Instituto Federal de Educao Cincia e Tecnologia do Sul de Minas

Gerais - Campus Muzambinho

Curso Superior de Cincia da Computao
anilo Fraga Costa
!eginaldo Faria
Sa"mon Cristian #l$es %li$eira
Rob Arduino L293D
Muzambinho
&'(&
INTRODUO
Uma das razes que tem provocado avanos na robtica e na cincia a
disponibilidade de novas ferramentas baseadas em tecnologia, as quais diminuem o uso
fsico, que permite realizar operaes manuais impraticveis. crescente
aprimoramento permite desfrutar novas tecnologias, inclusive novas ferramentas, que
est!o ligadas computadores pr"programados capazes de autorealizar tarefas sem
precisar da monitora!o de uma pessoa fsica ao mesmo. #un$ando o termo
computador, ideal assimilar qualquer tipo de mquina que este%a programada para
servir e se autocontrolar.
&rduino um microcontrolador criado em '(() na *tlia, basicamente um
computador inteligente pr"programado que pode sentir atravs de sensores e se
autocontrolar atravs de comandos. +ua popularidade vem de caractersticas que o
diferencial dos demais, o custo relativamente bai,o, seu ambiente de trabal$o abstrato
muito fcil de programar e possui diversos manuais, bibliotecas e cdigos livres na
rede mundial de computadores. que mais impressiona a versatilidade da plataforma
abrangendo $ard-are e soft-are, combinado com a sua inerente abertura, tem capturado
a imagina!o de dezenas de mil$ares de desenvolvedores. .ara uma maior autonomia
com o proposto pro%eto com arduino, $o%e no mercado temos disponibilizados in/meros
0s$ields1, que s!o 0escudos1, e,tenses do &rduino que permite interagir com
tecnologias diversas com facilidade. 2astante funcional em que possvel criar
prottipo muito completo permitindo fazer uma automa!o residencial bem curiosa e
rob3s totalmente controlveis.
4igura 5 6 &rduino U7
OBJETIVOS
trabal$o proposto pelo grupo visa um aprimoramento no con$ecimento de
robtica por &rduino, criando prottipos e estimulando os cientistas da computa!o do
*4+U89:;*7&+ procurar a robtica.
OBJETIVOS ESPECFICOS
trabal$o viabiliza criar um rob3 controlado por cdigo fonte, isto , n!o $
nen$um 0motorista1 direcionando o prottipo para fazer o tra%eto.
METODOLOGIA
4oi usado um arduino U7 com alguns dispositivos e perifricos. &rduino
programado em cdigo # e #<< facilitando para os programadores. = capaz de
recon$ecer entradas digitais que s!o motores 9#, servo motores, microcontroladores.
7o trabal$o foi usado um motor 9# % embutido reaproveitado de uma 4errari >#.
4igura ' 6 ;otor 9#
;as para o controle de rota!o tanto para frente quanto para trs foi usado um #*
modelo 8'?@9 que manipula a entrada no &rduino como forma binria, basicamente o
8'?@9 aceita ' motores controlados independente como no e,emploA
Uma entrada do motor no .*7 5( do #* 6 8'?@9 ligada no .*7 ) do arduino e
logo a outra entrada do motor do .*7 5) do #* 6 8'?@9 ligada no .*7 B.
&ssim possvel direcionar para frente, para trs e parar o motor atravs de funes,
tais funes de forma binria mandando sinal na sada, conforme figura abai,oA
.ara o rob3 se direcionar unilateralmente foi usado um servo motor que direciona de (C
a 5D(C podendo fazer com que o rob3 ande para direita e para a esquerda continuamente.
4igura @ 6 +ervo";otor
&qui temos uma fun!o para ac$armos a regulagem do servo de forma que ele vire e
n!o atrapal$e o andamento do rob3. Euando o servo"motor direcionado ao grau 5@(C
a%uste para a direita, e quando direcionado ao grau )(C a%uste para a esquerda, ?(C o
centro, assim % temos o servo"motor regulado.
.ara maior entendimento um esquema feito em soft-are livre no 4>*FG*7H, foi
desenvolvido para facilitar na visualiza!o do mesmo, com todas as entradas colocadas
corretamente e uma c$ave de liga e desliga con$ecida como 0s-itc$1. & alimenta!o do
motor 9# feito independente I.) J a ? J, quanto mais voltagem se apro,ima de ? J
ele fica mais rpido, como o espao de testes a sala de aula foi usado somente I.) J
para n!o ser muito rpido e bater no camin$o. &rduino alimentado por uma bateria
que usada e,clusivamente para ele.
4igura I 6 :squema no 4ritzing
4igura ) " #ircuito :squemtico do Frabal$o
.ara fazer um tra%eto programado foram criadas vrias outras funes comoA
Void DireitaF Vira ara direita e !ai ara a "re#te$
Void DireitaT Vira ara a direita e !ai ara tr%&$
Void E&'(erdaF Vira ara a e&'(erda e !ai ara "re#te$
Void E&'(erdaT ) Vira ara a e&'(erda e !ai ara tr%&$
& base do rob3 foi usado um protoboard grande com a base inferior colante. #om tudo
pronto via vivel colocar as funes e programar o rob3 como bem entender, um tra%eto
alternativo foi programado para realizar testes durante a elabora!o do trabal$o. +egue
em ane,o o cdigo fonte no final do relatrio, linK para visualizar o vdeo do pro%eto
funcionando perfeitamenteA *tt+,,-oo$-.,&DJ/T
4igura B 6 >ob3 #ompleto
CONCLUSO
:m dois meses de pesquisa e estudos, foi possvel estudar e concretizar um trabal$o que
apesar de parecer comple,o totalmente vivel para todos que querem ingressar na rea
de robtica, pois alm do &rduino ser em .:7"+U>#:, as peas s!o relativamente
baratas, podendo usar a imagina!o para criar prottipos de todas as formas e gostos.
Jrios fruns se encontram na internet de pessoas adeptas do &rduino que trocam
e,perincias, e nosso trabal$o n!o estar por fora, % que a partir desse pro%eto possa vir
a surgir outros e mais elaborados pelos alunos do *4+U89:;*7&+. rob3 funcionou
conforme os testes levando ao ,ito todo o esforo nele aplicado.
Segue o cdigo fonte completo desenvolvido pelo
grupo:
// Cdigo desenvolvido por
// Autor: Saymon Cristian Alves Oliveira, Reginaldo Faria, Danilo Fraga Costa
// Estudantes do 4 er!odo de Ci"n#ia da Computa$%o & 'FS()DE*'+AS & CA*(S
*(,A*-'+.O
// DEC)ARA/0O DAS -'-)'O1ECAS
2in#lude 3Servo456
int 7u88er 9 :; // 7u8inin5a
int motorin<= 9 >;
int motorin<> 9 ?;
int #5ave 9 @;
int 1empon 9 @>==;
int 1empoAA 9 <===;
int pos 9 =; // posi$%o do servo ini#ialmente
Servo servo; // o7Beto servo
// delay C var D
void setupCD E
pin*odeC#5ave, '+(1D; // serF ligado o sGit#5 de liga e desliga
pin*odeCmotorin<=, O(1(1D; // motor #riado pelo )@HID & '+O <=
pin*odeCmotorin<>, O(1(1D; // motor '' #riado pelo )@HID & '+O <>
servo4atta#5CHD; // Servo de#larado no ARD('+O & '+O H

