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Cours de Mcanique du solide

indformable
Semestre S3
Ecole Nationale des Sciences Appliques
El Jadida
Pr. Hassan RHANIM
Rappels sur les vecteurs
Torseurs
Cinmatique du solide
Cintique du solide
Dynamique du solide
Thormes gnraux
Plan du cours
Rappels sur les vecteurs
1) Vecteurs
Un vecteur admet quatre caractristiques:
1. Son origine (point dapplication)
2. Son support : sa direction
3. Son sens : de A vers B
4. Sa longueur : norme ou intensit
A
B
D

a) Vecteur libre
On dfinit un vecteur libre si on fixe son sens et sa norme.

3
a) Vecteur libre
On dfinit un vecteur libre si on fixe son sens et sa norme.
b) Vecteur glissant
Si on prcise la droite qui porte le vecteur , on dit que lon a dfini un vecteur
glissant : le vecteur glissant peut tre dfini par lun des bipoints (

).

a) Vecteur libre
On dfinit un vecteur libre si on fixe son sens et sa norme.
b) Vecteur glissant
Si on prcise la droite qui porte le vecteur , on dit que lon a dfini un vecteur
glissant : le vecteur glissant peut tre dfini par lun des bipoints (

).
c) Vecteur li
Si en plus on fixe lorigine du vecteur , alors la position est entirement dtermine. On
dit que lon a un vecteur li.

2) Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteurs

, et

, pris dans cet ordre est le nombre rel m,


dfini par:
= , ,

= . (

)
2) Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteurs

, et

, pris dans cet ordre est le nombre rel m,


dfini par:
= , ,

= . (

)
a) Proprits
Le produit mixte change de signe si on permute seulement deux vecteurs.
Le produit mixte reste inchang par permutation circulaire sur les trois vecteurs.
Le produit mixte de trois vecteurs non nuls est nul si les trois vecteurs sont
coplanaires.
reprsente le volume du paralllpipde rectangle construit sur les trois
vecteurs , ,

.
3) Double produit vectoriel
a) Dfinition : Soient trois vecteurs

, et

dun espace vectoriel


3
,
le double produit vectoriel de ces trois vecteurs, est le vecteur dfini par :

. )

.
Remarque :

( )

a)Division vectorielle
Soient deux vecteurs

, et dun espace vectoriel


3
rapport une base
orthonorme directe.
On cherche le vecteur satisfaisant lquation vectorielle :

= ()
Si

et ne sont orthogonaux , na pas de solution


Si

. = 0 (

0 et 0 )
Commenons par chercher une solution particulire
0
tel que
0

.
0
=

= 0

2
Supposant que .

0 et

= et
0

=

0

= 0

0
et

sont colinaires :

0
=

Donc
=

2
+

On dit que est le rsultat de la division vectorielle de par

.
4) Champ antisymtrique
A Dfinition
: espace affine associ
3
: champ de vecteurs
Soit :
3
(P)
Le champ de vecteurs est antisymtrique si et seulement si, il existe un vecteur tel
que :
P, Q = +
est appel vecteur du champ .
B Champ quiprojectif
Un champ de vecteurs est quiprojectif si et seulement si lon a :
. = .
Cette relation traduit lgalit des projections orthogonales des deux vecteurs () et
() sur la droite PQ.


P
Q
Proprit
Tout champ antisymtrique est quiprojectif et rciproquement.
II) Torseurs
1) Dfinition : un torseur est un ensemble form dun champ antisymtrique et
de son vecteur

.
: moment du torseur

: son vecteur ou rsultante gnrale


Notation :

Les lments de rduction du torseur en un point P sont :

et () , avec

est indpendant de P.
La donne des lments de rduction du torseur en un point P, permet de dfinir les
lments de rduction en tout point de lespace.
1) Opration sur les torseurs
a Egalit de deux torseurs
Deux torseurs sont gaux sils possdent les mmes lments de rduction en tout point de
lespace.

1
=
2

1
=
2

1
=
2
b Addition de deux torseurs
Soient deux torseurs (
1
)

et (
2
)

On peut dfinir un torseur ( )

= (
1
)

+(
2
)

tel que : (
1
)

:
=
1
+
2

=
1

+
2

Laddition ainsi dfinie est commutative, associative, possde un lment neutre le torseur
nul.
c Multiplication par un scalaire
Soit ( )

un torseur et un rel, on peut dfinir le torseur

= ( ) tel que :

d Invariant scalaire
,

. =

. =
est linvariant scalaire du torseur.
E Produit scalaire (ou comoment)
=
1
.
2
+
2
.
1
:
ce nombre est aussi un invariant scalaire.
F Axe central
Pour un torseur ( )

on cherche le lieu des points P de lespace pour lesquels et

sont colinaires.
Supposons connus les lments de rduction du torseur au point O.
et

sont colinaires tel que

+ = =

est le rsultat de la division vectorielle

par .
Do =

()

2
+

ou encore

avec

()

2
Laxe central est la droite passant par le point
0
et parallle .
2) Torseurs associs un systme de vecteurs glissants
a) Moment dun vecteur glissant
A en un point O :
=
Dfinition indpendante du choix du point M sur laxe .
(, )
B Par rapport un axe

= . = (, , )
b) Torseur associ un vecteur glissant
Soit (, ) un vecteur glissant, on a :
, = =
= + = +
= +
Le moment dun vecteur glissant dfinit donc un champ antisymtrique, de rsultante .
Lensemble (, ) dfinit alors un torseur : torseur associ au vecteur glissant .
Appellation : un glisseur est le torseur associ un seul vecteur glissant.
Remarque : laxe central dun glisseur est le support du vecteur glissant auquel il est
associ.
c) Torseur associ un systme de vecteurs glissants
Soit (

) = 1, , un systme de vecteurs glissants.


