Final Control 2

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE ZACATECAS
MODELADO MATEMTICO Y CONTROL PARA LEVITACIN MAGNTICA

Alma Azucena Arjn Puente
Elva Nahivy Mandujano Garca
Tesis de Licenciatura
presentada a la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
de acuerdo a los requerimientos de la Universidad para obtener el ttulo de
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
Directores de tesis:
M. en C. Miguel Eduardo Gonzlez Elas e Ing. Alejandro Chacn Ruiz
UNIDAD ACADMICA DE INGENIERA ELCTRICA
Zacatecas, Zac., 24 de agosto de 2007
APROBACIN DE TEMA DE TESIS DE LICENCIATURA
PRESENTES
De acuerdo a sus solicitudes de tema de Tesis de Licenciatura del Programa de Ingeniera
en Comunicaciones y Electrnica, con fecha 25 de Mayo de 2007, se acuerda asignarles el
tema titulado:
MODELADO MATEMTICO Y CONTROL PARA LEVITACIN MAGNTICA
Se nombran revisores de Tesis a los profesores M. en C. Miguel Eduardo Gonzlez Elas
e Ing. Alejandro Chacn Ruiz, noticndoles a ustedes que dispone de un plazo mximo de
seis meses, a partir de la presente fecha, para la conclusin del documento nal debidamente
revisado.
Atentamente
Zacatecas, Zac., 27 de Mayo de 2007
Ing. Jos Antonio lvarez Prez
Director de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
AUTORIZACIN DE IMPRESIN DE TESIS DE LICENCIATURA
PRESENTES
La Direccin de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica les notica a ustedes que la
Comisin Revisora de su documento de Tesis de Licenciatura, integrada por los profesores M.
en C. Miguel Eduardo Gonzlez Elas e Ing. Alejandro Chacn Ruiz, ha concluido la revisin
del mismo y ha dado la aprobacin para su respectiva presentacin.
Por lo anterior, se les autoriza a ustedes la impresin denitiva de su documento de Tesis
para la respectiva defensa en el Examen Profesional, a presentarse el 24 de agosto de 2007
Atentamente
Zacatecas, Zac., 16 de Agosto de 2007
Ing. Jos Antonio lvarez Prez
Director de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
APROBACIN DE EXAMEN PROFESIONAL
Se aprueba por unanimidad el Examen Profesional de Alma Azucena Arjn Puente y Elva
Nahivy Mandujano Garca presentado el 24 de agosto de 2007 para obtener el ttulo de:
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
Jurado:
Presidente: M. en C. Miguel Eduardo Gonzlez Elas
Primer vocal: Ing. Alejandro Chacn Ruiz
Segundo vocal: M. en I. Claudia Reyes Rivas
Tercer vocal: M. en I. Aurelio Beltrn Telles
Cuarto vocal: M. en C. Victor Hernndez vila
RESUMEN
La levitacin magntica es un tema que ha ganado importancia en los ltimos aos, gracias
a las mltiples aplicaciones que se le pueden dar, como por ejemplo, el tren de levitacin
magntica, o maglev, es un tren suspendido en el aire por encima de una va, entre 10 [cm] y
15 [cm], siendo propulsado hacia adelante por medio de las fuerzas magnticas (atractivas y
repulsivas). La ausencia de contacto fsico entre el carril y el tren hace que la nica friccin sea
la del aire, por lo que se pueden conseguir muy altas velocidades con un consumo de energa
razonable. Otro ejemplo es el almacenamiento de energa mediante los volantes de inercia,
ya que permite hacer girar indenidamente una rueda superconductora inmersa en un campo
magntico de manera que almacene la energa mecnica. Este tipo de dispositivo se estudia
para la aplicacin en trenes o de aerogeneradores (Cedex). As mismo la levitacin tambin se
aplica en medicina cardiovascular con un sistema de asistencia ventricular, compuesto por un
ventrculo de asistencia centrfugo y un motor, que proporciona soporte temporal en caso de
insuciencia cardiaca o de fallo ventricular.
Es por ello que en este proyecto se ha propuesto desarrollar un control para este tipo de sistema,
basndose en investigaciones realizadas anteriormente, en donde el objetivo principal es regular
la posicin de una bola de metal en levitacin.
En una primera instancia es necesario obtener el modelo matemtico que describa el compor-
tamiento del sistema de levitacin, y para ello se ha construido un electroimn y en base a ste
obtener los parmetros necesarios para la obtencin del modelo. Posteriormente se disea un
sistema de control automtico que permita regular la posicin del objeto a levitar, utilizando
v
diferentes tipos de controladores. Finalmente se procede a validar el esquema de control pro-
puesto, simulando el comportamiento del sistema de control en VisSim.
El mtodo de linealizacin que se utiliza es el de Linealizacin Exacta por Retroalimentacin,
el cual consiste en transformar el sistema no lineal original en un modelo equivalente, pero con
un comportamiento lineal sobre un punto de operacin.
Despus de haber realizado ste proyecto, se ha llegado a la conclusin de que el tema de Levi-
tacin Magntica es un campo muy amplio a estudiar dentro del rea del Control Automtico,
ya que las caractersticas no lineales que presenta son un ejemplo clave que describe los sis-
temas de la vida real. Tambin se ha comprobado que este tipo de sistemas no lineales puede
ser controlado utilizando adecuadamente las herramientas adquiridas con los conocimientos
de Control Automtico. El modelado matemtico realizado en este proyecto as como el sis-
tema control propuesto, puede ser utilizado como material didctico y servir como plataforma
de desarrollo para futuras aplicaciones, tales como la implementacin fsica del sistema para
desarrollar un equipo didctico para laboratorio.
vi
Contenido General
Pag.
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
Lista de guras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii
Lista de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Nomenclatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Descripcin del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Descripcin del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Levitacin Magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Electroimn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Caractersticas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Generacin de un campo magntico con electroimanes . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.1 Tren de levitacin magntica MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.2 Aerogeneradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4.3 Levitrn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Posibles aplicaciones futuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5.1 Lanzadera espacial de levitacin magntica . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Modelado Matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1 Descripcin fsica del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Circuito elctrico del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Modelado matemtico del sistema magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4 Representacin en espacio de estados del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 23
vii
Pag.
4 Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1 Linealizacin por realimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1.1 Linealizacin entrada-salida por realimentacin . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 Aplicacin de la linealizacin entrada-salida al sistema de levitacin magntica 29
5 Diseo del Sistema de Control para el Levitador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1 Diseo de controladores para respuesta sobreamortiguada . . . . . . . . . . . . 35
5.1.1 Control por cancelacin de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.2 Control con lugar geomtrico de races . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1.3 Control en espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Diseo de controladores para respuesta subamortiguada . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.1 Control por cancelacin de polos con PI . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.2 Control con lugar geomtrico de races . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.3 Control en espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1 Respuestas obtenidas para sistema sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2 Respuestas obtenidas para sistema subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3 Respuesta de la planta a movimientos senoidales . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.4 Representacin animada del sistema de levitacin magntica . . . . . . . . . . 58
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Apndices
Apndice A: Programacin con bloques en VisSim . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
viii
Lista de guras
Figura Pag.
1.1 Diagrama esquemtico del sistema de levitacin magntica. . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Suspensin electrodinmica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Componentes de un electroimn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Electroimn tipo herradura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Electroimn al vaci. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Electroimn circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.6 Electroimn de ncleo jo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.7 Electroimn conductor recto (nicamente cable). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.8 MLX01 Prototipo japons que alcanz los 550 [km/h]. . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.9 Aerogeneradores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.10 Levitrn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.11 Lanzadera espacial de levitacin magntica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 Sistema de suspension magntica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Circuito elctrico del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Fuerza magntica creada por el campo magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4 Representacin grca de los valores medidos y estimados. . . . . . . . . . . . . 23
4.1 Respuesta subamortiguada del sistema linealizado . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Respuesta sobreamortiguada del sistema linealizado . . . . . . . . . . . . . . . . 34
ix
Figura Pag.
5.1 Respuesta sobreamortiguada de la planta linealizada. . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2 Ubicacin de los Polos y los Ceros de la planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3 Ubicacin de los Polos y los Ceros del Sistema en lazo cerrado. . . . . . . . . . . 39
5.4 Respuesta subamortiguada de la planta linealizada. . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.5 Ubicacin de los Polos y Ceros de la planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6 Ubicacin de los Polos y Ceros del Sistema en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . 45
6.1 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada ideal. . . . . . . . . . . . 50
6.2 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada real. . . . . . . . . . . . 51
6.5 Respuesta del control en espacio de estados para el sistema sobreamortiguado ideal. 52
6.6 Respuesta del control en espacio de estados para el sistema sobreamortiguado real. 53
6.7 Respuesta del control PID por cancelacin de polos para el sistema subamor-
tiguado ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.8 Respuesta del control PID por cancelacin de polos para el sistema subamor-
tiguado real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.9 Respuesta del control PID por prueba y error para el sistema subamortiguado real. 54
6.10 Respuesta del LGR con red de adelanto y controlador PID para el sistema sub-
amortiguado ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.11 Respuesta del LGR con red de adelanto y controlador PID para el sistema sub-
amortiguado real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.12 Respuesta utilizando control en espacio de estados para un sistema subamortiguado
ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.13 Respuesta utilizando control en espacio de estados para un sistema subamortiguado
real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
x
Figura Pag.
6.14 Respuesta utilizando cancelacin de polos para un comportamiento senoidal de la
planta sobreamortiguada real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.15 Animacin del sistema de levitacin magntica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
A.1 Programa nal control PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
A.2 Programacin del bloque de voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
A.3 Programacin del bloque de modelo del levitador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
xi
Lista de tablas
Tabla Pag.
3.1 Valores medidos y estimados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1 Valores de las ganancias para respuesta Submortiguada . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Valores de las ganancias para respuesta sobreamortiguada . . . . . . . . . . . . . 34
