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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA MIXTECA

INSTITUTO DE ELECTRNICA Y MECATRNICA
INGENIERA EN MECATRNICA
Mtodo alternativo para realizar las
trazas de Nyquist
ACTIVIDAD PRCTICA 3
que se presenta como parte de los requisitos de la materia:
Diseo de Sistemas de Control
Presentan:
Integrantes del equipo 2
Rodriguez Castellanos Manuel
Barragn Vsquez Ivn
Jimnez Jurez Jess
Huajuapan de Len, Oaxaca, Mxico, 26 de Abril de 2014
NDICE iii
ndice
1. Introduccin 1
2. Objetivo 2
2.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Marco Terico 2
3.1. Mtodo simplicado para trazar el Diagrama de Nyquist . . . . . . . . . . . . 2
4. Desarrollo 3
4.1. Motor de cd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2. Convertidor Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3. Software empleado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5. Conclusiones 15
Referencias 16
iv Reporte de PrcticaN

3
Introduccin 1
1. Introduccin
Durante el desarrollo de esta prctica pondremos especial inters en desarrollar las trazas
de Nyquist de dos sistemas vistos en clase,para ello usaremos el metodo simplicado visto
recientemente y compararemos los resultados obtenidos con los que nos proporcionar Matlab
como simple ejercicio de comprobacin.
2 Reporte de PrcticaN

3
2. Objetivo
2.1. Objetivo General
El objetivo de esta prctica es aprender a utilizar la tabla vista en clase para realizar los
trazos de Nyquist de manera simplicada.
3. Marco Terico
De la idea de querer simplicar el trazo del diagrama de Nyquist, tendremos que buscar
cierta generalidad en sus parmetros es asi que se llega a la idea de separar la funcin en
su parte real y en su parte imginaria, mediante los complejos conjugados y as analizar el
comportamiento de cada una por separado y luego su interacin juntas. Los valores donde se
analizara el comportamiento son los siguientes, la frecuencia cero, donde inicia el diagrama, y
en la frecuencia innito, donde termina. De estos datos aun no podemos bosquejar el diagrama
en forma alzada hasta cierto punto como una analoga al trazado de los diagramas de Bode
y las formas conoocidas, es por esta razn que es necesario agregar los puntos de cruce con
el eje imaginario y con el eje real del diagrama de Nyquist, para tener una mejor perspectiva
del diagrama, solo como una forma de organizar la informacin se plantea la construccin de
una tablita que es en la que se basa esta prctica.
3.1. Mtodo simplicado para trazar el Diagrama de Nyquist
1.Calcular:
G(j) = RG(j) +IG(j) (1)
2.Calcular los puntos singulares que corresponden a los valores mostrados:
Desarrollo 3
Figura 1: Tabla del grco de Nyquist para realizar las trazas
3. Con los cuatro valores singulares obtenidos en b)se puede obtener una razonable apro-
ximacin al diagrama polar. Si fuera necesario habra que hacer clculos para frecuencias
adicionales habra que hacerlos, pero en general no ser necesario.
4. Desarrollo
La primera parte del trabajo que hicimos vino dada por la bsqueda de la funcin de
transferencia de los sistemas caracterizados para las trazas del diagrama de Nyquist, dichos
sistemas fueron el Motor de cd y el convertidor Boost.
4.1. Motor de cd
Motor de cd. Dinmica del motor:
L
di
a
dt
= V
a
Ri
a
K (2)
4 Reporte de PrcticaN

3
J
d
dt
= Ki
a
B (3)
Sustituyendo valores para:
K = 0,479 (4)
R = 2,33 (5)
L = 7mH (6)
J = 0,01164 (7)
B = 0,00937 (8)
Llegamos al dominio S y dividimos la salida entre la entrada:
(s)
V
a
(s)
=
5878,894
s
2
+ 333,668s + 3083,9388
(9)
Sustituyendo s por
j (10)
obtenenemos:
G(j) =
5878,894
j
2
+ 333,668(j) + 3083,9388
(11)
Multiplicando el numerador y el denominador por el complejo conjugado obtenemos:
G(j) =
47522073,44 5879
2
(8083,36
2
)
2
+ 111329
2

2151714j
(8083,36
2
)
2
+ 111329
2
(12)
Siguiendo con el mtodo sugerido, pasaremos a llenar la tabla que se muestra en la gura 1
con la funcion de transferencia del paso anterior, la cual nos queda de la siguiente manera:
Desarrollo 5
Figura 2: Tabla del grco de Nyquist del motor de cd
De esta manera realizando el grco de Nyquist nos queda de la siguiente manera:
6 Reporte de PrcticaN

3
Figura 3: Trazo de de Nyquist del motor de cd obtenido manualmente
Para corroborar el grco realizado se realizaron las trazas usando Matlab, y nos quedo
de la siguiente manera:
Desarrollo 7
Figura 4: Tabla del grco de Nyquist utilizando Matlab
4.2. Convertidor Boost
Convertidor Boost. Dinmica del convertidor:
L
di
dt
= u
av
V
c
+E (13)
C
dV
c
dt
= u
av
i
V
c
R
(14)
Linealizando el sistema, se obtiene la funcin de transferencia en lazo abierto:
G(s) =
V d
L
s +
2V d
RLC
s
2
+
1
RC
s +
E
2
(LV d)
2
(15)
Sustituyendo valores para:
L = 1mH (16)
E = 18V (17)
R = 47 (18)
C = 50F (19)
LLegamos a que la funcin de transferencia esta dada por:
G(s) =
11489,3617s 240000000
s
2
+ 425,53s + 8888888,889
(20)
Ahora, en la funcin de transferencia, sustituyendo
s = j (21)
8 Reporte de PrcticaN

