Capitulo dos

Partes principales y principio de funcionamiento de

actuadores hidrulicos
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot
segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica
pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas
presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el
tipo de actuador ms conveniente.
Las caractersticas a considerar son entre otras:

-Potencia.
-Controlabilidad.
-Peso y volumen.
-Precisin.
-Velocidad.
-Mantenimiento.
-Costo.
Actuadores Hidrulicos
Se clasifican en Actuadores Lineales, llamados Cilindros. Y actuadores rotativos en general
denominados motores hidrulicos. Los actuadores son alimentados con fluido a presin y
se obtiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad
angular y momento a partir de la perdida de presin de un determinado caudal del fluido
en cuestin.
Potencia de Entrada = Presin x Caudal
Potencia Entregada en el Actuador = Variacin de Presin x Caudal.
Esta variacin de presin deber computarse entre la entrada y la salida del actuador. En
estas expresiones no consideramos las prdidas por rozamiento que existen y no se debe
dejar de tenerlas en cuenta para las realizaciones prcticas.
La potencia mecnica de salida estar dada en los actuadores lineales por:
Potencia de Salida = Fuerza x Velocidad
Y en los actuadores rotativos por:
Potencia de Salida = Momento Motor ( Torque ) x Velocidad Angular
Capitulo dos

Actuadores Lineales


Cuando se alimenta con fluido hidrulico por la boca posterior avanza.
La velocidad de avance es proporcional al Caudal e inversamente proporcional al rea
posterior del pistn. Es de hacer notar que para que el pistn avance ser necesario que el
fluido presente en la cmara anterior salga por la boca correspondiente. Cuando se desea
que el pistn entre se debe alimentar por la boca anterior y sacar el fluido de la cmara
posterior. Este cambio de direcciones del fluido se logra mediante las vlvulas
direccionales.
Existen cilindros de simple efecto, en ese caso slo una cmara es alimentada por aceite,
la otra queda vaca conectada al exterior y el movimiento que correspondera al aceite
llenando la cmara se reemplaza por la gravedad, o bien por un resorte.








Capitulo dos

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:
- De efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa,
diferente, para contraer.
-De accin doble: se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones.

Cilindro de presin dinmica
Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general
son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.
Cilindro de efecto simple
Una barra es colocada en un extremo del pistn, cuando la presin es ejercida en la parte
contraria al extremo del pistn donde esta la barra, esta sube hasta donde la presin lo
empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra de contraccin, despus la barra es
regresada a la posicin inicial por la simple accin de resortes o de la gravedad. La carga
solo puede colocarse en un extremo del cilindro.



Cilindro de efecto doble
La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso
horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn cuando el
lquido entra en este.


Cilindro telescpico
La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando
al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con
la longitud del cilindro



Capitulo dos

Motor hidrulico

En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:
- El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por aceite a
presin.
- El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un
pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia

Motor de engranaje
Tipo Rotatorio Motor de veleta
Motor Hidrulico Motor de hlice

Tipo oscilante Axial









Capitulo dos

Motor Hidrulico de engranaje

Los motores hidrulicos de engranajes son el sistema ms econmico que el motor de
paletas o pistones. Por su construccin interna trabaja a alta velocidad puede alcanzar
velocidades hasta de 6.000 RPM.
El par de los motores de engranajes es pequeo, son bastante ruidosos, su rendimiento
cae a bajas velocidades.
Interiormente, consta de dos engranajes de dientes rectos encerrados dentro de una
carcasa con tapas laterales.
Al entrar el aceite a la cmara de entrada se provoca una fuerza sobre los dientes que
generar rotacin, de tal forma que se forman cmaras hermticas entre los dientes, la
carcasa y las tapas laterales. Cada cmara transporta el aceite hacia la salida. Del tamao
de estas cmaras y de la cantidad de aceite que entre (caudal), va a depender la velocidad
de rotacin (rpm), y el torque va a depender del desplazamiento y de la presin.
Pueden ser motores unidireccionales o reversibles.













