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UNIVERSITE DE REIMS CHAMPAGNE-ARDENNE

THESE
prsente
LU.F.R SCIENCES EXACTES ET NATURELLES
pour lobtention du grade de
Docteur de lUniversit de Reims
Champagne-Ardenne
en
Gnie Informatique
Automatique et Traitement du Signal
par
Daniel DEPERNET
OPTIMISATION DE LA COMMANDE
DUN ONDULEUR MLI A TROIS NIVEAUX DE TENSION
POUR MACHINE ASYNCHRONE
Soutenue publiquement le 18 Dcembre 1995
Devant la commission dexamen :
Rapporteurs : J. M. KAUFFMANN Professeur, Universit de FRANCHE-COMTE
J. P. VILAIN Professeur, UTC COMPIEGNE
Examinateurs : J. P. HAUTIER Professeur, ENSAM LILLE
J. P. LOUIS Professeur, ENS CACHAN
C. GOELDEL Professeur, Universit de REIMS, Directeur de thse
Invit : R. MEURET Ingnieur, JEUMONT INDUSTRIE
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AVANT PROPOS
AVANT PROPOS
Je tiens avant tout exprimer ma profonde gratitude Monsieur le Professeur
C. GOELDEL de lUniversit de Reims Champagne-Ardenne, pour mavoir accueilli au
sein de son quipe, pour avoir dirig lensemble de mes travaux, ainsi que pour la
clairvoyance dont il a fait preuve dans lorientation de mes recherches.
Je remercie tout particulirement Monsieur le Professeur G. VILLERMAIN
LECOLIER, directeur du Laboratoire dApplications de la Microlectronique
lUniversit de Reims Champagne-Ardenne, pour la confiance quil ma accorde en
macceptant dans son laboratoire.
Jadresse galement mes sincres remerciements Messieurs les Professeurs
J.M. KAUFFMANN de lUniversit de Franche-Comt et J.P. VILAIN de lUniversit de
Technologie de Compigne pour lintrt particulier quils ont manifest vis vis de ce
travail en acceptant den tre les rapporteurs.
Mes remerciements sadressent galement Messieurs les Professeurs
J.P. HAUTIER de lEcole Nationale Suprieure dArts et Mtiers de Lille et J.P. LOUIS de
lEcole Normale Suprieure de Cachan, pour avoir tmoign de lintrt quils portent
mon travail, et pour lhonneur quils mont rendu en acceptant dtre membre du jury.
Je tiens galement exprimer toute ma reconnaissance Monsieur R. MEURET,
ingnieur la socit Jeumont Industrie, pour lintrt spontan quil a manifest envers
nos travaux, affirmant ainsi la concordance de nos recherches avec les actuelles ncessits
industrielles.
Jexprime toute ma reconnaissance Monsieur M. DELOIZY, matre de
confrences, pour laide et les conseils de qualit quil ma apports tout au long de ce
travail. Je tiens remercier Monsieur J.L. ROGER, ingnieur CNAM, pour sa
collaboration efficace dans la ralisation de londuleur trois niveaux, Monsieur
L. NUZZO, matre de confrences, davoir accept de partager son exprience en
lectronique, et Monsieur O. DUBOIS, docteur de lUniversit de Reims Champagne-
Ardenne, pour le temps quil ma accord en minitiant au systme UNIX. Jexprime enfin
ma plus grande sympathie tous les membres du laboratoire pour lamiti quils mont
toujours tmoigne.
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RESUME
RESUME
Les progrs raliss ces dernires annes dans la commande des onduleurs MLI
deux niveaux de tension pilotant en vitesse variable des machines asynchrones de moyenne
et grande puissance ont permis damliorer sensiblement les performances. Lutilisation
rcente des onduleurs MLI trois niveaux de tension est trs prometteuse en raison de la
capacit de cette nouvelle structure donduleur amliorer la qualit des courants dans la
machine et tendre sa commande des domaines de puissance suprieurs 2 MW.
Nous dfinissons le principe de calcul et les limites de validit des principales
techniques de modulation sinusodales trois niveaux. Certaines dentre elles se rvlent
tre tout fait adaptes et performantes pour commander la machine dans les zones de
faible vitesse.
Nous proposons ensuite une mthode systmatique de construction dune
commande optimise. Les signaux sont calculs pour minimiser les harmoniques de
courant et les pulsations de couple. Cette mthode est applique un exemple concret, et la
commande est implante sur le microcontrleur 80C196KC. La simulation des rgimes
tablis permet daffiner les tudes qualitatives des signaux. La bonne concordance entre les
rsultats exprimentaux et les rsultats thoriques permet de confirmer la conservation des
caractristiques des signaux par la mthode de gnration en temps rel.
Ltude de lassociation de la commande optimise et dune loi de contrle
vectoriel permet enfin de prouver la faisabilit dun tel contrle. Elle permet denvisager
lamlioration des performances des entranements de grande puissance en rgimes
permanent et transitoire simultanment.
Mots cls : Modulation de largeur dimpulsion, onduleur de tension, trois niveaux,
thyristors GTO, machine asynchrone, optimisation, pulsations de couple, contrle
vectoriel.
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ABSTRACT
ABSTRACT
The control of two-level PWM inverters has been improved these last years.
Consequently, the variable speed control of medium and large power induction motor
drives have better performances. Three-level inverters are recently used and allow to
improve the currents in the motor and to increase the power of the drives.
At first, we develop the computation methods and the limits of the main sinusoidal
modulation methods. Some of them are adapted and efficient to control the asynchronous
machine at low speed.
We propose a systematic method to build an optimised PWM control strategy. The
PWM waves are computed to minimise current harmonics and pulsating torques. The
method is applied to a specific example. The control is implemented on the 80C196KC
microcontroller. The simulation of the induction machine in steady state allows to study
the performances of the PWM waveforms. The good agreement between theoretical and
experimental results proves the preservation of the features of the optimised PWM waves
by the real time generation method.
The study of the association of the optimised control with a vector control law
allows to prove the feasibility of such a control. It allows to project the improvement of
medium and large power drives performances both in steady state and dynamic working.
Keywords : Pulse Width Modulation (PWM), Voltage Source Inverter (VSI), Three Level
Inverter, GTO, induction motor, optimisation, pulsating torques, vector control.
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SOMMAIRE
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SOMMAIRE
TABLE DES SYMBOLES............................................................................................3
INTRODUCTION GENERALE..................................................................................5
I. LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI ...............................9
II. METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX
MLI 3 NIVEAUX................................................................................................49
III. SIMULATION DES REGIMES ETABLIS ....................................................91
IV. MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE PAR
SIGNAUX MLI OPTIMISES..........................................................................129
V. ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE
AU CONTROLE VECTORIEL......................................................................155
CONCLUSION GENERALE...................................................................................191
ANNEXES...................................................................................................................195
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES.................................................................209
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SOMMAIRE
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TABLE DES SYMBOLES
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TABLE DES SYMBOLES
Ua, Ub, Uc : tensions de sortie de londuleur.
Vba, Vcb, Vac : tensions composes.
Van, Vbn, Vcn : tensions simples (aux bornes des enroulements statoriques).
E
c
: tension de boucle. (tension continue lentre de londuleur).
F : frquence de fonctionnement (fondamentale, ou machine).
F
nom
: frquence nominale de la machine.
V
1nom
: amplitude de la tension simple nominale.
L
a
, C
e
, R
a
, R
e
: self, condensateur et rsistances du circuit daide la commutation.
F
com
: frquence moyenne de commutation des thyristors.
F
cmax
, F
cmin
: frquences de commutation maximale et minimale des thyristors.
TMIN : dure dimpulsion minimale.
T0MIN : dure minimale de maintient la tension 0 V.
Ts : temps mort.
Va
k
ou V
k
, Vb
k
, Vc
k
: amplitudes de lharmonique de rang k des tensions Ua, Ub, Uc.
V
1
: amplitude du fondamental des trois tensions de sortie Ua, Ub, Uc.

k
: phase de lharmonique de rang k de la tension Ua.
i
sa
, i
sb
, i
sc
ou i1, i2, i3 : courants dans les enroulements statoriques.
I
k
: amplitude de lharmonique de rang k du courant i
sa
.
NC : nombre de commutations par priode dun signal MLI.
C : nombre de commutations par quart de priode (signal symtrique).
o
i
: position angulaire de la commutation dindice i (i = 0 C-1).
Fp : frquence de la porteuse.
m, M : taux de modulation (m = 0.587M).
r : coefficient de rglage en tension.
Q : indice de modulation.
n : nombre dimpulsions par thyristor par priode fondamentale.
I
harm
: courant harmonique.
I
eff
: valeur efficace de courant de phase statorique.
I
eff1
: valeur efficace du fondamental du courant de phase statorique.
C
6n
: pulsation de couple normalise de rang 6n.
P
r
: facteur de pertes rotoriques.
F
max
: frquence au-del de laquelle les harmoniques ne sont plus
considrs dans loptimisation.
S : sensibilit dun critre une erreur sur les angles de commutation.
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TABLE DES SYMBOLES
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L
h
: inductance quivalente vue par les harmoniques.
I
h
: courant d aux harmoniques.
I
0
, : amplitude et phase du fondamental du courant de phase i1.
i
b1
, i
b2
, i
D0
: courants de boucle, courant de diode.
g : glissement.
e
s
: pulsation instantane des grandeurs statoriques.
e
r
: pulsation instantane des grandeurs rotoriques.
e
m
: pulsation instantane du rotor.
e
e
: pulsation instantane lectrique du rotor (e
e
= Pe
m
).
u
s
, u
r
, u
m
, u
e
: position angulaires instantanes (u
e
= Pu
m
).
C
e
, C
r
: couple lectromagntique, couple de charge.
R
s
, l
s
: rsistance, inductance propre dune phase statorique.
R
r
, l
r
: rsistance, inductance propre dune phase rotorique.
m
s
: inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
m
r
: inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
m
0
: inductance mutuelle maximale entre une phase statorique et une
phase rotorique.
L
s
: inductance cyclique dune phase statorique.
L
r
: inductance cyclique dune phase rotorique.
M : inductance mutuelle cyclique.
o : coefficient de dispersion.
J, K : inertie, coefficient de frottement visqueux.
V
C
, F
C
(e
C
) : consignes de tension et frquence du modulateur en contrle
vectoriel.
P : nombre de paires de ples.
V
sd
, V
sq
: tensions aux bornes des enroulements statoriques des axes d et q.
i
sd
, i
sq
: courants dans les enroulements statoriques des axes d et q.
i
rd
, i
rq
: courants dans les enroulements rotoriques des axes d et q.
|
sd
, |
sq
, |
rd
, |
rq
: flux dans les enroulements statoriques et rotoriques des axes d et q.
i
|
: courant magntisant.
e
mref
, i
|ref
: rfrences de vitesse et de courant magntisant.
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INTRODUCTION GENERALE
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INTRODUCTION GENERALE
Parmi les applications dont la charge mcanique est variable, un bon nombre
ncessitent une rponse de lactionneur rapide et prcise en vitesse et en position. Jusqu
la fin des annes 1980, les actionneurs courant continu taient alors systmatiquement
utiliss en raison du principe et de la simplicit de leur commande.
Dautre part, la machine asynchrone tait la plus couramment utilise dans le
domaine des applications vitesse constante en raison des nombreux avantages quelle
prsente par rapport aux autres machines :
- De sa simplicit mcanique rsulte sa facilit de construction.
- Elle possde des proprits mcaniques qui la rende trs robuste. Elle nexige
alors quun entretien limit.
- Labsence de collecteur limine les inconvnients qui lui sont lis lorsque la
puissance ou la vitesse augmente.
- Son cot dj plus faible que celui des autres actionneurs est encore diminu si le
domaine de puissance est suffisamment faible pour autoriser lutilisation dune cage
mtallique la place des enroulements rotoriques.
Tous ces avantages ont conduit, lors de lapparition des semi-conducteurs de
puissance, utiliser la machine asynchrone pour des applications vitesse variable
appartenant toutefois aux domaines de puissance encore restreints auxquels les semi-
conducteurs permettaient daccder. La commande est alors ralise par un onduleur de
tension MLI en maintenant simplement le rapport V/F constant.
Depuis ces dernires dcennies, la machine asynchrone est de plus en plus utilise
essentiellement en raison de deux avances technologiques particulires :
- Tout dabord le progrs ralis dans le domaine des semi-conducteurs de
puissance et en particulier lapparition sur le march des thyristors GTO a permis la
commande en vitesse variable de la machine asynchrone cage dans les gammes de
moyenne et grande puissance (environ 2 MW). Lutilisation dune commande classique
(non optimise) conservant le rapport V/F constant nautorise alors que des performances
dynamiques restreintes et une propret des grandeurs lectriques limite par la prsence
dharmoniques (pertes, pulsations de couple, pollution du secteur, perturbations
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INTRODUCTION GENERALE
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lectromagntiques, etc...).
Une rtrospective des principales applications vitesse variable utilisant des
machines alternatives est ralise dans [LEO88]. Chacune dentre-elles possde ses
mrites. Dautre part, le champ dapplication et le domaine de puissance des diffrents
types de machines alternatives et de convertisseurs peuvent voluer en fonction des
progrs technologiques. Ainsi, la limite de puissance des onduleurs de tension 2 niveaux
pilotant des machines asynchrones cage dpend des limitations intrinsques des
thyristors GTO. De plus lutilisation ces dernires annes des onduleurs de tension 3
niveaux permet dtendre le domaine de puissance de ces applications.
- La seconde perce technologique ayant favoris lutilisation de la machine
asynchrone concerne le domaine de la micro-lectronique.
- Lapparition de processeurs rapides permet dune part doptimiser la
commande rapproche des onduleurs de tension 2 et 3 niveaux.
- Elle autorise dautre part la mise en oeuvre et lexcution en temps rel
des algorithmes complexes de commande permettant alors la machine asynchrone de
concurrencer la machine courant continu dans les applications exigeant des rponses
rapides et prcises.
Ces deux possibilits damlioration sont plus que jamais lordre du jour dans le
monde industriel et par consquent dans le monde de la recherche universitaire. En raison
de lutilisation rpandue depuis plusieurs annes des onduleurs de tension 2 niveaux,
loptimisation de leur commande rapproche a dj fait lobjet de nombreuses recherches y
compris dans notre laboratoire [DEL90]. Ces travaux ont conduit laborer des mthodes
doptimisation des signaux MLI 2 niveaux, valuer et exploiter les mthodes de
modulation les mieux adaptes lamlioration du rendement des installations utilisant des
onduleurs MLI 2 niveaux thyristors GTO. Limplantation de la commande retenue sur
une carte quipe dun microcontrleur, a permi de valider les tudes exprimentales et
dachever ainsi un produit labor dans le cadre dun contrat industriel.
Dans le prolongement des tudes prcdentes, notre travail sera donc consacr
loptimisation des formes d'onde MLI pour les onduleurs de tension 3 niveaux dont
lutilisation est plus rcente. Une structure logicielle d'implantation systmatique de la
commande rapproche complte sera propose. Pour concilier les avantages des mthodes
de contrle algorithmiques modernes avec lutilisation de notre commande rapproche
optimise, nous en analysons les interactions et nous adaptons les signaux de modulation et
le contrle.
Dans le premier chapitre nous rappellerons brivement les principaux types de
structures donduleurs de tension triphass, leurs domaines dapplication, et les principales
contraintes imposes la commande et particulirement dans le cas de lutilisation de
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INTRODUCTION GENERALE
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thyristors GTO. Nous prsenterons ensuite le principe de commande de londuleur 3
niveaux ainsi que quelques mthodes de modulation conventionnelles spcifiques ce type
donduleur.
Dans le second chapitre sera prsente une tude qualitative des ondes MLI 3
niveaux. Aprs avoir dfini les critres optimiser, nous donnons une mthode
systmatique de construction de la commande rapproche. Un exemple de dtermination
des signaux optimum sur toute la gamme de frquence est ensuite propos. La formulation
dun cahier des charges propre au systme exprimental est la base du choix des critres
doptimisation. Le calcul, lexploitation et lvaluation des solutions retenues sont ensuite
issues dune tude largement facilite par le traitement informatique des rsultats.
Nous exposerons ensuite les principes de calcul et les rsultats du logiciel de
simulation de londuleur 3 niveaux. Nous avons ralis ce logiciel de manire permettre
une analyse rapide et suffisamment prcise des proprits des ondes MLI utilises en
rgime permanent. Il permet de calculer les diffrentes grandeurs lectriques prsentes
dans londuleur et dans les enroulements du moteur. Il permet galement de calculer les
pertes dans les semi-conducteurs et dans les lments dissipatifs de londuleur et du filtre
dalimentation.
Nous prsenterons dans le chapitre IV limplantation de la commande optimise de
la machine asynchrone sur toute sa gamme de fonctionnement (0 100 Hz). Cette tude
nous permettra dabord danalyser et de rsoudre les problmes inhrents la gnration
en temps rel dune commande par signaux optimiss. Les tudes thoriques seront ensuite
valides par quelques essais.
Dans le cinquime chapitre enfin, nous analyserons comment la commande
rapproche par signaux optimiss peut tre insre dans une boucle de contrle vectoriel
flux rotorique orient. Aprs avoir brivement rappel le principe de la loi de contrle
vectoriel, nous prsenterons les diffrentes structures matrielles que nous avons ralises
en vue de sa mise en oeuvre. Cest alors partir de ltude affine par simulation des
grandeurs de commande et des contraintes associes la commande rapproche que nous
dfinirons et appliquerons les stratgies dadaptation de la commande par signaux
optimiss au contrle vectoriel.
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
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CHAPITRE I
LES ONDULEURS DE TENSION
PILOTES PAR MLI
I.1 INTRODUCTION.......................................................................................................... 11
I.2 LE PILOTAGE DES MACHINES ASYNCHRONES PAR ONDULEUR DE
TENSION............................................................................................................................ 11
I.2.1 Structure et commande des onduleurs de tension deux niveaux .................. 12
I.2.2 Structure des onduleurs de tension trois niveaux .......................................... 13
I.2.3 Structure des onduleurs de tension multiniveaux............................................. 15
I.2.4 Conclusion............................................................................................................. 16
I.3 CONTRAINTES IMPOSEES A LA COMMANDE..................................................... 16
I.3.1 Contraintes imposes par les thyristors GTO................................................... 16
I.3.2 Les circuits daide la commutation.................................................................. 17
I.3.3 Contraintes sur les signaux MLI ........................................................................ 18
I.3.4 Conclusion............................................................................................................. 19
I.4 DOMAINES DAPPLICATIONS................................................................................. 19
I.4.1 Domaines dutilisation des semi-conducteurs.................................................... 19
I.4.2 Domaines dapplications et de puissance des onduleurs de tension ................ 20
I.5 LES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX...................................................................... 22
I.5.1 Principe ................................................................................................................. 22
I.5.1.1 Caractristiques gnrales .............................................................................. 22
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
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I.5.1.2 Commande des interrupteurs .......................................................................... 23
I.5.1.3 Caractristiques spectrales des signaux MLI 3 niveaux................................. 24
I.5.1.4 Reprsentation vectorielle .............................................................................. 28
I.5.2 Les signaux MLI conventionnels ........................................................................ 30
I.5.2.1 Dfinitions ...................................................................................................... 31
I.5.2.2 La modulation sinusodale unipolaire............................................................. 32
I.5.2.3 La modulation sinusodale dipolaire............................................................... 40
I.5.3 Conclusion............................................................................................................. 46
I.6 CONCLUSION.............................................................................................................. 47
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
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I.1 INTRODUCTION
Le dveloppement de la commande en vitesse variable des machines asynchrones et
des techniques dasservissement associes a favoris lutilisation des onduleurs de tension
2 niveaux aussi bien dans le domaine industriel que dans le domaine de la recherche.
Laugmentation du nombre de niveaux des onduleurs de tension se rvle actuellement
comme une solution de plus en plus ralisable tant donne lvolution des techniques de
commande. Elle permet la fois laccs des puissances jusqualors rserves dautres
convertisseurs, mais elle permet galement damliorer le rendement des installations.
Aprs avoir rappel la structure et le principe de commande de londuleur de
tension 2 niveaux, nous prsenterons la structure de londuleur 3 niveaux, ses avantages,
son domaine dutilisation, ainsi que les caractristiques des composants de puissance.
Les diffrentes reprsentations mathmatiques des signaux MLI 3 niveaux sont
exposes. Lanalyse de Fourier est particulirement importante car elle est la base de
ltude de loptimisation et de lanalyse de la qualit des formes donde.
A partir de la mthode de modulation sinusodale bipolaire applique aux onduleurs
2 niveaux, nous donnons les principales dfinitions gnrales relatives la modulation
conventionnelle. Les techniques utilises pour commander les onduleurs 3 niveaux sont
ensuite examines. Nous prsenterons leur mthode de construction, une synthse rapide
des instants de commutation de londe en vue de limplantation sur calculateur, et ltude
des effets des contraintes lies la commande.
Nous discuterons enfin les avantages et les inconvnients de ces mthodes afin
dtablir la solution retenir et dentrevoir les mthodes de modulation qui permettraient
de remdier aux inconvnients cits.
I.2 LE PILOTAGE DES MACHINES ASYNCHRONES PAR ONDULEUR DE
TENSION
Le profil de tension gnralement appliqu au moteur asynchrone est reprsent
figure I.1 :
Fnom
Vnom
FREQUENCE
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S
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Flux constant Puissance constante
Fig.I.1 : Commande de la machine asynchrone.
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
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Il permet dobtenir un rgime flux constant jusqu la frquence nominale en
maintenant le rapport U/F constant. Ainsi, le couple maximum considr comme
proportionnel au flux reste constant dans cette zone de fonctionnement. Lorsque la
frquence de commande est suprieure la frquence nominale, un rgime de tension
constante, cest dire de puissance constante est appliqu. Cette loi de commande flux
constant en dessous de la vitesse nominale prsente lavantage dtre simple raliser
lorsque la machine asynchrone est pilote par un onduleur de tension modulation de
largeur dimpulsion. En effet, ces convertisseurs permettent un rglage ais de la tension et
de la frquence applique au moteur. Cependant, cette loi simple base sur un modle en
rgime permanent sinusodal nest pas suffisante pour maintenir le flux constant en rgime
transitoire. La solution propose par le contrle vectoriel permettra de pallier ce dfaut.
Parmi les diffrents types donduleurs de tension par modulation de largeur
dimpulsion, les onduleurs deux et trois niveaux sont dj couramment utiliss. Leur
structure et leurs modes de fonctionnement sont dcrits dans les paragraphes suivants.
I.2.1 Structure et commande des onduleurs de tension deux niveaux
Le schma de la figure I.2 reprsente londuleur de tension deux niveaux, associ
en aval la machine asynchrone, et en amont au rseau triphas alimentant un redresseur
command ou non, suivi dune cellule de filtrage.
=
~
~
MACHINE
ASYNCHRONE
CONVERTISSEUR A GTO
CELLULE
DEFILTRAGE
PONT
REDRESSEUR
RESEAU
TRIPHASE
-Ec/2
Ec/2
C
L
Fig. I.2 : Convertisseur deux niveaux de tension.
Le condensateur de la cellule de filtrage permet de fixer la tension dentre de
londuleur quon appellera par la suite tension de boucle . Il permet galement de filtrer
les harmoniques engendrs par le pont redresseur ainsi que ceux engendrs par londuleur.
Les commandes des deux thyristors dun mme bras sont aux temps morts prs
complmentaires. Les tensions de sortie de chaque bras du convertisseur suivent la
commande des thyristors suprieurs, et peuvent prendre les valeurs +E
c
/2 ou -E
c
/2.
Lorsque les signaux de commande associs ce type donduleur et permettant
dassurer la variation de vitesse sont en forme de carr (signal pleine onde), la tension
t
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-
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5
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 13 -
fondamentale est fixe et ne dpend que de la tension de boucle. Pour adapter lamplitude
de la tension fondamentale et amliorer la qualit des tensions appliques au moteur, le
signal est constitu de plusieurs crneaux ou impulsions dont la largeur est module (signal
MLI). Le placement des commutations est issu soit de techniques conventionnelles de
modulation, soit de techniques doptimisation de critres spcifiques [DEL90]. La
figure I.3 reprsente une priode fondamentale ou priode machine de lune des trois
tensions de sortie de londuleur.
-E
c
/2
0
E
c
/2
2t
et
Fig. I.3 : Signal MLI 2 niveaux.
Le pilotage de la machine est ralis en imposant la frquence et lamplitude du
fondamental de la tension applique aux phases de la machine. Les performances obtenues
sont troitement lies aux formes dondes utilises. La frquence de commutation des GTO
tant limite, la mthode de placement des commutations devient de plus en plus
importante lorsque la vitesse de la machine augmente. En effet, dans ce cas le nombre de
commutation par priode machine de londe MLI devient faible. On retiendra donc
essentiellement que les signaux issus des mthodes de gnration classiques telles que la
modulation sinusodale seront utiliss dans les zones de faible vitesse, et les signaux
optimiss le seront dans les zones de vitesse plus leve.
Dans certaines applications, la tension de boucle peut tre rendue variable en
utilisant un redresseur command, donnant ainsi un degr de libert supplmentaire pour
loptimisation des signaux MLI. En effet, lutilisation de signaux trs faible nombre de
commutation par priode machine peut occasionner de fortes dgradations de la qualit des
courants de phases dans certaines zones de fonctionnement. Pour y remdier on effectuera
un placement des angles de commutation de manire indpendante de la tension dsire,
mais en recherchant minimiser un critre particulier. Le contrle de la tension
fondamentale applique la machine se fera alors par action sur la tension de boucle.
I.2.2 Structure des onduleurs de tension trois niveaux
La structure de londuleur trois niveaux insr dans lensemble alimentation,
filtre, onduleur, machine asynchrone est reprsent figure I.4. Le filtre capacitif plac dans
la boucle dalimentation permet de crer une troisime tension de rfrence note 0.
Par le jeu des commandes des diffrents thyristors, nous sommes maintenant
capables dimposer en sortie de chaque bras les tensions +E
c
/2, 0 ou -E
c
/2. Il en rsulte une
t
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 14 -
possibilit de diminution des sollicitations des composants de londuleur et des
enroulements de la machine.
=
~
~
MACHINE
CONVERTISSEUR A GTO
CELLULE PONT RESEAU
ASYNCHRONE TRIPHASE REDRESSEUR DE FILTRAGE
+Ec/2
0
-Ec/2
L
C1
C2
T11
T10
T5
T4
T9
T8
T3
T2
T7
T6
T1
T0
Fig. I.4 : Convertisseur trois niveaux de tension.
Lassociation de deux onduleurs 2 niveaux dont les tensions de sortie seraient mises
en srie au moyen de transformateurs pourrait galement permettre daugmenter le nombre
de niveaux de la tension applique la machine (figure I.5). Une rduction supplmentaire
des harmoniques engendrs par ce type de convertisseur peut tre obtenue en agissant sur
la tension de boucle des deux onduleurs [LID89] [MAS94]. Cependant, cette solution reste
plus coteuse puisquelle ncessite lutilisation de transformateurs.
S
T
R
TR2
TR1
Z
Y
X
Y
X Z
Z Y X
V
U
W
W V U
T
S
R
TR2
TR1
V
U
W
a. Schma de principe du convertisseur. b. Connexion des transformateurs.
Fig. I.5 : Connexion de deux onduleurs deux niveaux.
Dans certaines applications utilisant des convertisseurs MLI trois niveaux
monophass, on prfrera employer deux convertisseurs deux niveaux dont les sorties
sont connectes la charge comme reprsent sur le schma de la figure I.6.
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 15 -
PONT
REDRES-
SEUR
FILTRE
L-C
PONT
REDRES-
SEUR
FILTRE
L-C
CHARGE
Fig. I.6 : Connexion en srie de deux ponts en H monophass.
En effet, dans ce cas la multiplicit des possibilits de cration des niveaux de tension
appliquer la charge, permet doptimiser le rgime de sollicitation des composants de
puissance [MAR92]. Ceci est ralis en planifiant une utilisation cyclique optimise des
interrupteurs.
I.2.3 Structure des onduleurs de tension multiniveaux
Une rduction de la distorsion harmonique des tensions dlivres par le
convertisseur peut tre obtenue par augmentation du nombre de niveaux qui les
constituent. Le concept donduleur de tension multiniveaux a t introduit pour dcrotre le
taux de distorsion harmonique des ondes de sortie, sans diminuer la puissance de sortie des
convertisseurs [BHA83]. La topologie donduleur multiniveaux reprsente figure I.7
permet de rduire la tension laquelle sont soumis les interrupteurs. Elle permet galement
daugmenter la tension efficace fondamentale applique au moteur en augmentant la
tension de boucle.
=
~
~
+Ec/2
C
N-1
C
1
-Ec/2
L
TN-2
T2
T1
T2N-2
T2N-3
TN+1
TN
TN-1
N
N-1
2
1
(Niveau)
Fig. I.7 : Schma de principe de londuleur de tension multiniveaux (N niveaux).
Les diffrents niveaux de tension sont crs par la mise en srie de N-1
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 16 -
condensateurs dans la boucle dalimentation.
Le nombre dinterrupteurs par bras est de 2(N-1), et le nombre de diodes amenant
les tensions intermdiaires (2 N-1) est de 2(N-2).
Chaque thyristor ou diode de roue libre est soumis une tension maximale de
E N
c
/ ( ) 1 tandis que certaines diodes amenant les tensions intermdiaires seront
soumises la tension maximale de Ec-Ec/(N-1).
I.2.4 Conclusion
Laugmentation de la puissance des quipements contraint solliciter davantage
les GTO de londuleur deux niveaux de tension. La mise en srie de plusieurs GTO
permet daugmenter la tension appliquer aux phases du moteur. Cependant, en ajoutant
un ou plusieurs condensateurs dans le filtre dalimentation pour augmenter le nombre de
niveaux de la tension dalimentation, et quelques diodes permettant daccder ces
niveaux, on peut rduire considrablement le rgime de dissipation des GTO et le taux
dharmonique de courant, et crer ainsi un onduleur plus de deux niveaux.
I.3 CONTRAINTES IMPOSEES A LA COMMANDE
Lutilisation de thyristors GTO (Gate Turn Off thyristors) permet llimination des
composants utiliss pour lextinction force des thyristors ordinaires. Il en rsulte une
diminution du cot, du poids, du volume et du bruit acoustique et lectromagntique.
Nanmoins, les commandes de gchette de ces composants sont assez difficiles
raliser et doivent respecter un certain nombre de contraintes. Ces dernires devront tre
prises en compte dans les signaux de commande logiques appliquer au circuit de
commande de gchette des GTO. Ces contraintes imposent une restriction importante du
domaine de validit des signaux MLI et apparaissent ainsi comme des facteurs de
limitation trs sensible des performances. Elles sont inhrentes la fois la technologie
des GTO et la prsence des circuits daide la commutation ou snubbers .
I.3.1 Contraintes imposes par les thyristors GTO
Parmi les proprits que doivent respecter les signaux de commande de gchette on
peut numrer les suivantes :
= Aprs la mise en conduction du GTO, le dsamorage ne peut tre enclench
qu partir dun dlai minimum de conduction spcifi par le constructeur.
= Aprs extinction du GTO, la remise en conduction ne peut tre effectue
quaprs un dlai galement spcifi par le constructeur.
= Afin dviter tout court-circuit dans les bras de londuleur lors des changements
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
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de niveau de londe MLI, un temps de scurit ou temps mort Ts doit tre introduit en
retardant chaque mise en conduction des GTO.
= Dans le cas de londuleur 3 niveaux, chaque transition du niveau de tension
+Ec/2 au niveau -Ec/2 doit tre spare par un temps de maintient la tension centrale 0V
[BAC89]. Ceci permet de limiter les contraintes imposes entre les spires de tte du
bobinage du moteur par les fronts raides de tension lorsque le moteur est aliment
directement par le convertisseur. Dans le cas o des inductances de choc et des dispositifs
damortissement doivent tre interposs entre le convertisseur et la machine, le
dimensionnement de ces circuits pourra tre rduit. De plus, ceci permet de limiter les
contraintes de tension aux bornes des thyristors et des circuits daide la commutation, et
permet galement dviter les courts-circuits dans les bras de londuleur.
I.3.2 Les circuits daide la commutation
Les circuits daide la commutation conventionnels tels que ceux reprsents
figure I.8 permettent de limiter lexistence simultane dun courant et dune tension entre
anode et cathode lors de la fermeture ou de louverture du composant. Ils permettent donc
de diminuer les pertes en commutation dans les GTO.
La
GTO
Re
Ra
Ce
circuit daide lextinction
circuit daide lamorage
Fig. I.8 : Circuits daide la commutation.
Le schma de la figure I.8 permet dillustrer le principe de laide la commutation
mais peut donner naissance des circuits drivs plus simples mettre en oeuvre et
conservant les mmes fonctionnalits. La puissance dissipe dans les rsistances du
snubber correspond la dissipation chaque extinction du GTO de lnergie emmagasine
dans la self L
a
, et chaque amorage, de lnergie emmagasine dans le condensateur C
e
:
P L I C U F
a coup e d com
= +
|
\

1
2
1
2
2 2
(I.1)
o
L
a
: Self du circuit daide lamorage.
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C
e
: Condensateur du circuit daide lextinction.
I
coup
: Courant coup lextinction.
U
d
: Tension directe aux bornes du GTO (=E
c
/2 pour londuleur trois
niveaux).
F
com
: Frquence moyenne de commutation des GTO.
La capacit de dissipation de ces circuits est limite et elle contraint ne pas
excder une frquence moyenne maximale de commutation des GTO F
cmax
en dessous de
laquelle le fonctionnement non destructif est assur. Le dlai minimum de conduction des
GTO doit tre suffisamment long pour permettre la dcharge du condensateur du circuit
daide la commutation.
Afin de minimiser les pertes dans les snubbers, il est possible doptimiser la
disposition et la valeur des composants du snubber pour rduire lnergie quils sont
susceptibles de stocker [MCM87] [BRA92].
Dans le cas o un onduleur trois niveaux serait utilis la place dun onduleur
deux niveaux, en conservant la mme tension continue dalimentation (tension de boucle),
les pertes par snubber seraient sensiblement rduites. En effet la tension directe vue par
chaque GTO serait de moiti et leur frquence de commutation rduite.
Il est galement possible de rduire les pertes dans les snubbers de manire
significative en utilisant des circuits rgnrateur et des transformateurs rcupration
dnergie [HOL88] [SWA94]. Nanmoins, un compromis doit tre effectu entre la
complexit des circuits, leur poids leur taille et leur cot. Ainsi, pour des raisons de
contraintes conomiques et de fiabilit lie la complexit des quipements, il sera parfois
prfrable dutiliser des snubbers conventionnels et de limiter la frquence de
commutation des GTO [GOD90].
I.3.3 Contraintes sur les signaux MLI
Toutes les contraintes sur les commandes de gchette des thyristors ainsi que celles
imposes par les snubbers conduisent imposer un certain nombre de restrictions sur la
nature des signaux MLI :
= Ils ne devront pas contenir dimpulsion dune dure infrieure un temps TMIN
tabli en fonction du dlai minimum de conduction, du dlai avant remise en conduction et
des temps morts.
= Le nombre dimpulsions par priode fondamental de londe MLI devra tre
limit afin de ne pas excder la frquence moyenne de commutation maximale acceptable
F
cmax
.
= Chaque transition entre une impulsion positive et une impulsion ngative devra
tre constitue par un niveau de tension 0V dune dure minimale T0MIN.
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
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Pour les onduleurs de puissance suprieure au mgawatt dont les interrupteurs sont
raliss partir de thyristors GTO, les ordres de grandeurs sont :
TMIN = 100 200 s
T0MIN = 50 200 s
F
cmax
= 200 500 Hz.
I.3.4 Conclusion
Lutilisation des snubbers permet de transfrer les pertes par commutation dans
les GTO, vers des composants extrieurs. La mise en oeuvre de circuits complexes comme
les snubbers actifs rcupration dnergie reste fastidieuse, coteuse et dune fiabilit
limite, paramtre qui prend une importance considrable dans les onduleurs de trs
grande puissance. Il convient donc, lorsque des snubbers conventionnels sont utiliss,
deffectuer un compromis entre le dimensionnement des procds de refroidissement des
GTO, et le dimensionnement des composants des snubbers. Il peut donc tre intressant
dvaluer les pertes dans les GTO et les rsistances de snubber. Cette tude sera mene
dans le chapitre III partir des caractristiques de dissipation lamorage, lextinction
et statique des GTO (donnes par le constructeur). De plus, lvolution technologique des
composants de puissance permet lapparition sur le march de GTO de plus en plus
rapides, autorisant des frquences de commutation de plus en plus leves. Il faut
galement noter la rcente importante amlioration de la tenue en puissance des IGBT
(Insulated Gate Bipolar Transistor). Ces composants prsentent lavantage par rapport aux
GTO de possder des temps de commutation beaucoup plus courts et de ncessiter de plus
simples circuits de commande de gchette. Par consquent, dans les domaines de puissance
autorisant lutilisation de ces composants, la diminution considrable des pertes en
commutation permet de rduire le cot voir dliminer totalement les snubbers lorsque le
refroidissement des IGBT est suffisant. De plus, laugmentation des frquences de
commutation et la diminution de la valeur des temps morts contribuent amliorer la
qualit des signaux MLI de commande de londuleur.
I.4 DOMAINES DAPPLICATIONS
I.4.1 Domaines dutilisation des semi-conducteurs
Le schma de la figure I.9 illustre les types de composants et les techniques de
modulation (2 ou 3 niveaux) utiliss en fonction de leur frquence de commutation et de la
puissance des onduleurs [GOD90].
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
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Fig. I.9 : Domaines dutilisation des interrupteurs de puissance.
Cette tude effectue en 1990 tend privilgier lutilisation de thyristors GTO dans
les gammes de puissances excdant environ les 400 kVA. Cependant lvolution
technologique des IGBT souligne dans le paragraphe prcdent tend largir leur
domaine dapplication des puissances de plus en plus leves pour des frquences de
commutation galement croissantes [BAL94] [STE94].
I.4.2 Domaines dapplications et de puissance des onduleurs de tension
La construction du convertisseur dnergie lectrique en nergie mcanique est
ralise en choisissant et dimensionnant en tension, courant et frquence les sous-
ensembles qui le constituent (type de convertisseur, type de machine, principe de pilotage).
Les caractristiques gnrales (performances statiques et dynamiques) et particulires
(pollution de lenvironnement et disponibilit) des procds ncessitant un entranement
vitesse variable sont la base du choix de ces sous-ensembles [DHE94].
Les onduleurs de tension sont adapts pour fournir la frquence (proportionnelle
la vitesse de rotation) sur lensemble de la plage de variation de vitesse. Les
cycloconvertisseurs tant limits 25 Hz, on prendra un onduleur pour atteindre des
frquences suprieures. Ceux-ci seront pilots en MLI de 0 200 Hz et en pleine onde au-
del.
De nombreux procds industriels demandent un couple de la forme C=kN
o
avec
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souvent o=2 (N tant la vitesse). Dans ce cas la machine asynchrone permet le dmarrage,
et tait souvent utilise frquence fixe. Le passage la frquence variable permet alors
damliorer le rendement.
Lorsque le couple demand par le procd est damplitude variable en forme de
crneaux (cas de multiples applications industrielles), lutilisation des machines courant
continu semblait plus adapte il y a une dizaine dannes. Cependant, les avantages lis
la recherche dun entretien minimum, la facilit de construction des machines alternatives,
et les nouvelles possibilits de llectronique de puissance et de sa commande ont conduit
utiliser des machines alternatives pour faire de la variation de vitesse.
Lorsque la puissance des entranements vitesse variable est infrieure 500 kW,
il sera possible dutiliser des onduleurs 2 niveaux IGBT. Au-del, on utilisera des
onduleurs GTO. Si la tension nexcde pas 1,5 kV, on utilisera des onduleurs 2 niveaux
et la puissance pourra aller jusque 2 MW. Si la tension est de 3,3 kV ou 6,6 kV, on
utilisera des onduleurs 3 niveaux et la puissance pourra aller jusque 15 MW.
Le mode de fonctionnement en MLI impose de surdimensionner le convertisseur et
la machine asynchrone. Ce surdimensionnement dpend de la qualit des ondes MLI et se
trouve donc rduit dans le cas de lutilisation dun onduleur 3 niveaux dune part, et de
commandes optimises dautre part.
Le passage de londuleur de tension 2 niveaux GTO londuleur de tension 3
niveaux GTO galement est avant tout une solution au problme de capacit de
commande des grandes puissances.
Pour effectuer une comparaison, on considre un onduleur 3 niveaux 12 GTO et
un onduleur 2 niveaux dont chaque interrupteur est constitu de 2 GTO (12 GTO au total).
Pour un mme taux dharmoniques de courant et de couple, le convertisseur 3 niveaux sera
capable de fournir une puissance pouvant aller jusqu 1,5 fois celle dun convertisseur
2 niveaux, car les pertes dans les GTO et les snubbers sont moins importantes.
A puissances gales, les formes donde de londuleur 3 niveaux sont de meilleure
qualit et la taille des snubbers peut tre diminue. Un inconvnient de londuleur 3
niveaux reste la ncessit dutiliser une alimentation point milieu.
Pour commander des quipements de plus grande puissance, il faut avoir recours
des configurations adaptes. Lutilisation donduleurs plus de trois niveaux prsente
linconvnient de ncessiter une augmentation non ngligeable du nombre de diodes et de
GTO. Elle conduit galement une complication et un surcot important pour la
ralisation des sources de tension continue. Ainsi, pour des raisons conomiques, il parat
plus intressant dutiliser des convertisseurs trois niveaux pour alimenter les moteurs de
trs grande puissance, soit en mettant en parallle plusieurs convertisseurs, soit en ralisant
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
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les interrupteurs du convertisseur trois niveaux au moyen de plusieurs GTO en srie
[GOD92]. Cependant, les avantages de ces solutions sont valuer continuellement, les
performances des composants de puissance faisant actuellement lobjet dune perptuelle
amlioration.
La mise au point dune configuration non conventionnelle consistant alimenter
par deux cts le stator du moteur dont les enroulements ont t adapts, permet daccder
la fois des domaines de puissance et de frquence plus leve (8 MW pour une
frquence maximale denviron 300 Hz). Les alimentations sont alors ralises par deux
onduleurs de tension trois niveaux [STE93].
I.5 LES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
I.5.1 Principe
I.5.1.1 Caractristiques gnrales
Les signaux MLI pour onduleur trois niveaux de tension permettent dappliquer
alternativement sur les phases de la machine les trois tensions fournies par le pont
capacitif. Les crneaux qui composent cette onde sont positionns dabord de manire
contrler lamplitude de son fondamental. On pourra galement, dans le cas o le nombre
de crneaux est suffisamment grand, procder un placement des instants de commutation
pour limiter ou minimiser les harmoniques qui crent des pertes dans la machine.
Contrairement aux signaux MLI deux niveaux qui nautorisent que le placement
des instants de commutation, les signaux MLI trois niveaux autorisent la fois le
placement des instants de commutation et le choix du signe de chaque impulsion (+1 ou -
1).
Parmi les signaux MLI trois niveaux, les plus couramment utiliss sont dcrits soit
par une succession dimpulsions positives dans la premire demi-priode du signal
(figure I.10.a), soit par lalternance dimpulsions positives et ngatives (figure I.10.b).
Nanmoins, rien nexclut dutiliser des signaux dvolution quelconque, tels que celui
reprsent figure I.10.c. Pourvu que dans tous les cas, les caractristiques spectrales
requises soient respectes.
-1
0
+1
2t
et
a.
-1
0
+1
b.
2t
et
t
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-1
0
+1
c.
2t
et
a. Signaux impulsions positives dans la premire demi-priode.
b. Signaux impulsions de signe altern.
c. Signaux quelconques.
Fig. I.10 : Diffrentes configurations de signaux MLI.
I.5.1.2 Commande des interrupteurs
Les interrupteurs sont commands par des signaux logiques dont le niveau est
directement dduit de la tension de sortie dsire sur chaque branche du convertisseur. Le
tableau de la figure I.11 numre les commandes appliquer aux thyristors dune mme
branche, en fonction de la tension de sortie.
Ua T0 T1 T6 T7
+E
c
/2 1 1 0 0
0 0 1 1 0
-E
c
/2 0 0 1 1
Fig I.11 : Niveaux de commande des thyristors. (0 : ouvert, 1 : ferm).
Ainsi, aux temps morts prs, les thyristors T0 et T6 sont commands en opposition,
de mme que les thyristors T1 et T7. Linsertion de temps morts dans les commandes des
thyristors permet dviter les courts-circuits entre les niveaux +E
c
/2 et 0V, ou entre 0V et
-E
c
/2. Leur valeur dpend de la rapidit des GTO utiliss. Le principe dinsertion des
temps morts consiste retarder chaque front montant de toutes les commandes comme
lillustre la figure I.12.
t
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0
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+Ec/2
0
-Ec/2
L
C1
C2
T7
T6
T1
T0
Ts
-E
c
/2
0 0 +E
c
/2 0
0 1 0
1 0 1
1 0 1
0 1 0
Signal MLI thorique
(ou tension dsire)
T7 :
T6 :
T1 :
T0 :
Commandes
a. Bras donduleur. b. Commandes avec temps morts
Fig. I.12 : Commandes dun bras donduleur.
I.5.1.3 Caractristiques spectrales des signaux MLI 3 niveaux
I.5.1.3.1 Dcomposition en srie de Fourier
Ltude des caractristiques des ondes MLI par dcomposition en srie de Fourier
est indispensable dune part pour contrler la composante fondamentale de londe qui est
en fait sa composante utile, et dautre part pour valuer sa qualit par le calcul des
harmoniques.
Le signal MLI de la figure I.13 est choisi quelconque, sans proprit de symtrie
particulire, afin daboutir une reprsentation gnralise de londe MLI 3 niveaux par
dcomposition en srie de Fourier. Les niveaux de tension indexs V
i
sont choisis
arbitrairement afin de dcrire nimporte quelle configuration de forme donde.
0
Ua(o)
+Ec/2
-Ec/2
V0
V1
V2
V3
0 o0 o1 o2 o3 oNC-1 2t
o=et
V
V
NC-1
NC
Fig. I.13 : Dcomposition en srie de Fourier dun signal MLI 3 niveaux quelconque.
Le signal Ua(o) peut sexprimer de la manire suivante :
| | Ua( ) = a cos(k ) + b sin(k )
k k
k=0
+
o o o o = +

