Capitulo 3

3 - 1
ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL

EN TIEMPO CONTINUO

INTRODUCCIN
En el captulo 2 se presentaron los conceptos fundamentales sobre estabilidad absoluta y
estabilidad relativa de un sistema de control. La estabilidad absoluta de un sistema de control se
evalu demostrando que las races de la ecuacin caracterstica o polos de la funcin de
transferencia de lazo cerrado (FTLC) se encuentran en el semi-plano izquierdo (SPI) del plano-s.
As mismo, usando el prototipo de orden-2 se evalu la estabilidad relativa de dos sistemas de
control estables, comparando los valores caractersticos de la respuesta transitoria y ( )
pt ss
M T
ante una entrada escaln unitario.

En este captulo se desarrollarn otras herramientas, que en forma sistemtica permiten
evaluar la estabilidad de un sistema de control, sin importar el esquema utilizado y el orden de la
funcin de transferencia del sistema. Una de esas herramientas es la tabla de Routh-Hurwitz, que
permite evaluar la estabilidad absoluta del sistema de control cuando existe un parmetro ( ) k
desconocido en la ecuacin caracterstica. Usando como punto de partida la funcin de
transferencia de lazo abierto (FTLA), el mtodo del lugar de las races permitir evaluar la
estabilidad del sistema en lazo cerrado, observando la trayectoria de las races de la ecuacin
caracterstica o polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC). Finalmente, se
demostrar que es posible evaluar la estabilidad absoluta y relativa a partir de la respuesta de
frecuencia (RDF), sin necesidad de recurrir al clculo de las races de la ecuacin caracterstica.

3.1 CONCEPTOS BSICOS DE ESTABILIDAD
En esta seccin se har una revisin de los conceptos asociados con la evaluacin de la
estabilidad de un sistema de control en el dominio del tiempo continuo y en el plano-s. El
fundamento ser el anlisis de la respuesta dinmica y el clculo de las races de la
ecuacin caracterstica del sistema. Al final se har una descripcin breve de los mtodos
clsicos usados para evaluar la estabilidad del sistema de control, con base en el modelo de
funcin de transferencia (FT).

Estabilidad absoluta y estabilidad relativa
Aunque se pueden usar diversas formas para evaluar la estabilidad de un sistema de control,
la ms general se encuentra en la teora sobre anlisis de seales y sistemas [Carlson98] ,
[ReySoto07] y se reconoce como estabilidad acotada o estabilidad BIBO, la cual fue
definida en (1.9). Existen dos formas prcticas para evaluar la estabilidad acotada:

3
3 - 2 Captulo 3 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO
- demostrar que el valor de estabilizacin ( )
ss
y de la respuesta escaln es finito.
- demostrar que la respuesta impulso ( ) h t , segn la ecuacin (1.10), es integrable.

Si se logra una de estas dos condiciones, se dice que el sistema posee estabilidad absoluta o
estabilidad asinttica, y las races de la ecuacin caracterstica (EC) o los polos del
sistema ( )
k
p de la funcin de transferencia de lazo cerrado ( ) T s estn en el semi-plano
izquierdo (SPI) del plano-s, es decir si { } 0
k
p < Re . La EC se puede evaluar usando (2.6)
para la forma cannica de lazo cerrado o (2.7) para un esquema arbitrario.

Existe una situacin especial que se presenta cuando la FTLC incluye un par de polos
imaginarios conjugados, en cuyo caso la respuesta es oscilatoria y se dice que el sistema es
marginalmente estable. Es importante observar que si la respuesta del sistema tiene un polo
en el origen ( 0)
k
p = el sistema puede seguir siendo estable.

En la seccin 2.1 se demostr que el anlisis de la respuesta escaln de un sistema de
control es suficiente para verificar su estabilidad absoluta. Ms an, ajustando los
parmetros del sistema es posible mejorar su respuesta transitoria, evaluada a travs de los
valores caractersticos
pt
M ,
r
T y
ss
T . Esta estrategia de comparar dos situaciones de un
sistema estable, se reconoce como estabilidad relativa, la cual fue utilizada en el ejemplo
2.8 y analizada en la seccin 2.4.

EJEMPLO 3.1: La forma cannica del sistema de control en lazo cerrado de la figura 2.4
tiene las siguientes funciones

1
( ) , ( )
( 1) 2
k
G s H s
s s s
= =
+ +

Verificar la estabilidad absoluta para 10 k = y determinar analticamente el
valor de k para estabilidad marginal.

Solucin: Para 10 k = obtenemos la EC, como
3 2
10 3 2 10
1 ( ) ( ) 1 0
( 1)( 2) ( 1)( 2)
s s s
G s H s
s s s s s s
+ + +
+ = + = =
+ + + +

Evaluando las races del numerador, obtenemos los polos del sistema en lazo
cerrado, como
1
3.3089 p = y
2,3
0.1545 1.7316 p j = . Este resultado es
suficiente para demostrar que si 10 k = el sistema es inestable. Para determinar
el valor de k para estabilidad marginal, expresamos la EC como

3 2
3 2 0 s s s k + + + =
Estabilidad
acotada,
absoluta y
relativa.
3.2 MTODO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ 3 - 3
que corresponde a un sistema de orden-3. Descomponiendo en un sistema de
orden-1 y uno de orden-2 con respuesta oscilatoria ( 0) = , obtenemos

2 2 3 2 2 2
( )( ) 0
n n n
s a s s as s a + + = + + + =
Comparando con la ecuacin anterior 3 a = , 2
n
= y 6 k = . Sustituyendo
este valor en la EC, obtenemos
1
3 p = y
2,3
1.4142 p j = , que es suficiente
para demostrar que para 6 k = el sistema es marginalmente estable. El polo
imaginario conjugado es de la forma
n
j , donde 1.4142 /
n
rad s = es la
frecuencia natural del sistema. Se puede verificar que cualquier valor de
0 6 k < < , garantiza estabilidad absoluta en el sistema.

Otros mtodos para evaluar la estabilidad
Adems de los mtodos mencionados anteriormente, existen otras formas clsicas para
evaluar sistemticamente la estabilidad de un sistema de control:

- mtodo de Routh-Hurwitz
- mtodo del lugar de las races
- mtodo de la respuesta de frecuencia
- mtodo de Nyquist

El mtodo de Routh-Hurwitz utiliza propiedades algebraicas de la ecuacin caracterstica
(EC) para verificar si un sistema es estable o no, identificando el nmero de polos que estn
en el semi-plano derecho (SPD) del plano-s, sin necesidad de su evaluacin numrica.

El mtodo del lugar de las races se basa en construir la trayectoria grfica que siguen las
races de la EC en el plano-s, cuando cambia un parmetro ( ) k del sistema. Este mtodo
permite evaluar la estabilidad relativa y estimar el valor de k que lleva el sistema a su
condicin de estabilidad marginal.

El mtodo de la respuesta de frecuencia utiliza la funcin de transferencia de lazo abierto
(FTLA) para evaluar la estabilidad absoluta y relativa del sistema de control en lazo
cerrado desde el plano-. Este mtodo permite analizar la respuesta dinmica de un sistema
de control de cualquier orden, sin tener de recurrir al uso de seales de prueba.

El mtodo de Nyquist parte de la FTLA para evaluar la estabilidad del sistema en lazo
cerrado, desarrollando un conjunto de criterios sustentados en el teorema de Cauchy. Este
mtodo es til en sistemas de control de fase no mnima, cuya FTLA tiene polos o ceros en
el SPD, caso en el cual el mtodo de la respuesta de frecuencia no funciona adecuadamente.
3.2 METODO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ
En la seccin anterior se demostr que para evaluar la estabilidad absoluta de un sistema de
control, es suficiente el calculo de la races de la ecuacin caracterstica. Sin embargo para
determinar la condicin estabilidad marginal el ejemplo 3.1 fue necesario usar un artificio
algebraico que funciona adecuadamente en un sistema de orden-3. En esta seccin se
presentar el criterio de Routh-Hurwitz que permite evaluar la estabilidad absoluta y
estabilidad marginal de un sistema de control, sin importar el orden del mismo.

Condiciones necesarias para estabilidad absoluta
Antes de presentar los criterios de Routh-Hurwitz analizaremos las propiedades algebraicas
del polinomio caracterstico (asociado con al EC) Asumiendo que la FTLC se expresa
como una funcin racional de la forma ( ) ( ) / ( ) T s P s Q s = , la forma general de la EC es

1
1 1 0
( ) 0
n n
n
Q s s a s a s a
= + + + + = (3.1)
para un sistema de orden-n con los coeficientes reales. Si el sistema es de orden-3

3 2
2 1 0 1 2 3
( ) ( )( )( ) Q s s a s a s a s p s p s p = + + + = (3.2)
Desarrollando el segundo miembro
3 2
1 2 3 1 2 1 3 2 3 1 2 3
( ) ( ) ( ) Q s s p p p s p p p p p p s p p p = + + + + +
Comparando coeficientes, obtenemos

2 1 2 3 1 1 2 1 3 2 3 0 1 2 3
( ), ( ), a p p p a p p p p p p a p p p = + + = + + = (3.3)
Generalizando
)
1
(
n
a

= suma de races
)
2
(
n
a

= + producto de races en grupos de 2

)
0
( a = producto de races

Las expresiones anteriores demuestran que si existe una raz en el SPD,
- se podra eliminar un coeficiente en ( ) Q s
- podra cambiar el signo de un coeficiente en ( ) Q s

Lo anterior permite formular las condiciones necesarias, pero no suficientes, para que un
sistema de control sea absolutamente estable:

1. Deben existir todos los coeficientes en ( ) Q s .
2. Todos los coeficientes en ( ) Q s deben ser positivos.


EJEMPLO 3.2: Aplicar las condiciones necesarias para evaluar la estabilidad absoluta de
las siguientes ecuaciones caractersticas:

3
1
( ) 3 2 0 Q s s s = + + =
2
2
( ) 2 1 0 Q s s s = + =
3 2
3
( ) 2 8 0 Q s s s s = + + + =
Solucin: Aplicando las dos condiciones necesarias (no suficientes), obtenemos
1
( ) Q s : inestable porque no aparece el coeficiente de
2
s .
Calculando las races:
1
0.5961 p = ,
2,3
0.2980 1.8072 p j = .

2
( ) Q s : inestable porque hay cambio de signo en los coeficientes.
En efecto, las races son:
1,2
1 p = .

2
( ) Q s : se cumplen las dos condiciones necesarias. Sin embargo no es
suficiente para asegurar que el sistema sea estable.
Las races son:
1
2 p = ,
2,3
0.5 1.9365 p j = . Luego es inestable.

Criterios de estabilidad de Routh-Hurwitz
Con base en el resultado del ejemplo anterior se puede establecer un procedimiento en la
aplicacin del mtodo de Routh-Hurwitz (R-H), que se inicia verificando las 2 condiciones
necesarias enumeradas anteriormente.

1. Si no se cumple una de las 2 condiciones necesarias, se puede asegurar que el sistema
es absolutamente inestable.
2. Si se cumplen las 2 condiciones necesarias, no se puede asegurar que el sistema es
estable. Por lo tanto es necesario verificar la posicin de las races en el plano-s.

Si se cumplen las condiciones necesarias, el mtodo propone construir la tabla de Routh-
Hurwitz o tabla R-H, a partir de los coeficientes de la ecuacin caracterstica (EC). Para el
caso de un sistema de orden-4 la EC es:

4 3 2
3 2 1 0
( ) 0 Q s s a s a s a s a = + + + + =
el resultado se muestra en la tabla 3.1. Se observa que las 2 primeras filas se construyen
tomando los coeficientes de la EC en forma alternada. Los coeficientes de las filas restantes
se construyen utilizando los determinantes de Routh, que sern definidos a continuacin.
Sin embargo, antes de calcular estas los valores de la tabla, es conveniente reconocer las
siguientes condiciones de simetra de la tabla R-H:
Condiciones
necesarias para
estabilidad
absoluta.
1. El nmero de filas es ( 1) n + , siendo n el orden de la EC.
2. El nmero de columnas es igual a la parte entera de ( / 2) 1 n + .
3. Las filas se organizan en grupos de 2. Si el orden-n es par, la primera fila no tiene
compaera de grupo (se reconoce como viuda).
4. Las 2 ltimas filas solo tienen un elemento.
5. El ltimo elemento de cada grupo se repite como ltimo en todos los dems grupos.
En la tabla 3.1, implica que
1 2 0
d b a = = , como se verificar en el ejemplo 2.3.

Tabla 3.1 Tabla de Routh-Hurwitz
4
s 1 2
a
0
a
3
s 3
a
1
a

2
s 1
b
2
b

1
s 1
c

0
s 1
d

Los determinantes de Routh para calcular los elementos de la fila-b son

2 0
1 2 0
3 1 3 3 3
1 1
1 1
0
a a
b b a
a a a a a
= = = (3.4)
El coeficiente
3
a y la primera columna no cambian, recibiendo la denominacin de pivotes.
El procedimiento se repite para las dems filas, hasta completar el ltimo grupo, que segn
las condiciones de simetra solo tiene un elemento.

EJEMPLO 3.3: Construir la tabla R-H para un sistema cuya EC es
3 2
( ) 2 8 0 Q s s s s = + + + =
Solucin: Esta EC corresponde al caso 3 del ejemplo 3.2, el cual cumple con las 2
condiciones necesarias y por lo tanto es necesario construir la tabla. Aplicando
las condiciones de simetra, el primer resultado es:

3
s 1
2
2
s
1 8
1
s 1
b

0
s
8

Luego, solo se requiere calcular
1
b . Usando los determinantes de Routh (3.4)
Construccin
de la tabla R-H.
1 1
1 2 1 8
1 1
6 8
1 8 6 0 1 6
b c = = = =

El clculo de
1
c no es necesario y solo se ha hecho para comprobar la
propiedad-4. La tabla definitiva es

3
s 1 2
2
s 1 8
1
s 6
0
s
8

Se observa que la primera columna presenta 2 cambios de signo, que sern
usados a continuacin para identificar el nmero de races en el SPD.

DEFINICION 3.1: Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
El nmero de cambios de signo en la primera columna de la tabla R-H es
igual al nmero de races de la EC en el SPD del plano-s

En el ejemplo 3.3 existen 2 cambios de signo, por lo tanto la EC debe tener 2 races en el
SPD. En efecto, en el ejemplo 3.2 se obtuvo
1
2 p = ,
2,3
0.5 1.9365 p j = , que permite
verificar lo anterior.

EJEMPLO 3.4: Evaluar la estabilidad del sistema de control de lazo cerrado mostrado a
continuacin, el cual utiliza un controlador PID para regular un proceso.

Solucin: De acuerdo con lo tratado en la seccin 2.3, la ganancia DC de la rama de
realimentacin ( ) H s es infinita. Luego el sistema es inestable. Para comprobar
lo anterior calculamos ( ) G s equivalente de la forma cannica, como

2
2 2 2
10 1 2 6 10
( ) 6 2
( 4) ( 4)
s s
G s s
s s s s s s s
+ +

= + + =

+ + + +

Para verificar que es inestable, obtenemos la EC del sistema (2.6), como
Estabilidad
absoluta en
sistema de
control PID,
usando criterios
R-H.

10
6 2s
s
+ +
( ) Y s
( ) R s
1/ s
+
2
1
( 4) s s s + +

5 4 3 2
3 2
4 2 6 10
1 ( ) ( ) 0
( 4)
s s s s s
G s H s
s s s
+ + + + +
+ = =
+ +

Por lo tanto
5 4 3 2
( ) 4 2 6 10 0 Q s s s s s s = + + + + + =
Como se cumplen las condiciones necesarias, pero no suficientes, debe
desarrollarse la tabla R-H. De acuerdo con las condiciones de simetra, existen
6 filas que se organizan en 3 pares de grupos:

5
s
1 4 6
4
s
1 2 10
3
s 1
b
2
b

2
s 1
c
10
1
s 1
d

0
s
10

Es necesario aplicar los determinantes de Routh (3.4) para evaluar 4 elementos:
1 2
1 4 1 6
1 1
2 4
1 2 1 10 1 1
b b = = = =
1 1
1 2 2 4
1 1
4 9
2 4 4 10 2 4
c d

= = = =

Existen 2 cambios en la primera columna, que identifican la presencia de 2
polos en el SDP. Luego, el sistema es absolutamente inestable y se puede
verificar calculando las races de la EC:

1
1.1190 p = ,
2,3
0.6867 1.8459 p j = ,
4,5
0.7462 1.3121 p j =

Casos especiales de la tabla R-H
En los ejemplos anteriores no hubo dificultad en el clculo de la tabla R-H, porque los
resultados de los determinantes de Routh dieron valores finitos. Existen 2 casos especiales
donde es necesario modificar el desarrollo de la tabla R-H:

Caso 1: La primera columna contiene un cero.
La presencia de un cero en la primera columna dificulta la evaluacin de los
determinantes de Routh, porque el elemento pivote sera nulo, lo cual reportara un
valor indeterminado. La solucin consiste en sustituir el cero por un valor para
continuar el desarrollo de la tabla. Al final se evala el resultado de la primera
columna para 0
+
y se determina el nmero de cambios de signo.

EJEMPLO 3.5: Evaluar la estabilidad del sistema de control de lazo cerrado cuya EC es
4 3 2
( ) 2 2 4 6 0 Q s s s s s = + + + + =

Solucin: Construyendo la tabla R-H, obtenemos

4
s
1 2 6
3
s
2 4
2
s 1
b
6
1
s 1
c

0
s
6

Se observa que la primera lnea es viuda. Sin embargo es posible aplicar la
propiedad-4 de simetra. Evaluando el elemento
1
b de la fila-s
2

1
1 2
1
0
2 4 2
b = =
Por lo tanto, debemos sustituir
1
b = y continuar el desarrollo de la tabla. El
elemento
1
c resulta

1
2 4
1 4 12
6
c

= =

Evaluando para 0
+
, se observa que
1
0 0
12 12
4 0 c lim lim
+ +

= <

Existen 2 cambios de signo en la primera columna, que identifican la presencia
de 2 races en el SPD, lo cual se puede verificar calculando las races de la EC:

1,2
1.4901 0.6876 p j = y
3,4
0.4901 1.4099 p j =

Caso 2: Todos los elementos de una fila son cero.
Se puede demostrar [Kuo65], [Ogata03a], que esta situacin ocurre en una fila
impar y para resolver este inconveniente se sugiere el siguiente procedimiento:
Tabla R-H con
un cero en la
primera
columna.
- crear una ecuacin auxiliar ( ) 0
a
Q s = , con los coeficientes de la fila par
inmediata anterior.
- derivar la ecuacin auxiliar: '( ) 0
a
Q s = .
- sustituir los ceros de la filar impar par por los coeficientes de '( ) 0
a
Q s = .
- continuar el desarrollo de la tabla.