Capitulo dos

Motor Hidrulico de Paletas
Estos motores tienen un rotor montado excntricamente en un cilindro, con paletas
longitudinales alojadas en ranuras a lo largo del rotor.
El par se origina cuando el aire a presin acta sobre las paletas. El nmero de paletas
suele ser de 4 a 8. Normalmente cuatro o cinco paletas son suficientes para la mayora de
las aplicaciones. Se utilizan mayor nmero de paletas cuando se necesita mejorar la
fiabilidad de la mquina y su par de arranque.
Los motores de paletas giran desde 3000 a 25000 R.P.M.,en vaco.
Como norma general, los motores deben trabajar con una precarga para evitar que giren a
velocidades altas.
Al girar en vaco el motor, el nmero de veces que las paletas rozan sobre el cilindro es
casi doble que en carga. Esto supone un desgaste innecesario de las paletas y de la pared
del cilindro sobre la que deslizan.
Los motores de paletas giran a velocidades ms altas y desarrollan mas potencia en
relacin con su peso que los motores de pistones, sin embargo tienen un par de arranque
menos efectivo.
Los motores de paletas son ms ligeros y ms baratos que los motores de pistones de
potencia similar.
Son los motores de uso ms frecuente.








Capitulo dos

Partes principales y principio de funcionamiento de
las vlvulas de control de presin
Las vlvulas de control de presin se usan para controlar la presin de un circuito o de un
sistema. Aunque las vlvulas de control tienen diferentes diseos, su funcin es la misma.
Algunos tipos de vlvulas de control de presin son: vlvulas de alivio, vlvulas de
secuencia, vlvulas reductoras de presin, vlvulas de presin diferencial y vlvulas de
descarga.
Vlvula limitadora de presin
Vlvulas de alivio Los sistemas hidrulicos se disean para operar dentro de cierta gama
de presin. Exceder esta gama puede daar los componentes del sistema o convertirse en
un peligro potencial para el usuario. La vlvula de alivio mantiene la presin dentro de
lmites especficos y, al abrirse, permite que el aceite en exceso fluya a otro circuito o
regrese al tanque.
- Vlvula de alivio de presin simple, presin de apertura de la vlvula:
La vlvula de alivio simple (tambin llamada vlvula de accionamiento directo) se
mantiene cerrada por accin de la fuerza del resorte. La tensin del resorte se ajusta a una
presin de alivio. Sin embargo, el ajuste de la presin de alivio no es la presin a la que
la vlvula comienza a abrirse.
Cuando ocurre una condicin que causa resistencia en el circuito al flujo normal de aceite,
el flujo de aceite en exceso hace que la presin de aceite aumente. El aumento de la
presin de aceite produce una fuerza en la vlvula de alivio. Cuando la fuerza de la presin
de aceite, en aumento, sobrepasa la fuerza del resorte de la vlvula de alivio, la vlvula se
mueve contra el resorte y la vlvula comienza a abrirse. La presin requerida para
comenzar a abrir la vlvula se llama presin de apertura. La vlvula se abre lo suficiente
para permitir que slo el aceite en exceso fluya a travs de la vlvula.





Capitulo dos

Vlvula de alivio de operacin piloto, posicin CERRADA
La vlvula de alivio de operacin piloto se usa con frecuencia en sistemas que requieren
un gran volumen de aceite y donde hay una diferencia pequea entre la presin de
apertura de la vlvula y la presin de flujo pleno. En la vlvula de alivio de operacin
piloto, una vlvula piloto (vlvula de alivio simple) controla la vlvula de descarga
(vlvula principal).La vlvula piloto es mucho ms pequea y no maneja un volumen
grande de flujo de aceite. Por tanto, el resorte de la vlvula piloto es tambin ms
pequeo y permite un control de presin ms preciso. La diferencia entre la presin de
apertura de la vlvula piloto y la presin mxima se mantiene al mnimo. La vlvula de
descarga es lo suficientemente grande para manejar el flujo completo de la bomba a la
presin de alivio mxima determinada. La vlvula de descarga usa la presin de aceite del
sistema para mantener la vlvula cerrada. Por tanto, el resorte de la vlvula de descarga
no necesita ser muy fuerte y pesado. Esto permite a la vlvula de descarga tener una
presin de apertura ms precisa.















Capitulo dos

Vlvula Reductora de Presin
Los gases, los lquidos y el vapor fluyen normalmente a presiones altas hasta los puntos de
uso final. En estos puntos, una vlvula reductora de presin baja la presin por razones de
seguridad y eficacia, y para cumplir con los requisitos de la aplicacin. Hay tres tipos de
vlvulas reductoras de presin.
Existen tres tipos, los cuales son:
1. Accin directa
2. Mediante pistn de piloto interno
3. Pilotada Externamente

1) Accin directa. La vlvula reductora de presin ms sencilla, la de accin directa,
funciona con un diafragma plano o con fuelle. Como es de diseo autnomo, no
necesita una lnea de deteccin externa aguas abajo para funcionar. Es la ms
pequea y econmica de los tres tipos y est diseada para caudales de bajos a
moderados. La precisin de la PRV de accin directa es normalmente del +/- 10% del
punto de ajuste aguas abajo.