=
+

c k
k k
k
sin( )
0
(I.2)
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 25 -
o
a =
1
2
u( ) d
a =
1
u( ) cos(k ) d pour k 0
b =
1
u( ) sin(k ) d
0
0
2
k
0
2
k
0
2
t
o o
t
o o o
t
o o o
t
t
t

>

}
}
}
(I.3)
On obtient alors en respectant les notations de la figure I.13 :
| |
| |
| |
a
k
NC i
i
0
1
2
= V + V - V
a =
1
k
V - V
b =
1
k
V - V + V - V cos(k )
i i+1
i=0
NC-1
k i i+1
i=0
NC-1
k 0 NC i+1 i i
i=0
NC-1
t
o
t
o
t
o


sin( ) (I.4)
Lamplitude du fondamental de la tension Ua peut sexprimer par :
Va c a b
1 1 1
2
1
2
= = + (I.5)
Lamplitude de chaque harmonique de tension peut tre connue en calculant :
Va c a b
k k k k
= = +
2 2
(I.6)
et leur phase par :

k
k
k
k
k
b
c
a
c
= = arccos( ) arcsin( ) (I.7)
I.5.1.3.2 Cas des signaux symtriques
Les signaux MLI dcrivant les trois tensions de sortie du convertisseur doivent
possder des proprits qui contribuent orienter leurs caractristiques vers celles dune
onde sinusodale. Afin de sen approcher le plus possible, on pourra dans certains cas leur
attribuer les mmes proprits de symtrie quune onde sinusodale.
Lorsquun signal possde des proprits de symtrie impaire, il est anti-symtrique
par rapport la demi-priode, et symtrique par rapport au quart de priode tel que le
dcrit la figure I.14.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 26 -
o
1
o
2
o
0
et
2t 3t/2 t t/2
0
-Ec/2
+Ec/2
0
Fig. I.14 : Signal MLI symtrique C=3 commutations par quart de priode
Ainsi, seules les C commutations comprises dans le premier quart de priode du
signal sont ncessaires pour le dcrire entirement. Le signal tant impair, les termes a
k
sont nuls et lamplitude de chacun des harmoniques de tension est gale la valeur absolue
du terme b
k
qui sexprime de manire simplifie :
b
k
V V k
k i i i
i
C
=
+
=

4
1
0
1
t
o ( ) cos( ) avec V
0
= 0 toujours. (I.8)
I.5.1.3.3 Les harmoniques dans le systme triphas
Les trois tensions de sortie du convertisseur Ua, Ub et Uc exprimes par rapport au
point milieu du pont capacitif sont dphases de 120 entre elles et ont une allure similaire
celle de londe Ua(o) reprsente figure I.13. Lorsquelles sont rigoureusement
quilibres dans le systme triphas, elles peuvent scrire sous la forme :
Ua Ua Va k
Ub Ub Vb k
Uc Uc Vc k
k
k
k k
k
k
k
k k
k
k
k
k k
k
= = +
= = + +
= = +

=
+
=
+
=
+
=
+
=
+
=
+



1 1
1 1
1 1
2
3
2
3
cos( )
cos( ( ) )
cos( ( ) )
o
o
t

o
t

(I.9)
avec Va
k
= Vb
k
= Vc
k
= V
k
.
A partir de ces trois expressions, on peut dduire les expressions des tensions
prsentes dans le moteur. Le schma de la figure I.15 permet didentifier les tensions de
sortie du convertisseur Ua, Ub et Uc, les tensions simples Van, Vbn et Vcn ainsi que les
tensions composes ou entre phases Vba, Vcb et Vac.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 27 -
Ub
Uc
Ua
Van
Vbn
Vcb
Vac
Vba
Vcn
Fig. I.15 : Tensions aux bornes des enroulements du moteur.
Les tensions entre phases peuvent tre dtermines en calculant chacune de leurs
composantes harmoniques. Ainsi, l'expression des harmoniques des trois tensions entre
phases devient :
Vba Ub Ua V k k
Vcb Uc Ub V k k
Vac Ua Uc V k k
k k k k k
k k k k k
k k k k k
= = + + +
= = +
= = + +

2
3 3
2
3
2
3 3
sin( ( ) ) sin( )
sin( ) sin( )
sin( ( ) ) sin( )
o
t

t
o
t
o
t

t
(I.10)
On retrouve alors la caractristique bien connue dlimination des harmoniques
multiples de trois dans un systme triphas quilibr :
Vba V k
Vcb V k
Vac V k
k k k
k k k
k k k
= + +
= +
= +

3
3
3
3
3
sin( ( ) )
sin( )
sin( ( ) )
o
t

o
o
t

si k non multiple de trois (I.11)


et Vba
k
= Vcb
k
= Vac
k
= 0 si k est multiple de trois.
La mme constatation peut tre faite pour les tensions simples appliques aux
phases du moteur :
Van Ua
Vbn Ub
Vac Uc
k k
k k
k k
=
=
=

si k est non multiple de 3, (I.12)


t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 28 -
et Van
k
= Vbn
k
= Vcn
k
= 0 si k est multiple de 3.
Il est important de noter que cette proprit est exploite lors de ltude thorique
des caractristiques spectrales des ondes MLI. Ainsi, il sera possible dans les tudes qui
vont suivre, de ne pas tenir compte des harmoniques multiples de trois. Cependant, comme
il a t prcis ci-dessus, cette proprit nest applicable quaux systmes quilibrs. Or,
les tensions du systme triphas peuvent dans certains cas devenir dissymtriques cause
des temps morts ou des ventuels dfauts ou imprcisions de la commande. Il conviendra
alors dvaluer dans quelle proportion les harmoniques multiples de 3 rapparaissent dans
le spectre, faussant ainsi les pralables tudes thoriques.
I.5.1.4 Reprsentation vectorielle
Une possible reprsentation des tensions appliques au moteur consiste tablir la
position du vecteur tension en fonction de ltat des trois sorties du convertisseur. Ces
dernires peuvent chacune prendre trois valeurs diffrentes, sont notes +1, 0, ou -1 et
correspondent respectivement aux tensions de sortie +E
c
/2, 0 et -E
c
/2. Londuleur est alors
modlis suivant le schma de la figure I.16, dans lequel chaque bras est constitu dun
interrupteur trois tats :
0
-1
+1
0
-1
+1
0
-1
+1
Ec/2
Ec/2
C
c
C
b
C
a
Fig. I.16 : Schma fonctionnel de londuleur trois niveaux.
On dfinit alors les vecteurs suivants :
U U U U
a b c
T
= ( ) : la tension de sortie
C C C C
a b c
T
= ( ) : la commande des sorties de bras
V V V V
s an bn cn
T
= ( ) : la tension simple dans le rfrentiel triphas.
V V V
s s s
T
o| o |
= ( ) : la tension simple dans le rfrentiel biphas.
Le vecteur tension simple sobtient donc en fonction de la tension de sortie de
londuleur par la relation :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 29 -
V M U
E
M C
s om
c
om
= =
2
(I.13)
avec M
om
=


(
(
(
1
3
2 1 1
1 2 1
1 1 2
La relation de passage du systme triphas au systme biphas li au stator scrit :
V M V
E
M M C
s s
c
om o|
= =
32 32
2
(I.14)
avec M
32
2
3
1
1
2
1
2
0
3
2
3
2
=

(
(
(
La tension simple et la tension de sortie peuvent prendre n
p
tats diffrents, n tant
le nombre dtats possibles des sorties de bras (gal au nombre de niveaux de londuleur)
et p le nombre de phase. Dans le cas prcis de londuleur 3 niveaux triphas la tension peut
prendre 27 tats diffrents dont les positions dans le repre (o, |) sont reprsentes par la
figure I.17 :
o
|
[+1-1+1] [0 -1+1] [-1-1+1]
[-1 0 +1]
[0 0 +1]
[-1-1 0]
[+1 0 +1]
[0 -1 0]
[+1-1 0]
[+1-1-1]
[+1 0 0]
[0 -1-1]
[+1+1+1]
[-1-1-1]
[0 0 0]
[0 +1+1]
[-1 0 0]
[-1+1+1]
[-1+1 0]
[0 +1 0]
[-1 0 -1]
[+1+1 0]
[0 0 -1]
[+1 0 -1]
[+1+1-1] [0 +1-1] [-1+1-1]
V
s
*
Fig. I.17 : Reprsentation spatiale des positions du vecteur tension.
Le placement dans le plan (o, |) de la consigne de tension simple V
s
*
appliquer
aux phases du moteur, permet dtablir des rgles de commande des thyristors de
londuleur [JOE85]. Parmi les techniques de commande associes cette reprsentation, la
Squence Optimale de Commande dtermine, partir des trois positions entourant le
vecteur V
s
*
, les dures de chacune delles pendant un cycle de commutation [THO92].
Cette squence est dtermine en assurant le respect sur un cycle de commutation de la
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 30 -
valeur moyenne de la tension simple, et peut se formuler de la manire suivante.
Lors du cycle de commutation de dure T
e
, le vecteur V
so|
(t) appliquer est
entour des positions V
e1
, V
e2
et V
e3
. On crit alors :
V t dt V t dt V t dt V t dt
s
T
e
T
e
T
T T
e
T T
T T T
e
o|
( ) ( ) ( ) ( ) = + +
} } } }
+
+
+ +
0
1
0
2 3
1
1
1 2
1 2
1 2 3
(I.15)
o T
1
, T
2
et T
3
reprsentent respectivement les dures de conduction des vecteurs V
e1
, V
e2
et V
e3
. Si on dsigne e comme tant le vecteur tension moyenne de rfrence, on obtient :
e
T
T
V
T
T
V
T
T
V
e
e
e
e
e
e
= + +
1
1
2
2
3
3
avec T T T T
e 1 2 3
+ + = (I.16)
Les dures T
1
, T
2
et T
3
sont obtenues par rsolution du systme I.17 :
e
e
V V V
V V V
T T
T T
T T
e e e
e e e
e
e
e
o
|
o o o
| | |
1 1 1 1
1 2 3
1 2 3
1
2
3

(
(
(
=

(
(
(

(
(
(
(I.17)
Cette mthode, bien adapte la reprsentation vectorielle des grandeurs
statoriques telles que la tension et le flux, ncessite nanmoins la prise en compte des
contraintes appliques la commande [LIU94]. Contrairement lanalyse de Fourier, elle
est peu adapte au contrle des proprits spectrales des signaux MLI, et donc de la
tension applique au moteur. Il existe cependant des variantes de cette mthode tentant
dapporter une amlioration des performances base sur la formulation de la squence des
tats choisis [TAK86] et la dtermination des dures de conduction [OGA89].
I.5.2 Les signaux MLI conventionnels
Le nombre de commutations par priode machine dun signal MLI devient
important dans les zones de faible vitesse. Il est donc ncessaire davoir recours des
mthodes de calcul des signaux MLI, adaptes ce mode de fonctionnement afin de
pouvoir couvrir toute la gamme de fonctionnement.
Les signaux les plus couramment utiliss pour les onduleurs deux niveaux sont
souvent issus de la mthode de modulation sinusodale bipolaire illustre par la figure I.18.
Cependant, dautres mthodes telles que la modulation par approximation intgrale, la
modulation impulsions centrales ou la modulation dodcaphases peuvent tre utilises
afin dobtenir des performances acceptables sur toute la gamme de frquence [DEL90].
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 31 -
0
0
-Ec/2
Ec/2
-As
-At/2
As
At/2
t
t 2t
2t
et
et
Fig. I.18 : Modulation sinusodale bipolaire. (2 niveaux).
I.5.2.1 Dfinitions
Les signaux MLI issus de la modulation sinusodale bipolaire sont obtenus par
comparaison entre une porteuse triangulaire de frquence Fp, et une modulante de
frquence F infrieure Fp. Londe modulante est en fait reprsentative du fondamental de
la tension de sortie dsire et est utilise comme rfrence. Le taux de modulation est
dfini comme le rapport entre lamplitude V
1
du fondamental de la tension de sortie, et la
tension constante dalimentation de londuleur :
m
V
E
c
=
1
(I.18)
Ainsi dans le cas dune alimentation obtenue partir du rseau triphas 380 V
redress, la tension de boucle E
c
filtre est denviron 530 Volts. Si la tension efficace
nominale appliquer au moteur est de 220 Volt, il faudra quau rgime nominal le taux de
modulation soit de :
m =

=
220 2
530
0 587 ,
On appelle coefficient de rglage en tension r la relation entre lamplitude de la
modulante et lamplitude de la porteuse permettant dajuster lamplitude du fondamental
de la tension. Dans le cas de la modulation sinusodale bipolaire on dfinit donc :
r
As
At
= ainsi r = m (I.19)
On dfinit galement lindice de modulation Q comme le rapport entre les
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 32 -
frquences de la porteuse et de la modulante :
Q
Fp
F
= (I.20)
Si Q est entier la modulation est dite synchrone, et si Q est non entier elle est dite
asynchrone.
Ainsi chacune des mthodes de modulation sinusodale permettant de construire
des signaux MLI trois niveaux sera caractrise par ces paramtres. On prcisera en plus
le nombre dimpulsions n appliquer sur les gchettes des GTO par priode fondamentale.
Effectivement, suivant les diffrentes mthodes de modulation, n ne sexprime pas toujours
de la mme manire en fonction de Q. Il est trs important de le connatre afin de ne pas
excder la frquence de commutation moyenne maximale acceptable, pour les raisons
invoques dans le paragraphe I.3.2.
La construction des signaux issus des diffrentes mthodes de modulation sera
expose et des mthodes de calculs approchs permettant de les synthtiser rapidement en
vue dune ultrieure implantation sur microprocesseur et gnration en temps rel seront
proposes. Les limitations qui dcoulent des contraintes imposes aux commandes des
GTO seront galement tudies.
I.5.2.2 La modulation sinusodale unipolaire
I.5.2.2.1 Mthode
=
U
U
i
i
~
Fig I.19 : Onduleur monophas en pont complet.
La modulation sinusodale unipolaire est issue de lintersection entre une
modulante sinusodale et une porteuse triangulaire. Elle se dduit directement de la
commande usuelle applique aux quatre interrupteurs de londuleur monophas en pont
complet reprsent figure I.19 [SEG90].
A partir de la tension dentre U, londuleur monophas en pont complet permet
dappliquer en sortie une tension U pouvant tre compose des trois niveaux de tension
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 33 -
+U, -U ou 0. La possibilit dobtenir des intervalles U nul permet de concevoir que les
techniques de modulation utilises pour ce type donduleur gnrent des ondes qui
correspondent tout fait au profil donde quil est possible dappliquer aux onduleurs
triphass trois niveaux.
Lalternance positive de la tension U est constitue partir de lintersection entre
une porteuse triangulaire positive damplitude +U, et une modulante sinusodale.
Lalternance ngative est construite de faon similaire, mais en utilisant une porteuse
triangulaire ngative damplitude -U.
Cette mthode est applique londuleur triphas trois niveaux en identifiant la
tension U la tension de boucle E
c
/2 et la tension U lune des trois tensions de sortie de
londuleur. Elle est reprsente figure I.20.
Dans la premire alternance, le signal MLI est dfini sur seulement 2 niveaux, 0
lorsque la modulante est infrieure la porteuse et +E
c
/2 lorsquelle est suprieure. Dans la
seconde alternance, le signal est gal 0 lorsque la modulante est suprieure la porteuse
et -E
c
/2 si elle est infrieure.
et
et
-At/2
At/2
0
Ec/2
-Ec/2
0
-As
As
U
2t
2t
t
t
0
0
Fig. I.20 : Modulation sinusodale unipolaire.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 34 -
I.5.2.2.2 Calcul des largeurs dimpulsion
La priode porteuse est place de faon faciliter le calcul des impulsions de
londe MLI. Le schma de la figure I.21 illustre la mthode utilise pour calculer de
manire approche les positions angulaires du signal.
oi
-
oi
+
ui
+
ui
-
ui
et
et
2t
o
p
2t t
t
o
pi
As
At/2
-1
+1
0
0
-At/2
-As
Fig. I.21 : Mthode de calcul de la modulation sinusodale unipolaire.
Cette mthode est applicable pour des valeurs leves de lindice de modulation Q.
Cependant, pour lillustrer plus clairement Q a t volontairement choisi faible sur le
schma de la figure I.21.
La largeur dimpulsion o
pi
est calcule en fonction de la largeur de la priode
porteuse o
p
, et de la position centrale u
i
de la priode porteuse dindice i. La modulante est
considre comme constante sur chaque demi-priode porteuse et gale sa valeur aux
positions u
i
-
et u
i
+
dfinies par :
u
i

: u
o
i
p

4
Le calcul dtaill prsent dans lannexe A1 conduit aux expressions suivantes,
correspondant aux largeurs dimpulsion appartenant respectivement aux alternances
positive et ngative :
o o u
pi p i
As
At
= 2 sin( ) (I.21)
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 35 -
o o u
pi p i
As
At
= 2 sin( ) (I.22)
Pour simplifier la gnration en temps rel, chaque impulsion est considre
comme centre par rapport u
i
, lerreur ainsi commise est dautant plus faible que lindice
de modulation Q est grand.
Remarque : Les signaux issus de la modulation sinusodale unipolaire utilise en mode
synchrone sont toujours de symtrie impaire, Q devant obligatoirement tre pair.
I.5.2.2.3 Calcul du coefficient de rglage en tension
Le coefficient de rglage en tension peut tre dtermin en calculant lamplitude du
fondamental de londe MLI produite par une modulante damplitude donne. Cette
mthode peut tre utilise dans le cadre dune modulation asynchrone, londe obtenue
nest alors pas forcment symtrique. On valuera donc lamplitude du fondamental
partir de lquation I.5 donnant son expression gnralise :
V a b
1 1
2
1
2
= +
= En se rfrant lquation I.4, lexpression du terme a
1
est donne par :
a
E
c i
i
i
NC
i
i
i
NC
NC
1
1
0
2
1
2
1
2
1 1 = +

(
(
(
+
=


t
o o ( ) sin( ) ( ) sin( ) (I.23)
Or, conformment au schma de la figure I.21, on peut exprimer les instants de
commutation de la manire suivante sils sont considrs centrs autour de u
i
:
sin( ) sin( ) cos( ) sin( ) o o u
o
i i i
pi
=
+1
2
2
Lquation I.23 devient alors :
a
E
c
i
pi
i
P
i
pi
i
P
P
1
1
2
1
2
1
1
2 2
=

(
(
(
=

= +


t
u
o
u
o
cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) (I.24)
Lindice de modulation tant lev, la priode porteuse o
p
est faible. Or, la largeur
dimpulsion o
pi
est inscrite lintrieur de la priode porteuse. Par consquent, dans ces
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 36 -
conditions on obtient :
sin( )
o o
pi
2
~
pi
2
En remplaant o
pi
par son expression dans chaque alternance de londe MLI, a
1
devient :
a
E As
At
c
p i i
i
P
1
1
1
=

(
=

t
o u u sin( ) cos( ) (I.25)
Ce qui peut se mettre sous forme dune somme continue, dans lhypothse dun
indice de modulation lev :
a
E As
At
d
c
1
0
2
2
2 0 ~ =
}
t
o o
t
sin( )
Les signaux MLI issus de la modulation sinusodale unipolaire sont symtriques
dans le cas o lindice de modulation Q est entier et pair, et tendent le devenir lorsque Q
nest pas entier mais prend des valeurs suffisamment leves.
= Lamplitude du fondamental se rduit donc lexpression du terme b
1
:
| | b V V
i i i
i
NC
1 1
0
1
1
=
+
=

t
o cos( ) (I.26)
En sparant les alternances positives et ngatives, lquation I.26 peut se mettre
sous la forme :
b
E
c i
i
i
NC
i
i
i
NC
NC
1
0
2
1
1
2
1
2
1 1 = +

(
(
(
=

+
=


t
o o ( ) cos( ) ( ) cos( ) (I.27)
En considrant les impulsions centres sur u
i
et o
pi
petit, on peut crire la relation
suivante utilisant les grandeurs relatives au schma de la figure I.21 :
cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) sin( ) o o u
o
o u
i i i
pi
pi i
= ~
+1
2
2
Ce qui permet dcrire :
b
E
c
pi i
i
P
pi i
i
P
P
1
1
2
1
2
1
1
2
=

(
(
(
=

= +


t
o u o u sin( ) sin( ) (I.28)
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 37 -
Ce qui donne en remplaant o
pi
par ses expressions dans les deux alternances :
b
E As
At
c
p i
i
P
1
2
1
1
=
=

t
o u sin ( ) (I.29)
Dans le cas dun indice de modulation suffisamment lev, o
p
est faible et la
somme discrte peut tre approche par une somme continue :
b
E As
At
d
As
At
E
c
i c 1
2
0
2
= =
}
t
u o
t
sin ( ) (I.30)
On en dduit donc lamplitude du fondamental :
V b
As
At
E
c 1 1
= = (I.31)
et le coefficient de rglage en tension :
r
As
At
= (I.32)
Ainsi, afin dviter la surmodulation (As>At/2) qui engendrerait une perte
dimpulsion et ne permettrait plus de contrler lamplitude du fondamental, le coefficient
de rglage en tension ne devra pas excder 0,5. Cette mthode ne permet donc pas
daccder des taux de modulation suprieurs 0,5, sachant que pour couvrir entirement
la gamme de fonctionnement le taux de modulation doit atteindre 0,587 environ.
Remarque : Une variante de cette mthode dite commande optimale ou suboptimale permet
de rduire le dchet de tension par injection dharmonique 3 dans la rfrence (ou la
modulante) [SEG90].
0
0
-1
+1
-At/2
At/2
t
t
2t
2t
et
et
Fig. I.22 : Injection dharmonique 3 dans la modulante.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 38 -
Cet harmonique 3 se retrouve dans les tensions de sortie de londuleur mais est
limin par le systme triphas dans les tensions simples et entre phases appliques au
moteur (paragraphe I.5.1.3.3). Cette mthode est illustre par la figure I.22 et permet
damener m un peu au-dessus de 0,5 sans que lamplitude de la modulante excde At/2 :
La modulante sexprime de la manire suivante :
y As A
s h
= + sin( ) sin( ) o o
3
3 (I.33)
et dans lexemple de la figure I.22 on a As/At = 0,563 et A
h3
= As/6.
Par ailleurs, on constate par simulation que linjection dharmonique 3 dans la
rfrence a plutt tendance dgrader la qualit du signal.
I.5.2.2.4 Effets des contraintes appliques la commande
LIMITE SUR LA FREQUENCE DE COMMUTATION DES GTO :
La frquence porteuse est choisie en fonction de la limitation impose sur la
frquence moyenne de commutation des GTO, et du nombre dimpulsions de gchette des
GTO contenues dans une priode fondamentale. Ainsi, pour une onde dindice de
modulation Q, le nombre dimpulsions par priode fondamentale et par GTO est donn
par :
n
Q
=
2
1 (I.34)
Donc, pour la modulation sinusodale unipolaire, la frquence de la porteuse peut
tre choisie jusqu environ deux fois la frquence de commutation maximale acceptable.
DUREE DIMPULSION MINIMALE :
Lors de la gnration de londe MLI, il convient de ne pas crer dimpulsion dune
dure infrieure la dure dimpulsion minimale acceptable TMIN. Les impulsions ont
une dure donne par la relation suivante issue des quations I.21 et I.22 :
o o u
pi p i
m = 2 sin( ) (I.35)
Deux cas diffrents sont lorigine de la cration dimpulsions de faible dure :
= A faible taux de modulation :
Les dures dimpulsions les plus faibles sont obtenues pour u
i
proche de 0 ou t
(cest dire pour u
i
= o
p
, t-o
p
, t+o
p
ou 2t-o
p
). Elles tendent sannuler lorsque le
coefficient de rglage en tension r (ou As) diminue. Si la dure dimpulsion minimale en
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 39 -
seconde est impose et gale TMIN et que la modulation est synchrone (Q entier et pair),
alors la relation suivante permet dassurer labsence dimpulsions de trop courte dure :
m
Q F TMIN Q F TMIN
p p
>

~

2 2 sin( ) o o
(I.36)
= A taux de modulation lev :
Les intervalles de temps au niveau 0 se rduisent lorsque r augmente pour u
i
proche
de t/2 et 3t/2. Leur expression o
di
est donne en calculant la diffrence o
p
-o
pi
:
| |
| |
o o u u t
o o u t u t
di p i
di p i
m
m
= s s
= + s s

1 2
1 2
sin( )
sin( )
pour 0
pour 2
i
i
(I.37)
Lorsque u
i
est proche de t/2 ou 3t/2, sin(u
i
) tend vers 1. Afin dviter la prsence
dans le signal MLI dimpulsions dune dure infrieure TMIN, le taux de modulation
doit vrifier la relation :
m
Q F TMIN
s
1
2
(I.38)
Ainsi, la modulation sinusodale unipolaire ne peut tre utilise en toute scurit
que dans la plage de modulation issue des quations I.36 et I.38 donne par :
Q F TMIN
m
Q F TMIN
p

s s

2
1
2 o
(I.39)
Dans la pratique les machines tant commandes en maintenant le rapport U/F
constant, la frquence machine F dpend encore de m. En modulation asynchrone, o
p
dpend continment de Q et donc de m. Nous allons donc exprimer tous ces paramtres
afin de dterminer les limites relles de m.
Daprs la dfinition de lindice de modulation, on obtient la relation :
F Q F
p
=
La largeur de la priode porteuse est donne par :
o
t t
p
p
Q
F
F
= =
2 2
Si la commande raliser doit maintenir le rapport U/F constant, on peut tablir les
relations suivantes partir de cette loi de commande et de lquation I.18 :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 40 -
V
F
V
F
F
V F
V
m E F
V
nom
nom
nom
nom
c nom
nom
1 1 1
1 1
= =

=

La relation I.39 devient alors :
F TMIN V
m E F
m
F TMIN
p nom
c nom
p
2
1
4
1
2


s s

t
et on en dduit les expressions littrales des limites imposes au taux de modulation :
F
TMIN V
E F
m
F TMIN
p
nom
c nom
p
2
1
2
1



s s

t
(I.40)
Remarque : La frquence moyenne de commutation est donne par F
com
= nF, et lindice
de modulation dpend de n par la relation :Q = 2(n+1). On aboutit alors la relation
suivante entre la frquence porteuse et la frquence moyenne de commutation :
F
p
= QF = 2(F
com
+F) > 2F
com
Ainsi, pour une frquence moyenne de commutation des GTO donne, on pourra choisir en
toute scurit une frquence porteuse deux fois plus grande.
APPLICATION NUMERIQUE :
Dans le cas o les diffrents paramtres ont les valeurs suivantes :
TMIN = 150 s, F
p
= 400 Hz, F
nom
= 50 Hz, V
1nom
= 311 V, E
c
= 530 V.
On obtient : 0,1497 < m < 0,47
Et les limites en frquence correspondantes sont : 12,75 Hz < F < 40.03 Hz
Cette mthode ne peut donc pas tre utilise dans les zones de basse ou haute
frquence mais est plutt adapte aux fonctionnements frquence moyenne. Ainsi, il sera
ncessaire de recourir dautres mthodes de modulation pour piloter la machine
asynchrone sur toute sa plage de vitesse.
I.5.2.3 La modulation sinusodale dipolaire
I.5.2.3.1 Mthode
La modulation sinusodale dipolaire a pour principe de construction lintersection
entre une porteuse triangulaire et deux modulantes sinusodales en phases lune par rapport
lautre et places symtriquement par rapport la porteuse comme lillustrent les
schmas des figures I.23 et I.24 [VEL88].
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 41 -
-A
0
-A
s
-A
0
0
A
0
A
0
+A
s
-1
0
+1
-A
t
/2
A
t
/2
+
ui1 ui1
opi oni
ui
2t
o
p
t
t
2t
et
-
ui1
+
o1
-
o1
+
ui2 ui2
-
ui2
+
o2
-
o2
et
Fig. I.23 : Modulation sinusodale dipolaire. A
0
= A
t
/4.
-A
0
=-A
t
/2
0
A
0
+A
s
A
0
=A
t
/2
0
+1
-1
A
0
+A
s
t
t 2t
et
o
p
ui
+
ui2
opi
ui2
-
ui2
+
o2
-
o2
2t
et
oni
Fig. I.24 : Modulation sinusodale dipolaire. A
0
= A
t
/2.
Les niveaux du signal MLI sont dtermins partir des rgles suivantes :
+1 lorsque les deux sinusodes sont suprieures au triangle.
-1 lorsque les deux sinusodes sont infrieures au triangle.
0 lorsque les sinusodes sont de part et dautre de la porteuse triangulaire.
Il existe alors diffrentes possibilits dexploitation de la modulation sinusodale
dipolaire. Les valeurs moyennes des sinusodes places en +A
0
et -A
0
peuvent tre choisies
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 42 -
de manire favoriser certains modes de fonctionnement.
Dans le cas o A
0
est choisi gal A
t
/4 comme lillustre la figure I.23, lamplitude
des sinusodes A
s
ne peut pas excder A
t
/4 si lon veut viter la surmodulation.
Si A
0
=A
t
/2, la forme de londe MLI est totalement diffrente comme lillustre la
figure I.24. Le coefficient de rglage en tension ne suit plus la mme loi, le nombre
dimpulsions par gchette de thyristor est modifi.
Dans le cas o A
0
prend des valeurs intermdiaires A
t
/4 et A
t
/2, la marge
dvolution de lamplitude des sinusodes peut devenir trs restreinte si lon veut viter la
surmodulation. Si la surmodulation est autorise, des impulsions disparaissent lorsque
lamplitude des sinusodes augmente, ce qui rend difficile le contrle de lamplitude du
fondamental de la tension et de la frquence de commutation des thyristors.
B. Velaerts et P. Mathys, qui sont lorigine de cette mthode de modulation,
prconisent son utilisation dans deux cas prcis que nous allons dvelopper. Le premier
consiste choisir le coefficient A
0
gal A
t
/4 sans surmodulation. Cette solution a pour
particularit de produire des ondes MLI alternes telles que celle illustre par la
figure I.23. La figure I.24 reprsente la deuxime solution dans laquelle le coefficient A
0
a
t choisi gal A
t
/2 produisant des signaux MLI non alterns. Ces propositions sont
bases sur une tude comparative valuant le domaine de validit et les performances des
diffrentes configurations offertes par la modulation sinusodale dipolaire [VEL89].
I.5.2.3.2 Calcul des largeurs dimpulsion
Les rsultats qui vont tre exposs sont obtenus partir de calculs similaires ceux
effectus pour la modulation sinusodale unipolaire. Les instants de commutation sont
calculs en considrant la modulante comme constante sur chaque quart de la priode
porteuse et gale sa valeur en u
i1
-
, u
i1
+
,u
i2
-
, u
i2
+
comme indiqu sur les figures I.23 et I.24.
a. CAS OU A
0
= A
t
/4 :
Pour chaque priode porteuse, on obtient lexpression des largeurs dimpulsions
positive et ngative :
o o u
o o u
ni p
s
t
i
pi p
s
t
i
A
A
A
A
=

(
= +

1
4
1
4
1
2
sin( )
sin( )
(I.41)
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 43 -
b. CAS OU A
0
= A
t
/2 :
Les impulsions positives sont prsentes dans la premire alternance des ondes
modulantes :
o o u
pi p
s
t
i
A
A
= sin( )
2
(I.42)
et les impulsions ngatives se trouvent uniquement dans lalternance ngative des ondes
modulantes :
o o u
ni p
s
t
i
A
A
= sin( )
1
(I.43)
I.5.2.3.3 Calcul du coefficient de rglage en tension
a. CAS OU A
0
= A
t
/4 :
Toujours dans lhypothse dun indice de modulation lev, le calcul de
lamplitude du fondamental de la tension de sortie de londuleur conduit aux rsultats
suivant :
V b
A
A
E
s
t
c 1 1
~ =
On en dduit alors le coefficient de rglage en tension :
r
A
A
s
t
= (I.44)
Ainsi pour viter la surmodulation, lamplitude des modulantes A
s
ne devra pas
excder A
t
/4, ce qui limite le taux de modulation une valeur maximale de 0,25.
b. CAS OU A
0
= A
t
/2 :
Lamplitude du fondamental de la tension de sortie de londuleur est donne par :
V b
A
A
E
s
t
c 1 1
2
~ =


Ce qui permet den dduire le coefficient de rglage en tension :
r
A
A
s
t
=
2
(I.45)
Pour viter la surmodulation, lamplitude des modulantes ne doit pas dpasser A
t
,
ce qui limite le taux de modulation la valeur maximale de 0,5.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 44 -
Remarque : L encore, linjection dharmonique 3 dans la rfrence permet dlever le
taux de modulation lgrement au-dessus de 0,5 sans que lamplitude des modulantes
excde At. La figure I.25 illustre cette mthode pour laquelle le taux de modulation a t
fix 0.563 et lamplitude de lharmonique 3 As/3 :
0
0
-1
+1
-A
0
=-A
t
/2
A
0
=A
t
/2
t
t
2t
2t
et
et
Fig. I.25 : Injection dharmonique 3 dans la modulante.
Contrairement la modulation unipolaire, linjection dharmonique 3 dans la
rfrence permet damliorer lgrement la qualit de londe MLI. Cette caractristique
pourrait ventuellement tre exploite.
I.5.2.3.4 Effets des contraintes appliques la commande
a. CAS OU A
0
= A
t
/4 :
LIMITE SUR LA FREQUENCE DE COMMUTATION DES GTO :
Le nombre dimpulsions de gchette des thyristors par priode est donn par :
n Q =
La frquence porteuse est donc gale la frquence de commutation des GTO et ne
devra alors pas excder la frquence moyenne maximale de commutation des GTO.
DUREE DIMPULSION MINIMALE :
Les impulsions de plus faible dure sont situes aux valeurs de u
i
proches de 3t/2
pour les impulsions positives o
pi
, ou t/2 pour les impulsions ngatives o
ni
. Le taux de
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 45 -
modulation m doit satisfaire la relation suivante pour quaucune impulsion nait une valeur
infrieure la dure dimpulsion minimale impose TMIN :
m Q F TMIN s 0 25 , (I.46)
On remarque que les impulsions sont toutes de largeur identique lorsque le taux de
modulation sannule (A
s
= 0). Elles prennent alors la valeur maximale de o
p
/4. Cette
mthode de modulation peut donc tre utilise sans problme de dure de commutation
trop faible lorsque le taux de modulation est choisi proche de 0. Elle pourra tre utilise
dans les zones de faible vitesse et en loccurrence pour dmarrer la machine.
b. CAS OU A
0
= A
t
/2 :
LIMITE SUR LA FREQUENCE DE COMMUTATION DES GTO :
Le nombre dimpulsions de gchette des thyristors par priode est donn par :
n
Q
n
Q
=

