INTRODUCCIN

Para que un sistema electrnico de control pueda controlar un proceso o

producto es necesario que pueda actuar sobre el mismo.
Los dispositivos que realizan esta funcin reciben diversos nombres, entre
ellos: accionamientos y actuadores.
No existe una nica definicin de actuador aceptada de manera
universal. Se considera, en general, que es todo dispositivo que convierte
una magnitud elctrica en una salida, generalmente mecnica, que
puede provocar un efecto sobre el proceso automatizado.
























ACTUADORES


Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es
proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La
fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin
neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o
solenoide). Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina
neumtico, hidrulico o elctrico.

En este artculo no se abordar el tema de los actuadores de solenoide
por considerar que est asociado a otra rea de discusin. Tambin se
abordarn aquellos actuadores ms comunes, dejando para otra
instancia los casos especiales, o aquellos de uso menos difundido.
Historia:

El actuador ms comn es el actuador manual o humano. Es decir, una
persona mueve o acta un dispositivo para promover su funcionamiento.

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica,
neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de
generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de
un regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para
activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula.
Existen varios tipos de actuadores en la industria como son:
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos







ACTUADORES ELECTRONICOS

Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos
mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento
preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de
mantenimiento.

ACTUADORES HIDRAULICOS

Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a
fluidos a presin. Existen tres grandes grupos:
cilindro hidrulico
motor hidrulico
motor hidrulico de oscilacin
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para
manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos
se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son
simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho
equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico.
Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son
limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.

Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuacin de
dispositivos, por lo que diferentes dispositivos hicieron su aparicin.
Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores.

Lineales
Rotatorios

Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara
un pistn. Los actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo
hara un motor elctrico. En este artculo nos concentraremos en los
actuadores rotatorios. En la prxima actualizacin tocaremos el tema de
los actuadores lineales.


Como ya se mencion, hay tres tipos de actuadores:

Neumticos
Elctricos
Hidrulicos

Funcionamiento

Es importante comprender el funcionamiento de los actuadores para su
correcta aplicacin.
Funcionamiento del actuador Rotatorio

El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento giratorio.
El movimiento debe estar limitado a un ngulo mximo de rotacin.
Normalmente se habla de actuadores de cuarto de vuelta, o 90; fraccin
de vuelta para ngulos diferentes a 90, por ejemplo 180; y de actuadores
multivuelta, para vlvulas lineales que poseen un eje de tornillo o que
requieren de mltiples vueltas para ser actuados.


El actuador rotatorio dependiendo de su diseo, consta de las siguientes
partes mviles bsicas:

Actuador
Neumtico
Actuador
Elctrico
Actuador
Hidrulico

Fuerza
Generadora de
Movimiento
Presin de aire Energa elctrica Presin hidrulica
Elemento Motriz mbolo, Pistn o
Veleta
Motor Elctrico mbolo, Pistn o
Veleta
Transmisin de
Fuerza o Torque
Eje o Cremallera Reductor Eje
Conversin
mecnica
Yugo o Pin - No hay - Yugo o Pin

Actuador Rotatorio Neumtico

Para hacer funcionar el actuador neumtico, se conecta aire comprimido
a uno de los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo)
generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el
mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo.


Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y
cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se
transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es
necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo. El
torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presin
del aire comprimido, pero dependiendo de su diseo puede ser variable
de acuerdo a la posicin actual del actuador. Es decir, supongamos que el
movimiento del actuador rotatorio est definido en el rango de 0% a 100%
de su movimiento. El torque de salida en 0% es en algunos casos diferente
al torque de salida cuando est en la posicin 50%. A mayor
abundamiento, en realidad lo que se tiene es una curva de torques en
funcin de la posicin del actuador. Es esto una desventaja? No
necesariamente, esta variabilidad de hecho es beneficiosa para la
mayara de las vlvulas, ya que permite ajustar ms el tamao del
actuador, pudiendo incluso bajar un modelo o dos al seleccionado
originalmente.