On dfinit : =

Nous avons , = +
Lensemble ( , ) dfinit alors un torseur : torseur associ au systme de vecteurs
glissants (

).
3) Dcomposition dun torseur (associ un systme de V. G.)
Soit () un systme de V. G.,

et

les lments de rduction du torseur correspondant.


On se propose de trouver le systme () de V. G. le plus simple possible qui soit
quivalent ().
Donnes : (

et

) en un point (par exemple lorigine O).


1)

= 0
a -

= 0

= 0 et

= 0
: 0 qui est le torseur nul.
b -

= 0

Soit = , ; (, )
Nous avons

et on doit avoir :

Soit encore + =

Donc
=

2
Do = , ; , / =

2
le torseur associ ou est appel COUPLE.

0
a)

= 0

avec =

2
= ,


le torseur associ ou est un glisseur.
a)

0 (cas gnral)
Soit un torseur associ : [

+ ,

Rsum
Un torseur est :
a) Nul si

= 0 = 0
b) Couple si

= 0 0
c) Glisseur

. = 0
Chapitre II:
Cinmatique du Solide
I RAPPELS : Composition des vitesses
A) Drive dun vecteur par rapport un repre
Soient R et R
1
deux repres quelconques.
R et R
1
en translation
U ) R /
1
R (
1
R
dt
U d
R
dt
U d


. O + =
0 ) R /
1
R ( car
1
R
dt
U d
R
dt
U d


= O =


1
R
dt
) R /
1
R ( d

R
dt
) R /
1
R ( d
) R /
1
R ( U
O
=
O
O =


Ceci quelque soit le mouvement de R
1
par rapport R.
) / (
R dans fixe vecteur
1
1
U R R
R
dt
U d
U

. O =

B) Composition des vitesses angulaires


Soit A et B deux points dun repre R
2
Il vient:
Or
R rapport par R de rotation Vecteur ) R / R (
R rapport par R de rotation Vecteur ) R / R (
1 1
2 2
= O
= O

) / (
2
AB R R
R
dt
AB d
. O =

AB ) R /
1
R (
1
R
dt
AB d

R
dt
AB d
. O + =

AB R R
R
dt
AB d
. O = ) / (
1
1 2

) R /
1
R ( )
1
R /
2
R ( ) R /
2
R ( O + O = O

On en dduit:
C) vitesse et des acclration dun point matriel
. R et R rapport par mouvement en M point un Soit
. R rapport par mobile repre ) z , y , x , O ( R
absolu) (repre fixe repre un ) z , y , x , O ( R Soit
1 o
o 1 1 1 1 1
o o o o
-
-
-


X
M
O
O
1
o
x

o
z

o
y

1
x

1
y

1
z

)
o
R /
1
R M ( V )
1
R / M ( V )
o
R / M ( V e + = -

M
1
O )
o
R /
1
R ( )
o
R /
1
O ( V
M
1
O )
o
R /
1
R (
R
dt
1
OO d
)
o
R /
1
R M ( V
: nt entraineme ' d Vitesse
o
. O + =
. O + = e
-


1
R
dt
M
1
O d
)
1
R / M ( V relative Vitesse = -

1
R
2
1
2
1
dt
M O d
) R / M ( : relative on Acclrati = I -

) M (
c
)
o
R /
1
R M ( )
1
R / M ( )
o
R / M ( I + e I + I = I -

| |
M O
dt
) R / R ( d

M O ) R / R ( ) R / R (
dt
OO d
) R / R M (
: nt entraineme ' d on Acclrati
1
R
o 1
1 o 1 o 1
R
2
1
2
o 1
o
o
.
O
+ . O . O + = e I
-


) R / M ( V ) R / R ( 2 ) M (
: Coriolis de on Acclrati
1 o 1 c

. O = I
-
Dfinition dun solide indformable
Ensemble de points qui se dplacent au cours du
temps en vrifiant la proprit suivante:
Cte
2
AB , t , S B , S A = e e
Nombre de degrs de libert: est le nombre de paramtres
indpendants quil faut connatre pour suivre un solide dans
son mouvement.
Le nombre de degrs de libert pour un solide est au plus
gal 6.
Soit R un repre li au solide S.
R effectue le mme mouvement que le solide S.
Les points de S ont une vitesse nulle par rapport R.
La cinmatique de R par rapport un repre R
o
est
dtermine par six paramtres. Il en est de mme pour un
solide.
a) Angle de prcession:
Angles dEuler
)
o
z , v , u , O (
1
R
z de autour Rotation
)
o
z ,
o
y ,
o
x , O (
o
R
o



o
z )
o
/R
1
(R

= O
.

o
z

o
x

o
y

o
y

o
z

o
x

o
y

o
z

o
x

u
u
w

.
u
u
u

o
z

) z w, , u , O (
2
R
u de autour Rotation
)
o
z , v , u , O (
1
R



u )
1
/R
2
(R

u = O
o
y

o
z

o
x

u
u
w

.

u

) z , y , x , O ( R
z de autour Rotation
) z , w , u , O (
2
R



z )
2
(R/R

= O
z u
o
z )
o
(R/R

+ u + = O
Cas gnral:
) z , y , x , ( R ) z , y , x , ( R
1

o o o o

O O
) z , y , x , ( ' R
o o o 1

O
III- Champ des vitesses dun solide
1. Champ des vitesses:
) / (
) / (
o
o
R N V S N
R M V S M

e
e
Cherchons la relation entre les vitesses de M et de N
)
o
(N/R V . MN )
o
(M/R V . MN
0
dt
OM d
dt
ON d
. MN 2
0
Ro
dt
MN d
. MN 2
2
MN
: donc S, solide au t appartenan