=

1
2
2
si Q est impair
si Q est pair
La frquence porteuse pourra donc aller jusqu deux fois la frquence de
commutation moyenne maximale acceptable des thyristors.
DUREE DIMPULSION MINIMALE :
Lorsque la modulation est synchrone (Q entier) limpulsion de plus faible dure est
obtenue dans le cas le plus dfavorable o Q est pair pour les valeurs de u
i2
= t-o
p
/4 et
u
i1
= t+o
p
/4. Cette dure diminue avec le taux de modulation m.
De mme les intervalles au niveau 0 sont minimum pour u
i
proche de t/2 et 3t/2, et
diminuent lorsque m augmente. On en dduit alors les bornes infrieure et suprieure que
le taux de modulation ne doit pas dpasser pour assurer labsence dimpulsion de dure
infrieure la dure minimale dimpulsion TMIN :
2 1
2

s s
Q F TMIN
m
Q F TMIN
p
o
(I.47)
ou encore, dans le cas dune commande U/F constant :
F
TMIN V
E F
m
F TMIN
p
nom
c nom
p



s s

1
1
2 t
(I.48)
I.5.2.3.5 Proprits de symtries
Lutilisation de la modulation dipolaire avec A
0
= A
t
/4 en mode asynchrone permet
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 46 -
de fournir des rsultats corrects si la mthode de calcul en temps rel des commutations
assure lalignement des priodes porteuses sur les trois phases de la machine.
Si elle est utilise en mode synchrone, les meilleures performances sont obtenues
lorsque les proprits de symtrie impaires sont vrifies (symtries par rapport au quart et
la demi-priode). Cest le cas lorsque lindice de modulation est choisi impair et multiple
de trois. Le fait que Q soit multiple de trois assure par ailleurs lalignement des priodes
porteuses sur les trois phases qui sont dphases de 2t/3 entre-elles.
Dans le cas o A
0
= A
t
/2 en mode synchrone, la symtrie impaire du signal est
assure lorsque Q est choisi impair, mais les performances optimales sont obtenues si en
plus Q est multiple de trois.
Pour ces deux mthodes, la proprit de symtrie par rapport la demi-priode
seulement est assure quelle que soit Q. Dautre part, les performances obtenues avec ces
mthodes sont dans tous les cas meilleures que celles obtenues avec la modulation
unipolaire.
I.5.3 Conclusion
Parmi les diffrentes mthodes de modulation sinusodales qui viennent dtre
exposes, seule la modulation sinusodale dipolaire dont le paramtre A
0
a t choisi gal
A
t
/4 permet daccder des taux de modulation faibles ou nuls. Par consquent, dans le
cas dune loi de commande U/F constant, seule cette mthode permet de gnrer des
signaux MLI dont la frquence fondamentale est trs basse ou nulle et donc permet de
dmarrer la machine. Lutilisation de cette mthode en mode asynchrone est aise et
permet de remdier au traitement de signaux possdant un indice de modulation lev voir
infini.
Les modulations sinusodales unipolaire et dipolaire pour A
0
= A
t
/2 sont plus
adaptes pour un fonctionnement taux de modulation en gnrale suprieur 0,25. Les
limites infrieures du taux de modulation ne sont valables que dans le cas de leur
utilisation en mode synchrone dans lequel le placement des impulsions est connu par
rapport la porteuse. En effet, lorsquelles sont utilises en mode asynchrone, des
impulsions de trs faible dure peuvent apparatre de manire imprvisible au voisinage du
passage par 0 de la modulante. Ces techniques de modulation ne pourraient donc pas tre
utilises sans la mise au point dun procd de dtection et dlimination des impulsions de
trop courte dure.
Dautres mthodes de modulation auraient pu tre dveloppes. En effet, les
principes de construction des ondes MLI deux niveaux issues des modulations par
approximation intgrale, impulsions centrales ou dodcaphase pourraient tre largis et
appliqus aux ondes MLI trois niveaux. Cependant, les caractristiques spectrales
spcifiques chacune de ces mthodes sont lies leur principe de construction et sont
donc non modifiables. On peut seulement comparer les spectres de tension des diffrentes
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
- 47 -
mthodes, choisir la meilleure sans pouvoir amliorer les performances, frquence de
commutation tablie [HUA80] [SHE88]. Elles nautorisent donc ni une fine analyse ni le
contrle des performances auxquelles elles permettent daccder.
I.6 CONCLUSION
Lutilisation des onduleurs trois niveaux de tension pour la commande en vitesse
variable des machines asynchrones permet, par rapport aux onduleurs deux niveaux, de
diminuer les sollicitations des composants de puissance, des snubbers, des enroulements
du moteur et du filtre dalimentation. Dans la commande des ensembles de grande
puissance, on prfrera ramener ces rgimes de sollicitation leur valeur maximale, afin
daccrotre la puissance des entranements.
Les contraintes imposes la commande par les thyristors restent prsentes comme
dans le cas de londuleur deux niveaux. Leur degr dimportance est li au principe de
modulation trois niveaux, au type de thyristors utiliss, la puissance commande ainsi
quaux solutions choisies quant aux configurations des snubbers, des circuits de
refroidissement des composants et des associations de composants ou donduleurs.
Toutefois, elles prennent une importance considrable dans le cas des entranements de
grande puissance ncessitant lutilisation de thyristors GTO peu rapides.
Les mthodes de modulation de largeur dimpulsion appliques aux onduleurs
trois niveaux leur sont spcifiques. Dans ce chapitre nous en avons tudi en dtail trois
dentre-elles bases sur le principe de la modulation sinusodale. La modulation dipolaire
pour A
0
= A
t
/4 utilise en mode de gnration asynchrone est particulirement intressante.
Elle est trs bien adapte la commande faible vitesse et procure de bonnes
performances dans ce domaine de frquence du fait du rapport lev entre la frquence de
commutation des GTO et la frquence fondamentale. Elle sera utilise et implante dans la
suite de ce travail. Les autres seront utilises comme talon de rfrence pour valuer les
performances des autres formes donde.
Dans les zones de frquence plus leves, les mthodes classiques de modulation
utilises en mode synchrone sont capables dassurer la commande en vitesse variable de la
machine asynchrone. Ces mthodes sont tout fait efficaces mais leurs performances
harmoniques soient souvent mdiocres.
Dans le chapitre II nous proposons ltude dondes MLI particulires permettant
doptimiser les performances harmoniques ou dautres critres spcifiques.
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CHAPITRE I : LES ONDULEURS DE TENSION PILOTES PAR MLI
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 49 -
CHAPITRE II
METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX
MLI TROIS NIVEAUX
II.1 INTRODUCTION........................................................................................................ 51
II.2 CARACTRISTIQUES GNRALES DES SIGNAUX OPTIMISS...................... 51
II.2.1 Proprits de symtrie........................................................................................ 51
II.2.2 Les harmoniques de courant ............................................................................. 53
II.2.3 Contraintes appliques aux signaux optimiss ................................................ 53
II.2.3.1 Placement des commutations ........................................................................ 53
II.2.3.2 Domaines frquentiels de validit des signaux MLI ..................................... 54
II.2.4 Critres de qualit .............................................................................................. 56
II.2.4.1 Courant harmonique...................................................................................... 56
II.2.4.2 Pulsations de couple ...................................................................................... 57
II.2.5 Conclusion........................................................................................................... 58
II.3 CRITRES DE MINIMISATION................................................................................ 59
II.3.1 Annulation dun groupe dharmoniques.......................................................... 59
II.3.1.1 Prsentation de la mthode............................................................................ 59
II.3.1.2 Rsolution par linarisation........................................................................... 60
II.3.1.3 Rsolution par minimisation de critre ......................................................... 65
II.3.2 Minimisation du courant harmonique.............................................................. 67
II.3.2.1 Enonc du critre........................................................................................... 67
II.3.2.2 Rsultats ........................................................................................................ 68
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 50 -
II.3.3 Minimisation de couples pulsatoires................................................................. 71
II.3.3.1 Enonc du critre........................................................................................... 71
II.3.3.2 Rsultats ........................................................................................................ 72
II.3.4 Annulation de couples pulsatoires..................................................................... 74
II.3.4.1 Enonc du critre........................................................................................... 74
II.3.4.2 Rsultats ........................................................................................................ 77
II.4 MTHODE DE CONSTRUCTION DE LA COMMANDE ....................................... 78
II.4.1 Introduction ........................................................................................................ 78
II.4.2 Elaboration du cahier des charges .................................................................... 78
II.4.3 Choix des critres................................................................................................ 80
II.4.4 Exploitation des rsultats................................................................................... 81
II.4.4.1 Lissage polynomial des motifs MLI.............................................................. 81
II.4.4.2 Etude de la sensibilit.................................................................................... 82
II.4.5 Analyse des performances.................................................................................. 84
II.4.5.1 Efficacit des rsultats................................................................................... 84
II.4.5.2 Homognit des performances .................................................................... 87
II.4.6 Prparation de limplantation sur carte microprocesseur ............................. 87
II.4.7 Conclusion........................................................................................................... 88
II.5 CONCLUSION............................................................................................................. 88
II.
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 51 -
II.1 INTRODUCTION
Lorsque la puissance des entranements vitesse variable est leve, la frquence
de commutation des GTO est trs limite. Par consquent, lorsque la frquence de
commande de la machine augmente, le nombre de commutations par priode fondamentale
est significativement rduit. Dans ces conditions, il devient de plus en plus difficile
dapprocher les caractristiques dune sinusode avec une onde contenant peu de
commutations.
Les commandes classiques dveloppes dans le premier chapitre permettent
dassurer la variation de vitesse, mais sont incapables de rduire les imperfections
apparaissant dans les formes d'onde gnres. En effet, dans ces conditions elles produisent
des harmoniques de tension (et donc de courant) de forte amplitude et de faible rang (qui
sont les plus gnants). Ceux-ci induisent des pertes dans la machine et des pointes de
courant leves. Les lments constituants de linstallation sont activement sollicits, et
doivent alors tre surdimensionns, ce qui augmente leur cot et leur volume. Les
pulsations de couple cres par ces harmoniques de faible rang peuvent tres gnantes
voire destructrices dans certaines applications. De plus, lapparition dharmoniques
damplitude leve dans londe de courant peut rendre difficile ou altrer lefficacit des
asservissements.
La mise en oeuvre de mthodes de modulation obtenues partir de loptimisation
des signaux MLI permet damliorer le rendement des installations et de rsoudre
partiellement ou totalement les problmes spcifiques chaque application. Les signaux
optimiss sont obtenus en minimisant des critres tablis de manire interprter
mathmatiquement les dfauts cits ci-dessus [DEL94].
Aprs avoir rappel les principales caractristiques et critres de qualit des
signaux optimiss, nous dvelopperons les diffrentes possibilits d'optimisation. Nous
proposerons alors une mthode de construction de la commande. Celle-ci comprend
essentiellement l'analyse du systme exprimental, le choix des mthodes d'optimisation et
le traitement des rsultats.
II.2 CARACTERISTIQUES GENERALES DES SIGNAUX OPTIMISES
II.2.1 Proprits de symtrie
La proprit principale de construction des signaux MLI optimiss consiste
approcher le plus possible les caractristiques dune onde sinusodale. Par consquent, ils
seront tous choisis symtriques, ce qui leur confre les proprits cites dans le paragraphe
I.5.1.3.2. Les signaux peuvent tre dcrit par seulement les C commutations comprises
dans le premier quart de priode tels que celui reprsent par la figure II.26. Les
expressions des critres mathmatiques lis aux harmoniques se trouvent simplifies. Les
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0
0
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 52 -
termes a
k
de la dcomposition en srie de Fourier sont nuls et les amplitudes des
harmoniques sont directement gales aux termes c
k
(ou encore b
k
en valeur absolue). La
phase lorigine
1
du fondamental est alors de 0 et celle de chaque harmonique
k
vaut 0
ou t.
Le systme triphas est considr quilibr, possdant ainsi les proprits
numres dans le paragraphe I.5.1.3.3. Tous les harmoniques de rang multiple de trois
prsents dans les tensions de sortie du convertisseur (signaux trois niveaux) sannulent
dans les tensions simples et composes du moteur asynchrone triphas. Ainsi, les
algorithmes doptimisation qui permettent de calculer les angles de commutation des
signaux MLI trois niveaux et donc des tensions de sortie du convertisseur ne devront pas
tenir compte des harmoniques multiples de trois.
oC-1 oC-2 o1 o2
VC-1
VC VC-2
V2 V0
V1
o0
U(o)
0
-Ec/2
+Ec/2
et
2t 3t/2 t t/2 0
Fig. II.26 : Reprsentation des signaux MLI symtriques.
Les caractristiques spectrales des signaux MLI optimiss sont donc entirement
dcrites par les harmoniques de tension de rang de la forme 6n1 (impair et non multiple
de trois) et sexpriment en fonction des C premires commutations.
Lamplitude du fondamental de la tension de sortie est donn par :
V V V
i i i
i
C
1 1
0
1
4
=
+
=

t
o ( ) cos( ) (II.49)
Les amplitudes des harmoniques de tension seront, pour plus de simplicit,
calcules partir des termes b
k
. Elles seront alors positives lorsque
k
= 0 et ngatives
lorsque
k
= t :
V
k
V V k
k i i i
i
C
= >
+
=

4
1
0
1
t
o ( ) cos( ) avec k = 6n 1 (n 1) (II.50)
Les niveaux V
i
peuvent prendre les valeurs 0, -E
c
/2 et +E
c
/2 avec pour seules
restrictions V
0
= 0 et V
i+1
-V
i
= E
c
(i = 0,...,C-1).
On pourra galement utiliser des expressions normalises en divisant chaque
amplitude par la tension E
c
/2. Ainsi, les niveaux de londe MLI peuvent scrire -1, 0 ou
+1.
t
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0
0
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 53 -
II.2.2 Les harmoniques de courant
La simulation des rgimes tablis expose dans le chapitre III est base sur la
dissociation du traitement des harmoniques de celui du fondamental. Il est alors dmontr
que pour les harmoniques, le schma quivalent dune phase de la machine se ramne
une simple self L
h
.
Lamplitude des harmoniques de courant sexprime donc en fonction de
lamplitude des harmoniques de tension de la manire suivante :
I
V
kL
k
k
h
=
e
(II.51)
Ainsi, les harmoniques de courant circulant dans les phases de la machine
possdent les mmes proprits que les harmoniques de tension et seuls subsistent ceux de
rang 6n1.
II.2.3 Contraintes appliques aux signaux optimiss
II.2.3.1 Placement des commutations
Les exigences de placement des commutations des signaux MLI sont autant de
contraintes pour les algorithmes de minimisation. Elles doivent tre prises en compte ds la
cration des signaux MLI par les algorithmes de minimisation afin dviter de traiter des
signaux qui ne pourraient pas tre gnrs et seraient donc inexploitables.
= Lordre des commutations est impos et lespace des solutions est restreint au
premier quart de priode :
0
2
0 1 1
< < < < <

o o o
t
C
(II.52)
= Le respect de la dure dimpulsion minimale TMIN impose des intervalles de
temps (et non dangle) entre chaque commutation. Ces intervalles de temps peuvent tre
ramens des carts dangles si la frquence laquelle est gnre le signal est connue.
Dans le cas dune commande en U/F constant cette frquence dpend du taux de
modulation m. Les deux relations suivantes imposent alors le respect de la dure
dimpulsion minimale :
o o
t
i i
nom c
nom
TMIN m F E
V
+
>

1
1
2
si V
i
= V
i+2
pour 0 s i s C-2 (II.53)
t
e
l
-
0
0
8
2
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5
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t
o
t
2
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1
>

C
nom c
nom
TMIN m F E
V
si V
C
= 0 (II.54)
= Le temps minimum de mise zro de la tension T0MIN entre deux impulsions
de signes diffrents doit galement tre pris en compte. Il sexprime dune manire
similaire la dure dimpulsion minimale :
o
t
0
1
0
>
T MIN m F E
V
nom c
nom
(II.55)
o o
t
i i
nom c
nom
T MIN m F E
V
+
>

1
1
0 2
si V
i
= Vi
+2
pour 1 s i s C-2 (II.56)
t
o
t
2
1
1
>

C
nom c
nom
T0MIN m F E
V
si V
C
= 0 (II.57)
= Toutes les autres contraintes ventuelles sur le placement des angles de
commutation doivent apparatre lors de la minimisation des critres. Les algorithmes de
gnration des commandes des thyristors implants sur carte base de microprocesseur
peuvent parfois tre lorigine de restrictions sur le placement des commutations. On
pourrait par exemple prendre en compte des contraintes vitant de crer des impulsions de
dure infrieure TMIN lors des changements de motif donde MLI.
II.2.3.2 Domaines frquentiels de validit des signaux MLI
Comme nous lavons vu dans le paragraphe I.3.3, la frquence de commutation des
thyristors est limite une valeur F
cmax
essentiellement tablie en fonction de la capacit de
dissipation des rsistances des snubbers. Dautre part, les caractristiques qualitatives des
ondes MLI peuvent tre dautant meilleures que la frquence de hachage de la tension
dentre est leve. Afin de ne pas se situer dans une configuration trop dfavorable, la
frquence moyenne de commutation des thyristors devra tre suprieure une limite
donne F
cmin
.
F F F
c com c min max
< < (II.58)
La frquence de commutation minimale F
cmin
est tablie de manire limiter la
baisse de qualit de londe tout en vitant de restreindre trop fortement le domaine de
validit de chaque signal. Ainsi, chaque signal MLI possde un domaine de validit dans la
plage de frquence de commande de la machine, tabli en fonction des frquences de
commutation limites, et du nombre de commutations par quart de priode.
Un signal MLI optimis quelconque C commutations par quart de priode
t
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 55 -
respectant les contraintes cites dans le paragraphe II.2.3.1, induit des commandes de
thyristors possdant C impulsions par priodes comme lillustre lexemple de la
figure II.27.
1
0
1
0
1
0
1
0
0
+Ec/2
-Ec/2
U
T7
T6
T1
T0
2t 3t/2 t 0 t/2
Fig. II.27 : Nombre dimpulsions dans les commandes des thyristors.
La frquence de commande permettant de respecter les contraintes sur la frquence
de commutation des thyristors pour un signal MLI C commutations par quart de priode
est donc donne par :
F
C
F
F
C
c c min max
< < (II.59)
Le schma de la figure II.28 donne une ide des zones de validit des signaux MLI
en fonction de leur nombre de commutations par quart de priode.
100 90 80 70 60 50 40 30 20 0 10
3
2
1
0
7
6
5
4
11
10
9
8
14
13
12
Frquence de commande de la machine (Hz)
Nombre de commutations
par quart de priode C.
150 Hz < Fcom < 270 Hz
Fig. II.28 : Zones de validit frquentielle des signaux en fonction de C.
t
e
l
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0
0
8
2
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 56 -
Ces plages de validit sont traces pour des frquences de commutation limites
F
cmin
= 150 Hz et F
cmax
= 270 Hz. Ces valeurs correspondent des onduleurs GTO de
puissance suprieure 1 MW. On peut alors remarquer que cette rgle de validit
frquentielle des signaux autorise lutilisation de signaux plus d'une commutation par
quart de priode mme pour des frquences de commande allant jusque 100 Hz. Dautre
part, elle impose daugmenter rapidement le nombre de commutations par quart de priode
lorsque la frquence devient infrieure environ 10 Hz. On peut galement noter le
recoupement des zones de validit pour les signaux ayant un nombre de commutation
voisin lun de lautre. Cette caractristique autorise le choix entre diffrents signaux,
permettant dapprocher au mieux les objectifs viss par les algorithmes de minimisation.
II.2.4 Critres de qualit
II.2.4.1 Courant harmonique
Le courant harmonique permet dvaluer londulation parasite de courant qui se
superpose au courant de phase fondamental. Il reprsente le contenu harmonique de londe
de courant et sexprime de la manire suivante :
I
I
I
harm
eff
eff
=
1
1 (II.60)
avec I
eff
: valeur efficace du courant de phase
I
eff1
: valeur efficace du fondamental du courant de phase
Malheureusement, le courant harmonique dpend de ltat de charge de la machine.
Il ncessite une simulation pour tre valu. Nous allons donc proposer un critre
reprsentatif du courant harmonique et indpendant de ltat de charge.
On peut montrer que le courant efficace sexprime en fonction des amplitudes des
harmoniques de courant de la manire suivante :
2
2
1
2 2
2
I I I
eff k
k
= +
=
+

(II.61)
La valeur efficace du fondamental de courant peut scrire :
2
1
2
1
2
I I
eff
= (II.62)
On en dduit alors lexpression du courant harmonique en fonction des amplitudes
des harmoniques de courant :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 57 -
I
I
I
harm
k
k
eff
= +
=
+

1
2
1
2
2
1
2
(II.63)
Ainsi, tat de charge quivalent, cest dire courant fondamental efficace I
eff1
quivalent, le courant harmonique I
harm
peut tre valu en calculant simplement la somme
des carrs des amplitudes des harmoniques de courant. Le calcul de cette somme permet
deffectuer une tude comparative des courants harmoniques de plusieurs signaux, sans
pour autant connatre le courant fondamental.
Le critre choisi pour valuer le contenu harmonique du courant de phase
indpendamment de ltat de charge de la machine est en fait un taux de distorsion en
courant sexprimant de la manire suivante [ENJ92] :
t =

(
=
+

I
I
k
d k
2
5 7 , ,...
(II.64)
o I
d
est appel courant de dmarrage la pulsation e :
I
V
L
d
h
=
1
e
(II.65)
Ce taux de distorsion peut galement tre exprim en fonction des amplitudes des
harmoniques de tension si lon se rfre la relation II.51 :
t =

(
=
+

1
1
2
5 7
V
V
k
k
k , ,...
(II.66)
Remarque : Dans le cas o ce critre est appliqu des signaux MLI issus des mthodes de
modulation conventionnelles, les harmoniques pairs devront tre pris en compte. Ces
signaux ne sont en effet pas toujours symtriques, suivant la valeur choisie de lindice de
modulation. Les termes a
k
de la dcomposition en srie de Fourier doivent nouveau tre
calculs et les NC commutations comprises dans toute la priode du signal doivent tre
considres. Ainsi, les termes V
k
ne pourront plus tre calculs partir de lquation II.50
mais devront tre issus des relations I.5 et I.4 combines.
II.2.4.2 Pulsations de couple
La tendance plus ou moins importante des signaux crer des pulsations de couple
doit tre tudie et est considre comme une caractristique qualitative primordiale. En
effet, ces pulsations de couple provoquent des phnomnes vibratoires dans les lments
mcaniques qui peuvent devenir trs gnants surtout dans les entranements de grande
puissance.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

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3
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M
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y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 58 -
Elles ont pour origine linteraction du flux fondamental dans lentrefer avec les
harmoniques de courant [MUR83]. Lharmonique de courant I
k
agit avec le flux
fondamental |
1
pour produire une pulsation de couple damplitude :
T I
k k
=
1 1
| (II.67)
Le rang k1 du couple pulsatoire cr permet dtablir sa frquence et dpend la
fois du rang k de lharmonique I
k
et du sens du champ tournant quelle produit. Les
pulsations de couple rsultantes possdent alors des frquences multiples de six, et
proviennent de la combinaison des harmoniques de courant de rang 6n-1 et 6n+1. Leur
expression simplifie se formule de la manire suivante [SAI] :
( ) ( ) T K I I K I I K
n n n n n 6 1 6 1 6 1
2
2 6 1 6 1
2
3
= + +
+ +
(II.68)
o K
1
, K
2
et K
3
sont des constantes lies la machine asynchrone et aux conditions de
fonctionnement. En gnral, la constante K
2
est trs suprieure K
3
.
Afin de s'affranchir de la connaissance des termes K
1
et K
2
, on retiendra
l'expression normalise :
T
I I
I
N
n
n n
6
6 1 6 1
1
=

+
(n > 1) (II.69)
Comme dans le cas du courant harmonique, cette expression est trs utile lorsque
lamplitude du courant de phase I
1
est connue. Pour valuer lamplitude des pulsations de
couple indpendamment de ltat de charge on pourra remplacer lamplitude du courant de
phase par le courant de dmarrage I
d
dcrit par lquation II.65 :
C
I I
I
n
n n
d
6
6 1 6 1
=

+
(n > 1) (II.70)
Ce qui permet daboutir une expression dpendant uniquement des amplitudes des
harmoniques de tension :
C
V
n
V
n
V
n
n n
6
6 1 6 1
1
6 1 6 1
=


+
+
(n > 1) (II.71)
II.2.5 Conclusion
Les signaux MLI proposs sont bass sur un nombre minimum de rgles permettant
le respect qualitatif des contraintes. Les proprits de symtrie simplifient les expressions
mathmatiques qui caractrisent les signaux et facilitent ainsi les calcul associs
l'valuation de leurs performances. La mise en quation des contraintes que doivent
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 59 -
respecter ces signaux permet de fixer dentre leur domaine de validit frquentielle.
Lespace des solutions optimales recherches par les algorithmes de minimisation sen
trouve alors restreint. Lexpression de critres de qualit indpendants de ltat de charge
de la machine est indispensable pour lvaluation des caractristiques intrinsques de
chaque signal. Nous retiendrons donc pour la suite le taux de distorsion en courant t, et les
couples pulsatoires normaliss C
6n
. Leur formulation et leur interprtation par rapport au
contexte dans lequel ils sont utiliss ouvrent la voix llaboration des critres de
minimisation.
II.3 CRITERES DE MINIMISATION
II.3.1 Annulation dun groupe dharmoniques
II.3.1.1 Prsentation de la mthode
Comme il la t dit prcdemment, les harmoniques de courant de faible rang sont
les plus gnants. Les pulsations de couple quils gnrent appartiennent des domaines de
frquence dans lesquels les parties mcaniques de la machine ou de la charge sont en
gnrales sensibles. Lannulation de ces harmoniques peut faire disparatre ces
phnomnes, condition quils en soient lunique cause. En effet, les dfauts
dalignements ou de symtrie darbre pourraient tre lorigine des mmes phnomnes,
bien que totalement indpendants de la commande.
La mthode dannulation des harmoniques de faible rang est dj couramment
utilise pour synthtiser des commandes donduleur deux niveaux. Les algorithmes de
rsolution des quations alors utiliss ont galement t appliqus aux signaux de
commande des onduleurs monophass en pont complet [PAT73]. Cette dernire mthode
est directement applicable aux onduleurs triphass en demi-pont, tant donne la similitude
des formes donde.
Dans le cas des signaux MLI symtriques, le placement des C commutations
contenues dans le premier quart de priode permet de fixer la valeur de C harmoniques.
Afin de conserver le contrle du fondamental de la tension, on fixera son amplitude la
valeur impose par la loi de commande, et les C-1 harmoniques les plus proches du
fondamental seront annuls [PAT74]. Ce qui se traduit par le systme dquations non
linaires suivant :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 60 -
( )
( )
( )
V V V m E
V V V
V
j
V V j
i i i
i
C
c
i i i
i
C
j i i i
i
C
1 1
0
1
5 1
0
1
1
0
1
4
4
5
0
4
0
= =
= =
= =

+
=

+
=

+
=

t
o
t
o
t
o
cos( )
cos(5 )
cos( )

(II.72)
Dans le cas o la loi de commande dcrite par la figure I.1 fixe lamplitude du
fondamental de tension V
1
, le taux de modulation m dpend de la frquence de commande
par les relations :
m
V F
E F
nom
c nom
=

1
si F s F
nom
(II.73)
m
V
E
nom
c
=
1
si F > F
nom
(II.74)
Les harmoniques pairs sannulant naturellement et les harmoniques multiples de
trois ntant pas pris en compte, les quations du systme ainsi form tiennent compte
uniquement des harmoniques de rang 6n1 avec n > 1. De cette manire, le premier
harmonique non annul qui devra tre considr dans les spectres de tension et de courant
est de rang :
3 1
3 2
C
C
+
+

si C est pair
si C est impair
(II.75)
La solution de ce systme est constitue des C commutations o
i
(i = 0,...,C-1), et est
soumise aux contraintes cites dans le paragraphe II.2.3. Lannulation des harmoniques de
tension permet directement lannulation des harmoniques de courant comme le montre la
relation II.51. Les techniques numriques semblent tre les mieux adaptes pour rsoudre
ce systme dquations car elles permettent de tenir compte facilement de tous les
paramtres et contraintes.
II.3.1.2 Rsolution par linarisation
II.3.1.2.1 Algorithme de rsolution
Notons le systme II.72 sous la forme :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 61 -
f m E
f
f
C c
C
C C
1 0 1 1
2 0 1 1
0 1 1
0
0
( , , , )
( , , , )
( , , , )
o o o
o o o
o o o

=
=
=

(II.76)
ou encore :
f X
m E
c
( ) =

(
(
(
(
0
0

(II.77)
avec | | f f f f
C
T
=
1 2

| | X
C
T
=

o o o
0 1 1

Une mthode de rsolution possible de ce systme dquations non linaires


consiste le linariser autour dune solution approche. Lalgorithme mettant en oeuvre
cette mthode peut alors sorganiser comme suit :
1 - Choix dun vecteur initial : | | X
C
T
0
0
0
1
0
1
0
=

o o o .
2 - Test de la validit du vecteur X
n
(X litration n).
3 - Calcul du vecteur f f X
n n
= ( ) .
4 - Test de fin de convergence : si f
m Ec
n

(
(
(
(
s
0
0

c X
n
est solution.
5 - Linarisation du systme autour de X
n
en posant :
f
f
X
dX
m E
n
n
c
+

(
=

(
(
(
(
c
c
0
0

o
c
c
c
co
c
co
c
co
c
co
c
co
c
co
c
co
c
co
c
co
f
X
f f f
f f f
f f f
n
C
C
C C C
C

(
=

(
(
(
(
(
(
(

1
0
1
1
1
1
2
0
2
1
2
1
0 1 1

en X
n
.
calcul de | | dX d d d
C
T
=

o o o
0 1 1
partir du systme linaris.
6 - Calcul de X X dX
n n +
= +
1
7 - Retour en 2.
Le calcul de dX lors de ltape 5 peut poser quelques problmes si la matrice
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 62 -
c
c
f
X
n

(
doit tre inverse. En effet, lorsque deux angles sont gaux, la matrice devient
singulire et par consquent non inversible. Cet inconvnient ne peut plus apparatre si la
condition II.52 est respecte. Nanmoins, si deux angles tendent devenir proches lun de
lautre, linversion de la matrice provoque lapparition derreurs de calcul importantes.
Afin, de saffranchir de ce problme, le vecteur dX sera dtermin partir de la mthode
des moindres carrs rcursifs.
II.3.1.2.2 Initialisation de lalgorithme
Ltape 2 testant la validit du vecteur X vrifie en fait le respect des contraintes
cites plus haut. Celles-ci sont de nature faire chouer relativement souvent la recherche
dun vecteur X vrifiant le systme II.77. Par consquent, les initialisations diffrentes sont
multiplies afin daugmenter les chances de convergence de lalgorithme vers une solution.
De plus, les quations du systme peuvent accepter des solutions multiples. Il pourra alors
tre intressant de toutes les dterminer et de choisir celle qui prsente les meilleures
caractristiques qualitatives. Les valeurs initiales du vecteur X sont choisies de manire
couvrir lensemble des combinaisons valides de lespace compris entre 0 et t/2. Ce
domaine est donc dcoup en un nombre de segments n, et le nombre dinitialisations
diffrentes correspondant un signal C commutations par quart de priode est donn par
la relation :
C
n
C n C
C
n
=


1
1
1
( )!
! ( )!
(II.78)
Il convient alors de choisir n de manire tablir un compromis entre la finesse de
la recherche et le temps de calcul. En effet, le nombre dinitialisations peut devenir trs
important si le nombre de segments est choisi sans prcautions. Ce temps de calcul peut
tre estim partir du nombre dinitialisations qui dpend de n et C, et du nombre et de la
complexit des quations du systme qui dpend de C.
II.3.1.2.3 Rsultats
Le systme dquations non linaires II.72 peut parfois admettre plusieurs solutions
dont les caractristiques qualitatives et principalement le courant harmonique sont
diffrentes. Il est donc impratif, dans un souci doptimisation de la commande, de
connatre le plus grand nombre de ces solutions afin dexploiter la meilleure.
Lorsque le nombre de commutations par quart de priode est choisi assez lev
(C > 10 par exemple), les temps de calculs deviennent trs longs. Pourtant si toutes les
solutions veulent tre connues, il faut conserver un nombre dinitialisations diffrentes
suffisamment grand. Ceci est valable lorsquil sagit dobtenir le meilleur signal pour une
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 63 -
seule valeur du taux de modulation (ou de la frquence si U/F = Cte). Si en plus, les
solutions doivent tre dtermines sur des domaines relativement tendus du taux de
modulation comme ceux illustrs par la figure II.28, et avec une rsolution raisonnable, le
temps ncessaire pour obtenir un signal sur toute sa zone de frquence serait considrable.
Nanmoins une caractristique trs importante de cet algorithme est sa capacit de
convergence rapide (quelques itrations) lorsque linitialisation est proche de la solution.
Par consquent, si une solution est connue pour un taux de modulation donn, la recherche
de la solution correspondant un taux de modulation voisin pourra tre obtenue trs
rapidement en initialisant lalgorithme avec la premire solution. Ainsi, le temps de
recherche dun signal sur tout son domaine de validit pourra tre notablement rduit en
cherchant dans un premier temps les solutions pour un taux de modulation bien choisi, et
dans un deuxime temps en prolongeant ces solutions sur le domaine de validit comme
indiqu ci-dessus.
Cet algorithme a t mis en oeuvre pour calculer des signaux dont le nombre de
commutations peut tre lev comme lillustre la figure II.29 reprsentant les angles dun
signal 14 commutations par quart de priode.
o
13
o
12
o
11
o
10
o
9
o
8
o
7
o
6
o
5
o
4
o
3
o
2
o
1
o
0
Domaine de
validit
Fig. II.29 : Trajectoires des angles permettant lannulation dharmoniques (C=14).
La mthode dcrite ci-dessus permet de dterminer les angles de commutation sur
une large plage du taux de modulation. Cependant, les signaux correspondants ne seront
exploitables que dans les zones o les contraintes sont respectes. La zone de validit
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 64 -
reprsente sur cette figure a t tablie pour une commande flux constant possdant les
contraintes suivantes :
= TMIN = 150 s
= T0MIN = 150 s
= Pas de commutations moins de TMIN de la position t/3 (contrainte du
modulateur)
= 150 Hz < F
com
< 270 Hz
Les angles sont reprsents de faon plus conviviale en fonction de M dfini de la
manire suivante :
M
F
F
M
nom
= s
= >

si F F
si F F
nom
nom
1
(II.79)
On peut alors exprimer m en fonction de M, laide des quations II.79, II.73 et
II.74 :
m
V
E
M
nom
c
=
1
(II.80)
Dans le cas dune alimentation par le rseau triphas 380 V et dune tension simple
efficace nominale appliquer au moteur de 220 V on obtient : m = 0,587M.
Le spectre de la tension simple obtenue partir de la simulation de la machine
asynchrone commande par un signal 14 commutations par quart de priode est
reprsent figure II.30.
V
43
Fig. II.30 : Spectre de la tension simple. (C=14, annulation dharmoniques).
La frquence fondamentale tant de 15 Hz, on peut identifier les rangs des
harmoniques du spectre, connaissant leur frquence. On constate alors que les harmoniques
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 65 -
multiples de trois sont bien absents du spectre comme il la t dit puisquil sagit ici de la
tension simple. Le signal de commande a t calcul pour annuler les 13 premiers
harmoniques (5, 7,.,41) et correspond au point M = 0,3 de la figure II.29. Le premier
harmonique apparaissant est alors de rang 43 (3C+1 avec C = 14 conformment
lquation II.75).
On constate galement que les premiers harmoniques non limins possdent une
amplitude assez grande. Les harmoniques rsultants du courant de phase sont
naturellement filtrs par la machine et seront donc dautant moins gnants quils seront de
frquence leve.
II.3.1.3 Rsolution par minimisation de critre
II.3.1.3.1 Enonc du critre
Une seconde mthode de rsolution du systme dquations non linaires II.72
consiste minimiser une fonction dont lexpression est tablie de manire ce que le
systme soit rsolu lorsque son minimum est atteint et gal zro. Cependant, on pourra
par la suite minimiser des critres complexes qui ne correspondent pas directement la
rsolution dun systme. La fonction minimiser admet alors un ou plusieurs minima non
nuls, et les solutions des angles permettent seulement dapprocher lannulation du critre.
Or, nous ne pouvons pas nous contenter dapprocher le contrle du fondamental. Cest
pourquoi, dans loptique de gnraliser lalgorithme de minimisation, lamplitude du
fondamental sera fixe et ne sera donc pas prise en compte dans lnonc du critre.
Ainsi, seulement C-1 angles de commutations (o
0
o
C-2
) vont constituer la solution
lobtention dun critre minimum, le dernier angle o
C-1
sera ensuite calcul partir de
lamplitude impose du fondamental.
Dans le cas de lannulation dharmoniques, le critre minimiser peut sexprimer
comme la somme des carrs des amplitudes des harmoniques liminer :
F X f X f X f X
C
( ) ( ) ( ) ( ) = + + +
2
2
3
2 2
(II.81)
Langle o
C-1
a t choisi pour rsoudre lquation f
1
(X) = mE
c
car cest langle le
plus proche de t/2. Ainsi, cest cet angle que la fonction f
1
(X) (somme de cosinus) est la
plus sensible. Par consquent, le choix de o
C-1
pour le rglage de lamplitude V
1
devrait
permettre la moindre modification de la valeur du critre F(X).
II.3.1.3.2 Algorithme du gradient conjugu
Lalgorithme du gradient conjugu a t choisi pour minimiser les critres, car il
permet une convergence efficace lorsquil est initialis avec un vecteur assez loign de la
solution. Il est donc adapt la recherche de solutions qui sinscrivent dans un espace
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 66 -
assez large. De plus, les calculs quil met en jeu restent relativement simples et peuvent
ainsi tre effectus dans un temps raisonnable.
Nous notons :
| | Y
C
T
=

o o o
0 1 2
et Y Y
n
= litration n.
Lalgorithme est itratif et se prsente de la manire suivante :
Y Y t u
u F Y u
F Y
F Y
n n n n
n n n n
n
n
n
+

= +
= V +
=
=
V
V
1
1
0
2
1
2
0
( )
( )
( )

o t
n
est le pas de descente litration n, et VF est le gradient de F. La mise en oeuvre de
cette mthode sorganise alors de la manire suivante :
1 - Choix dun vecteur initial Y
0
et du pas de descente initial t
0
.
2 - Calcul de langle o
C-1
satisfaisant V
1
= mE
c
.
3 - Test de la validit de | | X
n n n
C
n
T
=

o o o
0 1 1

Si X
n
invalide retour en 1.
4 - Calcul du critre minimiser F(X
n
).
5 - Calcul du gradient VF(X
n
).
6 - Calcul de
n
et u
n
(
0
= 0).
7 - Calcul de Y
n+1
.
8 - Calcul de o
C-1
pour rajuster le fondamental X
n+1
.
9 - Test de la validit de X
n+1
.
Si X
n+1
non valide - rduire le pas de descente t
- rcuprer Y
n
, X
n
, u
n1
,
n1
- retour en 5.
10 - Calcul du critre F(X
n+1
).
11 - Test de la convergence (F(X
n+1
) < F(X
n
)).
Si non convergence : - rduire t
- rcuprer Y
n
, X
n
, u
n1
,
n1
- retour en 5.
12 - Test de la variation de la solution :
Si X X
n n +
s
1
c : - X
n+1
est solution
- retour en 1
13 - Retour en 5.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 67 -
L encore le nombre dinitialisations devra tre choisi afin de limiter le temps de
calcul de la ou des solutions. La complexit mathmatique des critres soumis la
minimisation contribue multiplier les minima locaux. Cest la raison pour laquelle il est
ncessaire de procder un dcoupage du domaine de recherche des solutions
suffisamment fin pour augmenter les chances de converger vers le minimum global.
II.3.1.3.3 Rsultats
Lapplication de la minimisation de critres lannulation dharmoniques permet
dans un premier temps de tester lefficacit de lalgorithme. Effectivement, le minimum
recherch tant zro, la convergence vers un minimum global ne pourra pas tre mise en
doute. Les solutions obtenues partir de la mthode de linarisation peuvent tre
retrouves mais des minima locaux (convergence vers un minimum non nul) sont
galement obtenus.
Lalgorithme est dautant plus efficace et rapide que le nombre de commutations
par quart de priode est faible. Lorsque au contraire le nombre de commutations par quart
de priode est plus grand, il est ncessaire de recourir un dcoupage fin du domaine de
recherche, et de choisir judicieusement le pas de descente et le test de variation de la
solution. Ainsi, cet algorithme semble plus adapt aux signaux peu de commutations par
quart de priode et prsente des temps de calcul trs grand de mme quune difficult de
convergence lorsque C augmente.
II.3.2 Minimisation du courant harmonique
II.3.2.1 Enonc du critre
Les caractristiques nonces dans le paragraphe II.2.3.1 sur le courant harmonique
permettent daffirmer que la minimisation de la somme des carrs des amplitudes des
harmoniques de courant revient la minimisation du courant harmonique. La somme
infinie doit tre limite afin dviter des temps de calcul trop longs et de permettre de ne
considrer que les principaux harmoniques de courant. En effet, dune part le courant de
phase est naturellement filtr par la machine, et dautre part les harmoniques de plus faible
rang apportent la plus forte contribution dans le taux de distorsion. Ainsi, seuls les
harmoniques dont la frquence est infrieure une frquence maximale qui dpend du type
de machine (et donc de sa capacit de filtrage) seront pris en compte dans le critre
minimiser :
t
1
1
2
2
5 7
1
=

(
=

V
V
k
k
k
Nh
, ,...
(II.82)
Si F
max
est la frquence en dessous de laquelle les harmoniques sont considrs
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 68 -
comme non filtrs, le rang N
h
du dernier harmonique prendre en compte dans le critre
doit tre le dernier vrifier la relation :
N F F
h
s
max
(II.83)
Il est donc calcul de la manire suivante :
N E
F
F
h
=

(
max
(partie entire) (II.84)
Il dpend de la frquence fondamentale F pour laquelle le signal a t prvu, et par
consquent du taux de modulation pour une commande flux constant. Le critre est
minimis partir de lalgorithme du gradient conjugu dcrit prcdemment.
II.3.2.2 Rsultats
La recherche de signaux courant harmonique minimum dans une plage de
frquence (ou de taux de modulation) donne est effectue en soumettant lalgorithme du
gradient conjugu toutes les formes de signaux dont la zone de validit en frquence
correspond avec cette plage. Ainsi, pour un signal possdant un nombre de commutations
par quart de priode donn, toutes les configurations sont envisager quant sa forme
(impulsions positives dans le premier quart de priode, altern ou autre).
Lalgorithme converge souvent vers plusieurs minima, et la solution pour laquelle
le critre est le plus faible sera retenue. La figure II.31 reprsente les positions angulaires
issues de la minimisation du courant harmonique pour un signal C = 6 et impulsions
positives dans le premier quart de priode avec une frquence F
max
choisie gale 1 kHz.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 69 -
o5 : o4 : o3 : o2 : o1 : o0 :
t
Fig. II.31 : Trajectoires des angles permettant la minimisation du courant harmonique.
Les trajectoires des angles peuvent apparatre comme continues dans certaines
zones lorsque le taux de modulation volue. Cependant lapparition de formes dondes
dont le critre serait meilleur, ou lvolution vers une situation de non respect des
contraintes sont de nature imposer une modification des trajectoires des angles.
Lexploitation de tels rsultats peut se rvler dlicate dans certains cas et ncessitera alors
un traitement particulier des motifs MLI issus de la minimisation. On remarque tout de
mme que malgr les changements de forme donde, le taux de distorsion t limit aux
harmoniques de frquence infrieure 1 kHz reste homogne.
Par rapport lannulation dharmoniques cette mthode permet dobtenir des
signaux gnrant un courant harmonique plus faible, ce qui leur confre une meilleure
qualit. Les harmoniques de faible rang ne sont pas annules mais aucun ne possde une
amplitude importante par rapport celle du fondamental comme lillustre la figure II.32
obtenue par simulation dun signal issu de la figure II.31 la frquence de commande de
40 Hz (M = 0,8) :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 70 -
V
19
Fmax=1 KHz
Fig. II.32 : Spectre de la tension simple. (C = 6, minimisation de t
1
).
La frquence F
max
choisie lors de la minimisation du critre tait de 1 kHz mais
aurait pu tre choisie diffrente suivant le type de machine utilise. Ainsi les harmoniques
situs au-dessous de cette frquence ont t minimiss, les harmoniques de courant de
frquence suprieure sont alors supposs suffisamment attnus pour ne pas tre gnants.
Le tableau de la figure II.33 compare le taux de distorsion en courant limit 1 kHz
et lamplitude de lharmonique de rang 19 dans le cas de la minimisation de t
1
et
l'annulation d'harmonique pour un signal C = 6 et M = 0,8.
t (1 kHz) V
19
Minimisation de t
1
0.58 % 6,6 % de V
1
Annulation dharmoniques 0.74 % 13,6 % de V
1
Fig. II.33 : Comparaison entre lannulation dharmonique et la minimisation de t
1
.
Parmi les diffrentes solutions obtenues par lalgorithme dannulation
dharmoniques, celle choisie pour la comparaison possde le plus faible taux de distorsion
t, et peut donc tre caractrise comme la meilleure. Elle permet dannuler les
harmoniques de rang 5, 7, 11, 13 et 17. Le taux de distorsion t est videmment infrieur
pour la mthode " minimisation de t
1
" qui le minimise, mais on constate galement une
diminution significative de l'harmonique V
19
en faveur de cette mme mthode.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
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n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 71 -
II.3.3 Minimisation de couples pulsatoires
II.3.3.1 Enonc du critre
II.3.3.1.1 Introduction
Lquation II.71 donne une grandeur normalise des pulsations de couple en
fonction de lamplitude des harmoniques. Cest partir de cette expression que des critres
pourront tre labors en vue de rduire lamplitude dune ou plusieurs pulsations de
couple dont la prsence aurait t qualifie comme gnante pour lapplication considre.
Les critres de minimisation de pulsations de couple spcifiques permettent laccs des
caractristiques qualitatives particulires et doivent donc tre utiliss en complment des
critres recherchant des caractristiques gnrales. En effet, minimiser par exemple le
couple pulsatoire dordre 6 sans autre impratif pourrait seffectuer aisment mais
aboutirait des signaux de qualit mdiocre. Dans tous les cas le courant harmonique doit
tre minimis pour assurer lobtention dune onde de qualit.
II.3.3.1.2 Egalisation dharmoniques de courant
Lexpression normalise de la pulsation de couple minimiser peut tre
directement insre dans le critre en complment du taux de distorsion en courant. Pour
minimiser la pulsation de couple de rang 6n le critre prendra la forme suivante :
t
2
1
2
2
5 7 1
2
6 1 6 1
2
1 1
6 1 6 1
=

(
+

(
=
+

V
V
k V
V
n
V
n
k
k
Nh
n n
, ,...
(n > 1) (II.85)
Cette mthode a donc pour particularit de rendre les valeurs des harmoniques de
courant de rang 6n-1 et 6n+1 les plus proches possibles lune de lautre tout en minimisant
le courant harmonique. Ceci permet de rduire lamplitude du couple pulsatoire que ces
harmoniques produisent.
II.3.3.1.3 Minimisation dun taux de distorsion pondr
Une seconde interprtation du problme consiste rduire de manire privilgie
les amplitudes des harmoniques qui produisent la pulsation de couple gnante, lors de la
minimisation du courant harmonique. Cette mthode peut tre mise en oeuvre par
minimisation dun taux de distorsion pondr :
t o
3
1
2
2
5 7 11
1
=

(
=

V
V
k
k
k
k
Nh
, , ,
(II.86)
Ce critre permet de minimiser le courant harmonique et les pulsations de couple
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
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n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 72 -
de rang 6n si la pondration est slective et sapplique aux harmoniques de courant qui
produisent le ou les couples pulsatoires minimiser :
o
k
> 1 si k = 6n1
o
k
= 1 si k = 6n1
Le degr dattnuation du couple pulsatoire C
6n
est fix par la valeur des
coefficients o
k
lorsque k = 6n1.
Remarque : Pour cette mthode comme pour la prcdente, plusieurs pulsations de couple
peuvent tre minimises, mais le rang des harmoniques qui les constituent ne peut pas
excder N
h
si lon veut conserver la cohrence de lexpression du taux de distorsion.
II.3.3.2 Rsultats
Ces deux mthodes sont choisies et adaptes en fonction de la ncessit plus ou
moins importante de minimiser les pulsations de couple et de lefficacit des algorithmes.
Le coefficient o
k
de la deuxime mthode peut avoir tre modifi et augment si le
couple pulsatoire nest pas jug suffisamment attnu. De plus, le degr dattnuation
correspondant un coefficient o
k
donn nest pas rptitif dun type de signal lautre.
Les figures II.34.a et II.34.b reprsentent les trajectoires des angles obtenus par
minimisation du couple pulsatoire C6 pour un signal cinq commutations par quart de
priode. Elles correspondent respectivement aux mthodes dgalisation dharmoniques et
de minimisation dun taux de distorsion pondr avec o
k
= 3 (pour k = 5 et 7). En trait
continu est reprsente lamplitude normalise du couple pulsatoire C6 calcul pour ces
signaux. En pointills sur la figure II.34.a uniquement est reprsente la mme grandeur
calcule pour un signal C = 5 galement, mais issue de la minimisation du courant
harmonique.
On peut alors remarquer que les deux mthodes de minimisation de couples
pulsatoires sont efficaces. La pulsation de couple C6 obtenue dans les deux cas est en effet
significativement plus faible que pour le signal ne minimisant que le taux de distorsion en
courant. On pourra galement noter dans le cas de la figure II.34.b, que dans certaines
zones du taux de modulation, lalgorithme peut osciller entre deux solutions aux
performances quivalentes. Les deux motifs MLI que ces trajectoires reprsentent
constituent alors des solutions en concurence pour le choix des signaux de commande.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
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1

