CONTROL AUTOMTICO II

Laboratorio N 12
Control Desacoplo (Simulador)

Apellidos y nombres:
- Elme Huayllas, Renzo.
- Rudas Caja, Segundo V.
- Vsquez Fernndez, Jorge E.

Profesor:
Manuel M. Alvarado Andrade

Seccin:
C15 - 5 - B
Fecha de realizacin: 05 de junio
Fecha de entrega: 12 de junio

2014 I

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INDICE

Resultados de laboratorio.3
Procedimiento.... 3
Observaciones.... 24
Conclusiones... 24
Recomendaciones.......24
Aplicacin..... 25
Bibliografa... 26
















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RESULTADOS DE LABORATORIO
PROCEDIMIENTO
1. Preparacin y Ejecucin del programa.

Se inici Windows, para luego ejecutarse el programa PPC-ControlLAB for
Windows.
Se seleccion el tipo de estrategia q se utilizara y se escogi DESACOPLO.
Seleccione alguno de los controladores y presione TUNE, seguidamente en el
Display de sintonizacin presione [Decplr.]. Fijase que esto presenta una tabla de
los parmetros de sintonizacin para elementos de desacoplo. Hay cuatro
elementos de desacoplo.

Controlador 1 a Vlvula A
Controlador 1 a Vlvula B
Controlador 2 a Vlvula A
Controlador 2 a Vlvula B

Cada uno de los elementos de desacoplo consiste en una ganancia de periodo
ms elementos de compensacin dinmica, lead-lag ms el tiempo muerto.



2. Determinacin de los parmetros de Desacoplamiento o Desacoplo.

2.1. Anlisis del proceso:

Para hacer fcil la interpretacin grfica de los resultados, vamos a eliminar
algunos de los rastros del grfico de bandas. Seleccione View en Menu Bar
y luego Variable Plot Selection. Se seleccion NO para SGNL-VLV B, PV1-2
LOAD y PV-1 LOAD.
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Con el controlador en Manual se seleccion el Controlador-1, se realiz un
incremento del 10%, en la salida del controlador-1; obteniendo el
comportamiento de la variacin de la salida en el siguiente grfico.

Vlvula A Medicin 1 Vlvula A Medicin 2


Tabla.1
Se seleccion View para cambiar las variables visibles ahora se ver VLV B y se
esconder la seal de VLVA para hacer las mediciones.
Hecho lo anterior se seleccion el controlador 2 y se increment su salida en 10%.
Cambio en la medicin
Pv1=52.5 % Pv2=67.44%
PV = 14.94%
Pv1=60 % Pv2=70%
PV = 10%
Cambio en la salida del
controlador
OUT1= 35% OUT2= 45%
OUT= 10%
OUT1= 35% OUT2= 45%
OUT= 10%
Ganancia del proceso 1.494 1
Aproximacin del Tiempo
muerto
9.15 - 6.52 = 2.63min 4.15 1.27 = 2.88min
Aproximacin de la
Constante de tiempo
1.5*(9.15 - 4.80) = 6.52min 1.5*(4.15 3.30)=1.27min
Escriba los datos como
funcin de transferencia

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Se registr el efecto causado por la variacin de la salida y se obtuvo la siguiente grfica,
sacando de esta los valores necesarios para encontrar lo requerido en la tabla continua.

Vlvula B Medicin 1 Vlvula B Medicin 2

Tabla.2
Utilizando los valores de las tablas se calcul los parmetros de sintonizacin
(proporcional e integrativo) para un control Feedback de ambos controladores.
Tipo de Controlador K Ti

- -
PI

-
PID

Cambio en la medicin
Pv1=52.50 % Pv2=44.50%
PV = - 8%
Pv1=60 % Pv2=73.33%
PV = 13.33%
Cambio en la salida del
controlador
OUT= 10% OUT= 10%
Ganancia del proceso - 0.8 1.33
Aproximacin del
Tiempo muerto
8.7 4.95 = 3.8min 3.85 1.2 = 2.65min
Aproximacin de la
Constante de tiempo
1.5*(8.7 -5.4) = 4.95min 1.5*(3.85 3.05) = 1.2min
Escriba los datos como
funcin de transferencia

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Vlvula A Medicin 1 Vlvula A Medicin 2

Tipo de Controlador K Ti

P 1.66 - -
PI 1.50 8.78 -

Vlvula B Medicin 1 Vlvula B Medicin 2
Tipo de Controlador K Ti

P 0.37 - -
PI 0.34 8.82 -


Controlador 1 Controlador 2
Ganancia 1.5 0.34
Reset (min/rpt) 8.78 8.82

Tabla.3
Se insert los parmetros obtenidos de la tabla anterior (Tabla.3) en los controladores.