// '+C'A+DO OS *O1ORES DES)'JADOS
digitalKriteCmotorin<=, =D; // *otor ' Deslig4
digitalKriteCmotorin<>, =D; // *otor '' Deslig4

// '+'C'A+DO A -(,'+A
digitalKriteC7u88er,O(1(1D;
digitalKriteC7u88er,)OKD;
L // Aim void setup
void loopCDE

iA CdigitalReadC#5aveD 99 .'J.D E // liga o arduino para rodar o #digo Aonte

7u8inaCD;#entroCD;delayC@===D;ArenteCD;7u8inaCD;delayC@===D;pararCD; // vai pra Arente <
seg 7u8inando e para
esMuerdatCD;trasCD;delayC@===D;pararCD; // virando o eiNo e indireitando o servo
#entroCD;delayC<==D;direitaACD;ArenteCD;delayC@===D;trasCD;delayC@===D; // vai pra Arente e
pra tras
delayC<===D;
// +0O *OD'F'CA +ADA A-A'OO
L // Aim iA C C.APED
L // Aim loop
// F(+/QES DO ROJRA*A C *O1ORES, SERPOS, )EDS, -(,,ER D
void 7u8inaCDE
digitalKriteC7u88er,.'J.D;
delayC>==D;
digitalKriteC7u88er,)OKD;
delayC>==D;
digitalKriteC7u88er,.'J.D;
delayC>==D;
digitalKriteC7u88er,)OKD;
L // Aim void 7u8ina
// F(+C'O+A)'DADE DO SERPO *O1OR
void esMuerdaACDE
servo4GriteC>=D;ArenteCD;
L // Aim esMuerda
void esMuerdatCDE
servo4GriteC>=D;trasCD;

L // Aim esMuerda
void direitaACDE
ArenteCD;servo4GriteC<I=D; // direita
L // Aim esMuerda
void direitatCDE
trasCD;servo4GriteC<I=D; // direita
L // Aim esMuerda
void #entroCDE
servo4GriteCH=D;
L
// F(+C'O+A)'DADE DO *O1OR
void trasCDE
digitalKriteCmotorin<=, <D; // *otor 1ras
digitalKriteCmotorin<>, =D; //
L
void ArenteCDE
digitalKriteCmotorin<=, =D; // *otor Frente
digitalKriteCmotorin<>, <D; //
L
void pararCDE
digitalKriteCmotorin<=, =D; // *otor ara
digitalKriteCmotorin<>, =D; //
L
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