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3
1

M
a
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2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 73 -
C6 (min t
2
)
C6 (min t
1
)
(a) : minimisation de t
2
.
C6 (min t
3
)
(b) : minimisation de t
3
.
Fig. II.34 : Trajectoires des angles permettant la minimisation de la pulsation de couple
C6.
La rduction de pulsations de couple spcifiques apporte des contraintes
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

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3
1

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2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 74 -
supplmentaires la minimisation du taux de distorsion t
1
et se fait donc ses dpens.
Nanmoins, comme lillustre la figure II.36, bien que le couple pulsatoire C6 soit
significativement rduit, le taux de distorsion t limit 1 kHz ne subit quune lgre
augmentation. Ceci sexplique par la nature des critres utiliss pour la minimisation des
couples pulsatoires qui sexpriment comme des variantes de la minimisation du courant
harmonique mais nintroduisent pas de conditions aux effets totalement opposs. Le niveau
de la pulsation de couple C6 dans le cas de la minimisation de t
1
est en fait dj trs faible,
et la rduction observe sur les courbes II.34.a et b est amplifie par la dilatation due
lechelle. Ces rsultats permettent principalement de tester la relle influence des critres
sur les pulsations de couple.
Dans tous les cas o le taux de distorsion en courant fait lobjet dune
minimisation, le niveau des couples pulsatoires de faible rang est faible [BEL]. Il ne
dpasse gnralement pas ou faiblement 1 % dans le cas C = 5, pour les couples C6
C30. A titre de comparaison, la modulation sinusodale dipolaire symtrique C = 5
possde un couple C12 de lordre de 4,27 %, et la modulation sinusodale unipolaire de
plus de 5,6 %.
II.3.4 Annulation de couples pulsatoires
II.3.4.1 Enonc du critre
Lannulation de couples pulsatoires peut tre envisage en annulant les
harmoniques de courant qui produisent ces couples. Ainsi, dans les zones de frquence o
la mthode dannulation des C-1 premiers harmoniques est adapte et permet dobtenir des
signaux faible courant harmonique, il ne sera pas ncessaire de recourir dautres
mthodes. Par contre, dans le cas contraire, et lorsque les mthodes de minimisation de
pulsations de couple ne savrent pas suffisamment efficaces, il peut tre intressant
davoir recours des algorithmes apportant une solution supplmentaire [DEL95].
Des mthodes permettant la fois dliminer certains harmoniques tout en
minimisant un autre groupe dharmoniques ont dj t dveloppes pour les commandes
donduleurs deux niveaux [LEW86]. Une extension de ces mthodes peut donc tre mise
en oeuvre dans le but dannuler un ou plusieurs couples pulsatoires, tout en minimisant le
courant harmonique.
Lnonc du problme passe par la formulation des objectifs sous forme dun
systme C quations dans le cas dun signal C commutations par quart de priode. Les
contraintes dannulation des pulsations de couple, de minimisation du courant harmonique
et de contrle du fondamental de la tension peuvent tout dabord sexprimer de la manire
suivante :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
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r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 75 -
a ) - Pour annuler les r pulsations de couple C
6ni
i = 1,.,r, il est ncessaire
dannuler les 2r harmoniques qui produisent ces pulsations de couples, ce qui se traduit par
lnonc des 2r quations suivantes :
Annulation de C
6n1
:
f
V
n V
f
V
n V
n
n
1
6 1
1 1
2
6 1
1 1
1
1
6 1
0
6 1
0
=

=
=
+
=

+
( )
( )
(II.87)

Annulation de C
6nr
:
f
V
n V
f
V
n V
r
n
r
r
n
r
r
r
2 1
6 1
1
2
6 1
1
6 1
0
6 1
0


+
=

=
=
+
=

( )
( )
b ) - La minimisation du taux de distorsion en courant peut tre mene en
minimisant la fonction suivante qui prend en compte les harmoniques de rang infrieur
N
h
et ne faisant pas lobjet de lannulation exprime en a ) :
f
V
V
k
r
k
k
k ni r
Nh
2 1
1
2
2
5 7 11
6 1 1
1
+
=
= =
=

, , ,
, , ,

i
(II.88)
c ) - Le contrle du fondamental sexprime comme prcdemment par :
f V m E
r c 2 2 1 +
= =
Ainsi, le systme C quations peut tre constitu en crivant les conditions
dannulation des pulsations de couple, lannulation des drivs du taux de distorsion et le
contrle du fondamental :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 76 -
g f V m E
g f
V
n V
g f
V
n V
g f
V
n V
g f
V
n V
g
f
g
f
r c
n
n
r r
n
r
r r
n
r
r
r
r
C
r
C
r
r
1 2 2 1
2 1
6 1
1 1
3 2
6 1
1 1
2 2 1
6 1
1
2 1 2
6 1
1
2 2
2 1
2
2 1
2
1
1
6 1
0
6 1
0
6 1
0
6 1
0
0
0
= = =
= =

=
= =
+
=
= =

=
= =
+
=
= =
= =


+
+
+
+
+

( )
( )
( )
( )

c
co
c
co

(II.89)
Ce systme peut tre rsolu par diffrentes mthodes numriques. La mthode de
linarisation du systme expose dans le paragraphe II.3.1.2 peut tre applique ici.
Lalgorithme du gradient conjugu peut galement tre utilis. Il est ncessaire dexprimer
alors un critre minimiser. Dans le systme II.89 les quations ont t choisies pour
attribuer aux angles de commutation une fonction bien dtermine :
o
0
o
2r-1
permettent dannuler les fonctions f
1
f
2r
.
o
2r
o
C-2
permettent de minimiser la fonction f
2r+1
.
o
C-1
est enfin utilis pour fixer lamplitude du fondamental dans la mthode du
gradient conjugu.
Le critre minimiser peut alors sexprimer de la manire suivante :
t
c
co
4 1
2
2
2 2 1
2
2
2
= + + +

(
+
=

f f
f
r
r
j j r
C
(II.90)
Remarque : Pour annuler r pulsations de couple le signal doit possder au minimum 2r+2
commutations par quart de priode. Cette mthode nest donc applicable quaux signaux
plus de quatre commutations par quart de priode si lon veut annuler au moins une
pulsation de couple et minimiser le courant harmonique.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

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1

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3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 77 -
II.3.4.2 Rsultats
Le minimum du critre est dans tous les cas zro et devrait dans ces conditions
toujours admettre au moins une solution. Cependant, la prise en compte des contraintes sur
le placement des commutations peut parfois rendre difficile la convergence vers
lannulation du critre. Cest pourquoi lorsque ce cas de figure apparat, les positions des
angles procurant la plus faible valeur du critre seront retenues. Le ou les couples
pulsatoires faisant partie de la minimisation ne seront alors pas nuls. Le schma de la
figure II.35 reprsente les solutions obtenues pour un signal cinq commutations par quart
de priode et pour lequel le couple C
6
a fait lobjet de lannulation.
Fig. II.35 : Trajectoires des angles permettant lannulation du couple pulsatoire C
6
.
Ces rsultats semblent satisfaisants, la pulsation de couple ayant pu tre annule sur
une large plage du taux de modulation. Le rsidue de couple dpend de la rsolution des
tests de fin de convergence de lalgorithme. L encore, comme lindique la figure II.36, le
taux de distorsion limit 1 kHz subit une trs faible augmentation par rapport aux
rsultats obtenus lorsque aucun couple pulsatoire ne faisait lobjet de la minimisation.
t
e
l
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0
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2
8
5
5
4
,

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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 78 -
(d) (c) (b)
(a)
(a) - Minimisation de t
1
. (b) - Minimisation de t
2
.
(c) - Minimisation de t
3
. (d) - Minimisation de t
4
.
Fig. II.36 : Comparaison du taux de distorsion pour les diffrents critres.
II.4 METHODE DE CONSTRUCTION DE LA COMMANDE
II.4.1 Introduction
Les diffrentes mthodes exposes dans le paragraphe II.3 tentent dapporter une
solution doptimisation de la commande des onduleurs MLI trois niveaux qui puisse
tre applicable quelles que soient les contraintes respecter. Les rsultats obtenus sont
entirement dpendants des conditions de fonctionnement des lments qui constituent
lentranement vitesse variable (rseau, redresseur, filtre, onduleur et machine). La
commande est donc indissociable de ces lments, cest pourquoi leurs conditions de
fonctionnement et les performances requises devront tre prcises pour permettre la
recherche des signaux optimiss.
Comme nous lavons vu sur les quelques rsultats dj exposs, lexploitation des
formes dondes issues des algorithmes de minimisation peut parfois tre difficile. Il est
alors ncessaire davoir recours des mthodes de traitement des rsultats qui permettent
la fois dexploiter les motifs MLI et de tester leurs performances, afin dopter pour la plus
fiable des solutions. Ces mthodes ont t exposes dans [DEP94].
Les explications qui suivent essaient de regrouper et de structurer les diffrentes
tapes qui permettront daboutir une solution de commande de la machine asynchrone
sur lensemble de sa gamme de vitesse.
II.4.2 Elaboration du cahier des charges
Llaboration dun cahier des charges permet de prciser tous les lments
t
e
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0
0
8
2
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5
4
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1

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1
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 79 -
indispensables pour la cration des signaux MLI. La svrit des contraintes et les
domaines de fonctionnement peuvent tre diffrents dune application lautre, et les
signaux de commande sont trs dpendants de ces paramtres. La nature des rsultats qui
seront issus de loptimisation repose sur lnonc du cahier des charges qui peut tre
constitu des points suivants :
- La tension fournie par le filtre dalimentation ainsi que le rgime nominal de la
machine doivent tre connus afin dtablir la loi suivie par le taux de modulation. Par
exemple dans le cas dune alimentation par le rseau triphas 380 V et dune machine
asynchrone de tension nominale efficace de 220 V, on obtient les relations suivantes :
E
c
= 530 V : tension en sortie du filtre
m
V
E
c
=
1
et m = 0,587 la frquence nominale
Dans le cas de la commande flux constant le taux de modulation suit une loi
identique celle de la tension :
F Fnom
Frquence
Flux constant Puissance constante
V
1nom
E
c
m
Taux de
modulation
Fig. II.37 : Evolution du taux de modulation en fonction de la frquence.
La connaissance de la correspondance entre le taux de modulation et la frquence
est indispensable pour tablir la valeur en angle des contraintes temporelles sur les signaux
de commande, en fonction du taux de modulation.
- Les contraintes sur les interrupteurs et les snubbers de londuleur permettent
dtablir les contraintes sur les signaux de commande : TMIN, T0MIN, F
cmax
zones de
validit frquentielle.
- Les paramtres de la machine doivent tre connus afin dtablir la valeur de la self
quivalente L
h
vue par les harmoniques et donc la capacit de filtrage de la machine
asynchrone. On en dduit alors une valeur approximative de la frquence F
max
au-del de
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

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0
1
3
CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 80 -
laquelle les harmoniques de courant sont considrs comme suffisamment attnus pour ne
pas tre pris en compte dans les critres.
- Dans le cas o une tude vibratoire ou une prcdente commande aurait rvl des
sensibilits mcaniques de lentranement, ou encore lorsque le procd ncessite la
minimisation des vibrations de frquence spcifique, ces frquences doivent tre connues.
Une solution ce problme pourra alors tre tudie laide des critres de minimisation
ou dannulation des pulsations de couples. Ce traitement sapplique lorsquil sagit de
vibrations mcaniques spcifiques. Quand au contraire il convient de minimiser la
globalit des vibrations mcaniques sans distinction, pour des raisons de confort ou de
discrtion acoustique, la minimisation du courant harmonique ou lannulation des
harmoniques de faible rang lorsque C est grand sont tout fait adaptes.
- Les algorithmes implants sur carte microprocesseur permettant la gnration de
la commande en temps rel peuvent parfois prsenter des particularits qui sont de nature
imposer de nouvelles contraintes sur la commande. Toutes ces contraintes qui sont
spcifiques lapplication et au matriel utilis doivent tre prcises. Elles peuvent par
exemple dpendre des exigences dynamiques de lentranement.
II.4.3 Choix des critres
Le choix des critres est effectu en fonction des performances requises par le
cahier des charges et du type de signal soumis lalgorithme de minimisation.
Tout dabord, dans les zones de trs faible vitesse pour lesquelles le nombre de
commutations par quart de priode est trs grand, lutilisation de signaux MLI optimiss ne
se justifie pas pour lobtention de bonnes performances. En effet, la technique de
modulation sinusodale asynchrone dipolaire adapte aux faibles vitesses et indice de
modulation lev, prsente pour avantages de fournir de bonnes performances ainsi quune
facilit dimplantation.
Pour les frquences plus leves, on cherchera dans tous les cas minimiser le
courant harmonique qui apparat comme le principal facteur de qualit des ondes MLI. Les
zones de validit frquentielle sont tablies pour chaque type de signal en fonction des
frquences maximale et minimale de commutation (figure II.28). La correspondance entre
le taux de modulation et la frquence permet dtablir alors les zones de validit en taux de
modulation.
On utilisera la mthode dannulation des premiers harmoniques lorsque les deux
conditions suivantes sont simultanment vrifies :
- Le nombre de commutations par quart de priode est lev. Dans ce cas un
t
e
l
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0
0
8
2
8
5
5
4
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 81 -
nombre important dharmoniques peut tre annul.
- Le rang du premier harmonique non annul est proche du rang N
h
tabli en
rapport avec la capacit de filtrage de la machine.
Le taux de distorsion limit lharmonique de rang N
h
est alors plus faible que
celui obtenu par la mthode de minimisation du courant harmonique. En effet, cette
dernire mthode prsente dans ce cas des difficults de convergence dues au grand
nombre dharmoniques prendre en compte ainsi que des temps de calcul prohibitifs.
Lorsque C est plus faible, le rang du premier harmonique non annul est galement
plus faible et sa frquence plus proche de celle du fondamental. Les signaux obtenus par la
mthode dannulation des harmoniques procure un taux de distorsion pas suffisamment
attnu. On choisira alors la mthode de minimisation du taux de distorsion limit N
h
qui
fournit dexcellents rsultats pour ce type de signaux [LIU95].
Si la mthode de minimisation du courant harmonique ne permet pas dobtenir la
rduction des vibrations mcaniques requise par le cahier des charges, les critres de
minimisation ou dannulation des pulsations de couples devront tre utiliss dans les zones
de frquence o les insuffisances sont apparues. Ainsi, par exemple, une vibration
mcanique la frquence de 180 Hz peut tre provoque par la pulsation de couple C
6
du
signal utilis la frquence de commande de 30 Hz.
II.4.4 Exploitation des rsultats
II.4.4.1 Lissage polynomial des motifs MLI
Les motifs MLI issus des algorithmes doptimisation prsentent des formes parfois
assez complexes. Les contraintes imposes la commande, et la recherche de la meilleure
solution (plus faible critre) font converger les algorithmes vers des formes dondes aux
trajectoires discontinues lorsque le taux de modulation volue. Il est alors ncessaire de
mener la recherche des solutions avec une rsolution suffisante. La quantit dinformations
est donc importante et difficilement utilisable pour lvaluation des performances, la
simulation ou limplantation. Une approximation polynomiale des trajectoires des angles
permet de dcouper les motifs MLI en segments dans lesquels ils sont continus. La
figure II.38 reprsente un exemple de lissage polynomial des trajectoires des angles de
commutations :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 82 -
t
Fig. II.38 : Lissage polynomial des trajectoires des angles.
Le logiciel de lissage ralis en langage C a dcoup ici le signal en trois segments
dans lesquels les trajectoires sont mises sous forme de polynmes. Le changement de
segment seffectue lorsque le lissage introduit une erreur sur les angles suprieure un
taux dfini l'avance. De cette manire, le respect des contraintes sur les angles est
conserv. Le degr des polynmes peut tre choisi, mais lutilisation des quations
correspondantes pour un calcul en temps rel sera dautant plus facile que le degr sera
faible. Lorsque le lissage est effectu, le code en langage C est gnr sous forme d'un
module qui peut alors facilement tre introduit dans dautres logiciels (simulation,
implantation,...).
On veillera pour chaque lissage conserver le respect du taux de modulation et une
erreur faible sur le critre minimis. Dans le cas de la figure II.38 lcart entre le taux de
modulation correspondant aux polynmes et celui correspondant au signal non liss est
insignifiant. De mme le taux de distorsion t limit F
max
= 1 kHz calcul pour les
polynmes (en pointills) reste trs proche de celui obtenu par lalgorithme de
minimisation (en trait continu).
II.4.4.2 Etude de la sensibilit
Les positions des angles de commutation fournies par les algorithmes de
minimisation subissent donc une lgre modification due au lissage polynomial.
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 83 -
Cependant, des modifications sont galement provoques par d'autres sources. Tout
dabord, aprs implantation, les positions angulaires effectivement gnres subissent par
rapport aux valeurs calcules un cart qui dpend de la prcision du calculateur utilis. De
plus, les temps morts appliqus chaque commande de thyristor contribuent entacher
dune erreur les instants de commutation des trois tensions de sortie.
Il peut tre intressant dobserver la faon dont les critres vont se comporter
lorsque les positions angulaires des signaux MLI sont entaches de ces erreurs. Pour ceci
nous dfinissons un facteur de sensibilit du critre T une erreur sur langle o
i
:
S
T
T
i
i
o
o
t
=
A
A
2
(II.91)
On peut alors en dduire la sensibilit du critre T aux C commutations comprises
dans le premier quart de priode :
S S
i
i
C
=
=

o
0
1
(II.92)
La figure II.39 donne une ide de lcart subit par le taux de distorsion lorsque les
valeurs calcules des angles sont modifies. Cet cart du critre reprsent en pointills est
calcul partir de lquation II.92 avec une variation des instants de commutation de
30 s. Cette reprsentation permet dobserver que la sensibilit du critre aux erreurs sur
les angles de commutation volue en fonction du taux de modulation et du type de signal.
Elle constitue une tude davantage qualitative que quantitative.
C=5
C=7
C=6
C=6
C=5
C=7
C=8
Fig. II.39 : Sensibilit du taux de distorsion pour diffrents signaux.
Lorsque plusieurs signaux de types diffrents offrent des solutions sur une mme
plage du taux de modulation, et sont donc en concurrence, la sensibilit du critre constitue
alors un facteur qualitatif supplmentaire. On prfrera en effet un signal dont le taux de
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
- 84 -
distorsion est lgrement suprieur celui dun autre signal, si sa sensibilit est beaucoup
plus faible.
II.4.5 Analyse des performances
II.4.5.1 Efficacit des rsultats
Lamlioration des performances obtenues par lutilisation des signaux optimiss
doit tre analyse par comparaison de leurs facteurs de qualit avec ceux obtenus pour des
techniques classiques de commande.
CHOIX DE LA REFERENCE :
Les types de modulations sinusodales choisis comme rfrences sont ceux
permettant dobtenir les meilleurs rsultats tout en respectant les contraintes sur la
commande. En dessous de M = 0,4 (F = 20 Hz) la modulation sinusodale dipolaire pour
A
0
= A
t
/4 est choisie avec un indice de modulation de 15 puis 12. On utilise ensuite la
modulation dipolaire pour A
0
= A
t
/2 avec des indices de modulation de 24, 21, 18, 15 et
12. La frquence maximale laquelle ces signaux sont alors capables daccder sans
surmodulation et sous respect du dlai minimum de conduction est denviron 40 Hz
(M = 0,8). On a recours ensuite la mthode dinjection dharmonique trois dans la
modulante pour permettre dapprocher la frquence nominale. Le passage dun indice de
modulation un autre plus faible est ralis lorsque la frquence maximale de
commutation est atteinte. Les indices de modulation sont choisis multiples de trois, valeurs
pour lesquelles les meilleures performances sont atteintes. Le tableau de la figure II.40
rsume les configurations de signaux utiliss comme rfrence :
Type de
Modulation
Indice de
modulation Q
Plage du taux de
modulation
Plage de
frquence (Hz)
Frquence de
commutation
Dipolaire 15 0,20 s M s 0,36 10,0 s F s 18,0 150 s F
c
s 270
A
0
=A
t
/4 12 0,35 s M s 0,40 17,5 s F s 20,0 210 s F
c
s 240
24 0,39 s M s 0,45 19,5 s F s 22,5 234 s F
c
s 270
Dipolaire 21 0,44 s M s 0,54 22,0 s F s 27,0 220 s F
c
s 270
A
0
=A
t
/2 18 0,53 s M s 0,60 26,5 s F s 30,0 238 s F
c
s 270
15 0,59 s M s 0,77 29,5 s F s 38,5 206 s F
c
s 270
12 0,76 s M s 0,80 38,0 s F s 40,0 228 s F
c
s 240
+ Inj. dharm. 3 9 0,79 s M s 0,97 39,5 s F s 48,5 158 s F
c
s 194
Fig. II.40 : Signaux de rfrence utiliss pour la comparaison avec les signaux optimiss.
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La figure II.41 reprsente une solution possible la commande de la machine
asynchrone par signaux optimiss de la frquence F = 12 Hz la frquence nominale
F
nom
= 50 Hz (M = 0,24 1). Elle illustre en traits continus le taux de distorsion limit
1 kHz calcul pour des signaux optimiss, et en traits pointills celui calcul pour la
modulation sinusodale dipolaire qui constitue alors la rfrence.
Fig. II.41 : Homognit et efficacit des rsultats pour F s F
nom
.
Les signaux optimiss sont issus dans cet exemple de lannulation dharmoniques
pour les taux de modulation voluants entre 0,24 et 0,405. Au-del ils sont issus de la
minimisation du taux de distorsion ne prenant en compte que les harmoniques de frquence
infrieure 1 kHz. On peut alors vrifier que, comme il a dj t dit, la ncessit de
lutilisation des signaux optimiss se fait dautant plus sentir que le taux de modulation (ou
la frquence) augmente. Pour les plus basses frquences, les signaux optimiss possdent
un taux de distorsion similaire celui de la modulation sinusodale mais avec de meilleures
caractristiques spectrales (pas dharmonique proche du fondamental). Aux alentours de la
frquence nominale les signaux optimiss permettent de rduire jusqu 7 8 fois le taux
de distorsion par rapport la modulation sinusodale.
Pour les frquences suprieures la frquence nominale, les diffrents signaux
optimiss sont calculs pour lunique valeur du taux de modulation M = 1 comme limpose
la loi de commande. Lvaluation des performances de ces signaux est faite par
comparaison de leur taux de distorsion avec celui obtenu pour le signal pleine onde (C = 1)
plac dans les meilleures conditions. En effet, la figure II.42 qui reprsente le taux de
distorsion limit 1 kHz du signal pleine onde en fonction du taux de modulation, montre
qu'il est minimum pour M = 1,04. C'est cette valeur et non celle obtenue pour M = 1 qui
sera utilise comme rfrence dans la suite.
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t
Rfrence utilise pour
la comparaison
Fig. II.42 : Choix du signal pleine onde utilis comme rfrence.
Le taux de distorsion constituant cette rfrence est calcul en considrant le mme
nombre dharmoniques N
h
que pour les signaux optimiss. Ce nombre volue en fonction
de la frquence fondamentale. La figure II.43 reprsente alors le taux de distorsion de la
rfrence en traits pointills, et des signaux optimiss en traits continus :
N
h
=7
N
h
=11
N
h
=13 N
h
=17
C=2 C=3 C=4
N
h
=19
t
ref
t
Fig. II.43 : Homognit et efficacit des rsultats pour F > F
nom
.
Cette figure laisse alors entrevoir une nette amlioration de la qualit des courants
de phase par utilisation des signaux optimiss minimisant le taux de distorsion limit
1 kHz. Ceci sajoute au fait que les performances auxquelles la rfrence pleine onde
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trace ici permet daccder, ne peuvent tre atteintes que si la tension de boucle E
c
peut
tre ajuste. Dans le cas contraire, la loi de commande imposant une tension de 220 V
efficace aux bornes des enroulements de la machine, le signal pleine onde doit tre utilis
un taux de modulation M = 1 pour la respecter. Les performances rsultantes sont alors
moins bonnes comme lillustre la figure II.42.
II.4.5.2 Homognit des performances
Les apports qualitatifs rsultants de lutilisation des signaux optimiss prennent une
relle signification lorsquils sont du mme ordre de grandeur sur toute la gamme de
fonctionnement. Une faible disparit des performances permet dviter lapparition de
zones de fonctionnement pnalisantes concernant les exigences du cahier des charges. Les
niveaux du taux de distorsion reprsents sur les figures II.41 et II.43, et issus des signaux
optimiss ne prsentent pas de zones de dficience significatives compars aux rfrences.
Le choix des signaux optimiss peut donc tre effectu de manire respecter une
homognit satisfaisante des performances. Les quelques rehaussements du taux de
distorsion comme ceux observs sur la figure II.41 pour M ~ 0,7 ou M ~ 0,95 sont dus au
respect des contraintes imposes aux signaux MLI et propres au cahier des charges fourni.
Par consquent, lhomognit des rsultats issus de loptimisation de la commande
dpend de la svrit des contraintes. Afin de permettre lobservation de linfluence de ces
contraintes, elles ont t choisies relativement svres dans les exemples exposs, et
correspondent celles cites dans le paragraphe II.3.1.2.3.
II.4.6 Prparation de limplantation sur carte microprocesseur
Les diffrentes oprations permettant la mise en oeuvre de la commande MLI sur
toute la gamme de fonctionnement sont effectues principalement par logiciel en utilisant
les reprsentations polynomiales des signaux MLI optimiss. Elles sont dpendantes du
matriel microinformatique et des mthodes utiliss pour la gnration en temps rel des
commandes des thyristors.
Des impratifs propres la mise en oeuvre apparaissent, ceux impliquant des
contraintes sur les positions des commutations ayant dj t pris en compte dans le cahier
des charges.
Les structures dattente pour la programmation des temps de commutation des
commandes peuvent imposer un codage de lordre dapparition des impulsions et donc un
dcoupage particulier des signaux en plusieurs morceaux.
Les exigences dynamiques de linstallation vont imposer la mthode de
synchronisation entre les diffrents signaux, optimiss ou non.
Le choix de gnrer les signaux partir de tables prcalcules impose de raliser
des algorithmes de gnration de ces tables en temps diffr et des algorithmes de gestion
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
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des tables en temps rel.
Le choix de calculer en temps rel les positions des commutations impose
lutilisation dune reprsentation mathmatique des dures dimpulsions.
Toutes ces tapes seront dveloppes dans le chapitre IV voquant limplantation
de la commande sur microcontrleur.
II.4.7 Conclusion
La commande de la machine asynchrone nest considre ralisable que lorsque
toutes les tapes qui viennent dtre exposes ont t effectues. Celles-ci constituent une
srie de propositions de tests et de choix qui permettent de satisfaire les conditions
imposes par le cahier des charges. Lordre dans lequel elles seffectuent et leur nature
permet de structurer et de faciliter lobtention, lexploitation et la mise en oeuvre de
signaux performants. Les outils informatiques de traitement des rsultats issus des
algorithmes de minimisation autorisent un maniement rapide et presque automatique des
fonctions de construction de la commande. La facilit de ralisation des exigences du
cahier des charges dpend alors de la svrit des contraintes imposes aux signaux MLI.
II.5 CONCLUSION
Les proprits particulires que doivent possder les signaux optimiss et lnonc
des critres de qualit des ondes MLI sont lorigine des mthodes permettant dobtenir
les positions des angles de commutation constituants les motifs MLI. Les contraintes
imposes la commande sont prises en compte par les algorithmes mettant en oeuvre ces
mthodes. Parmi les mthodes tablies, certaines permettent damliorer considrablement
les performances de la commande, et de parer ainsi aux dficiences des mthodes
classiques de modulation lorsque la frquence de commande augmente. Il sagit
essentiellement de lannulation des harmoniques de faible rang et de la minimisation du
taux de distorsion en courant. Les courants circulants dans les phases de la machine en
rgime tabli possdent alors des proprits plus proches de la sinusode, amliorant ainsi
le rendement de linstallation. Les pulsations de couple de faible rang sont rduites
minimisant alors les vibrations mcaniques et acoustiques auxquelles les entranements ou
leur support sont souvent sujets. Dautres mthodes permettent daccder des
caractristiques qualitatives particulires telles que la minimisation ou lannulation de
pulsations de couple spcifiques. Elles sappliquent aux installations possdant des
sensibilits mcaniques induisant des vibrations qui persisteraient avec la seule
minimisation du taux de distorsion en courant.
La mthode de construction de la commande expose dans ce chapitre permet
dorienter les choix des critres ou des algorithmes de minimisation, dexploiter et analyser
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CHAPITRE II : METHODE DOPTIMISATION DES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX
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facilement les rsultats ainsi que de prparer la mise en oeuvre de la commande. Ceci est
ralis en fonction des exigences de linstallation formules dans un cahier des charges.
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 91 -
CHAPITRE III
SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
III.1 INTRODUCTION....................................................................................................... 93
III.2 PRINCIPE DE LA SIMULATION............................................................................. 94
III.2.1 Modle utilis..................................................................................................... 94
III.2.1.1 Schma quivalent dune phase du moteur.................................................. 94
III.2.1.2 Calcul du courant d aux harmoniques........................................................ 95
III.2.2 Simulation sans temps morts ........................................................................... 97
III.2.3 Commande des interrupteurs avec temps morts ........................................... 98
III.2.4 Tension phase-neutre........................................................................................ 98
III.2.5 Courant de phase............................................................................................... 99
III.2.5.1 Difficults introduites par la prise en compte des temps morts ................... 99
III.2.5.2 Mthode de calcul ...................................................................................... 101
III.3 CALCUL DES PRINCIPALES CARACTRISTIQUES QUALITATIVES .......... 104
III.3.1 Courant efficace .............................................................................................. 104
III.3.2 Courant harmonique ...................................................................................... 104
III.3.3 Courant de boucle ........................................................................................... 104
III.3.4 Courant de diode............................................................................................. 106
III.3.5 Courant central ............................................................................................... 107
III.3.5.1 Dtermination............................................................................................. 107
III.3.5.2 Exemple dexploitation.............................................................................. 108
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- 92 -
III.3.6 Harmoniques de courant et de tension.......................................................... 108
III.3.6.1 Amplitudes et dphasages.......................................................................... 108
III.3.6.2 Calcul et trac des spectres ........................................................................ 109
III.3.7 Pertes rotoriques ............................................................................................. 110
III.3.8 Pulsations de Couple....................................................................................... 111
III.4 CALCUL DES PERTES DANS LONDULEUR..................................................... 115
III.4.1 Introduction..................................................................................................... 115
III.4.2 Pertes dans les GTO et les diodes .................................................................. 116
III.4.2.1 Acquisition des caractristiques des composants ...................................... 116
III.4.2.2 Calcul des pertes ........................................................................................ 118
III.4.3 Pertes provoques par les snubbers .............................................................. 121
III.4.3.1 Dissipation de l'nergie stocke dans un condensateur de snubber ........... 122
III.4.3.2 Dissipation de l'nergie pige dans linductance de snubber ................... 122
III.5 STRUCTURE DU PROGRAMME. ......................................................................... 123
III.5.1 Introduction..................................................................................................... 123
III.5.2 Acquisition des signaux .................................................................................. 123
III.5.2.1 Les signaux optimiss ................................................................................ 123
III.5.2.2 Modulations sinusodales........................................................................... 124
III.5.2.3 Saisie directe des angles de commutation.................................................. 124
III.5.3 Gestion de la simulation ................................................................................. 124
III.5.4 Visualisation des rsultats .............................................................................. 125
III.6 EXEMPLE D'EXPLOITATION............................................................................... 125
III.7 CONCLUSION ......................................................................................................... 127
III.
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 93 -
III.1 INTRODUCTION
Ltude affine des caractristiques des ondes MLI 3 niveaux en rgime permanent
ne peut tre conduite sans laide dun outil de simulation performant. Ce dernier doit
galement permettre danalyser le comportement interactif des diffrents constituants du
procd vu dans sa globalit ( Redresseur - Filtre dalimentation - Onduleur 3 niveaux -
Machine asynchrone ).
Nanmoins, le systme simuler est trs complexe, et pourrait engendrer des temps
de calcul rdhibitoire. Il convient donc de cerner quelles sont les caractristiques
reprsentatives des performances que lon dsire quantifier, afin de pouvoir restreindre la
simulation. Cest dans cette optique que nous avons choisi de mettre au point un
programme de simulation qui ne modlise que le fonctionnement en rgime permanent du
moteur asynchrone. Il doit permettre la prise en compte de son alimentation par un
onduleur trois niveaux de tension, soumis une commande MLI. Ce programme n'est pas
conu pour l'tude des rgimes transitoires, ceux-ci seront simuls laide de logiciels
performants et adapts tels que Simulink pour Matlab.
Les mthodes employes pour raliser la simulation sont similaires celles utilises
par le programme dj ralis au laboratoire, simulant la machine asynchrone alimente
par un onduleur deux niveaux de tension [DEL90]. La charge applique au moteur et
lalimentation continue provenant du secteur sont considres constantes (Filtre
dalimentation parfait) comme lillustre la figure III.44.
E
c
/2
E
c
/2
D5 D4 D3
T4 T2 T0
D2 D1 D0 T5 T3 T1
T10 T8 T6
T11 T9 T7
Fig. III.44 : Simulation du convertisseur trois niveaux de tension GTO.
De plus, on nglige laction des circuits daide la commutation (snubbers). Les
temps morts ncessaires dans la ralit pour viter les courts-circuits sont pris en compte et
peuvent tre modifis.
Le programme permet de calculer et visualiser les courants circulant dans les
phases de la machine, dans la boucle dalimentation du convertisseur, et dans les semi-
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 94 -
conducteurs. Il permet galement de faire les analyses harmoniques des courants et
tensions, de calculer les caractristiques du signal MLI, le courant harmonique, les
pulsations de couple, les pertes rotoriques, les pointes de courant et les courants coups. Le
calcul des pertes dans les composants suivants est entrepris partir de caractristiques de
dissipation dfinir :
- les GTO suprieurs et infrieurs (T0, T2, T4, T7, T9 et T11).
- les GTO centraux (T1, T3, T5, T6, T8 et T10).
- les diodes de roue libre.
- les diodes D0 D5.
Les pertes dans les rsistances des snubbers sont galement dtermines. Ces
calculs permettent par ailleurs, connaissant les rgimes de fonctionnement nominaux et
optimaux de la machine asynchrone, de dimensionner assez prcisment les composants de
londuleur.
III.2 PRINCIPE DE LA SIMULATION
III.2.1 Modle utilis
III.2.1.1 Schma quivalent dune phase du moteur
Ltude des caractristiques que confrent les ondes MLI aux tensions et courants
prsents dans le moteur et londuleur est essentiellement base sur leurs proprits
spectrales. Elle peut donc tre mene par la simulation des rgimes tablis, et le traitement
des harmoniques est dissoci de celui du fondamental en utilisant le thorme de
superposition. On observe donc lvolution des courants de phase dus aux harmoniques
seuls, puis on superpose le rgime fondamental (qui cre le couple utile) pour obtenir le
courant rel qui alimente le moteur.
Le schma quivalent dune phase de la machine asynchrone ramen au stator est
reprsent sur la figure III.45 (modle aux inductances de fuite partielles). Il peut tre
simplifi si les grandeurs auxquelles nous lappliquons ne sont pas les grandeurs
fondamentales mais leurs harmoniques. En effet, le glissement sexprime en fonction du
champ tournant e
s
et de la vitesse angulaire lectrique de rotation du rotor e
m
de la
manire suivante :
g
s m
s
=
e e
e
(III.93)
Ceci permet de dduire le glissement correspondant au champ tournant rsultant de
lharmonique de rang k, et de pulsation +ke
s
ou -ke
s
suivant la phase de lharmonique :
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g
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k
k
s m
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=

e e
e
(III.94)
Dans le cas dun fonctionnement normal, la pulsation e
m
est voisine de celle du
champ tournant e
s
et le glissement g est faible. On peut donc considrer que pour les
harmoniques et mme ceux de plus faible rang dans le cas des signaux symtriques (k > 5),
le glissement g
k
est proche de 1. Dans cette hypothse, le terme r
2
/g
k
devient faible devant
la ractance kl
2
e
s
et l
2
se retrouve alors en parallle avec L
10
. On admettra galement
pour simplifier que R
s
peut tre nglige. Pour les harmoniques, le schma quivalent
dune phase se ramne donc une inductance L
h
.
R
s
l
1
L
10
l'
2

r'
2
/g
L
h
- R
s
: rsistance d'une phase statorique
- l
1
: inductance de fuite statorique
- r
2
: rsistance rotorique ramene au stator
- l
2
: inductance de fuite rotorique ramene au stator
- L
10
: inductance magntisante
Fig. III.45 : Simplification du schma quivalent dune phase de la machine asynchrone.
III.2.1.2 Calcul du courant d aux harmoniques
Les tensions simples Van, Vbn et Vcn appliques aux trois phases du moteur
peuvent scrire en fonction du fondamental et des harmoniques :
Van Van Van
k
k
= +
>
+
1
1
(III.95)
o le terme Van
k
reprsente la tension (module et phase) de lharmonique de rang k, et
Van
1
le fondamental de la tension Van applique lune des phases. On en dduit que le
courant I
h
issu des harmoniques peut tre calcul partir du schma de la figure III.46,
connaissant linductance quivalente L
h
.
Van
1
Van
I
h
L
h
Fig. III.46 : Calcul du courant d aux harmoniques.
t
e
l
-
0
0
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,

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1

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1
3
CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 96 -
Si le moteur est mont en toile, la tension simple Van applique lune des phases
du moteur sexprime en fonction des trois tensions de sortie Ua, Ub et Uc du convertisseur
par la relation suivante :
Van Ua
Ub Uc
=
+ 2
3 3
(III.96)
Le schma de la figure III.47 dcrit son allure partir des tensions simples issues
dun signal MLI symtrique sept commutations par quart de priode :
Ua
Ub
Uc
Van
0
t/2 t 3t/2 2t
Fig. III.47 : Tensions de sortie du convertisseur et tension simple.
La tension Van peut alors prendre neuf niveaux de tension diffrents spars de
E
c
/6 entre eux et est constante par intervalles. Connaissant la tension simple Van, son
fondamental Van
1
peut facilement tre calcul. Le calcul du courant d aux harmoniques I
h
se fait alors par rsolution de lquation diffrentielle suivante :
Van Van L
dI
dt
h
h
= +
1
(III.97)
Nous garderons l'expression gnralise de Van
1
dans laquelle lapparition dune
phase
1
non nulle reste envisage. Ceci permet la simulation de signaux MLI qui ne
seraient pas forcment symtriques par rapport la demi-priode. Les ventuels
dphasages de la tension simple fondamentale Van
1
par rapport lorigine dfinie par le
signal MLI sont ainsi galement pris en compte. Cette caractristique peut effectivement
apparatre lors de la prsence des temps morts.
Van A t A
1 1 1
= + = + sin( ) sin( ) e o (III.98)
avec A : amplitude du fondamental de la tension simple Van
1
.
e : pulsation du signal de commande (rad.s
-1
).
t : temps (s).
o : angle lectrique (rad.).
t
e
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0
0
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 97 -
Si on note V
t1-t0
le niveau de la tension Van constant entre les instants t
0
et t
1
, on
peut crire la relation suivante, en combinant les expressions III.53 et III.54 :
V A t L
dI
dt
t t h
h
1 0 1
= + + sin( ) e (III.99)
En intgrant, on trouve alors :
( )
| |
I
L
V A I
h
h
t t h
( ) ( ) cos( ) cos( o
e
o o o o = + + + +