=
=
(
(

=
=
Ro Ro
Soit
Cte
N et M
NM
o
R S
o
R N V
o
R M V . O + = ) / ( ) / ( ) / (

Le champ des vitesses est quiprojectif,
il est donc antisymtrique,
il existe donc tel que:
)
o
(S/R O

Le mouvement dun solide est chaque instant un


mouvement compos:
- dun mouvement de translation de vecteur
- dun mouvement de rotation autour de laxe A
Par dfinition A est laxe instantan de rotation.
A // ) / (
o
R N V

2. Torseur Cinmatique:
- Le champ des vitesses est un champ de moments
- Rotation instantane du solide par rapport R
0
:
cest la rsultante du torseur cinmatique.
Remarque: Le torseur cinmatique change chaque fois quon
change de repre.
)
o
R / S ( O

A
o
R A V
o
R S
A
T

O
=
) / (
) / (

III Champ des acclrations


NM R S R N V R M V
o o o
. O + = ) / ( ) / ( ) / (

S N , S M e e
( ) ( ) | | NM R S R S NM R S NM
NM R N NM R N
o o o
o o
2
) / ( ) / ( ). / ( .
). / ( ). / (
O O O
+ I = I -


| | ) / ( ) / ( ) / (
) / (
) / (
) / (
o o o
o
o
R
o
R N V R M V R S NM
dt
R S d
R N
dt
R M V d
o

. O + .
O
+ I =
| | NM R S R S NM
dt
R S d
R N R M
o o
o
o o
. O . O + .
O
+ I = I ) / ( ) / (
) / (
) / ( ) / (


( ) ( )
(

O O O +
I = I
NM
2
)
o
R / S ( )
o
R / S ( NM ).
o
R / S ( . NM
NM ).
o
R / N ( NM ).
o
R / M (


Finalement:
2
NM
2
)
o
R / S (
2
NM ).
o
R / S (
NM ).
o
R / N ( NM ).
o
R / N (
|
.
|

\
|
O
|
.
|

\
|
O +
I = I


Le champ des acclrations nest pas quiprojectif, donc ce
nest pas le champ de moment dun torseur
IV. Mouvements particuliers dun solide
1. Mouvement de translation
Un solide S est anim dun mouvement de translation
par rapport un repre R
o
si et seulement si:
reste constant au cours du temps MN S N , S M e e
a. Champ des vitesses
Soit O lorigine du repre R
o
.
Or pour un solide:
On en dduit:
)
o
R / M ( V )
o
R / N ( V Cte OM ON Cte MN

= = =
NM )
o
R / S ( )
o
R / N ( V )
o
R / M ( V . O + =

0 )
o
R / S (

= O
Le torseur cinmatique est un couple
et
le champ des vitesses est uniforme.
b. Trajectoires: Les trajectoires des diffrents points sont
dduites de lune delles par des translations
gomtriques.
c. Mouvement: Le nombre de degrs de libert est au
maximum gal 3.
Le mouvement est dfini par la dfinition dun point
particulier du solide
(Exemple: mouvement du centre de gravite du solide)
2. Mouvement de rotation autour dun axe fixe
Un solide est anim dun mouvement de rotation autour dun axe
fixe dans R
o
sil existe deux points A et B de S qui demeurent fixes dans R
o
.
(AB) dfinit alors laxe de rotation du solide.
a. Trajectoires: Les points de S dcrivent des trajectoires
circulaires centrs sur laxe de rotation A=AB
o
z

o
y

o
x

A
B
u

- A t = 0 Ox
o
= Ou
Le mouvement est dtermin par .
O
QM )
o
R / S ( )
o
R / M ( V , S M
0 )
o
R / Q ( V , S Q
AB // )
o
R / S ( 0 )
o
R / B ( V )
o
R / A ( V
S B , S A
. O = A e
= A e -
O = =
A e A e -



c. Champ des vitesses
-Le torseur cinmatique est un glisseur daxe A avec:
-Nombre de degrs de libert = 1
-Torseur cinmatique en :
A
0 )
o
R / A ( V
o
z
T

A e S A
AB
AB
o
z )
o
z , O ( = = A

3. Mouvement hlicodal
Un solide est anim dun mouvement hlicodal si une droite
A lie au solide concide constamment avec un axe Oz et si
un point particulier du solide dcrit une hlice circulaire daxe
Oz. Il y a donc la fois glissement suivant Oz et rotation
autour de Oz.
a) Trajectoires:
Les points de S-A dcrivent des hlices circulaires daxe Oz
Les points de SA dcrivent des droites rectilignes de
mme support A.
o
z

o
y

o
x

O
M
h
o
z ) t ( )
o
R / Q ( V )
o
R / P ( V
o
z a
o
z ) t ( PQ OP OQ
o
z ) t ( OP
S Q et S P Soit

= =

+ = + =
=
A e A e
Q
P
b) Dtermination du mouvement
On en dduit:
Dautre part si laxe Ou est li S et si =(Ox
o
,Ou),
on a:
Champ des vitesses:
Torseur cinmatique en P:
avec = h . Cest un torseur daxe A. Le nombre de degrs de libert
est gal a 1.
PQ // )
o
R / S ( O

o
z )
o
R / S (

= O
PM )
o
R / S ( )
o
R / P ( V )
o
R / M ( V , S M . O + = A e

( / )
( / )
S R z
o o
T
V P R z
o o
A


O =

=
`
=

)
V. Mouvement quelconque dun solide
est quelconque. A chaque instant t le torseur
cinmatique admet un axe central A tel que:
Et
- Le mouvement du solide est a chaque instant compos dun
mouvement de translation et dun mouvement de rotation.
- Par dfinition A est laxe instantan de rotation
- Torseur cinmatique en P:
)
o
R / S ( O

