LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

PLANTA DE PRESION Y FLUJO DE AIRE

ERVIN MENESES LEDEZMA

JERSON FERNANDO RAMIREZ TROCHES

FACULTAD DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

INGENIERA EN AUTOMTICA INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD DEL CAUCA
2007

PRACTICA 1: ELABORAR EL DIAGRAMA DE LA PLANTA

Para el desarrollo de esta prctica se identific, en primer lugar, cada uno de

los componentes de la planta de presin y flujo de aire y posteriormente se
elabor el diagrama de conexiones de la planta junto al diagrama de
instrumentacin (segn el estndar ISA requerido). En la Tabla 1 se muestra el
significado de la nomenclatura utilizada (segn el estndar ISA) para la
identificacin de la instrumentacin usada en la planta.

NOMENCLATURA
AS
PI
PCV
PT
ES
PC
PIC
PIT

SIGNIFICADO
Alimentacin de aire
Indicador de presin
Vlvula de control de presin
Transmisor de presin
Alimentacin elctrica
Control de presin
Control indicador de presin
Transmisor indicador de presin

TABLA 1: nomenclatura utilizada para la identificacin de la instrumentacin.

En al Figura 1 se muestra el diagrama de instrumentacin de la planta de

presin y flujo de aire de acuerdo al estndar de la ISA; en dicho diagrama se
identifican cada una de las seales de control y alimentacin as como sus
rangos de operacin. En la Figura 2 se muestra el diagrama de conexiones
donde aparece el cableado de la instrumentacin de la planta.

FIGURA 1: diagrama de instrumentacin de la planta de presin y flujo de aire.

Posteriormente se hall la ecuacin que permite calcular la presin en funcin

del voltaje, teniendo en cuenta que la resistencia en serie con el transmisor es
de 219 y el transmisor de presin (a la salida del segundo regulador de
presin) est calibrado en el rango 0 25 psi y la salida es de 4 20 mA; dicha
relacin se muestra en la Figura 3. A continuacin se describe el procedimiento
realizado para calcular la Ecuacin (1).
( I 2 I1 ) m = P2 P1
(i 4mA) 1,5625 psi

mA
p = (i 4mA) 1,5625 psi
p =(

m=

Y2 Y1
(25 0)mA
=
= 1,5625 psi
mA
X 2 X 1 (20 4) psi

= ( p 0) psi
mA

V (mV )
4mA) 1,5625 psi
mA
R

p =(

V
*1000 4) 1,5625 psi
219

Ec (1)

FIGURA 2: diagrama de conexiones de la planta de presin y flujo de aire.

FIGURA 3: relacin entre presin de entrada y corriente de salida del transmisor de presin.

PRACTICA 2: OBSERVAR EL EFECTO DE LA VLVULA DE CONTROL EN

LA PRESIN Y EL FLUJO
Para el desarrollo de esta prctica, lo primero que se hizo fue aplicar tensin de
alimentacin a los diferentes componentes de la planta, posteriormente se llev
el switch de seleccin entre control manual o automtico a la posicin marcada
como fuente y se observ que al variar el voltaje de salida de esta la vlvula se
abra o se cerraba. Posteriormente fue encendido el compresor y se procedi a
abrir la vlvula de bola ubicada justo a la salida de este, tambin se abri
completamente la vlvula de perilla y se cerr la vlvula de vstago que se
encuentran en el tanque de almacenamiento de aire. Por ltimo se ajust el
segundo regulador para tener una lectura de 20 psi en el manmetro grande.
Una vez preparada la planta segn los requerimientos de esta prctica se ubic
la perilla de la fuente de voltaje en 10 V y se empez a disminuir el voltaje de
esta hasta llegar a cero. Al mismo tiempo que se disminua el voltaje de la
fuente fueron tomados los datos mostrados en la Tabla 2.
Voltaje de

Tensin de

Presin a la salida

Presin en el

Diferencia de

control en

salida del Tx

del 2 regulador,

tanque, psi

presin en la

la vlvula,

de presin,

psi

(segn el Tx de

placa orificio,

Vdc

(segn Ecuacin 1)

presin )

