Sistemas de controle digital

SINTONIZAO DO CONTROLADOR PID NO DOMNIO Z

Gabriel Goulart Cintra
090950106










So Joo Del Rei
Junho de 2014
1. Introduo
O PID (Proporcional-Integral-Derivativo) o algoritmo de controle mais usado
nas indstrias e nos estudos acadmicos devido a sua simplicidade de ajustes e seu
bom desempenho. O PID possu um desempenho robusto o que o torna mais popular
nos ambientes de controle e automao. (Explicando a Teoria PID, 2011)
O PID constitudo de trs componentes, como o nome j sugere: controle
proporcional, integral e derivativo. O controle pode ser aplicado com apenas um ou
dois componentes descritos, eventualmente usa-se controlador Proporcional (P),
controlador proporcional-integral (PI), proporcional-derivativo (PD), mas, usualmente
usam-se as trs aes em comum, pois cada uma delas interfere diretamente em um
parmetro especfico da planta controlada.
A maioria dos sistemas de controle atual so projetados e implantados atravs
de computadores e microcontroladores, sendo de grande importncia o conhecimento
dos sistemas digitais, ou seja, o conhecimento e domnio das ferramentas
matemticas que descrevem os sistemas digitais. A transformada Z uma dessas
ferramentas que nos auxiliam na implantao de controladores no domnio discreto
(digital).
Este trabalho prope a aplicao do controlador PID em uma planta cujos
parmetros no so satisfatrios. O controlador PID e a planta so modelados no
domnio discreto (domnio Z).
2. Reviso Bibliogrfica
2.1 Entradas
Os controladores, PID ou outros, sempre so utilizados para melhorar os
parmetros do sistema original, segundo critrios pr-estabelecidos pelo operador que
deseja controlar sua planta. As plantas so testadas atravs de entradas j
conhecidas matematicamente e seus parmetros so calculados devido sua sada
em funo da sua entrada (j conhecida). As entradas utilizadas para testar e extrair
os parmetros de uma planta so:
Degrau unitrio: Devido a ser um sinal com variao brusca de
amplitude, este sinal vastamente utilizado para representar a
mudana mais brusca que uma planta real pode sofrer. Se o sistema
estabilizar devido a essa entrada, todos os sinais aplicados no
afetaro a estabilidade do sistema.

Rampa unitria: um sinal que melhor descreve as alteraes fsicas
que um sistema real sofrer, tais como temperatura, presso,
velocidade e etc, pois ela cresce linearmente com o tempo.

Outras entradas tambm so utilizadas, por serem padres de muitos
sinais j conhecidos: Senoides, Parbola e etc.

2.2 Parmetros
Os parmetros estudados para ser melhorados em um processo de controle
so analisados em regime permanente e em regime transitrio, e eles so descritos
abaixo:
Erro em regime permanente: o erro devido entrada degrau (erro de
posio), erro devido rampa (erro de velocidade) e o erro devido
entrada parbola (erro de acelerao). O objetivo do controlador PID
evitar esses erros, levando a sada at o setup estabelecido.

Erro em regime transitrio (Martins, 2014):

o Tempo de atraso (td): tempo necessrio para que o sistema atinja 50%
do seu valor final
o Tempo de pico (tp): tempo necessrio para que o sistema atinja o
mximo valor de pico.
o Mximo valor de pico(Mp): definido em porcentagem e quantos por
cento o sinal passou na sua referncia (set point):

o Tempo de acomodao: tempo necessrio para que a resposta d
controle atinja 98% de seu valor final.
2.3 Transformada Z (Martins, 2014)
uma ferramenta matemtica comumente utilizada para anlise de sistema de
tempo discreto. Anlogo transformada de Laplace no tempo contnuo, a resposta de
um sistema discreto linear pode ser obtida utilizando a transformada Z.
E.D.O
Laplace
Equaes algbricas em S
E.D


Z
Equaes algbricas em Z
A transformada Z de X[k] definida como:

O resultado da transformada Z uma srie de potncias que frequentemente pode ser
reescrita por uma forma fechada em alguma regio de convergncia.

2.4 Hold de ordem zero (Martins, 2014)
Sistemas de controle de tempo discreto geralmente operam parcialmente em
tempo discreto e parcialmente em tempo contnuo. Seguradores geram um sinal
contnuo x(t) de um sinal discreto x(kt), que reproduz aproximadamente o sinal
amostrado.
Hold de ordem zero (ZOH) um circuito que segura as amplitudes das
amostras em um instante de tempo at o prximo mltiplo inteiro de Ts (perodo de
amostragem).