EJEMPLO 3.6: Evaluar la estabilidad del sistema de control de lazo cerrado cuya EC es
6 5 4 3 2
( ) 2 8 8 18 4 8 0 Q s s s s s s s = + + + + + + =
Solucin: Construyendo la tabla R-H y reduciendo filas, obtenemos

6
s
1 8 18 8
5
s 2
1
8
4
4
2

4
s
1
( 4 b
1
)
2
( 16 b
4
)
8
2

3
s 1
c (0)
2
c (0)

2
s 1
d
2
1
s 1
e

0
s
2

Utilizando los determinantes de Routh, obtenemos
1 2 1 2
1 8 1 18 1 4 1 2
1 1 1 1
4 16 0 0
1 4 1 2 1 4 1 2 1 1 1 1
b b c c = = = = = = = =
La fila
3
s (impar) se anula y por lo tanto no se puede continuar con la tabla.
Aplicando el procedimiento sugerido, construimos la ecuacin auxiliar, usando
los coeficientes de la fila
4
s y la derivamos:

4 2 3
( ) 4 2 0 '( ) 4 8 0
a a
Q s s s Q s s s = + + = = + =
Finalmente sustituimos los ceros de la fila
3
s por los coeficientes de '( ) 0
a
Q s = :

6
s
1 8 18 8
5
s
1 4 2
4
s
1 4 2
3
s 4
1
8
2

2
s 1
d (4)
2
1
s 1
e (1.5)

0
s
2
Tabla R-H con
fila impar igual a
cero.
Calculamos los dos trminos restantes usando los determinantes de Routh
1 1
4 4 1 2
1 1
4 1.5
1 2 4 2 1 4
d e = = = =
Como no existen cambios de signo no hay races en el SPD. Sin embargo, se
puede verificar que en este caso, este resultado no es suficiente para garantizar
estabilidad absoluta.

Lo anterior se fundamenta en que las races de la ecuacin auxiliar, tambin son
races de la EC. En efecto, resolviendo ( ) 0 Q s = obtenemos:

1,2
1 1.7321 p j = ,
3,4
0.7654 p j = y
5,6
1.8478 p j =

Haciendo lo mismo para la ecuacin auxiliar ( ) 0
a
Q s = :
1,2
0.7654 p j = y
3,4
1.8478 p j =
Luego el sistema es marginalmente estable.

Comentarios:
1. Al desarrollar la tabla R-H se pueden dividir todos los elementos de una fila por un
factor comn, antes de evaluar los determinantes, sin que esto afecte el nmero de
cambios de signo. Esta estrategia se reconoce como reduccin de filas.
2. Cuando una fila se anula, siempre es impar.
3. El polinomio ( )
a
Q s de la ecuacin auxiliar es par.
4. Las races de la ecuacin auxiliar son tambin races de la EC (polos del sistema) y
puede ocurrir [Kuo65], [Ogata03a], que exista:
- uno o ms pares de polos imaginarios conjugados.
- pares de polos complejos conjugados con partes reales opuestas.
- al menos un par de polos reales opuestos.
5. La presencia de polos imaginarios conjugados implica una componente oscilatoria
permanente en la respuesta y por lo tanto el sistema es marginalmente inestable.
6. Si se presentan cambios de signo en la columna-1, es posible que no existan races
sobre el eje-j. Esto se deduce de la forma de la ecuacin auxiliar.

EJEMPLO 3.7: Evaluar la estabilidad de un sistema de control cuya EC es

3 2
( ) 3 4 12 0 Q s s s s = + =

Tabla R-H con
una fila cero y sin
respuesta
oscilatoria.
Solucin: Los cambios de signo en los coeficientes es una condicin suficiente para
establecer que el sistema es inestable. Sin embargo, desarrollando la tabla RH y
aplicando reduccin de filas, obtenemos

3
s
1
4
2
s 3
1
2
4

1
s 1
(0) b
2
(0) b
0
s 4

Utilizando los determinantes de Routh
1 2
1 4 1 0
1 1
0 0
1 4 1 0 1 1
b b
= = = =

La ecuacin auxiliar es
2
( ) 4
a
Q s s = y su derivada '( ) 2
a
Q s s = . Sustituyendo
la fila de ceros, obtenemos

3
s
1
4
2
s
1
4
1
s
2
0
0
s
4

Existe 1 cambio de signo que implica 1 polo en el SPD. En efecto, las races de
la EC son
1
3 p = y
2,3
2 p = , donde las dos ltimas son races de ( ) 0
a
Q s = .

3.3 APLICACIN DE ROUTH HURWITZ AL DISEO
Los ejemplos anteriores no justifican el uso de los criterios de Routh Hurwitz (R-H) para
evaluar la estabilidad absoluta, por cuanto se conocen los coeficientes de la EC y el clculo
de sus races puede efectuarse usando una calculadora o MATLAB
. El mtodo R-H tiene

aplicacin prctica cuando se desea evaluar el efecto de uno o ms parmetros en la
estabilidad absoluta. Este problema es de gran ayuda en el diseo del sistema de control.

Ajuste de ganancia para estabilidad absoluta
El esquema usado en este anlisis se muestra en la figura 3.1, donde el problema se reduce
a determinar el rango de valores de k que garantizan la estabilidad absoluta del sistema.
Este es un caso tpico de diseo, donde k puede ser la ganancia de un controlador
proporcional (P) utilizado para regular el funcionamiento del proceso ( ) G s .
3.3 APLICACIN DE ROUTH-HURWITZ AL DISEO 3 - 13

Para evaluar la estabilidad absoluta partimos de la EC del sistema, dada por
1 ( ) ( ) 0 kG s H s + = (3.5)
Si el esquema no corresponde a la forma cannica de la figura 3.1, se supone que k es un
parmetro de la EC, obtenida a partir del determinante de Mason ( ) 0 s = . Como se
demuestra en el siguiente ejemplo, aplicando la tabla R-H es posible encontrar el rango de
valores de k para satisfacer la condicin de estabilidad absoluta.

EJEMPLO 3.8: Determinar el rango de valores de k para lograr estabilidad absoluta de un
sistema de control, cuya EC es

3 2
( ) ( 4) 6 16( 1) 0 s s k s s k = + + + + + =
Solucin: Las condiciones necesarias exigen que 4 k > y 1 k > para que todos los
coeficientes sean positivos. Construyendo la tabla R-H, obtenemos

3
s
1 6
2
s 4 k +
16( 1) k +
1
s 1
b

0
s
16( 1) k +

donde
1
b viene dado por
1
1 6
1 8 10
4 16( 1) 4 4
k
b
k k k k
= =
+ + + +

Para que los trminos de la primera columna sean todos positivos se requiere:
Condicin 1: 4 0 4 k k + > > (condicin necesaria9
Condicin 2: 8 10 0 0.8 k k > <
Condicin 3: 16( 1) 0 1 k k + > > (condicin necesaria)

Luego el rango de valores para estabilidad absoluta es 0 0.8 k < < .

Se sugiere al lector resolver el ejemplo 3.1 usando la tabla R-H
Y(s) R(s)
+
E(s)
B(s)
k
G(s)
H(s)
Figura 3.1
Forma cannica
para aplicacin
de la tabla R-H al
diseo.
Rango de
valores de k
para
estabilidad
absoluta.
Ganancia lmite y frecuencia natural
En aplicaciones de diseo es posible descartar los valores negativos de k. An ms,
aplicando el caso 2 se puede anular una fila impar para determinar el mximo valor de k
que lleva el sistema a la condicin de estabilidad marginal. En efecto si en el ejemplo 3.8
se ajusta la ganancia a 0.8 k = , la fila impar
1
s se anula presentndose el caso 2 del mtodo
R-H. A partir de la fila para anterior
2
s podemos construir la ecuacin auxiliar

2
( ) ( 4) 16( 1) 0
a
Q s k s k = + + + =
Evaluando esta ecuacin para 0.8 k = las races son 2.4495 s j = , que genera a una
componente oscilatoria permanente llevando al sistema a su condicin de estabilidad
marginal. El valor de 2.4495 /
n
rad s = es la frecuencia natural del sistema y el valor de
0.8 k = se reconoce como la ganancia lmite del sistema.

EJEMPLO 3.9: Disear el controlador proporcional (P) de un sistema de control de lazo
cerrado con realimentacin unitaria, para lograr un error estacionario
mximo de 5%, asumiendo que el proceso ( )
p
G s viene dado por

2
2
( )
( 2)( 1)
p
G s
s s
=
+ +

Solucin: Como el sistema es tipo 0 N = con realimentacin unitaria, podemos usar la
tabla 2.2 para evaluar el error estacionario de posicin. Incluyendo la ganancia
p
k del controlador:
2
0
0
2
( ) ( )
( 2)( 1)
p p p
s
s
K limG s H s k k
s s
=
= = =
+ +

Luego, el error estacionario es
1 1
0.05
1 1
sp
p p
e
K k
= = <
+ +

que se satisface si la ganancia del controlador P se ajusta en 19
p
k > . Sin
embargo es necesario verificar si esta solucin garantiza la estabilidad absoluta
del sistema. Segn (3.5) la EC viene dada por

3 2
2 2
2 4 5 2( 1)
1 0
( 2)( 1) ( 2)( 1)
s s s k
k
s s s s
+ + + +
+ = =
+ + + +

Considerando solo el numerador
3 2
( ) 4 5 2( 1) 0 Q s s s s k = + + + + =
Diseo de
controlador P
usando
criterios RH.
A partir de este resultado construimos la tabla R-H

3
s
1 5
2
s 4
2
2
1
( 1) k +
1
s 1
b

0
s 1 k +

donde
1
b viene dado por
1
1 5
1 10 ( 1) 1
(9 )
2 1 2 2 2
k
b k
k
+
= = =
+

Se pueden identificar dos condiciones para lograr que todos los elementos de la
primera columna sean positivos y por lo tanto que el sistema sea estable:

Condicin 1: 0.5(9 ) 0 9 k k > <
Condicin 2: 1 0 1 k k + > >

Descartando valores negativos, el rango de ganancia del controlador P que
garantiza estabilidad absoluta es: 0 9 k < < . Por lo tanto, ajustando nicamente
la ganancia del controlador P no es posible lograr un error estacionario de
posicin 5% < . En el ejemplo 3.10 se demostrar que utilizando un controlador
PI de puede eliminar este error.

La ganancia lmite (fila
1
s cero) que lleva el sistema a la condicin de
estabilidad marginal es 9
L
k k = = . Para obtener la frecuencia natural del
sistema, evaluamos el polinomio auxiliar (fila
2
s ) para 9 k =

2
9
9
( ) 2 ( 1) 0
a
k
k
Q s s k
=
=
= + + =
cuyas races son
1,2
2.2361 p j = , que equivale a 2.2361 /
n
rad s = . Se puede
comprobar que estos valores son races de la EC.

Regin de estabilidad
En los ejemplos anteriores se consider el efecto de un parmetro k en la estabilidad del
sistema de control. Sin embargo, existen aplicaciones prcticas donde es posible considerar
el efecto de dos parmetros
1
k y
2
k . Existen dos alternativas de solucin:

- asumir un valor arbitrario de
1
k y evaluar la estabilidad para
2
k .
- considerar simultneamente el efecto de
1
k y
2
k .
La primera alternativa exige la construccin de una tabla R-H para cada valor particular de
1
k a partir de la cual es posible encontrar el rango de valores de
2
k para estabilidad
absoluta. La segunda es ms general y conduce al desarrollo de una expresin algebraica de
2 1
( ) k f k = o de
1 2
( ) k f k = que se puede representar grficamente como una regin de
estabilidad. Un caso tpico es el diseo de un controlador PI, que se describe en el siguiente
ejemplo.

EJEMPLO 3.10: Redisear el controlador del ejemplo anterior para lograr un error
estacionario de posicin mximo de 5%, usando un controlador PI
(proporcional integral).

Solucin: En el captulo 4 se demostrar que la FT del controlador PI es:
( )
p i
i
c p
k s k
k
G s k
s s
+
= + =
donde
p
k representa la ganancia de la accin proporcional y
i
k la ganancia de
la accin integral. La expresin de ( ) G s para la forma cannica es

2
2( )
( )
( 2)( 1)
p i
k s k
G s
s s s
+
=
+ +

Como ( ) 1 H s = , el polo en el origen del controlador PI convierte al sistema en
tipo 1 N = . Por lo tanto, segn la tabla 2.2, el error estacionario de posicin es
cero y se logra la condicin de diseo. Sin embargo, se presenta error
estacionario de velocidad que puede evaluarse usando la tabla 2.2:

2
0
0
2( )
( ) ( )
( 2)( 1)
p i
v i
s
s
k s k
K lim sG s H s k
s s
=
+
= = =
+ +

Luego, el error de velocidad resultante solo depende del ajuste de ganancia de
la accin integral y viene dado por 1/
sv i
e k = . A continuacin se demostrar que
la estabilidad depende del ajuste de la ganancia de la accin P ( )
p
k y en
consecuencia ( )
i p
k f k = . Para esto, obtenemos la EC, como

4 3 2
2 2
2( ) 4 5 2( 1) 2
1 0
( 2)( 1) ( 2)( 1)
p i p i
k s k s s s k s k
s s s s s s
+ + + + + +
+ = =
+ + + +

Considerando solo el numerador
4 3 2
( ) 4 5 2( 1) 2 0
p i
Q s s s s k s k = + + + + + =
Diseo de
controlador PI
usando
criterios de
Routh-Hurwitz.
Utilizando este resultado, construimos la tabla R-H

4
s
1 5
2
i
k
3
s 4
2

2
1
( 1)
p
k +
2
s 1
b 2
i
k

1
s 1
c

0
s
2
i
k

Utilizando determinantes de Routh
1
1 5 10 ( 1)
1 1
(9 )
2 1
2 2 2
p
p
p
k
b k
k
+
= = =
+

1 1
1 1 1
( 1)(9 ) 8 2 1
1 1
( 1) 2
9
p p i p
p i
i p
k k k k
c b k k
b k b b k
+ +
= = + =

Existen 3 condiciones para lograr estabilidad absoluta
Condicin 1: 0.5(9 ) 0 9
p p
k k > <
Condicin 2:
1
8
( 1)(9 )
i p p
k k k < +
Condicin 3: 2 0 0
i i
k k > >

La primera condicin establece claramente el rango de ajuste de ganancia de la
accin proporcional, como 0 9
p
k < < (resultado del ejemplo 3.9). Por otro lado,
la condicin 2 confirma ( )
i p
k f k = . Considerando la condicin lmite de la
desigualdad (estabilidad marginal, porque se anula fila
1
s ), obtenemos:

2 2
1 1 25
8 8 8
( 8 9) ( 4)
i p p p
k k k k = = +
Esta expresin corresponde a una parbola, cuya forma estndar es
2
25 1
8 8
( 4)
i p
k k =
cuyo vrtice se encuentra en (4, 3.125) . Para determinar el corte con el eje
vertical hacemos 0
p
k = :

2
25 1
8 8
( 4) 1.1250
i
k = =
De modo similar para 0
i
k = :
2
1 25
8 8
( 4) 0
p
k + =
Cuya solucin permite calcular los puntos de corte con el eje horizontal en
1
p
k = y 9
p
k = . El resultado se muestra en la figura 3.2.

Cualquier punto sobre la parbola anula
1
c (fila impar) y el sistema estara en
condicin de estabilidad marginal. La regin de estabilidad corresponde a
puntos debajo de la parbola, para valores de 0
p
k > y 0
i
k > . Segn la figura
3.2, para estabilidad absoluta 1.125
i
k < (vrtice), que implica 1.125
v
K < .
Luego existe un lmite en el error de velocidad que se puede alcanzar. En
efecto 1/ 1.125 0.32
sv
e > = y por lo tanto 32%
sv
e > .

Para facilitar la construccin de la tabla R-H del sistema de la figura 3.1, se desarroll la
funcin especial tablaRH(), la cual se describe en el apndice E. Su sintaxis es

k=t abl aRH( GHs)
Introduciendo solo el nombre de la funcin se consigue ayuda y un ejemplo de aplicacin.
Si el esquema de control es diferente a la figura 3.1, es necesario calcular la funcin de
transferencia equivalente, que ser presentada en la seccin 3.4 (ejemplo 3.12).

Aplicando al ejemplo 3.9, obtenemos
Gps=zpk( [ ] , [ - 2 - 1 - 1] , 2) ; Hs=1; GHs=Gps*Hs; k=tablaRH( GHs)
Ecuaci n car act er st i ca. . .
Qs = s^3+4*s^2+5*s+2+2*k
Tabl a R- H
[ 1, 5]
[ 4, 2*k+2]
[ - 1/ 2*k+9/ 2, 0]
[ 2*k+2, 0]
Condi ci n 1. . . k < 9
Condi ci n 2. . . k > - 1
k = 9 - 1
Usando el vector k es posible capturar la ganancia lmite del sistema para condicin de
estabilidad marginal. En el caso anterior es 9
L
k = y puede obtener como: kL = k(1).

Figura 3.2
Criterio de Routh
Hurwitz a partir
de 2 parmetros.
3.4 METODO DEL LUGAR DE LAS RACES 3 - 19
3.4 METODO DEL LUGAR DE LAS RACES
En las secciones anteriores se demostr cmo la posicin de las races de la ecuacin
caracterstica o polos del sistema en lazo cerrado en el plano-s determinan la estabilidad
absoluta y relativa de un sistema de control. El estudio del comportamiento de las races de
la ecuacin caracterstica o polos del sistema, cuando se modifica uno o varios parmetros,
se puede usar para evaluar la estabilidad absoluta y relativa, sin olvidar que la respuesta
transitoria tambin depende de los ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado.

En esta seccin abordaremos el mtodo del Lugar de la Races (LR), una de las
herramientas grficas que ofrece mayor versatilidad en el anlisis de la estabilidad absoluta
y relativa de un sistema de control. Como se demostrar en los captulos 4 y 6, esta
herramienta es fundamental para el diseo de un sistema de control en tiempo continuo o en
tiempo discreto. El mtodo se fundamenta en un algoritmo desarrollado en 1.948 por
W.R.Evans [Evans48], que permite obtener el lugar geomtrico de las races de la ecuacin
caracterstica (EC) o polos del sistema en lazo cerrado, a partir de la funcin de
transferencia de lazo abierto (FTLA).