)
o
R / S ( // )
o
R / P ( V , P O A e

PM )
o
R / S ( )
o
R / P ( V )
o
R / M ( V , S M . O + = e

+ + =
+ u + = O
o
z
p
z
o
y
p
y
o
x
p
x )
o
R / P ( V
z u
o
z )
o
R / S (

S1
S2
I
t
g
V

(R
o
)
)
o
z ,
o
y ,
o
x , O (
o
R

-S1 en mouvement par rapport S2
-S1 reste constamment en contact avec S2
-Contact ponctuel entre (S1) et (S2)
: repre orthonorm fixe
VI. Cinmatique de contact
a. Vitesse de contact
o
z

o
y

o
x

Au point de contact, on distingue trois configurations:


- Point gomtrique I de contact
- Point appartenant (S
1
) qui concide avec I
linstant t.
- Point appartenant a (S
2
) qui concide avec I
linstant t.
La vitesse de glissement du solide S
2
/S
1
note
est la vitesse par rapport S
1
du point de S
2
qui
concide avec I a linstant considr:
Composition des vitesses:
) / (
1 2
S S V
g

) / ( ) / (
1 2 1 2
S S I V S S V
g
e =

) / ( ) / ( ) / (
1 2 2 1
S S I V S I V S I V e + =

) / ( ) / ( ) / ( ) / (
2 1 1 2 1 2
S I V S I V S S I V S S V
g
= e =

Remarque:
La vitesse de glissement :
ne dpend que des solides en contact
reste indpendante du repre par rapport auquel
les solides S
1
et S
2
sont en mouvement.
La vitesse de glissement est contenue dans un plan tangent
commun S
1
et S
2
puisque
appartiennent toutes deux au plan tangent.
Si est connue, alors
Roulement sans glissement de S2/S1:
)
2
S / I ( V et )
1
S / I ( V

)
1
S /
2
S A ( V e

AI )
1
S /
2
S ( )
1
S /
2
S A ( V
)
1
S /
2
S I ( V )
1
S /
2
S (
g
V
. O + e =
e =


0 )
1
S /
2
S I ( V )
1
S /
2
S (
g
V

= e =
Dfinition :
On dit que (S) est anim dun mouvement parallle un
plan (P
0
)
si
tel que (P) glisse sur (P
0
).
Remarque : Pour tudier (S)/(P0), on tudie (P)/(P0).
Mouvement plan sur plan
( ) ( ) P S - e
P
0
O
0
x
0
y
0
x
y
O
i
j
k
II. Centre instantan de rotation
:
II.1 Recherche du vecteur rotation :
0
0
( / ) 0
R
dk
P P k
dt
(
= O . =
(

0
( / ) P P k O = O
0
( / ) P P O
Thorme :
Le champs des vitesses est identique au champ des moments du glisseur
La distribution des vitesses est la mme que dans une rotation de centre
appel centre instantan de rotation (CIR)
La droite A support du glisseur est laxe instantan de rotation.
( , ) I O G
II.2 Centre instantan de rotation :
On monte quil existe
Consquences :
0
( ) tel que ( , / ) 0 l'instant I P V I P P t e =
0
( , / )
avec 0
k V O P P
OI
.
= O=
O
0
A l'instant , ( , / ) est unique existe et il est unique t k V O P P I .
0 0
( ) on a : ( , / ) ( / ) M P V M P P P P IM e = O .
III. Proprits du C.I.R.:
Base et roulante :
En I point gomtrique, on distingue 2 pts qui concident linstant t :
Le point gomtrique I :
- dcrit par rapport (P
0
) une courbe C
0
appele base.
- Dcrit par rapport (P) une courbe C appele roulante.
Thorme :
La base et la roulante sont tangentes en I.
Au cours du mouvement, la roulante roule sans glisser sur la base.
0 0 0
0
tel que ( / ) 0
tel que ( / ) 0
point gomtrique
I P V I P P t
I P V I P P t
I

e e =

e e =
`

)
Chapitre III:
Elments Cintiques dun Solide
Cintique: Cinmatique des masses
I Rpartition des masses
A tout systme matriel, on associe une
grandeur scalaire positive dite masse qui
possde les proprits suivantes:
Indpendante du temps et du repre
Vrifie les proprits dadditivit
Si S = S1 U S2 et S = S1 S2 = alors
M(S1 U S2 ) = M(S1) + m(S2 )
Systme constitue de N points matriels:
Systme quelconque D:
(A) grandeur positive dfinie par:

=
=
N
1 i
i
m M
) A ( systeme A e
e
e
=
d
dm
lim
0 d
) A (
de : mesure lmentaire dune partie du systme de masse
dm
(A): densit ou masse spcifique
Masse totale du systme matriel:
A) Rpartition volumique: D = V = Volume
=
v
= densit volumique
B) Rpartition surfacique: D = S = surface
Densit surfacique:
e = =
} }
d
D
(A)
D
dm M
}}}
=
D
dV
v
M
}}
o =
S
dS M
dS
dm
s
= o =
C) Rpartition Linique: D = C = courbe
densit linique
D) Rpartition homogne: (A) = = Cte
M = V ou M = o S ou M = L
I. 2 Centre dinertie ou centre des masses
a) Systme discret:
Le centre dinertie est le barycentre des points M
i
affects des masses m
i
dL
dm
L
= =
}
=
C
dL M
{ } )
n
m (
n
M ).......
1
m (
1
M S=
Si O= G
b) Systme continu S:

=
=
=
=
=
n i
1 i
i
m
n i
1 i
i
OM
i
m
OG
0
n i
1 i
i
GM
i
m

=
=
=

e
=
}

S M
dm OM OG M
}
}
}
=
=
=
S
dm z
G
z M
S
dm y
G
y M
S
dm x
G
x M
0
S M
dm GM

=
e
}
- Distribution volumique: dm = dV -Distribution volumique: dm=o dS
-Distribution volumique: dm= dL
Si O=G,
CAS PARTICULIRES
V