xii
Nomenclatura
f(x) Funcin f respecto a x de un campo vectorial
g(x) Funcin g respecto a x de un campo vectorial
i(t) Corriente que circula por el electroimn
v(t) Voltaje aplicado al electroimn
y(t) Distancia entre el electroimn y la bola
Y (s) Transformada de Laplace de la salida de la planta
V (s) Transformada de Laplace de la entrada de la planta
dB Variacin del Campo Magntico en funcin de N
L Inductancia
R Resistencia del electroimn
m Masa de la bola
r
Permeabilidad magntica del ncleo del electroimn
r Radio del solenoide
B Campo Magntico del electroimn
N Nmero de vueltas del electroimn
xiii
x Distancia entre un punto cualquiera y alguna de las vueltas del solenoide
L
f
Derivada Lie del campo vectorial f
L
g
Derivada Lie del campo vectorial g
y
f
Valor nal que alcanza la salida de la planta
V
cte
Voltaje aplicado a la planta
M
p
Mximo sobrepaso de la planta
t
b
Tiempo cuando la salida de la planta alcanza 0.632 veces el valor nal
t
s
Tiempo de asentamiento
t
p
Tiempo pico
T
d
Tiempo de derivacin
T
i
Tiempo de integracin
Coeciente de amortiguamiento
n
Frecuencia natural
d
Frecuencia natural no amortiguada
Parte real de la planta
K Ganancia del controlador
K
c
Ganancia del compensador
K
p
Ganancia del proporcional
K
i
Ganancia Integral
Ke Ganancia que relaciona el valor nal de la planta con el valor aplicado
xiv
K
v
Ganancia derivativa
z Cero del compensador
p Polo del compensador
x Vector de estado
A Matriz de estado
B Matriz de entrada
C Matriz de salida
D Matriz de trasmisin directa
I Matriz identidad
h Campo escalar
u Entrada escalar
y Salida Escalar
y
t
b
Equivale a 0.632 veces el valor nal de la planta
0
Permeabilidad magntica del vaco
g Aceleracin gravitacional
m Metros
cm Centmetros
mm Milmetros
V Volts
A Amperes
xv
Ohms
Hz Hertz
seg Segundos
H Henrios
rpm Revoluciones por Minuto
Captulo 1
Introduccin
La levitacin magntica es un tema que ha ganado importancia en los ltimos aos, gracias
a las multiples aplicaciones que se le pueden dar, como por ejemplo, el tren de levitacin
magntica, o MAGLEV, es un tren suspendido en el aire por encima de una va, entre 10 [mm]
y 15 [cm], siendo propulsado hacia adelante por medio de las fuerzas magnticas (atractivas y
repulsivas). La ausencia de contacto fsico entre el carril y el tren hace que la nica friccin sea
la del aire, por lo que se pueden conseguir muy altas velocidades con un consumo de energa
razonable [1]. Otro ejemplo es el almacenamiento de energa mediante los volantes de inercia,
ya que permite hacer girar indenidamente una rueda superconductora inmersa en un campo
magntico de manera que almacene la energa mecnica. Este tipo de dispositivo se estudia
para la aplicacin en trenes o de aerogeneradores (Cedex). As mismo la levitacin tambin se
aplica en medicina cardiovascular con un sistema de asistencia ventricular, compuesto por un
ventrculo de asistencia centrfugo y un motor, que proporciona soporte temporal en caso de
insuciencia cardiaca o de fallo ventricular [2].
Es por ello que en este proyecto se ha propuesto desarrollar un control para este tipo de
sistema, basndose en investigaciones encontradas en la literatura [3], [4], en donde el objetivo
principal es regular la posicin de una esfera de metal en levitacin.
sensor optico -+
L bol a de material
ferromaqnetice
.._ fuente de l uz
En este proyecto se pretende disear el control para un sistema de levitacin magntica,
donde se desea controlar la corriente de un electroimn la cual determina la posicin a la que
se eleva una bola de metal. El esquema general del sistema se representa en la gura 1.1.
Figura 1.1 Diagrama esquemtico del sistema de levitacin magntica.
En una primera instancia es necesario obtener el modelo matemtico que describa el com-
portamiento del sistema de levitacin, y para ello se construy un electroimn para en base a
ste calcular los parmetros necesarios para la obtencin del modelo. Posteriormente se disea
un sistema de control automtico que permita regular la posicin del objeto a levitar, utilizando
diferentes tipos de controladores, y nalmente se procede a validar el esquema de control
propuesto, simulando el comportamiento del sistema de control en VisSim ECD (Embedded
Controls Developer).
1.2 Antecedentes
La levitacin magntica es un tema que se ha venido estudiando desde hace varios aos,
esto debido a que el hombre siempre ha buscado la forma de oponerse a la Ley de la Gravedad.
Concluido que la levitacin es un fenmeno que puede llevarse a cabo en ciertas condiciones
especiales.
1.1 Descripcin del proyecto
3
Adems, se ha buscado que la levitacin de un cuerpo tenga un movimiento deseado, por
lo que se han diseado diversos sistemas de control para conseguirlo.
En 1997, en el departamento de Ingeniera en Electrnica, de la Universidad College, Gal-
way, Ireland [8]; disearon un Sistema de Levitacin Magntica, basndose principalmente en
el diseo del ncleo del electroimn, el cual es tipo E, como el que se usa para el diseo de
transformadores, y en base a sus dimensiones se dise el control, sin restar importancia a la
inductancia y a los diferentes parmetros involucrados para el diseo del control de Compen-
sadores.
En el 2004, investigadores del Centro de Investigacin de Robtica, Electrnica y Automa-
tizacin de Amiens, Francia [3]; desarrollaron un Sistema de Control de Levitacin Magntica,
basndose en el Principio Fundamental de la Dinmica, utilizando el mtodo experimental para
la obtencin de la ecuacin que describe el comportamiento de la Fuerza magntica respecto
al voltaje aplicado.
En Japon y Alemania es donde ms se ha estudiado ste tema, y se han logrado mantener
varios cuerpos en levitacin, el mximo logro que se ha tenido es el tren de levitacin
magntica.
El control automtico surgi para poder lograr que un sistema o proceso pueda mejorar su
desempeo dinmico y que las variables de inters alcancen los valores deseados.
En los 90s, en la Universidad de la Republica de Uruguay, se realiz un tipo de control
automtico para la levitacin magntica, utilizando un sensor ptico, en donde se dieron cuenta
que la planta a controlar es fuertemente no lineal por lo que es necesario la aplicacin de
herramientas de diseo ms avanzadas.
En 1994, investigadores de la Escuela Militar de Ingenieros, Mxico, D.F. [7]; realizaron un
sistema de levitacin magntica controlado con Lgica Difusa y Control Clsico, para utilizarlo
como herramienta de laboratorio, en donde se comprob que el Control de Lgica Difusa arroj
mejores resultados que el Control Clsico. Cabe sealar que el sensor utilizado para detectar
la posicin de la esfera es un LVDT (Linear Differential Variable Transformer), ya que este
funciona variando el voltaje de la salida con respecto al desplazamiento de su ncleo.
4
1.3 Justicacin
Se ha realizado este proyecto con la nalidad de mejorar uno de los mtodos ms prcti-
cos encontrados en la literatura [3]. Adems se pretende proponer un sistema con un control
automtico que sirva como herramienta de apoyo para el Laboratorio de Robtica, PLC y Au-
tomatizacin de la Universidad Autnoma de Zacatecas.
Se opt por desarrollar este proyecto debido a las caractersticas no lineales de la planta,
ya que la mayora de las plantas a controlar son lineales, y un laboratorio de Control, debe
incluir plantas no lineales, para probar los diferentes tipos de controladores, y que los alumnos
se familiaricen ms con las plantas no lineales, ya que en el mundo real las plantas a controlar
no son perfectamente lineales.
Ya que la levitacin magntica ha ido evolucionando desde los primeros estudios que se
realizaron sobre sta desde el ao de 1986 [9], hasta la actualidad, pues estos estudios han
sido la base para el desarrollo de la implementacin en avances tecnolgicos como lo son el
tren de levitacin magntica, aerogeneradores, giroscopios, sin mencionar que es un sistema
ejemplar para utilizarse como equipo didctico en las universidades debido a sus caractersticas
no lineales.
1.4 Objetivos
El objetivo principal de la tesis es realizar un control para el Sistema de Levitacin Mag-
ntica utilizando las herramientas modernas como el software de programacin VisSim ECD,
para manipular el objeto en Levitacin de la forma ms conveniente de acuerdo a las condi-
ciones deseadas.
Los objetivos generales de la tesis se describen a continuacin
Mejorar el sistema de control para levitacin magntica propuesto en [3].
Diseo de un sistema didctico para el Laboratorio de Robtica, PLC y Automatizacin.
Modelar Matemticamente el sistema de levitacin magntica.
5
Disear un sistema de control que permita realizar la levitacin magntica para diversos
tipos de comportamiento.
Diseo de un sistema de control de levitacin simulado en tiempo real en el entorno de
VisSim ECD.
1.5 Descripcin del documento
En este apartado se presenta una breve descripcin de los captulos contenidos en este
documento de tesis.
Captulo 1. Se hace una descripcin de los antecedentes, justicacin y objetivos, e introdu-
ccin sobre el tema en general, dando a conocer los trabajos realizados anteriormente
por otros investigadores.
Captulo 2. Se denen los conceptos bsicos sobre un sistema de levitacin magntica, ini-
ciando por la denicin de un electroimn y el campo generado por este mismo. Adems
se describe el sistema de levitacin y sus aplicaciones mas comunes.
Captulo 3. Se hace el desarrollo necesario para la obtencin del modelo matemtico de un
sistema de levitacin magntica.
Captulo 4. Se presenta el proceso de linealizacin del modelo matemtico por Realimentacin.
Captulo 5. Se disea el control adecuado para la planta a controlar, utilizando diferentes tc-
nicas.
Captulo 6. Se presentan los resultados obtenidos del proyecto, as como las simulaciones
para distintos tipos de comportamiento.
Conclusiones.
Captulo 2
Levitacin Magntica
2.1 Introduccin
La levitacin es, sin lugar a dudas, un fenmeno que siempre ha cautivado la imaginacin
del ser humano. Hoy en da, se conocen unos cuantos mecanismos fsicos que permiten
sostener un objeto otando sin contacto mecnico alguno con el suelo. No obstante, cuando
se pretende explorar este atractivo fenmeno a sistemas de inters cientco o tecnolgico,
aparecen serias dicultades.
En particular, las aplicaciones basadas en efectos dinmicos (un colchn de aire, por ejem-
plo) requieren un ingente aporte de energa, y las que tratan de evitar este problema mediante
la esttica (como las basadas en imanes que se repelen) son altamente inestables. Una mnima
perturbacin sobre el objeto levitante lo expulsa irreversiblemente de su posicin de equilibrio.
Existen dos mtodos para obtener la levitacin magntica: suspensin electromagntica y
suspensin electrodinmica.
Suspensin Electromagntica. Se ha probado que la levitacin no puede ser estable bajo
magnetismo esttico; hay varias maneras de resolver este problema, el uso de materiales
diamagnticos es uno. Las sustancias diamagnticas rechazan el campo magntico; este
efecto se puede utilizar para crear la levitacin de objetos ligeros. Particularmente las
sustancias superconductores son diamagnticos perfectos, permitiendo la elevacin de
objetos ms pesados.
7
Suspensin Electrodinmica. En este mtodo se usan campos electrodinmicos. En donde
las cargas producen magnetismo y los imanes mviles producen electricidad; Esto se
debe a que ambos fenmenos se han unicado bajo concepto del campo electromag-
ntico. Diversos tipos de conductores y/o de imanes mviles se pueden utilizar para
generar el empuje vertical estable necesitado para la levitacin, gura 2.1.
Figura 2.1 Suspensin electrodinmica.
En resumen, se le llama Levitacin Magntica al fenmeno de suspender un objeto por
medio de un campo magntico generado por uno o ms electroimanes.
2.2 Electroimn
Tal como su nombre lo indica, un electroimn es un imn que funciona gracias a la elec-
tricidad. Se compone de un material ferromagntico denominado ncleo, alrededor del cual se
ubica un cable conductor de forma espiral llamado solenoide. En la gura 2.2 se muestran los
componentes de un electroimn.
En 1820, el fsico dans Hans Christian Oersted descubri que la corriente elctrica que
circulaba por un conducto atraa la aguja de una brjula colocada en sus proximidades. Haba
hallado el vnculo entre electricidad y magnetismo. Uno de los muchos cientcos intrigados
por el descubrimiento de Oersted fue el ingls William Sturgeon, quien descubri que, al atra-
vesar la corriente un conductor enrollado sobre una barra de hierro en forma de herradura, se
formaba lo que denomin un electroimn, capaz de levantar veinte veces su propio peso [11].
8
Figura 2.2 Componentes de un electroimn.
Su ventaja sobre los imanes naturales est principalmente en proporcionar un campo mag-
ntico ms intenso y de duracin indenida. Adems, al poder controlarse la seal de corriente
elctrica aplicada, es posible adaptar el campo producido de acuerdo a las necesidades del caso.
2.2.1 Caractersticas principales
El funcionamiento del electroimn se fundamenta en la ley de Ampere, de acuerdo a la