Conceptos bsicos de lugar de las races
El lugar de la races (LR) se reconoce como la trayectoria grfica de las races de la
ecuacin caracterstica o polos en lazo cerrado del sistema de control, mostrado en la
figura 3.1, cuando el parmetro o ganancia k toma valores positivos en el intervalo [0, ) .
El lugar geomtrico para valores negativos de k en el intervalo ( ,0] se conoce como el
Complemento del Lugar de las Races (CLR).

El siguiente ejemplo muestra el desarrollo del LR para el sistema de control de posicin de
una antena comandada por un servomotor, cuya FT se ha simplificado asumiendo 0
a
L .

EJEMPLO 3.11: Obtener el LR del sistema de control de posicin de lazo cerrado unitario
del ejemplo 2.7, cuyo modelo se repite a continuacin

0.5
( )
( 1)
p
G s
s s
=
+

Solucin: La ecuacin caracterstica (EC) viene dada por
2
0.5
1 0 0.5 0
( 1)
a a
k s s k
s s
+ = + + =
+

LR de un sistema
de control de
posicin, en lazo
cerrado unitario.

( )
p
G s
( ) Y s
( ) R s
+
a
k
Los polos del sistema son
1,2
0.5 0.5 1 2
a
p k = y su magnitud depende del
ajuste de la ganancia
a
k del amplificador. Evaluando para diferentes valores de
a
k , obtenemos:

a
k
1
p
2
p
0 0 1
0.5
0.5 0.5
1
0.5 0.5 j + 0.5 0.5 j
1.5
0.5 0.7071 j + 0.5 0.7071 j

0.5 0.8660 j + 0.5 0.8660 j

Comentarios:
1. Existen 2 races de la EC y por lo tanto se generan 2 trayectorias en el LR.
2. Cada trayectoria se inicia en un polo y termina en un cero de la FTLA ( ) F s , cuya
forma general es:

1
( ) ( )
( )
( ) ( )
N
N s N s
F s
D s s D s
= = (3.6)
Asumiendo que ( ) N s es de orden-m y ( ) D s es de orden-n:

1
( )
m
n n m
s s s
s
lim F s lim lim
s s

= =

(3.7)
Lo anterior implica que si n m > , existen ( ) n m ceros en infinito, porque la
expresin (3.7) tiende a cero, cuando s . Para el ejemplo anterior 2 n = y
0 m = ; luego existen dos polos finitos de ( ) F s en
1 2
0, 1 p p = = y dos ceros infinitos
en
1 2
, z z = = . Luego

Trayectoria-1: se inicia en
1
0 p = y termina en
1
z = .
Trayectoria-2: se inicia en
2
1 p = y termina en
2
z = .

3. Los parmetros de la FTLA: polos, ceros y constante de ganancia, son suficientes
para obtener la trayectoria de los polos del sistema en lazo cerrado.
4. Cada punto del LR tiene asociados dos valores caractersticos: ganancia ( ) k y polo
del sistema en lazo cerrado ( )
k
p .

Antes de presentar la estrategia para la construccin del LR, conviene modificar la EC dada
en (3.5) para incluir el caso general de un esquema de control diferente a la figura 3.1.
(2)
1
j
j
j
Partiendo del determinante de Mason, podemos escribir

( ) 1 ( ) 0 s kF s = + = (3.8)
La expresin (3.8) se reconoce como la ecuacin caracterstica modificada, donde ( ) F s es
la funcin de transferencia equivalente de lazo abierto del sistema. Si el esquema de
control usa la forma cannica de la figura 3.1, ( ) ( ) ( ) F s G s H s = . En caso contrario, el
siguiente ejemplo muestra como se puede lograr una expresin equivalente de ( ) F s .

EJEMPLO 3.12: Obtener la FTLA equivalente del sistema del ejemplo 3.8, cuya EC es
3 2
( ) ( 4) 6 16 16 0 s s k s s k = + + + + + =
Solucin: La estrategia para lograr ( ) F s consiste en organizar la expresin anterior,
separando los trminos que contienen el parmetro k,

3 2 2
4 6 16 ( 16) 0 s s s s k + + + + + =
Dividiendo por el factor que no contiene k
2
3 2
16
1 0
4 6 16
s
k
s s s
+
+ =
+ + +

Comparando el resultado anterior con (3.8), obtenemos
2
3 2
16
( )
4 6 16
s
F s
s s s
+
=
+ + +

La expresin anterior de ( ) F s es el argumento en la funcin especial tablaRH() que se
utiliza para construir la tabla R-H. Aplicando al ejemplo 3.8, cuya FTLA equivalente se
obtuvo en el ejemplo 3.12, obtenemos:

Fs=t f ( [ 1 0 16] , [ 1 4 6 16] )
k=tablaRH( Fs)
Qs = s^3+( 4+k) *s^2+6*s+16*k+16
Tabl a R- H

[ 1, 6]
[ 4+k, 16*k+16]
[ ( - 10*k+8) / ( 4+k) , 0]
[ 16*k+16, 0]
Condi ci n 1. . . k > - 4
Condi ci n 2. . . k < 0. 8
Condi ci n 3. . . k > - 1
k = - 4. 0000 0. 8000 - 1. 0000
Clculo de
FTLA
equivalente
Condicin de magnitud y condicin de ngulo
La solucin de la ecuacin (3.8) es
( ) 1/ F s k = (3.9)
Como ( ) F s es una funcin compleja de variable compleja, la solucin de (3.9) genera dos
ecuaciones conocidas como la condicin de magnitud (CM) y la condicin de ngulo (CA).
Si un punto particular
0
s s = pertenece al LR, obtenemos:

CM:
0 0
| ( )| 1/ F s k = (3.10)
CA:
0
( ) 180, 1, 3, 5, F s r r = = (3.11)
La construccin del LR se basa en el algoritmo de Evans, que utiliza la CA para verificar si
el punto
0
s pertenece o no al LR. Una vez comprobado que el punto
0
s forma parte del LR,
se puede aplicar la CM para calcular la ganancia correspondiente, como

0
0
1
( )
k
F s
= (3.12)
Usando esta estrategia es posible desarrollar un algoritmo numrico para calcular los pares
de valores , ( )
k
k p , necesarios para construir el grfico de las trayectorias del LR. La funcin
rlocus() del Toolbox de Control (TBC) de MATLAB
utiliza este algoritmo y ser

presentada en prximos ejemplos.

EJEMPLO 3.13: Utilizar el algoritmo de Evans para verificar si los puntos
1
0.5 s = ,
2
1 1 s j = + y
3
0.5 2 s j = + pertenecen al LR del ejemplo 3.11. En caso
afirmativo, usar la CM para calcular la ganancia k.

Solucin: Evaluando la FTLA para el punto
1
0.5 s =
0.5
( ) 2 0.5
( ) 2
( 1) ( ) 180
s
F s
F s
s s F s
=
=
= =

+ =

Luego, el punto
1
0.5 s = satisface la CA dada en (3.11) y por lo tanto podemos
aplicar (3.12) para calcular su ganancia, como

1 1
1/| ( )| 1/ 2 0.5 k F s = = =
El par de valores asociados con este punto es (2, 0.5) . Para
2
1 1 s j = +
1
0.5
( ) 0.25 0.25 0.3536 135
( 1)
s j
F s j
s s
= +
= = + =
+

Como no se cumple la CA, el punto
2
1 1 s j = + no pertenece al LR.
Algoritmo de
Evans para
verificar
puntos del LR.
Para el punto
3
0.5 2 s j = +
0.5 2
0.5
( ) 0.1176 0.1176 180
( 1)
s j
F s
s s
= +
= = =
+

Como se cumple la CA, el punto
3
0.5 2 s j = + pertenece al LR y su ganancia es
3 3
1/| ( )| 1/ 0.1176 8.5 k F s = = =

Evaluacin vectorial de la FTLA
El clculo de la CM y la CA se puede facilitar evaluando vectorialmente la FTLA, a partir
de los factores de los polos, ceros y constante de ganancia de ( ) F s . Sin perder generalidad
asumiremos que la FTLA es de la forma siguiente

1
1 2
( )
( )
( )( )
k s z
F s
s p s p
=

Para verificar si el punto
0
s pertenece al LR es necesario evaluar ( ) F s para
0
s s = . Para
esto expresamos los factores del numerador y del denominador en forma polar,

0 1 1 1 1
0
0 1 0 2 1 1 2 2 1 2
( )
( )
( )( )
z
p p
k s z k B k
F s
s p s p A A

= = =

B
A A

(3.13)
donde
1
A ,
2
A y
1
B son vectores dibujados desde el cero o polo hacia el punto de prueba
0
s , tal como se muestra en la figura 3.3.

Interpretando (3.13) en la figura 3.3 se observa que cada vector est asociado con un factor
del numerador y denominador de ( ) F s . Cada vector se obtiene evaluando para
0
s s = , el
factor correspondiente al cero o polo de ( ) F s . Luego

0
0
( ) ( )
j j k k
s s
s s
s z s p
=
=
= = B A (3.14)
Expresando (3.14) en forma polar, se consigue la magnitud y fase necesarias para evaluar la
ecuacin (3.13). Utilizando la fase de cada factor en (3.14) permite determinar la CA, como

0 0 0
( ) ( ) ( ) 180
j k
z p
F s s s r = =

(3.15)
Figura 3.3
Evaluacin vectorial
de la FTLA.
A
1
A
2
B
1
1 z
2 p
1 p
2
p
j
1
p
1
z
0
s
Si el resultado de (3.15) es mltiplo impar ( 1, 3, 5, ) r = de 180 , el punto
0
s pertenece al
LR. La ganancia
0
k de este punto, considerando el factor de ganancia k de ( ) F s es

0
k
j
A
k
k B
=

(3.16)
En consecuencia, cada punto del LR est asociado con un par de valores:
0
k y
0
s .

EJEMPLO 3.14: Evaluar vectorialmente la siguiente FTLA, para verificar si el punto
0
1 1 s j = + pertenecen o no al LR.

2
4( 2)
( )
( 2 5)
s
F s
s s s
+
=
+ +

Solucin: Aplicando (3.14) para
0
1 s j = + obtenemos los vectores, como
1
1
2 1.4142 45.00
s j
s
= +
= + = B
1
1
1.4142 135.00
s j
s
= +
= = A
2
1
1 2 1.0 90.00
s j
s j
= +
= + = A
3
1
1 2 3.0 90.00
s j
s j
= +
= + + = A
La condicin de ngulo, a partir de (3.15) es
0
( ) 45 (135 90 90) 90 F s = + =
Luego el punto
0
1 s j = + no pertenece al LR. Se puede verificar que el punto
0
1 s = s pertenece al LR y su ganancia es
0
1 k = .

Para facilitar la evaluacin vectorial de ( ) F s se desarroll la funcin especial vectores()
de MATLAB, cuya descripcin de presenta en el apndice E. Su sintaxis es:

[ B, A] =vect or es( Fs, s0)
Introduciendo solo el nombre de esta funcin se consigue ayuda y un ejemplo
demostrativo. Aplicando al ejemplo 3.14:

GHs=t f ( 2*[ 1 2] , conv( [ 1 0] , [ 1 2 5] )
s0=- 1+j ; [ B, A] =vectores( GHs, s0)
B = 1. 4142 45. 0000
A = 1. 4142 135. 0000
1. 0000 - 90. 0000
3. 0000 90. 0000

Evaluacin
vectorial de F(s)
para CM y CA.
Propiedades y construccin del LR
Aunque existen programas como MATLAB
y MATHCAD
que construyen el LR a partir de

la informacin de la FTLA, es conveniente reconocer sus propiedades para facilitar la
construccin manual y la interpretacin de los resultados obtenidos. Adems, en sistemas
de orden inferior es posible identificar rpidamente condiciones de estabilidad absoluta y
relativa. Estas propiedades se desarrollan considerando la relacin que existe entre los
polos y ceros de ( ) F s y los polos del sistema en lazo cerrado o races EC modificada (3.8).

Asumimos que ( ) F s es causal y puede expresarse como

1 0 1 2
1 0 1 2
( )( ) ( )
( ) ,
( )( ) ( )
m
m m
n
n
b s b s b k s z s z s z
F s m n
s a s a s p s p s p
+ + +
= =
+ + +

(3.17)
donde y
k k
z p representan los ceros y polos de ( ) F s , y
m
k b = la constante de ganancia. Si
m n = , la funcin ( ) F s tiene n-polos y m-ceros finitos. Cuando m n < , la funcin ( ) F s
tiene n-polos finitos y n m ceros infinitos. Estos elementos son fundamentales en la
construccin de cada trayectoria del LR, que de acuerdo con el comentario 2 del ejemplo
3.11, se inicia en un polo (finito) y termina en un cero (finito o infinito) de la FTLA.

P1: Cada rama del LR se inicia ( 0) k = en un polo y termina ( ) k = en un cero de ( ) F s .
En esta propiedad deben considerarse los ceros infinitos de ( ) F s y puede demostrarse
evaluando la ecuacin (3.9). En efecto si 0 k = el resultado es ( ) F s = que por
definicin corresponde a cada polo de ( ) F s , mientras que si k = el resultado es
( ) 0 F s = que est asociado con cada cero de ( ) F s .

Una consecuencia inmediata de esta propiedad permite reconocer que el nmero de ramas o
trayectorias es igual al orden-n de ( ) F s , que corresponde al orden del sistema en lazo
cerrado. Adems el LR es simtrico respecto del eje-Re debido a la simetra que presentan
los polos y ceros complejos conjugados del sistema en lazo cerrado (asumiendo que los
coeficientes de la EC en (3.1) son reales).

P2: El LR incluye todos los puntos del eje-Re

que se encuentran a la izquierda de un
nmero impar de polos ms ceros de ( ) F s .

Esta propiedad es consecuencia directa de la CA. Si el punto
0
s del LR est sobre el
eje-Re, los ngulos correspondientes a los polos y ceros complejos se anulan entre s y
solo los polos y ceros reales contribuyen a formar la CA. La figura 3.4 permite
comprobar lo anterior.


La CA para cualquier punto
0
s a la derecha de
1
p es
CA: (0) (0 0) 0
k k
z p
= + =

Luego ningn punto a la derecha de
1
p pertenece al LR. Para un punto entre
2
p y
1
p
CA: (0) ( 180 0) 180
k k
z p
= + =

Luego todos los puntos entre
2
p y
1
p pertenecen al LR. Para un punto entre
1
z y
2
p
CA: (0) ( 180 180) 360
k k
z p
= =

Como el resultado no es mltiplo impar de 180 , los puntos entre
1
z y
2
p no
pertenecen al LR. Finalmente, para un punto a la izquierda de
1
z

CA: ( 180) ( 180 180) 180
k k
z p
= =

Luego, todos los puntos a la izquierda de
1
z , pertenecen al LR. Resumiendo, solo los
puntos entre
2
p y
1
p y los puntos a la izquierda de
1
z pertenecen al LR.

P3: Para cada cero infinito de ( ) F s existe una asntota ( ) k = .
Si n m = es el nmero de ceros infinitos o asntotas del LR, sustituyendo
n m = + , la ecuacin (3.17) puede expresarse como

1 0
1 0
( )
m
m
m
b s b s b
F s
s a s a
+
+ + +
=
+ + +
(3.18)
Dividiendo (3.18) por
m
s y haciendo s (condicin de asntotas), obtenemos

1
1 0
1
1 0
( )
m
m m m
m
s s
s n
b b s b s b
lim F s lim
s a s a s s

=
+ + +
= =
+ + +
(3.19)
Sustituyendo (3.19) en la EC modificada (3.8)
1 ( ) 1 0
m
s
s
b
kF s k
s
=
=
+ = + = (3.20)
cuya solucin en el lmite es
( ) , , , , ,
1/ (2 1) 180
0 1 2 1
m
s kb
+
= =

Figura 3.4
Puntos del LR sobre
el eje-Re.
2
p

j
1
p
1
z
Luego cada asntota tiene un ngulo de fase determinado por
, , , , ,
(2 1) 180
0 1 2 1
A
+
= =
(3.21)
La ecuacin (3.20) podra usarse para calcular el punto de interseccin de las asntotas
conocido como el centroide, que por simetra del LR debe estar sobre el eje-Re. Sin
embargo la solucin s = es trivial, pero puede conseguirse una solucin real en
A
s = si modificamos (3.20) como
1 0
( )
m
A
b
k
s

+ =
(3.22)
Desarrollando el numerador y denominador de ( ) F s en (3.17)

1
1 2 1 2
1
1 2 1 2
( )
( )
( )
m m
m m m
n n
n n
b s z z z s z z z
F s
s p p p s p p p
+ + + + +

=
+ + + + +

(3.23)
Dividiendo el denominador entre el numerador y considerando que n m =
[ ]
1
1 2 1 2
( )
( ) ( )
m
n m
b
F s
s p p p z z z s

=
+ + + + + + +

Considerando los dos primeros trminos del denominador de ( ) F s

[ ]
1
1 2 1 2
( )
( ) ( )
m
n m
b
F s
s p p p z z z s

+ + + + + +
(3.24)
Haciendo lo mismo con (3.22), para los dos primeros trminos del denominador

1
1 0
m
A
b
k
s s

+
(3.25)
Comparando los coeficientes del denominador de (3.25) y (3.24) se observa que el
centroide debe estar localizado en

k j
a
p z
=

(3.26)
siendo
k
p y
j
z los polos y ceros, respectivamente de ( ) F s . Como el centroide se
ubica en el eje-Re, al aplicar (3.26) se puede considerar solo la parte real de los polos
y ceros complejos conjugados de ( ) F s .

Tabla 3.2 NGULOS DE ASNTOTAS

A

A

1
180
4
, 45 135
2
90
5
, , 36 108 180
3
, 60 180
6
, , 30 90 150
Aplicando (3.21), la tabla 3.2 muestra los valores de
A
para diferente nmero de asntotas.
Para facilitar la evaluacin de las asntotas se desarroll la funcin especial de MATLAB

asintotas() que ser utilizada en el siguiente ejemplo. Su estructura se presentan en el
apndice E y su sintaxis es:

[ t i t aA, si gmaA] =asi nt ot as( Fs, ej es)
Introduciendo solo el nombre se consigue ayuda y un ejemplo demostrativo de aplicacin.
El segundo argumento es opcional y puede usarse para dibujar las asntotas.