Figura 1 Hold de ordem zero sinal amostrado Sinal com Hold zero Sinal contnuo
Matematicamente:
0 t Ts
Assumindo x(t) = 0 para t<0, o sinal obtido pelo hold de ordem zerto pode ser escrito
por:

Sendo u(t) o degrau unitrio. Aplicando a transformada de Laplace:

Portanto, a funo de transferncia de um hold de ordem zero :

3. Metodologia
O controlador PID foi aplicado a uma planta Gp (Ogata, 1995) com diferentes
valores de kp, ki e kd (ganhos proporcional, integral e derivativos, respectivamente) e
os dados foram analisados ao final. A planta pode ser representada pelo diagrama de
blocos mostrado abaixo:

Figura 2 Planta sem o controlador PID
Onde:

Para transformar Gp(s) para o domnio Z utilizado o hold de ordem zero em cascata
com a planta e o tempo de amostragem de Ts=1s. A funo de transferncia de malha
aberta para este sistema no domnio Z dada por:

Manipulando a equao, chegou-se na seguinte funo de transferncia em malha
aberta:

A funo de transferncia de malha fechada dada por:

Para testar os parmetros de desempenho na planta, aplica-se o degrau unitrio a
funo de transferncia de malha fechada atravs da funo stepz do programa
MATLAB e obtida a seguinte figura:

Figura 3 Resposta ao degrau unitrio da planta sem o controlador PID
Observa-se que a planta possui um sobressinal elevado e um tempo de
acomodao muito grande, o que no desejvel para processos de controle em
plantas reais, com isso, necessrio o uso do controlador PID.
Inserindo o controlador PID em cascata com a planta, temos a seguinte
representao em diagramas de blocos:

Figura 4 Planta com o controlador PID
O controlador PID no domnio Z representado por:

4. Resultados
Foram aplicados 4 combinaes diferentes das constantes do PID(Z) para
melhorar a resposta ao impulso unitrio da planta proposta atravs da metodologia de
tentativa e erro.Os resultados obtidos so mostrado a seguir, nas figuras de 5 8.

Figura 5 Resposta ao impulso unitrio para kp=0.8, kd=0.5 e ki=0

Figura 6 - Resposta ao impulso unitrio para kp=0.8, kd=0.5 e ki=0.2

Figura 7 - Resposta ao impulso unitrio para kp=0.5, kd=0.5 e ki=0

Figura 8 - Resposta ao impulso unitrio para kp=0.5, kd=0.5 e ki=0.2
Comparando as figuras de 5 a 8 observa-se que para diferentes ganhos de kp,
ki e kd a planta teve uma melhora principalmente no requisito de sobressinal e tempo
de acomodao.
observado que as figuras 5 e 7 obtiveram uma melhor resposta ao degrau
unitrio, e isto devido sintonizao de seus parmetros que, neste caso, mudou-se
apenas o ganho proporcional (kp). Comparando as duas figuras, observa-se que a
figura 7 no possu sobressinal, j a figura 5 possu, mas o tempo de acomodao da
figura 5 melhor que o tempo de acomodao da figura 7. Este fato ocorre, pois a
maior influncia do ganho proporcional (kp) acelerar a resposta que em
consequncia, gera sobressinais. J o ganho derivativo, kd, influncia diretamente no
erro de regime transitrio, muitas vezes os eliminando,como mostrado na f igura 7, a
desvantagem de um ganho kd deixar o sistema mais lento, se for usando de forma
incorreta. O ki influncia diretamente no erro em regime permanente, que no caso
desta planta, o erro de regime permanente devido a uma entrada degrau unitrio
zero, por ser uma planta de ordem 1. A implantao do controlador integral no
influenciou na melhora da resposta ao degrau unitrio, mas sim, gerou um aumento do
sobressinal da planta j controlada pela ao PD, como mostrado nas figuras 6 e 8, de
forma que ela no deveria ser utilizada nesta planta.
5. Concluso
Os trabalho props a utilizao do controlador PID em uma planta no domnio Z
para melhorar a resposta ao degrau unitrio e atravs dos resultados obtidos, com os
diferentes ganhos de kp, ki, kd, o controlador melhorou a sada da planta para uma
sada mais aceitvel.
Como os ganhos kp, ki e kd do PID foram sintonizados a partir da tentativa
erro, no possvel afirmar que a planta foi otimizada de forma a encontrar os
melhores parmetros de desempenho do sistema. Para sintonizar os ganhos de forma
otimizada, utiliza-se os mtodos clssicos de sintonizao dos ganhos do PID, tal
como o mtodo de Ziegler Nichols.
Atravs das figuras 5 e 7 observado que a aplicao da ao Proporcional-
Derivativa (PD) suficiente para melhorar o sistema, sendo que o uso adicional da
ao Integral (PID), figura 6 e 8, piorou o sistema no regime transitrio. Isso ocorreu
devido ao Integral melhorar o regime permanente e piorar o regime transitrio.
Neste caso no foi necessrio melhorar a resposta em regime permanente, pois a
planta no controlada j era de ordem um, na qual possu erro de regime permanente
devido entrada degrau igual zero.
6. Referncias
Explicando a Teoria PID. (13 de Dezembri de 2011). Acesso em 10 de Janeiro de
2014, disponvel em Site da Nacional Instruments: http://www.ni.com/white-
paper/3782/pt/
Martins, S. (Maro - Julho de 2014). Aulas ministradas no curso de sistemas de
controle digital. So Joo Del Rei, Minas Gerais, Brasil.
Ogata, K. (1995). DISCRETE-TIME CONTROL SYSTEMS. Englewood Cliffs: Prentice-
Hall,Inc.