cual, si se hace circular corriente elctrica por un conductor, se crear un campo magntico a
su alrededor. En el caso del electroimn, el campo generado uir por el ncleo ferromagntico
(circuito magntico) en una misma direccin, e inducir a las partculas del ncleo a alinearse
en esta direccin, obtenindose un imn.
En su construccin suele utilizarse hierro como ncleo, y un conductor de cobre recubierto
por material aislante, como barniz o plstico. La fuerza que ejerza el electroimn sobre algn
objeto est directamente relacionada con la corriente que circule por el conductor, adems del
nmero de vueltas del mismo. Adems tambin inuye el material del cual est compuesto
el ncleo del electroimn los materiales mas usuales son el acero dulce, y la ferrita debido a
cuentan con buenas propiedades magnticas.
Existen diferentes tipos de electroimanes dependiendo de la forma del ncleo, en las guras
2.3, 2.4, 2.5 y 2.6 se muestran algunos casos.
9
Figura 2.3 Electroimn tipo herradura.
Figura 2.4 Electroimn al vaci.
Figura 2.5 Electroimn circular.
2.3 Generacin de un campo magntico con electroimanes
Se sabe que una corriente elctrica es capaz de crear un campo magntico, si la corriente
que circula por un conductor recto (gura 2.7), las lneas de fuerza que forman son circun-
ferencias concntricas al conductor, cuyos planos son perpendiculares al campo magntico
producido, de esta manera no tiene polaridad, es decir que no hay una regin donde pueda
10
Figura 2.6 Electroimn de ncleo jo.
considerarse que salen las lneas de fuerza (polo norte) y otra regin de donde las lneas entran
(polo sur).
Figura 2.7 Electroimn conductor recto (nicamente cable).
Cuando las corrientes se aplican a un alambre en forma circular o bien en nuestro caso a un
solenoide compuesto por varias espiras, las lneas de fuerza del campo magntico producido
tiene la misma geometra que las lneas de fuerza del campo magntico alrededor de un imn
de barra. Entonces, en una espira o un solenoide con corriente se forman polos magnticos en
ambos lados. Por fuera del solenoide las lneas magnticas van del polo norte al polo sur, y
viceversa, como se muestra en la gura 2.4 .
Si dentro del solenoide se coloca un ncleo ferromagntico por la inuencia del campo
magntico el ncleo se magnetiza aumentando grandemente la intensidad del campo mag-
ntico. Un dispositivo como ste recibe el nombre de electroimn, siendo capaz de ejercer
fuerzas sobre otros electroimanes, imanes, u objetos compuestos de hierro. Estas fuerzas solo
ejercen cuando el embobinado del electroimn es recorrido por una corriente elctrica y siendo
11
esta es variable fuerza que ejerce tambin. Cuando la corriente desaparece tambin la fuerza
magntica.
Despus de conocer las caractersticas del electroimn, se puede plantear el sistema de
levitacin magntica con electroimanes como lo ilustra la gura 1.1.
2.4 Aplicaciones
La levitacin magntica ha dado origen a muchas aplicaciones, a continuacin se hace una
breve descripcin de algunas aplicaciones
2.4.1 Tren de levitacin magntica MAGLEV
Antes de nada conviene hacerse a la idea de qu es un tren de levitacin magntica o en
su forma abreviada MAGLEV. Un MAGLEV es un vehculo que utiliza las ondas magnticas
para suspenderse por encima del suelo e impulsarse a lo largo de un carril-gua. Los MAGLEV
en el futuro, se podran convertir en una alternativas al transporte actual ya que se llegado ya
a una velocidad de 300 [mph] (ms de 500 [km/h]) con un prototipo y necesitara solamente
un 40% del combustible usado por un automvil por pasajero y milla. Este menor consumo es
consecuencia de la reduccin del rozamiento al ir el MAGLEV literalmente suspendido sobre
el suelo; esto es, sin tocarlo.
Un MAGLEV es ms confortable que un coche, a avin o tren debido a sus precisos sis-
temas de amortiguacin. En detrimento el MAGLEV requiere su propio carril y no puede ser
usado en vas normales. Estos rieles se podran poner al lado o incluso en medio de los actuales
carriles. En los ltimos aos se ha visto que la gente rehsa abandonar el uso del automvil
para viajes de menos de 100 [millas] (160.9 [km]), mientras que los aviones son ms ecientes
en viajes de ms de 500 600 [millas]. Por lo tanto los viajes que quedan entre estas distan-
cias son los que sern cubiertos por los trenes de alta velocidad o por los trenes de levitacin
magntica. Sustituyendo los vuelos cortos entre partes de un mismo pas (inecientes) por es-
tos trenes se conseguira reducir la congestin que sufren las autopistas y ayudara a evitar la
saturacin en aeropuertos, aparte de crear puestos de trabajo en una amplia gama de industrias.
12
La tecnologa utilizada por los MAGLEV es americana y fue creada a mediados de los aos
70s y desarrollada por alemanes y japoneses. Estos ltimos han construido pequeas lneas
maglev, la primera en 1960 y la segunda en 1996. La primera tuvo como nalidad vericar la
teora bsica de MAGLEV y la segunda estudiar temas ms avanzados para hacer pruebas de
alta velocidad con el MLX01 con el que se consigui una velocidad de 550 [km/h] en 1998, el
cual se muestra en la gura 2.8.
Figura 2.8 MLX01 Prototipo japons que alcanz los 550 [km/h].
El precio de las lneas maglev es actualmente 30 millones la milla lo que queda muy lejos de
los aproximadamente 10 millones que cuesta una lnea de alta velocidad normal. Sin embargo
se espera que en un futuro este precio baje e incluso llegue a hacerse comparable al de las
lneas normales [1].
2.4.2 Aerogeneradores
Diseadores chinos revelaron, durante la Exposicin Asia Energa Elica 2006 [14], el
primer aerogenerador que funciona con levitacin magntica permanente. El dispositivo, lla-
mado generador MAGLEV, ha sido anunciado como un logro rupturista en la evolucin mundial
de la tecnologa de energa elica (gura 2.9). El generador fue desarrollado por el Instituto de
Investigacin Energtico de Guangzhou, bajo supervisin de la Academia China de Ciencias.
Se espera que el generador MAGLEV eleve la capacidad de generacin energtica en un 20%
por encima de los aerogeneradores tradicionales [2].
13
Figura 2.9 Aerogeneradores.
Segn el jefe cientco responsable de la tecnologa, el generador puede reducir drstica-
mente la caresta operativa de las granjas elicas; casi hasta en un 50%. Segn l, esto hara
descender el coste del [kVa/h] de energa elica por debajo de los 5 centavos de dlar USA.
El jefe de Zhongke Energy arm durante la exposicin que el MAGLEV es capaz de
utilizar vientos con velocidades iniciales tan bajas como 1.5 metros por segundo, y su velocidad
de corte inferior (la velocidad mnima a la que empieza a generarse energa) es de apenas
3 [m/s].
El Worldwatch Institute, citando a la agencia de prensa Xinhua Noticias, arma que la
nueva tecnologa podra potencialmente llenar el vaco energtico en aquellas localizaciones
que no cuentan con conexin a la red elctrica al aprovechar los recursos elicos de baja ve-
locidad que previamente eran no aprovechables. Con un nmero cada vez mayor de inversores,
chinos e internacionales, unindose al oreciente mercado mundial de la energa elica, se es-
pera que esta tecnologa cree nuevas oportunidades en reas del globo donde los vientos son
bajos, tales como regiones montaosas, islas, observatorios y estaciones repetidoras de tele-
visin. Adems, el generador MAGLEV ser capaz de proveer iluminacin articial a lo largo
de la red de carreteras, aprovechando as las corrientes creadas por los vehculos a medida que
pasan.
14
2.4.3 Levitrn
El levitrn puede hacer ms trucos que un hurn: realmente levita en el aire, desaando
a la gravedad. El juguete funciona sin pilas y puede mantener levitando la peonza (trompo,
pen o piuca es es un juguete de madera, de forma cnica y terminado en una punta metlica)
entre 5 y 7 minutos. El secreto es una combinacin de imanes en la base, que empujan hacia
arriba otro imn de la misma polaridad situado en la base de la peonza. Est demostrado que
no existe ninguna conguracin de imanes que pueda producir un efecto de repulsin anti-
gravedad estable en materiales y condiciones normales (Teorema de Earnshaw) pero el juguete
solventa ese problema concentrando la repulsin en un punto concreto a poca altura, y esto
es lo importante: dejando que el efecto giroscpico de la peonza haga el resto. La peonza
simplemente intenta mantenerse ja en ese punto, como en las demostraciones de giroscopios
movindose sobra la punta de una pequea torre que sirve como base que se pueden ver en
otros vdeos. Manejar el levitrn no es fcil: tiene que estar muy bien nivelado, hay que hacer
rotar la peonza a una velocidad bastante precisa (entre 20 y 30 [rpm]) y hay que ajustar el peso
con cuidado mediante unos pequeos accesorios de calibracin. Pero, cuando se consigue,
garantiza horas de diversin, asombro y charla, tanto por el hecho de que funcione sin pilas
como por la magia de la aparente anti-gravitacin. Modelos de levitrn funcionando en el
vaco, o que contrarrestan el rozamieto ambiental con pequeos chorros de aire o impulsos
magnticos pueden permanecer girando varios das sin problema, gura 2.10, [2].
Figura 2.10 Levitrn.
15
2.5 Posibles aplicaciones futuras
Una de las tantas posibles aplicaciones futuras es la que se muestra en la siguiente seccin.
2.5.1 Lanzadera espacial de levitacin magntica
La NASA est estudiando la utilizacin de tecnologa MAGLEV para crear un sistema que
asista en el despegue de una nave espacial, gura 2.11 [15].
Figura 2.11 Lanzadera espacial de levitacin magntica.
Una pista operacional tendra unos 2400 [m] de longitud y sera capaz de acelerar al ve-
hculo a unos 1000 [km/h] en 9.5 segundos, el que luego debera cambiar a motores a bordo
para completar la salida al espacio.
La parte ms costosa de una misin a una rbita terrestre baja son los primeros segundos,
el despegue. La mayor parte de este gasto se debe al peso de la nave espacial, y como un
vehculo MAGLEV utiliza electricidad para acelerarse, el peso de la nave espacial al momento
del despegue podra ser de hasta un 20% menos que en un cohete normal. Adems este sistema
es reutilizable, ya que la pista que se usa para acelerar al vehculo se queda en el suelo. Otros
benecios son que la electricidad no contamina y es mucho ms barata. Cada lanzamiento
realizado utilizando tecnologa MAGLEV (con vehculos a escala real) consumira cerca de
$75 (setenta y cinco dlares) de electricidad en el mercado actual. Un sistema MAGLEV de
este tipo sera no necesaria (idealmente) ningn tipo de mantenimiento, ya que no hay partes
16
mvibles y no existe contacto entre el vehculo y la pista. Tanto es as que se espera que un
sistema MAGLEVfuncione durante 30 aos. Se espera que en las proximas decadas un sistema
MAGLEV sea utilizado para mandar al espacio pequeos satlites de comunicacin por slo
unos miles de dlares por libra. Dentro de 20 aos esta tecnologa sera utilizada para poner
vehculos mucho ms grandes en rbita por slo cientos de dlares por libra, un gran contraste
con el valor actual de $10 000 (diez mil dlares) por libra. Pruebas con naves a escala se
realizan en la actualidad en la NASA.
!
En esta seccin de hace el desarrollo matemtico necesario, para encontrar la ecuacin que
describa el comportamiento del sistema.
En la gura 3.1 se muestra el esquema de un sistema de levitacin magntica, en el que una
bola de metal se suspende mediante la fuerza magntica producida por el campo magntico
del electroimn, por el cual uye una corriente controlada por realimentacin a travs de una
medicin ptica de la posicin de la bola.
donde y(t) es la distancia entre el electroimn y la bola, v(t) es el voltaje de alimentacin
del electroimn, i(t) es la corriente que circula por el electroimn, R es la resistencia del
Figura 1.1 Sistema de suspension magntica.
electroimn, L es la inductancia del electroimn, m es la masa de la bola y g es la aceleracin
gravitacional.
En este proyecto el modelado matemtico del sistema est basado en la ecuacin del Se-
gundo Principio de Newton, segn la literatura. Utilizando el principio fundamental de
Dinmica, la ecuacin del movimiento de la bola esta dada por la ecuacin .
m
d
2
y(t)
dt
2
= mg F(t) (1.1)
donde F(t) es la Fuerza magntica del control.
1.1 Descripcin fsica del sistema
Modelado Matemtico
Captulo 1
Bol a
l nductancia de
l a bobina
+
Vol taje de
al imentaci6n
Corriente
L
Resistencia de l a bobina
R
, , , - ; : : - / , .........
,,' , / ,
/ , ,
,' ,I /
: l
Campo l ,
maqnettco \ \ \
\ \ \
. ' \
\ ' \
\ - , \
\ \\, -,
\ ,, \, '!--+-----------.
.. ,, ''
<, ""f I
"- - 7 - 'I ' "- - -
- '- - -
El circuito que representa el sistema se muestra en la gura 3.2:
v(t) = R(t) +L
di(t)
Figura 1.2 Circuito elctrico del sistema.
Resolviendo la malla de la gura 3.2 se obtiene la ecuacin (1.2)
(1.2)
d(t)
1.2 Circuito elctrico del sistema
dx
D
Considerando que el solenoide tiene un radio r, y una longitud l, una corriente que que
uye a travs de la bobina i. El campo magntico creado por el nmero de vueltas de la bobina
ndx se describe de la siguiente forma:
dB =

