Hidrauliki cilindar

21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 1/13

Hidrauliki cilindar
q = protok (maseni) [kg/s]
A = povrina klipa cilindra [m
2
]
= gustoa ulja [kg/m
3
]
x = pomak upravljakog ventila [m]
y = pomak cilindra [m]
Pomak cilinrda proporcionalan je koliini ulja koja je ula u njega
d d A y q t = (1)
Protok je proporcionalan pomaku upravljakog ventila
1
q K x = (2)
Gdje je K
1
pozitivna konstanta. Iz (1) i (2) slijedi
1
d
d
y
A K x
t
= (3)
Laplaceova transformacija izraza (3) uz nulte poetne uvjete daje
( ) ( )
1
A s Y s K X s =
(4)
Uz
1
K
K
A
=

(5)
Izraz (4) prelazi u
( )
( )
1
K Y s K
X s A s s
= =

(6)
= hidrauliki I kontroler
Hidrauliki servomehanizam
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 2/13
Hidrauliki servomehanizam
Upravljaki ventil (razvodnik) i cilindar su povezani polugom ijim se
pomakom zadaje vodea veliina x.
Ako se poluga pomakne za x, pomaknuti e se i klip razvodnika za x
B
' jer je u
poetnom trenutku klip cilindra nepomian. Zbog malih pomaka njihov odnos iz
trokuta

A

A' C je:
B
'
x x
b a b
=
+
(7)
Tada se ulje dovodi u desnu komoru cilindra i on se pomie od toke C'. Za to se
vrijeme vodea veliina (poloaj toke A') ne mijenja (tj. poloaj vodee toke je
vrst), pa se razvodni klip pomie lijevo iz toke B' u B'' i tako ztvara protok ulja kroz
razvodnik. Kada razvodnik doe u toku B, protok ulja prema cilindru je potpuno
zatvoren i on se prestaje gibati (tj. razvodnik za zatvoren u svojemu neutralnom
poloaju).
Za vrijeme pomicanja klipa (iz trokuta

A' C

C'') vrijedi:
B
'' ''
x y
a a b
=
+
(8)
Poloaj razvodnog klipa x
B
u svakom trenutku predstavlja regulacijsko odstupanje
od neutralnog poloaja. U bilo kojem trenutku to odstupanje iznosi
B B B
' ''
b a
x x x x y
a b a b
= =
+ +
(9)
gdje je y trenutni poloaj cilindra.
OBJASNI DJELOVANJE NA VANjSKE POREMEAJE ...
Hidrauliki servomehanizam
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 3/13
x = ulazna varijabla
y = izlazna vrijabla
x
B
= unutranja vrijabla
( )
( )
1
K
Y s b
s
K a
X s a b
s a b
=
+
+
+
(10)
Ako se usvoji da je
( )
1
Ka
s a b +

Izraz (10) se moe pojednostavniti
( )
( )
p
Y s b
K
X s a
= = (11)
tj. prijenosna funkcija je konstanta, pa je prikazan proporcionalni kontroler (P) sa
faktorom poveanja K
p
K
s
b
a b +
a
a b +
X(s) X
B
(s)
Y(s)

+
Hidromehaniki prigunik
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 4/13
Hidromehaniki prigunik
Na hidraulikom se otporu R energija pretvara u toplinu dok se u opruzi k energija
skladiti. Ulazna veliina je pomak y dok je izlazna pomak z.
Fizikalne veliine:
y ulazni pomak [m]
z izlazni pomak [m]
k krutost opruge [N

/

m

=

=

kg

/

s
2
]
p
1
i p
2
tlakovi [N

/

m
2

=

=

kg

/

(ms
2
)]
A povrina klipa [m
2
]
q maseni protok [kg

/

s]
gustoa fluida [kg

/

m
3
]
R hidrauliki otpor [(N

/

m
2
)

/

(kg

/

s)=

=

1

/

(ms)]
Ravnotea sila na kouljici cilindra
( )
1 2
A p p kz = (12)
Protok kroz hidrauliki otpor
1 2
p p
q
R

=
(13)
Razlika tlakova koju daje taj protok pomie kouljicu cilindra
( ) d d d q t A y z = (14)
Iz (14) u koju je uvrteno (13) pa (12)
1 2
2
d d
d d
y z q p p kz
t t A RA RA