cm H2O

10
9,5
9,0
8,5
8,0
7,5
7,0
6,5
6,0
5,5
5,0
4,5
4,0

3,4
3,39
3,4
3,39
3,37
3,35
3,37
3,38
3,38
3,39
3,39
3,38
3,37

18
17,9
18
17,9
17,79
17,65
17,79
17,87
17,87
17,9
17,9
17,87
17,79

1
1,45
4,47
5,6
10,4
15,4
16,8
17,3
18,3
18,2
18,5
19,2
19,33

9
16
53
60
99
108
113
116
117
119
122
124
123

Presin en el
compresor,
psi

80
80
79
76
72
72
70
68
66
62
60
58
56

3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0

3,38
3,35
3,35
3,37
3,34
3,31
3,3
3,3

17,87
17,65
17,65
17,79
17,58
17,37
17,29
17,29

19,33
19,4
19,73
19,79
19,8
19,7
19,81
19,8

123
124
126
127
127
126
126
125

60
62
64
70
77
80
80
80

TABLA 2: datos de presin y voltaje al variar la tensin de control de la vlvula

Se mantiene constante la presin a la salida del segundo regulador (o sea, a

la entrada del sistema)? Es esto conveniente para la realizacin de la
prctica?
Observando los datos de la Tabla 2, referidos a la presin de salida del
segundo regulador y segn lo observado en la prctica se puede concluir que
la presin a la salida del segundo regulador si se mantiene constante, esto
debido a la accin de los dos reguladores a la entrada del sistema, pues el
primero reduce la presin producida por el compresor desde 80 psi hasta 40
psi (y la mantiene en este nivel) y el segundo finalmente la reduce y la
mantiene constante en 20 psi. Lo anterior es conveniente para la prctica, pues
se requiere que el sistema siempre tenga a la entrada una presin constante
(sin perturbaciones) que permita ejercer un adecuado control de presin en el
tanque de almacenamiento de aire.
En la Figura 4 se muestra la relacin de Presin en el tanque vs. Voltaje en la
servo-vlvula. En esta grfica se puede notar que a medida que se aumenta el
voltaje de control de la servo-vlvula (desde 0 Vdc) la presin en el tanque
empieza a disminuir desde su nivel mximo (19,8 psi) hasta hacerse
prcticamente cero, de lo anterior se deduce que la servo-vlvula estar
completamente abierta cuando el voltaje aplicado es cero y empezar a
cerrarse al aumentar el voltaje de control. En dicha grfica tambin se puede
notar que existe una zona en la cual el nivel de presin en el tanque (y el flujo)
es ms sensible a las variaciones de voltaje de control en la servo-vlvula, esta

zona est comprendida en el rango de voltaje de 7 - 10 Vdc en la cual la

presin en el tanque vara de 17 - 1 psi.
La existencia de esta zona en la que la presin del tanque (y flujo) es ms
sensible a las variacin de voltaje en la servo-vlvula se debe a la
personalidad de la vlvula o caracterstica de flujo de la vlvula de control,
esto es la relacin entre el flujo a travs de la vlvula y la posicin de la misma
conforme vara desde 0 100 % de su recorrido. Dado que la servo-vlvula
estar cerrada cuando se le aplica un voltaje mayor o igual a 10 Vdc y
analizando la zona sensible de la grfica de la Figura 4 se puede notar que
ante una pequea apertura inicial de la servo-vlvula (que equivale a una
variacin de voltaje de 10 7 Vdc) se produce un gran aumento de presin (y
un gran aumento del flujo). De lo anterior se puede concluir que la
caracterstica de instalacin de la servo-vlvula es de flujo rpido de abertura la
cual produce un gran flujo inicial con un pequeo desplazamiento de la vlvula.

PRESION EN EL TANQUE (psi)

20

15

10

0
0

10 11

VOLTAJE EN LA SERVO-VALVULA (Vdc)

FIGURA 4: relacin de Presin en el tanque vs. Voltaje en la servo-vlvula.

En la Figura 5 se muestra la relacin Diferencial de presin vs. Voltaje de la

servo-vlvula. En esta grfica se puede notar que existe una zona en la cual el
nivel de presin diferencial en la placa de orificio (y el flujo) es ms sensible a
las variaciones de voltaje de control en la servo-vlvula, esta zona est
comprendida en el rango de voltaje de 7 - 10 Vdc en la cual la presin
diferencial de la placa de orificio vara de 113 - 9 cm de H 2O .
Esta zona de sensibilidad corresponde a la misma zona encontrada para la
grfica de la Figura 4. Esto se debe a que la presin medida en ambas grficas
(la de las Figuras 4 y 5) es la misma, lo nico que cambi fue el instrumento de

DIFERENCIAL DE PRESION (cm de H2O)

medicin y las unidades en que se midi.

120
100
80
60
40
20
0
0

10

VOLTAJE EN LA SERVO-VALVULA (Vdc)

FIGURA 5: relacin Diferencial de presin en la placa de orificio vs. Voltaje en la servo-vlvula.