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2.2. Analizar cada lazo de control individualmente
Se volvi a configurar para volver a ver las seales ocultas, pero ahora se
configuro para que todas las seales estn visibles en el proceso.


Se puso ambos controladores en modo manual y se insert los siguientes
datos.
Salida del Controlador 1 35.0%
Salida del Controlador 2 40.0%


Cuando el proceso se encuentre estable el controlador -1 se puso en modo AUTO y se
incremento en 10% el valor del SP, se observo la respuesta de la medicion 1, obteniendo
la siguiente grfica.


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Est siendo afectada la medicin 2 por la accin del controlador1?
Si est siendo afectada la medicin 2, puesto que al variar el SP1 tambin lo hace la
medicin 2
Cuando el sistema se estabilice, poner el controlador 1 en Manual, luego seleccione el
controlador 1 y presione [StepIncr] para cambiar la carga.

Est siendo afectada la medicin 1 por el cambio de carga? S
Est siendo afectada la medicin 2 por el cambio de carga? S
En ambos casos est siendo afectado haciendo que su PV disminuya.
Poner el controlador-1 en Manual y Controlador-2 en Automtico.
Incrementa el SP del controlador 2 en un 10%. Luego se hizo la sintonizacin ajustando
los parmetros; viendo el comportamiento del controlador-2 en la siguiente grfica.

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Est siendo afectada la medicin 1 por la accin del Controlador-2?
S, y tambin afecta al tiempo de establecimiento

Poner el Controlador-2 en Manual. Seleccione el Controlador y presione [Stepincr]


Est siendo afectada la medicin 1 por el cambio de carga? Si
Est siendo afectada la medicin 2 por el cambio de carga? Si
El modelo GENRICO del proceso es configurado para una carga, accesible cuando el
Controlador-1 es seleccionado, afecta solamente el PV del Controlador-1, mientras la otra
carga, es accesible cuando el PV del Controlador-2, afecta ambos Controladores-1y2. Sin
embargo al final ambos PVs son afectadas por los elementos finales de control de cada
controlador.







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2.3. Probar el Sistema de Control Combinado, sin Desacoplo
Poner ambos controladores en manual. Configure lo siguiente:
Salida del controlador 1 35.0%
Carga Pv 1 (Seleccionar controlador 1)) 75.0%
Salida del controlador 2 45.0%
Carga Pv 1-2 (Seleccionar controlador 2) 55.0%
Usando la data monitor se podr determinar cuando el lazo se ha estabilizado. Luego
empareja exactamente cada SP con su PV. Hecho esto se puso ambos controladores en
modo automtico.
Se hizo un incremento del 5 % en el Sp del Controlador-1. Tiende a oscilar el proceso,
ms o menos que con un controlador en Manual?
Existe un poco de oscilacin por lo cual se har el ajuste respectivo, aumentando el el Ti y
disminuyendo el Kc.
Controlador-1 Kc = 1.50 Ti= 8.78
Controlador-2 Kc= 0.34 Ti=8.82







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Parmetros encontrados tanteando, haciendo que el proceso se estabilice ms.
Controlador-1 Kc = 1.2 Ti= 9.4
Controlador-2 Kc= 0.30 Ti=9.2

Con la sintona reducida y ambos controladores en Automtico, seleccione el
Controlador1 y presione [StepIncr]
Cul PV es afectado inicialmente?
El PV afectado inicialmente es el PV2, luego sigue el PV1 empieza a ser afectado.
Es afectado eventualmente el otro PV?
Si es afectado durante el cambio.

2.4. Clculo de los Parmetros de Desacoplamiento:
A partir de los datos de prueba (funcin de transferencia), calcule los parmetros
necesarios para desacoplar los elementos Controlador-1 a la valvula-B y Controlador-2
de la vlvula-A.

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Registre e introduzca los parmetros de desacoplo.


2.5. Probar el Sistema de Control Combinado , con Desacoplo Total
Ir a la pantalla principal. Despus de ingresar los parmetros, y con los dos controladores
en Auto, hacer un cambio de 10% al SP del Controlador-1.









Cunto fue afectada la medicin 2?
La medicin 2 fue afectada en 0.8%
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Seleccione el Controlador-1 y haga un cambio de 5%a la carga










Cunto fue afectada la medicin 2?
La medicin 2 fue afectada en 0.5%
Hacer un Cambio de 10% al SP del Controlador-2.