0
r
i
2r
_
x
2
r
2
+ 1
_
3
/
2
donde dB es el campo magntico variable en funcin del nmero de vueltas del solenoide,
0
es la permeabilidad magntica en el vacio,
r
es la permeabilidad magntica del nucleo, x es
la distancia entre el punto M y el elemento ndy, el cual representa el extremo del electroimn.
La variable y puede expresarse la siguiente forma
1.3 Modelado matemtico del sistema magntico
Figura 1.3 Fuerza magntica creada por el campo magntico
ndx (1.3)
El analisis matmatico se obtiene de la literatura, de la cual se pretende mejorar el
control.
La fuerza magntica del control entre el solenoide y la esfera puede ser determinada con-
siderando el campo magntico en funcin de la separacin entre el solenoide y la esfera. Para
determinar las no linealidades del modelo, calculamos la fuerza magntica creada por el campo
magntico en un punto especco M, el cual puede ser variable, como se muestra en la gura
1.3.
dB =

0
r
i
Utilizando esta notacin, el campo magntico con un intervalo de (
1
2
) est dado por
B =

0
r
i
donde
cos (
2
) =
(y + l)
_
(y + l)
2
+ r
2
y
cos (
1
) =
y
_
y
2
+ r
2
donde
1
es el ngulo que se forma del punto M al extremo ms cercano del solenoide, y
2
es el ngulo que se forma del punto M al extremo ms lejano del solenoide.
Por lo tanto B queda expresada de la siguiente forma
B =

0
r
i
2
_
_
(y + l)
_
(y + l)
2
+ r
2
y
_
y
2
+ r
2
_
_
Por otro lado, el campo magntico del electroimn depende de el nmero de vueltas, con
lo cual los radios r
1
y r
2
son variables. Usando esta propiedad se tiene
dB =

0
r
i
2
_
_
(y + l)
_
(y + l)
2
+ r
2
y
_
y
2
+ r
2
_
_
Por lo tanto el campo magntico total est dado por
y = r cot() (1.4)
(sin ()) d (1.5)
2
donde es el ngulo que se forma del punto M a una de las vueltas del solenoide.
Sustituyendo la ecuacin (1.4) en la ecuacin (1.3) se obtiene lo siguiente:
(cos (
2
) cos (
1
)) (1.6)
2
(1.7)
ndr (1.8)
B =

0
r
i
2
_
(y + l) sin
1
_
r
2
y + l
_
sin
1
_
r
1
y + l
_
+ y
_
sin
1
_
r
1
y
_
sin
1
_
r
2
y
___
F =
B
2
2
0
donde S es el material por el cual pasa el ujo magntico. Finalmente se obtiene
F = Ci
2
_
(y + l) sin
1
_
r
2
y + l
_
sin
1
_
r
1
y + l
_
+ y
_
sin
1
_
r
1
y
_
sin
1
_
r
2
C =
(
0
r
n
2
)
2
S
8
0
Cabe resaltar que la expresin analtica de la fuerza magntica, resulta muy compleja. Por
lo tanto los parmetros de los cuales depende la fuerza magntica son medidos de forma ex-
perimental, como lo son la corriente aplicada, y la posicin de la bola. Es por ello que el autor
propone aproximar la siguiente expresin
C
_
(y + l) sin
1
_
r
2
y + l
_
sin
1
_
r
1
y + l
_
+ y
_
sin
1
_
r
1
y
_
sin
1
_
r
2
y
___
2
como una funcin polinomial
1
b
0
+ b
1
y + b
2
y
2
+ + b
n
y
n
Tomando el la posicin en el punto de equilibrio se tiene
mg = F =
i
2
b
0
+ b
1
y + b
2
y
2
+ + b
n
y
n
en donde la expresin anterior puede ser expresada de la siguiente manera
(1.9)
entonces el la fuerza magntica puede ser expresada como sigue
S (1.10)
___
2
y
(1.11)
en donde
i
2
0.0015 0.38 0.27
0.0030 0.45 0.38
0.0055 0.50 0.48
0.0085 0.55 0.57
0.0110 0.61 0.69
0.0140 0.66 0.81
0.0165 0.70 0.92
0.0195 0.76 1.08
0.0225 0.82 1.27
0.0250 0.92 1.58
0.0280 1.02 1.95
La Fuerza magntica en funcin de los trminos de la corriente aplicada y la posicin de la
bola queda expresada de la siguiente forma,
F =
i
2
Aplicando el mtodo de mnimos cuadrados se obtuvieron los valores de de los coecientes
b
0
= 0.0304, b
1
= 0.7159, b
2
= 0.9165, b
3
= 1.1994.
= b
0
+ b
1
y + b
2
y
2
+ + b
n
y
n
(1.12)
mg
Este mtodo consiste en determinar por mnimos cuadrados, la corriente requerida para
levantar la bola y mantenerla en levitacin, para diferentes posiciones. Los datos utilizados
para obtener el polinomio caracterstico son los que se muestran en la tabla 1.1, donde la masa
de la esfera utilizada es de m = 0.055 [kg], la inductancia de la bobina es de L = 0.4 [H] y la
resistencia de alambre es de R = 6 [].
La gura 1.4 muestra la respuesta de los valores medidos experimentalmente.
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
(1.13)
Tabla 1.1 Valores medidos y estimados.
Posicin (m) Corriente (A) Fuerza
I~ Pol in6mia I
Po1ki6n (~
0, 00 0, 025 O , o2 nms 0, 01 0, 005
2, 5
00
2
k
; : : : .
1, 5
. . .
II
1
..
tl
..
=
...
0
0
Se dene el vector de estados como
x
T
= (x
1
, x
2
, x
3
) =
_
i, y,
dy
yt
_
Deniendo las variables x
1
, x
2
, y x
3
u = v(t)
x
1
= i(t)
x
2
= y(t)
x
3
= y(t)
donde u es el voltaje de entrada, x
1
es la corriente que circula por el electroimn, x
2
es la
posicin de la esfera, y x
3
es la velocidad de la esfera.
Las ecuaciones para la representacin de estado resultantes son (derivando cada una de las
variables):
x
1
=
R
L
x
1
+
1
Figura 1.4 Representacin grca de los valores medidos y estimados.

1.4 Representacin en espacio de estados del sistema
(1.14)
u (1.15)
L
x
2
= x
3
(1.16)
x
3
= g
v(t)
m
= g
1
m
_
x
2
1
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
Representando las ecuaciones anteriores en forma matricial se tiene que
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
=
_
R
L
x
1
x
3
g
1
m
_
x
2
1
b
0
+b
1
y+b
2
y
3
+b
3
y
4
_
_
_
+
_
_
1
L
0
0
_
_
Donde
f(x) =
_
R
L
x
1
x
3
g
1
m
_
x
2
1
b
0
+b
1
y+b
2
y
3
+b
3
y
4
_
_
_
g(x) =
_
_
1
L
0
0
_
_
_
(1.17)
u (1.18)
(1.19)
u (1.20)
Linealizacin
Muchos de los estudios que se han realizado sobre el modelado de un sistema de levitacin
magntica, se han basado en el mtodo de Linealizacin por Series de Taylor, en donde involu-
cran todos los parmetros del electroimn. Pero este mtodo a resultado restringido, ya que
slo es conable para variaciones pequeas del sistema, y para puntos de equilibrio espec-
cos. Por lo que el autor propone utilizar el mtodo de Linealizacin por Realimentacin, el
cual se describe a continuacin.
Este tipo de linealizacin, puede resolverse de dos formas, linealizacin entrada-estado,
en la que la ecuacin de estado completa se linealiza exactamente. Linealizacin entrada-
salida, en la que solo la respuesta entrada-salida se linealiza, mientras que una parte del sistema
permanece no lineal.
La forma de linealizacin que se utiliza en este proyecto, es la de linealizacin entrada-
salida, por lo tanto, solo se hace una introduccin a este mtodo.
La linealizacin entrada-salida, es una tcnica por medio de la cual se puede obtener rela-
ciones entrada-salida lineales de sistemas no lineales a travs de la realimentacin no lineal
de estado, lo que implica un modelo exacto, en oposicin a la linealizacin por expansin en
Captulo 2
2.1 Linealizacin por realimentacin
2.1.1 Linealizacin entrada-salida por realimentacin
series de Taylor, que conlleva a un modelo aproximado. Esta linealizacin que se obtiene reali-
mentando los estados cancela las no linealidades suaves de la planta, con lo cual se genera una
relacin lineal entre salida y una nueva excitacin v. una vez que se tiene esta relacin lineal
se aplica un control lineal que permite obtener la dinmica lineal estable deseada.
El desarrollo de conceptos de geometra no lineal junto al grado relativo y la dinmica cero
han permitido ampliar el anlisis de los sistemas no lineales. El grado relativo es el nmero de
veces que la salida y(t) necesita ser derivada para que la entrada u(t) aparezca. En el caso de
un sistema lineal, para una funcin de transferencia dada es la diferencia entre el nmero de
polos y ceros.
Considerando el sistema descrito por las ecuaciones
x = f(x) + g(x)u
donde x es el vector de estado y tiene dimensiones n 1, u es la entrada escalar e y es la
salida escalar del sistema. Las funciones f y g son campos vectoriales de
n
n
; y h es un
campo escalar (
n
). Se dice entonces que es sistema (4.1) tiene un grado relativo p, si
en la p-sima derivada de la salida aparece el trmino u(t).
Si se deriva la salida con respecto al tiempo se tiene,
y =
h
x