Si se deseara efectuar el control del flujo de aire, se requerira de un regulador

de flujo que mantenga un flujo constante a la entrada del sistema, un sensor de
flujo que haga la medicin del flujo circulante, un transmisor de flujo que
comunique la medicin del flujo del sensor al controlador, un controlador que

disminuya el error entre la seal de flujo medida y el set point y un actuador o

servo-vlvula que disminuya o aumente el flujo (con la apertura o cierre de la
vlvula) dependiendo de la seal de voltaje enviada por el controlador.
PRACTICA 3: MEDIR EL TIEMPO DE DESCARGA DEL TANQUE
Con el desarrollo de esta prctica se podr observar la forma en la cual vara la
presin en el tanque mientras se descarga y se determinar si este proceso es
lineal o no. Para esto, inicialmente se abri la servo-vlvula de control
completamente para permitir el mximo flujo por el tanque, seguidamente se
encendi el compresor y se esper a que la presin del mismo llegara a su
nivel mximo (80 psi). Una vez la presin en el compresor lleg a su nivel
mximo, se observ que la presin en el tanque era de 21,5 psi. Acto seguido,
se cerr la vlvula manual situada a la salida del compresor, con el objetivo de
cortar bruscamente el flujo de alimentacin de aire y se midi el tiempo que
tarda en caer a cero la presin en el tanque. El tanque tom 52 segundos
(tiempo T) aproximadamente en reducir su presin a cero y con este dato se
obtuvo que t = T/10 era de 5,2 segundos. Con los datos anteriores se
establecieron 10 valores de tiempo comprendidos en el intervalo [0,T] los
cuales fueron anotados en la Tabla 3. Posteriormente, se repiti el
procedimiento que se hizo para tomar el tiempo de descaraba del tanque con el
objeto de determinar el valor de presin en el tanque en cada instante t, estos
datos son mostrados en la Tabla 3.

Tiempo
(segundos)
0
5,2
10,4
15,6
20,8
26
31,2
36,4
41,6

Presin en el tanque
(psi)
21,5
21,34
13,49
9,78
5,95
3,35
1,41
0,31
0,17

46,8
52

0,1
0

TABLA 3: tiempo de descarga del tanque.

En la Figura 6 aparece la grfica de Presin vs Tiempo realizada con los datos

tomados en la Tabla 3. En dicha grfica se puede observar que el tipo de

PRESION EN EL TANQUE (psi)

respuesta obtenido es no lineal.

20

15

10

0
0

10

20

30

40

50

60

TIEMPO (s)
FIGURA 6: relacin de Presin vs. Tiempo.

Que tipo de respuesta se obtiene en la grafica de la Figura 6? Cual es la

respuesta terica de este proceso (investigue en los libros)?
El tipo de respuesta mostrada en la Figura 6 es tpica de un sistema de primer
orden con tiempo muerto ante una entrada escaln, cuya respuesta terica
esta dada por la Ecuacin (2):

C(s) = (Ke-t0 *m) / s * (s+1)

Ec. (2)

Para un cambio escaln de magnitud m en la salida del controlador, cuyo

modelo tpico esta dado por la Ecuacin (2) el cual tambin es llamado modelo
POMTM.
Al expandir esta expresin en fracciones parciales, se obtiene la Ecuacin (3)
C(s) = Ke-t0 *m * [(1/s) ( / *s+1) ]

Ec. (3)

Se invierte con la ayuda de la transformada de Laplace y se obtiene la

Ecuacin (4).
c(t) = K * m * u * (t t0) * [ 1 - e- ( t t0 ) /t ]

Ec. (4)

Se incluye la funcin escaln unitario u ( t t0 ), para indicar explcitamente

que c(t) = 0 para t <= t0 y el termino c mostrado en la Ecuacin (5) es la
perturbacin o cambio de salida del transmisor respecto a su valor inicial:
c(t) = c(t) c(0)

Ec (5)