Actuador de Veleta nica (Rotary Vane)

Hoy existen 3 tipos de actuadores neumticos

Pin y cremallera
Yugo Escocs
Veleta




Actuador de Pin y Cremallera (Rack & Pinion)


Actuador de Yugo Escocs (Scotch Yoke)

Curva de Torque para Yugo Escocs Simtrico y Yugo Escocs Inclinado

A continuacin se tiene una tabla de las principales caractersticas de
ambos tipos de actuadores

TIPO RANGO de movimiento
(*1)
Tipo de Torque Rango de TORQUE
Pin y
Cremallera
Yugo Escocs
Veleta

Nota (*1) Los rangos de movimiento de los actuadores usualmente son
ajustables en rangos +/-1 en cada lado hasta +/- 5 a cada lado
o mas.
Nota (*2) Tambin disponible en 180 y muy raramente en 270.




0 a 90 (180 y
270)
(*2)

Constante
Torques Bajos y
Medios
0 a 90 Variable
Torques Medios
y Altos
0 a 90 (180 y
270)
(*2)

Constante Torques Bajos


APLICACIONES DE LOS ACTUADORES EN LA INDUSTRIA

Cilindro de mbolo: Aplicacin: frenos de camiones y trenes.

Cilindros de membrana
Aplicacin: Se emplean en la construccin de dispositivos y herramientas,
as como para estampar, remachar y fijar en prensas.

Mordaza neumtica: Aplicacin: sujecin de piezas de trabajo en
taladradoras y fresadoras trabajos de montaje con atornilladores
neumticos o elctricos, interesante aplicacin como elemento de
sujecin en mquinas de avance circular, mquinas especiales y trenes
de transferidoras.

Cilindros de Simple Efecto
-Dispositivos de corte y prensado en la fabricacin de piezas de plstico-
Dispositivos de sujecin, de corte, de plegado y de prensado,
accionamiento de prensas de recortes, accionamiento de dosificadores
de grapas en manipulados de papel y cartn.-Dispositivos de corte en las
industrias de confeccin y en la industria de calzado.-Expulsin de piezas
en la industria alimenticia y en la industria farmacutica.

Los actuadores o cilindros de doble efecto son utilizados para:
-Cierre de compuertas en centrales nucleares.-Dispositivos de elevacin
y descenso para baos, accionamiento de compuertas en la industria
qumica.-Aplastador de chatarra.-Desplazamiento de rodios en sierras
alternativas, accionamientos en sierras tronzadoras y prensas de bastidor en la
industria de la madera.-Dispositivos para prensas de moldeo y sujecin en
la industria de muebles.-Accionamiento de puertas en vehculos de
transporte.
Actuadores stack: Son los ms comunes y pueden generar las fuerzas ms
altas. Estn disponibles unidades con desplazamientos en el rango de 500
m. Para proteger el material piezo cermico contra condiciones externas
destructivas, a menudo proporcionan carcasa de metal y un resorte de
precarga integrado para absorber fuerzas de tensin.

Actuadores de tubo piezo: Explotan la direccin de contraccin radial, y a
menudo se usan en scanner de microalcance o microbombeo.

Actuadores bimorph y bender: Alcanzan rangos de desplazamiento en el rango
de milmetros (a pesar de su tamao compacto) pero generacin de
fuerza relativamente baja (pocos newtons).
Actuador Hidrulico Rotatorio

Para hacer funcionar el actuador hidrulico, se conecta la presin
hidrulica a uno de los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo
mbolo) generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio
entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Mediante un dispositivo
mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o
una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el
actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el
lado opuesto del mbolo. El torque que genera el actuador es
directamente proporcional a la presin de aceite hidrulico, pero puede
ser variable de acuerdo a la posicin actual del actuador, si el actuador es
de Yugo Escocs.

Actuador de Veleta Rotatoria doble






Dimensionamiento de un actuador Rotatorio Hidrulico

Bsicamente son los mismos pasos a seguir que para el actuador
neumtico.
Considerar que la presin hidrulica es mucho mas alta que la
presin de aire, por lo que los pistones o veletas asociados a un
actuador hidrulico son mucho mas pequeos.
Considerar la adquisicin de una central hidrulica si el cliente no
posee actualmente presin hidrulica disponible.
Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador,
vlvulas solenoides, interruptores de carrera, transmisores de posicin,
etc.