EJEMPLO 3.15: Aplicando las 4 propiedades anteriores, construir el LR de un sistema de
lazo cerrado que usa la forma cannica, donde

3 2
3 6 3( 2)
( ) ( )
4 3 ( 1)( 3)
s s
G s H s
s s s s s s
+ +
= =
+ + + +

Solucin: Aplicando propiedades obtenemos
P1: Existen tres ramas que se inician en los polos
1
0 p = ,
2
1 p = ,
3
3 p = y
terminan en los ceros , ,
1 2 3
2 z z z = = = de ( ) ( ) G s H s .
P2: Los puntos entre 3 2 estn a la izquierda de un total de 3
polos+ceros y por lo tanto pertenecen al LR. De modo similar los puntos
entre 1 0 tambin forman parte del LR dado que el nmero total de
polos+ceros a su derecha es 1.
P3: Existen 3 1 2 n m = = = asntotas, asociadas con los 2 ceros infinitos de
( ) ( ) G s H s . Segn la tabla 3.2 los ngulos son 90
A
= y el centroide,
aplicando (3.26) es

(0 1 3) ( 2)
1
2
a

= =
Este resultado puede verificarse usando MATLAB
:
GHs=zpk( - 2, [ 0, - 1, - 3] , 3) ;
[ t i t aA, si gmaA] =asintotas( GHs)
t i t aA = 90 - 90 si gmaA = - 1
La validez de estas propiedades se puede observar en la figura 3.5, que se
obtuvo utilizando la funcin rlocus() del TBC de MATLAB
. En esta figura se
aprecia
.
que en un lugar cercano a 0.5 s = (punto de ruptura) las 2 ramas que
se inician en los polos
1
0 p = y
2
1 p = se apartan del eje-Re formando polos
complejos conjugados del sistema en lazo cerrado y se orientan buscando las 2
asntotas del diagrama en 90 .
Construccin de
LR usando reglas
bsicas.

La figura anterior muestra los puntos caractersticos del LR, asociados con el
par de valores ordenados ,
0 0
( ) k s donde
0
k es la ganancia y
0
s la posicin del
polo del sistema en lazo cerrado.

P4: Los puntos de ruptura ocurren cuando existen polos mltiples del sistema en lazo
cerrado, generalmente sobre el eje-Re .

Como en un punto de ruptura convergen dos trayectorias del LR, corresponden a una
raz mltiple de la EC y las dos situaciones posibles se muestran en la figura 3.6. Por
otro lado, si las ramas salen del eje-Re en el punto de ruptura ocurre el mximo valor
posible de k entre el par de polos. Por el contrario, si las ramas llegan el eje-Re, en el
punto de ruptura se presenta el valor mnimo de k entre los dos ceros.

Asumiendo que ( ) ( ) / ( ) F s N s D s = , expresamos la EC modificada (3.8) como

( )
( ) 1 0
( )
N s
s k
D s
= + = (3.27)
Figura 3.5
Puntos caractersticos
del LR del sistema del
ejemplo 3.15.
Figura 3.6
Posibilidades de
puntos de ruptura
en el LR.
Re
Ramas que salen del eje-Re
0 k = 0 k =
max
k
Re
Ramas que llegan al eje-Re
k = k =
min
k
que se reduce a
( ) ( ) ( ) 0 s D s kN s = + = (3.28)
Si en (3.28) existe una raz mltiple
0
s s = de multiplicidad ,
0 1
( ) ( ) ( ) s s s s
=
Derivando respecto de s
1
0 1 0 1
'( ) ( ) ( ) ( ) '( ) s s s s s s s

= +
luego si
0
s s = es una raz mltiple,
0
'( ) 0 s = . Evaluando esta condicin en (3.28),

0 0 0
'( ) '( ) '( ) 0 s D s kN s = + =
Despejando k de (3.27) y sustituyendo en la expresin anterior,
0
0 0 0
0
( )
'( ) '( ) '( ) 0
( )
D s
s D s N s
N s
= =
Luego, la condicin para que
0
s s = sea un punto de ruptura es

0 0 0 0
'( ) ( ) ( ) '( ) 0 D s N s D s N s = (3.29)
Esta condicin se logra si derivamos ( ) F s respecto de s e igualamos a cero
2
( ) ( ) '( ) ( ) ( ) '( )
0
( ) ( )
dF s d N s N s D s N s D s
ds ds D s N s

= = =

Por lo tanto, para determinar los puntos de ruptura, basta con evaluar

( )
0
dF s
ds
= (3.30)
que es la condicin para que
0
s s = sea una raz mltiple de la EC. Se puede lograr
una expresin alterna para determinar los puntos de ruptura, si se considera que en
0
s s = existe un mximo o un mnimo de k. Despejando k en (3.28)

1 ( )
( ) ( )
D s
k
F s N s
= =
Derivando respecto de s e igualando a cero
2
'( ) ( ) ( ) '( )
0
( )
dk D s N s D s N s
ds N s
= =
cuya solucin es igual a la ecuacin (3.29). Por lo tanto, la expresin alterna es
0
dk
ds
= (3.31)
La solucin
0
s s = de (3.31) debe corresponder a un mximo de k, cuando las ramas
salen del punto de ruptura o a un mnimo de k, cuando las ramas llegan a este.
El mximo o mnimo se refiere a los valores de ganancia que pueden ocurrir entre los
dos polos o los dos ceros sobre el eje-Re (figura 3.6).

Aunque las expresiones (3.30) y (3.31) llegan al mismo resultado, es conveniente
hacerlo a partir de / 0 dk ds = porque se desarrolla a partir de una expresin que
facilita el clculo de
0
k asociado con
0
s s = . Al evaluar (3.30) o (3.31) pueden ocurrir
dos posibilidades:

1. Que cualquier valor de
0
s real o complejo conjugado sea parte del LR del
sistema en lazo cerrado, si satisface la CA.
2. Que existan valores de
0
s que no satisfacen la CA del LR ( 0) k > y deben ser
descartadas. Es probable que estas soluciones pertenezcan al CLR ( 0) k < .

Para facilitar el clculo de los puntos de ruptura se desarroll la funcin especial
puntosrup() de MATLAB
. Su descripcin de presenta en el apndice E y su sintaxis es

[ sr , kr ] =punt osr up( Fs)
Introduciendo solo el nombre de esta funcin se puede obtener ayuda y un ejemplo
demostrativo de aplicacin.

EJEMPLO 3.16: Evaluar los puntos de ruptura del LR del ejemplo 3.15.

Solucin: Despejando k de la EC: 1 ( ) ( ) 0 kG s H s + =
3 2
1 4 3
( ) ( ) 3 6
s s s
k
G s H s s
+ +
= =
+

Derivando respecto de s e igualando a cero
3 2
2
2 10 16 6
0
(3 6)
dk s s s
ds s
+ + +
= =
+

cuyas races son:
1
0.5344 s = ,
2,3
2.2328 0.7926 s j = . Interpretando este
resultado en la figura 3.4, se observa que existe un solo punto de ruptura sobre
el eje-Re en
1
0.5344 s = . Los otros dos valores deben descartarse.
Sustituyendo este resultado en la expresin k,

3 2
1
0.5344
4 3
0.1395
3 6
s
s s s
k
s
=
+ +
= =
+

Puntos de
ruptura del LR.
Luego el punto de ruptura es , (0.1395 0.5344) , tal como se muestra en la
figura 3.5 del ejemplo 3.15. Este resultado puede verificarse usando MATLAB
:

GHs=zpk( - 2, [ 0, - 1, - 3] , 3)
[ sr , kr ] =puntosrup( GHs)
sr = - 2. 2328 + 0. 7926i kr = 0. 5969 + 1. 4257i
- 2. 2328 - 0. 7926i 0. 5969 - 1. 4257i
- 0. 5344 0. 1395

donde el par de valores complejos conjugados deben descartarse.

P5: Los puntos de corte con el eje-j ocurren para la ganancia lmite ( )
L
k que lleva al
sistema a la condicin de estabilidad marginal.

Estos puntos son las races de la ecuacin auxiliar ( ) 0
a
Q s = de la tabla R-H. Si
aplicamos esta propiedad a la figura 3.4 del ejemplo 3.16 es fcil verificar que el LR no
corta el eje-j y por lo tanto el sistema es absolutamente estable para cualquier valor
de k. Lo anterior puede comprobarse utilizando la funcin especial tablaRH(),

k = tablaRH( GHs)
Qs = s^3+4*s^2+( 3*k+3) *s+6*k
Tabl a R- H
[ 1, 3*k+3]
[ 4, 6*k]
[ 3/ 2*k+3, 0]
[ 6*k, 0]
Condi ci n 1. . . k > - 2
Condi ci n 2. . . k > 0
k = - 2 0
Descartando el valor negativa, el rango de valores para estabilidad absoluta es: 0 k > y en
consecuencia el sistema es absolutamente estable. El siguiente ejemplo muestra el caso
especial de un sistema cuya FTLA es inestable. Sin embargo existen valores de k para los
cuales el sistema en lazo cerrado puede ser estable.

EJEMPLO 3.17: Obtener el LR de un sistema de control de lazo cerrado que usa la forma
cannica, con las siguientes funciones:

,
4 1
( ) ( )
( 1)( 3) 2
G s H s
s s s
= =
+ +

LR de sistema
con FTLA
inestable.
Solucin: La FTLA necesaria para obtener el LR es
4
( ) ( ) ( )
( 1)( 2)( 3)
F s G s H s
s s s
= =
+ +

Como ( ) F s tiene un polo en el SPD es inestable. Sin embargo, usando la tabla
RH es posible verificar que el sistema en lazo cerrado es absolutamente estable
para 1.5 2.5 k < < . En efecto, usando MATALAB
:

k=tablaRH( Fs)
Qs = s^3+4. *s^2+s- 6. +4. *k
Tabl a R- H
[ 1. , 1. ]
[ 4. , 4. *k- 6. ]
[ - 1. *k+2. 500, 0]
[ 4. *k- 6. , 0]
Condi ci n 1. . . k < 2. 5
Condi ci n 2. . . k > 1. 5
k = 2. 5000 1. 5000
Este es un caso especial donde existen dos lmites de ganancia; sin embargo, se
puede verificar que el valor que anula una fila impar en la tabla es 2.5
L
k = .
Resolviendo la ecuacin auxiliar
2
( ) 4 4 6 0
a
Q s s k = + = para 2.5
L
k = se
obtiene
k
s j = , que corresponde a los puntos de corte con el eje-j, tal como
se observa en el LR de la figura 3.7.

Figura 3.7
LR de un sistema
de lazo cerrado
cuya FTLA es
inestable.
La figura anterior se obtuvo con los siguientes comandos de MATLAB

Gs=zpk( [ ] , [ 1 - 3] , 4) , Hs=t f ( 1, [ 1 2] )
Fs=Gs*Hs; r l ocus( Fs)

Para el punto de ruptura obtenemos la EC:
3 2
( ) 4 6 4 0 Q s s s s k = + + + =
Despejando k
3 2
1
4
( 4 6) k s s s = + +
Aplicando (3.31), obtenemos:
2
(3 8 1) 0
dk
s s
ds
= + + =
cuyas races son:
1
2.5352 s = y
2
0.1315 s = , pero segn la figura 3.7 solo el
ltimo valor es vlido. Sustituyendo
2
s en la expresin de k, obtenemos:
2
1.5162 k = . Estos resultados pueden verificarse usando MATLAB

[ sr , kr ] =puntosrup( Fs)
sr = - 2. 2552 kr = - 0. 2199
- 0. 1315 1. 5162

EJEMPLO 3.18: Desarrollar el LR de un sistema de control de lazo cerrado cuya FTLA es
2
1
( )
( 4)( 2 5)
F s
s s s s
=
+ + +

Solucin: Utilizando los siguientes comandos de MATLAB
:
Fs=zpk( [ ] , [ 0; - 4; r oot s( [ 1 2 5] ) ] , 1) ; r l ocus( Fs)
se obtuvo la grfica de la figura 3.8, donde se pueden verificar las dos primeras
propiedades del LR. La FTLA no tiene ceros reales y sus polos son:
1
0 p = ,
2
4 p = ,
3,4
1 2 p j = . Como 4 n m = , existen 4 asntotas y segn la tabla
3.2 su ngulos son 45 y 135 . Aplicando (3.26) el centroide est en

(0 4 1 1) (0)
1.5
4
A

= =
donde se ha considerado solo la parte real de los polos complejos conjugados.
Estos resultados pueden verificarse usando MATLAB
:

v=axi s; [ si gmaA, t i t aA] =asintotas( Fs)
Puntos de
ruptura del LR.
t i t aA = 45 135 - 135 - 45
si gmaA = - 1. 5000
Con estos datos es suficiente para aproximar el LR, que se muestra en la figura
3.8 la cual se obtuvo usando la funcin rlocus() de MATALAB
.

Para los puntos de ruptura despejamos k de la EC
4 3 2
1
( 6 13 20 )
( )
k s s s s
F s
= = + + +
Aplicando (3.31)
3 2
(4 18 26 20) 0
dk
s s s
ds
= + + + =
cuya solucin es ,
1 2
2.8260 0.8370 1.0338 s s j = = . De acuerdo con la
figura 3.8, la solucin vlida es
1
2.8260 s = . Sustituyendo en la expresin de k
obtenemos
1
24.3331 k = . Este resultado puede verificarse usando MATLAB
:

[ sr , kr ] = puntosrup( Fs)
sr = - 2. 8260 kr = 24. 3331
- 0. 8370 + 1. 0338i 11. 8022 - 5. 8600i
- 0. 8370 - 1. 0338i 11. 8022 + 5. 8600i
Construyendo la tabla R-H se puede evaluar el punto de corte con el eje-j.
Para esto obtenemos la EC:

2
1
1 0
( 4)( 2 5)
k
s s s s
+ =
+ + +

Figura 3.8
Lugar de la races
y valores
caractersticos.
que se transforma en:
4 3 2
( ) 6 13 20 0 Q s s s s s k = + + + + =
A partir de esta expresin es posible demostrar que el rango de valores de k
para estabilidad absoluta es 0 32.2222 k < < . Este resultado puede verificarse
usando MATLAB
:

k = tablaRH( Fs)

Qs = s^4+6*s^3+13*s^2+20*s+k
Tabl a R- H
[ 1, 13, k]
[ 6, 20, 0]
[ 29/ 3, k, 0]
[ - 18/ 29*k+20, 0, 0]
[ k, 0, 0]
Condi ci n 1. . . k < 32. 2222
Condi ci n 2. . . k > 0
k = 32. 2222 0
La ganancia lmite es 32.2222
L
k = y la ecuacin auxiliar es

2
29
3
( ) 0
a
Q s s k = + =
Evaluando para 32.2222
L
k k = = obtenemos
, 1 2
1.8257 s j = , que representa
los puntos de corte con el eje imaginario, mostrados en la figura 3.8. La
frecuencia natural del sistema es 1.8257 /
n
rad s = .

P6: El ngulo de salida desde un polo o de llegada hacia un cero de ( ) F s se puede obtener
evaluando la CA en cada uno.

El ngulo de salida o de llegada se reconoce como el ngulo de la tangente de una
rama del LR, en un polo o un cero de ( ) F s respectivamente, medido con respecto al
eje-Re. Para calcular este ngulo basta con evaluar la CA en un punto
0
s igual al polo
0
p o cero
0
z en referencia. De este modo el ngulo del polo
0
p viene dado por

0
0 0
( ) ( ) 180
j k
p z p
p p r =

(3.32)
De modo similar, el ngulo del cero
0
z se obtiene a partir de

0
0 0
( ) ( ) 180
j k
z p z
z z r =

(3.33)
Aplicando esta propiedad podemos evaluar el ngulo de salida del polo
3
1 2 p j = + del
ejemplo 3.18 mostrado en el LR de la figura 3.8. Para esto, evaluamos vectorialmente ( ) F s
en
0 3
1 2 s p j = = + , tal como se muestra en la figura 3.9, obtenemos:

1
1 2
2
1 2
4
1 2
1 2 2.23614 116.57
( 4) 3 2 3.6056 33.69
( 1 2) 4 4 90
s j
s j
s j
s j
s j
s j j
= +
= +
= +
= = + =
= + = + =
= + = =
A
A
A

Aplicando (3.32)
3
3 3
( ) ( ) 180 0 (116.57 33.69 90) 180 60.26
j k
p z p
p p r = = + + + =

Por simetra del LR respecto del eje-Re, el ngulo de salida del polo
4
1 2 p j = + debe ser
4
60.26
p
= + .

Si el polo/cero en referencia es de multiplicidad (), debe considerarse que salen/llegan
trayectorias del mismo. La tabla 3.3 presenta un resumen de las propiedades del LR que
pueden usarse en la construccin manual y en el clculo de los puntos caractersticos.

La tabla 3.3 presenta un resumen de las caractersticas bsicas desarrolladas anteriormente,
las cuales sern utilizadas como referencia en ejemplos posteriores. Al final de la seccin
3.5 se presentarn otras caractersticas adicionales que son fundamentales en el diseo del
sistema de control, utilizando la estrategia de colocacin de polos y ceros, la cual ser
presentada en el captulo 4.

Figura 3.9
Evaluacin vectorial
de F(s) para
determinar el ngulo
de salida de un polo.