= = =
to daje
2
d d
d d
y z kz
t t RA
= + (15)
Hidromehaniki prigunik
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 5/13
Laplaceova transformacija izraza (15) uz nulte poetne uvjete daje
( ) ( ) ( )
2
k
sY s sZ s Z s
RA
= + (16)
Iz ega slijedi prijenosna funkcija
( )
( )
2
Z s s
k
Y s
s
RA
=
+
(17)
Ako se u izrazu (17) konstantne veliine oznae sa T [s]
2
RA
T
k

=
(18)
On prelazi u
( )
( )
1
1
1
1
Z s Ts
Y s Ts
Ts
= =
+
+
(19)
Iz ega se moe postaviti odgovarajui blok dijagram
1
Ts
Y(s) Z(s)

+
Hidrauliki PI kontroler
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 6/13
Hidrauliki PI kontroler
Za sustav prema slici, kojemu je x ulazna a y izlazna veliina, potrebno je napraviti
blok dijagram i objasniti prijenosnu funkciju
Iz blok dijagrama slijedi prijenosna funkcija
( )
( )
1 1
1 1
b K K
Y s b
a b s s
K Ts a Ka T
X s a b
s Ts a b a b Ts

+
= =
+
+ +
+ + + +
(20)
Ako se usvoji da je
1
1
Ka T
a b Ts

+ +

Izraz (20) postaje (20a) iz ega se vidi proporcionalni i integralno djelovanje, pa se
ovaj sustav naziva proporcionalno-integralni (PI) kontroler
( )
( )
1
1
p
i
Y s
K
X s T s

= +

(20a)
Gdje su konstantne veliine K
p
[]i T
i
[s] jednake
2
;
p i
b RA
K T T
a k

= = =
K
s
b
a b +
a
a b +
X(s) X
B
(s)
Y(s)

+
1
Ts
Ts +
Z(s)
Hidrauliki PD kontroler
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 7/13
Hidrauliki PD kontroler
Za razliku od hidraulikog PI kontrolera prigunica i cilindar su drugaije spojeni na
servomehanizam.
Kouljica cilindra je nepomina, njegova je klipnjaa prolazna (dvostrana).Opruga se
nalazi izmeu cilindra sa prigunikom i cilindra servomehanizma. Ulaz se zadaje
pomou pomaka x dok je izlazni pomak oznaen sa y.
Da bi mogli sastaviti blok dijagram ovoga sustava potrebno je odrediti prijenosnu
funkciju ubaenog elementa. Ravnotea sila na klipnjai prigunika, uz pretpostavku
da je sila od poluge na njenoj lijevoj strani zanemariva, jednaka je
( ) ( )
2 1
k y z A p p = (21)
Pad tlakova na hidraulikom otporu nastaje zbog protoka q
2 1
p p
q
R

=
(22)
Koji je jednak
d d q t A z = (23)
Ako uvrstimo (22) u (21)
A
y z qR
k
= +
to uz (23) i (18) postaje
2
d d
d d
R A z z
y z z T
k t t

= + = +
(24)
Izraz (24) u Laplaceovoj domeni, uz nulte poetne uvjete, jednak je
( ) ( ) ( )
Y s Z s Ts Z s = + (25)
Iz ega slijedi prijenosna funkcija ubaenog elementa
( )
( )
1
1
Z s
Y s Ts
=
+
(26)
Hidrauliki PD kontroler
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 8/13
Blok dijagram ovako postavljnog servo mehanizma je
iz ega se moe postaviti prijenosna funkcija
( )
( )
1
1
1
K
Y s b
s
K a
X s a b
s Ts a b
=
+
+
+ +
(27)
Ako se usvoji da je
1
1
1
K a
s Ts a b

+ +

Izraz (27) postaje (27a) iz ega se vidi proporcionalni i derivacijsko djelovanje, pa se
ovaj sustav naziva proporcionalno-diferencijalni (PD) kontroler
( )
( )
( )
1
p d
Y s
K T s
X s
= +
(27a)
Gdje su konstantne veliine K
p
[]i T
d
[s] jednake
2
;
p d
b RA
K T T
a k

= = =
K
s
b
a b +
a
a b +
X(s) X
B
(s)
Y(s)

+
1
1 Ts +
Z(s)
Primjer sa dva prigunika i dvije opruge
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 9/13
Primjer sa dva prigunika i dvije opruge
Klipovi dvaju cilindara su povezani klipnjaom. Povrina klipova su jednake i iznose
A. Hidrauliki otpori R su takoe jednaki jednaki. Sila F koja djeluje na desnoj strani
u sustavu daje pomake y, w i z.
Odredtiti prijenosnu funkciju sustava prikazanog na slici.
Zbog protoka kroz prigunice javljaju se razlike tlakova
1 1
'
p p >
;
2 2
'
p p >
Ravnotea sila na klipnjai jednaka je
( )
( ) ( )
1 1 2 2 2
' '
k y w A p p A p p = +
(28)
dok je ravnotea sila na kouljici lijevog cilindra jednaka
( )
1 1 1
'
k z A p p =
(29)
Protok kroz prigunicu lijevog cilindra temeljem razlike tlakova i hidraulikog otpora
odreen je izrazom
1 1
1
'
p p
q
R