S M
dV OM

V

S M
dV OM
M

S M
dV OM
OG
}}}
}}} }}}
e
=

e
=
e
=
V= Volume total du solide
Cas particulier: Solide Homogne
S= Surface totale du
solide
S

S M
dS OM
OG
}}
e
=
L

S M
dL OM
OG
}
e
=
L= Longueur totale du
solide
I. 3 Proprits fondamentale du centre dinertie
a) Le centre dinertie dun solide est li ce solide:
Soit R=(A,x,y,z) un repre li au solide S (A li S).
0
S M
dm
R
dt
AM d
M
1
) R / G ( V

=
e
=
}
b) Dtermination pratique du centre dinertie
B-1 : G1 centre dinertie de S1(m1)
G2 centre dinertie de S2(m2)
S = S1 U S2 et S = S1 S2 = , Alors quelque soit A:
B-2 :Symtrie Matrielle
Si un solide S admet un centre de symtrie en O,
(respectivement une droite de symtrie A ou un plan
de symtrie t), alors le centre dinertie est en O
(respectivement sur A ou sur t)
AG )
2
m
1
m (
2
AG
2
m
1
AG
1
m + = +
- Ne pas confondre symtrie matrielle et
gomtrique
- Pour un solide homogne ces deux notions sont
identiques
I. 4 Exemple
Oz: Axe de symtrie
Le centre dinertie se trouve
Sur laxe Oz:
h
o
R
z
z
x
y
dz
z z OG
G

=
V
V
dV z
G
z
}}}
=
R
dr h
2
r
dV
h
R
) ( tg
z
r
dz
2
r dV
t
=

= o =
t =
3
h
2
R
V
t
=
4
h 3
3
2
R h
R
0
dr
R
h
2
r
R
r h
G
z =
t
t
=
}
I. 5 Moment dinertie
a) Cas dun point matriel :
Le moment dinertie dun point matriel
par rapport un point O, un axe A ou un
plan t est donn par : I = m d
2
(d : distance du point matriel au point
O, laxe A, au plan t)
O
M
d
d
d
A
t
2
1
2
z
2
y
2
x ) M , O ( d
z z y y x x OM
(

+ + =
+ + =

Relation entre les moments dinertie dun point
matriel par rapport aux lments dun tridre
M(m)
x
y
z
(

+ + =
=
(

=
(

+ =
2
z
2
y
2
x m ) M (
O
I
z
2
1
2
z ) Oxy , M ( d
2
1
2
y
2
x ) Oz , M ( d
O
(

+ =

+ =
(

+ =
2 2
Oz
2 2
Oy
2 2
Ox
y x m I
z x m I
z y m I
O
I 2
Oz
I
Oy
I
Ox
I = + +
b) Systme discret de ponts matriels:
Le moment dinertie de S par rapport point
O, un axe A, ou un plan t est donn par
m
i
masse de la particule M
i
d
i
distance de Mi O, laxe A, ou au plan t
2
x m
Oyz
I
O
I
Oyz
I
Oxz
I
Oxy
I
2
y m
Oxz
I
2
z m
Oxy
I
=
= + + =
=
{ } )
n
m (
n
M ).......
1
m (
1
M S=
2
i
d
n i
1 i
i
m I

=
=
=
c) Systme continu
Moment dinertie:
dm= masse de llment de centre M et de volume dV
HM= distance de M O, laxe A, ou au plan t.
dm
S
2
r I
}
=
( ) dV
S

2
HM ) M ( I
}
=
I. 6 Oprateur dinertie
E: Espace vectoriel
II(O,S) : Oprateur dinertie
( )dm OP u OP u ) S , O ( II u
E E
S P
}
e
. . =


v ) S , O ( II . u u ) S , O ( II . v

=
PROPRIETES:
1) LOprateur dinertie est symtrique
( )
( ) | |
( ) ( )
( )( )
( ) | | v ) S , O ( II . u dm OP v OP . u
dm OP u . OP v
dm OP v . OP u
dm OP u OP . v
dm OP u OP . v u ) S , O ( II . v
S P
S P
S P
S P
S P





=
}
. . =
}
. . =
}
. . =
}
. . =
}
. . =
e
e
e
e
e
2) Loprateur dinertie est linaire
3) Thorme de Koenig
( ) ( ) | |
( ) ( )
v ) S , O ( II u ) S , O ( II
dm OP u OP dm OP u OP
dm OP v u OP v u ) S , O ( II
S P S P
S P



| + o =
. . | + . . o =
. | + o . = | + o
} }
}
e e
e
| |
( ) ( ) | |dm
S P
GP OG u GP OG
dm
S P
OP u OP u ) S , O ( II
}
}
e
+ . . + =
e
. . =


| | | |
| | | | dm GP u GP dm OG u GP
dm GP u OG dm OG u OG u ) S , O ( II
S P S P
S P S P
} }
} }
e e
e e
. . + . . +
. . + . . =


| |
| | | | 0 OG u dm GP dm OG u GP
0 dm GP u OG dm GP u OG
S P S P
S P S P


= . .
(
(

= . .
=
(
(

. . = . .
} }
} }
e e
e e
| |
{ } ( ) u ) S , G ( II u M G , O II
u ) S , G ( II OG u OG M u ) S , O ( II


+ =
+ . . =
Thorme de Koenig: { } ( ) M G , O II ) S , G ( II ) S , O ( II + =
Remarque1: loprateur dinertie dpend de la position du point.
Remarque 2: Pour passer de O un autre point O G, on utilise
le thorme de Koenig deux fois.
4) Loprateur dinertie dpend de la base:
Loprateur est linaire et symtrique, sa matrice dans toute base
orthonorme est reprsente par:
II(O,S) est maintenant la matrice dinertie dun systme S relative
lorigine O et exprime dans une base orthonorme directe
{ } ( )
{ } ( ) M G , ' O II ) S , G ( II ) S , ' O ( II
M G , O II ) S , G ( II ) S , O ( II
+ =
+ =
{ } ( ) { } ( ) M G , ' O II M G , O II ) S , ' O ( II ) S , O ( II
: on Soustracti
+ =
(
(
(