donde h denota el gradiente de la funcin h. Teniendo en cuenta la notacin de la derivada
Lie de un campo vectorial f es una funcin escalar notada como: h f = L
f
h, la primera
derivada de la salida del sistema, con esta notacin, resulta:
Si continuamos calculando la segunda derivada denotada por y se obtiene que

2.1.1.1 Linealizacin entrada-salida
(2.1)
y = h(x)
x = h(f(x) + g(x)u) (2.2)
y = L
f
h(x) + L
g
h(x)u (2.3)
y = L
2
y repitiendo este proceso hasta la p-esima derivada
y
p
= L
p
f
h(x) + L
g
L
donde L
p
f
h(x) corresponde a L
f
_
L
p1
f
h(x)
_
. Ntese que u solo se presentara cuando
el producto L
g
L
p1
f
h(x) = 0. As para un sistema con un grado relativo p, el conjunto de
derivadas corresponde a:
y = L
f
h(x)
y = L
2
f
h(x)
.
.
.
y
i
= L
i
f
h(x)
.
.
.
y
(p)
= L
p
f
h(x) + L
g
L
p1
f
h(x)u
u =
1
L
g
L
p1
f
h(x)
_
L
p
f
h(x) + v
y se tiene una ecuacin diferencial lineal entre la salida y y la nueva excitacin v de la

forma:
Por lo tanto, la tcnica de linealizacin entrada-salida pretende utilizar controladores no
lineales en plantas no lineales intentando obtener una respuesta lineal del conjunto planta-
controlador.
f
h(x) + L
g
L
f
h(x)u (2.4)
p1
f
h(x)u (2.5)
(2.6)
Cuando el sistema (2.1) tiene grado relativo p, su linealizacin entrada-salida se alcanza
con la realimentacin:
(2.7)
y
(p)
= (2.8)
y, . . . , y
(p1)
como nuevo conjunto p variables de estado, es decir
z =
_
z
1
z
2
z
p
_
T
=
_
y y y
(p1)
_
T
z =
_
_
z
2
z
3
.
.
.
z
p
_
La salida ahora est denida como y = z
1
y como la nueva entrada de control.
Por otra parte, la dinmica cero es el comportamiento "interno" del sistema cuando las
M =
_
x : h(x) = 0, . . . , L
p1
f
h(x) = 0
_
cero del sistema sea estable, esta dinmica existe siempre y cuando el grado relativo sea inferior
al orden del sistema. Los sistemas con dinmica cero inestable, sistemas de fase no mnima,
son mas fciles de controlar que los sistemas de fase mnima en los cuales la dinmica cero es
asintticamente estable.
Ahora el problema se concentra en disear un controlador para la relacin (2.8) utilizando
tcnicas lineales. Cuando el grado relativo p es denido y p n, se puede tomar y,
(2.9)
Derivando (2.9) se tiene
(2.10)
(2.11)
Se llama dinmica cero a la dinmica del sistema (2.1) restringida a M.
Para utilizar con xito la tcnica de linealizacin entrada-salida se requiere que la dinmica
condiciones iniciales y la accin de control restringen las trayectorias de estado para que y se
mantenga a cero. supongamos que el grado relativo en el sistema (2.1) es p n. Se dene M,
un subconjunto con dimension n p, como:
Primeramente se debe encontrar la transformacin en espacio de estados de z = y(x), y el
control de lazo cerrado de la forma u = a(x) + b(x)v
c
con b(x) no singular, tal que parte del
sistema obtenido de lazo cerrado demuestre que es completamente lineal en z.
Se dene el vector z como sigue
z =
_
_
_
_
_
y
1
(x)
y
2
(x)
y
3
(x)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
h(x)
L
f
h(x)
L
2
f
h(x)
_
_
_
_
_
Utilizando la ecuacin de la derivada de Lie
L
f
h(x) =
n
i=1
h(x)
x
i
donde n es el nmero de variables contenidas en el vector de transformacin z.
Resolviendo para cada variable del vector de transformacin, donde h(x) = y = x
2
L
f
h(x) =
3
i=1
h(x)
x
i
f
i
(x) =
x
2
x
1
(f
1
) +
x
2
x
2
(f
2
) +
x
2
x
3
(f
3
)
L
f
h(x) = 0
_
R
L
x
1
_
+ 1 (x
3
) + 0
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+b
1
y+b
2
y
3
+b
3
y
4
_
L
f
h(x) = x
3
y
L
2
f
h(x) = L
f
L
f
h(x) = L
f
x
3
L
2
f
h(x) =
x
3
x
1
(f
1
) +
x
3
x
2
(f
2
) +
x
3
x
3
(f
3
)
L
2
f
h(x) = 0
_
R
L
x
1
_
+ 0 (x
3
) + 1
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+b
1
y+b
2
y
3
+b
3
y
4
_
L
2
f
h(x) =
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+b
1
y+b
2
y
3
+b
3
y
4
Por lo tanto el vector de estados queda de la siguiente forma:
2.2 Aplicacin de la linealizacin entrada-salida al sistema de le-
vitacin magntica
(2.12)
f
i
(x) (2.13)
(2.14)
(2.15)
_
z =
_
_
_
_
_
y
1
(x)
y
2
(x)
y
3
(x)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
h(x)
L
f
h(x)
L
2
f
h(x)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
x
2
x
3
g
1
m
x
2
1
b
0
+b
1
y+b
2
y
3
+b
3
y
4
_
_
_
_
_
derivando el vector z
z =
_
_
_
_
_
x
2
x
3
d
dt
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+b
1
y+b
2
y
3
+b
3
y
4
_
_
_
_
_
_
Una de las condiciones que se necesitan para que exista una realimentacin de estados es
la siguiente
deniendo a(x) como
a(x) = L
g
_
L
2
f
h(x)
_
sabiendo que
L
2
f
h(x) = g
1
m
x
2
1
entonces
a(x) = L
g
L
2
f
h(x) = L
g
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
derivando nuevamente
L
g
L
2
f
h(x) =
3
i=1
L
2
f
h(x)
x
i
L
g
L
2
f
h(x) =
_

x
1
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
__ _
1
L
_
+
(2.16)
(2.17)
u = b(x) + a(x)v (2.18)
u (2.19)
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
(2.20)
_
(2.21)
g
i
(x) (2.22)
31
+
_

x
2
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
__
(0) +
+
_

x
3
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
Por lo tanto a(x) queda como
a(x) =
1
mL
2x
1
y deendo b(x) como
b(x) = L
3
f
h(x) = L
f
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
derivando nuevamente
L
3
f
h(x) =
3
i=1
L
2
f
h(x)
x
i
L
f
L
2
f
h(x) =
_