=
(30)
Protoci se mogu definifati i preko pomaka
( )
1
1
d d d
d d
d d
q t A w z
w z
q A
t t


=

=



(31)
Izrazi (29) i (30) daju
1 1
k z ARq =
(32)
pomou ega (31) postaje
1 1 1 1
2
d d
d d
1 q k z k z k z w z
t t A AR A A R B
= = = =
(33)
gdje je konstanta B (viskozni koeficijent trenja) jednaka
2
B A R = (34)
Primjer sa dva prigunika i dvije opruge
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 10/13
Slino za desni cilindar:
2
d d q t A w =
2 2
2
'
p p
q
R

=
(35)
(36)
Izraz (36) uvrten u (35), uz (34), daje
( )
( )
2 2
2 2
2 2
2
2
d
d
'
'
'
A p p q w p p A
p p
t A AR A R B

= = = = (37)
Ako (29)i (37) uvrstimo u (28) dobijemo
( )
2 1
d
d
w
k y w k z
t
= + (38)
to je u Laplaceovoj domeni
( )
( )
( ) ( )
2 2 2
k Y s k Bs W s k Z s = + +
(39)
Laplaceova trensformacija izraza (33)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 1
1
k k Bs
W s s Z s Z s s Z s
B B
k Bs
W s Z s
Bs
+
= + =
+
=
(40)
Izraz (40) uvrten u (39) daje
( )
( )
( ) ( )
1
2 2 1
k Bs
k Y s s k Bs Z s k Z s
Bs
+
= + +
Iz ega se dobije prijenosna funkcija
( )
( ) ( )( )
( )
2
2 1
1
2
2 2
1 2 1 2
1
2
2
1 2
1 2
2
k Z s
k Bs k Bs
Y s
k
Bs
k s
B s Bk s Bk s k k
k s
B
k s
k k
Bs k k s
B
= =
+ +
+
= =
+ + +
+
=
+ + +
(41)
koja pomnoena sa
1 2
B k k
daje
( )
( )
1
2
2
1 2 2 1
2 1
B
s
k Z s
B B B Y s
s s
k k k k
=

+ + +

Primjer sa dva prigunika i dvije opruge
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 11/13
...
( )
( )
( )
1
2
1 2 1 2
2 1
T s Z s
Y s TT s T T s
=
+ + +
(42)
gdje je
1
1
B
T
k
=
; 2
2
B
T
k
=
Hidrauliki PID kontroler
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 12/13
Hidrauliki PID kontroler
Ako na hidrauliki servomehanizam postavimo opruge i prigunice iz prethodnog zadatka
prema slici
dobijemo sustav za kojega vrijedi blok dijagram
iz ega se moe postaviti prijenosna funkcija
( )
( )
( )
1
2
1 2 1 2
1
2 1
K
Y s b
s
T s
K a
X s a b
TT s T T s
s a b
=
+
+
+ + +
+
(43)
Ako se usvoji da je
( )
1
2
1 2 1 2
2 1
1
T s
K a
TT s T T s
s a b

+ + +
+

Izraz (43) postaje (27a) iz ega se vidi proporcionalni i derivacijsko djelovanje, pa se
ovaj sustav naziva proporcionalno-integralno-diferencijalni (PID) kontroler
( )
( )
( )
2
1 2 1 2
1
2 1
i
p d
TT s T T s
K Y s b
K K s
X s T s s a
+ + +
= = + + (44a)
Gdje su konstantne veliine K
p
, K
i
i K
d
jednake
1 2
2
1 1
2 1
; ;
p i d
T T b b b
K K K T
a T a T a
+
= = =
K
s
b
a b +
a
a b +
X(s) X
B
(s)
Y(s)

+
( )
1
2
1 2 1 2
2 1
T s
TT s T T s + + +
Z(s)
Regulacija tlaka i regulacija protoka
21.01.2014 / AIP Hidraulicki elementi.doc 13/13
Regulacija tlaka i regulacija protoka
Pneumatiki regulator tlaka

Hidrauliki regulatori protoka (dvograni)
Hidrauliki regulator protoka (trograni)