=
C D - E -
D - B F -
E - F - A
) S , O ( II
) e , e , e (
3 2 1

(
(
(

=
. . .
e S) II(O, e S) II(O, e S) II(O,
. . .
) S , O ( II
3 2 1

On effectue le mme calcul:
( )
( ) ( )
( )
( )
3 2 1
S P
3
S P
2
S P
2 2
1
S P
1
2
1
2
3 2
S P
3 2 3 2 1
S P
1 1
e E e F e A
dm z x e dm y x e dm z y e
dm e z e y e z x e y x
dm e y e z e z e y e x
dm OP e OP e ) S , O ( II





=
+ + + =
+ + =
+ . + + =
. . =
} } }
}
}
}
e e e
e
e
e
( )
} } }
e e e
= = + =
S P S P S P
2 2
, dm z x E , dm y x F , dm z y A
3 2 1 2
e D e B e -F e ) S , O ( II

+ =
( )
} }
e e
= + =
S P S P
2 2
dm z y D , dm z x B
3 2 1 3
e C e D - e -E e ) S , O ( II

+ =
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
} } }
} } }
} } }
dm y x dm z y dm z x
dm z y dm z x dm y x
dm z x dm y x dm z y
2 2
2 2
2 2
( )
}
e
+ =
S P
2 2
dm z x C
Matrice relative au point O dans la base
) e , e , e (
3 2 1


S P
dm
2
y
2
x C et
S P
dm
2
z
2
x B
S P
, dm
2
z
2
y A
} } }
e
|
.
|

\
|
+ =
e
|
.
|

\
|
+ =
e
|
.
|

\
|
+ =
Sont les moments dinertie par rapport aux axes Ox, Oy et Oz
Respectivement.

S P
dm z y D et
S P
dm y x F
S P
, dm z x E
} } }
e
=
e
=
e
=
: Sont les produits dinertie par rapport
aux Plans Oxz, Oxy et Oyz
respectivement
Moment dinertie de S par rapport au point O:

S P
dm
2
z
2
y
2
x
O
I
}
e
|
.
|

\
|
+ + =

2
zz
I
yy
I
xx
I
S P
dm
2
r
+ +
=
e
=
}
Les moments dinertie de S par rapport aux plans:

S P

S P
dm
2
y
Oxz
I , dm
2
x
Oyz
I ,
S P
dm
2
z
Oxy
I
} } }
e e
= =
e
=

Oxz
I
Oyz
I
Oxy
I
O
I + + =
I. 7 Application du thorme de Koenig Thorme de
Huygens
{ }) M G , O ( II ) S , G ( II ) S , O ( II + =
- Soit (O x y z) un repre orthonorm
- Soit (G X Y Z) un repre orthonorm dorigine G, centre dinertie du
solide, dont les axes GX, GY et GZ sont parallles Ox, Oy et Oz
respectivement.
- Soit a, b et c les coordonnes de G dans (O x y z)
{ }
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+
=
2
b
2
a M c b M c a M
c b M
2
c
2
a M b a M
c a M b a M
2
c
2
b M
) M G , O ( II
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+
=
} } }
} } }
} } }
dm
2
Y
2
X dm Z Y dm Z X
dm Z Y dm
2
Z
2
X dm Y X
dm Z X dm Y X dm
2
Z
2
Y
) S , G ( II
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+
=
} } }
} } }
} } }
dm
2
y
2
x dm z y dm z x
dm z y dm
2
z
2
x dm y x
dm z x dm y x dm
2
z
2
y
) S , O ( II
I
A
: Moment dinertie par rapport un axe D: I
A
=I
AG
+m d
2
I
AG
: Moment dinertie par rapport la droite parallle A,
passant par G.
d: distance entre A et A
G
1. 8 Ellipsode dinertie
Gnralisation de ce rsultat:
)
1
e , O ( I
S P
dm )
2
z
2
y (
1
e ). S , O ( II .
1
e

=
e
+ =
}
) u , O (
) S ( I u ). S , O ( II . u


= A
A
=
| | | |
}
}
} }
e
=
e
o =
. .
e
= . .
e
=
S P
dm
2
r
S P
dm ) (
2
sin
2
OP .
2
u
dm ) OP u ).( OP u (
S P
. u dm ) OP u ( OP
S P
. u u ). S , O ( II . u


r
u

O
A
o
Solide
Si o, | et sont les cosinus directeurs de la droite A.
On pose:
Le point Q de coordonnes (x, y, z) est sur la droite D
| |
F 2 E 2 D 2
2
C
2
B
2
A
C D - E -
D B F -
E - F - A
I
o| o | + | + o =
=
(
(
(

+ | o
| + o
| o
| o =
A
A

=
A
|
=
A
o
=
I
z ,
I
y ,
I
x
1 OQ ) S , O ( II . OQ
I
u
k z j y i x OQ
=
A
= + + =


I. 9 Axes principaux dinertie
La matrice dinertie est symtrique, il existe une base orthonorme dans
laquelle cette matrice est diagonale
( )
(
(
(

=
C 0 0
0 B 0
0 - 0 A
) S , O ( II
)
3
u ,
2
u ,
1
u

3
u et
2
u ,
1
u

Vecteurs propres associs aux valeurs propres
A, B et C respectivement
Valeurs propres : relles positives ou nulles. On les appelle
moments principaux dinertie
Les supports des vecteurs propres sont les axes principaux
dinertie en O
( )
3
u ,
2
u ,
1
u , O