PRACTICA 4. IMPLEMENTAR UN CONTROL PID DE LA PRESIN

Para el desarrollo de esta prctica se utiliz el controlador OMRON E5EK y un
computador. Inicialmente se corri el programa de monitoreo del E5EK (en el
computador) y se abri completamente la vlvula de perilla redonda ubicada en
el tanque, dejando la vlvula de vstago (tambin ubicada en el tanque)
cerrada. Posteriormente se llev el switch de seleccin entre control manual o
automtico a la posicin marcada como E5EK para que el controlador pudiese
actuar sobre la servo-vlvula de control. Luego, considerando el montaje de la
planta se respondi a las siguientes preguntas:
1. Estando la presin controlada en un determinado punto, si la presin se
AUMENTA se aumenta la seal del sensor. Para llevar la presin al
valor inicial la vlvula debe cerrarse. En este caso, el voltaje aplicado a
la vlvula debe aumentar.
2. De acuerdo a lo anterior, el controlador debe configurarse de tipo
DIRECTO o INVERSO? De tipo DIRECTO.
Despus de responder a las preguntas anteriores, se introdujeron en el
programa de monitoreo del E5EK los siguientes parmetros para el controlador:
Banda proporcional = 100 %

Tiempo de Integracin = 0 s

Tiempo de derivacin = 0 s

Set Point = 8 psi

Con estos parmetros para el controlador se obtuvo la respuesta del sistema

(luego de estabilizarse) mostrada en la Figura 7. Analizando esta grfica se
concluye que definitivamente la respuesta del sistema no es buena, pues el
error de estado estable es de aproximadamente 9,5 psi el cual es demasiado
grande considerando que se debe hacer control sobre un rango de 0 a 20 psi
en el que el error permitido debera ser aproximado a cero. Por otro lado, se

puede observar tambin que el esfuerzo de la servo-vlvula de control es

pequeo, pues permanece abierta aproximadamente en un 90% cuando se
estabiliza el sistema, por lo que su desgaste ser menor.

FIGURA 7: respuesta del sistema con BP = 100 %, I(s) = 0, D(s) = 0 y SP = 8 psi.

Despus de obtener la grfica de la respuesta del sistema con los parmetros

para el controlador anteriores se procedi a ajustar estos parmetros por el
mtodo de ensayo y error hasta obtener una presin en el tanque sin
oscilaciones, con un error prximo a cero y con un esfuerzo mnimo de la
servo-vlvula de control. Estos valores de los parmetros del controlador
fueron:
Banda proporcional = 52 %
Tiempo de derivacin = 0 s

Tiempo de Integracin = 3 s
Set Point = 7,5 psi

En la Figura 8 se muestra la respuesta del sistema con los nuevos parmetros

para el controlador.

FIGURA 8: respuesta del sistema con BP = 52 %, I(s) = 3, D(s) = 0 y SP = 7,5 psi.

Luego de ajustar los parmetros del controlador hasta obtener una presin en
el tanque sin oscilaciones, con un error prximo a cero y con un esfuerzo
mnimo de la servo-vlvula de control, se procedi a disminuir el ajuste del
SEGUNDO REGULADOR DE PRESION hasta los 15 psi. En la Figura 9 se
puede observar la grfica de funcionamiento del sistema ante la disminucin de
la alimentacin de presin a la entrada del mismo, la cual fue reducida desde
20 psi hasta 15 psi.

FIGURA 9: respuesta del sistema ante una disminucin en la alimentacin de presin de

entrada.

Analizando la grfica mostrada en la Figura 9 se puede observar que el

controlador no logra estabilizar la presin en el valor dado por el Set Point, por
lo tanto se puede concluir que el sistema no funciona como se espera ante un
cambio en la alimentacin de presin de entrada, pues como se puede ver el
proceso

se

vuelve

oscilatorio,

con

una

amplitud

de

oscilacin

de

aproximadamente 2 psi; consecuentemente la servo-vlvula de control vara

constantemente su apertura en un rango aproximado de 80 a 90% del total, y
como consecuencia el esfuerzo de la vlvula aumenta, aumentando tambin el
desgaste y disminuyendo su tiempo de vida til. Este comportamiento puede
ser debido a un inadecuado ajuste de los parmetros del controlador (por lo
cual se deben ajustar hasta obtener una respuesta aceptable), a una mala
calibracin de los instrumentos del proceso o a un mal funcionamiento de
alguno(s) de los instrumentos utilizados.
Acto seguido, se ajust nuevamente EL SEGUNDO REGULADOR para tener
20 psi en la lnea y se observ que despus de unos instantes el controlador
lleva finalmente la presin en el tanque al valor del Set Point sin oscilaciones
notables en el sistema, con un error prcticamente nulo y con un esfuerzo
mnimo de la servo-vlvula de control, por lo anterior, se puede decir que el
sistema funciona como se esperaba. En la Figura 10 se muestra el
comportamiento del proceso cuando se ajusta nuevamente el segundo
regulador para obtener 20 psi como alimentacin de entrada.
Hasta este punto el sistema funciona correctamente cuando es aplicada una
alimentacin de presin al proceso equivalente a 20 psi, por otro lado, segn lo
observado anteriormente el sistema se vuelve oscilatorio cuando se disminuye
dicha presin de entrada. Ahora, debe comprobarse cmo funciona el sistema
ante la presencia de un disturbio.