Cunto fue afectada la medicin 1?
La medicin 1 fue afectada en 0%




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Seleccione el Controlador-2 y haga un cambio de 5% a la carga











Cunto fue afectada la medicin 1?
La medicin 2 fue afectada en 5.25%
Cunto fue afectada la medicin 2?
La medicin 1 fue afectada en 2.5%

3. Demostracin de Desacoplamiento
3.1. Demostracin de No Desacoplo
Los parmetros de sintonizacin de desacoplo por defecto indican que la salida del
controlador-1 est conectada directamente a la vlvula-A y la salida del controlador-2 est
conectada directamente con la vlvula-B, sin desacoplo presente.
Ingresamos los siguientes valores de sintonizacin:
Controlador-1 Controlador-2
Ganancia 2.5 1
Reset(min/rpt) 8 7
Deriv. 0 0

Colocamos el controlador-1 en Automtico y dejamos al controlador-2 en manual.
Hicimos un incremento del SP del 10% al controlador-1. Observamos que el movimiento
de la salida del controlador-1 afecta ambas mediciones, pero debido a que el controlador
2 est en manual, no hay interaccin entre los lazos de control. Si se desea podramos
modificar los parmetros de sintonizacin del controlador-1 para mejorar la respuesta.
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Se realiz el siguiente cambio en los parmetros
Controlador-1
Ganancia 1.5
Reset(min/rpt) 8.5
Deriv. 1.5












Colocamos el controlador-1 en manual y dejamos al controlador-2 en automtico. Hicimos
un incremento de SP del 10% al controlador-2, observamos que ambas mediciones son
afectadas, pero el controlador-1 en manual, no hay interaccin entre los lazos de control.
Controlador-2
Ganancia 0.65
Reset(min/rpt) 5
Deriv. 0










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Colocamos ambos controladores en automtico. Prestamos mucha atencin para cambiar
uno o ambos controladores en manual si la operacin inestable aparece inminente.
Observamos que una muy seria interaccin (inestable) entre los lazos de control. Muy
seguido la sintonizacin de uno o ambos controladores debe ser significativamente
disminuida (reducir la ganancia, incrementar el tiempo integrativo) para restaurar un
comportamiento aceptable. (Ocasionalmente, la interaccin es tal que poner ambos lazos
en automtico los hace ms lento, en lugar de ms oscilante. Sin embargo ese no es el
caso aqu.
Probamos con la sintonizacin del controlador-1 y 2 de los anteriores pasos ye este fue el
resultado, una total inestabilidad en el control.













Cabamos los parmetros de sintonizacin a los siguientes:
Controlador-1 Controlador-2
Ganancia 0.5 1
Reset(min/rpt) 8 7
Deriv. 0 0

Notamos que desintonizamos (disminuimos) la ganancia de solo un controlador. Esto
parece ser un buen arreglo que logra un desempeo aceptable de ambos lazos de
control. Hay otras combinaciones de parmetros que tal vez otorguen un desempeo ms
aceptable de un lazo, quizs a expensas del rendimiento anterior.


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Con mis datos de sintonizacin se tiene lo siguiente
Controlador-1 Controlador-2
Ganancia 0.5 0.65
Reset(min/rpt) 8.5 5
Deriv. 1.5 0

Le damos un aumento del SP del 10% al controlador-1 y observamos el cambio.













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3.2. Probando el proceso
Colocamos los dos controladores en manual
Establecimos lo siguiente
Salida del controlador-1 35%
Salida del controlador-2 45%

Aumentamos la salida del controlador-1 en 10% y notamos la respuesta de ambas
mediciones.











Aumentamos la salida del controlador-2 en 10% y notamos la respuesta de ambas
mediciones.










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Cada una de las respuestas puede caracterizarse por un proceso simple que consiste en
una constante- estado ganancia, retardo de primer orden (constante de tiempo) y tiempo
muerto. La siguiente tabla de parmetros se ha determinado a partir de las respuestas del
proceso.


Con cualquiera de los controladores seleccionados presione [TUNE] luego [Decupl] e
ingrese los valores de la tabla:
Kdc Tld Tlg Dtm
Controlador-1
a Vlvula-B
-0.75 4 2 1
Controlador-2
a Vlvula-A
0.53 8 3.5 0


Tambin ingresamos los siguientes ajustes de parmetros al controlador:
Controlador-1 Controlador-2
Ganancia 0.5 0.65
Reset(min/rpt) 8.5 5
Deriv. 1.5 0




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Regresamos los valores iniciales para la salida del controlador. Cuando la salida llego a
estabilizarse, configuramos cada SP igual al PV.

Colocamos ambos controladores en AUTO. Cambiamos el SP del controlador-1 al valor
de 10%. Observamos solo un pequeo efecto en la medicin-2.












Cambiamos el SP del controlador-2 al valor de 10%. Observamos solo un pequeo efecto
en la medicin-1.












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Seleccionamos el controlador-1 y hacemos un escaln incremento en la carga. Este debe
tener un efecto directo en la medicin-1. El elemento de desacoplo debe compensar los
efectos de la vlvula en la medicin-2, resultando en un mnimo efecto en la medicin-2.