: Repre principal dinertie
3
u C
3
u ) S , O ( II
2
u B
2
u ) S , O ( II
1
u A
1
u ) S , O ( II



=
=
=
1
er
cas A B C
est lunique base principal dinertie en O de S
I
A
=o
2
A+|
2
B+
2
C, vecteur unitaire de A (o
2
+|
2
+
2
)
2
me
cas A = B C : Cas dun systme possdant une symtrie de
rvolution.
Soit le vecteur propre associ la valeur propre C.
Tout vecteur orthogonal est un vecteur propre (Symtrie de
rvolution autour de ).
Toute base de la forme est alors base principale dinertie
en O il y en a une infinit
I
A
=(o
2 +
|
2
) A+
2
C
( )
3
u ,
2
u ,
1
u , O

( ) | o , , u

3
u

3
u

3
u

( )
3
u , Y , X , O


(
(
(

=
C 0 0
0 A 0
0 0 A
) S , O ( II
3
me
cas A = B = C
Cas dun systme matriel symtrie sphrique:
Tout vecteur issu de O est un vecteur propre de valeur propre A et toute base
orthonorme est principale dinertie en O.
I
A
= A
Dtermination pratique des axes principaux dinerte
a) Si est un vecteur propre de II(G, S); il est vecteur propre de
II(C,S) avec la mme valeur propre.
Soit vecteur propre de II(G,S):
(
(
(

=
A 0 0
0 A 0
0 0 A
) S , O ( II
3
u

)
3
u (G, C

e
3
u

{ } | | = = + =
=
=
3
u ) S .II(G,
3
u
3
u ) M G II(C,
3
u ) S II(G,
3
u
3
u ) S II(C, .
3
u
3
u ) S II(G, .
3
u
3
u
3
u ) S II(G,



b) Si un solide S admet un plan t de symtrie matrielle, t
est un plan principal dinertie de S en chacun de ses points
et tout axe qui lui est perpendiculaire est principal dinertie.
c) Si un solide S admet un axe A de symtrie matrielle, A est
un axe principal dinertie de S en chacun de ses points et
tout plan qui lui est perpendiculaire est principal dinertie.
d) Plan propre dinertie : Moment dinertie /OX=
Moment dinertie /OY.
Un plan propre est un plan principal dinertie
Un plan principal dinertie nest pas ncessairement un plan
propre
Un vecteur appartenant au plan propre est un vecteur propre
pour la mme valeur propre
) Y , X , O (

e) Matrice centrale dinertie: Matrice dinertie
calcule en G
f) Tout repre dduit dun repre central
principal par une translation le long dun de
ses axes centraux principaux dinertie est
lui-mme principal dinertie.
g) Tout repre dduit dun repre central
principal par rotation autour dun axe de
symtrie de rvolution est principal
dinertie.
Chapitre III (Suite)
Elments Cintiques dun Solide
- Torseur cintique
- Torseur Dynamique
- Energie cintique
II Elments cintiques dun systme matriel
II.1 Dfinition dun torseur cintique
Soit E un systme matriel
La rsultante cintique ou quantit de mouvement de E par
rapport un repre R:
dm: lment de masse associ au point M.
: Vitesse instantane de M par rapport R.
Cas dun systme discret:
}
e
=
M
dm ) R / M ( V
c
R

) R / M ( V

{ } )
n
m (
n
M ).......
1
m (
1
M S=
) R /
i
M ( V
n i
1 i
i
m
R
dt
i
OM d
n i
1 i
i
m
c
R


=
=
=
=
=
=
Moment cintique = Moment rsultant des quantits de
mouvements en un point quelconque A de E
Soit A et B deux points quelconques de S:
Do le torseur cintique:
Remarque:
dm
M
(M/R) V AM ) R / (
A
}
e
. = o

BA
c
R ) R / (
B
) R / (
A
. + o = o


)
`

o
=
) R / (
A
c
R
) R / ( C

) R / G ( V M
R
dt
OG d
M
M
dm OM
dt
d
M
dm ) R / M ( V
c
R

= =
e
=
e
=
} }
Do:
Cas dun systme discret:
II. 2 Moment cintique dun solide en lun de
ses points
Soit A appartenant au solide S
BA ) R / G ( V M
A
BA
c
R ) R / (
B
) R / (
A
. + o = . + o = o


{ } )
n
m (
n
M ).......
1
m (
1
M =

=
=
. = o
n i
1 i
) R /
i
M ( V
i
m
i
AM ) R / (
A

dm
M
(M/R) V AM ) R / S (
A
}
e
. = o

AM (S/R) (A/R) V (M/R) V . O + =



dm
M
) AM ) R / S ( ( AM dm
M
(A/R) V AM ) R / S (
A
} }
e
. O . +
e
. = o

dm
M
) AM ) R / S ( ( AM (A/R) V
M
dm AM ) R / S (
A
} }
e
. O . + .
|
|
|
|
.
|

\
|
e
= o

) R / S ( ) S , A ( II (A/R) V AG ) S ( M ) R / S (
A
O + . = o

Cas particuliers:
1) A est un point
fixe/R:
) R / S ( ) S , A ( II ) R / (
A
O = o

2) A G:
) R / S ( ) S , G ( II ) R / (
G
O = o

Finalement pour un solide:


| |

) R / (
G
(G/R) V M AG
M
dm (M/R) V GM
M
dm (M/R) V AG
M
dm (M/R) V GM AG
M
dm (M/R) V AM ) R / (
A
o + . =
e
. +
e
. =
=
e
. + =
e
. = o
} }
} }

II. 3 Moment cintique dun systme E en un point


nappartenant pas E.