2
A
1
A
4
A
60.26
Tabla 3.3 Propiedades del Lugar de las Races

Descripcin Aplicacin
P1
Cada rama del LR se inicia ( 0) k = en un polo
y termina ( ) k = en un cero de ( ) F s

P2
El LR incluye todos los puntos del eje-Re

a la
izquierda de un nmero impar de polos +ceros
de ( ) F s
Considerar solo los polos y ceros de ( ) F s
sobre el eje-Re
P3
Para cada cero infinito de ( ) F s existe una
asntota ( ) k =
= nmero de asntotas
n m =
k j
a
p z
=

, , , , ,
(2 1) 180
0 1 2 1
A
+
= =

P4
Los puntos de ruptura ocurren cuando existen
polos o ceros mltiples del sistema en lazo
cerrado, generalmente sobre el eje-Re
( )
0
dF s
ds
= 0
dk
ds
=
Verificar resultados para descartar valores
P5
Los puntos de corte con el eje-j ocurren para
la ganancia lmite ( )
L
k que lleva al sistema a
la condicin de estabilidad marginal
Desarrollar la tabla RH y calcular el valor de
L
k que anula una fila impar. Utilizar la
ecuacin auxiliar ( ) 0
a
Q s = para calcular la
frecuencia natural
n

P6
El ngulo de salida desde un polo o de llegada
hacia de un cero de ( ) F s se obtiene evaluando
la CA en cada uno
0
0 0
( ) ( ) 180
j k
p z p
p p r =

0
0 0
( ) ( ) 180
j k
z p z
z x r =

3.5 APLICACIN DEL LUGAR DE LAS RACES AL DISEO
Aunque en el captulo 4 se tratarn los detalles formales sobre el diseo del controlador, en
esta seccin desarrollaremos ejemplos que muestran cmo el mtodo del Lugar de las
Races puede aplicarse en la seleccin de un parmetro para satisfacer un requerimiento de
respuesta dinmica, una de las estrategias usadas en el diseo de un sistema de control.

Ajuste de un parmetro para lograr requerimientos de respuesta dinmica
El problema consiste en determinar el valor de un parmetro arbitrario ( ) k del sistema para
lograr una condicin especfica de funcionamiento, por ejemplo el pico de la respuesta
( )
pt
M o el tiempo de estabilizacin ( )
ss
T ante una entrada escaln. La estrategia se basa en
usar el LR para colocar un polo o un cero del sistema de control en lazo cerrado que
satisfaga requerimientos de diseo y a partir de esta condicin determinar el parmetro ( ) k .
Tal como se muestra en el siguiente ejemplo, la funcin rlocfind() del TBC de
MATLAB
facilita este trabajo, al permitir la captura en forma interactiva de los valores de

k y
k
s que satisfacen un requerimiento de respuesta dinmica.
3.5 APLICACION DEL LUGAR DE LAS RACES AL DISEO 3 - 39

EJEMPLO 3.19: Disear el controlador P del ejemplo 3.9 para lograr un sobrepaso inferior
a 15%. Verificar el tiempo de estabilizacin y error estacionario.

Solucin: La FT del proceso es
2
2
( )
( 2)( 1)
p
G s
s s
=
+ +

Como ( ) 1 H s = , la EC del sistema para evaluar el efecto de ajuste de la
ganancia
p
k es 1 ( ) 0
p p
k G s + = , que se convierte en:

3 2
4 5 2 0 s s s k + + + =
Utilizando MATLAB

Gps=zpk( [ ] , [ - 2 - 1 - 1] , 2) , Hs=1; Fs=Gps*Hs;
r l ocus( Fs)
se obtiene la grfica mostrada en la figura 3.10. La funcin rlocfind() de
MATLAB
permite capturar en forma interactiva los valores caractersticos de

un punto cualquiera del LR.

Usando esta funcin podramos estimar la ganancia lmite ( )
L
k del sistema para
estabilidad marginal. Sin embargo, en la figura 3.10 no es posible capturar este
punto porque el diagrama parece incompleto, debido al algoritmo usado por
MATLAB
para la seleccin de los valores de ganancia k.

Diseo de un
controlador P
utilizando LR.
Figura 3.10
LR original usando la
funcin rlocus().
Sin embargo, es posible ampliar el grfico del LR estableciendo un rango de
valores de k como segundo argumento de la funcin rlocus():

k=0: 0. 1: 20; r l ocus( Fs, k)
[ kk, pk] =r l ocf i nd( Fs)
La funcin rlocfind(), tal como se muestra en la figura 3.11, transfiere el
control a la ventana grfica activa y coloca un par de lneas perpendiculares que
se pueden mover con el mouse para apuntar en un punto particular del LR.
Al hacer click el programa devuelve los valores de k y
k
s del punto ms
cercano que pertenece al LR.

Haciendo clic en el punto de corte del LR con el eje-j, obtenemos:
sel ect ed_poi nt = - 0. 00028 + 2. 2382i
kk = 9. 0055
pk = - 4. 0005
0. 0003 + 2. 2365i
0. 0003 - 2. 2365i
El valor logrado depende de la exactitud al apuntar sobre el punto de corte
con el eje-j. Una medida de esta exactitud es la cercana entre el valor
devuelto como selected point y el valor del polo complejo conjugado. Para
mejorar la exactitud se puede usar la opcin zoom, disponible en la ventana
de la grfica del LR, antes de invocar la funcin rlocfind().

Figura 3.11
LR modificado y
captura de un punto
usando la funcin
rlocfind().
Luego la ganancia lmite es 9
L
k , que coincide con el valor calculado en el
ejemplo 3.9 usando la tabla R-H. Por lo tanto cualquier ajuste en la ganancia
del controlador P debe estar en el intervalo 0 9
p
k < < .

Asumiendo que el sistema en lazo cerrado posee un polo dominante de orden-2,
aplicamos (2.30) para calcular el ngulo que logra un 15% SP < ,

1
58.87
(15/ 100)
tan
ln

< =

El problema se reduce a obtener la interseccin de la recta que representa este
ngulo, con la grfica del LR. Para facilitar este trabajo se puede recurrir a la
funcin sgrid() del TBC de MATLAB
, que dibuja una rejilla para valores de

y
n
constantes. En nuestro caso nos interesa el valor de

(58.87) 0.5169 cos = =
Con este valor y los siguientes comandos de MATLAB
se logra la figura 3.12.

SP=15, bet ar =at an( - pi / ( l og( SP/ 100) ) ) ; bet a=bet ar *180/ pi ;
zet a=cos( bet ar ) , hol d on, sgr i d( zet a, ' ' ) , hol d of f

A partir de la grfica anterior, obtenemos:
[ kp, p] =r l ocf i nd( Fs)
sel ect ed_poi nt =
- 0. 6374 + 1. 0526i
Figura 3.12
LR original y lneas
para =58.87 o
0.5169 = .
kp =
1. 0671
p =
- 2. 7208
- 0. 6396 + 1. 0537i
- 0. 6396 - 1. 0537i
Se logra estimar un valor de 1.0671
p
k = , a partir del cual se puede seleccionar
el ajuste mximo que garantice el 15% SP < . Luego de varios intentos se
encontr un valor mximo es 1.19
p
k = , con lo cual

2
( )
2.38
( )
1 ( ) ( 2.764)( 1.236 1.584)
p
p
k F s
T s
k F s s s s
= =
+ + + +

que puede verificarse usando MATLAB

kp=1. 19, Ts=f eedback( kp*Fs, 1)
Zer o/ pol e/ gai n:
2. 38
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
( s+2. 764) ( s^2 + 1. 236s + 1. 584)
Como el sistema es de orden-3, no es posible aplicar (2.30) para verificar el
resultado del diseo. Sin embargo, los polos de ( ) T s son
1
2.7645 p = y
2,3
0.6178 1.0967 p j = , el efecto dominante del polo complejo conjugado
hace que se comporte como un sistema de orden-2. Usando el tringulo
caracterstico de la figura 2.11, obtenemos
1
(1.0967 / 0.6178) 60.61 tan
= = .
Con este valor utilizamos (2.30):

/ (60.61)
100 17.04%
tan
SP e
=
Para el tiempo de estabilizacin aplicamos (2.31)
4 4
6.47
0.6178
ss
T s = =

Como el sistema es de lazo cerrado unitario, podemos usar la tabla 2.2 para
evaluar el error estacionario
2
0
0
1.19 2
( ) 1.19
( 2)( 1)
p p
s
s
K k F s
s s
=
=
= = =
+ +

Luego el mnimo error estacionario de posicin logrado es
1 1
0.4566
1 1 1.19
sp
p
e
K
= = =
+ +

Este resultado se puede verificarse usando el teorema del valor final (2.46)
1 1 0.5434 0.4566
sp ss
e y = = =
Los resultados anteriores pueden comprobarse usando MATLAB

esp=errores( kp*Fs)
esp = 0. 4566
[ Mpt , SP, Tss] =valrespt( Ts)
Mpt = 0. 6247 SP = 14. 9762 Tss = 6. 7927
El valor mnimo logrado para el error estacionario es 45.66%
sp
e = y el tiempo
de estabilizacin final es 6.7927
ss
T s = , que pueden ser inaceptables en una
aplicacin prctica. Como se demostrar en el captulo 4, la incorporacin de la
accin integral o el uso de un compensador pueden mejorar estos valores. La
figura 3.13 muestra la respuesta escaln, que verifica los resultados anteriores.

La figura 3.13 se gener usando la funcin especial stepm() que describe en el apndice E.
Es una versin mejorada de la funcin step() del TBC de MATLAB
y su sintaxis es:

[ t i , yi ] =st epm( model o, t s, t i poL, anchoL, t i t ul o, Rx, Ry)
Introduciendo solo el nombre de la funcin se consigue ayuda y un ejemplo de aplicacin.
En el ejemplo 3.19 la ganancia
p
k del controlador P como parmetro de diseo, se ajusta a
la forma cannica de la figura 3.1. Sin embargo, es posible que el parmetro a considerar
no corresponda a la ganancia k de la forma cannica, siendo necesario recurrir a la FTLA
equivalente ( ) F s dada en la ecuacin (3.8), tal como se muestra a continuacin.

EJEMPLO 3.20: Determinar la posicin del cero en la FT de la rama directa en un sistema
de control de lazo cerrado unitario, para lograr un sobrepaso mximo de
4% en la respuesta escaln.

2( )
( )
( 1)( 2)
s b
G s
s s s
+
=
+ +

Solucin: Se trata de colocar el cero s b = de la FTLA en una posicin tal que garantice
un 4% SP < para la respuesta escaln del sistema en lazo cerrado.
Figura 3.13
Respuesta escaln
para 1.19
p
k = y
15% SP < .
Posicin del cero
en para lograr
un valor
particular de
sobrepaso.
La EC del sistema para ( ) 1 H s = , es

2( )
1 0
( 1)( 2)
s b
s s s
+
+ =
+ +

que se reduce a:
3 2
3 4 2 0 s s s b + + + =
Usando la tabla R-H se puede verificar que para estabilidad absoluta 0 6 b < < .
Por otro lado, para lograr un 4% SP < , aplicando (2.30) el ngulo debe ser

1
44.30
(4 / 100)
tan
ln

< =

que corresponde a un valor de (44.30) 0.7156 cos = = . Para obtener el LR,
modificamos la EC, explicitando el parmetro b:

3 2
2
1 0
3 4
b
s s s
+ =
+ +

Por lo tanto, la FTLA equivalente es
3 2
2
( )
3 4
F s
s s s
=
+ +

Usando los siguientes comandos de MATLAB
se obtuvo la figura 3.14:

Fs=t f ( 2, [ 1 3 4 0] ) ; r l ocus( Fs)
zet a=0. 7156; hol d on, sgr i d( zet a, ' ' ) , hol d of f

Usando rlocfind() capturamos el punto de corte del LR con la lnea
correspondiente a 0.7156 = :
Figura 3.14
LR y lneas para
0.7156 =

[ b, pk] =r l ocf i nd( Fs) ;
sel ect ed_poi nt =
- 1. 0223 + 0. 9999i
b = 0. 9777 pk = - 1. 0222 + 1. 0007i
- 1. 0222 - 1. 0007i
- 0. 9556
Seleccionado 1 b = , el cero compensa el polo de ( ) G s en 1 p = y el sistema
se comporta como de orden-2, cuya FT de lazo cerrado es

2
2( 1)
( )
( 1)( 2 2)
s
T s
s s s
+
=
+ + +

Comparando el denominador con la forma estndar de la EC dada en (2.19):
2
n
= y 1/ 2 =
Aplicando (2.30) y (2.31):
4.3214% SP = y 4
ss
T
Usando la funcin especial valrespt() obtiene un resultado similar:
1.0432
pt
M = , 4.32% SP = y 4.2515
ss
T s =
que satisface el requerimiento 4% SP < . Estos valores pueden observarse en la
figura 3.15 que muestra la respuesta escaln del sistema en lazo cerrado.

Caractersticas adicionales del LR (*)
En la etapa inicial del diseo de un sistema de control no es necesario conocer la ubicacin
exacta de los polos del sistema en lazo cerrado y bastara con una ubicacin aproximada de
los mismos, para tener una estimacin cercana de su comportamiento dinmico. En este
sentido la identificacin de algunas caractersticas del LR facilita su construccin rpida sin
necesidad de recurrir a programas como el MATLAB
.

Figura 3.15
Respuesta escaln
para 4% SP < .
C1: Si la FTLA de un sistema de control tiene un mnimo de dos ceros infinitos, la suma de
las races de la EC es constante. Esto implica que si al aumentar k una raz se mueve
hacia la derecha, las restantes deben moverse hacia la izquierda.

Para verificar lo anterior, desarrollamos la EC: 1 ( ) 0 kF s + = a partir de (3.23), como

1 1
1 2 1 2
( ) ( ) 0
n n m m
n m m
s p p p s kb s z z z s

+ + + + + + + + + =

(3.34)
En la expresin anterior se observa que si 2 n m , los trminos de
n
s y
1 n
s

resultan
independientes de la ganancia k y por lo tanto la suma de los polos
1 2
( )
n
p p p + + +
del sistema en lazo cerrado es independiente del valor de k. Por lo tanto la suma de los
polos del sistema en lazo cerrado es constante. Aplicando al ejemplo 3.18 para 0 k = ,
cuyo LR se muestra en la figura 3.7 obtenemos

0 ( 1) ( 3) ( 1 3) ( 1 3) 6
k
p j j = + + + + + =
.
Para un valor arbitrario de 5 k = , con la ayuda de MATLAB
obtenemos
k=5, pk=r l ocus( Fs, k)
pk = - 0. 9012 + 1. 8570i
- 0. 9012 - 1. 8570i
- 0. 3012
- 3. 8964
suma=sum( pk)
suma = - 6
C2: Aplicando el principio de compensacin es posible cancelar un polo con un cero en la
FTLA, solo si se encuentran en el SPI del plano-s.

Esta estrategia se usar en el captulo 4 para el diseo del controlador o compensador.
Asumimos que el numerador y denominador de ( ) F s tienen un factor comn ( ) s ,

1 1
1 1
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
N s s N s N s
F s
D s s D s D s
= = =
(3.35)
Al efectuar la simplificacin se elimina un polo de ( ) F s y se reduce una rama del LR.
Sin embargo si no simplificamos el factor comn, la EC puede expresarse como

1
1
( ) ( )
1 ( ) 1 0
( ) ( )
s N s
kF s k
s D s
+ = + =

Organizando trminos, la EC es
[ ]
1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 s D s k s N s s D s k N s + = + = (3.36)
La expresin (3.36) demuestra que la compensacin de un polo y un cero de ( ) F s implica
que s = sigue siendo una raz de la EC y por lo tanto un polo del sistema en lazo cerrado.

EJEMPLO 3.21: Obtener el LR de un sistema de control de lazo cerrado unitario, donde

y
1 1
( ) ( )
( 1) 2
p c
s
G s G s
s s s
+
= =
+ +

Solucin: Se observa que el cero del controlador de coloca para compensar el polo del
proceso en 1 s = . Evaluando ( ) F s para ( ) 1 H s = obtenemos

( 1)
( )
( 1)( 2)
s
F s
s s s
+
=
+ +

Si efectuamos la reduccin del polo y el cero
1
( )
( 2)
m
F s
s s
=
+

Luego, la compensacin del polo y el cero hace que el sistema de orden-3 se
comporte dinmicamente como un sistema de orden-2. Lo anterior de puede
verificar comparando la respuesta escaln del sistema original y el sistema
simplificado, que se muestra en la figura 3.16.

Los resultados anteriores pueden verificarse usando MATLAB
:
Gcs=t f ( [ 1 1] , [ 1 2] ) ; Gps=zpk( [ ] , [ 0 - 1] , 1) ;
Gs=Gcs*Gps; Gms=mi nr eal ( Gs) ;
Ts=f eedback( Gs, 1) ; Tms=f eedback( Gms, 1)

Efecto de
compensacin de
polos y ceros de
F(s) en el LR.
Figura 3.16
Respuesta escaln
del sistema original y
del sistema
simplificado.
La funcin mineral() del TBC de MATLAB
usada en el ejemplo anterior, permite

cancelar algebraicamente factores comunes del numerador y denominador de una FT creada
como objeto LIT, logrando un objeto de mnima realizacin. En aplicaciones de la teora
moderna de control [Tewari02] esta funcin se usa para eliminar estados no controlables o
no observables del modelo de estado de un sistema de control.

C3: La posicin relativa de los polos y ceros de la FTLA puede originar cambios drsticos
en la forma del LR.

Las figuras 3.19 (a) y (b) muestran el LR de un sistema de orden-2 con un asntota en
180
A
= . Sin embargo, la posicin relativa de un polo y del cero, cambia
radicalmente la forma del LR al generarse un punto de ruptura en el caso (b).

De modo similar las figuras 3.19 (c) y (d) muestran un sistema de orden-3 con 3
asntotas en , 180 60
A
= . Sin embrago, al desplazar el polo real hacia la derecha
se generan dos puntos de ruptura que cambian radicalmente la forma del LR.

C4: Para que el LR pueda cortar el eje-j se requiere un mnimo de 3 asntotas.
Esta caracterstica se demuestra fcilmente a partir de la tabla 3.2. En efecto, si
3 n m se garantiza que por lo menos dos asntotas se crucen con el eje-j. La figura
3.20 muestra cuatro casos tpicos de esta caracterstica.
Figura 3.19
Efecto de la posicin
relativa de polos y
ceros de la FTLA en la
forma del LR.

C5: Si se agrega un polo a la FTLA el LR es empujado hacia la derecha del plano-s. Si se
agrega un cero el efecto es opuesto, forzando un desplazamiento del LR hacia la
izquierda del plano-s

La figura 3.21 muestra esta caracterstica que es fundamental en el diseo de un
controlador o compensador en el plano-s.

Figura 3.20
Relacin entre el valor
de n m y el punto de
corte con el eje-j.
Figura 3.21
Efecto de agregar un
polo o un cero a ( ) F s .
El Toolbox de Control incluye el comando rltool que activa una herramienta interactiva
para anlisis y diseo de un sistema de control usando el mtodo del Lugar de Races. El
apndice C8 presenta detalles sobre el uso de esta herramienta.