1
1 0 0 1 0 1 0
(III.100)
avec o
0
= et
0
.
t
0
< t < t
1
cest dire o
0
< o < o
1
.
I
h0
= I
h
pour o = o
0
.
Le calcul de I
h
sur lensemble de la priode pourra donc se faire par tapes
successives, en faisant concider les pas de calcul sur les changements de niveau de la
tension Van. Un chantillonnage plus fin pourra ventuellement tre fait lintrieur de
chaque niveau constant. Il reste cependant dterminer la valeur initiale de I
h0
pour le
premier pas de calcul (t
0
= 0).
Une mthode de dtermination du courant I
h0
initial permet den obtenir une valeur
quelle que soit le type de signal MLI (symtrique ou non). Cette mthode consiste
rechercher une onde de courant moyenne nulle ou la plus faible possible et sera dcrite
dans le paragraphe III.2.5.2.2.
III.2.2 Simulation sans temps morts
Lorsque dans la simulation les temps morts ne sont pas considrs, les commandes
appliques aux thyristors sont quivalentes aux commandes thoriques directement issues
du signal MLI selon les rgles nonces dans le tableau de la figure I.10. Dans ce cas, les
commandes des thyristors T6, T7, T8, T9, T10 et T11 sont respectivement
complmentaires celles des thyristors T0, T1, T2, T3, T4 et T5.
La figure III.48 dcrit un exemple de commande sans temps morts appliquer aux
thyristors dune mme branche de londuleur sur une priode dun signal MLI quelconque.
Les thyristors des deux autres branches sont commands par des signaux identiques mais
dphass de 2t/3 et 4t/3. Les tensions de sortie Ua, Ub, Uc et par consquent la tension
simple Van se dduisent directement du signal MLI sans temps morts.
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 98 -
0
-1
0
+1
1
0
1
0
1
-Ec/2
+Ec/2
0
0
1
Ua
T7
T6
T1
Signal MLI
T0
et
2t t
0
Fig.III.48 : Exemple de signaux de commande dun bras donduleur.
III.2.3 Commande des interrupteurs avec temps morts
La prise en compte des temps morts dont le principe dinsertion a t nonc dans
le paragraphe I.5.1.2 conduit dformer les commandes. Celles-ci ne sont alors plus
complmentaires entre-elles comme lillustre la figure III.49, ce qui oblige prvoir des
signaux de commande indpendants pour les 12 thyristors.
Ts
Commande du thyristor T6 :
Commande du thyristor T0 :
Commande thorique ou sans temps mort :
Ts
Fig. III.49 : Principe de construction des commandes avec temps morts.
III.2.4 Tension phase-neutre
Les trois tensions de sortie Ua, Ub et Uc sont imposes par la commande, lors des
phases de conduction situes hors temps morts. Par contre, elles dpendent de ltat de
conduction des diodes de roue libre pendant les temps morts. Or, la tension phase-neutre
Van (ou tension simple) se dduit des trois tensions de sortie par la relation III.52. Il y a
donc ncessit de connatre le sens des courants dans les trois phases du moteur, afin den
dduire les tensions de sortie du convertisseur pendant les temps morts et ensuite la tension
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 99 -
simple.
Le schma de la figure III.50 illustre les diffrentes possibilits de conduction dans
un bras donduleur soumis une commande correspondant un temps mort (T0: 0, T1: 1,
T6: 0, T7: 0) :
E
c
/2
E
c
/2
T7 : 0
T6 : 0
T1 : 1
T0 : 0
D5
D0
i1
Ua
0
Fig. III.50 : Tension de sortie pendant un temps mort
On remarque alors que si le courant i1 est positif (trajet en trait continu), la tension
Ua sera gale 0 V (D0 et T1 conduisent). Si le courant i1 est ngatif (trajet en pointills),
Ua sera gale +Ec/2 (D0 et T1 sont bloqus, les diodes de roue libre conduisent).
Cette tude est ralise pour les trois bras de londuleur, afin de connatre les
tensions de sortie Ua, Ub et Uc, ce qui oblige dterminer les trois courants de phases et
pas seulement i1. La tension simple Van peut alors tre calcule, mme lors des temps
morts.
Remarque : Si le courant circulant dans une des trois phases du moteur vient sannuler
lors dun temps mort prsent sur la branche qui lui est relie, on estimera que ce courant
reste nul jusqu la fin du temps mort.
III.2.5 Courant de phase
III.2.5.1 Difficults introduites par la prise en compte des temps morts
La prise en compte des temps morts dans la commande du convertisseur MLI 3
niveaux pour consquence de rendre imprvisibles certains instants de commutations des
trois tensions simples appliques aux phases du moteur. En effet, comme nous lavons vu
dans le paragraphe prcdent, lors des temps morts, la tension simple dpend des trois
courants de phase. Or, ces courants ne sont pas connus puisque ce sont eux que nous
cherchons calculer. Des repositionnements en cours de simulation sur les instants de
commutation sont alors ncessaires. Une rptition des cycles de simulation simpose alors
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 100 -
pour faire converger vers des rsultats valides, les rsultats dun modle approch de la
machine asynchrone. Cependant, ces problmes ne se posent pas lorsque les temps morts
sont dfinis gaux 0.
Pour dfinir entirement le courant de phase sur une priode de fonctionnement, il
suffit de connatre sa valeur aux changements de niveau de la tension phase-neutre. Cette
tension est dtermine aux instants de commutation des signaux de commande, suivant la
mthode dcrite dans le paragraphe III.2.4. Lors des temps morts, tout passage par zro des
courants dans les trois phases est dtect. Si cet vnement survient, linstant dannulation
du courant est dtermin par interpolation linaire. Les trois courants de phase sont
recalculs pour cet instant qui correspond alors une nouvelle commutation de la tension
simple comme lillustre la figure III.51. La tension simple Van devient alors nulle, tandis
que la sortie Ua devient gale la tension neutre de la machine Vn ou encore (Ub+Uc)/2.
T 0
U a
V a n
T 7
T 6
T 1
i 1
V n
0
0
E c / 2 E c / 2
0
E c / 6
E c / 2 0
0 1
1 1
1 0
Fig. III.51 : Exemple dannulation du courant de phase lors dun temps mort.
Daprs la relation III.56 le calcul du courant d aux harmoniques I
h
ncessite la
connaissance de lamplitude A du fondamental de la tension simple Van
1
. Pour la premire
simulation, les instants de commutations de la tension simple ntant pas prcisment
connus, on dterminera sa valeur partir de la tension de sortie Ua sans temps morts.
Celle-ci se dduit facilement de la commande comme lillustre la figure III.48. Durant
cette premire simulation, la tension simple est calcule et enregistre sur toute la priode,
afin de pouvoir dterminer une valeur plus approche de son fondamental qui sera utilise
lors du cycle de simulation suivant. Par la suite elle sera toujours dtermine partir de la
tension simple enregistre lors du dernier cycle de simulation.
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- 101 -
III.2.5.2 Mthode de calcul
III.2.5.2.1 Etat de charge de la machine
Pour effectuer la simulation des rgimes tablis, ltat de charge de la machine doit
tre spcifi et reste fig. Il dtermine lamplitude et la phase du fondamental du courant
de phase partir des donnes constructeur en rgime sinusodal. Ainsi, avant chaque
simulation, il sera ncessaire de spcifier lamplitude I
0
et la phase par rapport la
tension, du courant de phase fondamental. A titre de remarque, lorsque les effets des temps
morts sont ngligs, la tension simple peut tre dduite de la commande sans connaissance
de ltat de charge. Par consquent, le courant d aux harmoniques I
h
dont le calcul reste la
tche principale du programme, ne dpend pas de ltat de charge. Ainsi, les perturbations
quil occasionne sur le courant de phase prennent davantage dimportance vide quau
rgime nominal.
Le courant de phase peut tre dtermin en ajoutant au courant fondamental le
courant cr par les harmoniques. Pour chaque point de calcul de I
h
, le courant i1
alimentant une phase du moteur est obtenu par la relation :
i I I t
h
1
0
= + sin( ) e (III.101)
III.2.5.2.2 Courant initial
Lquation III.56 donnant lexpression du courant I
h
peut tre applique si la valeur
du terme I
h0
pour la premire itration est connue. La proprit dannulation du courant
harmonique en o = t/2 pourrait nous permettre de la calculer. Cependant, elle nest
applicable que dans le cas de signaux MLI symtriques impairs, et ne permettrait donc pas
de simuler des signaux non symtriques ou de prendre en compte les temps morts.
La valeur de I
h0
est en fait dtermine en considrant que le courant de phase et par
consquent le courant I
h
, est moyenne nulle. Cette mthode ncessite la mise en oeuvre
de plusieurs cycles de simulation. Une premire simulation est tout dabord effectue en
prenant I
h0
= 0. La moyenne du courant est alors calcule afin de rajuster I
h0
sa relle
valeur, celle pour laquelle le courant doit tre moyenne nulle. Cependant, si le courant
initial est rajust partir de la moyenne trouve par la premire simulation, la simulation
qui suit ne sera pas toujours moyenne nulle si des temps morts sont prsents. En effet, si
lon change la valeur du courant pendant les temps morts, son signe peut sinverser et la
tension simple se trouve modifie suivant la rgle dcrite dans le paragraphe III.2.4.
Lallure du courant sen trouve alors elle-aussi change. Lalgorithme suivant a t mis en
oeuvre afin de permettre en quelques cycles de simulation, la convergence vers une onde
de courant moyenne minimale. On notera i1
n
le courant de phase au cycle de
simulation n :
t
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- 102 -
1 - Simulation du courant i1
0
en prenant I
h0
0
= 0.
Les courants i2
0
et i3
0
sont approchs par leur fondamental.
Lamplitude A
0
de Van
1
est calcule partir du signal sans temps morts.
2 - Calcul de la moyenne du courant i
moy
0
.
3 - Simulation du courant i1
n
en prenant I
h0
n
rajust en fonction de i
moy
n-1
.
i2
n
et i3
n
sont obtenus par dphasage de 2t/3 et 4t/3 de i1
n-1
.
4 - Test de convergence.
Si i
moy
n
s i
moy
n-1
: sauvegarde des paramtres moyenne minimale I
h0
n
, A
n
.
5 - Test de fin de convergence.
Si i
moy
n
s c ou plus de 15 cycles : Fin
Sinon retour en 3.
La mise en oeuvre de cette mthode permet de rsoudre de manire suffisamment
efficace les problmes provoqus par la prise en compte des temps morts. Ainsi, la
convergence sera dautant plus difficile que les temps morts seront levs. Nanmoins, des
temps morts de valeur leve sont souvent lorigine de fluctuations ou dinstabilits du
courant de phase dans la ralit. Ces phnomnes, incompatibles avec la notion de rgime
permanent, correspondent aux difficults rencontres lors de la simulation.
III.2.5.2.3 Interprtation des instabilits
Le courant moyenne minimale ayant t dtermin, certains signaux peuvent tre
lorigine dinstabilits lorsque les temps morts sont grands. Etant donne la simplicit du
modle utilis, peu adapt ce type de phnomnes, il convient de rechercher londe la
plus stable possible afin de sassurer de lapparition dinstabilits. Ces dernires dpendent
de lvolution de la tension simple lors des temps morts, et sont donc propres chaque
signal MLI. Leur dtection permet donc dvaluer quels sont les types de signaux
prdisposs faire apparatre ces phnomnes.
Lalgorithme suivant, prcd par la recherche du courant moyenne minimale,
recherche le courant possdant un cart minimum entre la valeur obtenue en fin de priode
et celle obtenue en dbut de priode. Il nest entrepris que lorsque la limite de stabilit,
value environ 3,3 % de lamplitude du fondamental du courant, nest pas atteinte.
1 - Simulation du courant i1
n
en prenant i1
initial
n
= i1
final
n-1
.
2 - Calcul de lcart : cart
n
= i
final
n
-i
initial
n
.
3 - Test de convergence.
Si cart
n
s cart
n-1
: sauvegarde des conditions de meilleure stabilit.
4 - Test de la condition de stabilit.
Si cart
n
s 3% de I
0
ou plus de 15 cycles : Fin
t
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 103 -
Sinon retour en 1.
Lorsque lcart obtenu en fin dalgorithme est encore suprieur la limite de
stabilit, le courant est signal instable. Le courant est ensuite recentr autour dune
moyenne nulle et calcul en plusieurs points entre chaque changement de niveau de la
tension simple afin den obtenir une courbe relativement prcise.
III.2.5.2.4 Rsultats
Le schma de la figure III.52 reprsente les commandes des GTO suprieurs, la
tension de sortie Ua, la tension compose Vab = Ua-Ub, la tension simple Van et le
courant de phase i1 sur trois priodes fondamentales. La simulation a t mene pour un
signal optimis 3 commutations par quart de priode, une frquence de commande de
60 Hz et pour la machine asynchrone fonctionnant vide monte sur le banc dessai du
laboratoire. Les paramtres suivants ont t dfinis :
F
nom
= 50 Hz, E
c
= 530 V, I
0
= 1,4 A, = 74, L
h
= 35 mH, T
s
= 20 s.
Le rgime de charge a t tabli partir dun essai vide pour lequel le relev du
courant de phase a t effectu. Ce dernier est reprsent par la figure III.53 et permet de
vrifier la ressemblance visuelle entre le courant exprimental et le courant simul.
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Fig. III.52 : Simulation des rgimes tablis.
Fig. III.53 : Relev exprimental du courant de phase.
III.3 CALCUL DES PRINCIPALES CARACTERISTIQUES QUALITATIVES
III.3.1 Courant efficace
Le courant efficace est dtermin en mme temps que le courant de phase, partir
dune mthode sommant chaque pas de calcul lintgrale du carr du courant de phase.
Lcart entre le courant efficace et la valeur efficace du fondamental du courant de phase
nous renseigne sur la qualit des courants dans la machine. Ces deux valeurs permettent en
loccurrence de dterminer le courant harmonique.
III.3.2 Courant harmonique
Le courant harmonique est valu d'aprs la formule II.12. Comme prvu, alors que
le taux de distorsion est indpendant de l'amplitude du courant fondamental, le courant
harmonique en dpend. En effet, pour une onde MLI donne, il augmente lorsque
l'amplitude du fondamental diminue.
III.3.3 Courant de boucle
Le courant de boucle est le courant alimentant londuleur trois niveaux, en sortie
du filtre dalimentation. Son valuation est trs utile pour le dimensionnement des
condensateurs de filtrage [EVA86]. Le courant ib
1
reprsent sur la figure III.54 peut tre
considr comme la somme des courants des trois phases lorsque les deux GTO suprieurs
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 105 -
ou les diodes de roue libre suprieures de chaque phase conduisent. Aprs avoir calcul le
courant de phase i1 sur une priode fondamentale, les courants i2 et i3 sont obtenus par
translations successives de 120 du courant i1. Le courant de boucle ib
1
peut alors tre
dtermin.
E
c
/2
0 V
E
c
/2
D5 D4 D3
T4 T2
ib1-ib2
iD0
ib1
ib2
T0
D2 D1 D0 T5 T3
i1
T1
T10 T8 T6
T11 T9 T7
i2
i3
Fig. III.54 : Reprsentation des courants circulants dans londuleur.
La figure III.55 reprsente deux priodes fondamentales du courant de boucle ib1
obtenu par simulation dun moteur de 60 kW en charge.
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Fig. III.55 : Trac du courant de boucle.
Le dimensionnement des condensateurs de filtrage peut tre ralis par valuation
du courant efficace qui le traverse. Celui-ci est calcul partir du courant de boucle en
considrant que le courant en entr du filtre dalimentation est parfaitement filtr et gal
la moyenne du courant ib
1
.
III.3.4 Courant de diode
Le courant circulant dans les diodes permettant damener le potentiel central 0 V
sur les sorties du convertisseur, est dtermin partir du courant de phase. Son valuation
peut se rvler utile pour le dimensionnement des diodes. Seul le courant i
D0
circulant dans
la diode suprieure D0 relie la premire phase est calcul. Les autres diodes ont un
rgime de conduction similaire dphas de -2t/3, t, ou 2t/3. Le courant dans la diode
considre est gal au courant i1 lorsque le GTO T0 ne conduit pas (T0 bloqu) et T1
conduit (T1 amorc et courant i1 positif).
La figure III.56 reprsente le trac sur deux priodes fondamentales du courant i
D0
.
Ses valeurs moyenne et efficace sont galement calcules.
Fig. III.56 : Trac du courant dans la diode D0.
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
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III.3.5 Courant central
III.3.5.1 Dtermination
Le courant central est le courant ib1-ib2 prsent dans la connexion au point de
potentiel 0 V de londuleur. Il correspond la somme des courants circulant dans les six
diodes relies au potentiel 0 V (D0 D5). Le schma de la figure III.57 reprsente le
courant dans la connexion centrale sur deux priodes machines. Lvaluation de sa
moyenne sur une priode machine (ou fondamentale) permet de mesurer les effets de
lcart entre la moyenne du courant ib1 et celle du courant ib2. En effet, lorsque les
tensions de sortie sont de symtrie impaire, les courants ib1 et ib2 sont gaux en moyenne,
ce qui assure un fonctionnement normal du pont capacitif.
Lorsque au contraire les tensions de sortie possdent des dissymtries propres la
nature des signaux MLI, ou introduites par les temps morts, les moyennes des courants ib1
et ib2 peuvent tre diffrentes. Cette dissymtrie se rpercute sur la tension prsente entre
les deux condensateurs du filtre dalimentation. Lorsque cette tension volue, elle ne
reprsente plus la moiti de la tension de boucle. Ceci pour consquence de dformer les
tensions de sortie de londuleur, et pourrait mme occasionner des destructions de
composants dans certains cas.
Fig. III.57 : Trac du courant dans la connexion centrale du filtre dalimentation.
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 108 -
Dans notre simulation, les tensions dalimentation sont considres constantes
conformment au schma simplifi de lalimentation reprsent figure III.54. Les effets sur
les tensions de la dissymtrie des courants dans la boucle dalimentation ne sont donc pas
pris en compte. Nanmoins, le calcul du courant central moyen permet de dterminer quels
sont les types de signaux MLI enclins provoquer des dissymtries, et dvaluer
limportance de ces dissymtries.
III.3.5.2 Exemple dexploitation
On peut facilement mettre en vidence que les temps morts crent un courant
central non nul. Pour sen affranchir nous les mettrons zro dans la simulation. On
constate alors rapidement que tous les signaux de symtrie impaire, optimiss ou non ne
crent pas de dissymtrie dans le courant de boucle.
Les signaux issus de la modulation sinusodale dipolaire pour A
0
= A
t
/2 et
possdant un indice de modulation Q pair ne sont pas symtriques. On vrifie alors quils
provoquent tous une dissymtrie du courant de boucle. Le courant central moyen cr
augmente lorsque Q diminue pour un taux de modulation M fixe, ou lorsque M augmente
pour Q fixe. Les signaux non symtriques alterns (donc obtenus pour A
0
= A
t
/4)
ninduisent pas de dissymtries dans le courant de boucle si Q est choisi multiple de trois
(alignement des priodes porteuses sur les trois phases).
Plusieurs auteurs ont pu montrer que certaines techniques de modulation ou de
brusques transitoires provoquent des dissymtries dans la connexion centrale du pont
capacitif. Des oscillations de la tension en ce point apparaissent alors. Ces fluctuations de
la tension dalimentation du convertisseur crent des harmoniques de faible rang dans la
tension simple. La compensation de cette ondulation dans la commande permet dliminer
les harmoniques dont elle tait la source [SHI92]. Ceci nest cependant simple raliser
que lorsque la perturbation est facilement identifiable.
Lapparition de perturbations ou instabilits dans la tension de boucle peut
galement conduire la mise en oeuvre dun systme de contrle du potentiel central
[STE89] [BAU89]. Cette rgulation est ralise en agissant sur les squences de
commutation dlivre par lalgorithme de gnration des squences optimales de
commutation.
III.3.6 Harmoniques de courant et de tension
III.3.6.1 Amplitudes et dphasages
Les harmoniques de la tension applique une phase du moteur ne sont pas obtenus
partir de la tension de sortie Ua mais directement par dcomposition en srie de Fourier
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 109 -
de la tension simple Van. Les proprits dquivalence entre la tension simple et la tension
de sortie cites dans le paragraphe I.5.1.3.3 ne sont valables que dans le cas o le systme
triphas est quilibr, ce qui nest pas toujours ralis. On peut ainsi retrouver que des
harmoniques pairs apparaissent lorsque la tension MLI nest pas de symtrie impaire.
Limportance des dissymtries ou du dsquilibrage du systme triphas (harmoniques
multiples de trois) peut tre observ.
Lamplitude des harmoniques de courant est obtenue partir de lquation II.3
issue du schma quivalent qui assimile une phase du moteur vue par les harmoniques
une simple inductance L
h
.
La visualisation du dphasage du fondamental et des harmoniques de tension
permet dans le cas des signaux non symtriques, dobserver le dcalage par rapport aux
phases de 0 ou t habituelles lorsque les signaux sont symtriques. On pourra par exemple
remarquer que ce dphasage augmente avec la valeur des morts.
III.3.6.2 Calcul et trac des spectres
Les spectres de la tension simple et du courant de phase peuvent tre calculs et
tracs afin dapprcier visuellement les caractristiques des signaux. La figure III.58
reprsente le spectre de la tension simple issue dun signal 5 commutations par quart de
priode, minimisant le taux de distorsion en courant limit 1 kHz.
Fig. III.58 : Spectre de la tension simple simule.
La simulation a t mene pour la machine de 1,8 kW vide afin de mieux
observer les harmoniques de courant. Le spectre de courant reprsent figure III.59 permet
de vrifier que les harmoniques nayant pas t pris en compte dans le critre sont
damplitude limite car filtrs par la machine. Il reste rgulier et ne fait apparatre aucune
raie prpondrante.
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- 110 -
Fig. III.59 : Spectre du courant de phase simul.
III.3.7 Pertes rotoriques
Parmi les pertes prsentes dans la machine, seules les pertes cuivres se trouvent
influences par les harmoniques de courant. Les pertes fers qui sont dpendantes de la
construction de la machine et des matriaux utiliss ne peuvent pas tre values avec
beaucoup de prcision et leur augmentation due aux harmoniques des signaux MLI est
faible [CHA68]. Aux basses frquences, les rsistances des enroulements sont faibles et les
pertes le sont galement. Avec les signaux MLI, les harmoniques de courant dont la
frquence est leve, font apparatre leffet de peau.
A cause de leffet de peau, la rsistance rotorique qui prend la valeur R
nom
pour la
frquence nominale, prend la valeur R
F
donne par lexpression suivante la frquence F :
R R
F
F
F nom
nom
= (III.102)
Les pertes rotoriques peuvent tre obtenues en sommant les pertes dissipes par
effet Joule dans cette rsistance dues chaque harmonique de frquence kF, F tant la
frquence de commande. On obtient alors lexpression suivante :
P R
F
F L
k V
r nom
nom h
k
k
=

>
+

1
2 2
3
2
2
1
e
( ) (III.103)
La rsistance rotorique tant gnralement inconnue, nous exprimerons un facteur
permettant dvaluer linfluence des signaux MLI sur les pertes rotoriques
indpendamment du type de moteur :
P
B
V
k V
r k
k
=

>
+

1
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( ) (III.104)
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 111 -
o B reprsente une constante, V
1
lamplitude du fondamental de Van, et V
k
lamplitude
de lharmonique k de Van.
Il sera ainsi possible dvaluer les types de signaux pour lesquels les pertes
rotoriques peuvent tre rduites. Ceci pourra se faire soit en comparant le facteur calcul
pour diffrents signaux, soit en fixant la constante B de manire obtenir un pourcentage
par rapport aux pertes provoques par un signal et une machine connue.
La recherche de minimisation des pertes dans le moteur est une ralit industrielle.
Il existe des mthodes de fabrication de moteurs haut rendement [RIC92]. Le tableau de la
figure III.60 donne des exemples d'amliorations obtenues par des moteurs haut rendement
de 4 ples et de frquence nominale 60 Hz :
Puissance Rendement
(moteur standard)
Rendement
(moteur haut rendement)
10 kW 84 % 90 %
100 kW 92 % 94 %
1000 kW 93 % 96 %
Fig. III.60 : Amlioration des moteurs hauts rendement.
Cependant, laugmentation du cot des moteurs haut rendement par rapport aux
moteurs standards est denviron 25 %. La rduction des pertes par minimisation des
harmoniques de courant est justifie par le dsir damlioration du rendement lorsque les
moteurs standards sont utiliss [SLE94]. Elles permettraient dautre part de ne pas
pnaliser les amliorations dues aux moteurs hauts rendements qui sont choisis au dpend
dun surcot matriel.
III.3.8 Pulsations de Couple
Lexpression normalise II.21 des pulsations de couple est applicable lorsque la
tension simple est de symtrie impaire. Les harmoniques de tension et de courant sont alors
tous de rang 6n1 et possdent une phase gale 0 ou t. Comme il a t dit, leur
amplitude est exprime de manire tre signe. Elles sont positives lorsque leur phase est
0 et ngative lorsquelle est de t. Cependant, le programme de simulation permettant de
prendre en compte les temps morts et les signaux ne possdant pas les proprits de
symtrie impaire, cette expression nest plus applicable. En effet, les harmoniques peuvent
prendre une phase diffrente de 0 ou t et des harmoniques de rang diffrent de 6n1
peuvent apparatre. Nous exprimerons donc un facteur permettant dobtenir une valeur
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- 112 -
signe des amplitudes des harmoniques de courant I
k
. Il permet dapprocher la valeur
normalise des pulsations de couple lorsque la tension simple nest pas de symtrie
impaire tout en gardant lexpression exacte lorsquelle est symtrique :
T
I I
I
n
n n n n
6
6 1 6 1 6 1 6 1
1
=

+ +
cos( ) cos( )
(n > 1) (III.105)
Cependant il semble intressant de pouvoir analyser les relles influences des
signaux MLI sur les pulsations de couple, lorsque celles-ci reprsentent un facteur
qualitatif important pour lentranement. Lorsque la tension simple nest pas symtrique les
harmoniques peuvent avoir dimportants dphasages dune part, et les harmoniques de
rang diffrent de 6n1 peuvent avoir une amplitude significative dautre part. Dans ces
conditions, il pourrait tre utile de dterminer une mthode nous renseignant sur
lvolution des amplitudes et des frquences des pulsations de couple.
La puissance lectromagntique P
e
transmise au rotor sexprime en fonction de la
puissance absorbe P
a
de la manire suivante :
P P P P P
e a fs js a
= + ~ ( ) (III.106)
o P
fs
et P
js
reprsentent les pertes fers et les pertes joules au stator. Si celles-ci sont
ngliges, la puissance absorbe est considre gale la puissance lectromagntique, et
donc proportionnelle au couple lectromagntique. Son expression est la suivante pour un
fonctionnement en rgime sinusodal :
P P C
a e s e
~ = e (III.107)
Le couple lectromagntique instantan dpend de lnergie absorbe en entre de
londuleur. Or la puissance absorbe peut tre dtermine en valeur instantane partir du
courant de boucle :
P t
ib t ib t
E
a c
( )
( ) ( )
=
+

1 2
2
(III.108)
Par consquent, en calculant le spectre de la puissance absorbe, il est possible de
retrouver les harmoniques de couple. Les frquences sont effectivement les mmes et les
amplitudes des harmoniques de la puissance absorbe pourront constituer un bon critre de
comparaison des amplitudes des pulsations de couple entre diffrents signaux.
Lanalyse dans un premier temps des rsultats obtenus partir de signaux
symtriques va nous permettre de tester la concordance entre les pulsations de couple
obtenues partir de lquation III.65, et le spectre de la puissance absorbe. La simulation
dune machine de 60 kW en charge, commande par un signal 14 commutations par quart
de priode annulant les 13 premiers harmoniques a t mene. Le premier harmonique
pouvant apparatre dans le spectre du courant de phase est de rang 43 et possde une
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CHAPITRE III : SIMULATION DES REGIMES ETABLIS
- 113 -
frquence de 645 Hz, la frquence fondamentale tant F = 15 Hz. Ainsi, les six premires
pulsations de couple C6, C12, C18, C24, C30 et C36 doivent tre nulles.
Les rsultats numriques (issus de lquation III.65) donnent pour valeurs
normalises des premiers couples pulsatoires significatifs :
C42 = 12,07 % (630 Hz)
C48 = 10,01 % (720 Hz)
La figure III.61 reprsente le spectre de la puissance absorbe correspondant :
k=42 k=48
Fig. III.61 : Spectre de la puissance absorbe. C = 14, annulation dharmoniques.
On peut alors constater que le spectre de la puissance absorbe ne possde pas
dharmoniques de rang infrieur 42. Les harmoniques correspondants aux pulsations de
couple annules par le signal sont donc galement nulle. Par contre, les harmoniques de
rang 42 et 48 possdent une amplitude bien suprieure celle des autres. Ceci confirme
donc la correspondance des frquences entre les harmoniques de la puissance absorbe et
les pulsations de couple normalis calcules par lquation III.65.
Les signaux issus de la modulation sinusodale dipolaire pour A
0
= A
t
/4 permettent
dobtenir des performances raisonnables, mais pas dannuler les harmoniques de courant
de faible rang. Lorsque lindice de modulation Q est impair et multiple de trois, le signal
est symtrique et les pulsations de couple normalis peuvent tre calcules. La simulation
dun signal Q = 15 donne les valeurs normalises suivantes des cinq plus grands couples
pulsatoires :
C12 = 5,61 % (180 Hz)
C18 = 5,50 % (270 Hz)
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C42 = 4,38 % (630 Hz)
C48 = 4,10 % (720 Hz)
C60 = 14,70 % (900 Hz)
Le spectre de la puissance absorbe correspondant est reprsent par la figure
III.62 :
k=12 k=18
k=42
k=60
k=48
Fig. III.62 : Spectre de la puissance absorbe. Modulation sinusodale dipolaire Q=15.
La correspondance entre les harmoniques de la puissance absorbe et les pulsations
de couple normalis est l encore respecte.
La simulation dun signal similaire au signal prcdant, mais obtenu pour Q = 12 et
donc non symtrique, donne les valeurs suivantes des pulsations de couple
prpondrantes :
C48 = 18,38 % (720 Hz)
C54 = 0,23 % (810 Hz)
La figure III.63 reprsente le spectre de la puissance absorbe correspondant :
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k=9
k=15
k=33
k=48
k=39
k=54
k=57
k=63
Fig. III.63 : Spectre de la puissance absorbe. Modulation sinusodale dipolaire Q=12.
Lorsque les signaux ne sont pas symtriques, le calcul des valeurs normalises des
pulsations de couple nest plus reprsentatif du spectre de couple rel. Des harmoniques
multiples de trois et non multiples de six apparaissent dans le spectre de la puissance
absorbe. Lamplitude significative de certains de ces harmoniques par rapport ceux
prsents dans les spectres des autres signaux laisse supposer lapparition de pulsations de
couples aux frquences correspondantes. Cette mthode permet donc didentifier le rang
des pulsations de couple, et dvaluer leur importance par comparaison des harmoniques
dans un mme spectre ou dun spectre lautre.
III.4 CALCUL DES PERTES DANS LONDULEUR
III.4.1 Introduction
Le calcul des pertes dans les semi-conducteurs et le filtre dalimentation de
londuleur permet de dimensionner ces composants. La complexit des signaux MLI qui
commandent les thyristors rend difficile lvaluation des rgimes de dissipation dans
londuleur. Ces signaux sont de nature imposer des sollicitations suprieures celles
observes lors dun fonctionnement en rgime sinusodal. Lvaluation des pertes permet
dviter un surdimensionnement trop important des composants qui engendrerait une
augmentation du cot des installations, surtout dans les gammes de grande puissance. Le
programme de simulation permet de calculer les pertes dans les GTO dans le cas dun
onduleur GTO, dans les diodes D0 D5, dans les diodes de roue libre, ainsi que les
pertes provoques par les snubbers. Il sera donc ncessaire pour mener ces calculs, de
prciser la valeur de la self L
a
de limitation des di/dt, du condensateur de snubber C
e
et du
condensateur de protection contre les surtensions C2 que possde chaque thyristor. Les
diodes et les thyristors seront identifis par leurs caractristiques de dissipation.
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III.4.2 Pertes dans les GTO et les diodes
III.4.2.1 Acquisition des caractristiques des composants
Les semi-conducteurs de londuleur sont dfinis partir de leurs caractristiques de
dissipation. Celles-ci sont saisies par des programmes permettant de crer un fichier
correspondant chaque composant dfini, qui pourra tre insr une bibliothque de
composants facilement rutilisable. Les courbes dcrivant les caractristiques sont dfinies
par quelques points choisis sur les fiches techniques des composants. Elles sont
reconstitues par approximation polynmiale ou interpolation linaire.
Pour les diodes, seules les pertes en conduction sont prises en compte grce la
caractristique statique. Les pertes en rgime transitoire sont plus difficiles valuer que
pour les GTO, et les caractristiques correspondantes sont en gnrales spcifies avec
moins de prcision. Par consquent, on pourra estimer les pertes globales dans chaque
diode en appliquant un coefficient de majoration sur les pertes en conduction.
Les GTO sont identifis par leur caractristique statique, damorage et
dextinction. Les pertes dans la jonction cathode-gchette ne sont pas prises en compte.
Elles ne sont pas ngligeables mais les fiches techniques des composants en donne une
valeur moyenne qui permettra de les valuer.
La caractristique statique reprsente figure III.64 donne la chute de tension
directe du GTO en fonction du courant circulant dans le composant. Des courbes pour
diffrentes tempratures de fonctionnement du composant peuvent tre stockes en
bibliothque.
Fig. III.64 : Caractristique statique dun thyristor GTO.
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La caractristique damorage de la figure III.65 donne l'nergie dissipe dans le
composant en joules, en fonction du courant tablir l'amorage en ampres. Les courbes
sont dfinies pour trois valeurs diffrentes du di/dt l'amorage. La tension directe Vd
prcise pour ces caractristiques correspond aux conditions de test proposes par le
constructeur. Lexploitation au cas simul se fera par interpolation sur di/dt et sur Vd.
Fig. III.65 : Caractristiques damorage dun thyristor GTO pour trois di/dt diffrents.
La caractristique dextinction reprsente figure III.66 donne l'nergie dissipe
dans le composant en joule en fonction du courant coup. La courbe est dfinie pour une
valeur donne de la capacit du condensateur de snubber, et de la tension maximale U
max
vue par le GTO. L encore lexploitation se fera par interpolation sur U
max
.
Fig. III.66 : Caractristique dextinction dun thyristor GTO.
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III.4.2.2 Calcul des pertes
Lors de la simulation, chaque thyristor GTO est suppos possder une inductance L
a
de limitation des di/dt, un condensateur C
e
de snubber (figure I.8), et un condensateur C2
de limitation des surtensions. Le schma de la figure III.24 reprsente les commandes avec
temps morts des thyristors dun mme bras donduleur. On peut alors remarquer que les
dformations dues aux temps morts sont les mmes pour les GTO suprieur T0 et infrieur
T7. La mme constatation peut tre faite pour les GTO central suprieur T1 et central
infrieur T6. Dautre part, le courant de phase peut tre considr symtrique, ce qui
toutefois nest quapproximativement vrai lorsquil y a des temps morts. On en dduit que
T0 et T7 dune part, ainsi que T1 et T6 dautre part, ont des rgimes de conduction,
damorage et dextinction quivalents. De plus, les commandes des deux autres bras de
londuleur et les courants des deux autres phases du moteur sont identiques, dphass de
2/3 et 4/3. Deux rgimes de dissipation diffrents sont donc prsents au sein des GTO de
londuleur, regroupant les composants suivants :
Les GTO suprieurs et infrieurs : T0, T2, T4, T7, T9 et T11
Les GTO centraux suprieurs et centraux infrieurs : T1, T3, T5, T6, T8 et T10.
Des calculs spars seront donc effectus pour ces deux groupes de GTO
respectivement reprsents par T0 et T1.
Signal thorique :
Commande de T0 :
Commande de T1 :
Commande de T6 :
Commande de T7 :
2 3/2
0
/2
Fig. III.24 : Dformation des signaux de commande, due aux temps morts.
III.4.2.2.1 Pertes en rgime statique
PERTES DANS LES GTO :
Les pertes en conduction dans le thyristor suprieur T0, et le thyristor central
suprieur T1, apparaissent lorsque leur commande est l'tat logique 1, et que le courant i1
est positif (figure III.11). Lanalyse des commandes de la figure III.24 rvle alors que T1
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conduit toujours lorsque T0 conduit, mais galement pendant la mise au potentiel 0 de la
tension de sortie Ua, si le courant i1 est positif. Ceci laisse donc sous-entendre que T1
possde un rgime de dissipation suprieur ou gal celui de T0.
Pour effectuer le calcul des pertes en conduction dans les GTO, le courant i1 est
saisi en des intervalles de temps trs courts par rapport au temps de conduction. Pour
chaque valeur du courant obtenu, la valeur de la chute de tension directe correspondante
est dtermine partir de la courbe dV
directe
= f (i) dfinie pour le type de GTO charg en
mmoire. Comme lillustre la figure III.68, on peut calculer l'nergie dissipe pendant
chaque intervalle de temps, en considrant l'volution du courant comme linaire sur cet
intervalle.
i1
t
b
t
i1
a
i1
b
t
a
i1.dV
t
b
t
i1
a
.dV
a
i1
b
.dV
b
t
a
=
Fig. III.68 : Calcul de lnergie dissipe en rgime statique.
L'nergie dissipe entre les instants t
a
et t
b
correspond l'aire de la zone grise sur
la courbe i1.dV = f (t), que l'on approche par un trapze :
E
i dV i dV
t t
t t
a a b b
b a
a b
=
+

1 1
2
( ) (III.109)
On calcule alors la somme des nergies sur une priode fondamentale du courant de
phase. La puissance dissipe en rgime statique dans les thyristors T0 et T1 est dtermine
en multipliant la somme des nergies calcules par la frquence machine. Des calculs
indpendants sont effectus pour T0 et T1.
PERTES DANS LES DIODES DE ROUE LIBRE :
Le rgime de conduction est considr comme identique pour toutes les diodes de
roue libre. Les pertes en conduction dans une diode suprieure par exemple apparaissent
lorsque la commande du GTO central infrieur du mme bras est l'tat logique 0, et que
le courant circulant dans la phase correspondante est ngatif. Le principe du calcul de la
puissance dissipe en rgime statique dans la diode est alors le mme que pour les GTO en
prenant la courbe dV
directe
= f (i) dfinie pour le type de diode charge en mmoire.
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PERTES DANS LES DIODES D0 A D5 :
Le rgime de conduction est considr comme identique pour les six diodes D0
D5. Les pertes en conduction dans la diode D0 par exemple, apparaissent lorsque la
commande du GTO suprieur T0 est l'tat logique 0, que la commande du GTO central
suprieur T1 est ltat logique 1, et que le courant i1 circulant dans la phase
correspondante est positif. Le principe du calcul de la puissance dissipe en rgime tabli
dans la diode est alors le mme que pour les diodes de roue libre.
III.4.2.2.2 Pertes l'amorage
Les conditions d'amorage suivantes du composant peuvent tre dtermines avant
le calcul de l'nergie dissipe :
- le di/dt l'amorage :
di
dt
E
L
c
a
=
2
- La tension directe vue par les GTO : Vd = E
c
/2
A chaque amorage du GTO suprieur T0 et lorsque le courant i1 est positif, on
peut dterminer lnergie dissipe dans le composant E
on1
compte tenu de ses conditions
d'amorage : - di/dt l'amorage
- tension directe
- courant tablir.
E
on1
est calcule sur les trois courbes dfinies comme caractristiques damorage
di/dt diffrent, puis dduite par interpolation pour la valeur du di/dt prsent. Cette nergie
tant celle obtenue pour la tension directe donne par le constructeur, on retrouve par une
rgle de trois celle correspondant la tension directe de la simulation V
d
. La puissance
dissipe l'amorage est alors obtenue en multipliant la somme des nergies E
on1
calcules
sur une priode, par la frquence machine.
On procde de la mme manire avec le GTO central suprieur T1, pour calculer
son nergie dissipe lamorage E
on2
puis sa puissance dissipe lamorage.
III.4.2.2.3 Pertes l'extinction
Pour chaque extinction des composants T0 et T1 les conditions de coupure du
courant sont dtermines :
- valeur du courant coup : I
cut
- tension maximale vue par le GTO : U
max
La tension U
max
comprend la tension E
c
/2 et une surtension de commutation AV.
Cette surtension est obtenue en exprimant le transfert de l'nergie contenue dans la self de
limitation des di/dt, dans les deux condensateurs C
e
et C2 en parallles:
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1
2
1
2
2
2 2
= + L I C C V
a cut e
( ) A (III.110)
d'o
AV I
L
C C
cut
a
e
=
+ ( ) 2
(III.111)
La tension maximale est donc donne par :
U
E
V
c
max
= +
2
A (III.112)
Pour chaque coupure du courant, les nergies E
off1
et E
off2
dissipes dans les
thyristors T0 et T1, sont calcules compte tenu des conditions de coupure du courant (I
cut
et U
max
). E
off1
et E
off2
sont dtermines partir de la courbe E
off
= f (I
cut
), pour la valeur de
U
max
dfinie pour le type de GTO prsent en mmoire (donne constructeur). Elles sont
rajustes par une rgle de trois la valeur de U
max
calcule pour chaque extinction.
Les puissances dissipes l'extinction sont alors obtenues en multipliant par la
frquence machine la somme des nergies E
off1
et E
off2
calcules sur une priode
fondamentale.
III.4.3 Pertes provoques par les snubbers
Les circuits daide la commutation permettent de conserver les di/dt et dV/dt
lintrieur des limites correspondant aux possibilits des thyristors, et spcifies par le
constructeur. Les pertes par commutation dans les composants sen trouvent alors rduites.
Le condensateur C
e
et linductance L
a
des snubbers sont donc dimensionns de manire
respecter :
C
I
dV dt
e
>
0
(III.113)
L
U
di dt
a
d
> (III.114)
o I
0
est lamplitude maximale du courant circulant dans le composant, et U
d
sa tension
directe (gale E
c
/2 pour londuleur trois niveaux). Lnergie emmagasine par ces deux
composants est dissipe dans les rsistances R
e
et R
a
illustres par le schma de la figure
I.8. Le dimensionnement de ces rsistances peut tre effectu en calculant la valeur
maximale de la puissance dissiper.
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III.4.3.1 Dissipation de l'nergie stocke dans un condensateur de snubber
A chaque amorage d'un GTO, lnergie stocke dans le condensateur C
e
lors de
lextinction est dissipe dans une rsistance R
e
prvue cet effet. Cette nergie est
dtermine partir de lexpression suivante :
E C
E
C e
c
=
|
\

|
1
2 2
2
(III.115)
On en dduit donc la puissance P
C
correspondante dissipe par GTO dans la
rsistance :
P E F
C C c
= (III.116)
o F
c
est la frquence de manoeuvre du GTO (nombre d'amorages par priode
fondamentale).
III.4.3.2 Dissipation de l'nergie pige dans linductance de snubber
Lnergie emmagasine dans la self L
a
lors de la conduction dun GTO, est dissipe
lextinction dans la rsistance R
a
. Cette nergie E
L
dissipe chaque extinction dun seul
GTO est donne par lexpression suivante :
E L I
L a cut
=
1
2
2
(III.117)
Le courant coup I
cut
voluant chaque extinction des GTO T0 et T1, on effectue la
somme sur une priode, des carrs du courant coup pour ces deux GTO. On obtient alors
l'nergie dissipe sur une priode fondamentale, pour T0 et T1. La puissance dissipe pour
ces deux GTO dans la rsistance R
a
est obtenue en multipliant l'nergie dissipe par la
frquence machine :
P F L I
L a cut
=