x
1
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
__ _
R
L
x
1
_
+
+
_

x
2
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
__
(x
3
) +
+
_

x
3
_
g
1
m
x
2
1
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
__ _
g
1
m
x
2
1
2
+ b
3
x
3
2
+ b
4
x
4
2
_
L
f
L
2
f
h(x) =
1
m
x
2
1
_
2R
/
L
_
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
+
1
m
x
3
x
2
1
(b
1
+ 3b
2
x
2
2
+ 4b
3
x
3
2
)
(b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
)
por lo tanto b(x) queda expresada como
b(x) =
1
m
x
2
1
2R
L
(b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
) + x
3
(b
1
+ 3b
2
x
2
2
+ 4b
3
x
3
2
)
(b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
)
b
0
+ b
1
x
2
+ b
2
x
2
__
(0) (2.23)
b
0
+ b
1
y + b
2
y
3
+ b
3
y
4
(2.24)
_
(2.25)
f
i
(x) (2.26)
(2.27)
2
(2.28)
2
(2.29)
32
sustituyendo a(x) y b(x)
z =
_
_
_
_
_
x
2
x
3
L
3
f
h(x) + L
g
_
L
2
f
h(x)
_
u
_
_
_
_
_
y nalmente
z =
_
_
_
_
_
x
2
x
3
b(z) + a(x)
_
_
_
_
_
Una vez linealizado el sistema no lineal se puede escribir el sistema de forma lineal
_
_
_
z = Az + Bv
c
donde
A =
_
_
_
_
_
0 1 0
0 0 1
0 0 0
_
_
_
_
_
B =
_
_
_
_
_
0
0
1
_
_
_
_
_
C =
_
1 0 0
_
donde K = (k
1
, k
2
, k
3
) se determina por asignacin de polos P = (p
1
, p
2
, p
3
), por lo
tanto
(2.30)
u (2.31)
(2.32)
y = Cz
v = Kz + v
c
(2.33)
Una vez que el sistema de (2.32) es lineal y controlable puede ser estabilizado por reali-
mentacin de estados utilizando el control
Tiempo ( seg)
. 9 . 8 . 7 . 6 . 5 .4 . 3 . 2
0
- .002
- .004
- .006
: : - .008
c
:'2 - .010
0
"iii
({ _ - .012
- .014
- .016
- .018
- .020
0 .1
33
donde v
c
es la posicin de referencia.
Despus de que se encontraron las ganancias del controlador se prosigue a evaluar el sis-
tema, y se llega a la conclusin de que la respuesta del sistema depende de estas ganancias, no
obstante cabe mencionar que el sistema logra estabilizarse, esto signica que la bola levita y
se mantiene en esa posicin, adems de que si se varia la posicin de referencia, tambin varia
la respuesta del sistema en funcin de v
c
, pero presenta una anomala ya que la bola no llega a
la posicin de referencia v
c
, si no que slo se acerca a ella.
Tabla 4.1 Valores de las ganancias para respuesta Submortiguada
k
1
5000
k
2
1000
k
3
11000
v = (k
1
z
1
+ k
2
z
2
+ k
3
z
3
) + v
c
(2.34)
Figura 2.1 Respuesta subamortiguada del sistema linealizado
La grca de la gura 2.1 muestra la respuesta del sistema linealizado, donde se observa
que la posicin de la bola no llega al valor deseado ya que la posicin deseada es de 0.0175 [m],
y el valor entregado es de 0.016 [m].
En la tabla 2.1 se muestran los valores de las ganancias, para una respuesta subamortiguada.
Tiempo (seg)
. 2 . 1 . 9 . 8 . 7 . 6 . 5 .4 . 3
- .018
- .016
- .014
: : - 008 ....
c
: '2 - .010 .
0
. iii
(; _ - .012
0
- .002
34
Tabla 4.2 Valores de las ganancias para respuesta sobreamortiguada
k
1
5000
k
2
1000
k
3
2000
con una seal negativa.
Dado que el sistema de control genera la fuerza necesaria para vencer la fuerza de gravedad
y producir la levitacin de la bola, entonces el movimiento de la bola en levitacin se representa
En las grcas de las guras 2.1 y 2.2 se observa que la respuesta del movimiento es
negativa, esto se debe a que el autor considera que el sentido de la fuerza de gravedad es
positivo, y por lo tanto el movimiento de la bola atrada por la fuerza de gravedad ser positivo.
Figura 2.2 Respuesta sobreamortiguada del sistema linealizado
En la grca de la gura 2.2 se muestra la respuesta amortiguada del sistema linealizado, y
se comprueba nuevamente que la respuesta no llega la valor deseado ya que la posicin deseada
es de 0.025 [m] y la respuesta que entrega es de 0.012 [m]. Es por ello que el siguiente captulo
se ha dedicado al diseo de los controladores para que los sistemas lleguen al valor deseado,
sin importar el tipo de respuesta del sistema linealizado.
Modicando las ganancias del controlador para obtener una respuesta sobreamortiguada.
En la tabla 2.2 se muestran las ganancias para lograr la respuesta deseada.
Diseo del Sistema de Control para el Le-
vitador
Una vez que se tiene el sistema linealizado, se disea el control del sistema para dos tipos
de respuesta en especial, una respuesta de sistema sobreamortiguada y otra subamortiguada.
En el presente captulo se disearon tres tipos de controladores por las tres siguientes tcnicas:
Control por cancelacin de polos
Control con lugar geomtrico de races
Control en espacio de estados
y
t
b
= (0.12seg)(0.632seg) = 0.07584
t
b
= 0.03874seg
y
f
= 0.0758
V
cte
= 0.025volts
3.1 Diseo de controladores para respuesta sobreamortiguada
Captulo 3
El clculo de la funcin de la transferencia para una respuesta amortiguada se obtiene,
tomando como referencia la grca de la gura 3.1 correspondiente a la planta linealizada, de
la cual se tomaron los siguientes valores para el clculo de dicha funcin
. 9 . 8
- .018- - - - - - : - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- .020
0 . 1
y: - G.01207 7 922 Tiempo (seg)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
- 014
- .016
'- 010
. .
C i . - .012>- - ~, , __..._, ____..... _ _.._ ........._ ....... _.
-004
. 7
0025
36
Haciendo los clculos necesarios para obtener los valores de las variables para la funcin
de transferencia, se tiene que
b =
1
t
b
=
1
0.03874
= 25.8131
d =
(y
f
)b
V
cte
=
(0.0758)(25.8131)
0.025
= 12.1494
La funcin de transferencia de la planta amortiguada es
Y (s)
V (s)
=
d
s + b
=
12.1494
El controlador PI, citando [5], se describe por:
V c(s)
E(s)
= K
p
_
1 +
1
T
i
s
_
=
Kp
s
_
s +
1
T
i
El ajuste del control por cancelacin de polos consiste en crear un cero con el controlador
PI que se cancele con el polo de la planta.
1
T
i
(3.1)
s + 25.8131
_
(3.2)
= b (3.3)
3.1.1 Control por cancelacin de polos
Figura 3.1 Respuesta sobreamortiguada de la planta linealizada.
37
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado una vez cancelado el polo y el cero
es:
Y (s)
Y
d
(s)
=
dK
p
s + dK
p
Se ajusta la ganancia K
p
en funcin del tiempo de asentamiento. Si se considera que el
tiempo de asentamiento t
s
sea cuando la seal alcance el 98% del valor nal.
0.98AdK
e
= AdK
e
_
1 e
dKpts
_
t
s
=
ln 0.02
dK
p
4
dK
p
Despus de haber obtenido los datos necesarios, se hace el clculo de las ganancias para el
control por cancelacin de polos [5], como sigue
K
p
=
4
t
s
d
=
4
(0.7) (12.1494)
= 0.4703
K
i
=
K
p
t
b
=
0.4703
0.39
= 12.1251
Como primer paso, segn [5], se calculan los polos deseados para la respuesta transitoria
deseada, con un sobrepaso M
p
= 0.2 y un tiempo pico de t
p
= 0.7[seg]
=
1
_
_

ln(Mp)
_
2
+ 1
=
1
_
_

ln(0.2)
_
2
+ 1
= 0.455
d
=

t
p
=

0.7
= 4.4879
n
=

d
_
1
2
=
4.4879
1 0.455
2
= 5.039
(3.4)
(3.5)
(3.6)
3.1.2 Control con lugar geomtrico de races
EjeReal
Lugar Geometrico de Raices
38
Por lo tanto los polos deseados son
Parte_real = =
n
= (5.039) (0.455) = 2.293
Parte_imaginaria =
d
= 4.4879
En la gura se aprecia que el polo de la planta se encuentra muy alejado de los polos
deseados, por lo tanto se opt por aplicar una red de adelanto la cual se representa con la
siguiente ecuacin
K
c
s
_
s + z
s + p
Para realizar el calculo de la ganancia K
c
se utiliza
_
(3.7)
|G(s)H(s)| = 1 (3.8)
Figura 3.2 Ubicacin de los Polos y los Ceros de la planta.
Despus se ubican los polos del sistema en lazo cerrado en el plano complejo s, lo cual se
ilustra en la gura 3.2.
Para lo cual se propuso un cero ubicado en s = 25.81 para que cancelar el polo de la
planta, y un polo ubicado dos veces la parte real del polinomio deseado el cual se encuentra
en s = 4.586, para que ste choque con el polo del control integran y alcanzar los polos
deseados. Esto se ilustra en la gura 3.3.
39
donde G(s) representa la red de adelanto y la planta, y H(s) representa el sensor, el cual
en este caso es 1.
La ecuacin general de la red de adelanto es
K
c
s
_
s + z
s + p
K
c
_
s + 25.81
s (s + 1.38)
__
12.15
s + 25.81
_
s=2.293+j4.4879
= 1
K
c
=
1
_
s+25.81
s(s+1.38)
_
_
12.15
s+25.81
_
s=2.293+j4.4879
= 2.09046180
K
p
= K
c
= 2.09046
Segn [5], primeramente se representa el sistema en forma controlable
[ x] = [25.8131] [x] + [12.1494] u
y = [1] [x] + [0] u
_
(3.9)
3.1.3 Control en espacio de estados
Figura 3.3 Ubicacin de los Polos y los Ceros del Sistema en lazo cerrado.
40
Ahora se forma la representacin del sistema de control en lazo cerrado
_
_
x
1
x
N
_
_
=
_
_
(A BK) BK
i
C 0
_
_
_
_
x
1
x
N
_
_
+
_
_
0
1
_
_
y
d
y =
_
1 0
_
_
_
x
1
x
N
_
_
_
_
x
1
x
N
_
_
=
_
_
(25.8131 12.1494K) 12.1494K
i
1 0
_
_
_
_
x
1
x
N
_
_
+
_
_
0
1
_
_
y
y =
_
1 0
_
_
_
x
1
x
N
_
_
El polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado resulta
det
_
sI

A
_
= det
_
_
_
_
s 0
0 s
_
_
_
_
(25.8131 12.1494K) 12.1494K
i
1 0
_
_
_
_
det
_
sI

A
_
= det
_
_
s + (25.8131 + 12.1494K) 12.1494K
i
1 0
_
_
det
_
sI

A
_
= s
2
+ (25.8131 + 12.1494K
1
) s + 12.1494K
i
Ahora es necesario encontrar el polinomio deseado segn las caractersticas de la respuesta
transitoria esperada, en donde el valor deseado es de 0.025 [m] con un sobrepaso de M
p
= 20%
y un tiempo pico de t
p
= 0.05 [seg].
s
2
+ 2
n
s +
2
n
El coeciente de amortiguamiento se calcula de la siguiente forma
=
1
_
_

ln(Mp)
_
2
+ 1
=
1
_
_

ln(0.2)
_
2
+ 1
= 0.4559
La frecuencia
d
que determina la parte imaginaria de los polos deseados se calcula con el
tiempo pico
41
d
=

t
p
=

0.5
= 6.2832
La frecuencia natural
n
es igual a
n
=

d
_
1
2
=
6.2832
1 0.4559
2
= 7.06
El polinomio deseado es
s
2
+ 6.436s + 49.843
Comparando el polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado y el polinomio deseado
s
2
+ (25.8131 + 12.1494K
1
) s + 12.1494K
i
s
2
+ 6.436s + 49.843
Las ecuaciones para calcular las ganancias K
1
y K
i
son
25.8131 + 12.1494K
1
= 6.436
K
1
=
6.43625.8131
12.1494
= 1.5949
12.1494K
i
= 49.843
K
i
=
49.843
12.1494
= 4.1025
t
p
= 0.104seg
t
s
= 0.44seg
y
p
= 0.01
y
f
= 0.0085
Primeramente se hizo el calculo de la funcin de la transferencia, tomando como referen-
cia la grca 3.4 correspondiente a la planta linealizada, de la cual se tomaron los siguientes
valores
3.2 Diseo de controladores para respuesta subamortiguada
.7 . 6 .5
Time (sec)
X=0.10467706 Y= -0.010011831
. 4 .3 .2 . 1
. . . . ' ' ' ' '
- . - - - . ~- - - ~. - - - - . . - ~ - . - - - - . - - - - ~ - - - - - - - - - - - - ~ - - - - - - .
. . . . ' ' ' ' '
' ' '
' ' '
- .012
- - . - . +. . . . . -} . . . . . . . . . . . . -} . . . . . . . . . . . . -} - - . . - - +- - - - - -} - - - - - - - - - - - - -
. ' . '
' '
' '
- .002

.8 0

. 9
Planta Llneailzada Levitador O. G25
- .010>- - _, _ _ _, _ __ , __ _ _, ._ _ _, _ __ ..._ _ _, _ _ __, __ _, __ __ ,
. ' '
. ' . '
. ' ' '
. . ' '
. ' . .
. . . . '
-. C D> - ---;-------:------- -------:------- -------:-------;-------:------- ------
. . ' ' ' '
. . ' ' '
. ' ' '
. ' '
- .cm - - - - - : - - - - - - - ~- - - - - - - - - - - - - ~- - - - - - - - - - - - - ~- - - - - - : - - - - - - - ~- - - - - - - - - - - - - <!-
42
donde t
p
es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobrepaso,
t
s
es el tiempo que se tarda la respuesta para que alcance un intervalo alrededor de 2% o el
5% del valor nal, y
p
es el valor del primer pico de sobrepaso , y
f
es el valor nal.
La formula general para la funcin de transferencia, segn [5], para un sistema subamor-
tiguado es
Y (s)
V (s)
= Ke