3.6 RESPUESTA DE FRECUENCIA EN SISTEMAS DE CONTROL
En el captulo 2 se desarrollaron mtodos para evaluar el comportamiento dinmico de un
sistema de control a partir de los valores caractersticos de la respuesta transitoria y de la
respuesta permanente. Sin embargo, la estrategia utilizada exige el uso de seales de
prueba: escaln, rampa y parbola; adems existe un grado de dificultad en la evaluacin
analtica de la repuesta en el dominio del tiempo continuo, particularmente en sistemas de
orden superior, a menos que se recurra a mtodos de simulacin con el apoyo de
herramientas como el MATLAB
o se desarrolle un modelo aproximado del sistema.

La respuesta de frecuencia (RDF) al igual que el lugar de las races (LR) es uno de los
mtodos ms utilizados en el anlisis y diseo de sistemas LIT en el dominio del tiempo
continuo, debido a que son mtodos grficos de fcil aplicacin y sin limitaciones en
cuanto al orden del sistema o al uso de seales de prueba. En esta seccin se desarrollarn
estrategias para evaluar la RDF de un sistema continuo en el dominio-, a partir de la
funcin de transferencia (FT) en el dominio-s.

Por otra parte, se puede demostrar [Kuo95] que existe una relacin directa entre el
comportamiento dinmico del sistema de control en el dominio del tiempo y los valores
caractersticos de la RDF. En efecto, la respuesta transitoria del sistema est asociada con
valores de la respuesta en alta frecuencia (AF). Asimismo, la respuesta permanente guarda
relacin con los valores de la respuesta en baja frecuencia (BF). Adicional a lo anterior, la
RDF ofrece un mecanismo adecuado para evaluar la sensibilidad del sistema de control
[Phillips95] ante la presencia de ruido y perturbaciones.

Definicin y evaluacin de la respuesta de frecuencia
Si un sistema LIT se modela a travs de la funcin de transferencia ( ) H s , la respuesta de
frecuencia (RDF) se define [Strum00] como

( ) ( )
s j
H j H s
=
(3.37)
donde ( ) H j es una funcin compleja de variable real [ / ] rad s . Se puede demostrar
[Strum00] que para evaluar la RDF a travs de la expresin (3.37), la regin de
convergencia (RC) de ( ) H s debe incluir el eje-j. Esto implica que la respuesta impulso
( ) h t es integrable y el sistema debe ser absolutamente estable.
3.6 RESPUESTA DE FRECUENCIA EN SISTEMAS DE CONTROL 3 - 51
En el anlisis de la RDF generalmente se utilizan mtodos analticos o grficos que
permiten evaluar la funcin compleja ( ) H j a partir de sus componentes rectangulares o
en su forma polar. Los mtodos clsicos se conocen [Strum00] como

1. Diagrama de bode
2. Diagrama de Nyquist
3. Diagrama de Nichols

El diagrama de Bode usa dos grficos para desarrollar la RDF: magnitud o ganancia
( )
dB
H j en decibeles (dB) y la fase ( ) H j en grados, respecto de la frecuencia real
[ / ] rad s . El diagrama de Nyquist es una representacin polar de la funcin compleja
( ) H j , usndo la frecuencia real [ / ] rad s como parmetro. Finalmente, el diagrama de
Nichols es la representacin de la magnitud ( )
dB
H j respecto de la fase ( ) H j en
grados, usando la frecuencia real [ / ] rad s como parmetro.

EJEMPLO 3.22: Obtener los diagramas Bode, Nyquist y Nichols de la RDF de un sistema
LIT cuya FT es

40
( )
( 2)( 5)
H s
s s s
=
+ +

Solucin: Como los polos de la FT estn en el SPI del plano-s el sistema es
absolutamente estable y por lo tanto es posible evaluar su RDF

Diagramas de
respuesta de
frecuencia.
Figura 3.22
Diagrama de Bode
para RDF.
La figura 3.22 muestra el diagrama de Bode, que se obtuvo usando el siguiente
guin de MATLAB
:

Hs=zpk( [ ] , [ 0, - 2, - 5] , 40)
w=l ogspace( - 2, 2, 100) ; [ mag, f ase] =bode( Hs, w) ;
mag=mag( : ) ; f ase=f ase( : ) ; dB=20*l og10( mag) ;
subpl ot ( 2, 1, 1) , semi l ogx( w, dB, ' b- ' ) ; gr i d
subpl ot ( 2, 1, 2) , semi l ogx( w, f ase, ' b- ' ) ; gr i d

De modo similar usando los comandos de MATLAB
mostrados a continuacin,
se logr el diagrama de Nyquist mostrado en la figura 3.23.

[ Hr , Hi ] =nyqui st ( Hs, w) ; Hr =Hr ( : ) ; Hi =Hi ( : ) ; pl ot ( Hr , Hi , ' b- ' ) ;

El diagrama de Nyquist usa la variable real [ / ] rad s como parmetro para
representar { ( )} H j Re v/s { ( )} H j Im . La figura 3.23 muestra el sentido de
aumento de la frecuencia, donde el origen corresponde al valor de = .

Este diagrama se conoce tambin como diagrama polar por la interpretacin
que se consigue de la magnitud o ganancia ( ) H j en p-u y la fase ( ) H j
en grados, mostradas en la figura 3.23 para un valor particular de frecuencia
0
= . Ms adelante se demostrar que el diagrama anterior corresponde a un
sistema absolutamente estable, que se consigue cuando el punto caracterstico
, ( 1 0) no es encerrado por la trayectoria de Nyquist.

Figura 3.23
Diagrama de
Nyquist para RDF.
0
( ) H j
0
( ) H j
0
=
Finalmente la figura 3.24 muestra el diagrama de Nichols que representa la
magnitud o ganancia ( ) H j en decibeles respecto de la fase ( ) H j en
grados, usando la frecuencia [ / ] rad s como parmetro, el cual se obtuvo
utilizando el siguiente comando de MATLAB

pl ot ( f ase, dB, ' b- ' )
donde fase y dB son los valores de fase en grados y magnitud en decibeles que
se calcularon anteriormente usando la funcin bode().

La lnea vertical corresponde a ( ) 180 H j = , que ser utilizada como
referencia para evaluar la condicin de estabilidad del sistema. La figura
anterior muestra el sentido de aumento de la frecuencia .

Segn el modelo de FT que se utilice como punto de partida, existen dos formas posibles
para evaluar la respuesta de frecuencia de un sistema de control:

1. Respuesta de frecuencia de lazo abierto (RFLA).
2. Respuesta de frecuencia de lazo cerrado (RFLC).

La respuesta de frecuencia de lazo abierto ( ) F j se obtiene a partir de la FTLA y es una
herramienta muy verstil para el anlisis y diseo de un sistema LIT. Como se demostrar
ms adelante, los valores caractersticos de ( ) F j son suficientes para evaluar la
Figura 3.24
Diagrama de
Nyquist para RF.

estabilidad del sistema de control en lazo cerrado. Sin embargo existen limitaciones en su
aplicacin, cuando ( ) F s es una funcin de fase no mnima o inestable, en cuyo caso debe
recurrirse a la respuesta de frecuencia en lazo cerrado ( ) T j , que es exacta.

Funciones de MATLAB
para respuesta de frecuencia

A continuacin presentamos las funciones y comandos de MATLAB
utilizados para
obtener los grficos y valores caractersticos de la RDF, donde sis puede ser el modelo de
la FTLA o de la FTLC, segn el resultado a obtener.

Funciones para dibujar el diagrama de Bode:
Para dibujar el diagrama de Bode de un sistema LIT SISO o MIMO se usa la funcin:
bode( si s)
donde sis es un objeto en las formas TF, ZPK o SS. Si el sistema es SISO, se despliega en
la parte superior el diagrama de magnitud en decibeles y en la parte inferior el diagrama de
fase en grados. En un sistema MIMO, divide la pantalla en
S E
N N bloques, segn el
nmero de salidas ( )
S
N y el nmero de entradas ( )
E
N , representando en cada uno los
diagramas de magnitud y fase.

Para dibujar el diagrama de Bode usando valores particulares de frecuencia:
bode( si s, w)
El argumento w puede ser un vector fila que se puede crear usando las siguientes opciones:
w = l i nspace( w1, w2, N)
w = l ogspace( a1, a2, N)
La primera opcin genera N frecuencias distribuidas linealmente entre w1 y w2; si se omite
N se generan 100 puntos. La segunda opcin genera N frecuencias distribuidos
logartmicamente entre las frecuencias 10^a1 y 10^a2; si se omite N se generan 50 puntos.
En lugar del argumento de entrada w se puede usar un arreglo {wmin,wmax}, que crea un
vector de 30 puntos espaciados logartmicamente entre las frecuencias wmin y wmax.

Para dibujar el diagrama de Bode de varios sistemas en una misma ventana:
bode( si s1, si s2, . . . )
donde sis1,sis2,... son objetos LIT en las formas TF, ZPK o SS continuos o discretos.
Esta opcin ser usada en el captulo 5 para comparar la RDF de un sistema continuo con
su equivalente de datos muestreados.

Funciones para dibujar el diagrama de Nyquist y Nichols:
Para dibujar el diagrama de Nyquist con las mismas variantes de Bode:
nyqui st ( si s)
Para dibujar el diagrama de Nichols con las mismas variantes de Bode:
ni chol s( si s)

Comandos para construir la tabla RDF:
Para capturar valores de magnitud y fase y construir la tabla de RDF:
[ mag, f ase, w] =bode( si s)
Los argumentos de salida mag y fase contienen los valores de magnitud en p-u y la fase en
grados, como arreglos tridimensionales de la forma:
S E P
N N N , donde
S
N representa
el nmero de salidas y
E
N el nmero de entradas del sistema MIMO. La tercera dimensin
P
N corresponde a los puntos de frecuencia devueltos en el vector columna w.

Para capturar la magnitud en p-u y la fase en grados de la salida-1 y la entrada-2 en un
sistema MIMO, se pueden usar los siguientes comandos:

mag12=mag( 1, 2, : ) , f ase12=f ase( 1, 2, : )
Sin embargo, los vectores mag12 y fase12 siguen siendo tridimensionales y para
convertirlos en vectores columna se puede recurrir a la notacin dos puntos

mag12=mag12( : ) , f ase12=f ase12( : )
que convierte el arreglo tridimensional 1 1
P
N en un vector columna. Otra alternativa es
usar la funcin reshape() que permite cambiar la configuracin de un arreglo de celdas o
squeeze() que elimina la tercera dimensin del arreglo tridimensional.

Si el sistema es tipo SISO, los arreglos mag y fase son tridimensionales de la forma
1 1
P
N , que pueden convertirse en vectores columna usando:

mag=mag( : ) , f ase=f ase( : )
Una vez organizados los valores de la RDF en forma de vectores columna, es posible usar
la concatenacin horizontal, para crear la tabla de RDF, como

[ w, mag, 20*l og10( mag) , f ase]
Para facilitar la evaluacin de la RDF de un sistema SISO se desarroll la funcin especial
bodem(). Su descripcin se presenta en el apndice E y su sintaxis es

[ w, mag, dB, f ase] =bodem( model o, w, t i poL, anchoL, t i t ul o)
Introduciendo el nombre de esta funcin se consigue ayuda y un ejemplo de aplicacin. Si
se utiliza sin argumentos de salida

bodem( model o, w, t i poL, anchoL, t i t ul o) ;
despliega una versin mejorada del diagrama de Bode, respecto del presentado por la
funcin bode().
Comandos adicionales del ToolBox de Control:
Cuando se usa la funcin nichols() para crear el diagrama de RDF, es posible superponer
la carta de Nichols, si se invoca antes el siguiente comando: ngrid.

Es posible obtener los valores de la RDF en forma compleja rectangular usando la funcin
RDF=f r eqr esp( si s, w)
Finalmente usando la funcin margin() es posible evaluar la estabilidad de un sistema en
lazo cerrado, a partir de los valores marginales de la RFLA, como

[ Kg, Mf , wf , wg] =mar gi n( Fs)
donde Kg es el margen de ganancia en p-u y Mf el margen de fase en grados, reconocidos
como valores marginales de la RFLA. Por otro lado wf es la frecuencia de cruce de fase y
wg la frecuencia de cruce de ganancia ambas en rad/s. Si se usa sin argumentos de salida

mar gi n( Fs)
se genera el diagrama de Bode de la RFLA, con una interpretacin grfica de los valores
marginales. Debe tenerse precaucin en el uso del comando help de MATLAB
porque
invierte el orden los argumentos de salida de las frecuencias wf y wg.

3.7 RESPUESTA DE FRECUENCIA DE LAZO ABIERTO
La respuesta de frecuencia de lazo abierto (RFLA) se obtiene a partir de la FTLA. Si el
esquema de control corresponde a la forma cannica la FTLA es ( ) ( ) G s H s . Si el esquema
es arbitrario, la FTLA debe obtenerse a partir del determinante de Mason, como

( ) 1 ( ) 0 s F s = + = (3.38)
donde ( ) F s es la FTLA equivalente del sistema. La expresin (3.38) es una variante de la
ecuacin caracterstica modificada (3.8) usada en el mtodo de Routh-Hurwitz y en el
mtodo del Lugar de la Races, asumiendo que k es parte del modelo ( ) F s del sistema.

Condicin de magnitud y condicin de fase
Usando la transformacin s j = , podemos expresar (3.38) en el dominio-, como

1 ( ) 0 F j + = (3.39)
que es una ecuacin compleja de variable real , cuya solucin ( ) 1 F j = conduce a dos
escenarios similares al caso del mtodo del lugar de las races (LR)

CM: CF: ( ) 1 ( ) 180 F j F j = = (3.40)
3.7 RESPUESTA DE FRECUENCIA EN LAZO ABIERTO 3 - 57
conocidas como la condicin de magnitud (CM) y la condicin de fase (CF). La solucin
de la CM se reconoce como la frecuencia de cruce de ganancia ( )
g
y la solucin de la CF
como la frecuencia de cruce de fase ( )
f
. Segn los valores logrados de
g
y
f
pueden
ocurrir [Kuo95] tres escenarios de estabilidad del sistema en lazo cerrado:

- sistema absolutamente estable:
g f
<
- sistema marginalmente estable:
g f
=
- sistema inestable:
g f
>

Si el sistema es absolutamente estable, se cumplen las siguientes condiciones adicionales:
, ( ) 1 ( ) 180
f g
F j F j < > (3.41)
De este modo a travs de la FTLA se logra evaluar la estabilidad del sistema en lazo
cerrado, similar a lo que ocurri con la tabla R-H y el mtodo del LR.

EJEMPLO 3.23: Evaluar la RFLA de un sistema de control cuya FTLA es
( )
( 1)( 2)
k
F s
s s s
=
+ +

Solucin: Usando la tabla R-H o el LR, se puede verificar que el rango de valores de k
para estabilidad absoluta es 0 6 k < < . Ajustando 2 k = y efectuando la
transformacin s j = en ( ) F s , obtenemos la RDF como

2
( )
( 1)( 2)
F j
j j j
=
+ +

que puede ser expresada en trminos de magnitud y fase como
1 1
2 2
2
( ) ( ) 90 ( ) ( / 2)
( 1)( 4)
F j F j tan tan

= =
+ +

Para encontrar la frecuencia de cruce de ganancia
g
evaluamos la CM
2 2
2
1
( 1)( 4)
g g g
=
+ +

Sustituyendo
2
g
x = se llega a la siguiente ecuacin
3 2
5 4 4 0 x x x + + =
cuya solucin es , ,
1 2 3
3.5616 2 0.5616 x x x = = = . Tomando la solucin
positiva obtenemos 0.7494 /
g
rad s = . Este valor se observa en la figura 3.25
que se obtuvo usando la funcin especial bodem().
Valores
caractersticos
de la RFLA.

Para obtener la frecuencia de cruce de fase
f
aplicamos la CF
1 1
90 ( ) ( / 2) 180
f f
tan tan

=
cuya solucin no es fcil de evaluar algebraicamente. Sin embargo se logra una
solucin si se interpreta el valor de
f
en el diagrama de Nyquist como el
punto de corte con eje horizontal, tal como se muestra en la figura 3.26.

Figura 3.25
Valores marginales de
la RFLA usando el
diagrama de Bode.
Figura 3.26
la RFLA usando el
diagrama de Nyquist.

f
1/
g
k
m
margen de ganancia
margen de fase
Para usar esta estrategia necesitamos expresar ( ) F j en forma rectangular
2 2 2
2 2( )( 1)( 2)
( )
( 1)( 2) ( 1)( 4)
j j j
F j
j j j
+ +
= =
+ + + +

Racionalizando y separando parte real y la parte imaginaria, obtenemos
2 2
2 2 2 2 2 2
6 2 ( 2)
( )
( 1)( 4) ( 1)( 4)
F j j

= +
+ + + +

Igualando la parte imaginaria a cero, 1.4142 /
f
rad s = , que se puede observar
en la figuras 3.25. La figura 3.26 muestra la frecuencia de cruce de ganancia
g

como el punto de corte de la trayectoria de Nyquist con un crculo de radio 1.

Como
g f
< el sistema en lazo cerrado es absolutamente estable, consistente
con el criterio de Routh-Hurwitz dado que 2 k = est dentro del rango
0 6 k < < . El resultado anterior puede verificarse usando MATLAB

Fs=zpk( [ ] , [ 0 - 1 - 2] , 1) ;
[ Kg, Mf , wf , wg] =margin( k*Fs) , Mg=20*l og10( Kg)
Kg = 3. 0000 Mf = 32. 6131 wf = 1. 4142 wg = 0. 7494
Usando las expresiones de magnitud y fase de ( ) F j pueden comprobarse las
condiciones adicionales para estabilidad absoluta dadas en (3.41)

2 1
( ) 0.3333
3 2 (2 1)(2 4)
f
F j = = =
+ +

1 1
( ) 90 (0.7494) (0.7494 / 2) 147.39
g
F j tan tan

= =
que tambin pueden verificarse usando MATLAB

[ magFj wf , f aseFj wf ] =bode( Fs, wf )
magFj wf = 0. 3333 f aseFj wf = - 180
[ magFj wg, f aseFj wg] =bode( Fs, wg)
magFj wg = 1. 0000 f aseFj wg = - 147. 3869

Los dos ltimos resultados del ejemplo 3.23 permiten reconocer la condicin para que el
sistema en lazo cerrado pueda alcanzar la estabilidad marginal. De acuerdo con los tres
escenarios analizados anteriormente se necesitara que en
f
= se cumpla la CM
( ) 1
f
F j = . El problema se reduce a ajustar la ganancia desde 0.3333 a 1, para lo cual
bastara con multiplicar la ganancia actual de ( ) F s por 3:

( ) 0.3333 3 1
f
F j = =
En otras palabras, un aumento en la ganancia actual de ( ) F s desde 2 k = a 2 3 6 k = =
lleva el sistema a su condicin de estabilidad marginal. Se observa que el producto
2 3 6
g
k k = = , es la ganancia lmite obtenida usando criterios R-H. Luego, en general

g L
k k k = (3.42)
donde
g
k se reconoce como el margen de ganancia en p-u que posee el sistema para
alcanzar la condicin de estabilidad marginal y corresponde al valor devuelto por la funcin
margin() del TBC de MATLAB
.