Actuador Rotatorio Elctrico

Para hacer funcionar el actuador elctrico, se debe energizar los bornes
correspondientes para que el motor acte en la direccin apropiada.
Usualmente vienen con un controlador local o botonera que hace este
proceso mas sencillo. Sin embargo para la automatizacin remota del
actuador, se debe considerar el diagrama de cableado que viene con el
actuador. Las conexiones deben considerar fuerza, seales de lmites de
carrera y torque, seales anlogas o digitales de posicin y torque, etc.

El torque generado por el motor elctrico es aumentado por un reductor
interno o externo para dar salida al torque final en el tiempo seleccionado.
Esta es la razn por la que los actuadores elctricos toman mas tiempo en
recorrer la carrera que los neumticos o hidrulicos.

Actuadores Rotatorios con Posicin de Falla

Hasta ahora hemos hablado de actuadores que se denominan de doble
efecto o de posicin de falla ltima posicin. A veces es conveniente
que la vlvula vuelva por s sola a una cierta posicin si es que la energa
falla. A estos actuadores se les denomina de simple efecto o Falla
Cierre o Falla Abre, FC o FA respectivamente (FC y FO en ingls), o bien
de vuelta por resorte.

Efectivamente, un resorte acumula energa para liberarla en la presencia
de alguna falla, o cuando se libere el actuador para que vuelva a su
posicin de falla. Esta es la solucin ms robusta desde el punto de vista
industrial. Hay otras alternativas para acumular energa para un actuador,
pero el resorte es lo ms confiable.

Algo para tomar en cuenta es que los actuadores de vuelta por resorte son
entre 2 y 3 veces ms grandes que los de doble efecto, porque se necesita
el torque de la vlvula para moverlo en un sentido, y, el torque de la
vlvula + el torque del resorte para moverlo en el sentido opuesto. Esto por
si solo hace que el costo del actuador de simple efecto sea entre 2 y hasta
5 veces ms caro que uno de doble efecto. Aparte del problema
econmico, est el problema del espacio. Para ciertos tipos de vlvulas el
actuador de simple efecto se hace realmente enorme. Otra cosa a
considerar es que la mayora de los actuadores elctricos no poseen
vuelta por resorte, y los que lo poseen son de tamao limitado. Mi
recomendacin es no especificar actuadores de simple efecto a diestra y
siniestra, a menos que realmente se necesite una posicin de falla.

Para dimensionar los actuadores de simple efecto, hay que tomar en
cuenta primero el torque que puede generar el resorte, y luego fijarse en el
torque que genera la presin de aire o fluido.
Curvas de comportamiento de Torque

Todas las vlvulas tienen un torque inherente a su porcentaje de apertura.
Por ejemplo, las vlvulas mariposa de bajo rendimiento tienen su ms alto
torque en la posicin cerrada, y si mnimo torque en la posicin totalmente
abierta.

Si se quiere tomar ventaja de esta particularidad, es importante hacer
calzar los torques de la vlvula en sus diferentes posiciones, con los torques
que es capaz de generar el actuador, de otra forma puede terminar con
un actuador que es el triple de lo que realmente necesita.

En general se debe tener los puntos de torque de ms inters. Si una
vlvula se ha asentado en su posicin por largo tiempo, el torque
requerido para sacarla de su posicin de reposo va a ser ms alto.

CONCLUSION

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de
lquidos, de energa elctrica y de gas. Los actuadores hidrulicos se
emplean cuando lo que se necesita es potencia, pero es muy costosa. Los
actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos
mecnicos y electrnicos. Los actuadores neumticos, los ms usados en
las industrias son actuadores de posicionamiento, es decir: posicionar
objetos.
Los actuadores son elementos importantes en la industria ya que debido a
ellos es posible que los robots puedan realizar diversas tareas ya que su
misin es generar el movimiento de los elementos de estos segn las
rdenes dadas por una unidad de control, cada uno de los sistemas
presentan caractersticas las cuales se mencionaron a lo largo de esta
investigacin.




























PRESENTA:
CAROLINA SCARLETT AGUILAR ESCOBAR

UNIDAD 6 ACTUADORES

SEMESTRE:
6 A


COATZACOALCOS, VERACRUZ, A 11 DE MAYO DEL 2014
INGENIERIA PETROLERA
HIDRULICA