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
d
=

t
p
=
3.1416
0.104seg
= 30.2
M
p
=
y
p
y
f
y
f
=
0.01 0.0085
0.01
= 0.15
donde M
p
es el valor del pico mximo medido a partir del valor nal.
(.10)
haciendo los clculos necesarios para obtener las variables requeridas por la formula de la
ecuacin (3.10).
Figura 3.4 Respuesta subamortiguada de la planta linealizada.
43
=
1
_
_

ln(Mp)
_
2
+ 1
=
1
_
_

ln(0.15)
_
2
+ 1
= 0.517
n
=

d
_
1
2
=
30.2
1 0.517
2
= 35.28
Ke =
y
f
A
=
0.0085
0.025
= 0.34
Finalmente la funcin de transferencia de la planta es la siguiente.
Y (s)
V (s)
= 0.34
1244.75
Como siguiente paso se hacen los clculos de las ganancias del controlador PI, tomando
como tiempo de asentamiento t
s
= 1.1 [seg], [5].
T
d
=
1
2
n
=
1
2 35.28 0.517
= 0.027
T
i
=
1
2
n
T
d
=
1
1244.75 0.027
= 0.029
K
p
=
4
T
d
Ke
2
n
t
s
=
4
0.027 0.34 1244.75 1.1
= 0.3182
K
i
=
K
p
T
i
=
0.3182
0.029
= 10.97
Como primer paso se determinaron los polos deseados del control, para un sobrepaso de 0.2
y un tiempo de asentamiento de 0.5 [seg] [5]. Haciendo los clculos necesarios se obtuvieron
los siguientes parmetros
(3.11)
s
2
+ 36.48s + 1244.75
3.2.2 Control con lugar geomtrico de races
3.2.1 Control por cancelacin de polos con PI
Luqar Genmetncc de R aices
44
=
1
_
_

ln(Mp)
_
2
+ 1
=
1
_
_

ln(0.2)
_
2
+ 1
= 0.455
d
=

t
p
=

0.5
= 6.283
n
=

d
_
1
2
=
6.283
1 0.455
2
= 7.055
Por lo tanto los polos deseados son
Parte_real = =
n
= (7.055) (0.455) = 3.32103
Parte_imaginaria =
d
= 6.283
Y los polos de la planta G(s) =
432.215
s
2
+36.48s+1244.75
son
s
1
= 18.24 + j30.2
s
2
= 18.24 j30.2
donde se observa que los polos de la planta se encuentran muy alejados de los polos de-
seados, es por eso que se opta por aplicar una red de adelanto y un controlador PID, en donde
La representacin del Lugar Geomtrico de Races se ilustra en la gura 3.5.
Figura 3.5 Ubicacin de los Polos y Ceros de la planta.
45
La representacin matemtica del controlador PID es
K
p
s
T
d
_
s
2
+
1
T
d
s +
1
T
i
T
d
Para obtener los parmetros T
d
y T
i
del controlador PID, se igualan las ecuaciones
s
2
+
1
T
d
s +
1
T
i
T
d
s
2
+ 36.48s + 1244.75
1
T
d
= 36.48
T
d
=
1
36.48
= 0.027
1
T
i
T
d
= 1244.75
T
i
=
1
1244.75T
d
=
1
(1244.75)(0.027)
= 0.0293
Para realizar el calculo de la ganancia K
c
se utiliza
_
(3.12)
|G(s)H(s)| = 1 (3.13)
el controlador PID sirve para cancelar los polos de la planta y la red de adelanto propone dos
polos que choquen entre y alcancen los polos deseados, esto se observa en la gura 3.6.
Figura 3.6 Ubicacin de los Polos y Ceros del Sistema en lazo cerrado.
46
donde G(s) representa la red de adelanto, el controlador PID y la planta, y H(s) representa
el sensor, el cual en este caso es 1.
La ecuacin general de la red de adelanto y el controlador PID es
K
c
_
1
s + p
__
K
p
T
d
s
_
s
2
+
1
T
d
s +
1
T
i
T
d
__
Se propone K
c
= 1, para que solo quede la ganancia K
p
como incognita, por lo tanto la
ecuacin queda
K
p
=
1
T
d
s
_
1
s+p
__
s
2
+
1
T
d
s +
1
T
i
T
d
_
_
432.215
s
2
+36.48s+1244.75
_
s=3.2103+j6.2331
K
p
=
1
0.027
s
_
1
s+6.4206
_
(s
2
+ 36.48s + 1244.75)
_
432.215
s
2
+36.48s+1244.75
_
s=3.2103+j6.2331
K
p
=
1
0.027
s
_
1
s+6.4206
_
(432.215)
s=3.2103+j6.2331
= 4.266180
K
i
=
K
p
T
i
=
4.266
0.0293
= 147.103
K
v
= K
p
T
d
= (4.266)(0.027) = 0.115
El modelo matemtico del sistema es
Y (s)
V (s)
= 0.34
1244.75
donde Y (s) es la posicin de la esfera y representa la salida, y V (s) es el voltaje aplicado
y representa la entrada del sistema.
Como primer paso se despej la derivada de mayor orden
(3.14)
s
2
+ 36.48s + 1244.75
3.2.3 Control en espacio de estados
47
Y (s) (s
2
+ 36.48s + 1244.75) = 423.215 V (s)
y + 36.48 y + 1244.75y = 423.215v
y = 423.215v 36.48 y 1244.75y
Dado que el modelo del levitador magntico es un sistema de segundo orden con una en-
trada y una salida, entonces se deben tener dos variables de estado [5], se determin que las
variables de inters son la posicin Y (s) y el voltaje V (s), entonces las variables de estado son
x
1
= y
x
1
= y = x
2
x
2
= y = 423.215u 36.48 y 1244.75y
expresndolo en forma matricial, se tiene
_
_
x
1
x
2
_
_
=
_
_
0 1
1244.75 36.48
_
_
_
_
x
1
x
2
_
_
+
_
_
0
423.215
_
_
u
y =
_
1 0
_
_
_
x
1
x
2
_
_
+ [0] u
Calculando

A
A =
_
_
(A BK) BK
i
C 0
_
_
A =
_
_
_
_
0 1
1244.75 36.48
_
_
_
_
0
423.215
_
_
_
K
1
K
2
_
_
_
0
423.215
_
_
K
i
_
1 0
_
0
_
A =
_
_
_
_
0 1
1244.75 36.48
_
_
_
_
0 0
423.215K
1
423.215K
2
_
_
_
_
0
423.215K
i
_
_
_
1 0
_
0
_
_
48
A =
_
_
0 1 0
(1244.75 + 423.215K
1
) (36.48 + 423.215K
2
) 423.215K
i
1 0 0
_
_
Calculando det
_
sI

A
_
se tiene que
det
_
sI

A
_
= det
_
_
_
_
_
_
_
s 0 0
0 s 0
0 0 s
_
_
0 1 0
(1244.75 + 423.215K
1
) (36.48 + 423.215K
2
) 423.215K
i
1 0 0
_
_
_
_
_
_
_
det
_
sI

A
_
= det
_
_
s 1 0
1244.75 + 423.215K
1
s + 36.48 + 423.215K
2
423.215K
i
1 0 s
_
_
det
_
sI

A
_
= s (s
2
+ 36.48s + 423.215K
2
s) + (1244.75s + 423.215K
1
s + 423.215K
i
)
det
_
sI

A
_
= s
3
+ (36.48 + 423.215K
2
) s
2
+ (1244.75 + 423.215K
1
) s + 423.215K
i
Se propone M
p
= 0.5 y t
p
= 0.5 para el calculo del polinomio deseado el cual es s
2
+
2
n
s +
2
n
, en donde
d
=

t
p
=

0.5
= 6.2832
=
1
_
_

ln(Mp)
_
2
+ 1
=
1
_
_

ln(0.5)
_
2
+ 1
= 0.215
n
=

d
_
1
2
=
6.2832
1 0.215
2
= 6.434
49
Por lo tanto el polinomio queda
s
2
+ 2.766s + 41.39
En este caso el polinomio resultante de det
_
sI

A
_
es mayor a segundo orden y el poli-
nomio deseado es de segundo, entonces los polos resultantes se utilizan para calcular los ceros
de la planta. Pero como esta planta no tiene ceros, los polos restantes se colocan de cinco a
diez veces alejados a la izquierda de la parte real de los polos deseados para que no inuyan en
el comportamiento transitorio.
=
n
= (6.434) (0.215) = 1.383
10 = 13.83
_
s
2
+ 2.766s + 41.396
_
(s + 13.83) = s
3
+ 16.596s
2
+ 79.658s + 572.50
Comparando el polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado y el polinomio deseado
s
3
+ (36.48 + 423.215K
2
) s
2
+ (1244.75 + 423.215K
1
) s + 423.215K
i
s
3
+ 16.596s
2
+ 79.658s + 572.50
Las ecuaciones para calcular las ganancias K
1
, K
2
y K
i
son
423.215K
i
= 572.50
K
i
=
572.50
423.215
= 1.35
1244.75 + 423.215K
1
= 79.658
K
1
=
79.6581244.75
423.215
= 2.752
36.48 + 423.215K
2
= 16.595
K
2
=
16.59536.48
423.215
= 0.046
Tiempo (seg)
2
1. 8 1. 6

: :
c
1l -.015 ..
o;
0
.020 : ...

' ' I I I I I
. . . . . . ,. , ., ., ,. .
' ' '
' ' '
' ' ' ...................... J .............................
' ' '
' ' '
' ' '
0 I ' I I
. .
' ' ' ' .
' ' '
' '
' '
' '
' ' . . . ' '
. . . . . . ., . ., . .