GA (G/R) V M ) R / S ( ) S , G ( II ) R / (
A
. + O = o

II. 4 Thorme de Koenig pour le moment cintique


Soit R
G
: le repre barycentrique associ R ayant pour origine G
et des axes parallles ceux de R
| |

GA (G/R) V M )
G
R / (
A

M
dm (G/R) V )
G
(M/R V AM
M
dm (M/R) V AM ) R / (
A
(G/R) V )
G
(M/R V (M/R) V
. + o =
=
e
+ . =
e
. = o
+ =
} }



GA (G/R) V M )
G
R / (
A
) R / (
A
. + o = o


Thorme de Koenig:
II. 5 Torseur Dynamique
Rsultante dynamique (Quantit des acclrations)
dun systme matriel E par rapport R:
: Vecteur acclration instantane de M par rapport R
Moment Dynamique en A dun systme matriel E par
rapport R (Moment rsultant des quantits des
acclrations):
}
e
I =
M
dm ) R / M (
d
R

) R / M ( I

}
e
I . = o
M
dm ) R / M ( AM
A

est un champ de moment. Soient A et B deux
points quelconques, on a
Le torseur dynamique scrit:
| |
} }
} }
e
I . +
e
I . =
e
I . + =
e
I . = o
M
dm ) R / M ( BM
M
dm ) R / M ( AB
M
dm ) R / M ( BM AB
M
dm ) R / M ( AM
A


A
o

o
=
A
d
R
D

) R / G ( M AB ) R / (
B

A
I . + o = o

Cas dun systme discret:
}
}
}
e
I = I
e
=
e
=
M
dm (M/R)
M
1
) R / G (
M
dm (M/R) V
M
1
) R / G ( V
M
dm OM
M
1
OG


{ } )
n
m (
n
M ).......
1
m (
1
M =

=
=
I . = o
=
=
I =
n i
1 i
) R /
i
M (
i i
m
i
AM ) R / (
A
n i
1 i
) R /
i
M (
i i
m
d
R


Remarque
II. 6 Relation entre moment cintique et moment
Dynamique
R
dt
c
R d
d
R

=
(G/R) V M
M
dm (M/R) V
c
R

=
e
=
}
(G/R) M
M
dm (M/R)
d
R I =
e
I =
}

dm
M
(M/R) V AM ) R / (
A
}
e
. = o

| |
(G/R) V M (A/R) V ) R / (
A

dm
M
(M/R) V (A/R) V - (M/R) V ) R / (
A
R
dt
) R / (
A
d

. o =
e
. + o =
o
}
Cas Particuliers:
1) A est fixe par rapport R:
2) A G
II.7 thorme de Koenig pour le moment dynamique
(G/R) V M (A/R) V
R
dt
) R / (
A
d
) R / (
A

. +
o
= o

R
dt
) R / (
A
d
) R / (
A
o
= o


R
dt
) R / (
O
d
) R / (
O
o
= o


R
dt
) R / (
G
d
) R / (
G
o
= o

R
G
:Repre barycentrique
II. 8 Energie cintique dun solide indformable
Lnergie cintique dpend du repre
- Point matriel: E = {P(m)},
) M (
c
) R /
G
R M ( )
G
R / M ( ) R / M ( I + e I + I = I

0 ) R /
G
R (

= O
R
2
dt
OG
2
d
)
G
R / M ( ) R / M ( + I = I

) R / G ( AG M )
G
R / (
A

A
I . + o = o

dm
2
M
(M/R) V
2
1
) R / ( T
}
e
=

2
(P/R) V
2
m
) R / P ( T

=
- Solide indformable. Soit A un point du solide
| |
| | dm
S P
2
AM (S/R)
2
1
dm
S P
AM (S/R) (A/R). V
2
(A/R) V
2
M

dm
S P

2
AM (S/R) (A/R) V
2
1
dm
S P

2
(M/R) V
2
1
) R / S ( T
} }
} }
e
. O +
(
(
(

e
. O + =
e
. O + =
e
=


| | | | | |
| | (S/R) S) (O, J (S/R). AM (S/R) AM (S/R).
AM (S/R) . AM (S/R) AM (S/R)
2
O O = . O . O =
. O . O = . O
=
e
e e
}
} }


dm
dm dm
S M
S M S M
Lnergie cintique du solide S est donne par:
Cas particuliers
1) A est fixe par rapport R:
2) A G
| | (S/R) S) (A, J . (S/R)
2
1
(S/R) . (A/R) V (A/R) V
2
) / (
2
O O + . O + =
=
AG M
M
R S T
0 (A/R) V

=
) / ( (S/R).
2
1
(S/R) S) (A, J . (S/R)
2
1
) / (
A
R S R S T o


O = O O =
=
) / ( . (S/R)
2
1
(G/R) V
2

(S/R) S) (G, J . (S/R)
2
1
(G/R) V
2
) / (
G
2
2
R S
M
M
R S T
o



O + =
O O + =
=
II. 9 Thorme de Koenig pour lnergie cintique
| |
0 dm
S P
)
G
(M/R V
dm
S M
)
G
(M/R V (G/R). V
2
(G/R) V
2
M
)
G
R / S ( T
dm
S P

2
(G/R) V )
G
(M/R V
2
1
dm
S P

2
(M/R) V
2
1
) R / S ( T



=
e
-
e
+ + =
e
+ =
e
= -
}
}
} }
2
(G/R) V
2
M
)
G
R / S ( T ) R / S ( T

+ = -
Rfrentiel Galilen :
Un rfrentiel est dit Galilen ou (absolu) si les lois de Newton exprimes dans
celui-ci sont valables.
Tout repre en mouvement de translation uniforme par rapport un repre
Galilen est lui aussi Galilen.
Soit un systme matriel (S) non isol et soumis des interactions dans un repre
Galilen R
0
.
Pour ce systme matriel on distingue deux types dactions :

A
Fext A
D
Exercice dapplication