueno que el caracterizador
no se configurar en el nuevo. ;ambi-n debe poner en prctica la programaci!n de ganancia en el circuito
primario si su sistema utiliza a veces menos de tres vlvulas de control.
aditya:
)< de febrero 56)4 a las 55&6)
Sir,
IPuede usted e%plicar los controladores proporcionales error con otro eemplo compensados.
Porque cuando ingreso coincide con la salida, el nivel permanecer constante, pero nuestro nivel es decir, la
magnitud de medida, seguir siendo diferente consigna fom InoJ as que el controlador tendr que abrir la
vlvula de control ms y ms, para que el nivel llegue a la consigna de nuevo "asta el error es zero.so donde
est el desplazamiento viene en la imagenJ
Jacques :
55 de febrero 56)4 a las )8&4E
0n eemplo mecnico de un controlador de s!lo P es un muelle sobre el que cuelga un peso. Si a$ade ms
peso, el resorte se estira un poco ms para mantener el peso adicional. ,a diferencia en la longitud del resorte
se compensa.
Leo:
6C de unio 56)4 a las ?&)4 am
Qo entiendo la ;abla ).
6,) es )6= y as sucesivamente. #n mi opini!n la columna de la izquierda o la derec"a debe ser invertida.
Jacques :
6D de unio 56)4 a las )6&<8 am
,eo& P: no es simplemente el 9c e%presado en tanto por ciento, P: > )66= B 9c, o de otra manera, 9c >
)66= B P:. ;abla ) es correcta.