1. 4 1. 2 . 6 .8 .4 .2
Resultados
Una vez diseados los controladores, se simula el sistema y las respuestas que se obtienen
con las ganancias calculadas para cada controlador.
Las respuestas del sistema con las ganancias calculadas con el mtodo de cancelacin de
polos se muestran el las guras 4.1 y 4.2.
Figura 4.1 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada ideal.
En la gura 4.2 se observa que la salida de la planta si llega al valor deseado pero con un
adelanto de 0.25 [seg].
Captulo 4
4.1 Respuestas obtenidas para sistema sobreamortiguado
.O l '.)
I 0 I t I
I ' I ' I
I I 0 I I
' . ' ' .
035 + r1 + +1 . . . .
. ' ' ' . '
' I I I I t
0 4 0 o~~- 5~~~~1- 5~~2~~2- . 5~~~~3- . 5~~~~4 - 5~~5.
Tiempo (seg)
"
~ -. inc
; ; ;
~ 025
. . . . .
. ' ' . ' - - - - - - - - - - - - - , .- - - - - - , - - - - - - - - - - - - - - .- - - - - - - - - - - - - - ... - - - - - - . . . - - - - - - -
. ' ' . . .
. . .
I I ! I I
------ -------:--------!------- -------:------- -------:--------:-------
. . . . .
I ' ' ' '
' . . . '
I I ' ' '
- - - - - - , - - - - - - - - .
. . . . .
t I ' ' '
' . . . .
I I ' ' I
. ' ' ' ' . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I I 0 t I
. ' ' ' .
I I 0 I I
. . ' ' '
' ' ' '
- 0 30 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
0 2 .4 .6 .8 1.2 1.4 1.6 1.8 2
= 0. 70159453 Y= --0. 025035971 Tiempo (seg)
-025
I I 0 I I
, . , , , . , . , . .
]:
c
og - 015
. . .
0
C L
- 020

- - - - - - ""- - - - - - - '- - - - - - - - - - - - - - '- - - - - - - '- - - - - - - ., . . . _
. . . ' '
' '
' '
' '
' '
' ' I ' 0 I I
______ . ,. ., . . , . ., . . . , ,. . _
-010

. . . . .
t 0 0 I I I I
...... ., , . , ., , . - - - - - - ., - - - - - - r
. . . ' ' '
. . . . '
' '
' '
Planta Lmeahzada
0025
51
Figura 4.2 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada real.
Las respuestas obtenidas utilizando el mtodo de LGR (Lugar Geomtrico de Raices) se
muestran en las guras 4.3 y 4.4.
Simulando el sistema con las ganancias encontradas utilizando el control por espacio en
estados, se obtiene para un valor deseado de 0.025 [m] las respuestas de las guras 4.5 y 4.6.
1. 1 1. 2 . 9 . 8 .5 .6 .7
Time (sec)
.4 . 3 .2 . 1

-035
- .030
I I ' '
-. r ., ~ ,. -.- -.-
I I I 0 I I
I I I I l I
- - - - .
I I I I 0 I I
I I I '
f--~'l'---:---;:c----t-: --:,-- : : :
- 040~- ~- ~- ~- ~- ~- ~- ~- ~- ~- ~- ~- ~
0
.
..............................................
I I
. . .
- 020

- - - - - - ~ - - - - - .... - - - - - - - . - - .... - - - - - - - - - - .... - - - . -
. .
- .015
. .
- .010

. ' .
- - . . - - . . . - - .... - - - . . - . . . . "' . . . - - . . - . - .... - - . . .
I I
I I
. . .

-. 025
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52
Figura 4.5 Respuesta del control en espacio de estados para el sistema sobreamortiguado ideal.
En las guras 4.3, 4.4, 4.5 y 4.6 se observa que el control diseado funciona solamente
para la planta ideal, y no adecuadamente en la planta real, ya que la linealizacin no es muy
eciente para comportamientos de segundo orden.
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53
Figura 4.6 Respuesta del control en espacio de estados para el sistema sobreamortiguado real.
Las respuestas obtenidas con las ganancias calculadas por el mtodo de cancelacin de
polos son las que se muestran en las guras 4.7 y 4.8.
Figura 4.7 Respuesta del control PID por cancelacin de polos para el sistema subamortiguado ideal.
4.2 Respuestas obtenidas para sistema subamortiguado
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54
Figura 4.8 Respuesta del control PID por cancelacin de polos para el sistema subamortiguado real.
En la gura 4.8 se observa que el controlador logra llevar la respuesta de la planta al valor
deseado, pero no presenta el comportamiento que se le pide; por lo que se propuso un ajuste en
los valores de las ganancias, para as conseguir el comportamiento adecuado.
Los valores de las ganancias del controlador PIDse ajustaron a prueba y error, hasta obtener
la respuesta deseada la cual fue satisfactoria, esto se ilustra en la gura 4.9.
Figura 4.9 Respuesta del control PID por prueba y error para el sistema subamortiguado real.
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55
Las respuestas obtenidas por el LGR para el sistema subamortiguado son las mostradas en
las guras 4.10 y 4.11.
Figura 4.10 Respuesta del LGR con red de adelanto y controlador PID para el sistema
subamortiguado ideal.
Figura 4.11 Respuesta del LGR con red de adelanto y controlador PID para el sistema
subamortiguado real.
Las respuestas obtenidas para el control en espacio de estados se muestran en las guras
4.12 y 4.13.
En las guras 4.10, 4.11, 4.12 y 4.13 se observa que la planta ideal acepta los dos mtodos
de control, mientras que la planta real no acepta ninguno de los dos, ya que como se haba
1.5
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0.025
56
mencionado anteriormente la linealizacin no es lo sucientemente ecaz para sistemas de
segundo orden.
Figura 4.12 Respuesta utilizando control en espacio de estados para un sistema subamortiguado ideal.
Figura 4.13 Respuesta utilizando control en espacio de estados para un sistema subamortiguado real.
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57
Despus de comparar los diferentes controladores, se veric que el control por cancelacin
de polos, para una planta sobreamortiguada, es el ms eciente. Es por ello que ste control se
utiliz para hacer otra de prueba a la planta, como es el caso de aplicar un movimiento senoidal
y que el control logre que la planta tenga este tipo de comportamiento.
Para realizar esta prueba se le aplica a la planta una funcin senoidal con una frecuencia
f = 0.5 [hz] y una amplitud de 0.01 [m], sumada a una constante de 0.015 [m], esto para que
la planta primeramente llegue al valor de 0.015 [m] y posteriormente comience el movimiento
senoidal.
Figura 4.14 Respuesta utilizando cancelacin de polos para un comportamiento senoidal de la planta
sobreamortiguada real.
En la gura 4.14 se observa que la respuesta de la planta tiene el comportamiento deseado,
con una amplitud de 0.01 [m], por lo que se comprueba que el control es ecaz tanto para al
aplicarle un valor constante como para un valor variable.
4.3 Respuesta de la planta a movimientos senoidales
58
Para representar el comportamiento de la bola para los diferentes controladores diseados,
se realiz una animacin en donde se observa la bola levitar a la distancia deseada, la cual es
dada por el usuario.
Una vez que se encuentra en levitacin la bola, es posible variar su posicin, por lo tanto
se aprecia como cambia de una posicin a otra. Cabe mencionar que el rango de linealizacin
del sistema es tan solo de 2 [cm] por lo que al aumentar la posicin a mas de 3.5 [cm]. (esto
quiere decir que la esfera se acerca al electroimn) la fuerza del electroimn es mayor por lo
tanto trata de atraer a la esfera provocando oscilaciones al estar levitando.
En la gura 4.15 se ilustra la animacin del sistema
Figura 4.15 Animacin del sistema de levitacin magntica.
4.4 Representacin animada del sistema de levitacin magntica
59
Conclusiones
Al nalizar este proyecto, se lleg a la conclusin de que el tema de Levitacin Magntica
es un campo muy amplio a estudiar dentro del rea del Control Automtico, ya que las caracte-
rsticas no lineales que presenta son un ejemplo claro que describe los sistemas de la vida real,
a los que nos enfrentamos a diario.
Se comprob que los sistemas no lineales, como es el caso de la Levitacin Magntica,
pueden ser controlados y manipulados adecuadamente, utilizando convenientemente las herra-
mientas adquiridas con los conocimientos de Control Automtico.
Despus de haber diseado los controladores, la planta la cual representa el sistema de
Levitacin Magntica, con comportamientos sobreamortiguado y subamortiguado, se puede
comprobar y valorar la eciencia de cada tipo de controlador, las cuales son muy buenas slo
para las plantas ideales, puesto que cada uno de ellos tiene caractersticas especiales, y se
elige el adecuado para cada tipo de necesidades. En cambio para las plantas reales el nico
mtodo de control que entreg las respuestas deseadas en el Mtodo de Cancelacin de Polos,
por lo que para esta linealizacin el mtodo ms conveniente para disear el control es el
anteriormente mencionado. El seguimiento de trayectoria para la seal senoidal utilizando el
control por cancelacin de polos da buenos resultados, por lo que se comprueba la efectividad
de este mtodo.
La linealizacin del sistema y el modelado matemtico realizados en este proyecto fueron
tomados de un trabajo previo, por lo que la propuesta de este proyecto es mejorar el control
para obtener resultados ptimos.
Por lo que este proyecto puede ser utilizado como material didctico que servir como
plataforma de desarrollo para futuras aplicaciones, tales como la implementacin fsica del
sistema para desarrollar un equipo didctico para el laboratorio.
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60
Apndice A: Programacin con bloques en VisSim
Figura A.1 Programa nal control PI.
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Figura A.2 Programacin del bloque de voltaje.
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62
Figura A.3 Programacin del bloque de modelo del levitador.
63
Referencias
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http://www1.ceit.es/Asignaturas/transportes/Trabajos_pdf_00_01/MAGLEV.pdf
[2] "Aplicaciones de la Levitacin Magntica",
http://www.cienciapopular.com/n/Ciencia/Superconductividad/Superconductividad.php
[3] Ahmed El Hajjaji, M. Ouladsine,"Modeling and Nonlinear Control of Magnetic Levita-
tion Systems". Transactions on Industrial Electronics, Vol. 48, No.4, IEEE, Agosto 2001
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Japan". Transactions on magnetics, Vol 32. No.4, IEEE, July 1996.
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Zacatecas
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un prototipo experimental para la enseanza y la investigacin en el rea del control
automtico". Instituto de Ingeniera Elctrica de la Facultad de Ingeniera (Universidad
de la Repblica, Uruguay)
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tema de Levitacin Magntica controlado con Lgica Difusa y Control Clsico". Escuela
Militar de Ingenieros, Mexico, D.F., 1994
[8] William G. Hurley, Werner H. Wle, "Electromagnetic Design of a Magnetic Suspen-
sion System". Transactions on education, Vol 40. No.2, IEEE, May 1997
[9] William G. Hurley, Werner H. Wle, "Electromagnetic Design of a Magnetic Suspen-
sion System". Transactions on education, Vol 40. No.2, IEEE, May 1997
[10] Que es levitacin magntica?,http://www.tech-faq.com/lang/es/magnetic-
levitation.shtml
[11] "Electroimanes". Microsoft Encarta 2007
64
[12] Jos R. Espinoza C. "Apuntes Introduccin al Anlisis de Sistemas No-Lineales 543 703".
Universidad de Concepcin Facultad de Ingeniera Depto. de Ingeniera Elctrica, 5ta.
edicin, Julio 2005
[13] Katsuhiko Ogata "Ingeniera de control Moderna".Prentice Hall, Julio 2004
[14] "China Anuncia Primera Turbina Elica con Levitacin Magntica",
http://www.astroseti.org/noticia_2333_China_anuncia_primera_turbina_eolica_levitacion
_magnetica.htm
[15] "Estudio de las aplicaciones Practicas de la Levitacion Magntica",
http://www.fceia.unr.edu.ar/ sica3/MagLev.pdf
[16] Mara Isabel Arteaga Orozco "Control no Lineal de Convertidores Conmutados CC/CC:
Anlisis de Prestaciones y Vericacin Experimental". Tesis Doctoral, Instituto de Or-
ganizacin y Control de Sistemas Industriales, Universidad Politcnica de Catalua,
Noviembre 2006

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MODELADO MATEMTICO Y CONTROL PARA LEVITACIN MAGNTICA

Figura 1.4 Representacin grca de los valores medidos y estimados.

Si continuamos calculando la segunda derivada denotada por y se obtiene que

y se tiene una ecuacin diferencial lineal entre la salida y y la nueva excitacin v de la

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