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Analyse vectorielle systmes de coordonnes



1 Systmes de coordonnes : reprsentation du point
Les coordonnes cartsiennes employes habituellement pour reprsenter un point dans
l'espace trois dimensions 3
3
ne sont pas toujours les plus appropries. On retiendra deux
autres types de coordonnes pour dcrire un point ou une champ scalaire : les coordonnes
cylindriques et les coordonnes sphriques.
1.1 Coordonnes cartsiennes du point
L'espace 3
3
est dfini classiquement dans un systme de coordonnes cartsien fixe dfini par
un repre orthonorm fixe ) u , u , u , O (
z y x

. Dans un tel systme, un point M est dfini par ses
coordonnes M=(x, y, z).
1.2 Coordonnes cylindriques du point
Note : les coordonnes cylindriques sont grosso modo une extension trois dimensions des
coordonnes polaires.
La Figure 1 illustre la situation d'un point M dans l'espace. Pour un repre d'origine O
dtermin, ce point M sera dfini par (x, y, z) dans le systme de coordonnes cartsiennes et
(r, , z) dans le systme de coordonnes cylindriques.
z
x
y
r

M
O

Figure 1

Analyse vectorielle systmes de coordonnes
2
Les transitions dans l'un et l'autre des systmes est le suivant :

coord. cartsiennes coord. cylindriques
z z
x
y
arctg
y x r
2 2
=

=
+ =

coord. cylindriques coord. cartsiennes
z z
) sin( r y
) cos( r x
=
=
=


1.2.1 Exemple
Trouver, en coordonnes cylindriques, l'quation de la sphre de rayon a dfinie dans 3
3
en
coordonnes cartsiennes par :
2 2 2 2
a z y x = + + (1)
En remplaant x, y et z par leurs coordonnes sphriques, on trouve :
2 2 2 2 2 2
a z ) ( sin r ) ( cos r = + + (2)
En simplifiant encore :
2 2 2
a z r = + (3)
1.2.2 Exemple
Trouver, en coordonnes cylindriques, l'quation du plan dfini dans 3
3
en coordonnes
cartsiennes par :
y x z + = (4)
En remplaant x, y et z par leurs coordonnes sphriques, on trouve :
) sin( r ) cos( r z + = (5)
En simplifiant encore :


=
4
cos r 2 z (6)

1.2.3 Exemple
Trouver, en coordonnes cartsiennes, l'quation de la surface dfinie dans 3
3
en coordonnes
cylindriques par :
z r + = (7)
En remplaant r et par leurs coordonnes cartsiennes respectives, on trouve :

+ =
x
y
arctg y x z
2 2
(8)

Analyse vectorielle systmes de coordonnes
3
1.3 Coordonnes sphriques du point
La Figure 2 illustre la situation d'un point M dans l'espace. Pour un repre d'origine O
dtermin, ce point M sera dfini par (x, y, z) dans le systme de coordonnes cartsiennes et
(r, , ) dans le systme de coordonnes sphriques. Il est trs important de noter que la
coordonne r est ici trs diffrente de la coordonne r des coordonnes cylindriques !
r
.
c
o
s
(

)
x
y
r .
s
i
n
(

M
O

z
r

Figure 2

Les transitions dans l'un et l'autre des systmes est le suivant :

coord. cartsiennes coord. sphriques

+ +
=
+ + =
x
y
arctg
z y x
z
arccos
z y x r
2 2 2
2 2 2

coord. sphriques coord. cartsiennes
) cos( r z
) sin( ) sin( r y
) cos( ) sin( r x
=
=
=


1.3.1 Exemple
Trouver, en coordonnes sphriques, l'quation de la sphre de rayon a dfinie dans 3
3
en
coordonnes cartsiennes par :
2 2 2 2
a z y x = + + (9)
En remplaant x, y et z par leurs coordonnes sphriques, on trouve :
2 2 2 2 2 2 2 2 2
a ) ( cos r ) ( sin ) ( sin r ) ( cos ) ( sin r = + + (10)
En simplifiant encore :
a r = (11)


Analyse vectorielle systmes de coordonnes
4
2 Systmes de coordonnes: reprsentation du vecteur.
Les systmes de coordonnes cartsiens employs habituellement pour reprsenter un vecteur
dans l'espace trois dimensions 3
3
ne sont pas toujours les plus appropries. On retiendra
deux autres systmes de coordonnes pour dcrire un vecteur ou un champ vectoriel : le
systme de coordonnes cylindriques et le systme de coordonnes sphrique.
2.1 Systme de coordonnes cartsien
L'espace 3
3
est dfini classiquement dans un systme de coordonnes cartsien fixe dfini par
un repre orthonorm ) u , u , u , O (
z y x

