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Universidad Nacional San Antonio Abad del Cusco Facultad de Ingeniera
Elctrica, Electrnica, Mecnica y Minas. Carrera Profesional de Ingeniera
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PID interactuante o serie:
- Gc (p) = Kc. *
+ *
+(3)
PID paralelo:
- Gc (p) =Kp +
. (4)
PID industrial:
- U(t) = Kc. *
+ *()
()+. (5)
2.3.4 Motor de Corriente Directa Controlado por Excitacin.
Se definen las siguientes variables y parmetros del motor:
- e (t) a = tensin del inducido.
- R a = resistencia del inducido.
- Rf = resistencia del estator.
- Lf = inductancia del embobinado del estator.
- |b (t) = flujo del entrehierro.
- e (t) = fuerza contra electromotriz.
- Kb = constante de la fuerza electromotriz.
- ki = constante de par.
- i a (t) = intensidad del inducido.
- i f (t) = corriente de excitacin.
- e f (t) = tensin de excitacin.
- T m (t) = par desarrollado por el motor.
- J m = inercia del rotor del motor.
- B m = coeficiente de rozamiento viscoso.
- u m (t) = desplazamiento angular del rotor.
- e m (t) = velocidad angular del rotor.
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Para desarrollar un anlisis lineal, se consideran las siguientes suposiciones:
1. La intensidad del inducido se conserva constante i a = I a
2. El flujo en el entrehierro es proporcional a la intensidad de excitacin:
| (t) = k f . i f (t) ................................................................................................... (6)
3. El par desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entrehierro y a la intensidad del
inducido. As:
T m(t) = K m. I a. | (t). (7)
(6) En (7)
T m = k m k f. I a. i f (t) .... (8)
Se escoge k i = k m k f I = constante de par, entonces (8) se convierte en:
T m (t) = ki. if (t) .....................................................................................(9)
Fig.4 Modelo del motor de corriente directa controlado por excitacin.
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La figura anterior hace mencin a las siguientes ecuaciones:
Lf.
()
()..(10)
J m.
()
() ()(11)
()
=Wm (t)(12)
Se asignan las variables de estado como i f (t), e m (t), um (t) adems asignados como la salida como
em(t) (velocidad angular del eje del rotor en rad/s). Las ecuaciones (5), (6) y (7) se pueden expresar en
forma matricial si tambin asignamos como entrada a e f (t):
[
()
()
()
=
[
*[
()
()
()
] [
] ().(13)
Las ecuaciones anteriores estn en la forma general
x = A x+ bu ..(14)
y adems asignamos y = cT x igual a la velocidad angular del rotor.
Para mayor simplicidad denotamos
a =
; b =
; c =
; d =
Entonces
[
].(15)
x = [
()
()
()
]..(17)
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b = [
].(18)
u = ef (s) ...................................................................................(19)
T
c =[ ]..(20)
Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos que:
()
()
=
()()
(21)
()
()
=
)(
)
=
()()
..(22)
Donde
..(23)
Vemos que la ecuacin (22) representa una funcin de transferencia de lazo abierto. Entonces utilizando
realimentacin unitaria en el sistema tenemos:
Fig.5. Diagrama de Bloques de la funcin de transferencia de lazo abierto.
Donde t1 , t2 y k p son los polos y la ganancia de la F.T.L.A de la planta:
t1 =
; t2 =
; k p =
(24)
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Para controlar la velocidad del motor ponemos el controlador PID serie en la siguiente forma:
Fig.6. Sistema de control de la velocidad del motor de corriente continua.
Se escoge =t i = t1 y T d = t2. Hay que recordar que t1 y t2 dependen exclusivamente de los parmetros
fsicos del motor.
Considerando la eleccin anterior llegamos a:
Fig.7. Sistema de control simplificado.
()
()
=
.(25)
()=
()
(26)
Donde
(27)
e(t ) es un voltaje de corriente directa e(t) = v T , entonces
()
()
y ...........................................................................................................(28)
() (
).(29)
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El parmetro es el tiempo en el cual e m (t) llega al 63.2% de su valor final, entonces
Variando k c se vara y con lo cual la respuesta del sistema.
3.0 Conclusiones.
El primer punto que se trat en este trabajo fue la descripcin del funcionamiento de un motor de
corriente continua, donde se analizaron los diferentes aspectos relacionados con su funcionamiento, y
los parmetros que influyen en el control de la velocidad de los mismos. A partir de esto se obtuvo un
modelo matemtico, donde, estn contemplados dichos parmetros.
Dicho modelo matemtico es una aproximacin bastante exacta del comportamiento real del sistema.
Luego, se hizo un estudio del funcionamiento de los controladores PID, y su aplicacin al control de la
velocidad de un motor de corriente continua.
Es importante considerar aqu que el efecto sobre el comportamiento dinmico de un lazo de control est
directamente relacionado con el tipo de controlador usado, PID en nuestro caso especfico, y su
funcionamiento, sea como servomecanismo o como sistema regulador.
Pero adems se debe tomar en cuenta que las ecuaciones utilizadas por los fabricantes para realizar sus
controladores PID, no son todas iguales, como se explica en los apndices, lo que hace que los
parmetros del sistemas de control utilizado puedan variar de un controlador a otro, por lo que existen
ecuaciones para la conversin de stos parmetros, y de esta manera tener poder pasar de un controlador
con una configuracin dada a otra, simplemente hallando sus equivalentes.
4.0 Bibliografa.
1. Alfaro, V. Aspectos que deben ser tomados en consideracin al utilizar un mtodo de ajuste de
controladores. Ingeniera. Revista de la Universidad de Costa Rica. Volumen 1.
Nmero 1. Enero/Junio 1993. Oficina de Publicaciones de la Universidad de Costa Rica, San
Jos, Costa Rica.
2. Alfaro, V. Son todos los controladores PID iguales?. Ingeniera. Revista de la
Universidad de Costa Rica. Volumen 1. Nmero 1. Enero/Junio 1993. Oficina de
Publicaciones de la Universidad de Costa Rica, San Jos, Costa Rica.
3. vila, M. y Gmes, D. DC Motor control using Matlab/Simulink. Hogeshool
Brabant/Universidad de Costa Rica, 1999.
4. Kuo, B.C. -Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall hispanoamericana, Mxico,
1996.
5. Ogata, K. -Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall hispanoamericana, Mxico, 1996.
6. Salazar, Yandell & otros. Monografa. Controladores PID y PWM, aplicacin al control de
velocidad de un motor de CC. II Perodo, 2001.
7. Sthephen, J. Chapman. -Mquinas Elctricas. Mc Graw Hill, Mxico, 1992.
8. http://face.el.uma.es/foro/motores/fundam.html
9. http://www.ing.unlp.edu.ar/leici/leici.htm