Para vapor, aire y gases no corrosivos (Accin directa)
Es una vlvula compacta de accin directa de alto rendimiento. Fcil de usar y econmica,
es ideal para aplicaciones de flujo bajo a moderado en las que se acepta una precisin del
-10%. Es adecuado para equipos de lavandera y de limpieza en seco, equipos de
hospital, moldes de neumticos, humidificadores, pequeos calentadores y aplicaciones
de proceso de alimentos. Proporciona un cierre ajustado para uso terminal del vapor.




Capitulo dos

Para vapor, aire y gases no corrosivos (accin directa)
Es una vlvula compacta de accin directa de alto rendimiento. Econmica y fcil de usar,
es ideal para aplicaciones con un flujo moderado que no justifican el coste elevado de
vlvulas controladas por piloto. Es adecuado para equipos de lavandera y de limpieza en
seco, equipos de hospital, moldes neumticos, humidificadores, pequeos calentadores y
aplicaciones de proceso de alimentos.





Para aire y gases no corrosivos (accin directa)
Es es una vlvula ligera de diafragma de accin directa que se usa principalmente para el
suministro de aire a herramientas neumticas y para la regulacin de gases que no son
peligrosos. Las conexiones roscadas facilitan el soporte en posicin sin lneas de deteccin
externas o con otras piezas. Los cuerpos en cinc y aluminio eliminan el xido y la cal. El
tapn, el asiento y el diafragma se pueden renovar en lnea, y puede efectuar ajustes
rpidos externamente con una manivela de cierre. Dispone de una conexin de presin
relativa de 4 pulgadas estndar y todas las unidades pueden efectuar un cierre ajustado
para uso terminal.









Capitulo dos

2) Mediante pistn de piloto interno. Este tipo incorpora dos vlvulas, un piloto y un
vlvula principal, en una unidad. La vlvula piloto tiene un diseo similar al de la
vlvula de accin directa. La descarga de la vlvula del piloto acta en la parte
superior de un pistn, que abre la vlvula principal. Este diseo usa la presin interna
para abrir una vlvula principal ms grande que de otra forma podra abrirse
directamente. El resultado es que esta vlvula presenta mayor capacidad por tamao
de lnea y mayor precisin (+/-5%) que la vlvula de accin directa. Como ocurre con
las vlvulas de accin directa, la presin se detecta internamente, con lo que se
elimina la necesidad de una lnea de deteccin externa.






3) Pilotada externamente. En este tipo de vlvula los diafragmas dobles sustituyen al
actuador del pistn del diseo de piloto interno. Esta gran superficie de diafragma
puede abrir una vlvula principal ms grande, permitiendo una mayor capacidad por
tamao de lnea que la vlvula que funciona con piloto interno. Adems, los
diafragmas son ms sensibles a los cambios de presin, lo que significa una precisin
de +/- 1%. Esta mayor precisin se debe a la colocacin de la lnea de deteccin, fuera
de la vlvula, donde hay menos turbulencia. Esta vlvula tambin ofrece flexibilidad
para usar diferentes sistemas de pilotaje: por presin, por temperatura, neumtico,
solenoide o sus combinaciones.







Capitulo dos

Para los servicios de vapor
Es un tipo de vlvula reductora para los requisitos de gran capacidad. El uso tpico es en
servicio intermitente, incluyendo aplicaciones: como intercambiadores de calor,
serpentines de vapor, secadores rotativos, equipos de proceso y sistemas de calefaccin.
Con un rango de operacin 20:01 y de alta Cv, es fiable y preciso (+ / -1% de la presin del
punto de ajuste de 5% a 100% del flujo) durante un largo servicio de vida y sin problemas.
Partes de trabajo de acero inoxidable endurecido se pueden renovar en lnea.