. Dans un tel systme, un vecteur v est dfini par ses
coordonnes a
x
, a
y
et a
z
, sachant que :

+ + =

z z y y x x
z
y
x
u a u a u a
a
a
a
(12)

2.2 Systme de coordonnes cylindriques
Le systme de coordonnes cylindriques est dfini par le repre mobile ) u , u , u , M (
z r

illustr
par la Figure 3. Soit M' la projection de M sur le plan xOy; les vecteurs

z r
u et u , u ont t
reports en pointill sur M' pour expliquer leur construction.
r
M
O
u
r
u
z
u
x

u
y
u
z
u
u
z
u

M'

Figure 3

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5
On remarque :

r
u est parallle au segment OM'.

u est perpendiculaire

r
u dans le plan xOy et son sens est celui de .

z
u ne change pas par rapport aux coordonnes cartsiennes.
Le repre mobile est orthonorm : les trois vecteurs

z r
u et u , u sont
perpendiculaires l'un l'autre et de module 1.
2.2.1 Transformations de bases
Un vecteur v exprim par (a
x
, a
y
, a
z
)
T
dans le repre fixe ) u , u , u , O (
z y x

est transform dans les
coordonnes (a
r
, a

, a
z
)
T
du repre mobile ) u , u , u , M (
z r

au moyen de la matrice suivante :

z
y
x
z
r
a
a
a
1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
a
a
a
(13)

Inversement, un vecteur v exprim par (a
r
, a

, a
z
)
T
dans le repre mobile ) u , u , u , M (
z r

est
transform dans les coordonnes (a
x
, a
y
, a
z
)
T
du repre fixe ) u , u , u , O (
z y x

au moyen de la
matrice suivante :

z
r
z
y
x
a
a
a
1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
a
a
a
(14)

On constate pour la matrice de transformation T que T
T
= T
-1
, ce qui est normal dans une
transformation de bases orthonormes.
2.2.2 Exemple
Soit v le vecteur dfini ainsi dans le repre fixe ) u , u , u , O (
z y x

:
> <

=
z y x
u , u , u
3
2
1
v

Soit encore le point M=(1, 1, 1). Chercher les coordonnes du vecteur v dans le repre mobile
) u , u , u , M (
z r

.

Analyse vectorielle systmes de coordonnes
6
On cherche tout d'abord les valeurs r, et z de ce point en coordonnes cylindriques. On
trouve :
1 z
deg 45
2 r
=
=
=

On trouve enfin :

=
> <
> <

3
707 . 0
121 . 2
3
2
1
1 0 0
0 2 / 1 2 / 1
0 2 / 1 2 / 1
v
z y x
z r
u , u , u
u , u , u
(15)

2.3 Systme de coordonnes sphriques
Le systme de coordonnes sphriques est dfini par le repre mobile ) u , u , u , M (
r

illustr
par la Figure 4. Soit M' la projection de M sur le plan xOy; le vecteur

u a t report en
pointill sur M' pour expliquer sa construction.
y

r
O
u
z
u
x
u
y
u

u
r
u

M'

Figure 4

On remarque :

r
u est parallle au segment OM.

u est perpendiculaire

r
u dans le plan MOz et son sens est celui de .

u est perpendiculaire

r
u dans le plan xOy et son sens est celui de .
Le repre mobile est orthonorm : les trois vecteurs

u et u , u
r
sont
perpendiculaires l'un l'autre et de module 1.
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2.3.1 Transformations de bases
Un vecteur v exprim par (a
x
, a
y
, a
z
)
T
dans le repre fixe ) u , u , u , O (
z y x

est transform dans les
coordonnes (a
r
, a

, a

)
T
du repre mobile ) u , u , u , M (
r

au moyen de la matrice suivante :

z
y
x r
a
a
a
0 ) cos( ) sin(
) sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) cos(
) cos( ) sin( ) sin( ) cos( ) sin(
a
a
a
(16)

Inversement, un vecteur v exprim par (a
r
, a

, a

)
T
dans le repre mobile ) u , u , u , M (
r

est
transform dans les coordonnes (a
x
, a
y
, a
z
)
T
du repre fixe ) u , u , u , O (
z y x

au moyen de la
matrice suivante :

a
a
a
0 ) sin( ) cos(
) cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) sin(
) sin( ) cos( ) cos( ) cos( ) sin(
a
a
a
r
z
y
x
(17)

A nouveau on constate pour la matrice de transformation T que T
T
= T
-1
, ce qui est normal
dans une transformation de bases orthonormes.
2.3.2 Exemple
Soit v le vecteur dfini ainsi dans repre fixe ) u , u , u , O (
z y x

:
> <

=
z y x
u , u , u
3
2
1
v

Soit encore le point M=(1, 1, 1). Chercher les coordonnes du vecteur v dans le repre mobile
) u , u , u , M (
r

.