Esto sera muy difcil para afinar la sintona de los elementos de desacoplamiento con
ambos controladores en Feedback en automtico. Con ambos controladores en manual,
una salida del controlador puede ser cambiada y el elemento de desacoplamiento de ese
controlador para la vlvula opuesta es sintonizado, usando la idea de proceso
desarrollado para el control FeedForward. Los siguientes parmetros son el resultado de
la sintonizacin en este modo.
Kdc Tld Tlg Dtm
Controlador-1
a Vlvula-B
-0.75 5 5 1.5
Controlador-2
a Vlvula-A
0.53 8 3.5 0


Ingresamos los siguientes valores y repetimos la ltima prueba, observamos la mejora
que se produce en la respuesta, si hubo alguna.







22 | P g i n a

Incrementamos el valor del SP en 10% del controaldor-1 en automtico



.









El siguiente cuadro despus de analizar el grafico anterior.

Cambio en la carga (u) 4.7%
Cambio en la medicin (x) signo (+/-) 10%
Ganancia del proceso a travs de la
ruta de acceso A (KpA)
2.13
Tiempo muerto observado (T
DA
) 2.95
Observe el retardo de primer orden (
A

constante de tiempo)
3.75

Escribimos estos datos en la forma de una funcin de transferencia. Utilizamos los valores
numricos reales, en lugar de smbolos para la ganancia del proceso, tiempo muerto, etc:
()

23 | P g i n a

Incrementamos el valor del SP en 10% del controaldor-2 en automtico.













Completamos el siguiente cuadro despus de analizar el grafico anterior.
Cambio en la carga (m) 5.1%
Cambio en la medicin (x) signo (+/-) 10%
Ganancia del proceso a travs de la
ruta de acceso A (KpB)
1.96
Tiempo muerto observado (T
DB
) 0.5
Observe el retardo de primer orden (
B

constante de tiempo)
1.2

Escribimos estos datos en la forma de una funcin de transferencia. Utilizamos los valores
numricos reales, en lugar de smbolos para la ganancia del proceso, tiempo muerto, etc:
()

24 | P g i n a

Aplicacin
Estos sistemas se caracterizan principalmente por una fragmentacin de minerales en
molino y posteriormente un clasificador, que en nuestro caso es un hidrocicln, separa
dos corrientes, una enriquecida de partculas minerales de tamao fino; la cual se
denomina rebalse del hidrocicln (overflow en la literatura inglesa), el cual constituye a la
vez el producto definitivo del sistema molienda-clasificacin (ver figura 7), y otra corriente
enriquecida fuertemente de partculas de tamao grueso, la cual denominaremos
descarga del hidrocicln (underflow en la literatura inglesa), la descarga del hidrocicln
recircula nuevamente al molino a manera de retroalimentacin del sistema (feedback).













25 | P g i n a

OBSERVACIONES
- Se observ que la limitacin de tamao de la pantalla del software PC-
ControLAB impide tener dos controladores primario y dos controladores
secundarios junto con un cuadro registrador mostrndose simultneamente.

- Se pudo observar que a medida que se afecta la carga de la medicin 2
esta va afectar a ambas mediciones.

- Se debe sintonizar primero los controladores, antes de colocar los
parmetros hallados matemticamente.
CONCLUSIONES
- En un Control Desacoplo, la variacin en una sola variable no solo afecta a
ese proceso, sino que todos los procesos que lo componen se ven afectados
por todas las variaciones que se presenten en el sistema, ya que hay una
interaccin constante entre todos ellos.

- Se aprendi que el Control Desacoplo nos permite poder desacoplar a las
variables del proceso para que la seal de control solo afecta a su propia
variable y no a otra.

- El Control Desacoplo nos permite eliminar la perturbacin que pueda ocurrir
en un sistema de mltiples variables, producto de la variacin de del SP.
RECOMENDACIONES
- Antes de realizar el Control Desacoplo, se recomienda conocer
correctamente las estrategias Feedback y saber realizar de manera correcta
la sintonizacin de los parmetros del proceso.

- Conocer cada detalle de las funciones y configuraciones del Software PC-
ControLAB para realizar el Control Desacoplo.

- Considerar que la experiencia es realizada por un simulador y los resultados
son ms ideales de lo que se puede obtener de un sistema real.




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Bibliografa
Smith, Carlos A. (1991). Control Automtico de Procesos: Componentes
bsicos de los sistemas de control. (1a. ed.). Mxico, DF: Balderas.
Creus, Sole A. (1993). Instrumentacin Industrial. (5a. ed.). Barcelona:
Alfaomega Marcombo S.A.
Douglas, Considine (1972). Manual de Instrumentacin Aplicada. (1a. ed.).
Barcelona: Continental S.A.