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Diseo Mecatrnico Pgina 1

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE PUEBLA


ORGANISMO PBLICO DESCENTRALIZADO
DEL ESTADO DE PUEBLA


INGENIERA MECATRNICA

DISEO MECATRNICO

MODELO MATEMTICO DE MOTOR DE DC

PRESENTA:

JESSICA JAZMN GUTIRREZ VELZQUEZ
ALFREDO QUIROZ OLMOS

PROFESOR

M.C. JOS PEDRO SNCHEZ SANTANA




GRUPO: MA CUATRIMESTRE: 8




JUAN C. BONILLA, PUEBLA FECHA: 31/01/2014




Diseo Mecatrnico Pgina 2

Contenido
Introduccin .................................................................................................................................. 3
Objetivo ......................................................................................................................................... 3
Objetivo en particular ............................................................................................................... 3
Marco terico ................................................................................................................................ 4
Desarrollo de modelos matemtico .............................................................................................. 5
Motor controlado armadura ..................................................................................................... 5
Motor Controlado por campo ................................................................................................... 7



















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Introduccin
Los motores de corriente continua son los ms comunes y econmicos, y se pueden encontrar
en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes
permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del
motor, que habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel
industrial. Los motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad y
pueden proporcionar un alto par-motor con control ms sencillo y econmico que cualquier
motor de corriente alterna. En la actualidad los mtodos de control de velocidad se han ido
desarrollando considerablemente y los ms comunes son el control de velocidad por corriente
de campo y el control de velocidad por corriente de armadura, que son tcnicas de control no
lineal.
Para poder analizar estos mtodos se requiere del conocimiento fsico del sistema, unidades
de las constantes que aparecen en el modelo, seleccin adecuada de las variables de estado y
conocimientos de desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando la transformada de Laplace

Objetivo
El objetivo principal de esta prctica es el desarrollo del modelo matemtico de un motor de
corriente continua. Se ha desarrollado el modelo matemtico usando ecuaciones diferenciales
y a su vez tambin se desarroll el anlisis respectivo en trminos de las variables fsicas que
se tiene en el motor, como en la carga mecnica acoplada al mismo.
Objetivo en particular
En el trabajo desarrollaremos 2 modelos matemticos de los 2 tipos de control que se puede
tener para el motor de DC, los cuales son:
a) Control por armadura
b) Control por campo







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Marco terico
Un motor de corriente continua est formado por un estator o inductor que es la parte fija del
motor y un rotor o inducido que es la parte mvil.
El motor a utilizar es un motor de excitacin separada, cuya caracterstica principal es la
bobina (inductor) que genera el campo magntico no se encuentra dentro del circuito del
motor, es decir no existe conexin elctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la
siguiente figura:


El modelo ilustrado posee caractersticas elctricas que consta de: Vi la tensin de
alimentacin del rotor, Ii la corriente que va a circular por el rotor tambin conocida por
corriente de armadura, Ri la resistencia del bobinado del rotor, Li la inductancia del bobinado
del rotor, es la fuerza contra-electromotriz del motor, Vf es la tensin de alimentacin del
estator, If la corriente que va a circular por el estator, Rf la resistencia del bobinado del
estator, Lf la inductancia del bobinado del estator.
Para que el motor cumpla su funcin, normalmente se le coloca una carga mecnica en el eje
del rotor y de esto dependern las caractersticas mecnicas las cuales son: la velocidad
angular de giro a la cual trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente del eje rotor con
la carga que se desea colocar, B el coeficiente de rozamiento viscoso.
En esencia, el motor consiste en una bobina, la bobina de la armadura que puede girar
libremente. Esta bobina se encuentra dentro del campo magntico producido por la corriente
que circula en las bobinas de campo o por un imn permanente. Cuando una corriente

fluye
por el devanado de la armadura entonces, dado que se encuentra en un campo magntico,
sobre el actan fuerzas que provocan que gire. La fuerza F que actua en un espiral de longitud
Ly lleva una corriente

dentro de un campo magntico con densidad de flujo B perpendicular


al alamabre, est dada por la ecuacin
F=B

L
Si las espiras son N, entonces F=Nb

L
Las fuerzas en las espiras de la bobina de la armadura producen un par T, donde T= Fb, con b el
ancho de la bobina. Entonces:
T=NB