3
Obtenemos que:
G(j) =
k
1
+jk
2

2
+jk
3
+k
4
(22)
donde:
k
1
= 240000000 (23)
k
2
= 11489,3617 (24)
k
3
= 425,53 (25)
k
4
= 8888888,889 (26)
Ahora, multiplicando el numerador y el denominador por el complejo conjugado del denomi-
nador, para separar la parte real y la parte imaginaria obtenemos:
G(j) =
k
1
(k
4

2
) +k
2
k
3

2
(k
4

2
)
2
+ (k
3
)
2
+
k
2
(k
4

2
) k
4
k
3

k
4

2
)
2
+ (k
3
)
2
j (27)
Evaluando la parte real en el lmite cuando:
(28)
y multiplicando el numerador y el denominador por:
1

2
(29)
tenemos:
k
1
k
2
k
2
3

2

k
1

2
k
3

2
+
k
2
k
3

0 (30)
De la misma manera evaluando la parte imaginaria en el mismo lmite y multiplicando nume-
rador y denominador por:
1

3
(31)
llegamos a que la parte imaginaria es igual a 0.
As mismo para que la parte real sea igual a 0:

2
=
k
1
k
4
k
2
k
3
k
1
; (32)
= 2951,51 (33)
Evaluando este valor en la parte imaginaria resulta 191.91
Luego para que la parte imaginaria se igual a cero:
(k
2
k
3
k
1
)
2
+k
1
k
4
= 0 (34)
Desarrollo 9
= 4216,360 (35)
sustituyendo este valor en la parte real obtenemos el valor de 26.96, construyendo la tabla:
Figura 5: Tabla del diagrama simplicado de Nyquist para el convertidor Boost
10 Reporte de PrcticaN

3
Ahora, basndonos en la tabla obtenemos el trazo de Nyquist como se muestra:
Figura 6: Trazo de Nyquist del convertidor convertidor Boost obtenido manualmente
Desarrollo 11
Corroborando el trazo obtenido manualmente con el que proporciona Matlab:
Figura 7: Trazo de Nyquist del convertidor Boost proporcionado por Matlab
12 Reporte de PrcticaN

3
Realizando el mismo ejercicio para el mismo convertidor Boost pero tomando como salida
el voltaje deseado en el capacitor obtuvimos la siguiente funcin:
G(s) =
18000s
s
2
+ 425,5s + 8890000
(36)
Los valores necesarios para realizar el trazo de Nyquist se muestra a continuacin:
Figura 8: Tabla del diagrama simplicado de Nyquist para el convertidor Boost con el Vd
como deseado
Desarrollo 13
Realizando los trazos manualmente se obtiene:
Figura 9: Diagrama simplicado de Nyquist con Vd obtenido manualmente
14 Reporte de PrcticaN

3
Corroborando los trazos obtenidos mostramos el trazo obtenido en Matlab:
Figura 10: Diagrama simplicado de Nyquist del Boost proporcionado por Matlab
Conclusiones 15
Este ejercicio lo realizamos porque es el ms acadmico, pues permite comprobar el teo-
rema del argumento de Cauchy pues el diagrama de Nyquist d una vuelta sobre el punto
(-1,0) en sentido horario.
4.3. Software empleado
Software empleado. Para poder realizar los clculos necesarios utilizamos el software
MATLAB, el cual tambin nos ayudo a ver de manera graca los datos obtenidos de los
sistemas, adems de la caracterizacin de las funciones de transferencia y la comprobacin de
los trazos de Nyquist.
5. Conclusiones
Barragn Vsquez Ivn Con lo desarrollado en la prctica puedo concluir que el reciente
mtodo visto en clase es mas fcil de manipular que el primero que se utiliz para realizar
las trazas de Nyquist, adems de que como se menciona en la prctica es simplicado, solo
se traza en base a la parte mas importante de Nyquist, que son los puntos de cruce por el
eje real e imaginario, que guardan mas inters que la forma que tenga la grca en la parte
intermedia de los cudrantes.
Jimnez Jurez Jess Gracias a la realizacin de esta prctica pude comprender de una
mejor manera el trazo de nyquist aunque la verdad considero que an con la tabla sera bueno
dar algunos valores de pruebla tal y como lo hacemos en el metodo del LGR con la tabla para
tener una mejor idea del trazo.
Rodriguez Castellanos Manuel Para esta prctica la verdad no la considere tan til
porque la funcion TABLE de mi calculadora me permite realizar el trazo de Nyquist mas
rpido que lo que me tardo en usar el modo complex de la misma ademas que en ocaciones los
limites pueden quedar impropios y es necesario usar la regla de Lopital por tanto considero el
metodo de la tablita un poquito tardado como comentario extra me permit incluir el graco
del boost para el Vd a pesar de que no se requeria por el hecho de que an a mano alzada
este grco si nos permita inferir sobre la estabilidad desde el punto de vista del teorema de
Cauchy.
16 Reporte de PrcticaN

3
Referencias
1. Katsuhiko,O. Ingeniera de control moderna, quinta edici

on, PEARSON, 2010.

2. Notas de clase proporcionadas por el pdf de la ing. Miriam