On cherche tout d'abord les valeurs r, et z du point M en coordonnes cylindriques. On
trouve :
deg 74 . 54
deg 45
3 r
=
=
=


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On trouve enfin :

=
> <
> <

707 . 0
225 . 1
464 . 3
3
2
1
0 707 . 0 707 . 0
817 . 0 408 . 0 408 . 0
577 . 0 577 . 0 577 . 0
v
z y x
r
u , u , u
u , u , u
(18)


3 Intgrales triples
Les intgrales sur un volume ne se rsolvent videmment pas de la mme manire suivant le
type de coordonnes choisi. En particulier, l'lment infinitsimal dV est diffrent. Suivant le
changement de variable requis, on trouve dV en calculant le jacobien du changement de
variable effectu. Nous n'allons pas entrer dans les dtails de l'analyse de ce jacobien, et nous
allons donner directement dV pour les trois systmes de coordonnes cartsien, cylindrique et
sphrique. Pour illustrer notre propos, le volume d'une sphre sera chaque fois calcul. On
montre facilement :

=
V
sphre
dV 1 V (19)

3.1 Coordonnes cartsiennes
L'lment dV est ici le plus simple possible :
dz dy dx dV = (20)
Exemple : calcul du volume d'une sphre de rayon R.
Les bords de notre volume d'intgration sont dfinis par la surface de la sphre :
2 2 2 2
R z y x = + + (21)
On calcule donc le volume :

=
V
sphre
dz dy dx 1 V

=

=

=
=
R
R x
y R
y R y
y x R
y x R z
sphre
2 2
2 2
2 2 2
2 2 2
dx dy dz V


=

=
=
R
R x
y R
y R y
2 2 2
sphre
2 2
2 2
dx dy y x R 2 V
[ ]

+ =
R
R x
x R
x R y
2 2
2 2 2 2 2
sphre
dx |
x R
y
arcsin x R y x R y V
2 2
2 2


[ ]

=
R
R x
2 2
sphre
dx
2
x R 2 V

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R
R x
3
2
sphre
|
3
x
x R V
=

=
3
sphre
R
3
4
V =

Comme c'est compliqu ! On est parti pourtant d'un cas simple. Ceci illustre que lorsque on
intgre dans un volume sphrique (resp. cylindrique), les coordonnes cartsiennes ne sont
pas bien adaptes. On verra qu'un changement dans les coordonnes sphriques (resp.
cylindriques) va considrablement simplifier notre problme.
3.2 Coordonnes cylindriques
L'lment dV est le suivant :
dz d dr r dV = (22)
Exemple : calcul du volume d'une sphre de rayon R.
Les bords de notre volume d'intgration sont dfinis par la surface de la sphre :
2 2 2
R z r = + (23)
On calcule donc le volume :

=
V
sphre
dz d dr r V

=

=
=
R
R z
2
0
z R
0 r
sphre
2 2
dz d dr r V

( )

=

=
=
R
R z
2
0
2 2
sphre
dz d z R
2
1
V
( ) dz z R V
R
R z
2 2
sphre
=

=


R
R z
3
2
sphre
|
3
z
z R V
=

=
3
sphre
R
3
4
V =

On voit ici quelque chose d'intressant : comme l'quation de la sphre (23) est indpendante
de , on peut simplement 'sortir' ?d de l'intgrale triple.
On aurait pu simplifier ds le dpart :

=

= =

= =

=
=

=
R
R z
z R
0 r
R
R z
z R
0 r
2
0
R
R z
2
0
z R
0 r
2 2 2 2 2 2
dz dr r 2 dz dr r d dz d dr r (24)
Ce phnomne de simplification est encore plus marqu en coordonnes sphriques.
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3.3 Coordonnes sphriques
L'lment dV est le suivant :
= d d dr ) sin( r dV
2
(25)
Exemple : calcul du volume d'une sphre de rayon R.
Les bords de notre volume d'intgration sont dfinis par la surface de la sphre :
R r = (26)
On calcule donc le volume :

=
V
2
sphre
d d dr ) sin( r V

= =
=
0
2
0
R
0 r
2
sphre
d d dr ) sin( r V

=
=
0
2
0
3
sphre
d d ) sin(
3
R
V

=
0
3
sphre
d ) sin( R
3
2
V

=
0
3
sphre
| ) cos( R
3
2
V
3
sphre
R
3
4
V =

Ici galement, on peut simplifier. Comme l'quation de la sphre (26) est indpendante de et
, on peut simplement 'sortir' ?d et ?d de l'intgrale triple.
On aurait pu crire ds le dpart :
3
R
2 2 dr r d d ) sin( d d dr ) sin( r
3 R
0 r
2
2
0 0 0
2
0
R
0 r
2
=

=

=

= =
(27)