FIGURA 10: respuesta del sistema cuando hay 20 psi en lnea.

Por ltimo se abri bruscamente la vlvula de vstago ubicada en el tanque

con el objetivo de introducir un disturbio en el sistema y observar el
comportamiento del mismo. La respuesta del sistema ante un disturbio a la
salida del proceso se puede observar en la Figura 11.
Analizando la grfica de la Figura 11 se puede concluir que la respuesta es
bastante buena, pues el controlador logra atenuar el disturbio rpidamente y el
sistema vuelve a estabilizarse en el Set Point, obsrvese tambin que la
apertura de la servo-vlvula de control disminuy con el objeto corregir el
disturbio causado a la salida del tanque. Con este resultado se concluye que el
controlador es capaz de atenuar los disturbios en la salida del sistema siempre
y cuando haya 20 psi en la lnea, de lo contrario el proceso se puede volver
oscilatorio. Para corregir esto se deben buscar parmetros para el controlador
ms adecuados y verificar que los instrumentos estn bien calibrados y
funcionando correctamente.

FIGURA 11: respuesta del sistema ante un disturbio a la salida.

CONCLUSIONES

Los resultados tericos no concuerda exactamente con los resultados

reales, debido a que los experimentos en los que se obtienen resultados
tericos parten de condiciones ideales, mientras que los experimentos
en los que se obtienen resultados reales se toman en ambientes en los
que existen factores que afectan al sistema de manera directa o
indirecta.

Debido a la inadecuada calibracin de los instrumentos las medidas de

la presin tomadas con el manmetro analgico y el transmisor de
presin puesto a la salida del segundo regulador difieren en su valor,
pues idealmente deberan ser iguales.

Debido a la inadecuada calibracin de los instrumentos el sistema puede

funcionar inadecuadamente y arrojar datos equivocados o confusos.

Para lograr un buen control, el circuito de control debe tener una

personalidad constante, es decir el sistema debe ser lo ms lineal
posible.

La servo-vlvula de control acta como una resistencia variable en la

lnea de proceso; mediante el cambio en su apertura se modifica la
resistencia al flujo y, en consecuencia, el flujo mismo (son reguladores
de flujo).

La existencia de una zona en la cual el nivel de presin en el tanque (y

el flujo) es ms sensible a las variaciones de voltaje de control en la
servo-vlvula se debe a la personalidad de la vlvula o caracterstica
de flujo de la vlvula de control, esto es la relacin entre el flujo a travs
de la vlvula y la posicin de la misma conforme vara desde 0 100 %
de su recorrido.

Se puede concluir que la caracterstica de instalacin de la servovlvula de control (usada en para los experimentos de este laboratorio)
es de flujo rpido de abertura, la cual produce un gran flujo inicial con un
pequeo desplazamiento de la vlvula.

La caracterstica de instalacin de flujo rpido de abertura que posee la

servo-vlvula de control no es buena para la regulacin, ya que no
afecta el flujo en la mayor parte de su desplazamiento.

Mediante la eleccin de la correcta personalidad de la servo-vlvula de

control se puede lograr que se reduzcan las caractersticas no lineales
de la combinacin sensor/transmisor/controlador, obtenindose de esta
manera una ganancia constante.

A mayor esfuerzo de la vlvula de control, mayor ser su desgaste y

menor su tiempo de vida til, por tal razn se deben ajustar los
parmetros del controlador de tal manera que este esfuerzo sea mnimo.

Un buen controlador debe llevar la variable de control al valor del Set

Point ante disturbios tanto en la entrada como en la salida del sistema y
ante cambios bruscos en el Set Point.

Las posibles razones por las cuales los controladores no consiguen

llevar la variable de control al Set Point son: un mal ajuste de los
parmetros del controlador, una mala calibracin de la instrumentacin
utilizada en el proceso, un mal funcionamiento de alguno(s) de los
instrumentos utilizados en el proceso o combinaciones de las causas
anteriores.

Para un correcto ajuste de los parmetros del controlador se debe tener

en cuenta los casos en los que existe un disturbio a la entrada del
sistema, un disturbio a la salida del sistema y los cambios bruscos del
Set Point.