1
2
2
(III.118)
Les pertes globales provoques par les snubbers sont alors donnes par :
P P P
LC C L
= + 12 6 (III.119)
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III.5 STRUCTURE DU PROGRAMME.
III.5.1 Introduction
Le programme de simulation des rgimes tablis permet de raliser les calculs
dcris ci-dessus, dans le but principal dapprcier les performances des ondes MLI. La
mise en oeuvre de simulations et lutilisation des fonctions offertes par le programme sont
facilites par lutilisation de menus droulants. Le programme est compos de trois parties
principales : lacquisition dun signal MLI trois niveaux, la gestion de la simulation et la
visualisation des rsultats. Lacquisition des caractristiques de dissipation des semi-
conducteurs et le calcul des pertes sont optionnels.
III.5.2 Acquisition des signaux
Cette partie est constitue dun programme autonome qui permet de gnrer un
fichier de description du signal MLI sans temps mort. Les signaux MLI peuvent tre issus
des diffrentes mthodes de modulation prcdemment exposes. Le programme permet de
gnrer les commandes optimises issues des rsultats de minimisation ou les commandes
correspondantes aux diffrents types de modulation sinusodales. Cependant, il offre
galement une possibilit de saisie directe des angles constituants des signaux MLI
symtriques et de forme quelconque trois niveaux. Il gnre un fichier au format ascii,
qui peut donc tre lu ou ventuellement modifi, mais galement plac dans une
bibliothque de signaux. La structure du fichier est la suivante :
- Un commentaire destin rappeler le type de signal dfini.
- La frquence nominale utilise pour le calcul du signal (en Hz).
- La frquence de fonctionnement du signal (en Hz).
- le nombre de commutations par priode.
- la liste des angles de commutations et des niveaux qui prcdent chaque angle, sur
une priode.
La saisie permet de choisir le mode de dfinition le plus adapt la structure du
signal MLI dfinir. Elle permet une dfinition rapide des signaux et favorise ainsi la
convivialit du logiciel.
III.5.2.1 Les signaux optimiss
Les rsultats issus des algorithmes de minimisation sont directement exploitables
par le programme de description du signal MLI. En effet, les modules en langage C issus
du lissage polynomial peuvent tre facilement inclus au programme de gnration de la
commande. Lorsque loption de slection dun signal optimis a t choisie, le programme
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propose une liste dans laquelle chaque type de signal est associ un nom. Il conviendra
alors de choisir lun des signaux pour lesquels les zones de validit en frquence et taux de
modulation sont rappeles.
III.5.2.2 Modulations sinusodales
Les signaux peuvent tre dcrit partir des mthodes de modulation sinusodales
unipolaire et dipolaire. Le coefficient de rglage en tension est adapt en fonction de la
frquence choisie, mais peut tre modifi tout de mme. Dans le cas de la modulation
dipolaire, le coefficient A
0
devra galement tre prcis.
III.5.2.3 Saisie directe des angles de commutation
La saisie directe des angles a t prvue pour permettre des essais partir de
signaux symtriques non rpertoris dans les deux catgories prcdentes. La prise en
compte de tous les angles de commutation et niveaux compris dans le premier quart de
priode peut parfois tre fastidieuse. La dfinition du signal est facilite en limitant le
nombre de donnes saisir, par slection de lun des trois types de signaux suivant :
Les signaux impulsions toutes positives dans le premier quart de priode.
Les signaux alterns.
Les signaux quelconques.
Dans le cas des signaux quelconques les configurations interdites telle que le
passage dun niveau -1 au niveau +1 sont signales.
Cette forme de saisie offre galement la possibilit de calculer la dernire
commutation pour effectuer le rglage de la tension fondamentale.
III.5.3 Gestion de la simulation
Les paramtres de la simulation sont dfinir louverture du logiciel (amplitude
et dphasage du courant de phase, tension de boucle, self moteur, etc...). Un menu
principal permet de choisir toutes les fonctions ncessaires pour dfinir un signal MLI,
dfinir les courbes de dissipation des semi-conducteurs, calculer les caractristiques du
signal MLI, visualiser les rsultats et tracer les courbes. Le calcul des pertes dans les
composants est galement effectu.
Les signaux et caractristiques de dissipation dfinis peuvent tres enregistrs dans
des bibliothques. Ceci permet de rutiliser des signaux ou des types de composant sans
avoir les redfinir chaque simulation.
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III.5.4 Visualisation des rsultats
Les rsultats de la simulation peuvent tre visualiss sur cran, sur imprimante ou
sur traceur afin de faciliter ltude des caractristiques des diffrentes grandeurs. Les
graphes disponibles sont :
- le courant de phase
- le courant de boucle
- le courant de diode (diode D0)
- le courant central
- le spectre de la tension simple (calcul par FFT)
- le spectre du courant de phase (calcul par FFT)
- le spectre de la puissance absorbe (calcul par FFT)
Dautre part, en fin de simulation, tous les rsultats numriques sont disponibles par
scrutation dune table.
III.6 EXEMPLE D'EXPLOITATION
Le logiciel de simulation permet de raliser rapidement des tudes comparatives
entre les diffrentes mthodes de modulation, ou dvaluer linfluence de certains
paramtres sur les performances ou sur le rgime de dissipation des composants de
londuleur trois niveaux [DEP95].
Lhistogramme de la figure III.69 reprsente les pertes dans les semi-conducteurs,
le dpacement de lamplitude du courant de phase par rapport au fondamental, les pertes
rotoriques et le courant harmonique pour diffrentes mthodes de modulation. Ces
grandeurs sont exprimes en amplitude relative aux rsultats obtenus pour la modulation
dipolaire Q=13. Ces quatre types de modulation induisent tous la mme frquence de
commutation des GTO. Les paramtres de la simulation correspondent un entranement
de 1 MVA : E
c
= 4600 V (V
1nom
= 1910 Veff), I
0
= 430 A, L
h
= 1,5 mH.
a
b
c
d
Modulation optimise C=6
Modulation dipolaire Q=12
Modulation unipolaire Q=14
Pourcentage de la
modulation
dipolaire Q=13
Modulation dipolaire Q=13
0
20
40
60
80
100
120
a - Pertes semi-conducteurs
b - I
smax
-I
0
c - Pertes rotoriques
d - Courant harmonique
Fig. III.69 : Influences des mthodes de modulation sur les performances.
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On peut principalement noter que les pointes de courant, les pertes rotoriques et le
courant harmonique sont minimum pour la modulation optimise (minimisation du courant
harmonique). Les pertes dans les semi-conducteurs ne sont que faiblement influences par
le type de modulation, la frquence de commutation des GTO et ltat de charge de la
machine tant inchangs. On prcisera par ailleurs que la modulation dipolaire Q = 12
approchant au mieux les performances de la modulation optimise nest pas symtrique et
possde donc linconvnient de crer un courant central moyen non nul.
Lhistogramme de la figure III.70 reprsente lvolution des pertes rotoriques en
fonction de la frquence fondamentale et des temps morts, lorsque des signaux optimiss
sont utiliss.
a
b
c
d
e
f
g
h
i
0
10
20
30
Temps morts (s)
40
50
60
0
10
20
30
40
50
60
a - F=15 Hz. Elimination dharmoniques C=14.
b - F=15 Hz. Elimination dharmoniques C=14 altern.
c - F=20 Hz. Elimination dharmoniques C=13.
d - F=25 Hz. Minimisation I
harm
C=10.
e - F=30 Hz. Minimisation I
harm
C=9.
f - F=35 Hz. Minimisation Iharm C=7.
i - F=50 Hz. Minimisation Iharm C=4.
h - F=45 Hz. Minimisation I
harm
C=5.
g - F=40 Hz. Minimisation I
harm
C=6.
Pertes
rotoriques (%)
Fig. III.70 : Influence des temps morts et de la vitesse sur les pertes rotoriques.
On note la tendance globale des pertes rotoriques diminuer lorsque la vitesse de la
machine augmente (la tension fondamentale applique aux phases augmente alors
galement). Les temps morts ont tendance dgrader les performances des signaux
optimiss et font crotre les pertes rotoriques. On peut galement remarquer que les
signaux ne possdent pas tous la mme sensibilit aux temps morts, notamment les deux
types de modulation C = 14.
La figure III.71 reprsente un exemple dtude du rgime de dissipation des semi-
conducteurs lorsque diffrents types de modulation sont utiliss. Elle illustre les pertes
dans les diodes de roue libre pour six types de modulation diffrents, dont trois produisent
des signaux MLI alterns et les trois autres des signaux MLI non alterns.
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Ondes alternes Ondes non alternes
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Pertes dans
les diodes de
roue libre
(Watts)
Fig. III.71 : Influence du type de modulation sur les pertes dans les diodes de roue libre.
On peut alors valuer dans quelles proportions les signaux alterns sont de nature
solliciter les diodes de roue libre de manire bien suprieure aux signaux non alterns
lorsque la machine est en charge.
III.7 CONCLUSION
La simplicit du modle utilis pour simuler lensemble constitu de londuleur
trois niveaux et de la machine asynchrone permet deffectuer les simulations en un temps
trs court (quelques secondes). Cette simplicit, essentiellement due la restriction des
fonctionnements aux rgimes tablis, permet nanmoins dobtenir des rsultats importants
pour lvaluation des performances des signaux MLI et pour le dimensionnement des
composants de londuleur. La nature et la multiplicit des calculs, la rapidit de simulation
et la facilit demploi font de ce logiciel un outil performant pour lvaluation et la
comparaison des signaux MLI.
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- 129 -
CHAPITRE IV
MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE
RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
IV.1 INTRODUCTION..................................................................................................... 131
IV.2 PRESENTATION DU SYSTEME EXPERIMENTAL............................................ 132
IV.2.1 Cahier des charges........................................................................................... 132
IV.2.1.1 Dispositif exprimental.............................................................................. 132
IV.2.1.2 Critres de recherche des signaux optimiss ............................................. 133
IV.2.2 Solutions retenues............................................................................................ 134
IV.2.2.1 Performances des signaux.......................................................................... 134
IV.2.2.2 Vrification de la validit des signaux....................................................... 136
IV.2.3 Matriel utilis................................................................................................. 137
IV.2.3.1 La carte microcontrleur............................................................................ 137
IV.2.3.2 Caractristiques de londuleur trois niveaux ............................................. 138
IV.3 DESCRIPTION DU MODULATEUR..................................................................... 140
IV.3.1 Organisation fonctionnelle ............................................................................. 140
IV.3.1.1 Description gnrale .................................................................................. 140
IV.3.1.2 Programmation des lignes HSO................................................................. 141
IV.3.1.3 Acquisition des consignes.......................................................................... 142
IV.3.2 Gestion des formes donde.............................................................................. 143
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IV.3.2.1 Mthode de description des signaux.......................................................... 143
IV.3.2.2 La modulation sinusodale......................................................................... 146
IV.3.2.3 La modulation optimise ........................................................................... 147
IV.3.3 Synchronisations entre les signaux ................................................................ 149
IV.4 ESSAIS ET RESULTATS........................................................................................ 150
IV.5 CONCLUSION......................................................................................................... 152
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- 131 -
IV.1 INTRODUCTION
Une commande de la machine asynchrone sur toute sa gamme de fonctionnement a
t mise en oeuvre. Les signaux quelle utilise ont t choisis partir de conditions
particulires, permettant de tester lefficacit des rsultats fournis par les algorithmes de
gnration des motifs MLI optimiss. Elle ne constitue donc pas une solution gnrale,
mais sa construction doit tre adapte en fonction des contraintes et des performances
dsires par lapplication considre.
La mise en oeuvre de la commande dont une partie du contrle est assure par
londuleur trois niveaux, est avant tout un moyen de validation des tudes thoriques.
Cependant, elle permet de mettre en vidence les problmes inhrents au matriel utilis,
et la gnration des signaux en temps rel. Adapte aux entranements de grande
puissance, la commande de londuleur trois niveaux doit dabord faire lobjet dune srie
de tests en laboratoire sur maquette de faible puissance. Son implantation sur un systme
dfinitif ne peut tre envisage que lorsque les principaux problmes qui lui sont lis ont
t rsolus. En effet, les effets produits par les imperfections de la commande prennent une
envergure plus importante sur les systmes de puissance plus leve. Ltude des
interactions entre le procd et sa commande doit donc tre ralise avec une rigueur
particulire lors des essais en laboratoire. Elle permet denvisager une ventuelle
modification de la commande, ou la mise en oeuvre de dispositifs de protection ou de
contrle apportant une solution aux problmes rencontrs.
La gnration de la commande issue de la reprsentation vectorielle de la tension
appliquer au moteur (paragraphe I.5.1.4) qui est propose dans [JOE85], est lorigine de
techniques de gnration des commandes en temps rel possdant de bonnes performances
dynamiques. Nous veillerons, lors de limplantation des signaux optimiss, obtenir des
performances dynamiques raisonnables, afin dassurer la rapidit des rponses du
variateur, et de ne pas pnaliser les performances dune ventuelle loi de contrle.
Aprs avoir tabli les caractristiques et les contraintes de la commande
synthtiser, nous prsentons les solutions retenues issues de la mthode de construction de
la commande optimise, expose dans le chapitre II. Nous dcrivons ensuite les structures
matrielles dimplantation et les algorithmes de gnration en temps rel des commandes
des thyristors. Quelques essais permettront alors de valider les tudes thoriques et
dvaluer les performances des mthodes de gnration des commandes en temps rel.
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IV.2 PRESENTATION DU SYSTEME EXPERIMENTAL
IV.2.1 Cahier des charges
IV.2.1.1 Dispositif exprimental
Le dispositif exprimental reprsent figure IV.72 a t conu de manire
permettre la commande en vitesse variable de la machine asynchrone. Londuleur de
tension trois niveaux ralis au laboratoire dans le cadre dun probatoire CNAM
[ROG95], est command par une carte microcontrleur autonome, qui constitue alors le
variateur.
VARIATEUR
~
~
~
Cration des temps morts
Test de validit des signaux
Console de gestion des consignes
et de contrle du fonctionnement
M. A. S Couple-mtre
Adaptation
dinerties
CARTE AUTONOME 80C196KC
GENERATION DES COMMANDES
SANS TEMPS MORTS
Fig. IV.72 : Synoptique du dispositif exprimental.
Cette installation de test prsente des facilits de mesure des diffrentes grandeurs
(tensions, courants, couple instantan, ...). Ses lments constitutifs sont modulaires ou
facilement adaptables aux diverses conditions de fonctionnement auxquelles l'onduleur
peut tre soumis. Pour ces raisons, certains impratifs lis aux systmes industriels de
grande puissance ne pourront pas tre respects (techniques de construction rapproche
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- 133 -
vitant les inductances parasites, choix des sources, dimensionnement du filtre
dalimentation, ...). Les composants choisis devront donc permettre de reconstituer le plus
fidlement possible les conditions de fonctionnement des systmes pour lesquels les tudes
sont ddies.
Les tensions dalimentation continues en entre de londuleur sont dans un premier
temps fournies par deux gnrateurs continus symtriques. Les problmes inhrents aux
instabilits du point milieu du pont capacitif sont ainsi inhibs afin de saffranchir de leur
influence sur la tension dalimentation du convertisseur et d'viter toute dissymtrie
accidentelle toujours possible lors des essais exprimentaux. Ceci permet de mettre au
point la commande et dobserver ses caractristiques en traitant les problmes sparment.
Les interrupteurs de londuleur sont des transistors bipolaires rapides qui ne
possdent pas les contraintes des GTO. Ils permettent de raliser des essais de commande
comportant des temps morts faibles ou levs, et danalyser ainsi leur influence sur les
performances. Des commandes intgrant une frquence de hachage plus leve peuvent
galement tre testes.
Ltude des caractristiques qualitatives des ondes MLI est principalement ralise
par lanalyse spectrale des tensions aux bornes du moteur, des courants de phase et du
couple sur larbre. Lanalyse des pulsations de couple est facilite par la possibilit
dadaptation de charges inertielles. Cependant, tant donne la faible puissance de la
machine asynchrone (1,8 kW), et sa vitesse leve (3000 tr/mn nominale), les perturbations
dues aux imperfections dalignements darbre sont une source supplmentaire de pollution
du couple instantan. La qualit de disposition des lments constitutifs de lentranement
joue un rle essentiel dans la capacit de mesure des pulsations de couple cres par les
harmoniques de courant.
IV.2.1.2 Critres de recherche des signaux optimiss
Les contraintes de la commande implanter ont volontairement t choisies
svres, afin de mettre en vidence les apports qualitatifs procurs par les algorithmes,
mme dans des conditions difficiles. Ainsi, elles sont davantage reprsentatives des
entranements de grande puissance utilisant un onduleur thyristors GTO. Le cahier des
charges initialisant la construction de la commande (paragraphe II.4) comporte les points
suivants :
- La loi suivie par le taux de modulation correspond celle obtenue dans le cas
dune alimentation triphase 380 V redresse (tension continue de boucle E
c
de 530 V)
pour une machine asynchrone de tension nominale efficace entre phase de 380 V. On
obtient alors la relation :
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m
V
E
M M
nom
c
= =
1
0 587 , (IV.120)
- La frquence nominale de la machine est de 50 Hz.
- Les dures dimpulsion minimale TMIN et de maintien la tension milieu
T0MIN sont fixes environ 130 s. Afin de les respecter malgr les approximations
polynomiales, nous prenons une marge de scurit de 20 s. Les recherches dondes
optimises seront donc effectues pour des dlais de 150 s.
- La frquence maximale de commutation est fixe 270 Hz.
- Les harmoniques de courant de frquence suprieure 1 kHz seront considrs
comme suffisamment faibles pour ne pas tre pris en compte dans le calcul des critres.
- Le principal critre de qualit recherch pour le courant de phase est de possder
un faible courant harmonique.
- Le dsir dobtention dun courant harmonique faible avec les contraintes
prcdemment cites, permet dutiliser la modulation sinusodale dipolaire dans la zone de
vitesse de 0 15 Hz environ (paragraphe II.4.3). Les signaux utiliss doivent permettre des
rponses rapides lors des transitoires. Pour tre gnrs, les signaux sont dcoups en
priodes porteuses pendant lesquelles les modifications de consignes ne sont pas prises en
compte, limitant ainsi la dynamique. Les priodes porteuses seront donc choisies les plus
courtes possibles. En modulation sinusodale la priode porteuse correspond la priode
de hachage. Pour les signaux optimiss chaque priode fondamentale est divise en six
priodes porteuses. Le temps de rponse le plus lev correspond alors environ une
priode porteuse (T/6) du signal de plus faible frquence (15 Hz). Il est denviron 11 ms.
La possibilit de changement de forme donde chaque sixime de priode interdit la
prsence dimpulsions moins de TMIN de ces instants. La dure minimale dimpulsion
sera ainsi respecte lors des passages dune forme donde une autre.
Ainsi, ces contraintes supplmentaires interdisent la prsence de commutations
moins de TMIN des positions 0 et t/3 dans le premier quart de priode.
IV.2.2 Solutions retenues
IV.2.2.1 Performances des signaux
Les signaux optimiss retenus sont ceux dont le taux de distorsion en courant est
illustr par la figure IV.73. Ils permettront de commander la machine sur la zone de
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- 135 -
frquence denviron 15 Hz 100 Hz. Le pilotage de la machine pour des frquences
infrieures est assur par la modulation sinusodale dipolaire pour A
0
= A
t
/4.
C=14
C=13 C=11
C=10
C=9
C=8
C=7
C=3
C=2
C=4
C=5
C=6
Fig. IV.73 : Taux de distorsion en courant des signaux optimiss retenus.
Le taux de distorsion trac sur cette figure prend en considration les harmoniques
allant jusque 10 kHz. On pourra alors noter quil nest que faiblement suprieur au taux de
distorsion limit 1 kHz reprsent sur la figure II.16 issue des mmes signaux. Cette
remarque permet de confirmer que les harmoniques de faible rang constituent la plus
grande contribution dans le taux de distorsion.
La liste des signaux retenus, leur domaine de fonctionnement et les techniques
doptimisation utilises sont numres dans le tableau de la figure IV.74.
C Technique doptimisation Domaine en M Domaine en F (Hz)
14 Annulation dharm. 0,24 s M s 0,32 12,0 s F s 16,0
13 Annulation dharm. 0,31 s M s 0,41 15,5 s F s 20,5
11 Minimisation Ih 0,40 s M s 0,45 20,0 s F s 22,5
10 Minimisation Ih 0,44 s M s 0,54 22,0 s F s 27,0
9 Minimisation Ih 0,53 s M s 0,62 26,5 s F s 31,0
8 Minimisation Ih 0,61 s M s 0,68 30,5 s F s 34,0
7 Minimisation Ih 0,67 s M s 0,77 33,5 s F s 38,5
6 Minimisation Ih 0,76 s M s 0,90 38,0 s F s 45,0
5 Minimisation Ih 0,89 s M s 0,99 44,5 s F s 49,5
4 Minimisation Ih 0,98 s M s 1.00 49,0 s F s 67,5
3 Minimisation Ih 1.00 s M s 1.00 50,0 s F s 90,0
2 Minimisation Ih 1.00 s M s 1.00 75,0 s F s 100,0
Fig. IV.74 : Signaux constituant la commande optimise.
Seuls les signaux 4, 3 et 2 commutations par quart de priode sont gnrs en
dehors de la zone de commande flux constant. Leur taux de modulation est alors de 1, et
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leur frquence maximale de fonctionnement qui est dtermine par la frquence de
commutation maximale des GTO, nest plus en relation avec le taux de modulation.
IV.2.2.2 Vrification de la validit des signaux
Une fois les signaux choisis sur toute la gamme de frquence, il est possible de
vrifier le respect des contraintes cites dans le cahier des charges. Le schma de la
figure IV.75 donne la frquence maximale laquelle chaque signal peut tre gnr en
respectant les contraintes :
Zone de validite
du signal C = 14
V/F = Cte
Fig. IV.75 : Zones de validit frquentielle des signaux choisis.
La droite V/F constant reprsente sur cette figure, permet de vrifier la validit
en frquence des signaux, dans la zone de commande V/F constant. La limite de
frquence maximale laquelle chaque signal peut tre gnr ne doit pas descendre en
dessous de cette droite, qui reprsente en fait la frquence laquelle ils seront rellement
gnrs.
Dans le cas o le taux de modulation est gal 1, les signaux devront permettre
daccder la frquence maximale de 100 Hz. Ce trac vrifie la fois le respect de la
frquence de commutation maximale, de la dure dimpulsion minimale et de la dure
minimale par rapport aux positions 0 et t/3.
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IV.2.3 Matriel utilis
IV.2.3.1 La carte microcontrleur
Les algorithmes de calculs et de gnration des signaux de commande des
thyristors sont dvelopps sur la carte dvaluation EV80C196KC. Cette carte est
organise autour du microcontrleur 16 bits 80C196KC de chez INTEL. Les priphriques
internes quil contient et sa rapidit de calcul (16 MHz) le rendent bien adapt notre
application.
En particulier, la structure HSO (High Speed Output) permet de programmer 14
types dvnements diffrents dont 8 internes et 7 externes, auxquels sont associs deux
vecteurs dinterruption. Les vnements externes correspondent au positionnement
simultan ou individuel de 6 lignes physiques qui constitueront dans notre cas les
commandes logiques sans temps morts des interrupteurs suprieurs de londuleur. Le
principe dutilisation de la structure HSO est reprsent par le schma de la figure IV.76.
Octet de contrle 8
Octet de contrle 7
Octet de contrle 6
Octet de contrle 5
Octet de contrle 4
Octet de contrle 3
Octet de contrle 2
Octet de contrle 1
Instant 8
Instant 7
Instant 6
Instant 5
Instant 4
Instant 3
Instant 2
Instant 1
Compteur
Positionnement
des lignes HSO
ou/et
Dclenchement
dinterruption
Comparateur
Dclenchement de lvnement correspondant
Mmoire de lunit HSO
Fig. IV.76 : Principe de fonctionnement de lunit HSO.
Jusqu huit vnements en attente peuvent tre stocks dans la mmoire de lunit
HSO. Chaque vnement est caractris par un registre de contrle dcrivant laction
associe cet vnement, et un mot de 16 bits contenant linstant de son occurrence par
rapport au compteur utilis. Le compteur de 16 bits peut tre incrment par lhorloge
interne ou une horloge externe. Dans notre cas, il sera incrment par lhorloge interne qui
est alors divise par 16. Lorsque son contenu est identique lun des huit mots placs dans
la mmoire, laction dcrite par le registre de contrle correspondant est excute. Dans le
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cas dune horloge interne de 16 MHz, la rsolution sur les instants est de 1 s.
Cette structure est donc trs pratique pour gnrer des commandes MLI, les
registres de contrle tant utiliss pour prciser le numro de la ligne et son tat au
moment de la commutation, et le mot de 16 bits linstant auquel elle devra apparatre.
Plusieurs instants de commutation peuvent tre dtermins au pralable, et programms
dans la mmoire jusqu ce quelle soit pleine.
La structure HSO permet galement de gnrer des interruptions associes aux
vnements programmables. Le chargement dun instant de commutation dans la mmoire
de la structure HSO est dclench par une interruption lors de loccurrence dun
positionnement dune des lignes HSO antrieurement programme. La place ainsi libre
est aussitt comble, optimisant les temps de stockage des vnements dans la mmoire
HSO.
En dehors des vnements externes, la structure HSO sera aussi utilise pour
gnrer une interruption chaque priode porteuse, permettant ainsi de grer le
programme principal. Cet vnement, reprogramm aussitt aprs son apparition, occupe
en permanence une place de la mmoire HSO parmi les huit, laissant ainsi la possibilit de
stocker au maximum sept instants de commutation lavance.
La majeure partie des programmes constituant le modulateur sont raliss en
langage C. Grce l'architecture du microcontrleur, le compilateur est en effet trs
efficace, et gnre un code trs performant. Lutilisation dun langage volu facilite alors
considrablement le dveloppement des algorithmes. Seul le programme de chargement
des instants de commutation dans la mmoire HSO est ralis en assembleur, celui-ci
restant trs simple et court (une dizaine de lignes).
Les programmes sont dans un premier temps dvelopps sur un ordinateur
compatible PC d'IBM. Le code excutable est ensuite tlcharg dans la mmoire de la
carte microcontrleur, par lintermdiaire dune liaison srie. Un programme moniteur
prsent en ROM sur la carte, offre diffrentes fonctions dvaluation du programme en
cours dexcution. Les communications seffectuent par lintermdiaire de la liaison srie.
Lorsque le programme de gnration des commandes MLI est oprationnel, il peut tre
enregistr dans une ROM, qui remplacera la ROM moniteur. La carte microcontrleur
devient alors entirement autonome.
IV.2.3.2 Caractristiques de londuleur trois niveaux
Le module renfermant le convertisseur trois niveaux devra assurer les fonctions
de pilotage de toutes les commandes des interrupteurs, et de contrle de validit des
signaux.
Tout dabord, comme nous lavons vu dans le paragraphe prcdent, la structure
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HSO ne possde que 6 lignes physiques, alors que douze interrupteurs doivent tre
commands. La carte microcontrleur fournit en sortie de ces lignes les commandes sans
temps morts des six interrupteurs suprieurs de londuleur (T0 T5). Les commandes des
douze interrupteurs sont alors reconstitues en y intgrant les temps morts. Le rglage de la
valeur des temps morts est effectu lectroniquement dans londuleur trois niveaux, grce
un module logique qui aura pour fonction de reconstituer les commandes de tous les
interrupteurs.
Un test de validit des commandes sortant de la carte microcontrleur est ralis,
permettant ainsi dviter les problmes inhrents une ventuelle erreur de
programmation, ou une dficience des lments matriels en amont de londuleur (carte
microcontrleur et drivers de transmission). De mme une dtection des impulsions de
dure infrieure TMIN dont la valeur est rglable, permet de tester la validit des signaux
et de vrifier le bon fonctionnement du programme de gnration des commandes.
Les interrupteurs ont t raliss laide de transistors bipolaires rapides
permettant de raliser de multiples configurations de signaux MLI tout en limitant les
pertes. Le choix de ces composants a t orient par la ralisation antrieure dun onduleur
deux niveaux possdant les mmes composants. Cependant, la facilit de commande, les
bonnes performances et le faible cot des IGBT offrent des possibilits plus adaptes nos
tudes, et des avantages certains. Des cartes demi-bras donduleur base de transistors
IGBT sont actuellement en cours dtude. Leur adaptation londuleur trois niveaux ne
ncessite alors aucune modification, ce dernier ayant t conu suivant une structure
modulaire.
Une carte de protection contre les surtensions en entre de londuleur assure sa
protection lorsque de brusques freinages de la machine asynchrone sont raliss. En effet,
dans ce cas la machine fonctionne en gnratrice, et des retours de courant apparaissent
dans la boucle dalimentation, faisant crotre la tension aux bornes des condensateurs du
filtre. Le pont redresseur en amont du filtre ntant pas rversible, lnergie est dissipe
pendant le transitoire dans une rsistance de puissance.
Une fonction supplmentaire de mesure des courants a galement t ajoute
londuleur trois niveaux, afin de permettre la mise en oeuvre de lois de commande en
boucle ferme. Celle-ci sera dtaille dans le chapitre suivant.
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IV.3 DESCRIPTION DU MODULATEUR
IV.3.1 Organisation fonctionnelle
IV.3.1.1 Description gnrale
Les instants de commutation des ondes MLI sont calculs dans chaque priode
porteuse de dure TC. Le programme dinterruption principal calcule les temps de
commutation gnrer dans la priode porteuse qui suivra. Il initialise galement la
gnration de la squence qui a t calcule dans la priode porteuse prcdente. Dans
cette squence se trouve le positionnement des lignes HSO en dbut de priode porteuse
(que nous appellerons par la suite simplement TC). Ce positionnement est ncessaire dans
le cas d'un changement de signal. Il assure un positionnement initial correct des lignes
HSO. Cest la raison pour laquelle l'interruption est dclenche lgrement avant le dbut
de chaque TC comme lillustre la figure IV.77.
Priode
porteuse n.
t = TC
n
Dclenchement de la
routine dinter. principale
Calcul de la
priode
porteuse n+1
Priode
porteuse n+1.
t = TC
n+1
Priode
porteuse n-1.
t = TC
n-1
Fig. IV.77 : Disposition de la routine dinterruption principale.
Ainsi deux tables contenant les octets de contrle et les instants de commutation
sont ncessaires. Lune est utilise en lecture pour remplir la mmoire HSO, lautre est
utilise en criture, et reoit les octets de contrle et les instants de commutation en cours
de calcul. La routine dinterruption principale permute donc les adresses des deux tables
juste avant le dbut de chaque TC.
Le remplissage de la mmoire HSO est ralis par un programme dinterruption
secondaire indpendant du programme dinterruption principal. Lorganisation du
programme dinterruption principal est illustre par la figure IV.78.
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Construction de la table des
commandes du prochain TC
Init. du remplissage de la mem. HSO
avec les commandes prcalcules
Teste si le changement de signal est
ncessaire
Fin dinterruption
Lecture de la frquence F
Programmation dans la mem. HSO,
de la prochaine inter. un TC plus tard
Attente de chargement de la dernire
commande dans la mmoire HSO
Lancement de la conversion A/D
pour lacquisition de la frquence F
t < TC
Interruption
Fig. IV.78 : Organisation de la procdure dinterruption principale.
IV.3.1.2 Programmation des lignes HSO
La table prcalcule par le programme principal contient les octets de contrle et
les instants de commutation classs suivant leur ordre dapparition. Les premiers instants
de commutation correspondent au dbut de la priode porteuse et constituent donc des
commutations immdiates. Toutes les lignes HSO sont donc repositionnes au dbut de
chaque TC, mme si elles ne changent pas dtat. Ceci permet dviter de traiter les
changements de forme donde dun TC lautre de manire spcifique.
Chaque octet de contrle prcise ltat et le numro (0 5) de la ligne HSO devant
changer dtat. Il spcifie galement si lors de lapparition de lvnement quil constitue,
une interruption doit tre active ou non. Le vecteur dinterruption correspondant est
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initialis ladresse du programme ayant pour fonction de transfrer le maximum de
valeurs, de la table vers la mmoire HSO (figure IV.79). Ainsi, ds quun vnement
pralablement programm dans la mmoire HSO apparat, il libre une place dans cette
mmoire, mais provoque galement le chargement dun nouvel vnement. Seuls les
derniers vnements ne devront pas dclencher dinterruption, la table ayant t
entirement transfre.
Instant a Octet de contrle a
Instant b Octet de contrle b
Instant c Octet de contrle c
Instant d Octet de contrle d
Instant e Octet de contrle e
Instant f Octet de contrle f
Instant g Octet de contrle g
Instant h Octet de contrle h
Instant a Octet de contrle a
Instant b Octet de contrle b
Instant c Octet de contrle c
Instant d Octet de contrle d
Instant e Octet de contrle e
Instant f Octet de contrle f
Instant g Octet de contrle g
Instant h Octet de contrle h
Instant i Octet de contrle i
Instant j Octet de contrle j
Instant k Octet de contrle k
Instant l Octet de contrle l
Instant m Octet de contrle m
Instant n Octet de contrle n
Instant o Octet de contrle o
Instant p Octet de contrle p
Apparition de
lvnement a.
(Libration dune
place mmoire)
Dclenchement du
chargement dun
nouvel vnement
Positionnement dune
sortie HSO
Interruption
Table prcalcule
Mmoire HSO
Fig. IV.79 : Principe du transfert des instants prcalculs dans la mmoire HSO.
IV.3.1.3 Acquisition des consignes
La consigne de frquence peut tre saisie par voix analogique ou numrique. La
saisie analogique est ralise par lecture du rsultat de la conversion analogique
numrique. La saisie numrique est ralise par lintermdiaire dune console, et les deux
sont permises lors du fonctionnement. La console permet galement de dfinir des limites
maximales dacclration ou de dclration de la machine, afin de protger les lments
de lentranement sensibles aux trop brusques transitoires. Les chelons sont alors
remplacs par des rampes.
La tension appliquer la machine est directement dduite de la frquence de
consigne. La loi de commande simplifie V/F constant prvoit une tension nulle (ou un
taux de modulation nul) lorsque la frquence est gale zro. Cependant, dans la zone des
basses frquences, la chute de tension aux bornes des rsistances statoriques nest plus
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ngligeable. Il faut donc appliquer une tension plus leve dans cette zone, pour conserver
un flux approximativement constant. La loi utilise permettant dobtenir un rgime de
commande flux constant est dcrite par la figure IV.80.
M
1
M
0
F F
nom
F
0
Fig. IV.80 : Loi de commande effective.
Le taux de modulation est donc calcul partir des relations suivantes :
M M
F
F
F F
nom
= = s
0
0
0
si (IV.121)
M
F
F
F F
nom
nom
= s s si F
0
(IV.122)
M F
nom
= > 1 si F (IV.123)
La frquence F
0
est dtermine en fonction des caractristiques de la machine, mais
reste en gnral suffisamment faible pour ne pas entrer dans le domaine de fonctionnement
des signaux optimiss. La modulation sinusodale asynchrone utilise pour ces frquences
supporte parfaitement cette modification.
IV.3.2 Gestion des formes donde
IV.3.2.1 Mthode de description des signaux
La gestion des diffrentes formes donde, sinusodale ou optimises, est assure par
des structures de description rassemblant tous les renseignements ncessaires la
gnration des commandes. Ces structures sont gnralises toutes les formes dondes et
contiennent le minimum dlments indispensables aux algorithmes de calcul des
commandes. Ainsi, les temps de dcision des algorithmes restent courts.
Tout dabord chaque signal possde une structure de description dans laquelle sont
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rassembls les renseignements suivants :
- Le domaine en M du signal (M
min
, M
max
).
- Le domaine en F (F
min
, F
max
).
- Le nom (pointeur) de sa table de description.
- Le nom de sa table des angles.
- Le nombre de variables dfinissant le signal (C pour les signaux optimiss).
- Lindice de modulation (Q).
La table de description prcise tous les lments caractrisant les vnements
prsents dans chaque priode porteuse dune priode fondamentale du signal. Elle donne
simplement le nombre dvnements prsents dans chaque priode porteuse, et ensuite la
liste de ces vnements par ordre dapparition. Chaque vnement est caractris par un
mot de 16 bits regroupant les informations suivantes :
- Linterrupteur (ou ligne HSO) sur laquelle la commande doit apparatre.
- Le numro de la commutation (0 C-1).
- Si la dure de limpulsion est complmentaire ou non. (Elle est complmentaire
lorsquelle est obtenue par symtrie par rapport t/2).
- Le niveau de la commande.
Le codage de chaque vnement dans le mot de 16 bits est rsum dans le schma
de la figure IV.81.
b
6
b
5
b
4
b
3
b
2
b
1
b
0
b
7
b
14
b
13
b
12
b
11
b
10
b
9
b
8
b
15
N de la dure
(0 C-1)
Non utiliss
Etat de la
commande
(0 ou 1)
Dure
complmentaire
(1 : oui, 0 : non)
N de la commande : T0 : 000
T1 : 001
T2 : 010
T3 : 011
T4 : 100
T5 : 101
Fig. IV.81 : Codage dun vnement.
Nous avons choisi de gnrer les signaux optimiss partir de tables prcalcules.
Chaque signal optimis possde alors une table des angles constitue des C angles de
commutation compris dans le premier quart de priode. Le signal est dcrit sur son
domaine du taux de modulation M avec une prcision de 1/1024.
Les angles de commutation issus de la modulation sinusodale sont au contraire
calculs en temps rel. Afin de rendre ce calcul suffisamment rapide, la table des angles
sera remplace par une table contenant les valeurs prcalcules du sinus sur une priode
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complte. Cette table contient 2048 chantillons calculs partir dun pas angulaire
constant. Le grand nombre de valeurs permet de dcrire le sinus avec une bonne prcision.
La cration de la table contenant les octets de contrle et les instants de
commutation sorganise de la manire dcrite par le schma de la figure IV.82. Elle est
rendue possible lorsque les tapes suivantes sont ralises :
- La dure TC dune priode porteuse doit tre calcule. Dans le cas de la
modulation optimise, elle est gale la priode fondamentale divise par six (TC = T/6).
Dans le cas de la modulation sinusodale asynchrone, elle est constante et gale la
priode porteuse asynchrone.
- A ce niveau de lalgorithme, le signal valide pour la frquence et le taux de
modulation de consigne est connu. Il est alors possible de crer un tableau contenant les
instants de commutation.
Pour les signaux optimiss, ce tableau est constitu de C valeurs obtenues partir
de la lecture des C angles de commutation de la commande T0 dans la table des angles,
convertis en temps, connaissant la valeur de TC.
Pour la modulation sinusodale, le tableau sera cr par calcul direct de tous les
instants compris dans le TC, toutes commandes confondues (T0 T5).
- La table au format de la structure HSO est ensuite cre en lisant dans la table de
description les vnements inclus dans le TC calculer. Linstant spcifi par chaque
vnement est disponible dans le tableau qui vient dtre calcul.
vt. 1
vt. 2
vt. i
vt. n
Table de description.
nb dvnements = n
TC
i
Com. imm.
Com. imm.
Com. imm.
Com. imm.
Com. imm.
Com. imm
Instant 7
Instant i
Instant n
Octet de contrle 1
Octet de contrle 2
Octet de contrle 3
Octet de contrle 4
Octet de contrle 5
Octet de contrle 6
Octet de contrle 7
Octet de contrle i
Octet de contrle n
Table au format HSO.
temps 0
temps 1
temps 2
temps C-1
Tableau des temps.
Commutations
immdiates en
dbut de TC
C Lecture dun
vnement.
C Lecture du temps
spcifi dans lvt.
C Cration de
lvnement
HSO.
Fig. IV.82 : Construction de la table au format de la structure HSO.
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Le code en langage C correspondant aux structures de description, aux tables de
description et aux tables des angles est entirement gnr par un programme utilisant les
modules en langage C issus des approximations polynmiales. Il est cependant ncessaire
de raliser auparavant un codage des impulsions pour chaque type de signal. Ce codage est
dcrit dans les deux paragraphes suivants et est galement ralis par programme dans le
cas de la modulation optimise.
IV.3.2.2 La modulation sinusodale
Le schma de la figure IV.83 reprsente sur une priode fondamentale, les
commandes des thyristors suprieurs obtenues pour un signal issu de la modulation
sinusodale dipolaire (A
0
= A
t
/4). Pour simplifier la reprsentation, lindice de modulation
a t choisi entier, ce qui nest pas le cas dans la ralit, puisque la gnration de la
modulation sinusodale est asynchrone. La frquence porteuse (ou TC) est constante,
imposant ainsi la frquence de commutation des thyristors, alors que la frquence
fondamentale du signal varie en fonction de la consigne.
TC
Fig. IV.83 : Commandes issues de la modulation sinusodale dipolaire A
0
=A
t
/4.
Chaque commande possde une impulsion par priode porteuse dont les
expressions des largeurs ont t calcules dans le paragraphe I.5.2.3.2, et sont donnes par
la relation I.41. La table de description dont le format a t donn ci-dessus, indique par
exemple dans le cas de la modulation sinusodale dipolaire que chaque priode porteuse
contient 18 vnements. En effet, elle contient les 6 commutations immdiates de chaque
ligne HSO (T0 T5) en dbut de TC, et les douze commutations reprsentes sur le
schma de la figure IV.84.
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TC
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10
11
12
T5
T4
T3
T2
T1
T0
u
i2
u
i1
u
i
Fig. IV.84 : Codage de la modulation sinusodale.
Le signal est dcrit pour une seule priode porteuse, et lordre dapparition des
commutations sera toujours celui reprsent sur cette figure. Lordre rel des
commutations est modifi en permanence au cours dune priode fondamentale, mais celui
utilis pour le calcul reste tout de mme valide par paquets de trois (lordre des
commutations 1, 2 et 3 nest pas toujours respect mais elles sont toujours les trois
premires. Idem pour 4, 5 et 6, etc...). On ne peut donc pas saturer la mmoire HSO, celle-
ci pouvant enregistrer plus de trois vnements en attente.
Les largeurs dimpulsion sont calcules partir de la valeur de u
i
dans la priode
fondamentale. Les valeurs de sin(u
i1
) et sin(u
i2
) sont alors lues dans la table du sinus. u
i
est
au dmarrage du programme initialis 0, et sa valeur pour chaque TC suivant est obtenue
facilement, connaissant la priode porteuse et la frquence F de consigne. Les valeurs du
sinus choisies correspondent aux positions les plus proches de u
i1
et u
i2
. Lcart entre les
chantillons lus dans la table et les valeurs relles dsires est trs faible. Nanmoins, il
sera pris en compte dune priode porteuse lautre, ce qui permet de ne pas cumuler les
erreurs, dviter les lgers glissements de phase, et d'assurer ainsi le fonctionnement
correct aux vitesses les plus basses (lerreur augmentant lorsque la vitesse diminue).
IV.3.2.3 La modulation optimise
Le codage des impulsions est ralis pour les six priodes porteuses comprises dans
une priode fondamentale du signal. Il est ralis par logiciel partir des modules en
langage C contenant les formes donde issues de lapproximation polynomiale. La
figure IV.85 reprsente le rsultat obtenu pour le codage dun signal 4 commutations par
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- 148 -
quart de priode.
T5
T4
T3
T2
T1
T0
Fig. IV.85 : Codage des impulsions dun signal C=4.
Seules les valeurs des angles compris dans le premier quart de priode du signal T0
seront enregistres dans la table des angles. Ils sont exprims par rapport lorigine de la
priode porteuse dans laquelle ils se trouvent. Dans le cas illustr par la figure ci-dessus, il
sagit des commutations notes 0, 1, 2 et 3. Toutes les autres commutations peuvent tre
retrouves partir de ces C valeurs. Les dures dites complmentaires sont les instants de
commutations nots primes, et peuvent se retrouver partir des autres par la relation :
i TC i ' = (IV.124)
Ceci est permis grce aux proprits de symtrie impaire des signaux, et de
dphasage de 2t/3 entre les commandes des diffrentes phases, la priode tant divise en
six priodes porteuses.
Dans lexemple de la figure IV.85, le nombre dvnements par priode porteuse
spcifi dans la table de description du signal est 14 (6 commutations immdiates et 8
autres commutations dans chaque TC). Les vnements sont spcifis ensuite pour chaque
TC, classs par ordre dapparition. Si lordre ntait pas respect, il pourrait ne pas y avoir
de consquences sur le fonctionnement de la structure HSO, dans le cas o cela
sappliquerait peu de commutations et contigus entre elles. Cependant, les signaux
optimiss possdent jusqu 14 commutations par quart de priode, soit 34 vnements par
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priode porteuse. Le non respect dans de trop fortes proportions de lordre dapparition de
ces vnements, devient alors incompatible avec le mode de fonctionnement de la structure
HSO. Par consquent, le respect de lordre dapparition des vnements sera
rigoureusement impos pour tous les signaux.
Il en rsulte que mme pour certaines formes donde possdant des angles aux
trajectoires continues, lordre des commutations sur les six commandes T0 T5 nest
parfois pas conserv sur toute la zone de validit du signal. Il est alors ncessaire de
dcouper le signal en plusieurs zones du taux de modulation dans lesquelles lordre des
commutations dans chaque priode porteuse est conserv.
IV.3.3 Synchronisations entre les signaux
Le taux de modulation M volue avec la consigne de frquence. Lorsquil sort du
domaine de validit du signal courant, le signal adjacent et utilis pour le calcul des
instants de commutation. La structure de description du nouveau signal est alors utilise.
La synchronisation entre des signaux de structure de description diffrente doit
assurer une parfaite continuit de phase et doit viter de dgrader les performances
dynamiques du modulateur. Le passage dun signal optimis un autre est rendu possible
chaque sixime de la priode fondamentale. Le passage de la modulation optimise la
modulation sinusodale asynchrone est galement rendue possible chaque sixime de
priode et ne pose pas de problme majeur. Par contre, le passage de la modulation
asynchrone la modulation optimise ncessite une synchronisation pralable au cours de
laquelle les priodes porteuses asynchrones sont ajustes.
Ces diffrentes mthodes de synchronisation sont dcrites dans lannexe A2.
La figures IV.86 montre un exemple de passage dun signal C = 4 un signal
C = 3. La premire flche indique le dbut de la priode porteuse pendant laquelle le
changement de motif est pris en compte. La deuxime flche indique le dbut de la priode
porteuse dans laquelle le changement est effectivement appliqu.
On remarque sur ce relev que le changement de forme donde ne provoque pas de
saut de phase, lamplitude du courant ne subissant pas de modification perceptible.
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Demande de
changement de signal.
Changement
effectif de
signal.
T/6
Fig. IV.86 : Relev exprimental dun changement de forme donde (cas S2).
Les diffrentes mthodes de synchronisation ont t dveloppes de sorte ne pas
introduire de dgradations des performances dynamiques supplmentaires celles
introduites par les retards de prise en compte de la consigne.
Dans le cas de la modulation sinusodale, le retard effectif de gnration de la
frquence de consigne est faible, constant et gal une priode porteuse asynchrone.
Le retard maximum est d'un sixime de priode fondamentale dans le cas de la
modulation optimise. Il est donc suprieur celui introduit par la modulation asynchrone,
et diminue lorsque la frquence machine augmente.
On retiendra donc que le temps de rponse moyen du modulateur correspond un
dlai de 3,7 ms pour la modulation asynchrone, et un sixime de priode fondamentale
pour la modulation optimise. Il stend alors de 11,1 ms pour la frquence de 15 Hz
1,7 ms pour la frquence de 100 Hz.
IV.4 ESSAIS ET RESULTATS
Lobjectif principal de la ralisation de la commande est de vrifier lamlioration
des performances obtenues par lutilisation des signaux optimiss. Les principaux essais
consistent donc vrifier les caractristiques qualitatives des courants et tensions, par
comparaison avec les rsultats de simulation. Ceci permet de valider les tudes thoriques.
Les figures IV.87.a et b reprsentent respectivement le relev exprimental du
courant de phase i
sa
et de la tension U
a
et les rsultats de simulation correspondants
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(C = 14, F = 15 Hz, Ts = 20 s). On note alors une bonne concordance des rsultats. Les
spectres correspondants sont reprsents figures IV.88.a et b respectivement.
a. Relev exprimental. b. Rsultats de simulation.
Fig. IV.87 : Signal 14 commutations par quart de priode.
I
47
I
43
I
5
I
41
I
49
a : Spectre du courant mesur.
I
47
I
43
I
5
I
41 I
49
b : Spectre du courant simul.
Fig. IV.88 : Spectres de courant. Annulation dharmoniques C=14.
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Les harmoniques prpondrants de rang 43 et 47 sont prsents dans les deux
spectres. On peut galement retrouver par simulation quelques harmoniques de faible rang,
thoriquement annuls, mais rapparaissant avec une faible amplitude cause de la
prsence de temps morts de 20 s. Ces tracs ont t obtenus pour un fonctionnement
vide de la machine asynchrone. Les amplitudes des harmoniques deviennent beaucoup plus
faibles par rapport au courant fondamental pour des fonctionnements en charge.
Les figures IV.89.a et b reprsentent les spectres dilats du courant de phase
mesur et simul pour un signal optimis 3 commutations par quart de priode
minimisant le courant harmonique. Les courants correspondant ces spectres sont donns
dans le chapitre III figures III.9 et III.10. On note l encore une bonne concordance entre
les spectres obtenus par simulation ou partir du courant mesur.
31
29
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5 7
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17
13
11
7 5
a. Spectre du courant exprimental. b. Spectre du courant simul.
Fig. IV.89 : Spectre de courant dun signal C = 3.
IV.5 CONCLUSION
Limplantation de la commande rapproche de la machine asynchrone sur toute sa
gamme de fonctionnement constitue la dernire tape de la construction dune commande
base de signaux MLI optimiss. Elle prouve la faisabilit de la gnration en temps rel
de ces signaux. Comme nous lavons vu, la gnration des signaux de commande des
interrupteurs ne constitue pas une tche dissociable de la construction de la commande
optimise. Les mthodes d'implantation induisent en effet sur les signaux des contraintes
qui doivent tre prises en compte ds la formulation du cahier des charges.
Le codage propos permet de faciliter et de rendre presque automatique
limplantation des signaux. Un gnrateur de code permet en effet de crer les parties de
programme renfermant la description des signaux ainsi que les tables dangles prcalculs,
et ceci partir des rsultats des programmes doptimisation.
Le choix des composants de londuleur et des lments constitutifs de
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- 153 -
lentranement a t orient pour faciliter lvaluation des signaux MLI de caractristiques
multiples. Le systme de gnration de la commande en temps rel est essentiellement
assur par la carte microcontrleur quipe du 80C196KC de chez INTEL. Les mthodes
de gnration qui viennent dtre exposes permettent de mettre en vidence la capacit de
ralisation de la commande partir dun systme simple et peu coteux. Les exigences
dynamiques que nous nous sommes imposes correspondent davantage celles des
entranements de grande puissance. Nanmoins, si elles ne suffisaient pas, dautres
mthodes de calcul ou codage des signaux pourraient tre adoptes. Ceci se ferait
cependant au dtriment de la simplicit des mthodes actuelles. Des procds de
gnration plus performants pourraient galement tre utiliss (80C196KD 20 MHz, ou
ralisation dune structure HSO plus performante base de CPLD ou FPGA).
Les transitoires svres sont en gnral de nature solliciter les lments de
puissance. Le modulateur peut ralentir les rponses et imposer une rampe minimale
rglable permettant de protger les structures matrielles ou dlectroniques de puissance
sensibles aux effets des brusques transitoires.
Des mesures de protection supplmentaires ou des modifications peuvent tre
ncessaires dans le cas de la mise en oeuvre dune boucle de contrle. Cest ltude que
nous proposons de dtailler dans le chapitre suivant.
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
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CHAPITRE V
ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE
AU CONTROLE VECTORIEL
V.1 INTRODUCTION...................................................................................................... 157
V.2 LOI DE CONTRLE VECTORIEL.......................................................................... 157
V.2.1 Introduction....................................................................................................... 157
V.2.2 Principe .............................................................................................................. 158
V.2.2.1 Transformation de PARK............................................................................ 158
V.2.2.2 Commande flux rotorique orient ............................................................ 159
V.2.2.3 Organisation gnrale.................................................................................. 160
V.2.3 Estimateur de flux et autopilotage .................................................................. 161
V.2.4 Rgulation du courant magntisant ................................................................ 162
V.2.5 Rgulation de la vitesse..................................................................................... 164
V.2.6 Modlisation de la machine asynchrone en vue de sa simulation................. 166
V.3 PRESENTATION DU SYSTME EXPRIMENTAL............................................. 168
V.3.1 Disposition gnrale.......................................................................................... 168
V.3.2 Carte dinterface ............................................................................................... 170
V.3.2.1 Organisation gnrale.................................................................................. 170
V.3.2.2 Acquisition des courants et transformation de Park.................................... 171
V.3.2.3 Acquisition de la position rotorique............................................................ 172
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V.3.2.4 Transmission des consignes damplitude et de frquence de la tension..... 172
V.4 ETUDE DE LADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISE AU CONTROLE
VECTORIEL..................................................................................................................... 173
V.4.1 Dcouplage des consignes damplitude et de frquence de la tension.......... 173
V.4.1.1 Loi V/F rsultant du contrle vectoriel ....................................................... 173
V.4.1.2 Contraintes de dcouplage de V et F par le modulateur ............................. 177
V.4.1.3 Loi de commande effective......................................................................... 179
V.4.2 Prise en compte du retard dapplication de la commande rapproche....... 180
V.4.2.1 Influence du retard sur les performances .................................................... 180
V.4.2.2 Modlisation du retard ................................................................................ 183
V.4.2.3 Rsultats de simulation ............................................................................... 188
V.5 CONCLUSION........................................................................................................... 189
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 157 -
V.1 INTRODUCTION
Certaines applications de grande puissance requirent des capacits dynamiques
suprieures celles obtenues en boucle ouverte (couple lev vitesse rduite et rgimes
transitoires rapides). Parmi les lois de commande en boucle ferme adaptes au contrle
des tensions statoriques, le contrle vectoriel flux rotorique orient semble procurer de
bons rsultats. Il permet daccder de meilleures performances que la commande
scalaire, essentiellement pour les faibles vitesses [ELC93]. Lamlioration des
performances dynamiques est principalement due au dcouplage du flux et du couple, qui
constitue le principe du contrle vectoriel, approchant ainsi le fonctionnement du moteur
courant continu excitation spare.
Les tudes des commandes vectorielles des entranements par machine asynchrone
prennent rarement en compte les aspects harmoniques. En effet, les onduleurs de tension
rguls en courant utiliss la plupart du temps hachent trs vite, ce qui n'est pas vrai dans
notre cas. Dans ce chapitre nous tudierons donc ladaptation de la commande par signaux
optimiss aux rgles imposes par le contrle vectoriel. Elle doit permettre de conserver
les avantages fournis par les signaux optimiss tout en amliorant les performances lors
des rgimes transitoires. Rciproquement, les rgulateurs qui constituent la boucle de
contrle vectoriel doivent prendre en considration les spcificits de la commande
rapproche. Nous proposons galement danalyser linfluence sur leurs performances
respectives, de lassemblage de la commande par signaux optimiss et de lasservissement.
V.2 LOI DE CONTROLE VECTORIEL
V.2.1 Introduction
La loi de commande vectorielle choisie dans cette tude doit permettre de mettre en
vidence les problmes inhrents son utilisation dans un asservissement contenant une
commande rapproche constitue de signaux optimiss. Lamlioration des performances
et de la robustesse du contrle pourra ventuellement tre ralise lors dune tude
ultrieure. Cet aspect dlicat de la commande de la machine asynchrone en boucle ferme
constitue un problme part, et ne sera donc pas trait lors de notre tude. Le contrle
vectoriel flux rotorique orient a dj fait lobjet de nombreuses investigations et semble
bien adapt aux exigences industrielles [LEO85]. Nous en dcrirons succinctement le
principe de fonctionnement dans lunique but danalyser ensuite les lments dterminants
dans lutilisation dune commande par signaux optimiss.
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V.2.2 Principe
V.2.2.1 Transformation de PARK
La transformation de PARK inverse permet dexprimer le couple
lectromagntique dvelopp par la machine, en fonction de grandeurs lectriques
continues et de paramtres physiques constants. La matrice de passage correspondante est
donne par lexpression suivante :
P P
x
t
x x x x
x x x