Vlvulas de contrapresin para vapor
Es una vlvula de contrapresin, pilotada externamente, de estrangulamiento y de alto
rendimiento para aplicaciones de gran capacidad. Las aplicaciones normales deberan
incluir sistemas que usan vapor flash para procesos o calentamiento de baja presin. La
vlvula funciona para mantener una presin constante aguas arriba. Esta vlvula no es una
vlvula de seguridad y no debera usarse con ese propsito.



Capitulo dos

Vlvula Secuencia de Presin
Caractersticas: Utilcelas para secuenciar automticamente las funciones de
posicionamiento, sujecin y soporte a medida que aumenta la presin del sistema. Las
vlvulas secuenciales impiden que el lquido fluya a una parte del porta pieza hasta que se
alcance una presin de disparo predeterminada (la cual es fcilmente ajustable). Utilices
en configuracin mltiple para un secuenciamiento multi-etapa. La versin ilustrada en la
figura se utiliza para montaje en lnea con accesorios estndares y lneas de fluidos
expuestas. Tambin vienen disponibles en una versin para montaje con mltiple y una
versin para montaje en serie ideal para el secuenciamiento multi-etapa.



Orificios Roscados para Racores




Orificios Roscados para racores
Funcionamiento: Para la configuracin inicial, gire el tornillo de ajuste en la parte superior
hasta alcanzar la presin de disparo deseada. Durante el funcionamiento normal, la
vlvula de secuencia se abre automticamente cuando la presin del sistema alcanza la
presin del sistema alcanza la presin del sistema alcanza la presin de disparo fijada. Una
vez que la vlvula se abre, la presin del sistema aumenta de manera uniforme del lado de
subida y de bajada.





Capitulo dos

Partes principales y principio de funcionamiento de
las vlvulas de control de direccin
Son vlvulas de varios orificios (vas) los cuales determinan el camino el camino que debe
seguir el fluido bajo presin para efectuar operaciones tales como puesta en marcha,
paro, direccin, etc.
Pueden ser de dos, tres, cuatro y cinco vas correspondiente a las zonas de trabajo y, a la
aplicacin de cada una de ellas, estar en funcin de las operaciones a realizar.
Representacin esquemtica
Hay que distinguir, principalmente:
1. Las vas, nmero de orificios correspondientes a la parte de trabajo.
2. Las posiciones, las que puede adoptar el distribuidor para dirigir el flujo por una u otra
va, segn necesidades de trabajo.

Vlvulas Tipo Corredera

Una vlvula de corredera consiste en un cuerpo que en su interior contiene una parte
mvil y una serie de pasajes internos. La parte mvil puede (al adoptar diversas
posiciones) desconectar o comunicar entre si, de diversas formas, a estos pasajes
internos. La parte mvil la constituye una pieza torneada que puede deslizarse (como si
fuera un pistn) dentro de una cavidad cilndrica que tiene el cuerpo de la vlvula. La
forma de esta parte mvil en el caso de las vlvulas direccional se asemeja a un grupo de
varios mbolos pequeos, unidos a un eje que los atraviesa por el centro y que los
mantiene separado entre s.
Capitulo dos

Funcionamiento
La vlvula en estudio, corresponde a una vlvula distribuidora de corredera 4/2, lo que
significa que posee 4 vas (A, B, P y T) y 2 posiciones
(con el conmutador hacia la derecha y con el conmutador hacia la izquierda).
En la primera posicin (figura 1) el conmutador comunica la lnea de presin P con la lnea
de trabajo A y la lnea de trabajo B queda comunicada con tanque T, por lo tanto el fluido
que proviene de la bomba se dirige hacia A y el fluido de B retorna al tanque o depsito
del sistema.
En la segunda posicin (figura 2) ocurre exactamente lo contrario, la lnea de presin P
queda comunicada con la lnea de trabajo B y la lnea de trabajo A se comunica con tanque
T.

Vlvula de corredera y cursor




En este tipo de vlvula, la comunicacin entre las distintas conexiones se realiza gracias a
la accin de un cursor. La ventaja en la utilizacin de este elemento, radica en el hecho de
que el resorte lo apoya continuamente, supliendo el desgaste natural del cursor por
efecto del rozamiento interno, en la vlvula vista anteriormente, el rozamiento no es
compensado de manera que el desgaste de la corredera puede permitir la filtracin a
otras conexiones. En este tipo de vlvulas, las fuerzas de accionamiento son
comparativamente pequeas, comparadas con las vlvulas de asiento.