Expresando el valor anterior de 3
g
k = en decibeles, obtenemos
20 (3) 9.5424
g
M log dB = =
que se interpreta como el aumento de ganancia en decibeles que puede aceptar el sistema
antes de alcanzar la condicin de estabilidad marginal. Este valor se muestra en diagrama
de Bode de la figura 3.25 y se define a continuacin:

Definicin 3.1: Margen de ganancia
Es el aumento en decibeles (dB) que puede ser adicionado a la FTLA, antes
de que el sistema en lazo cerrado alcance la condicin de estabilidad
marginal. Segn la figura 3.25, el margen de ganancia en decibles es

20 ( ) [ ]
f
g
M log F j dB
=
= (3.43)
Aplicando (3.43) al ejemplo 3.23 obtenemos
20 ( ) 20 (0.3333) 9.5424
f
g
M log F j log dB
=
= = =
Si el margen de ganancia se expresa en p-u, viene dado por

1
[ ]
( )
f
g
k pu
F j
=
=
(3.44)
y su interpretacin grfica se muestra en el diagrama de Nyquist de la figura 3.26.
Aplicando al ejemplo 3.23, obtenemos

1 1
3
( ) 0.3333
f
g
k
F j
=
= = =

Otra forma de lograr la condicin de estabilidad marginal consiste en disminuir la fase de
( ) F s desde 147.39 hasta 180 , para forzar que en
g
= se cumplan simultneamente
la CM y la CF. Lo anterior implica que una reduccin de fase de la FTLA de 32.61 ,
llevara al sistema a la condicin de estabilidad marginal.
Definicin 3.2 Margen de fase
Es la reduccin en grados que puede ser aplicada a la FTLA, antes de que el
sistema en lazo cerrado alcance la condicin de estabilidad marginal. De
acuerdo con la figura 3.25, el margen de fase se determina como

180 ( ) []
g
m
F j
=
= + (3.45)
Aplicando (3.45) al ejemplo 3.23, obtenemos
180 ( ) 180 ( 147.39) 32.61
g
m
F j
=
= + = + =
Segn el diagrama de Bode de la figura 3.25, un desplazamiento vertical hacia abajo de
32.61 en la respuesta de fase, implica que
f g
= y por lo tanto el sistema alcanza su
estabilidad marginal. En el caso del diagrama de Nyquist de la figura 3.26, equivale a girar
la trayectoria en el sentido horario (negativo) hasta alcanzar el punto , ( 1 0) , donde se
cumplen simultneamente la CM y la CF y por lo tanto
f g
= .

Los valores marginales pueden interpretarse con relativa facilidad en el diagrama de
Nichols mostrado en la figura 3.27, par el caso del ejemplo 3.23.

Estabilidad marginal usando RDFLA
El anlisis anterior, permite reconocer dos situaciones que pueden llevar a un sistema de
control a la condicin de estabilidad marginal en lazo cerrado

f
M
g
M
f
Figura 3.27
la RFLA usando el
diagrama de Nichols.
- aumento de ganancia de la FTLA
- disminucin de fase de la FTLA

La primera situacin fue evaluada utilizando el mtodo de Routh-Hurwitz, que condujo al
concepto de ganancia lmite ( )
L
k , correspondiente al punto de corte con el eje-j de las
trayectorias del LR. La segunda situacin puede lograrse si en la forma cannica del
esquema de control de la figura 3.1 se sustituye el bloque de ganancia por uno de atraso
como se muestra en la figura 3.28.

El valor de
0
T puede obtenerse considerando que para
g
= , la fase del bloque de atraso
debe ser equivalente al margen de fase del sistema. Por lo tanto

0
[ ]
180
f
g
M
T s
(3.46)
asumiendo que
f
M se expresa en [grados] y
g
en [rad/s]. Este valor puede utilizarse para
simular el bloque de atraso de la figura 3.30 y demostrar as que el sistema alcanza la
condicin de estabilidad marginal. Aplicando (3.46) al ejemplo 3.23

0
32.61
0.7596
0.7494 180
T s
= =
Para simular el bloque de atraso es necesario recurrir a la aproximacin de Pad presentada
en la seccin 2.5 y usada en el ejemplo 2.18. Para aproximacin de orden-2 obtenemos

T0=Mf / wg*pi / 180; [ nG0s, dG0s] =pade( T0, 2) ;
G0s=t f ( nG0s, dG0s) ; Fs0=Fs*G0s;
[ Kg0, Mf 0, wf 0, wg0] =mar gi n( Fs0)
Kg0 = 1. 0001 Mf 0 = 0. 0047 wf 0 = 0. 7494 wg0 = 0. 7494
Como
0 0
f g
= , el sistema se encuentra en condicin de estabilidad marginal.

Sistemas de fase mnima y valores marginales de RFLA
Como se demuestra en el siguiente ejemplo, los conceptos anteriores solo pueden aplicarse
a un sistema de fase mnima [Dorf05], cuya definicin se presenta a continuacin:

Y(s) R(s)
+
E(s)
B(s)
0
sT
e

( ) G s
( ) H s
Figura 3.28
Bloque de atraso para
lograr condicin de
estabilidad marginal.
Definicin 3.3 Sistema de fase mnima
Un sistema de fase mnima es aquel en el cual todos los ceros y polos de su
FTLA estn en el semiplano izquierdo (SPI) del plano-s.
La presencia de ceros en el SPD no altera la estabilidad del sistema; sin embargo basta un
polo en el SPD para que la FTLA sea inestable y por lo tanto no se pueda evaluar su RDF.
No obstante, el sistema puede ser estable en lazo cerrado, como ocurri en el ejemplo 3.17.
Aunque la presencia de un cero en el SPD no afecta la respuesta de magnitud, la respuesta
de fase s cambia, ocasionando errores en la evaluacin de los valores marginales.

EJEMPLO 3.24: Evaluar la RFLA de los siguientes sistemas
1 2
1 1
( ) ( )
( 2)( 3) ( 2)( 3)
s s
F s F s
s s s s
+
= =
+ + + +

Solucin: Usando los siguientes comandos de MATLAB

F1s=zpk( - 1, [ - 2 - 3] , 1) ; F2s=zpk( 1, [ - 2 - 3] , 1)
w=l ogspace( - 1, 2, 100) ;
[ w, mag1, dB1, f ase1] =bodem( F1s, w) ;
[ w, mag2, dB1, f ase2] =bodem( F2s, w) ;
se obtuvieron las grficas de la figura 3.29 donde se observa la diferencia en la
respuesta de fase de los dos sistemas como efecto de la posicin del cero.

La funcin
1
( ) F s presenta un cambio total de fase de 90 entre 0 = y
= , mientras que el cambio total de fase de
2
( ) F s es de 270 . Dado
RF de sistemas
de fase mnima y
fase no mnima.
Figura 3.29
RF de sistemas de fase
mnima y fase no
mnima.
que
1
( ) F s presenta el cambio mnimo de fase se denomina como sistema
de fase mnima, mientras que
2
( ) F s se reconoce como sistema de fase no
mnima. Si se aplica la funcin margin() a
1
( ) F s y
2
( ) F s obtenemos

Kg1 = I nf Mf 1 = I nf wf 1 = NaN wg1 = NaN
Kg2 = 2. 0000 Mf 2 = I nf wf 2 = 0 wg2 = NaN
De acuerdo figura 3.28 y las definiciones 3.1 y 3.2 el ltimo conjunto de
valores carecen de significado. De este modo se demuestra el error en el
clculo de los valores marginales de un sistema de fase no mnima.

Valores marginales utilizando la tabla de RDF
Una forma prctica de calcular los valores marginales de un sistema de fase mnima es usar
una tabla de RDF, construida con el apoyo de la funcin especial bodem() de MATLAB
.
La tabla 3.4 muestra la respuesta de frecuencia para el ejemplo 3.23.

Tabla 3.4 Respuesta de frecuencia del ejemplo 3.23

La frecuencia de cruce de ganancia ( )
g
es el valor para el cual la magnitud es ( ) 1 F j =
o ( ) 0
dB
F j = y en la tabla 3.4 se encuentra en el intervalo , {0.7 0.8} = . De modo
similar, la frecuencia de cruce de fase ( )
f
se encuentra en el intervalo , {1.0 2.0} = y
corresponde al punto en el cual la fase ( ) 180 F j = . Como
g f
< , este anlisis es
suficiente para demostrar que el sistema de control del ejemplo del ejemplo 3.23 es
absolutamente estable.
w mag dB Fase

0. 1000 9. 9380 19. 9459 - 98. 5730
0. 2000 4. 8786 13. 7659 - 107. 0205
0. 3000 3. 1574 9. 9867 - 115. 2300
0. 4000 2. 2761 7. 1439 - 123. 1113
0. 5000 1. 7354 4. 7882 - 130. 6013
0. 6000 1. 3689 2. 7273 - 137. 6630
0. 7000 1. 1046 0. 8643 - 144. 2821
0. 8000 0. 9063 - 0. 8548 - 150. 4612
0. 9000 0. 7531 - 2. 4625 - 156. 2150
1. 0000 0. 6325 - 3. 9794 - 161. 5651
2. 0000 0. 1581 - 16. 0206 - 198. 4349
3. 0000 0. 0585 - 24. 6613 - 217. 8750
4. 0000 0. 0271 - 31. 3354 - 229. 3987
5. 0000 0. 0146 - 36. 7325 - 236. 8887
6. 0000 0. 0087 - 41. 2450 - 242. 1027
7. 0000 0. 0056 - 45. 1138 - 245. 9245
8. 0000 0. 0038 - 48. 4954 - 248. 8387
9. 0000 0. 0027 - 51. 4966 - 251. 1310
10. 0000 0. 0020 - 54. 1929 - 252. 9795
g

f

Sin embargo, interpolando linealmente entre estos intervalos podemos conseguir un valor
aproximado de las frecuencias marginales:

0.7 1.1046 1.0 161.5651
1.0000 0.7527 180.0000 1.5000
0.8 0.9063 2.0 198.4349
g a g a f a f a
= =

En aplicaciones prcticas este resultado es aceptable si se compara con los valores exactos
0.7494 /
g
rad s = y 1.4142 /
f
rad s = que se lograron analticamente o usando margin()
MATLAB
. A partir de los valores aproximados de las frecuencias marginales y usando la

tabla 3.4 es posible estimar el margen de ganancia y el margen de fase. En efecto,
aplicando (3.43) debemos obtener la ganancia para
f a
= . Interpolando nuevamente

0.6325
1.0
1.5 ( ) ( ) 0.3953
2.0
0.1581
f a f a
F j F j pu
Luego, el margen de ganancia en decibeles es 20 (0.3953) 8.0618
ga
M log dB =+ . De
modo similar, obtenemos la fase para
g a
= :

0.7000 144.2821
0.7527 ( ) ( ) 147.5414
0.8000 150.4612
g a g a
F j F j

Por lo tanto, el margen de fase, aplicando (3.45) es 180 174.5414 32.4586
f a
M = = . Estos
resultados pueden considerarse aceptables respecto de 9.5424
g
M dB = y 32.61
f
M =
calculados analticamente o usando margin() MATLAB
. La estrategia anterior es prctica

cuando se usan valores de RDF experimentales o en tiempo real.

Figura 3.30
Diagrama de Bode y
valores marginales de
la RFLA.
La funcin margin() usada sin argumentos de salida devuelve el diagrama de Bode
mostrado en la figura 3.30, donde se muestra la interpretacin grfica de los valores
marginales de la respuesta de frecuencia en lazo abierto.

Relacin entre valores marginales y la respuesta dinmica
Para efectos de respuesta dinmica, valores de

12 y 6 30 60
g f
dB M dB M (3.47)
se consideran aceptables desde el punto de vista de la estabilidad relativa y de la robustez
del sistema ante la presencia de perturbaciones. En la seccin 2.4 se evalu la estabilidad
relativa del sistema de control a partir de los valores caractersticos de la respuesta escaln:
pt
M y
ss
T , y su relacin con los parmetros de la funcin de transferencia de lazo cerrado:
y
n
. Considerando que en el esquema cannico de la figura 2.4

2
( )
( 2 )
n
n
G s
s s

=
+
(3.48)
y ( ) 1 H s = , es decir, un sistema con realimentacin unitaria, la FTLC viene dada por

2
2 2
( )
2
n
n n
T s
s s
=
+ +
(3.49)
similar a la expresin (2.18) utilizada en la seccin 2.2 para evaluar la respuesta dinmica
del sistema en el dominio del tiempo continuo. A partir de (3.49) la RFLA viene dada por

2
( )
( 2 ) (1 / 2
n n
n n
G j
j j j j

= =
+ +
(3.50)
El margen de fase se obtiene para
g
= donde ( ) 1 G j = . Luego

2
( )
1 ( / 2 )
n
g g n
G j

=
+

Despejando
g
, se obtiene

4 2
4 1 2
g n
= + (3.51)
Aunque la ecuacin (3.51) puede considerarse como un modelo para determinar
analticamente el valor de
g
a partir de la frecuencia natural ( )
n
y la relacin de
amortiguamiento ( ) , su utilidad real es para reconocer que en un sistema de orden-2, la
frecuencia de cruce de ganancia ( )
g
est relacionada directamente con los dos parmetros
de ( ) T s en la expresin (3.49). El ngulo de fase de ( ) G j es
1
( ) 90 ( / 2 )
n
G j tan
=
Evaluando para
g
= y aplicando la definicin (3.45), obtenemos

1 1
90 ( / 2 ) (2 / )
f g n n g
M tan tan

= = (3.52)
Sustituyendo
g
dada en (3.51)

1
4 2
2
4 1 2
f
M tan

=

+

(3.53)
que podra usarse para evaluar analticamente el margen de fase ( )
f
M en un sistema de
orden-2, a partir de la relacin de amortiguamiento ( ) . Sin embargo su mayor utilidad es
para reconocer que el valor de
f
M solo depende de , tal como se observa en la figura
3.31. En consecuencia el margen de fase est asociado con el pico de la respuesta escaln
( )
pt
M es una medida de la estabilidad relativa del sistema.

En la figura anterior se ha dibujado una aproximacin lineal dada por
100 [ ]
f
M (3.54)
que es vlida para 0 0.7 < < y puede ser utilizada como una relacin prctica en el diseo
de un sistema de control. De la expresin (3.52) obtenemos

2
( )
n
f
g
tan M

=

Considerando la expresin (2.32) del tiempo de estabilizacin
ss
T para 2% de error

8
( )
f
g ss
tan M
T
(3.55)
La expresin (3.55) puede usarse para establecer la relacin entre los valores marginales de
la RFLA y los valores caractersticos de la respuesta escaln en un sistema de orden-2, tal
como ser demostrado en el captulo 4.
Figura 3.31
Relacin entre el
margen de fase y la
relacin de
amortiguamiento en
un sistema de
segundo orden.
Parmetros de la FTLA a partir de la RDF (*)
Usando los diagramas de respuesta de frecuencia (RDF) mencionados anteriormente es
posible identificar algunos parmetros de la FTLA de un sistema de control, como: el
nmero de polos en el origen o tipo N del sistema, la diferencia ( ) n m entre el nmero de
polos y ceros finitos de ( ) F s y los coeficientes del error estacionario:
p
K ,
v
K y
a
K del
sistema en lazo cerrado. Estos aspectos forman parte de las tcnicas de identificacin de
sistemas [Wayne03] y [Smith91], que es una herramienta fundamental en el proceso de
obtencin del modelo matemtico de un sistema fsico.

1. Diagrama de Bode:
Usando aproximacin asinttica del diagrama de Bode [ReySoto07] de la RFLA es
posible obtener:

- el tipo N del sistema
- los coeficientes de error estacionario del sistema en lazo cerrado

Segn la definicin presentada en la seccin 2.3, el tipo de sistema est asociado con el
nmero N de polos en el origen de la FTLA. Expresando ( ) F s en forma estndar

1 2
1 2
(1 )(1 ) (1 )
( )
(1 )(1 ) (1 )
m
N
n N
K sT sT sT
F s
s s s s

+ + +
=
+ + +
(3.56)
donde N identifica el tipo de sistema que fue utilizado en captulo 2 para evaluar el error
estacionario del sistema en lazo cerrado, , , ,
1 2 m
T T T factores de tiempo calculados
como el inverso del valor absoluto de los ceros y , , ,
1 2 n
constantes de tiempo
calculadas como el inverso del valor absoluto de los polos, sin considerar los que se
ubican en el origen. A partir de (3.56) la RDF del sistema en lazo abierto es

1 1
1 1
(1 ) (1 / )
( )
( ) (1 ) ( ) (1 / )
m m
i i
i i
n N n N
N N
k k
k k
K j T K j
F j
j j j j
= =

= =
+ +
= =
+ +

(3.57)
siendo
i
y
k
las frecuencias caractersticas o frecuencias de corte asociadas con
cada cero y cada polo diferente de cero. Estos parmetros se utilizan como referencia
para la grfica asinttica de ganancia en el diagrama de Bode y se calculan como

1 1
i k
i k
T
= =
(3.58)
Evaluando (3.57) para el lmite 0 , obtenemos la ganancia y fase en BF
( ) / ( ) 90
N
BF
BF
F j K F j N (3.59)
De acuerdo con (3.59) un sistema tipo 0 N = presenta un valor de ganancia en BF de
20 ( ) log K siendo K la ganancia DC de ( ) F s . Si el sistema es tipo 1 N = la ganancia
en BF es de 20 / dB decada , si es tipo 2 N = es 40 / dB decada y as sucesivamente. La
figura 3.32 muestra la forma de identificar el tipo N del sistema, a partir de la
aproximacin asinttica de ganancia del diagrama de Bode.