= = +
+

(
(
(
1
2
3
1 2 1 2 1 2
2 3 2 3
2 3 2 3
( ) ( ) cos( ) cos( / ) cos( / )
sin( ) sin( / ) sin( / )
u u u u t u t
u u t u t
(V.125)
En appliquant les transformations P
-1
(u
a
) pour les grandeurs du stator et P
-1
(u
b
) pour
les grandeurs du rotor, il est possible de rendre les coefficients de mutuelle-inductance
entre les phases statoriques et rotoriques indpendants du temps. Il faut pour cela que la
relation suivante soit ralise :
u
e
= u
a
- u
b
(V.126)
avec u
e
: position angulaire lectrique du rotor (u
e
= Pu
m
).
Les quations lectriques qui rgissent le fonctionnement de la machine asynchrone
sexpriment dans le repre (d,q) tournant suivant langle u
a
par rapport au repre fixe li au
stator comme lillustre la figure V.90.
u
e
u
b
u
a
Axe li au rotor (u
e
= Pu
m
)
Axe q
Axe d
Axe li au stator
Fig. V.90 : Repre issu de la transformation de Park.
En exprimant les quations de la machine dans le repre (d,q), les grandeurs
rotoriques sont alors fixes par rapport aux grandeurs statoriques. Le choix de langle u
a
imposant lorientation du repre daxes est ralis en fonction des objectifs de ltude. En
liant les axes (d,q) au champ tournant, les grandeurs lectriques sinusodales deviennent
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des grandeurs continues.
On obtient alors les relations suivantes entre les angles :
u
a
= u
s
= u
e
+u
r
u
b
= u
r
e
u
s
s
d
dt
=
e
u
r
r
d
dt
=
Les quations de la machine exprimes dans le repre (d,q) sont donnes par les
relations suivantes :
|
|
|
|
sd s sd rd
sq s sq rq
rd r rd sd
rq r rq sq
L i Mi
L i Mi
L i Mi
L i Mi
= +
= +
= +
= +

(V.127)
avec L
s
= l
s
+ 2m
s
L
r
= l
r
+ 2m
r
M = 3m
0
/2

+ + =
+ =
+ + =
+ =
rd r
rq
rq r rq
rq r
rd
rd r rd
sd s
sq
sq s sq
sq s
sd
sd s sd
dt
d
i R V
dt
d
i R V
dt
d
i R V
dt
d
i R V
| e
|
| e
|
| e
|
| e
|
(V.128)
Et le couple instantan peut se mettre sous la forme :
C P
M
L
i i
e
r
rd sq rq sd
= ( ) | | (V.129)
V.2.2.2 Commande flux rotorique orient
Le contrle vectoriel consiste caler les axes du repre (d,q) de faon annuler
lune des composantes de courant ou de flux sur lun des axes du repre, et donner ainsi au
couple instantan une expression scalaire simple. En particulier, le contrle vectoriel flux
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- 160 -
rotorique orient consiste aligner laxe d du repre avec le flux rotorique comme lillustre
la figure V.91.
I
sd
I
sq
I
s
|
s
|
r
u
e
u
r
u
s
Axe li au rotor (u
e
= Pu
m
)
Axe q
Axe d
Axe li au stator
Fig. V.91 : Commande flux rotorique orient.
La composante du flux rotorique sur laxe q est alors nulle, et lexpression du
couple instantan se simplifie pour devenir :
C P
M
L
i
e
r
rd sq
= | (V.130)
Lobjectif sera donc de maintenir lamplitude du flux |
rd
constante, ce qui
permettra de contrler le couple laide de la seule variable i
sq
. Ceci pourra tre ralis
condition de prserver en permanence le calage de laxe d du rfrentiel sur le flux
rotorique.
Le contrle est ralis partir de la mesure des grandeurs suivantes :
- les trois courants dans les enroulements statoriques i
sa
, i
sb
et i
sc
.
- la position rotorique u
m
(u
e
= Pu
m
).
Et les grandeurs de commande sont les entres du modulateur :
- lamplitude des tensions statoriques V
C
.
- la pulsation des tensions statoriques e
C
.
Ces grandeurs sont reconstitues partir des tensions V
sd
et V
sq
.
V.2.2.3 Organisation gnrale
Le schma global de commande est reprsent par la figure V.92. Les grandeurs
dentre sont les consignes de pulsation rotorique e
mref
et de flux de rfrence |
ref
(ou de
courant magntisant i
|ref
).
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3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 161 -
ONDULEUR
DE TENSION A
TROIS NIVEAUX
MODULATEUR
GENERATION DE LA
COMMANDE
OPTIMISEE
M.A.S
CALCUL
DE LA
CONSIGNE
Contrleur
P
-1
(us)
ia
ib
ic
ESTIMATEUR DE
FLUX
CORRECTEUR
DE FLUX
CORRECTEUR
DE VITESSE
us
um
Vsq
isdref
isqref
isq
iu
isd
Vsd
eC
VC
REGULATEURS
DE COURANTS
ET
DECOUPLEUR
CONSIGNE
DE
VITESSE
emref
CONSIGNE
DE FLUX
iuref=uref/M
AUTOPILOTAGE
CALCUL DE
em
Fig. V.92 : Organisation fonctionnelle du contrle vectoriel flux rotorique orient.
V.2.3 Estimateur de flux et autopilotage
Lexpression du flux est obtenue partir des quations lectriques de la machine,
en considrant sa composante sur laxe q comme nulle :
|
|
rd r rd sd
rd r rd
rd
L i Mi
V R i
d
dt
= +
= = + 0
On obtient alors :
i
M
T
d
dt
i
rd
r
sd |
|
= =
+

1
1
(V.131)
Lautopilotage consiste dterminer la valeur de langle u
s
appliquer la
transformation de Park des courants statoriques, permettant de solidariser le repre au
champ tournant. Il sera galement ncessaire, pour les raisons invoques prcdemment,
dorienter en permanence laxe d du repre daxe suivant le flux rotorique (|
rq
= 0).
La valeur de langle u
s
li au champ tournant est obtenue en considrant dans un
premier temps que la condition dalignement de laxe d avec le flux rotorique est ralise :
|
rq r rq sq
L i Mi = + = 0 (V.132)
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 162 -
V R i
rq r rq r rd
= = + 0 e | (V.133)
Des quations V.132 et V.133 nous dduisons lexpression de la pulsation
instantane des grandeurs rotoriques :
sq
rd r
r
i
T
M
|
e = (V.134)
Langle u
s
sobtient alors partir de la relation :
u u u
s e r
= + (V.135)
soit
0
0
r
t
sq
rd r
e s
d i
T
M
u t
|
u u + + =
}
(V.136)
V.2.4 Rgulation du courant magntisant
Le courant de rfrence i
sdref
est dtermin partir de la diffrence entre le courant
magntisant de rfrence i
|ref
et le courant magntisant estim i
|
.
La boucle de courant magntisant contient la boucle de courant i
sd
dont la synthse
du rgulateur doit dabord tre ralise.
Les quations V.127 et V.25 donnent en posant |
rq
= 0 :
V R i L
di
dt
L i L
di
dt
sd s sd s
sd
s s sq s
= + + o o e o
|
( ) 1 (V.137)
Si le flux est considr comme constant ou lentement variable, on peut considrer
linfluence de sa drive comme trs faible. Il subsiste cependant un terme de couplage des
axes d et q entre-eux. Afin dobtenir une commande en tension dcouple, le terme de
couplage devra tre compens. On pose alors :
V U L i
sd sd s s sq
= o e (V.138)
o U
sd
reprsente la tension dcouple, et est dcrit par la fonction de transfert linaire
dfinie par :
i
U
R
T p
sd
sd
s
s
=
+
1
1
/
o
(V.139)
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 163 -
La rgulation du courant i
sd
est ralise laide dun correcteur proportionnel
intgral C
d
(p). Le zro du correcteur est choisi de manire compenser le ple du systme,
et le gain K
d
rgle la constante de temps de la fonction de transfert en boucle ferme. Si
l'on prend K
d
= 5R
s
, on acclre les dynamiques de la boucle ferme d'un facteur 5.
C p K
p
p
d d
id
id
( ) =
+ 1 t
t
avec t
id
= oT
s
et K
d
= 5R
s
(V.140)
La figure V.93 reprsente la boucle de rgulation du courant i
sd
avec ses termes de
dcouplage :
+ -
-
+ +
+
C
d
(p)
1
1
/ R
Tp
s
s
+o
i
sd
V
sd
U
sd
i
sdref
oL
s
e
s
i
sq
oL
s
e
s
i
sq
Fig. V.93 : Boucle de rgulation du courant i
sd
.
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par lexpression suivante :
i p
i p p
sd
sdref d
( )
( )
=
+
1
1 t
avec t
o
d
s s
d
T R
K
= (V.141)
La rgulation du courant magntisant est alors galement ralise laide dun
correcteur proportionnel intgral C
f
(p) :
C p K
p
p
f f
if
if
( ) =
+ 1 t
t
(V.142)
La boucle de rgulation est reprsente par la figure V.94.
-
+
C
f
(p)
1
1+ t
d
p
1
1+ T p
r
i
|
i
sd
i
sdref i
|ref
Boucle de courant
Fig. V.94 : Boucle de rgulation du courant magntisant.
Le zro du correcteur est choisi de manire compenser le ple dominant du
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 164 -
systme. Dans le cas des moteurs de grande puissance, la constante de temps rotorique est
souvent leve. On choisira alors t
if
= T
r
si T
r
> t
d
. Le gain K
f
permet de rgler la
dynamique de rgulation du courant magntisant.
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :
i p
i p
T
K
p
T
K
p
ref
r
f
r d
f
|
|
t
( )
( )
=
+ +
1
1
2
V.2.5 Rgulation de la vitesse
Le courant de rfrence i
sqref
est dtermin partir du flux estim |
rd
et du couple
de rfrence. Il est dfini par lquation suivante issue de la relation V.130.
i
L
PM
C
PL i
C
sqref
r
rd
eref
s
eref
= =


| o
|
1
1 ( )
(V.143)
Le contrle du couple instantan est donc ralis par le contrle du courant i
sq
.
Celui-ci est fait de manire similaire au contrle du courant i
sd
. La tension V
sq
est dfinie
par la relation suivante :
V R i L
di
dt
L i L i
sq s sq s
sq
s s sd s s
= + + + o o e o e
|
( ) 1 (V.144)
Le terme de couplage est compens en posant :
V U L i L i
sq sq s s sd s s
= + + o e o e
|
( ) 1 (V.145)
La tension U
sq
est alors dcrite par une fonction de transfert identique celle de
U
sd
:
i
U
R
Tp
sq
sq
s
s
=
+
1
1
/
o
(V.146)
La boucle de rgulation du courant i
sq
est reprsente par la figure V.95. :
- +
-
+ +
+
C
q
(p)
1
1
/ R
Tp
s
s
+o
i
sq
V
sq
U
sq
i
sqref
oL
s
e
s
i
sd
+
L
s
(1-o)e
s
i
|
oL
s
e
s
i
sd
+
L
s
(1-o)e
s
i
|
Fig. V.95 : Boucle de rgulation du courant i
sq
.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 165 -
Le correcteur C
q
(p) est de type proportionnel intgral :
C p K
p
p
q q
iq
iq
( ) =
+ 1 t
t
avec t
iq
= oT
s
et K
q
= R
s
(V.147)
La dynamique de la boucle ferme rgle par K
q
n'est pas trop acclre de manire
viter les saturations lors de grands transitoires de vitesse.
La fonction de transfert en boucle ferme est dfinie par la relation :
i p
i p p
sq
sqref q
( )
( )
=
+
1
1 t
avec t
o
q
s s
q
T R
K
= (V.148)
Lerreur entre la vitesse mesure e
m
et la vitesse de rfrence e
mref
dtermine le
couple de rfrence. La boucle de rgulation de la vitesse est reprsente par la
figure V.96.
-
-
+
+
C
v1
(p)
1
1+t
q
p
e
m
i
sq
i
sqref
C
eref e
mref
Boucle de courant
1
1 PL i
s
( ) o
|
PL i
s
( ) 1 o
|
C
r
C
v2
(p)
Jp
1
Fig. V.96 : Boucle de rgulation de la vitesse.
La structure du correcteur est action proportionnelle intgrale avec action drive
filtre dans la boucle de retour :
C K
p
p
v v
iv
iv
1
1
=
+ t
t
(V.149)
C
p
N
p
v
dv
dv
2
1
1
= +
+
t
t
(V.150)
o t
iv
= t
q
, K
v
fixe la bande passante et t
dv
fixe lamortissement.
La fonction de transfert en boucle ferme sans filtrage de l'action drive s'crit :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 166 -
e
e
t
t
m
mref
dv
iv
v
p
p
p
J
K
p
( )
( )
=
+ +
1
1
2
(V.151)
V.2.6 Modlisation de la machine asynchrone en vue de sa simulation
Les systmes dquations V.127 et V.25 sont transforms de faon obtenir leur
formulation sous forme de systme dtat :
dX
dt
A X B U
Y C X
= +
=
(V.152)
o le vecteur dtat X est dfini par :
| |
X i i i i
sd sq rd rq
T
= (V.153)
et les matrices A et B par :
A
T
M
L L
M
L T
M
L
M
L L T
M
L
M
L T
M
L T
M
L T
M
L
M
L T T
s
a
e
s r s r
e
s
a
e
s r s
e
s s r
r s
e
r r
a
e
e
r r s
e
a
r
=
+
+

(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
1
1
1
2
2
o
e
e
o o
e
o
e
e
o o
e
o o
o
e
o o
e
e
o
e
o o
e
o
e
o
( )
( )
( )
( )
(V.154)
B
L
L
M
L L
M
L L
s
s
s r
s r
=

(
(
(
(
(
(
(
(
1
0
0
1
0
0
o
o
o
o
(V.155)
La matrice C est tablie de manire permettre la visualisation des principales
grandeurs lectriques. Les simulations sont ralises laide du logiciel Simulink pour
Matlab.
La figure V.97 reprsente les rponses une rampe de vitesse vide, puis un
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
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n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 167 -
crneau de couple. Elles sont obtenues par simulation de la machine asynchrone de 60 kW
en boucle ouverte en rgime sinusodal. Lamplitude du couple rsistant appliqu entre
t = 2,8 et 3,4 secondes est de 1000 Nm, soit plus de 2,5 fois le couple nominal. La consigne
de vitesse est reprsente sur le mme graphe que la rponse. La rampe applique est de
75 Hz/s, ce qui est dj lev pour ce type de machine, et le serait plus encore pour les
machines de grande puissance. Ltude de tels transitoires par simulation permet cependant
dvaluer les performances.
Les paramtres de la machine asynchrone sont les suivants :
L
s
= L
r
= 12,574 mH. Puissance nominale : 60 kW.
R
s
= R
r
=17 mO. Couple nominal ~ 382 Nm.
M = 12,285 mH. Tension nominale 220 V
eff
.
J = 3 kg.m
2
. P = 2.
K = 0,1.
16
12
8
4
20
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2
Vitesse (Hz)
temps (s)
1000
500
0
-500
-1000
1500
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2
Couple (Nm)
temps (s)
600
400
200
0
-200
-400
-600
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2
Courant i
sa
(A)
temps (s)
Fig. V.97 : Simulation de la machine asynchrone en boucle ouverte (rgime sinusodal).
Les rponses issues du contrle vectoriel simul pour les mmes consignes de
vitesse et de couple rsistant sont reprsentes par la figure V.98. Elle illustre la capacit
du contrle assurer un bon comportement en vitesse, et annuler lerreur statique de
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
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r
s
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o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 168 -
vitesse pendant les appels de couple importants. Aprs stre tabli sa valeur de
rfrence, le courant i
|
reste constant mme pendant les rgimes transitoires.
16
12
8
4
20
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2
Vitesse (Hz)
temps (s)
1000
500
0
-500
-1000
1500
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2
Couple (Nm)
temps (s)
600
400
200
0
-200
-400
-600
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2
Courant i
sa
(A)
temps (s)
120
100
80
60
40
20
0
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2
Courant i
|
(A)
temps (s)
Fig. V.98 : Simulation de la machine asynchrone commande par contrle vectoriel.
V.3 PRESENTATION DU SYSTEME EXPERIMENTAL
V.3.1 Disposition gnrale
Le dispositif exprimental associant la boucle de contrle vectoriel la commande
rapproche par signaux MLI optimiss est reprsent par la figure V.99.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
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n

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3
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0
1
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 169 -
Calculateur
(gestion du contrle)
Console
(gestion des rampes maximales,
contrle du fctmt. 80C196)
CARTE 80C196KC
GENERATION DES COMMANDES
SANS TEMPS MORTS
M. A. S Couple-mtre
Adaptation
dinerties
M. C. C
Charge
rsistive
Codeur
incrmental
~
~
~
Cration des temps morts
Test de validit des signaux
Mesure des courants
Fig. V.99 : Disposition gnrale du systme exprimental.
La machine asynchrone est couple une gnratrice courant continue jouant le
rle de charge. Lensemble alimentation continue, onduleur trois niveaux est inchang par
rapport celui utilis dans le cas de la commande en boucle ouverte.
Des sondes effet hall associes des cartes de mise en forme situes dans
londuleur trois niveaux permettent de raliser la mesure des trois courants de phase.
Lacquisition de la position rotorique du moteur est ralise par un codeur
incrmental.
Contrairement la commande en boucle ouverte, les consignes damplitude et de
frquence des tensions statoriques ne sont plus gnres par la carte microcontrleur. Cette
dernire aura pour unique rle dassurer la commande rapproche par signaux optimiss de
londuleur trois niveaux. Une carte de communication priphrique lui est associe afin
dassurer lacquisition des consignes en provenance du calculateur.
Le calculateur est constitu dun micro-ordinateur compatible IBM 80486 50 MHz.
Ce choix permet de faciliter le dveloppement de diverses mthodes de rgulation et le
traitement des rsultats. Il autorise entre autres la possibilit dinterfaage des routines de
gestion du matriel avec des gnrateurs de code C tels que celui fourni par DSPACE.
Une carte spcifique cette application est ralise et insre dans le
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
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r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 170 -
micro-ordinateur. Elle assure lacquisition des trois courants de phase, lacquisition de la
position rotorique, la transformation de Park et la transmission des consignes la carte
microcontrleur.
Le rle essentiel de la console consiste uniquement dfinir les rampes maximales
dacclration appliques par la carte microcontrleur. Cette caractristique permet
dassurer une protection rapproche contre les dynamiques trop leves.
V.3.2 Carte dinterface
V.3.2.1 Organisation gnrale
Le synoptique gnral de la figure V.100 rsume les principales fonctionnalits de
la carte dinterfaage entre le micro-ordinateur et le systme contrler.
CAN2
Acquisition i
sq
CAN1
Acquisition i
sd
TIMER 8253
Dcl
mt
des conversions
Blocage des donnes
Dcl
mt
dinterruption
Carte interface
80C196KC
UART PC16550
Transmission V
C
et e
C
Dcl
mt
dinterruption
Codeur incrmental
HCTL 2020
Dcodeur 1920 x 4 p/tr
Acquisition de u
m
Onduleur 3 niveaux
Cartes de mesure des
courants
AD2S100
Transformation de Park
P
-1
(u
s
)
CNA2
Sortie
CNA1
Sortie
CAN3
Acquisition e
mref
Carte interface PC
V
C
Sorties
synchro.
etc..
e
mref
u
m
e
C
i
sc
i
sb
i
sa
Fig. V.100 : Synoptique de la carte dinterfaage.
Cette carte ralise les principales fonctions suivantes :
- Acquisition et transformation de Park des courants i
sa
, i
sb
et i
sc
.
- Acquisition de la position rotorique u
m
.
- Transmission des consignes V
C
et e
C
.
- Acquisition ventuelle dune consigne e
mref
externe.
La prise en charge par cette carte de la transformation de Park et de la transmission
des consignes la carte 80C196 permet dallger les calculs raliss par le
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
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y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 171 -
micro-ordinateur. Ceci vite daltrer la prcision des calculs des rgulateurs en tant
contraint de choisir une frquence dchantillonnage trop basse. Celle-ci pourra tre de
lordre de 2 KHz.
Les impratifs lis la protection de la carte compte tenu de lapplication dans
laquelle est sinsre, et lenvironnement bruit que constitue le micro-ordinateur ont t
respects (crtement des entres, alimentation filtre indpendante de celles du PC, etc...).
La totalit de la logique assurant le dcodage dadresse des composants prsents sur
la carte, ainsi que les lancements de conversion ou autre, est regroupe dans deux PAL
(Programmable Array Logic) simplifiant ainsi la disposition des composants.
V.3.2.2 Acquisition des courants et transformation de Park
Les trois courants de phase sont mesurs partir de sondes effet Hall localises
dans londuleur. La mise en forme des signaux est modifiable, et doit tre adapte en
fonction de lamplitude maximale des courants, relative au type dessai effectu. Ceci
permet la fois dviter lcrtement des courants mesurs, et dobtenir une bonne
prcision lors de leur acquisition.
Les images des courants sont ensuite filtres sans attnuation par des filtres RC
localiss dans la carte dinterface pour PC. Llimination partielle des harmoniques
superposs au fondamental de courant permet de sapprocher davantage des conditions du
rgime sinusodal pour lequel le contrle vectoriel est initialement calcul. Ce filtrage est
dautant plus ais que les harmoniques sont de rang lev. Il est donc facilit par
lutilisation de signaux MLI optimiss liminant ou minimisant les harmoniques de faible
rang.
La transformation de Park est ralise par le composant AD2S100 chaque priode
dchantillonnage. Les courants i
sd
et i
sq
sont obtenus par lancement de la conversion de
lAD2S100. Le mode de fonctionnement choisi, utilisant les trois courants de phase pour
raliser la conversion autorise la meilleure rsolution. La valeur de langle u
s
assurant
lautopilotage est communique au composant par un mot de 12 bits, avant le lancement de
la conversion. Elle est maintenue laide de LATCHs. Les valeurs des courants i
sd
et i
sq
sont ensuite lues sur les convertisseurs analogiques numriques CAN1 et CAN2 (la
conversion des CAN devra tre lance aprs la fin de conversion de lAD2S100).
Les timings assurant la gnration dans les meilleures conditions du lancement de
la conversion de lAD2S100 et des convertisseurs numriques analogiques sont grs par
le TIMER associ une logique adapte. Ces fonctions sont entirement localises sur la
carte. La lecture des courants i
sd
et i
sq
par programme est simplement ralise par lecture
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
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s
i
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n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 172 -
des convertisseurs une adresse spcifique, aprs avoir attendu la fin de conversion
signale galement une adresse donne.
V.3.2.3 Acquisition de la position rotorique
Lacquisition de la position mcanique u
m
est ralise grce au dcodeur
HCTL 2020 recevant les signaux dlivrs par le codeur incrmental de 1920 pas par tour.
Le dcodage de ces signaux par le composant permet de multiplier par quatre la rsolution
du codeur, qui devient alors de 7680 pas par tour.
La logique de blocage de la donne en dbut de priode dchantillonnage, et de
slection de loctet de poids fort puis de poids faible de u
m
est regroupe dans lun des
PALs. L encore, tout se passe de manire transparente pour le programmateur, qui naura
qu effectuer deux lectures successives une adresse spcifique.
V.3.2.4 Transmission des consignes damplitude et de frquence de la tension
La transmission des consignes de la carte PC vers la carte 80C196 doit se faire
chaque dbut de priode porteuse, conformment lalgorithme de calcul des signaux
optimiss dcrit dans le chapitre IV. Elle seffectue donc une frquence plus faible que la
frquence de calcul des rgulateurs.
Le composant choisi permet une gestion des transmissions sans perte de temps, qui
sera dclenche par la carte 80C196. Il sagit dune transmission srie rapide avec FIFO
(UART) permettant le transfert total de la consigne en moins de 30 s (pour un quartz de
24 MHz et un taux de transfert de 1,5 MBauds).
Une carte interface munie de la mme transmission srie est ralise pour quiper
la carte 80C196. A chaque dbut de priode porteuse, la carte 80C196 gnre une
interruption sur le PC par lintermdiaire de la liaison srie. Cette interruption conduit le
PC transfrer les consignes dans la FIFO de lUART de la carte PC. Lutilisation de la
FIFO minimise ainsi le temps doccupation du PC par le transfert de la consigne. LUART
gre ensuite localement la transmission des donnes vers la carte 80C196. La rapidit de
transfert des donnes permet de ne pas provoquer dattentes pnalisantes pour le calcul de
la commande rapproche par la carte 80C196.
t
e
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2
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5
4
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1
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 173 -
V.4 ETUDE DE LADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU
CONTROLE VECTORIEL
V.4.1 Dcouplage des consignes damplitude et de frquence de la tension
V.4.1.1 Loi V/F rsultant du contrle vectoriel
V.4.1.1.1 Introduction
Les grandeurs de commande de la carte microcontrleur 80C196 sont la frquence
F
C
(ou la pulsation e
C
) et lamplitude V
C
des trois tensions de sortie de londuleur. Elles
sont calcules partir des grandeurs de commande issues du contrle vectoriel qui sont V
sd
et V
sq
:
V V t
V V t
sd C C s
sq C C s
=
=



2
3
2
3
sin( )
cos( )
e u
e u
(V.156)
On obtient alors :
V V V
d
dt
V
V
C sd sq
C
sd
C
s

= +
= +
|
\

2
3
2
3
2 2
( )
arcsin( ) e u
(V.157)
Les signaux MLI ainsi que les algorithmes de gnration des commandes des
thyristors ont initialement t prvus pour assurer une loi de commande V/F = constante
telle que celle reprsente par la figure IV.9. Il convient dvaluer dans quelle mesure le
rapport V
C
/F
C
sloigne de cette loi, lorsque ces consignes sont issues du contrle
vectoriel. La capacit gnrer ce nouveau type de commande, et la nature des
modifications apporter au modulateur pourront en tre dduites.
V.4.1.1.2 Transitoire de vitesse
La figure V.101 reprsente lamplitude V
C
de la tension appliquer au moteur, en
fonction de sa frquence F
C
, obtenue par simulation du contrle vectoriel. Le profil de la
consigne de vitesse correspond une acclration denviron 160 Hz/s jusqu la frquence
nominale, puis une dclration toujours de 160 Hz/s jusqu la vitesse nulle. La charge de
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

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1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 174 -
la machine est de 400 Nm, ce qui confre cette simulation des conditions de sollicitation
accrue.
2.9 2.8 2.7 2.6 2.5 2.4 2.3 2.2 2.1 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
temps (s)
Vitesse (Hz)
2.9 2.8 2.7 2.6 2.5 2.4 2.3 2.2 2.1 2
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
Couple (Nm)
temps (s)
60 50 40 30 20 10 0
0
50
100
150
200
250
300
350
V
max
= (2/t)E
c
loi V/F=V
nom
/F
nom
Amplitude de
tension V
C
(V)
Frquence F
C
(Hz)
Fig. V.101 : Dcouplage de V et F lors dun transitoire de vitesse en charge.
On peut alors constater que le rapport V
C
/F
C
reste relativement proche de la loi de
commande en boucle ouverte. La diminution de la charge de la machine asynchrone pour
le mme profile de consigne de vitesse, conduit obtenir une caractristique V
C
/F
C
inscrite dans celle de la figure V.101.
Lloignement le plus important par rapport la loi en boucle ouverte est obtenu
pour les conditions suivantes : t = 2,4 s, V
C
= 321,27 V, F
C
= 46,237 Hz, et vaut :
AV V F
V
F
C C
nom
nom
max
, = =

33 555 V
On constate galement que la tension maximale atteinte (V
Cmax
= 322,95 V) reste
t
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0
8
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5
5
4
,

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1
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 175 -
plus faible que la tension maximale disponible (V
max
= (2/t)E
c
~ 337 V), bien que
suprieure la tension nominale (V
nom
= 311,13 V).
V.4.1.1.3 Transitoire de couple
Le schma de la figure V.102 reprsente lvolution de la tension V
C
en fonction
de la frquence F
C
lors dun crneau de couple de 1000 Nm positif (figure V.102.a) puis
ngatif (figure V.102.b). Cette simulation est ralise pour une frquence de consigne fixe
de 10 Hz.
Amplitude de
tension V
C
(V)
Frquence F
C
(Hz)
13 12 11 10 9 8 7
50
55
60
65
70
75
80
a.
V/F=V
nom
/U
nom
Amplitude de
tension V
C
(V)
Frquence F
C
(Hz)
13 12 11 10 9 8 7
50
55
60
65
70
75
80
b.
V/F=V
nom
/U
nom
a. Crneau de couple positif. b. Crneau de couple ngatif.
Fig. V.102 : Dcouplage de V
C
et F
C
lors dun transitoire de couple F = 10 Hz.
Les figures V.103 et V.104 reprsentent les rsultats obtenus pour la mme
consigne de couple, avec des vitesses respectives de 25 et 50 Hz.
27 26 25 24 23
145
150
155
160
165
170
Amplitude de
tension V
C
(V)
Frquence F
C
(Hz)
a.
V/F=V
nom
/U
nom
27 26 25 24 23
145
150
155
160
165
170
Frquence F
C
(Hz)
Amplitude de
tension V
C
(V)
b.
V/F=V
nom
/U
nom
a. Crneau de couple positif. b. Crneau de couple ngatif.
Fig. V.103 : Dcouplage de V
C
et F
C
lors dun transitoire de couple F = 25 Hz.
t
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 176 -
52 51 50 49
a.
48
300
305
310
315
320
325
330
335
V/F=V
nom
/U
nom
Amplitude de
tension V
C
(V)
Frquence F
C
(Hz)
52 51 50 49 48
300
305
310
315
320
325
330
335
V/F=V
nom
/U
nom
Amplitude de
tension V
C
(V)
Frquence F
C
(Hz)
b.
a. Crneau de couple positif. b. Crneau de couple ngatif.
Fig. V.104 : Dcouplage de V
C
et F
C
lors dun transitoire de couple F = 50 Hz.
On peut alors remarquer que pour les vitesses infrieures la vitesse nominale
(F
nom
= 50 Hz), lcart de tension induit par les transitoires de couple par rapport la loi de
commande en boucle ouverte nexcde pas 20 Volts. On note galement que cet cart a
tendance se dplacer des valeurs ngatives vers les valeurs positives lorsque la vitesse
augmente. On retiendra donc essentiellement que dans la zone de vitesse flux constant,
les transitoires de couple nimposent pas dcart suprieur celui rsultant du transitoire
de vitesse prcdemment tudi.
Lorsque la consigne de vitesse excde la vitesse nominale, la consigne de flux est
diminue de manire sapprocher dun rgime de fonctionnement puissance constante.
Puisque le rgime de fonctionnement au-del de la vitesse nominale seffectue
puissance constante si la tension est limite, le couple maximal disponible nest plus
constant, mais diminue lorsque la vitesse augmente.
La figure V.105 reprsente lvolution de la tension V
C
en fonction de la
frquence F
C
lors de crneaux de couple de 400 Nm la vitesse de 70 Hz.
72 71 70 69 68
300
305
310
315
320
325
330
Amplitude de
tension V
C
(V)
Frquence F
C
(Hz)
V
nom
a.
72 71 70 69 68
300
305
310
315
320
325
330
Amplitude de
tension V
C
(V)
Frquence F
C
(Hz)
V
nom
b.
a. Crneau de couple positif. b. Crneau de couple ngatif.
Fig. V.105 : Dcouplage de V
C
et F
C
lors dun transitoire de couple F = 70 Hz.
t
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 177 -
Malgr une amplitude plus faible du crneau positif de couple de charge compar
aux essais prcdents, lcart positif de tension V
C
par rapport la tension nominale est
significatif en raison du nouveau rgime de commande adopt. Par consquent, les
transitoires de vitesse ou de couple raliss au-del de la vitesse nominale ont tendance
rapprocher la consigne de tension V
C
de la tension maximale disponible V
max
. Ceci est
dautant plus vrai que la vitesse est leve.
V.4.1.2 Contraintes de dcouplage de V et F par le modulateur
V.4.1.2.1 Limite de validit frquentielle des signaux MLI
Les excursions de tension autour de la loi de commande V/F = constante, imposes
par le contrle vectoriel, conduisent dcoupler la frquence et lamplitude de la tension
lors de la gnration des signaux MLI. Cependant, les signaux optimiss calculs pour la
commande V/F constant utilise en boucle ouverte respectent des contraintes de validit
propres ce type de commande (figure IV.4).
Nous rappelons qu une forme donde donne correspond un taux de modulation,
cest dire une amplitude de tension galement donne. Cette forme donde peut tre
gnre toutes les frquences appartenant son domaine de validit frquentielle.
La limite suprieure de ce domaine de validit est tablie en fonction des
contraintes suivantes :
- frquence maximale de commutation.
- dure dimpulsion minimale
- dure minimale par rapport aux positions 0 et t/3.
La limite infrieure est tablie en fonction de la frquence de commutation
minimale acceptable, et nest en gnrale jamais atteinte.
Ladaptation au contrle vectoriel de la loi de commande rapproche modifie la
frquence dutilisation de chaque signal qui doit par consquent possder un domaine de
validit adapt. Les contraintes assurant la validit des signaux sont prises en compte par
les algorithmes doptimisation (paragraphe II.2.3.1). Par consquent de nouveaux signaux
doivent tre calculs pour assurer la nouvelle loi de commande tout en respectant les
contraintes.
Comme nous lavons vu dans le paragraphe V.4.1.1, la tension de consigne de la
carte microcontrleur ne dvie pas de plus de 30 35 Volts de la tension issue de la loi de
commande en boucle ouverte. Afin de simplifier ltude et le calcul des signaux, on peut
imposer une marge constante dvolution de cette tension autour de la loi en V/F constant
en dessous de la frquence nominale comme lillustre la figure V.106.
t
e
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2
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5
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M
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 178 -
M+AM
1
F+AF
1
F
M
Fig. V.106 : Marge de taux de modulation admise.
La marge VM
1
est tablie en fonction de la marge de tension admise. Cette dernire
dpend du type de machine et de charge utilis, ainsi que de la dynamique des rgulateurs
du contrle vectoriel. Dans lexemple prcdemment tudi, on peut dfinir une marge de
tension VU
1
de 30 Volts.
Les marges de taux de modulation correspondantes VM
1
et de frquence VF
1
sont
dfinies par :
A
A
A A
M
U
V
F M F
nom
nom
1
1
1
1 1
=
=
(V.158)
Les contraintes cites dans le paragraphe II.2.3 (quations II.5 II.11) doivent tre
redfinies de manire permettre au signal de taux de modulation M, dtre gnr de la
frquence F-VF
1
F+VF
1
.
La conversion de la dure minimale dimpulsion en un cart dangle est imprative
pour le calcul des angles de commutation. Elle est alors donne par :
Ao
A
min
, ( )
=
+ TMIN M M F E
V
nom c
nom
0 587 2
1
1
t
(V.159)
A titre de comparaison, cela revient lors de la recherche des signaux pour une
commande en V/F constant, respecter un dlai minimum de conduction augment de
(TMINVM)/M. Sa valeur passe donc par exemple de 150 s 198 s si F = 15 Hz, et
165 s si F = 50 Hz.
De mme on redfinit les quations caractrisant les limites de frquence de
commutation :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
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1
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 179 -
M M
F
F
C
M M
F
F
C
nom
c
nom
c
+
<