Capitulo dos

Partes principales y principio de funcionamiento de
vlvulas de control de caudal
Vlvula reguladora de caudal
Las vlvulas reguladoras de caudal permiten controlar la velocidad de avance o retroceso
de un cilindro. Cada reguladora de caudal slo regula la velocidad en un sentido.
El aire puede circular por la estrangulacin o por el antirretorno, cuando el antirretorno le
deje paso libre circular a la misma velocidad que en el resto del circuito, sin embargo,
cuando el antirretorno le corte el paso el nico camino que le quedar ser la
estrangulacin y por lo tanto disminuir su velocidad.
A continuacin se presentan la simbologa de representacin y el principio de
funcionamiento de la vlvula reguladora de caudal. Podrs simular su funcionamiento
regulando el paso de la vlvula con los botones de giro dcha. e izqda. para pulsar a
continuacin las flechas de entrada de aire.
SMBOLO


PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO


Capitulo dos

Las vlvulas reguladoras de caudal deben colocarse lo ms cercanas posible al cilindro.
En los cilindros de doble efecto siempre se debe regular la salida del aire del cilindro ya
sea al avance o al retroceso
Aplicaciones tipo
Control de velocidad de avance en un cilindro de doble efecto.
En este caso se estrangula la alimentacin de aire puesto que no existe la conexin de
escape.
El aire que llega al cilindro lo har a una velocidad inferior puesto que tiene que pasar por
una estrangulacin, como consecuencia el cilindro saldr ms despacio.


En este caso, la presin en la cmara posterior sube lentamente por efecto del
estrangulamiento del regulador, por lo tanto, hasta que no se alcance la presin necesaria
para vencer la resistencia al movimiento del mbolo, ste no se mover; y cuando lo haga,
por efecto de las inercias aumentar el volumen de la cmara posterior, la presin
disminuir y se repondr lentamente debido al estrangulador (si la presin cae por debajo
del valor necesario para mover el mbolo ste se parar o retroceder ). Como
consecuencia de este efecto sta regulacin no se utiliza en la prctica)











Capitulo dos

Control de velocidad de avance y retroceso en un cilindro de doble efecto.
En este caso se estrangula el aire de entrada y el de salida al cilindro, por lo que tanto la
velocidad de avance como la de retroceso podr ser controlada.

Control de la velocidad al avance con una vlvula 4/2.
La reguladora se conecta al escape de aire, el aire que se encuentre en la cmara del
cilindro tiene que escapar por una estrangulacin, esto hace que el cilindro avance ms
despacio.




Capitulo dos

Control de la velocidad al avance y retroceso con una vlvula 4/2.
Al conectar las reguladoras en la alimentacin y el escape de la vlvula podremos
controlar tanto la velocidad de avance como la de retroceso del cilindro.

Control de la velocidad al avance y retroceso con una vlvula 5/2.
Esta vlvula tiene escapes independientes para cada salida, esta caracterstica aporta dos
posibles conexiones.
Control de la velocidad al avance y retroceso con una vlvula 5/2 conectando la
reguladora de la misma manera que con una vlvula 4/2.


Capitulo dos

Control de la velocidad al avance y retroceso con una vlvula 5/2 conectando
estranguladoras en cada escape.
En este caso no es necesario conectar ningn antirretorno puesto que el aire que entra al
cilindro lo hace por una va de la vlvula, mientras que el aire de escape lo hace por otra.
Esta posibilidad exige que la vlvula 5/2 est muy cerca del cilindro.













Capitulo dos

Vlvulas estranguladoras de caudal
Las vl vul as estrangul adoras pertenecen al grupo de vl vul as i nsertabl es
regul adores de caudal . Los ti pos de vl vul a Q, QR y QV estn subdi vi di dos
en ci nco tamaos constructi vos y si rven para l a l i mi taci n del caudal en
ci rcui tos de acumul adores y de mando. Se han real i zado como
estrangul adoras de aguj a con secci n de estrangul aci n constante en toda
l a carrera y, por este moti vo, son i nsensi bl es a l a suci edad.
Las vl vul as estrangul adoras de preci si n del ti po FG se empl ean
preferi bl emente para el aj uste del t i empo de respuesta de vl vul as
di recci onal es, prevenci n de gol pes de ari ete y para l a amorti guaci n
de vi braci ones. El ef ecto estrangul ador se l ogra en toda l a carrera.
La modi fi caci n de l os val ores de aj uste
sl o son posi bl es con herrami enta.