Si ( ) F s es de fase mnima, a partir de la respuesta de fase del diagrama de Bode se
puede identificar la diferencia n m entre el nmero de polos y ceros finitos ( ) F s .
Evaluando (3.57) para el lmite , obtenemos la magnitud y fase en AF, como

( ) ( ) ( ) 90
AF n m AF
K
F j F j n m
(3.60)
suficiente para identificar la diferencia n m entre los polos y ceros de ( ) F s . De este
modo, la fase en BF depende del nmero de polos en el origen y la fase AF de la
diferencia entre el nmero de polos y ceros de ( ) F s .

Aplicando (3.59) al ejemplo 3.23 cuya RDF se muestra en al figura 3.25, la ganancia en
BF es de 20 / dB dec por lo tanto el sistema es tipo 1 N = y la respuesta de fase en BF
debe ser 90 . En la misma figura la fase en AF es 270 y segn (3.60) corresponde
a 3 n m = . En efecto ( ) F s no tiene ceros y tiene 3 polos.

Para determinar los coeficientes de error expresamos (3.59) en decibles, como
( ) 20 ( / )
N
dB
F j log K (3.61)
Si el sistema es tipo 0 N = segn (2.41), el coeficiente de error de posicin coincide
con el valor de K. Luego de (3.61) obtenemos

( ) 20 ( )
p
dB
F j log K (3.62)
que se puede usar para calcular el coeficiente
p
K . De modo similar, para el sistema tipo
1 N = , segn (3.61) la ganancia en BF es
( ) log
( )
dB
F j
0 N = tipo
20 ( ) log K
Figura 3.32
Diagrama de
Bode y tipo N de
sistema.
( ) log
( )
dB
F j
1 N = tipo
20 / dB dec
0
( ) log
( )
dB
F j
2 N = tipo
40 / dB dec
0

( ) 20 ( / )
v
dB
F j log K (3.63)
Prolongando la aproximacin asinttica hasta conseguir el punto
0
de corte con el eje
frecuencia, tal como se muestra en la figura 3.38 y evaluando (3.63) para
0
=

0 0 0
( ) 20 ( / ) 0
v v
dB
F j log K K = = (3.64)
De modo similar para el sistema tipo 2 N = , la figura 3.38 muestra que para
0
=

2 2
0 0 0
( ) 20 ( / ) 0
a a
dB
F j log K K = = (3.65)
Luego, midiendo el valor de
0
sobre la escala logartmica es posible aplicar (3.64) o
(3.65) para determinar grficamente un valor aproximado de los coeficientes de error
estacionario de velocidad y aceleracin.

EJEMPLO 3.25: Evaluar los valores caractersticos de la FTLA de un sistema de control,
cuya aproximacin asinttica de Bode se muestra en la figura 3.33.

Solucin: La aproximacin asinttica de ganancia en BF es de 20 / dB dec y de acuerdo
con la figura 3.32 el sistema es tipo 1 N = . El punto de corte con el eje- es
0
1 / rad s = y segn (3.64) el coeficiente de error de velocidad es 1
v
K = .

Valores
caractersticos
de la FTLA a
partir de su RF.
Figura 3.33
Valores
caractersticos
de ( ) F s a partir
de Bode.
20 / dB dec 40 / dB dec
60 / dB dec
La fase en AF es 270 , que segn (3.60) corresponde a una diferencia
3 n m = . Adems, como la fase disminuye continuamente se puede inferir que
el sistema no tiene ceros. Luego ( ) F s tiene 3 polos uno de lo cuales se
encuentra ubicado en el origen.

En la en la respuesta de magnitud asinttica se identifican dos frecuencias de
corte
c1
1 / rad s = y
c1
2 / rad s = , que permiten obtener ( ) F s , como

2
( ) ( )
(1 )(1 / 2) ( 1)( 2)
K K
F j F s
j j j s s s
= =
+ + + +

Para satisfacer 1
v
K = , el factor de ganancia debe ser 1 K = . Luego
2
( )
( 1)( 2)
F s
s s s
=
+ +

2. Diagrama de Nyquist:
Utilizando el diagrama polar de Nyquist, es posible identificar tambin el tipo N del
sistema y la diferencia n m entre el nmero de polos y ceros de ( ) F s , tal como se
muestra en la figura 3.34, la cual se obtuvo evaluando el ngulo de fase de
( ) ( ) ( ) F j X j Y = + para 0 = y = , a partir de (3.59) y (3.60), respectivamente.

3. Diagrama de Nichols:
De modo similar, en el diagrama de Nichols es posible identificar el tipo N del sistema
si se evala a partir de (3.59) el ngulo la fase de ( ) F j para 0 = , tal como se
muestra en la figura 3.35.
( ) X
( ) Y
0 =
0 N =
0 =
1 N =
=
2 N =
0 =
0 n m =
3 n m =
2 n m =
1 n m =
Figura 3.34
Tipo de sistema y
diferencia entre polos
y ceros de ( ) F s a
partir del diagrama
de Nyquist.

En cualquier caso y de acuerdo con (3.60) el ngulo de fase para = depender de la
diferencia m n entre el nmero de polos y ceros de ( ) F s .

3.8 RESPUESTA DE FRECUENCIA EN LAZO CERRADO
En la seccin anterior se demostr que la respuesta de frecuencia de la FTLA suministra
informacin suficiente para evaluar la estabilidad absoluta y relativa del sistema de control
en lazo cerrado. Sin embargo, existen limitaciones en el uso de esta estrategia originadas
por dos causas: que la FTLA sea un modelo de fase no mnima o que sea a un modelo
inestable. Si ( ) F s es de fase no mnima es necesario desarrollar una estrategia especial
[Shahian93] para interpretar los valores marginales en la evaluacin de la estabilidad del
sistema en lazo cerrado. Por otro lado, si ( ) F s es inestable tampoco es posible obtener los
valores marginales para evaluar la estabilidad del sistema de control en lazo cerrado. Para
salvar estos dos obstculos se puede recurrir a la respuesta de frecuencia de lazo cerrado
(RFLC), la cual suministra informacin exacta relacionada con el comportamiento
dinmico del sistema de control.

Especificaciones para la respuesta de frecuencia en lazo cerrado
Asumiendo que el sistema de control utiliza la forma cannica de la figura 2.4, la RFLC
viene dada por

( )
( )
1 ( ) ( )
G j
T j
G j H j
=
+
(3.66)
Usando la ecuacin (3.66), la figura 3.35 muestra la forma tpica de la respuesta de
frecuencia de lazo cerrado de un sistema de control, donde pueden identificarse los
siguientes valores caractersticos: el pico de resonancia ( )
p
M

, la frecuencia de resonancia
( )
r
y el ancho de banda ( )
B
.

0
( ) F j
( )
dB
F j
180
0 N = tipo
0 =
90
( ) F j
( )
dB
F j
180
1 N = tipo
0 =
( ) F j
( )
dB
F j
180
2 N = tipo
0 =
Figura 3.35
Tipo de sistema
a partir del
diagrama de
Nichols.
3.8 RESPUESTA DE FRECUENCIA EN LAZO CERRADO 3 - 73

De acuerdo con la figura 3.35, el pico se resonancia ( )
p
M

es el valor mximo que puede
alcanzar la magnitud de la RDF en p-u o en dB el cual ocurre en la frecuencia de
resonancia ( )
r
expresada en / ] [rad s . El ancho de banda ( )
B
se define a continuacin.

Definicin 3.4: Ancho de banda
Se define como la frecuencia a la cual la magnitud de la RDF en p-u se
reduce a un 70.7% del valor de la ganancia DC del sistema.

( )
2
DC
B
pu
K
T j (3.67)
Como
0
( )
DC
s
K T s
=
= , la expresin anterior puede resolverse para calcular el valor de
B
. Si
la magnitud de la RDF se expresa en dB, la ecuacin (3.67) se reduce a

( ) 20 ( ) 3.0103
B DC
DB
T j log K = (3.68)
que en trminos prcticos se considera como el valor de frecuencia para el cual la magnitud
est 3 DB por debajo de la ganancia de baja frecuencia. El ancho de banda es una medida
de la robustez de un sistema de control y est relacionado con el tiempo de crecimiento
( )
r
T de acuerdo con la siguiente expresin [Oppnheim98]

B r
T constante (3.69)
De este modo, el ancho de banda es un indicador de la velocidad de reaccin del sistema de
control ante una perturbacin. En efecto un ancho de banda grande implica un valor
pequeo del tiempo de crecimiento y por lo tanto una elevada velocidad de reaccin.
La relacin entre la RFLA y la RFLC es fcil de lograr si se considera un sistema con
realimentacin unitaria, que equivale a asumir ( ) 1 H j = en la ecuacin (3.66). En efecto,
el diagrama de Nyquist de la figura 3.38 muestra que es posible construir la RFLC en lazo
cerrado ( ) T j a partir del vector ( ) G j que corresponde a la RFLA y del vector
1 ( ) G j + que se reconoce como la mnima diferencia de retorno (MDR).

Figura 3.35
Valores
caractersticos
de la RF en
lazo cerrado.

La MDR es un valor caracterstico indicador de la estabilidad y robustez de un sistema de
control, utilizado generalmente en la teora moderna de control. En sistemas tipo MIMO la
MDR es un arreglo matricial [Tewari02]. Sin embargo, a partir de la figura 3.38 es fcil
determinar la relacin que existe entre la MDR y los valores marginales. En efecto,
aplicando la ley de los cosenos obtenemos

MDR
2
1 ( ) 2 ( ) ( )
m
G j G j cos = + (3.70)
donde
m
es el margen de fase definido en (3.45). Si ( ) 1 G j = , que corresponde al punto
de cruce de ganancia
g
= , el valor de MDR calculado a partir de (3.70) es

MDR 2 2 ( )
m
cos = (3.71)
que demuestra la relacin directa entre el margen de fase ( )
m
y la MDR. Lo anterior
implica que a mayor margen de fase del sistema, mayor es el valor de MDR y por lo tanto
se mejora la estabilidad relativa. Por otro lado, si en la figura 3.37
f
= , que corresponde
al punto de cruce de fase, obtenemos

MDR 1 1 1/
g
k = = (3.72)
donde
g
k es el margen de ganancia en p-u definido en (3.44). Nuevamente, aumentando el
margen de ganancia
g
k , se aumenta el MDR y se mejora la estabilidad relativa. El siguiente
ejemplo muestra la evaluacin de la RFLC de un sistema cuya FTLA es de fase no mnima.

EJEMPLO 3.26: Evaluar la RDF en lazo cerrado de un sistema de control que utiliza la
forma cannica de la figura 2.4, con las siguientes funciones

,
6
( ) ( ) 1
( 1)( 2)
G s H s
s s
= =
+

Figura 3.38
RFLC a partir
de la RFLA.
( ) X
( ) Y
1
( ) G j
MDR 1 ( ) G j = +
0 =
=
P
m

Valores
caractersticos
de la FTLA a
partir de su RF.
Solucin: Se trata de un sistema cuya FTLA es inestable y fase no mnima, en razn de
que ( ) ( ) G s H s tiene un polo en el SPD. Por lo tanto no se puede usar la RFLA
para evaluar su estabilidad absoluta y relativa del sistema en lazo cerrado. Para
evaluar la FTLC necesitamos conocer ( ) T s :

2
6
6 ( 1)( 2)
( )
6
4
1 1
( 1)( 2)
s s
T s
s s
s s
+
= =
+ +
+
+

Los polos de ( ) T s estn en
, 1 2
0.5 1.9365 p j = , que garantiza la estabilidad
del sistema en lazo cerrado. Para obtener la RFLC mostrada en la figura 3.39,
usamos el siguiente guin de MATLAB

Gs=zpk( [ ] , [ 1 - 2] , 6) ; Hs=1; Ts=f eedback( Gs, Hs)
w=l ogspace( - 1, 1, 200) ; [ w, mag] =bodem( Ts, w) ;

Como se trata de un sistema de orden-2 es fcil evaluar analticamente el ancho
de banda. Sustituyendo s j = en la expresin de ( ) T s

2
6
( )
(4 )
T j
j
=
+

Evaluando la magnitud en p-u y aplicando la definicin (3.67)
2 2 2
6
( )
2
(4 )
B
DC
K
T j
=
= =
+

donde la ganancia DC del sistema se calcula como
0
6
( ) 1.5
4
DC
s
K T s
=
= = =
Sustituyendo este en la ecuacin anterior y haciendo
2
x = , obtenemos
2
7 16 0 x x =
Figura 3.39
Valores
caractersticos
de la RFLC.
cuya solucin es
1
8.8151 x = y
2
1.8151 x = . Descartando el resultado
negativo, se logra un valor de 8.5151 2.9690 /
B
rad s = = . Para verificar este
resultado podemos sustituirlo en la expresin de ( )
B
T j

2 2 2
6
( ) 1.0607
(4 2.9690 ) 2.9690
B
T j pu = =
+

que coincide con el valor de 1.5/ 2 1.0607 = . Para obtener la frecuencia de
resonancia analticamente derivamos ( ) T j respecto de e igualamos a cero,

3
2 7 0 =
Resolviendo se obtiene
1
0 = ,
2
1.8708 = y
3
1.8708 = . Por lo tanto
1.8708 /
r
rad s = . Sustituyendo en la expresin de ( )
B
T j

2 2 2
6
3.0984
(4 1.8708 ) 1.8708
p
M pu
= =
+

Estos valores pueden observarse en la figura 3.38. Utilizando MATLAB

[ Mpw, wB, wr ] =valrespf( Ts, w)
Mpw = 3. 0963 wB = 3. 0018 wr = 1. 8897

En el ejemplo anterior se utiliz la funcin especial valrespf() que se desarroll para
facilitar el clculo de los valores caractersticos de la RDF en lazo cerrado. Su descripcin
de presenta en el apndice E y su sintaxis es:

[ Mpw, wB, wr ] = val r espf ( model o, w)
Introduciendo el nombre de esta funcin se consigue ayuda y un ejemplo de aplicacin.

Valores caractersticos de la RFLC en un sistema de orden-2
Como se demostr en el ejemplo 3.26, si el sistema es de orden-2, es fcil evaluar los
valores caractersticos de la RFLC. En efecto, partiendo de la ecuacin (3.49) es posible
desarrollar expresiones analticas para calcular los valores de
p
M

,
r
y
B
, que ms que
simples frmulas, sern usadas para establecer la relacin con los valores caractersticos de
la respuesta escaln del sistema en lazo cerrado.

Evaluando (3.49) para s j = , obtenemos

2
2 2 2
1
( )
2 1 ( / ) 2 ( / )
n
n n n n
T j
j j
= =
+ +

Sustituyendo /
n
= como la frecuencia normalizada en p-u

1
2
2 2 2
1 2
( ) ( )
1
(1 ) (2 )
M tan

= =

+
(3.73)
Usando la expresin anterior, la figura 3.40 muestra la magnitud de la RDF de lazo cerrado
de un sistema de orden-2, donde se observa que para 0.707 prcticamente no existe
pico de resonancia. El comportamiento es similar a la respuesta escaln mostrada en la
figura la figura 2.13.

Para obtener la frecuencia de resonancia derivamos (3.73) respecto de

3/ 2
2 2 3 2
1
(1 ) (2 ) (4 4 8 ) 0
2
dM
d

= + + =

Del segundo factor obtenemos
2 2
1 2 0 + = , cuya solucin es
1
0 = y
2
2
1 2 = .
Luego,

2
1 2
r n
= (3.74)
donde se observa que la frecuencia de resonancia ( )
r
depende de los parmetros y
n

que de acuerdo con las ecuaciones (2.30), (2.31) y (2.32), caracterizan completamente la
respuesta escaln del sistema de orden-2. Para que la expresin (3.74) tenga significado, la
frecuencia
r
debe ser real, lo cual se logra si
2
2 1 . Por lo tanto la ecuacin (3.74) es
vlida para 0.707 . Sustituyendo en la expresin ( ) M , obtenemos

Figura 3.40
Magnitud de la
RFLC en un
sistema de orden-2.
,
2
1
0.707
2 1
p
M

=

(3.75)
Utilizando las ecuaciones (3.75) y (2.30) se obtuvo la figura 3.41, donde se observa que el
pico de resonancia y el pico de la respuesta escaln tienen un comportamiento similar.

Para calcular el ancho de banda aplicamos la definicin (3.67) a la ecuacin (3.73)
2 2 2
1 1
2
(1 ) (2 )
=
+

considerando que, segn (3.49) 1
DC
K = . La identidad anterior se reduce a
4 2 2
2(1 2 ) 1 0 =
La solucin de esta ecuacin, considerando la frecuencia normalizada, conduce a

2 2 2
(1 2 ) 2 4 (1 )
B n
= + (3.76)
Usando (3.76) se obtuvo la figura 3.42 donde se observa que el ancho de banda del sistema
de orden-2 en lazo cerrado es inverso a la relacin de amortiguamiento.

Las ecuaciones desarrolladas anteriormente son vlidas para un sistema de orden-2 y su
propsito no es utilizarlas como simples frmulas para la evaluacin de los valores
caractersticos de la RDF de un sistema de control.

Figura 3.41
Pico de resonancia
y pico de respuesta
escaln en un
sistema de orden-2.

El objetivo era demostrar que la relacin de amortiguamiento ( ) y la frecuencia natural
( )
n
, que son los parmetros de la FTLC, se relacionan directamente con los valores
caractersticos de la RDF en lazo cerrado. Estos conceptos son fundamentales y sern
aplicados en el diseo del sistema control en el dominio-, que ser presentado en el
captulo 4.

Figura 3.42
Ancho de banda en
un sistema de
orden-2.

Capitulo 3

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Capitulo 3

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3 - 1

ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL

. El mtodo R-H tiene

utiliza este algoritmo y ser

que construyen el LR a partir de

. Su descripcin de presenta en el apndice E y su sintaxis es

facilita este trabajo, al permitir la captura en forma interactiva de los valores de

permite capturar en forma interactiva los valores caractersticos de

para la seleccin de los valores de ganancia k.

, que dibuja una rejilla para valores de

se logra la figura 3.12.

se obtuvo la figura 3.14:

usada en el ejemplo anterior, permite

o se desarrolle un modelo aproximado del sistema.

3 - 54 Captulo 3 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO

para respuesta de frecuencia

. A partir de los valores aproximados de las frecuencias marginales y usando la

. La estrategia anterior es prctica

3 - 70 Captulo 3 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO

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