>
A
A
1
1
max
min
(V.160)
V.4.1.2.2 Gnration de la tension maximale
Les transitoires effectus en contrle vectoriel pour des vitesses suprieures la
vitesse nominale, sollicitent une lvation de la tension appliquer au moteur. La volont
damliorer les dynamiques du systme conduit donner la possibilit daugmenter la
tension V
C
dans les limites autorises par londuleur et la machine asynchrone.
La tension maximale pouvant tre obtenue en sortie de londuleur est gale
(2/t)E
c
soit 337,41 Volts si E
c
vaut 530 Volts. Elle correspond la tension obtenue par un
signal pleine onde (C = 1) ne possdant pas de contraintes sur les angles de commutation.
Par consquent il ne sera pas possible daccder cette tension, et il sera dautant
plus difficile de sen approcher que les contraintes sur les signaux MLI et essentiellement
les dlais TMIN et T0MIN seront svres. De plus, afin de ne pas trop dgrader
lhomognit des performances, il peut tre intressant de conserver lutilisation de
signaux plus dune commutation par quart de priode dans la zone F > F
nom
.
La recherche de signaux optimiss permettant daccder un taux de modulation le
plus lev possible tout en respectant les contraintes, peut conduire en fonction des
applications, modifier leur nature par rapport la commande en V/F constant. On note
par exemple que dans le cas dun dlai minimum de conduction de lordre de 150 s, un
signal C = 2 est plus limit en taux de modulation quun signal C = 3. L'limination de
la commande de ce signal C = 2 conduit utiliser la place un signal de type pleine onde
de moins bonne qualit, mais respectant les contraintes.
La tension ou le taux de modulation maximal disponible au-dessus de la frquence
nominale dpend donc essentiellement des contraintes imposes aux signaux. Dans le cas
des contraintes prcdemment cites, il est possible dobtenir un taux de modulation
maximum de 1,05 1,06 en utilisant un signal C = 3 puis C = 1.
V.4.1.3 Loi de commande effective
La loi de commande rsultant des tudes prcdentes est reprsente sur le schma
de la figure V.107. Le taux de modulation maximum M
max
obtenu lors de la recherche des
signaux de commande dans la zone de vitesse suprieure la vitesse nominale dfinit la
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

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1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 180 -
marge de tension AU
2
. Pour M
max
= 1,05 on obtient une marge AU
2
de 15,5 Volts.
F F
nom
M
max
V
nom
V
V
nom
AU
2
= (M
max
- 1)V
nom
AU
1
= 30 V
AU
1
AU
1
AU
2
AU
1
Fig. V.107 : Loi de commande sur la gamme complte de vitesse.
Remarque : La loi de la figure V.107 autorisant le dcouplage de lamplitude et de la
frquence de la tension permet la compensation de la tension continue en entre de
londuleur. En effet, celle-ci qui a t considre comme constante lors des prcdentes
tudes peut tre sujet des variations damplitude, voire mme des oscillations
(paragraphe III.3.5). La tension de sortie ne correspond alors plus tout fait la tension de
consigne. En mesurant la tension de boucle E
c
en entre de londuleur, cette erreur peut
tre compense en modulation optimise puisque la loi de commande le permet. Ces
variations peuvent galement avoir pour origine le sous-dimensionnement du filtre
dalimentation. La compensation en modulation sinusodale des effets quelles produisent
peut galement sinspirer de mthodes dj existantes [LEE86].
V.4.2 Prise en compte du retard dapplication de la commande rapproche
V.4.2.1 Influence du retard sur les performances
Les consignes transfres en entre de la carte microcontrleur sont appliques en
sortie avec un dlai T
rd
correspondant la priode porteuse du signal MLI. Ce dlai varie
avec la frquence du signal en cours de gnration (paragraphe IV.3.3). Il est cependant
connu, ce qui permet den simuler les effets. Il prend les valeurs suivantes :
3,7 ms de 0 15 Hz (modulation asynchrone).
de 11,1 ms la frquence de 15 Hz jusqu 1,7 ms 100 Hz (T/6 en modulation
optimise).
Son volution en fonction de la frquence F
C
est reprsente par la figure V.108 :
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 181 -
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0
0
2
4
6
8
10
12
Retard T
rd
(ms)
Frquence F
C
(Hz)
Fig. V.108 : Evolution du retard T
rd
en fonction de la frquence.
La figure V.109 reprsente les rsultats de simulation de la machine asynchrone
soumise aux mmes profiles de vitesse et de couple que ceux de la figure V.98, le retard
dapplication de la consigne ayant t pris en compte. On notera par ailleurs que la
frquence de consigne et par consquent approximativement la frquence F
C
est proche de
la zone dans laquelle le retard est maximum. Ceci nous permet dapprocher les conditions
les plus dfavorables.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

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o
n

1

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3
1

M
a
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0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 182 -
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0
4
8
12
16
20
Temps (s)
Vitesse (Hz)
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0
Couple (Nm)
Temps (s)
-600
-400
-200
0
200
400
600
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0
Courant i
sa
(A)
Temps (s)
100
60
20
0
40
80
120
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0
Courant i
|
(A)
Temps (s)
8
10
4
6
12
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0
Retard T
rd
(ms)
Temps (s)
Fig. V.109 : Influence du retard sur les performances du contrle vectoriel
On note alors la sensibilit particulire des rgulateurs la prsence dun retard
dans le procd contrler. Les grandeurs deviennent oscillantes, dtriorant ainsi de
manire significative les capacits de contrle du moteur. Le retard ne peut donc pas tre
omis lors du choix des rgulateurs si lon veut limiter les perturbations quil induit.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 183 -
V.4.2.2 Modlisation du retard
Le principe de rgulation des courants i
sd
et i
sq
, du flux, ainsi que de la vitesse est
base sur lutilisation du prdicteur de Smith [BOR93]. Ce rgulateur tient compte de la
fonction de transfert du processus.
SYNTHESE DE LA BOUCLE DE COURANT i
sd
:
La boucle de rgulation du courant i
sd
sorganise de la manire suivante :
+ -
-
+ +
+
e
-T
rd
p
C
d
(p)
( )
/
1
1
1

+

e
R
T p
T p s
s
rd
o
1
1
/ R
Tp
s
s
+o
V
sd
i
sd
U
sd
i
sdref
oL
s
e
s
i
sq
oL
s
e
s
i
sq
-
+
Fig. V.110 : Boucle de courant i
sd
avec prdicteur de Smith.
Le rgulateur ainsi constitu sexprime en fonction du correcteur C
d
de la manire
suivante :
H p
C p
e C p F p
d
d
T p
d d
rd
( )
( )
( ) ( ) ( )
=
+

1 1
(V.161)
o F
d
(p) reprsente la fonction de transfert du processus sans retard :
F p
R
T p
d
s
s
( )
/
=
+
1
1 o
(V.162)
Si on nomme R
d
(p) la grandeur de couplage oL
s
e
s
i
sq
, la fonction de transfert du
systme boucl devient alors :
i p
C p F p
C p F p
e i p
e F p
H p F p e
R p
sd
d d
d d
T p
sdref
T p
d
d d
T p d
rd
rd
rd
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) =
+
+

+

1
1
1
(V.163)
Le retard T
rd
induit donc une erreur sur la valeur du terme de couplage qui sajoute
aux erreurs de mesure et dimprcision de calcul. Cette erreur diminue avec le retard. Le
correcteur de Smith permet dobtenir une fonction de transfert i
sd
/i
sdref
quivalente celle
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
a
y

2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 184 -
obtenue sans retard, le retard T
rd
tant rejet l'extrieur de la boucle.
SYNTHESE DE LA BOUCLE DE COURANT i
sq
:
La boucle de rgulation du courant i
sq
sorganise de manire identique avec :
F p F p
q d
( ) ( ) = (V.164)
H p
C p
e C p F p
q
q
T p
q q
rd
( )
( )
( ) ( ) ( )
=
+

1 1
(V.165)
R p L i L i
q s s sd s s
( ) ( ) = + o e o e
|
1 (V.166)
- +
-
+ +
+
e
-T
rd
p
C
q
(p)
1
1
/ R
Tp
s
s
+o
V
sq
i
sq
U
sq
i
sqref
R
q
R
q
-
+
(1-e
-T
rd
p
)F
q
(p)
Fig. V.111 : Boucle de courant i
sq
avec prdicteur de Smith.
La fonction de transfert en boucle ferme devient :
i p
C p F p
C p F p
e i p
e F p
H p F p e
R p
sq
q q
q q
T p
sqref
T p
q
q q
T p q
rd
rd
rd
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) =
+
+

+

1
1
1
(V.167)
SYNTHESE DE LA BOUCLE DE COURANT MAGNETISANT :
La boucle de rgulation de flux sorganise galement de la mme manire, en
ngligeant la perturbation issue de lerreur commise sur le terme de couplage.
F p
p T p
f
d r
( )
( )( )
=
+ +
1
1 1 t
(V.168)
H p
C p
e C p F p
f
f
T p
f f
rd
( )
( )
( ) ( ) ( )
=
+

1 1
(V.169)
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3
1

M
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2
0
1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 185 -
-
+
e
-T
rd
p
(1-e
-T
rd
p
)F
f
(p)
C
f
(p)
1
1+ t
d
p
1
1+ T p
r
i
sd
i
sdref i
|
i
|ref
Boucle de courant
-
+
Fig. V.112 : Boucle de courant magntisant i
|
avec prdicteur de Smith.
La fonction de transfert en boucle ferme devient :
i p
i p
C p F p
C p F p
e
ref
f f
f f
T p
rd
|
|
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
=
+


1
(V.170)
SYNTHESE DE LA BOUCLE DE VITESSE :
Le rgulateur permettant le rejet du retard hors de la boucle de rgulation de vitesse
est plus difficile raliser. On note :
F p
p
v
q
1
1
1
( )
( )
=
+ t
(V.171)
F p
Jp
v2
1
( ) = (V.172)
La fonction de transfert en boucle ferme sans retard est donne par :
e e
m
v v v
v v v v
mref
v
v v v v
r
C F F
C C F F
F
C C F F
C =
+

+

1 1 2
1 2 1 2
2
1 2 1 2
1 1
(V.173)
La volont dobtenir une expression identique de e
m
/e
mref
retarde du retard T
rd
conduit raliser le rgulateur reprsent sur la figure V.113.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

v
e
r
s
i
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n

1

-

3
1

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2
0
1
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 186 -
i
sq
-
-
+
+
PL
s
(1-o)i
|
e
-T
rd
p
e
m
i
sqref
C
eref e
mref
Boucle de courant
C
r
C
v2
(p)
Jp
1
PL
s
(1-o)i
|
1
1+t
q
p
1
-
+
(1- e
-T
rd
p
)C
v2
F
v1
F
v2
C
v1
(p)
Fig. V.113 : Boucle de rgulation de la vitesse.
On obtient alors la fonction de transfert en boucle ferme suivante si C
r
= 0 :
e
e
m
mref
v v v
v v v v
T p
C F F
C C F F
e
rd
=
+

1 1 2
1 2 1 2
1
(V.174)
Ce qui permet daboutir au rsultat recherch. Cependant, la vitesse mcanique
dpend du couple rsistant par la relation :
e
m
r
v
v v v v
T p
v v v v v
v v v v
C
F
C C F F
e C C F F F
C C F F
rd
=
+


+

2
1 2 1 2
1 2 1 2 2
1 2 1 2
1
1
1
( )
(V.175)
Le premier terme est quivalent la fonction de transfert sans retard, tandis que le
second constitue une erreur sajoutant aux erreurs sur les termes de couplage. Ce terme
possde un gain statique non nul, ce qui introduit une erreur statique de vitesse lorsquun
couple rsistant est appliqu comme l'illustre la figure V.114.
Vi t esse ( Hz )
T em p s ( s)
4 .0 3 .8 3 .6 3 .4 3 .2 3 .0 2 .8 2 .6 2 .4 2 .2 2 .0
4
8
1 2
1 6
2 0
C o u p l e ( N m )
T e m p s ( s )
4 . 0 3 . 8 3 . 6 3 . 4 3 . 2 3 . 0 2 . 8 2 . 6 2 . 4 2 . 2 2 . 0
-1 0 0 0
-5 0 0
0
5 0 0
1 5 0 0
1 0 0 0
C ou r a n t i
sa
( A )
T em p s ( s)
4 .0 3 .8 3 .6 3 .4 3 .2 3 .0 2 .8 2 .6 2 .4 2 .2 2 .0
-6 0 0
-4 0 0
-2 0 0
0
6 0 0
4 0 0
2 0 0
Fig. V.114 : Rsultats de simulation sans rattrapage de l'erreur statique.
t
e
l
-
0
0
8
2
8
5
5
4
,

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1
3
CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 187 -
Il convient bien entendu de trouver une mthode permettant dannuler cette erreur
statique. Il est de surcrot souhait de limiter la complexit des modifications, afin de ne
pas trop pnaliser les temps de calcul en temps rel des rgulateurs. Le schma de la
figure V.115 donne une solution permettant dannuler lerreur statique par simple
rinjection du couple lectromagntique qui peut tre facilement calcul partir des
courants i
sq
mesur et i
|
.
i
sq
-
-
+
+
PL
s
(1-o)i
|
e
-T
rd
p
e
m
i
sqref
C
eref e
mref
Boucle de courant
C
r
C
v2
(p)
Jp
1
PL
s
(1-o)i
|
1
1+t
q
p
1
-
-
+
+
(1- e
-T
rd
p
)C
v2
F
v1
F
v2
C
v1
(p)
Fig. V.115 : Boucle de vitesse annulant lerreur statique.
On montre alors que la fonction de transfert en boucle ferme devient :
e
e
m
mref
v v v
v v v v v v v v v
T p T p
T p
C F F
C C F F C C F F F e e
e
rd rd
rd
=
+ +

1 1 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1
2
1 ( )
(V.176)
o le terme supplmentaire obtenu au dnominateur reste suffisamment faible par rapport
C C F F
v v v v 1 2 1 2
pour avoir une influence ngligeable.
La vitesse e
m
sexprime en fonction du couple C
r
par une relation dont le
dnominateur est quivalent celui de lquation V.176, et le terme derreur quelle
comprend possde un gain statique nul. La fonction de transfert sapproche alors de celle
obtenue sans retard.
Dautres solutions permettant daboutir des relations plus simples pourraient
certainement tre adoptes, mais celle qui vient dtre expose permet de fournir des
rsultats aux performances correctes. Elles engendrent par ailleurs une complication
modre du rgulateur. Cette tude a pour principal objectif dvaluer linfluence des
dfauts sur les performances, ainsi que la possibilit de compensation de ces dfauts. Elle
interdit donc en rien lutilisation de mthodes plus sophistiques.
t
e
l
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2
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 188 -
V.4.2.3 Rsultats de simulation
La figure V.116 reprsente les rsultats de simulation obtenus pour les boucles de
rgulation prcdemment exposes et permettant de compenser les effets du retard T
rd
.
Temps (s)
Vitesse (Hz)
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0
4
8
12
16
20
Couple (Nm)
Temps (s)
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0
-1000
-500
0
500
1500
1000
Courant i
sa
(A)
Temps (s)
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0
-600
-400
-200
0
600
400
200
Temps (s)
Courant i
|
(A)
4.0 3.8 3.6 3.4 3.2 3.0 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0
0
20
40
60
120
100
80
Fig. V.116 : Rsultats de simulation issus de rgulateurs utilisant les prdicteurs de Smith.
On peut alors constater lefficacit des boucles utilises. Les oscillations prsentes
lorsque les rgulateurs classiques taient utiliss, sont fortement attnues voire limines.
Lerreur dynamique est tout de mme suprieure celle obtenue sans retard, ce dernier
imposant un dlai de rponse du systme. Le retard correspondant cette simulation est
proche de sa valeur maximale. Il subit de surcrot une forte variation correspondant au
passage de la modulation asynchrone la modulation synchrone. Les rsultats obtenus
pour des frquences suprieures ou infrieures possdent des performances qui
sapprochent significativement de celles obtenues sans retard. Les erreurs commises sur les
t
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2
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 189 -
termes de couplage diminuent avec le retard amliorant ainsi les performances des
rgulateurs.
Comme pour la commande en boucle ouverte, un recouvrement des domaines
dutilisation des diffrents types de signaux est recommand. Il permet dviter les
passages rptitifs d'un signal un autre, ce qui pourrait engendrer des phnomnes
d'instabilit. On notera galement quil est recommand de prvoir un recouvrement plus
important au passage de la modulation asynchrone la modulation synchrone. Ceci permet
de limiter ces passages qui gnrent de grandes variations de la valeur du retard T
rd
.
V.5 CONCLUSION
Ltude des caractristiques spcifiques de lasservissement a permis dtablir les
principaux paramtres en interaction entre la commande par signaux optimiss et le
contrle vectoriel. Les rgles indispensables au fonctionnement de la boucle de contrle
nous ont conduit mettre en oeuvre une mthode adapte de calcul des signaux optimiss.
Les constituants matriels de lasservissement assurant le respect de ces rgles ont t
raliss.
Rciproquement, les mthodes de rgulation par contrle vectoriel utilises ne
peuvent pas tre mises au point sans prendre en compte les spcificits de la commande
rapproche. Les modifications apportes aux rgulateurs dmontrent la capacit du
systme considr prserver les performances attendues, mme dans les cas les plus
dfavorables.
Ainsi, toutes les structures matrielles ou logicielles ont t dveloppes de faon
autoriser les futures investigations dans le domaine des asservissements par contrle
vectoriel incluant la gnration de signaux optimiss.
De multiples aspects sont considrer dans llaboration dune commande par
contrle vectoriel efficace. Les effets des erreurs lies la mesure des courants et de la
position rotorique ainsi qu lvolution au cours du temps de la valeur des paramtres de
la machine doivent tre valus. Ils peuvent modifier le comportement du systme. De
plus, leur influence sur les performances du contrle dpend des paramtres des
rgulateurs et du type de machine. Les applications ne ncessitent pas toutes les mmes
dynamiques ou mesures de protection, conduisant alors des rglages diffrents des
paramtres des rgulateurs.
Il peut tre utile davoir recours des mthodes spcifiques apportant des solutions
assurant le bon fonctionnement du contrle lorsque des perturbations apparaissent
[MEN92]. Des mthodes permettent de synthtiser des rgulateurs robustes intgrant les
variations paramtriques et les bruits injects dans le processus [CHO92].
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CHAPITRE V: ADAPTATION DE LA COMMANDE OPTIMISEE AU CONTROLE VECTORIEL
- 190 -
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CONCLUSION GENERALE
- 191 -
CONCLUSION GENERALE
Nous avons prsent dans ce travail les principales tapes permettant d'optimiser la
commande rapproche des onduleurs MLI trois niveaux de tension. L'amlioration des
performances du pilotage de la machine asynchrone sur toute sa gamme de frquence passe
d'abord par l'tude des mthodes de modulation conventionnelles. Certaines d'entre elles
possdent effectivement des proprits qualitatives suffisantes pour rester comptitives
dans les zones de faible frquence.
Aprs avoir brivement rappel le principe de pilotage en vitesse variable de la
machine asynchrone par onduleur de tension, les structures d'onduleur deux et trois
niveaux sont dcrites. L'analyse de leur domaine d'application et de leur principe de
commande permet de mettre en vidence les apports de l'onduleur trois niveaux tant sur le
plan de la qualit des tensions de sortie que sur sa capacit commander des puissances
plus leves.
Les contraintes que doivent respecter les signaux MLI sont propres la structure de
l'onduleur, au domaine de puissance et au type de composant utilis. Elles sont importantes
dans le cas o les interrupteurs sont des thyristors GTO, et sont dterminantes dans le
calcul des signaux. Les performances des signaux MLI sont essentiellement bases sur
leurs caractristiques spectrales et seront values partir de leur dcomposition en srie
de Fourier.
Diffrentes mthodes de modulation sinusodales sont prsentes. La synthse des
instants de commutation pour l'implantation en temps rel permet d'analyser les limites de
fonctionnement des signaux produits.
Cependant, la commande rapproche peut tre significativement amliore pour des
vitesses plus leves lorsque la frquence de commutations des interrupteurs est limite, et
donc plus particulirement pour les onduleurs de grande puissance GTO. La commande
est construite de manire systmatique partir d'une mthode tenant compte du systme
physique et des exigences qualitatives.
Les principaux critres d'valuation des performances des signaux MLI sont le
courant harmonique et les pulsations de couple. Le premier permet d'valuer l'ondulation
parasite qui se superpose au fondamental de courant, et le second value l'influence des
harmoniques de courant de faible rang sur les vibrations mcaniques.
Parmi les diffrentes possibilits d'optimisation en temps diffr des signaux MLI
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CONCLUSION GENERALE
- 192 -
figurent :
- L'annulation des harmoniques de faible rang. Les signaux sont calculs partir
d'un algorithme permettant d'optimiser le temps de calcul des motifs.
- La minimisation de critres particuliers. Les algorithmes proposs permettent de
minimiser le courant harmonique et les pulsations de couples. Les critres mis au point lors
de cette tude sont choisis en fonction des performances dsires et procurent des rsultats
tout fait satisfaisants.
Une mthode systmatique de construction de la commande est propose. Elle
comprend les tapes suivantes : dfinition du cahier des charges, choix des critres,
exploitation et valuation des rsultats, et implantation de la commande en temps rel.
Tout d'abord, la formulation d'un cahier des charges propre l'application
considre est ncessaire pour tablir les types de signaux utiliser, les contraintes sur le
placement des commutations, la loi suivie par le taux de modulation et les exigences
spectrales des courants et tensions appliques au moteur.
Les types de modulation et les critres d'optimisation sont ensuite choisis en
fonction des zones de frquence de la machine.
Des logiciels crits au laboratoire permettent alors d'exploiter les rsultats issus des
algorithmes d'optimisation autorisant ainsi le traitement de ce grand nombre de donnes.
- Les trajectoires dcrites par les angles de commutation lorsque le taux de
modulation volue sont mises sous forme d'quation par lissage polynomial. Le code en
langage C correspondant est gnr sous forme de modules directement exploitables par
d'autre logiciels (implantation, simulation, ...).
- Une tude de sensibilit de critres choisis (courant harmonique, pulsation
de couple, ...) permet d'analyser le comportement des performances des signaux optimiss
lorsque les angles sont entachs d'une erreur.
- L'efficacit et l'homognit des rsultats sont analyses par comparaison
de leurs critres de qualit avec ceux obtenus pour la modulation conventionnelle. Dans
tous les cas, la modulation optimise amliore sensiblement les caractristiques des ondes
surtout aux vitesses leves.
Un logiciel de simulation bas sur un modle simplifi de la machine asynchrone
permet de simuler les rgimes tablis. Il est bien adapt l'tude des grandeurs
dterminantes pour valuer les performances des signaux MLI en rgime permanent, pour
valuer l'influence de paramtres tels que les temps morts, et pour dimensionner les
composants de l'onduleur. Il ralise principalement :
- Le calcul des courants et tension dans l'onduleur et le moteur.
- Les analyses spectrales significatives.
- Le calcul des principaux facteurs de qualit des ondes MLI (courant
harmonique, pulsations de couple, pertes rotoriques, ...).
- Les pertes dans les GTO, dans les diodes et dans les circuits d'aide la
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CONCLUSION GENERALE
- 193 -
commutation de l'onduleur.
La similitude entre les rsultats de simulation et les relevs exprimentaux
permettent de valider ce logiciel. Quelques exemples d'exploitation sont proposs.
La commande en boucle ouverte sur toute la gamme de frquence de la machine
asynchrone est ensuite implante. Les signaux optimiss sont calculs pour une application
de grande puissance utilisant un onduleur trois niveaux thyristors GTO. Les signaux sont
slectionns conformment la mthode de construction de la commande cite
prcdemment. Un test de respect des contraintes sur les signaux retenus est effectu avant
le choix dfinitif.
Le programme de gnration des commandes en temps rel utilise une mthode de
description des signaux facilitant leur gestion. Les structures de description des signaux,
les tables de description et les tables des angles sont contenues dans un module en
langage C gnr par programme, facilitant ainsi les modifications de stratgie de
commande (changement de type de signaux). Le matriel utilis pour la gnration des
commandes est peu coteux et possde des structures matrielles bien adaptes notre
application (structure HSO). Quelques essais permettront alors de vrifier que les
caractristiques obtenues par les algorithmes d'optimisation sont conserves par la
commande relle.
Nous tudions enfin les possibilits de mise en oeuvre d'une loi de contrle
vectoriel flux rotorique orient conservant l'utilisation d'une commande rapproche
optimise. Cette tude permet de complter le champ d'utilisation de la commande par
signaux MLI optimiss. Elle permet d'valuer les possibilits de conservation des
avantages fournis par la commande optimise tout en amliorant les performances lors des
rgimes transitoires.
Aprs avoir prsent les structures matrielles ncessaires la mise en oeuvre de ce
procd, nous analysons par simulation le comportement des consignes de tension et
frquence dlivrer au modulateur lors de phases de fonctionnement extrme. Les rgles
de calcul des signaux optimiss sont alors modifies pour permettre le respect des
contraintes sur les commandes lors du fonctionnement du contrle vectoriel.
Il est galement montr dans cette tude que les dfauts inhrents la gnration
des signaux optimiss doivent imprativement tre pris en compte lors du calcul des
rgulateurs. Les apports des solutions proposes sont illustrs par simulation et prouvent la
faisabilit d'un tel contrle.
La mise en oeuvre complte de la commande vectorielle utilisant des signaux
optimiss et les rgulateurs proposs reste faire. Cette tude est facilite par l'utilisation
du gnrateur de code associ DSPACE. La synthse des rgulateurs est ainsi
directement ralise partir de schmas blocs issus du logiciel Simulink pour Matlab. Une
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CONCLUSION GENERALE
- 194 -
tude de la robustesse est indispensable. D'autres lois de commande robustes peuvent tre
tudies, implantes, et testes.
La synthse systmatique de la commande optimise, de la formulation du cahier
des charges l'implantation, peut tre adapte des entranements prsentant des
caractristiques et des contraintes diffrentes. L'amlioration du matriel micro-
informatique peut tre exploite pour tendre les possibilits de notre mthode des
applications spcifiques.
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ANNEXES
- 195 -
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- 196 -
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ANNEXES
- 197 -
ANNEXE A1
CALCUL DES LARGEURS DIMPULSION DES SIGNAUX ISSUS DE LA
MODULATION SINUSODALE UNIPOLAIRE
o
i
-
o
i
+
u
i
+
u
i
-
u
i
o
p
t
oi
-
oi
+
ui
+
ui
-
ui
et
et
2t
o
p
2t t
t
o
pi
As
At/2
-1
+1
0
0
-At/2
-As
Fig. A.117 : Mthode de calcul de la modulation sinusodale unipolaire.
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ANNEXES
- 198 -
Le schma de la figure A.21 illustre la mthode utilise pour calculer de manire
approche les positions angulaires du signal, en vue dune implantation sur calculateur de
la technique de modulation.
Lindice de modulation est choisi entier et faible de manire faciliter la
reprsentation de la technique de calcul.
La modulante peut sexprimer sous la forme suivante :
y As
s
= sin( ) o (A.177)
La porteuse est dfinie de diffrentes manires :
si
y = -
A
pour
y =
A
pour
t
t
t
t
0
2
2
< <
s s
s s +

u t
o
o u u
o
o u
o
o u u o u
o
i
p
i i
p
i
p
i i i
p
( )
( )
(A.178)
si
y =
A
pour
y = -
A
pour
t
t
t
t
t u t
o
o u u
o
o u
o
o u u o u
o
< <
s s
s s +

i
p
i i
p
i
p
i i i
p
2
2
2
( )
( )
(A.179)
avec o
p
: largeur dune priode porteuse.
u
i
: position centrale de la priode porteuse i.
u
i

: u
o
i
p

4
o
i

: positions angulaires des commutations dans la priode porteuse i.


o
pi
: largeur de limpulsion i (o
i
+
-o
i
-
)
Afin de simplifier les calculs en vitant la rsolution dquations non linaires, la
modulante sera considre comme constante sur chaque demi-priode porteuse et gale
sa valeur en u
i
-
et u
i
+
.
= Dans lalternance positive nous obtenons donc :
- autour de u
i
-
: =

A
As
t
p
i i i
o
o u u ( ) sin( )
do : o u o u
i i p i
As
At

= sin( )
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ANNEXES
- 199 -
- autour de u
i
+
:
A
As
t
p
i i i
o
o u u ( ) sin( )
+ +
=
do : o u o u
i i p i
As
At
+ +
= + sin( )
On en dduit alors la largeur de limpulsion prsente dans la priode porteuse i :
( ) o o o o u u
pi i i p i i
As
At
= = +
+ +
sin( ) sin( )
do
o o u
o
pi p i
p
As
At
=
|
\

| 2
4
sin( ) cos( )
La porteuse tant de frquence suffisamment leve par rapport la frquence de la
modulante, lindice de modulation est grand et o
p
est petit par rapport 2t. Le terme
cos(o
p
/4) est dans ce cas proche de 1, et lexpression de la largeur des impulsions devient :
o o u
pi p i
As
At
= 2 sin( ) (A.180)
= Un calcul similaire nous permet dobtenir lexpression de la largeur des
impulsions dans lalternance ngative :
o o u
pi p i
As
At
= 2 sin( ) (A.181)
Pour simplifier la gnration en temps rel, chaque impulsion est considre
comme centre par rapport u
i
, lerreur ainsi commise est dautant plus faible que lindice
de modulation Q est grand.
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- 200 -
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ANNEXES
- 201 -
ANNEXE A2
METHODES DE SYNCHRONISATION DES SIGNAUX MLI LORS DE
LA GENERATION EN TEMPS REEL
A2.1 Synchronisation entre signaux optimiss
Le programme dinterruption principal teste, aprs chaque acquisition de la
consigne de frquence, si cette frquence F et le taux de modulation M se trouvent
lintrieur des domaines de validit du signal courant. Si cest le cas, la structure de
description reste inchange, et la construction de la table au format HSO peut tre
directement mene. Si au contraire la nouvelle frquence ou le nouveau taux de
modulation sort des limites du signal courant, la structure de description du signal adjacent
est utilise. Afin, dviter tous problmes dinstabilit la frontire des diffrentes formes
donde, un lger chevauchement des zones de validit entre signaux adjacents est
ncessaire, avec description d'un cycle d'hystrsis.
Le passage dun signal optimis un autre est donc rendu possible chaque
priode porteuse.
C C C C C
f e d c b a
f C C C C C
f e C C C C
f e d C C C
f e d c C C
f e d c b C
Signal S5
Signal S4
Signal S3
Signal S2
Signal S1
Signal optimis : C=3
Signal optimis : C=4
Fig. A2.118 : Exemples de changement de forme donde.
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ANNEXES
- 202 -
Le schma de la figure A2.118 reprsente les diffrents cas pouvant apparatre lors
du passage dun signal C = 4 commutations par quart de priode un signal C = 3. La
variation de vitesse est ici considre comme suffisamment lente pour admettre que la
frquence des deux signaux est constante, et gale 67,5 Hz. Elle correspond la limite de
frquence suprieure du signal C = 4.
Les signaux S1 S5 sont obtenus en appliquant le changement de forme donde
aux cinq sparations de porteuses situes lintrieur du signal. Le cas le plus favorable
correspondrait un changement de forme donde situ en fin ou dbut de priode. La
consigne de tension, qui dans ce domaine de frquence doit tre gale la tension
nominale, serait naturellement respecte.
Les caractristiques relatives aux formes dondes S1 S5 ne sont applicables que
dans la seule priode machine o le changement de forme donde seffectue. Leurs effets
sont donc trs brefs.
Les figures A2.119 et A2.86 illustrent les relevs exprimentaux vide de la
tension U
a
et du courant i
sa
correspondant respectivement aux signaux S4 et S2 de la
figure A2.118.
Synchronisation sur la
demande de changement
de signal.
Changement
effectif de
signal.
2,47 ms
T/6
Fig. A2.119 : Relev exprimental dun changement de forme donde (cas S4).
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ANNEXES
- 203 -
Fig. A2.120 : Relev exprimental dun changement de forme donde (cas S2).
On peut remarquer labsence de phnomne transitoire anormal provoqu par le
changement de forme donde.
A2.2 Synchronisations entre les modulations sinusodale et optimise
A2.2.1 Passage de la modulation synchrone la modulation asynchrone
Le passage de la modulation optimise synchrone la modulation sinusodale
asynchrone sopre lors des phases de dclration. Elle est illustre par le schma de la
figure A2.121.
u
i1
u
i2
u
i
TC asynch.
Au = 2tFTC
TC
k
Au = 2t/6
TC
2
Au = 2t/6
TC
1
Au = 2t/6
Modulation
optimise
synchrone
Modulation
sinusodale
asynchrone
TC/2
u = 0 u = 2t/6 u = 22t/6
u = k2t/6
Calcul MLI
sinusodale
Calcul MLI
optimise
Calcul MLI
optimise
Fig. A2.121 : Passage de la modulation optimise la modulation sinusodale.
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ANNEXES
- 204 -
Lorsque la limite infrieure de la frquence ou du taux de modulation du premier
signal optimis (C = 14) est atteinte, la table de description de la modulation sinusodale
est utilise pour les calculs. La priode porteuse devient alors de dure constante gale la
priode porteuse asynchrone. La dtermination de la position angulaire u
i
dans la table du
sinus prcalcul, et ncessaire au calcul des instants de commutation, est facilement
retrouve comme lillustre la figure A2.121. En effet, les limites de la priode porteuse
courante sont connues par rapport lorigine de la phase, puisquelles interviennent tous
les siximes de la priode fondamentale dans le cas des signaux optimiss. Connaissant la
nouvelle consigne de frquence, la position u
i
est obtenue en calculant lcart angulaire Au
correspondant une priode porteuse asynchrone :
u
t
i
k = +
2
6 2
Au
(A2.182
)
o Au = 2t F TC et k = 1 6 (indice de la priode porteuse courante)
La modulation sinusodale tant asynchrone, le placement de la premire priode
porteuse asynchrone nest pas impos. Cest la raison pour laquelle il est possible de lui
donner pour origine la fin de la dernire priode porteuse synchrone.
A2.2.2 Passage de la modulation asynchrone la modulation synchrone
La modulation sinusodale tant asynchrone, les limites de ses priodes porteuses
ne concident pas forcment avec chaque sixime de la priode fondamentale. Afin dviter
tous saut de phase, il est impratif de passer en modulation optimise lorsque la dernire
porteuse asynchrone concide avec un sixime de priode fondamentale (cest dire une
limite de priode porteuse optimise). En dautres termes, avant deffectuer le passage en
modulation optimise, il faut synchroniser la modulation sinusodale qui tait jusqualors
asynchrone.
Plusieurs mthodes sont alors possibles, mais nous en chercherons une dont la
caractristique principale sera de ne pas dgrader les performances dynamiques.
Afin de faciliter la comprhension de la mthode, nous dfinissons les notations
suivantes :
- La frquence de commutation maximale F
cmax
= 270 Hz.
- La priode porteuse correspondante TC
m
= 1/F
cmax
.
- La frquence de commutation minimale F
cmin
= 150 Hz.
- La priode porteuse correspondante TC
n
= 1/F
cmin
.
- La frquence de la porteuse asynchrone F
c0
.
- La priode porteuse asynchrone TC
0
= 1/F
c0
.
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- 205 -
- La frquence machine au-del de laquelle le passage de la modulation asynchrone
la modulation synchrone doit tre ralis F
sync
. (Frquence de synchronisme).
La modulation sinusodale permet dobtenir des rsultats dautant meilleurs que la
frquence de commutation est leve. Par consquent, la frquence de la porteuse
asynchrone est choisie gale la frquence de commutation maximale : F
c0
= F
cmax
.
Le principe de synchronisation est illustr par le schma de la figure A2.122. Il
consiste, lorsque le passage en modulation synchrone a t demand, modifier la largeur
de la priode porteuse asynchrone TC
0
qui devient alors TC
0
. Ainsi, il est possible de faire
concider la fin de la dernire priode porteuse asynchrone modifie TC
0
avec le dbut de
la prochaine priode porteuse optimise synchrone.
Calcul MLI
optimise
Calcul MLI
sinusodale
TC
0
TC
0
TC
0
Calcul MLI
sinusodale
Demande de
synchro.
Calcul TC
0

Calcul MLI
sinusodale
F = F
sync
TC
0
TC
0

Synchronisation
Modulation
optimise
synchrone
Modulation
sinusodale
asynchrone
t = kT/6
Calcul MLI
sinusodale
F = F
sync
Calcul MLI
optimise
t
0
i+1 i i-1
Fig. A2.122 : Synchronisation de la modulation sinusodale.
La demande de synchronisation correspond lacquisition dune frquence
machine suprieure la frquence de synchronisme. La consigne est alors bloque la
frquence F
sync
. Cette frquence restant fixe jusquau dbut de la priode porteuse
synchrone (t = kT/6 avec k = 1 6), il est possible den dduire la priode porteuse
asynchrone modifie TC
0
. Si linstant t de synchronisation se trouve entre les sparations
de priodes porteuses asynchrones i et i+1 (reprsentes en pointills), la priode porteuse
modifie sobtient par :
TC
t t
i
0
0
' =

(i=2 dans l'exemple de la figure A2.122)
(A2.183
)
Ainsi, comme on peut le constater sur la figure A2.122, TC
0
est toujours
suprieure la priode porteuse TC
0
. En effet, la frquence porteuse tant gale la
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ANNEXES
- 206 -
frquence maximale, elle ne doit pas tre augmente pour rester dans les limites imposes.
La priode porteuse ne doit donc pas tre diminue. Cependant, de la mme manire, il
faut veiller ne pas allonger TC
0
au-del de la priode TC
n
correspondant la frquence
de commutation minimale. On dfinit alors la marge dallongement maximum de la
priode porteuse par :
M TC TC
n
=
0
(A2.184
)
Pour quil soit toujours possible de synchroniser sans descendre en dessous de la
frquence de commutation minimale, il faudrait que la priode porteuse modifie TC
0

maximale permette datteindre la limite i+1 :


i TC M i TC + > + ( ) ( )
0 0
1
(A2.185
)
Cette relation peut alors tre exprime en fonction des priodes ou frquences de
commutation maximale et minimale :
i TC i TC
n m
> + ( ) 1
(A2.186
)
Dans le cas des limites de 150 Hz et 270 Hz qui nous sont imposes, cette relation
est vrifie si i > 1. Le schma de la figure A2.123 reprsente en gris, les deux uniques
zones dans lesquelles la synchronisation ne peut pas tre faite. La premire correspond
limpossibilit de diminuer la priode porteuse, la seconde au non respect de la
relation A2.186 pour i=1. Si le dbut de priode porteuse synchrone (t = kT/6) se trouve
dans lune de ces zones, la synchronisation sera effectue sur le sixime de priode suivant
(t = (k+1)T/6), la consigne de frquence restant bloque jusque l.
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- 207 -
TC
0
TC
0
Calcul MLI
sinusodale
Demande de
synchro.
TC
0
+M
Zones interdisant
la synchronisation
Modulation
sinusodale
asynchrone
t
0
TC
0
TC
0
C C
Conv.
A/N
Conv.
A/N
Fig. A2.123 : Zone de synchronisation impossible pour F
cmin
=150 Hz et F
cmax
=270 Hz.
Cependant, on peut noter que la zone 2 est troite par rapport TC
0
et tend
sannuler lorsque la frquence F
cmin
sapproche de F
cmax
/2 soit 135 Hz (On a alors
M = TC
0
). En admettant une frquence de commutation minimale de F
cmax
/2 = 135 Hz, ce
qui toutefois est proche de 150 Hz, on peut liminer la deuxime zone dinterdiction de
synchronisation. Si la priode TC
0
est proche de 2TC
0
, ce cas de figure ne sera maintenu
que pendant une seule priode porteuse modifie. La dgradation des performances de la
modulation sinusodale due une faible frquence de commutation ne sera alors pas
pnalisante, dautant plus quelle apparat lors dun rgime transitoire.
Lorsque cette technique de synchronisation est utilise, le cas le plus dfavorable
apparat quand le dbut de priode synchrone t se trouve lextrmit droite de la zone 1
reprsente sur le schma de la figure A2.123. La synchronisation seffectue un sixime de
priode fondamentale plus tard, et dans le pire des cas, elle a pu tre demande juste aprs
lacquisition de la consigne, soit 2TC
0
avant linstant t
0
. Pour obtenir un temps de rponse
infrieur ou gal celui occasionn par la modulation optimise, la relation suivante doit
tre vrifie :
T
TC
6
3
0
>
(A2.187
)
On en dduit la frquence laquelle doit tre gnre la modulation sinusodale
pour respecter cette condition :
F
F
c
s =
0
18
15 Hz
(A2.188
t
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- 208 -
)
Par consquent la frquence de synchronisme F
sync
doit tre dfinie infrieure
15 Hz pour que les conditions dynamiques fixes soient respectes. Elle convient tout
fait la zone de synchronisation assurant un relais entre les performances obtenues par la
modulation sinusodale et la modulation optimise.
Remarque : Si la frquence de commutation minimale de 150 Hz est conserve, le cas le
plus dfavorable apparat lorsque t se trouve lextrmit droite de la zone 2. On obtient
alors la relation :
T
TC
6
4
0
>
(A2.189
)
Ceci conduit impose une frquence de synchronisme infrieure 11,25 Hz, ce
qui reste toutefois ralisable.
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- 209 -
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BIBLIOGRAPHIE
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- Rsum -
Les progrs raliss ces dernires annes dans la commande des onduleurs MLI deux
niveaux de tension pilotant en vitesse variable des machines asynchrones de moyenne et grande
puissance ont permis damliorer sensiblement les performances. Lutilisation rcente des
onduleurs MLI trois niveaux de tension est trs prometteuse en raison de la capacit de cette
nouvelle structure donduleur amliorer la qualit des courants dans la machine et tendre sa
commande des domaines de puissance suprieurs 2 MW.
Nous dfinissons le principe de calcul et les limites de validit des principales techniques
de modulation sinusodales trois niveaux. Certaines dentre elles se rvlent tre tout fait
adaptes et performantes pour commander la machine dans les zones de faible vitesse.
Nous proposons ensuite une mthode systmatique de construction dune commande
optimise. Les signaux sont calculs pour minimiser les harmoniques de courant et les pulsations
de couple. Cette mthode est applique un exemple concret, et la commande est implante sur le
microcontrleur 80C196KC. La simulation des rgimes tablis permet daffiner les tudes
qualitatives des signaux. La bonne concordance entre les rsultats exprimentaux et les rsultats
thoriques permet de confirmer la conservation des caractristiques des signaux par la mthode de
gnration en temps rel.
Ltude de lassociation de la commande optimise et dune loi de contrle vectoriel
permet enfin de prouver la faisabilit dun tel contrle. Elle permet denvisager lamlioration des
performances des entranements de grande puissance en rgime permanent et en rgime transitoire
simultanment.
Mots cls : Modulation de largeur dimpulsion, onduleur de tension, trois niveaux, thyristors GTO,
machine asynchrone, optimisation, pulsations de couple, contrle vectoriel.
- Abstract -
The control of two-level PWM inverters has been improved these last years. Consequently,
the variable speed control of medium and large power induction motor drives has better
performances. Three level inverters are recently used and allow to improve harmonic content of the
currents in the motor and to increase the power of the drives.
At first, we develop the computation methods and the limits of the main sinusoidal
modulation methods. Some of them are adapted and efficient to control the asynchronous machine
at low speed.
We propose a systematic method to build an optimised PWM control strategy. The PWM
waves are computed to minimise current harmonics and pulsating torques. The method is applied to
a specific example. The control is implemented on the 80C196KC microcontroller. The simulation
of the induction machine in steady state allows to study the performances of the PWM waveforms.
The good agreement between theoretical and experimental results proves the preservation of the
features of the optimised PWM waves by the real time generation method.
The study of the association of the optimised control with a vector control law allows to
prove the feasibility of such a control. It allows to project the improvement of medium and large
power drives performances both in steady state and dynamic working.
Keywords : Pulse Width Modulation (PWM), Voltage Source Inverter (VSI), Three Level Inverter,
GTO, induction motor, optimisation, pulsating torques, vector control.
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