L
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El par resultante es proporcional a (B

), los dems factores son constantes entonces se puede


escribir:
T=


Dando que la armadura es una bobina que gira en un campo magntico, se introduce un
voltaje en ella como resultado de la induccin electromagntica.
Este voltaje tiene una direccin tal que se opone al cambio que lo produce y se conoce como
fuerza contraelectromotriz (fcem). Esta fcem

es proporcional a la velocidad de rotacin de la


armadura y al flujo asociado con la bobina y, por lo tanto, a la densidad de flujo B. As,

BW
Donde w es la velocidad angular del eje y

una constante.

Desarrollo de modelos matemtico
Motor controlado armadura
En un motor controlado por armadura la corriente de campo

se mantiene constante y el
motor se controla ajustando el voltaje de la armadura

. Una corriente de campo constante


significa una densidad de flujo magntico constante B en la bobina de la armadura. Por lo
tanto,

w
Donde

es constante. El circuito de la armadura se puede considerar como una resistencia

conectada en serie con una inductancia

(figura 2). Si

es el voltaje aplicado al circuito


de la armadura, entonces existe una fuerza contra electromotriz que corresponde a

, y se
obtiene:



Figura 2. Circuito armadura



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Fgura 3. Diagrama de bloques controlado por armadura
Esta ecuacin se puede ver en termino de diagrama de bloques como lo muestra la figura 3. La
entrada al motor es

y sta se suma a una seal de la fuerza contraelectromotriz

para dar
una seal de error que es la entrada del circuito de la armadura. La ecuacin anterior describe
la relacin entre la entrada de la seal de error en la bobina de la armadura y la salida de la
corriente de la armadura

. Al sustituir

se obtiene

w=


La corriente

de la armadura produce un par T. entonces en el motor controlado por


armadura B es constante y se tiene
T=


Donde

es una constante. Este par se convierte en la entrada del sistema de carga. El par
neto que acta sobre la carga es
Par neto=

-cw
Esto provoca una aceleracin angular

, por lo tanto,
I

-cw
De esta manera se obtiene 2 ecuaciones que describen las condiciones presentes en un motor
controlado por armadura, es decir,

w=

-cw
As podemos obtener la ecuacin que relaciona la salida de W con la entrada

del sistema al
eliminar

.



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Motor Controlado por campo

En un motor controlado por campo la corriente de la armadura permanece constante y el
motor se controla mediante la variacin de voltaje de campo. En el circuito de campo (figura
2), lo que en esencia se tiene es una inductancia

en serie con una resistencia

por lo
tanto, para este circuito

=+



Figura 4. Diagrama de bloques de control por campo
El circuito tambin se puede representar como se muestra en la figura 4. La entrada al sistema

, el circuito de campo la convierte en

, la relacin en

esta dada por la ecuacin


anterior. Esta corriente produce un campo magntico y, en consecuencia, un par que acta en
la bobina de la armadura, como indica T=

. Pero la densidad de flujo B es proporcional a la


corriente de campo

y como

es constante, se tiene
T=


Donde

es una constante. La carga del sistema convierte al par de salida en una velocidad
angular W. al igual que antes, el par neto que acta sobre la carga es
Par neto=T-par de amortiguamiento
El amortiguamiento torsional es cw, donde c es una constante. Por lo tanto, si los efectos de
los resortes torsionales del eje son despreciables, se tiene
Par neto=

-cw
Esto provocara una aceleracin angular

, por lo tanto,
I

-cw
Las condiciones que caracterizan a un motor controlado por campo estn representadas por
las ecuaciones:

=+

-cw
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Conclusin

Se realiz satisfactoriamente el modelo matemtico de los 2 casos con los cuales podemos
controlar a un motor de DC, teniendo en cuenta que a la hora de la implementacin de
cualquiera de los 2 casos, previamente simulados en los siguientes apartados, sabremos el
modo de respuesta de este motor.

Referencias
Sistemas de control electrnico en la ingeniera mecnica y elctrica 4 edicin William Bolton
http://www.lajpe.org/mar12/25_LAJPE_611_Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf