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UNIVERSIT DE SAINT ETIENNE

N B.U. :

Thse de Doctorat
COLE DOCTORALE SCIENCES, INGNIERIE, SANT
Diplme dlivr par lUniversit Jean Monnet
Spcialit :
Image, Vision, Signal
Prsente et soutenue publiquement par :

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Ali IBRAHIM
le 10 Mars 2009
Titre
Contribution au diagnostic de machines lectromcaniques :
Exploitation des signaux lectriques et de la vitesse instantane
Jury

Prsident

Marc THOMAS

Professeur, cole de Technologie Suprieure, Qubec

Rapporteurs

Guy CLERC

Professeur, Universit Claude Bernard

Mohamad KHALIL

Professeur, Universit Libanaise

Jean-Louis LACOUME

Professeur Emrite, INP de Grenoble

Christine SERVIRE

Charge de Recherche, CNRS, INP de Grenoble

Franois GUILLET

Professeur, Universit Jean Monnet

Mohamed ZOAETER

Professeur, Universit Libanaise

Mohamed EL BADAOUI

Matre de Confrence, Universit Jean Monnet

Examinateurs

Directeurs de thse

Codirecteur

Thse prpare au Laboratoire dAnalyse des Signaux et des Processus Industriels

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tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Ddi :
mes chers parents,
ma chre pouse,
et mon adorable Clara.

Ne crains pas davancer lentement, crains seulement de tarrter.


Sagesse Chinoise

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Remerciements
Jai eectu ma thse au Laboratoire dAnalyse des Signaux et des Processus Industriels lIUT de Roanne, Universit Jean Monnet dans le cadre dune codirection avec
lUniversit Libanaise. Je remercie la rgion Rhne-Alpes pour le soutien nancier qui

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ma t accord au dbut de la thse.


Je remercie trs vivement Monsieur Franois GUILLET, Directeur du LASPI et directeur de cette thse, pour la conance quil ma accorde en me permettant deectuer mes
travaux de thse sous sa direction et davoir toujours assurer la continuit du nancement.
Ses conseils et son aide ont t des plus utiles pour laboutissement de ce travail. Jexprime ma gratitude Monsieur Mohamed EL BADAOUI davoir encadr cette thse. Sa
grande disponibilit et ses nombreuses ides furent un soutien trs prcieux. Je dois aussi
remercier Monsieur Mohamad ZOAETER, doyen de la facult de Gnie lUniversit
Libanaise, davoir accept de codiriger cette thse et de mencourager continuellement.
Jexprime ma gratitude Monsieur Marc THOMAS pour lhonneur quil ma fait
en prsidant le jury de cette thse, je le remercie vivement pour sa lecture attentive de
mon manuscrit et pour son intrt lgard de mon travail. Messieurs Guy CLERC et
Mohamad KHALIL sont les rapporteurs de la thse. Je leur suis reconnaissant davoir
pass du temps tudier ce document, leurs observations mont permis den faire voluer
certains points. Je tiens exprimer mon profond respect Monsieur le Professeur Jean
Louis LACOUME, qui ma fait lhonneur de participer au jury de ma thse. Je noublierai
jamais sa gentillesse et son sourire. Quil soit assur de ma profonde reconnaissance. Je
suis gr Madame Christine SERVIRE, charge de recherche au CNRS, davoir accept
de participer mon jury. Je la remercie pour lintrt quelle a port mon travail.
Mes sincres remerciements sadressent tous les membres du LASPI et du dpartement GIM de lIUT de Roanne pour leur accueil et leur sympathie, particulirement Mme

iv

Remerciements

Mylne Ercolini, secrtaire du dpartement GIM, pour sa gentillesse et sa disponibilit,


ainsi que tous les autres pour leur aide et soutien quils ont su mapporter, et les bons
moments passs ensemble.
Merci Oussama ZAHW qui est venu spcialement assister ma soutenance et
Ziad DAHER qui sest dplac de Chartres pour me soutenir et lmer des moments
inoubliables !
Merci tous ceux qui mont apport leurs soutiens et leurs aides dune manire ou
dune autre.
Je tiens enn remercier ma famille et ma belle-famille pour leurs soutiens. Mes frres
et mes surs, dont je suis trs er, mon pre et ma mre qui mont toujours gard leur

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amour malgr les distances, ma femme pour toute lattention quelle a su me prodiguer
lorsque javais besoin, pour les nuits blanches passes ct de moi pour terminer la
rdaction, et enn ma petite Clara qui a vu le jour la n de cette thse et voil un
nouveau dpart !

Table des matires


Ddicaces

i
iii

Notations

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Remerciements

xv

Liste des symboles

xvii

Introduction gnrale

1 Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Types des dfauts de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Mthodes de dtection et diagnostic des dfauts . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1

Dfauts du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2

Dfauts du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.3.3

Dfaut dexcentricit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.4

Dfauts de roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.4 Banc dessai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22


1.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

27

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Modles lectromagntiques de la machine asynchrone en grandeurs de phases 28
2.2.1

Hypothses de dpart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

vi

TABLE DES MATIRES


2.2.2

Schma dun moteur asynchrone triphas . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.2.3

Equations lectriques de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . 30

2.2.4

Equations mcaniques de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.2.5

Rgime permanent de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . 32

2.2.6

Modle de la machine dans le systme daxes d, q . . . . . . . . . . 33

2.2.7

Transformation de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.3 Equation de la machine asynchrone dans le repre d-q . . . . . . . . . . . . 35


2.4 Modlisation du dfaut de roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5 Transmission du dfaut vers le courant statorique . . . . . . . . . . . . . . 39
Eet sur la force magntomotrice rotorique . . . . . . . . . . . . . . 39

2.5.2

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2.5.1

Eet sur le courant statorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.6 Modlisation du signal du dfaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44


2.7 Exploitation du modle de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7.1

Paramtres de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.7.2

Rgime sain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.7.3

Rgime dfectueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3 Cyclostationnarit

53

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 De la stationnarit la cyclostationnarit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.1

Processus cyclostationnaire

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3.3 Statistiques cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57


3.3.1

Oprateur de moyennage cyclique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.3.2

A lordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.4 Structure des signaux vibratoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60


3.5 Application aux signaux lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.6 Post-traitement des signaux : Re-chantillonnage cyclique des signaux vibratoires et lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6.1

chantillonnage angulaire a posteriori . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3.6.2

Estimation de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.6.3

Re-synchronisation des signaux lectriques . . . . . . . . . . . . . . 72

TABLE DES MATIRES

vii

3.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4 Exploitation de la vitesse instantane et du facteur de puissance instantan

81

4.1 Frquence Instantane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82


4.1.1

Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

4.1.2

Algorithme de traitement

4.1.3

Dtection du dfaut en utilisant la frquence instantane mcanique 83

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

4.2 Exploitation des signaux lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85


Problmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.2.2

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4.2.1

Estimation de la frquence instantane lectrique . . . . . . . . . . 86

4.2.3

Mthode directe destimation du facteur de puissance instantan


(FPI)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.3 Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89


4.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5 Correlospectre

95

5.1 La rduction du bruit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95


5.1.1

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.1.2

Filtrage de Wiener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

5.2 Application aux signaux lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98


5.2.1

Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

5.2.2

Modle lectrique simpli de la machine asynchrone . . . . . . . . 98

5.2.3

Estimation du ltre de Wiener pour les signaux lectriques . . . . . 99

5.3 Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101


5.3.1

Dbruitage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5.3.2

Application du Kurtosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105


Conclusion gnrale et perspectives

107

Bibliographie

109

viii

TABLE DES MATIRES


121

A Transforme de Concordia

123

B Transforme dHilbert

125

C chantillonnage angulaire direct

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Annexes

127

Table des gures


1.1 Distribution des dfauts [EPR82] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Distribution des dfauts des machines lectriques fonctionnant dans lindustrie ptrochimique [TD99]

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.3 Structure dun roulement billes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19


1.4 Banc dessai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5 Cinmatique du banc dessai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1 Reprsentation schmatique dune machine asynchrone triphase au stator
et au rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Modle de la machine aprs transformation de Park . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Modlisation du dfaut de course externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4 Modle signal du dfaut de roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Rfrentiel tournant (R) et rfrentiel xe (S) . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6 Modlisation de la machine asynchrone sous Matlab et Simulink . . . . . . 45
2.7 Modlisation des quations lectriques de la machine asynchrone . . . . . . 46
2.8 Evolution de la vitesse et des courants en rgime sain . . . . . . . . . . . . 47
2.9 DSP de la vitesse en rgime permanent en cas dune machine saine . . . . 48
2.10 Evolution du couple instantan

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2.11 DSP du couple oscillant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50


2.12 Evolution de la vitesse et des courants en fonctionnement avec dfaut . . . 50
2.13 DSP de la vitesse en rgime permanent en cas dune machine dfectueuse . 51
2.14 DSP du courant en cas dune machine dfectueuse . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1 Moyenne densemble [Bon04]

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.2 Relations entre les dirents espaces danalyse dun processus CSL. . . . . 58

TABLE DES FIGURES


3.3 DSP de lenveloppe carr du signal vibratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4 Re-chantillonnage angulaire a posteriori [Bon04] . . . . . . . . . . . . . . 64
3.5 Principe du ltrage "forward-backward" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.6 Interpolation

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.7 Signal acclromtrique re-chantillonn

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.8 Spectre du signal acclromtrique autour de lengrenage . . . . . . . . . . 71


3.9 Trac de 1950 cycles de lalimentation lectrique . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.10 chantillonnage synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.11 Trac de 1950 cycles du courant lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.12 Signal courant re-synchronis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

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3.13 Signal rsiduel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78


3.14 DSP du signal rsiduel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.1 DSP de la frquence instantane estime partir du codeur optique. . . . . 84
4.2 DSP de la frquence instantane estime partir du signal acclromtrique. 84
4.3 DSP du courant dune phase statorique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.4 Reprsentation temporelle de la frquence instantane. . . . . . . . . . . . . 87
4.5 DSP de la frquence instantane du courant. . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.6 Estimateur du facteur de puissance instantan. . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.7 Dphasage courant-tension.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

4.8 DSP du FPI : - - - Dfaut de roulement et Sans dfaut. . . . . . . . . 91


4.9 DSP du facteur de puissance instantan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.10 DSP de la puissance instantane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.1 Modle de rduction du bruit en utilisant deux capteurs . . . . . . . . . . . 96
5.2 Modle lectrique simpli de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . 98
5.3 Spectroltre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.4 Superposition de deux courant : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.5 DSP de deux courants : Mesur ; Estim aprs synchronisation.103

5.6 DSP de deux courants : Agrandissement entre 100 et 200 Hz. . . . . . . . . 103
5.7 Signal rsiduel estim. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.8 DSP du signal rsiduel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

TABLE DES FIGURES

xi

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C.1 Chane dacquisition angulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

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Liste des tableaux


1.1 Descriptif des acquisitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2 Paramtres du roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

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1.3 Frquences lies la cinmatique (Hz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24


2.1 Paramtres de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.1 Valeurs du kurtosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

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Notations
CS1 Cyclostationnarit lordre 1
CS2 Cyclostationnarit lordre 2
CSn Cyclostationnarit lordre n

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DSP Densit Spectrale de Puissance


DTF Distribution temps-frquence
EDF lectricit De France
EPRI Electric Power Research Institute
exp Fonction exponentielle
FI Frquence Instantane
FMM Forces Magntomotrices
FPI Facteur de Puissance Instantan
HMM Modle de Markov Cach
Hz Hertz
k-PPV k Plus Proches Voisins
MAS Machine ASynchrone
MCSA Motor Current Signature Analysis (Analyse de la Signature du Courant)
PDT Power Decomposition Technique
PI Puissance Instantane
RTF Reprsentation Temps-Frquence
RIF ltre Rponse Impulsionnelle Finie
TF Transforme de Fourier

xvi
TF1 Transforme de Fourier inverse

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UMP Unbalanced Magnetic Pull = Attraction magntiques non compenss

Notations

Liste des symboles


ar , br , cr : enroulement triphas du rotor
as , bs , cs : enroulement triphas du stator
B : induction magntique

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Cc : amplitude de loscillation du couple


Ccharge : couple de charge
Cem : couple lectromagntique
Cmoteur : couple moteur
Cx : fonction dautocorrlation
Cxy : fonction de corrlation

Cx ( ) : corrlation cyclique

d, q, O : trois enroulements orthogonaux


Dc : diamtre de la cage du roulement
Db : diamtre dune bille du roulement
E{} : esprance mathmatique = moyenne statistique densemble
F : force magntomotrice
fam_bi : frquence caractristique du dfaut de bille vu sur le courant (modulation damplitude)
fam_ex : frquence caractristique du dfaut de course externe vu sur le courant (modulation damplitude)
fam_in : frquence caractristique du dfaut de course interne vu sur le courant (modulation damplitude)

xviii

Liste des symboles

fbi : frquence caractristique du dfaut sur une bille


fbrb : frquence caractristique du dfaut de barre rotorique
fc : frquence caractristique du dfaut de roulement en gnral
fcc : frquence caractristique du dfaut de court-circuit
fc_elec : frquence caractristique du dfaut de roulement vu sur le courant
fca : frquence caractristique du dfaut de cage
fecc : frquence caractristique dexcentricit
fex : frquence caractristique du dfaut de course externe
fin : frquence caractristique du dfaut de course interne

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fmp_bi : frquence caractristique du dfaut de bille vu sur le courant (modulation en


frquence)
fmp_ex : frquence caractristique du dfaut de course externe vu sur le courant (modulation en frquence)
fmp_in : frquence caractristique du dfaut de course interne vu sur le courant (modulation en frquence)
fr : frquence de rotation mcanique du rotor
fs : frquence dalimentation du stator
Fr : force magntomotrice rotorique
Fs : force magntomotrice statorique
g : glissement
H : champ magntique
Hw () : rponse frquentielle du ltre de Wiener
idr : composante du courant rotorique suivant laxe d
ids : composante du courant statorique suivant laxe d
iqr : composante du courant rotorique suivant laxe q
iqs : composante du courant statorique suivant laxe q
J : inertie de lassociation machine - charge

xix
Kx ( ) : moment dordre 2
Lr : inductance propre rotorique
Ls : inductance propre statorique
mx (t) : moment dordre 1
M : inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor
Mr : inductance mutuelle entre deux phases du rotor
Ms : inductance mutuelle entre deux phases du stator
Nb : nombre de billes du roulement

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p : nombre de paires de ples de la machine


P{} : oprateur de moyennage cyclique
px (. . . ; . . .) : densit de probabilit jointe

Sx (f ) : corrlation spectrale

t : temps
Vds : composante de la tension suivant laxe d
Vdq : composante de la tension suivant laxe q
Wx (t, f ) : reprsentation temps-frquence du signal x(t)
[A] : matrice de la transformation de Park
[Ir ] : vecteur des courants rotorique
[Is ] : vecteur des courants statorique
[Lr ] : matrice des inductances rotorique
[Ls ] : matrice des inductances statorique
[Msr ] : matrice des inductances mutuelles entre les phases du stator et celles du rotor
[Rr ] : vecteur des rsistances rotorique
[Rs ] : vecteur des rsistances statorique
[Vr ] : vecteur des tensions rotorique
[Vs ] : vecteur des tensions statorique
{x(t)}R : processus stochastique

xx

Liste des symboles

: angle de contact de la bille avec les bagues


C : composante variable du couple
l : largeur dcaillage
(f ) : densit spectrale de puissance
: permance de lentrefer
0 : permance moyenne de lentrefer
n : pas angulaire
: pulsation mcanique

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c : pulsation quivalente la frquence caractristique fc du dfaut


r : pulsation mcanique du rotor
s : pulsation de lalimentation statorique
r : vitesse angulaire mcanique du rotor
[r ] : vecteur des ux rotorique
[s ] : vecteur des ux statorique
a (n ) : incrment angulaire constant
s (n) : position angulaire estime

: retard
: angle mcanique dans le repre xe du stator
: angle mcanique dans le repre tournant du rotor
r : position angulaire du rotor
s : position angulaire du stator

Introduction gnrale
La machine asynchrone a longtemps t fortement concurrence par la machine synchrone dans les domaines de forte puissance, jusqu lavnement de llectronique de
puissance. La plus grande utilisation de cette machine est due la standardisation, sa

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grande robustesse et son bas cot dachat et dentretien. En fait, elle est omniprsente
dans de nombreuses applications et en particulier dans les secteurs de pointe comme
laronautique, le nuclaire, les industries chimiques, dans le transport (mtro, trains,
propulsion de vhicule et des navires, les ascenseurs), dans lindustrie (machines-outils,
treuils), dans llectromnager. Elle tait lorigine uniquement utilise en moteur mais,
toujours grce llectronique de puissance, elle est de plus en plus souvent utilise en
gnratrice. Cest par exemple le cas dans les oliennes.
Compte tenu de limportance des enjeux en terme de productivit et de scurit, de
nombreuses approches concernant la surveillance ont t dveloppes.
Lhistoire du diagnostic de dfaut et de la protection remonte lorigine des machines
elles-mmes. Les fabricants et les utilisateurs des machines lectriques ont initialement mis
en oeuvre une protection simple telle que la surintensit, la surtension et la protection
contre les dfauts la terre, etc. pour assurer un fonctionnement sre et able. Pendant
que les tches accomplies par ces machines devenaient de plus en plus complexes, des
amliorations ont t galement cherches dans le domaine du diagnostic de dfaut. Dans
certaine application, il est maintenant devenu trs important de diagnostiquer des dfauts
ds leur naissance ; parce quune panne dans lun des corps constitutifs de la machine peut
arrter tout le processus de production, ce qui cause des pertes nancires lourdes. Dans
le domaine nuclaire, par exemple, il est essentiel dassurer la scurit des personnes et
du matriel parce quaucun systme, quil soit simple ou complexe, nest labri dun
dysfonctionnement.

Introduction gnrale

Cest pour viter ces problmes que la recherche, sur le plan mondial, semploie depuis
plusieurs dizaines dannes laborer des mthodes de diagnostic.

Prsentation du sujet
Il existe essentiellement deux approches pour le diagnostic des systmes lectromcaniques : celle des lectrotechniciens base sur la mesure des courants et tensions lectriques,
et celle des mcaniciens base sur la mesure des vibrations et ventuellement de la vitesse
et du couple rotorique. Il y a un intrt certain savoir concilier les deux approches dans
une dmarche plus globale, dabord pour identier les connaissances communes ou sp-

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ciques lune et lautre, ensuite pour mieux orienter les techniques de diagnostic en
fonction des modes de dfaillance considrs. Pour ce faire, il est ncessaire dtudier les
interactions et les relations de passage entre le domaine des signaux lectriques et celui
des signaux mcaniques. Le problme est loin dtre trivial, car :
les mouvements de rotation des dirents organes des systmes lectromcaniques
crent des modulations qui se manifestent par des interactions non-linaires,
les lois de llectromagntisme induisent des relations non-linaires entre les forces
mcaniques et lectriques.
Lobjectif de ce travail est de diagnostiquer ltat dune machine tournante par traitement des signaux lectriques (courants et tensions) issus dune telle machine et reus sur
un ensemble des capteurs et essayer dextraire et de sparer les direntes composantes,
lectriques ou mcaniques, qui existent. Face ces dicults, les outils de traitement du
signal ddis lanalyse cyclostationnaire peuvent apporter de nouvelles solutions. De
plus, la cyclostationnarit conduit lchantillonnage angulaire, la conception des estimateurs statistiques synchrones, commodes mettre en oeuvre. Nous proposons dassocier
ces outils lapproche classique de soustraction de bruit qui consiste retrouver dans un
signal donn tout ce qui est d un autre signal (mcanique lectrique et lectrique
mcanique). Pour valider les tudes faites sur les signaux lectriques, nous traitons aussi

les signaux vibratoires. Il est ncessaire de suivre linuence du dfaut tout au long de la
chane cinmatique et dtudier les transferts des variables mcaniques vers les variables
lectriques au sein de la machine lectrique. Dans lhypothse o ce transfert est ralis

3
travers la vitesse instantane, il est important de vrier la prsence dinformation relative au dfaut sur cette-ci. Nous avons cibl les dfauts de roulements et montrons dans
ce projet la manifestation de ce type de dfaut au niveau de la vitesse instantane de la
machine.

Plan du travail
Le chapitre introductif (chapitre 1) prsente les dirents types des dfauts de la machine asynchrone, les direntes mthodes de dtection et le banc dessai utilis pour
nos exprimentations. Nous tudions au chapitre 2, leet du dfaut de roulement sur

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le fonctionnement de la machine et son inuence sur les grandeurs mcaniques et lectriques. Nous modlisons tout dabord un petit dfaut de bague externe de roulement,
nous constatons que ce dfaut provoque des uctuations du couple rsistif. Ensuite,
partir de lquation dquilibre des couples, nous remontons, travers les quations lectriques, la propagation du dfaut vers le courant statorique. Cette tude est combine
avec un modle de simulation de la machine pour valider les rsultats thoriques.
Les vibrations engendres par les dfauts de roulement sont cyclostationnaires. Dans
le chapitre 3, nous prsentons les bases thoriques de la cyclostationnarit et nous nous
intressons mettre en place des algorithmes de re-chantillonnage angulaire pour les
signaux mcaniques et de la re-synchronisation des signaux lectriques suivant le cycle
lectrique pour les signaux lectriques. La combinaison du re-chantillonnage angulaire
ou de la synchronisation des signaux avec des mthodes de traitement du signal existantes
permet daccrotre leur ecacit.
Le chapitre 4 est ddi la dtection du dfaut de roulement par exploitation de
la vitesse mcanique instantane de la machine et dtection de modulations de phase
induites sur le courant statorique. Ainsi nous proposons plusieurs moyens destimation
de la vitesse instantane de la machine (codeur optique et acclromtre) et du courant
lectrique. Nous proposons une nouvelle technique de diagnostic base sur lexploitation
du facteur de puissance instantan de la machine.
Le chapitre 5 porte sur la sparation de linformation mcanique des signaux lectriques. Nous abordons dans ce chapitre lestimation du ltre de Wiener dans un cadre

Introduction gnrale

cyclostationnaire en vue de diagnostiquer les dfauts qui pourraient avoir lieu sur un moteur asynchrone. Nous rappelons dans une premire partie sa dnition dans le cadre des
signaux stationnaires et puis notre contribution adapter ces outils aux signaux cyclostationnaires. Des applications sur des signaux rels sont prsentes.
Enn, nous concluons en soulignant les rsultats les plus importants de ce travail et

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en prsentant les perspectives.

Chapitre 1
Dfaillances des machines asynchrones,

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contexte et objectif
1.1

Introduction

Un dfaut dans un composant peut rsulter dune usure normale, dune mauvaise
conception, dun mauvais montage (dsalignement), dune mauvaise utilisation, ou dune
combinaison de ces direntes causes. Si un dfaut nest pas dtect susamment tt, il
peut entraner la dgradation complte de la machine.
Plusieurs tudes ont t eectues sur la abilit des machines lectriques ralises par
dirents groupes industriels. Ltude principale, eectue par la compagnie "General
Electric", a t publie dans EPRI (Electric Power Research Institute) en 1982 [EPR82] ;
elle couvre environ 5000 moteurs, dont approximativement 97% taient des moteurs asynchrones triphass cage.
La gure 1.1 rcapitule la distribution des dfauts dans les moteurs examins dans cette
tude. Il faut noter que cette gure reprsente des donnes de machines fonctionnant dans
direntes applications et dans direntes branches dans lindustrie. Il est connu que loccurrence dun type quelconque de dfauts dpend fortement de lapplication spcique
de la machine. Par exemple, il a t constat que dans des machines asynchrones cage,
les dfauts de la cage rotorique sont plus levs que les dfauts denroulement statorique
pour les applications o la machine est frquemment arrte et remise en marche sous une
charge importante (machines outils et les industries minires).

Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

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Figure 1.1: Distribution des dfauts [EPR82]

La gure 1.2 rsumant le travail de Thorsen et Dalva [TD99], met en vidence la


distribution de dfauts parmi les composantes dfectueuses dans 483 grands moteurs
asynchrones fonctionnant dans un mme domaine li lindustrie ptrochimique. De tels
moteurs fonctionnent trs souvent en conditions extrmes dans des activits sous marine.
Ils sont souvent directement amorcs, ce qui gnre de grands courants de dmarrage
et des variations de couple importantes. Ces conditions sont nocives pour le moteur, et
mnent lusure rapide des dirents composants de la machine. Comparant les rsultats
de ce travail EPRI (gure 1.1), il apparat clairement que loccurrence dun type spci-

1.2 Types des dfauts de la machine asynchrone

que de dfaut dpend considrablement de lapplication spcique de la machine et de


lenvironnement de fonctionnement.

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Figure 1.2: Distribution des dfauts des machines lectriques fonctionnant dans lindustrie ptrochimique [TD99]
Il est important davoir une ide de la dpendance de la panne lenvironnement.
Thorsen et Dalva indiquent que le taux de panne pour des moteurs utiliss en extrieur,
o lenvironnement est humide (aux usines terrestres et en mer par exemple), peut tre
2, 5 fois plus grand que le taux dchec pour des moteurs utiliss lintrieur.

1.2

Types des dfauts de la machine asynchrone

Quoique robuste, la machine asynchrone peut prsenter dirents types de dfauts qui
peuvent tre classis comme suit [Vas93, NTX05] :
1. Les dfauts du stator qui rsultent dun dfaut dans un ou plusieurs enroulements
de phase statorique, ou dun mauvais raccordement des enroulements statoriques ;
2. Dfauts rotoriques : une barre casse, rupture de lanneau ou dun court-circuit dans
les enroulements rotoriques ;
3. Des irrgularits statiques et-ou dynamiques dans lentrefer ;
4. Axe pli (similaire lexcentricit dynamique) qui peut avoir comme consquence
une bande de frottement entre le rotor et le stator, endommageant srieusement le
stator et ses enroulements ;
5. Dfauts des roulements.

Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

Les dfauts des roulements, les dfauts statoriques ou darmature, les barres casses
du rotor ou rupture de lanneau, et les dfauts lis aux excentricits sont les plus rpandus
et exigent, ainsi, une attention particulire. Ces dfauts produisent un ou plusieurs des
symptmes suivants :
1. Un dsquilibre des phases lectriques (courants et tensions) ;
2. Fluctuations accrues de couple ;
3. Diminution du couple moyen ;
4. Augmentations des pertes et rduction decacit ;
5. Chauage excessif.

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Pour dtecter de tels dfauts, plusieurs mthodes de diagnostic ont t dveloppes


impliquant plusieurs domaines scientiques et technologiques. Elles peuvent tre dcrites
comme suit [KS92], [Vas93] :
1. Surveillance du champ lectromagntique,
2. Mesures de la temprature,
3. Rayonnement infrarouge,
4. Surveillance du bruit et de vibration,
5. Analyse chimique,
6. Mesures acoustiques,
7. Analyse de la signature du courant (MCSA),
8. Mthodes bases sur le modle lectrique de la machine, intelligence articielle, et
rseau de neurones.

1.3
1.3.1

Mthodes de dtection et diagnostic des dfauts


Dfauts du stator

Ces dfauts sont habituellement lis une dgradation de lisolement, ils reprsentent
environ 30% 40% des dfauts de machines induction [EPR82], [IEE85], [KPKH96]. A
un stade avanc, ces dfauts pourront provoquer un court-circuit entre spires qui peut saggraver et voluer vers un court-circuit phase-phase ou phase-terre [NTX05]. Ils contribuent

1.3 Mthodes de dtection et diagnostic des dfauts

un dsquilibre des courants des trois phases et par consquence une dgradation du
couple moteur. Il est donc possible de dtecter ces dfauts en surveillant les composantes
inverses et homopolaires du courant statorique [KS92, KPKH96].
Causes
Lenroulement statorique dune machine lectrique est soumis des eorts induits par
une varit de facteurs, parmi les plus importants, une surcharge thermique, les vibrations
mcaniques, les pics de tension provoqus par le rglage de frquence, etc. Selon [TP87],
et [NTX05], les causes les plus frquentes des dfauts denroulement statorique sont :
chauement excessif du noyau et des enroulement du stator,
Fissures dans le tle, de xation, et des jonctions,

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Mauvaise connection des ttes des enroulements,


Contamination provoque par le ptrole, lhumidit, et la salet,
Courts-circuits,
Surcharge la mise sous tension,
Dcharges lectriques,
Fuites dans les systmes de refroidissement.
Les mcanismes du dfaut et les symptmes produits
Les premires investigations sur des mcanismes de panne dans des moteurs [Cra75]
ont conclu que la grande majorit des dfauts semble tre associe lisolant des ls,
ce qui se traduit par un arc lectrique faible consommation dnergie intermittente, qui
cause lrosion des conducteurs jusqu ce que susamment de puissance soit amene les
souder. Crawford [Cra75] arme que, une fois la soudure produite, des courants induits
trs levs dans les parties court-circuites mnent la destruction rapide du stator.
Dans de grands gnrateurs et moteurs des centrales lectriques, lisolation denroulements du stator et du rotor est expose une combinaison des contraintes thermiques,
lectriques, vibratoires, thermo-mcaniques, et denvironnement lors du fonctionnement.
A long terme, les eets multiples causent le vieillissement, qui mne nalement la destruction de lisolant. Il est important dans ce cas destimer la dure de vie restante de
lisolation de lenroulement.
La dtrioration de lisolation denroulement commence habituellement par un courtcircuit entre quelques spires de lenroulement. Un dfaut de spire dans lenroulement

10

Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

statorique entrane un grand courant circulant dans les spires court-circuites, il cause
un chauement excessif localis et assure les conditions favorables pour que le dfaut se
propage rapidement une plus grande section de lenroulement [KPKH96]. Les courants,
rotor bloqu, sont de lordre de 6 10 fois le courant nominal [IEC95], [WFW03]. Sils
ne sont pas dtects, les dfauts de spire peuvent se propager, menant un court-circuit
catastrophique phase-terre ou phase-phase.
Le chauage excessif provoqu par le court-circuit entre spires est la raison pour laquelle les moteurs tombent en panne presque toujours en quelques minutes, si ce nest
quelques secondes. Ainsi, chaque 10C additionnel fait dtriorer lenroulement deux fois
plus rapidement que dans un fonctionnement temprature normale. Le dfaut disola-

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tion entre lenroulement et la terre peut crer un grand courant de terre, qui peut avoir
comme consquence des dommages irrversibles au cur de la machine. Dans le cas o le
dfaut est dtect susamment tt, la machine peut tre remise en service en rebobinant
seulement le stator. Le remplacement du moteur tout entier ncessite un temps darrt
plus important et un cot de maintenance plus lev [TLS+ 03].
Pour les machines haute tension et les grandes machines basse tension, lvolution
dun court-circuit entre spires vers un dfaut disolation entre lenroulement et la terre est
trs rapide, et peut se faire en quelques secondes seulement. Pour ces types de machines, la
surveillance rgulire de ltat disolation denroulement en analysant en direct la dcharge
partielle est employe avec succs depuis les annes 1970 [Nat93]. Une surveillance en ligne
de la dcharge dans la structure dun enroulement statorique fournit une indication prcise
du processus de dtrioration. Cette surveillance rgulire prsente un moyen de dtection
prcoce des problmes et permet de prendre les mesures ncessaires pour rparer la panne
et prolonger la dure de vie de la machine. Pour les petites machines, lvolution du
dfaut de court-circuit entre spires vers un dfaut de court-circuit avec la terre peut tre
de quelques minutes quelques heures, selon la svrit du dfaut et le chargement du
moteur.
Un dfaut disolation entre les spires conduit liminer une ou plusieurs spires dun
enroulement statorique. Cela peut avoir un eet minime mais il sera quanti dans la
distribution du ux dans lentrefer [PSLF94].
Un autre dfaut class dans la mme catgorie est le "single-phasing" ou fonctionne-

1.3 Mthodes de dtection et diagnostic des dfauts

11

ment en monophas. Dans ce cas, une ligne dalimentation ou une phase denroulement est
coupe, cest ce quon appelle circuit-ouvert ou phase ouverte. Dans le cas dun montage
en toile, la machine sera alimente seulement travers deux phases, donc lquivalent
dun circuit monophas.
Techniques de dtection des dfauts du stator
Il y a un certain nombre de techniques pour dtecter ces dfauts. Pour les grands gnrateurs par exemple, les mthodes qui testent la dcharge partielle donnent des rsultats
trs ables [SK98]. Cependant, pour les moteurs de basse tension, il ny a pas de procdure standard de dtection des dfauts du stator. Penman et al [PSLF94] dtectent les
dfaillances entre spires en utilisant une grande bobine enroule de manire concentrique

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autour de laxe de la machine pour analyser la composante axial du ux de la machine.


On rappelle que le ux axial est le rsultat de leet des courants sur les extrmits de
la machine (ttes de bobines, anneaux de court-circuit). Le ux axial est toujours prsent dans les machines lectriques cause des dissymtries inhrentes leur fabrication.
Ltude des variations de ux peut donc tre une solution pour dtecter et localiser un
dfaut travers lutilisation de bobines exploratrices places lextrieur de la machine,
perpendiculairement laxe du rotor. Le dfaut peut tre dtect en montant quatre enroulements symtriques dans les quatre quadrants du cercle du moteur. Les composantes
frquentielles dtecter dans le ux axial sont donnes par :

fcc =

kn

1g
p

fs

(1.1)

o p est le nombre de paires de ple, fs est la frquence dalimentation lectrique,


k = 1, 3 et n = 1, 2, . . . , (2p 1) et g est le glissement. La technique de dtection base sur
le ux axial fonctionne trs bien mme en prsence des harmoniques lectriques comme
le cas de moteur asynchrone aliment par onduleur [HDC03].
Toliyat et Lipo [TL95] ont montr la fois par la modlisation et lexprimentation
que ces dfauts se traduisent par une asymtrie dans les impdances de la machine ce qui
cause un dsquilibre dans les courants statoriques. Cependant, une source dalimentation
dsquilibre ou saturation de la machine peuvent tre lorigine de ce problme. Kliman
et al [KPKH96] ont modlis les dsquilibres dans les phases et aussi une asymtrie de
fabrication.

12

Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

Un modle pour estimer et dtecter, dans le domaine temporel, les dfauts entre spires
et le court-circuit est dcrit dans [XCC03]. Dans [ZBDNS03], les auteurs ont dvelopp
un dtecteur bas sur la transforme de Concordia du courant (Annexe A) pour dtecter
les dsquilibres statorique et le circuit ouvert.
Un autre type de techniques bases sur lanalyse du courant statorique pour la dtection des dfauts de court-circuit entre les spires statoriques ont t dcrites dans [JP98],
[SSP01]. Ces dfauts gnrent des composantes frquentielles basses et hautes frquences
similaires aux dfauts lis lexcentricit. Mais il ny a pas une explication physique bien
claire derrire lexistence de ces frquences. Aussi, les problmes lis un dsquilibre
de trois tensions dalimentations ou des imperfections de construction qui produisent les

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eets semblables, ne sont pas abordes.

1.3.2

Dfauts du rotor

Les dfauts du rotor peuvent tre considrs comme plus complexes et plus varis
que les dfauts du stator. Les dfauts rotoriques les plus rencontrs dans une machine
asynchrone peuvent tre classs comme suit :
rupture dune barre rotorique,
rupture de lanneau,
court-circuit dans les enroulements rotoriques.
Contrairement la conception du stator, la conception du rotor cage et la fabrication
ont peu chang au l des ans. Les cas de rupture du rotor comptent environ 10% du total
des dfaillances du moteur asynchrone ([EPR82], [BS86], [KPKH96]). Cependant, dans le
domaine du diagnostic de dfaut et la surveillance des machines lectriques, la plupart des
recherches prsente dans la littrature traite les dfauts du rotor, alors que les dfauts
de roulement, qui comptent environ 40-50% des pannes du moteur, ne sont pas aussi
largement tudis. Lattention suscite au dfaut de la cage peut tre de au fait que les
composantes frquentielles des dfauts sont trs bien dnies.
Causes
Dfauts de fabrication
Pour un rotor cage, les dfauts physiques peuvent surgir ltape de fabrication
travers un moulage dfectueux dans le cas de rotors injects sous pression daluminium,

1.3 Mthodes de dtection et diagnostic des dfauts

13

ou par une mauvaise soudure ou brassage entre les barres et les anneaux. Un rotor inject
daluminium peut avoir des bulles dair entre les couches, cela augmente les rsistances
lectriques des barres. Par consquent, il peut y avoir des points faibles dans les barres
o les rsistances sont trs grandes et les tempratures levs, ce qui peut mener une
rupture complte de la barre [Pat98].

Conditions de fonctionnement
En fonctionnement normal, les contraintes mcaniques et thermiques sont particulirement accentues si la machine est frquemment arrte et remise en marche ou si la
machine est fortement charge. Il est bien connu quau dmarrage, le courant rotorique

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peut atteindre dix fois le courant nominal ce qui provoque un chauement excessif dans
le circuit rotorique. La priode de dmarrage est aussi caractrise par un minimum de
refroidissement et des eorts mcaniques importants, qui surchargent les barres du rotor.
Les mcanismes de dfaillance et les symptmes produites
La squence des vnements gnrant la rupture dune barre rotorique est dcrite
comme suit : la resistance de la barre ssure augmente et commence surchauer. La
barre se casse compltement et sincline du cot de la rupture. Ceci endommage alors
les tles du rotor autour de la barre casse. Les barres voisines supporteront un courant
plus grand et seront soumise des eorts accrus, faisant par la suite abmer ces barres.
Les barres casses peuvent alors souvrir lextrieur en raison des forces centrifuges et
endommager de faon catastrophique les enroulements statoriques [Pat98].
Court-circuits dans les enroulements rotoriques - mcanisme du dfaut
Les spires court-circuites dans les gnrateurs de puissance rotor bobin aectent
le fonctionnement de la machine, provoquent des niveaux levs de vibration ; et donc la
dtection prcoce est importante.
De mme que le cas de dfauts denroulements statoriques, les court-circuits entre
spires apparaissent en raison de contraintes mcaniques, lectromagntiques ou thermiques.
Normalement, la rsistance des enroulements sur les ples opposs est identique. La
chaleur produite par leet Joule est distribue dune manire symtrique autour du rotor
forg. Si lisolation entre les spires est endommage de telle manire que deux ou plusieurs

14

Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

spires de lenroulement soient court-circuites, alors la rsistance de lenroulement endommag diminue. Lorsque les ples sont relis en srie, on a une dissymtrie des rsistances
et donc dissymtrie des tempratures rayonnes. Cette dirence de temprature produit
un gradient thermique dans le corps de rotor provoquant des vibrations. Le dsquilibre
des forces magntiques sur le rotor produit par la variation de la force magntomotrice
(FMM) de lenroulement contribue accrotre les vibrations [RNP01].
Indicateurs pour dtecter les dfauts lis au rotor
Les consquences des dfauts du rotor se manifestent par des performances mdiocres
au dmarrage, des vibrations excessives, et des chauements. Tous ces lments contribuent la dtrioration du rotor, et des eets secondaires dans le stator qui peuvent

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provoquer ainsi sa panne.


Direntes mthodes ont t proposes pour la dtection des dfauts du rotor, en
sappuyant sur la surveillance du couple moteur [TVK03], la vitesse rotorique [HGK82],
le ux lectromagntique [EED92], [PSLF94], Les vibrations dans le carter [CTD86], et le
courant statorique [KKS+ 88], [BK03]. Lanalyse du spectre du courant est la plus courante,
en raison de la simplicit dacquisition du courant statorique en fonctionnement, il nest
pas ncessaire darrter la machine.
En sappuyant sur de vastes expriences ralises sur un moteur induction avec
dirents dfauts du rotor et sous diverses conditions de charge, Trzynadlowski et Ritchie
[TR00] ont montr que la puissance instantane est plus performante que lanalyse du
courant statorique pour le diagnostic des dfauts du rotor dans les machines induction.
Dtection dune barre casse
Le travail [EED92] prsente direntes techniques pour la dtection des barres casses dans le rotor cage dune machine induction. Parmi ces techniques, celles qui
concernent ltude des tensions induites dans des capteurs de champ magntique (search
coils) semblent tre plus performantes. Il a t constat quun "spire de dtection" plac
contre la carcasse est tout aussi ecace quune bobine interne mont autour dune pointe
de dent du stator pour la dtection dun dfaut rotorique. Les frquences caractristiques
des dfauts rotoriques sont donns par :

fbrb = fs

k
p

(1 g) g

(1.2)

1.3 Mthodes de dtection et diagnostic des dfauts

15

avec p est le nombre de pairs de ple, g le glissement, fs la frquence dalimentation,


et k/p = 1, 3, 5, . . .
Des techniques sappuyant sur les indications fournies par des spires de dtection
monts lintrieur ont permis de dtecter des dfauts de rotor tel que la rupture des
barres amortisseur [Kar03].
Suite aux travaux de Penman et al [PDTB86], la dtection des dfauts de barres rotoriques est galement possible par une analyse frquentielle du ux axial de fuite, mesur
laide dune bobine externe enroule autour de larbre de la machine. Les composantes
frquentielles sont encore donnes par (1.2).
Pour anticiper lapparition dun disfonctionnement, soit pour les viter, soit pour en

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limiter les consquences, quelques mthodes de diagnostic utilisent la reconnaissance des


formes. Un vecteur de paramtres, appel vecteur de forme, est extrait partir de plusieurs mesures. Les rgles de dcisions adoptes permettent de classer les observations,
dcrites par le vecteur de forme, par rapport aux dirents modes de fonctionnement
connus avec et sans dfaut. Pour classer ces observations, il faut obligatoirement tre en
mesure de fournir les donnes pour tel ou tel mode de fonctionnement (fonctionnement
avec un rotor sain 0% de charge ou alors fonctionnement avec une barre casse 100%
de charge par exemple). Pour cela, il faut disposer dune base de donnes, ce qui permettra ensuite de construire la classe correspondante au dfaut cr (possible pour les
machines de petites et moyennes puissances). Une autre voie consisterait calculer les
paramtres du vecteur de forme en eectuant des simulations numriques de la machine
tudie (indispensable pour les moteurs de fortes puissances). Dans la dernire conguration, il faut un modle comportemental de la machine relativement prcis pour obtenir
des paramtres les plus proches possibles de la ralit. Le choix de la classe laquelle
appartient le vecteur de forme mesur seectue par exemple grce des algorithmes de
type k-PPV (k plus proches voisins) [Ond06], [OBC06] ou par une approche utilisant les
frontires de sparation [Cas03].

1.3.3

Dfaut dexcentricit

Lexcentricit de la machine est dnie comme une asymtrie dans lentrefer du vide
qui existe entre le stator et le rotor. La prsence dun certain niveau dexcentricit est

16

Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

normale dans les machines lectriques. Des fabricants et utilisateurs spcient un niveau
admissible maximum de 5%, tandis que dans dautres cas, un niveau maximum de 10% de
la largeur dentrefer est permis par dautre utilisateur [TG03]. Cependant, les fabricants
essayent davoir un niveau dexcentricit trs faible an de rduire les vibrations et le bruit
et de minimiser les forces radiales rsultantes qui peuvent crer une bande de frottement
entre le stator et le rotor qui endommage la machine. Par conception, lentrefer dune
machine induction est considrablement plus petit que dans dautres types de machines
ayant les mmes grandeurs et performances, la machine asynchrone sera la plus sensible
aux excentricits.
Lexcentricit se rpartie en deux catgories. Excentricit statique et excentricit dy-

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namique. Lexcentricit statique se distingue par le fait que le centre du rotor nest pas
gal celui du stator. Lexcentricit dynamique fait que le centre du rotor tourne autour
du centre du stator.
Causes
Lexcentricit statique rsulte soit dune imperfection dans lalsage du stator, soit
dun mauvais positionnement du rotor et/ou du stator lassemblage. Supposant que
larbre du rotor est susamment raide, le niveau de lexcentricit statique ne change pas.
Lexcentricit dynamique peut tre provoque par plusieurs facteurs, tels que des tolrances de fabrication, usure des roulements, dsalignement, rsonance mcanique la
vitesse critique, ou aussi des pices endommags la fabrication.
Les mcanismes de dfaut dexcentricit et les symptmes produites
En ralit, les excentricits statique et dynamique ont tendance co-exister. Un niveau
inhrent dexcentricit statique existe mme dans des machines fabriques rcemment en
raison des mthodes de fabrication et dassemblage. Cela provoque des eorts rguliers
dattraction magntiques non compenss (UMP) dans une seule direction et avec le temps
cela peut conduire la exion dun arbre et la dgradation de roulement etc, tout cela
entamant une excentricit dynamique. Sans dtection prcoce, lexcentricit devient sufsamment grande pour dvelopper des forces radiales dsquilibres qui peuvent crer un
frottement entre le stator et le rotor, ce qui mne une panne trs grave de la machine
[BT97].
Indicateurs dexcentricit

1.3 Mthodes de dtection et diagnostic des dfauts

17

Si un certain niveau dexcentricit entre le rotor et le stator se produit dans un moteur


lectrique, quelle que soit son origine, il fait apparatre de nouvelles harmoniques dans
lentrefer et/ou une augmentation dans lamplitude des harmoniques existants auparavant. Ensuite, il produit un eet global qui stimule le dveloppement deets secondaires
suivants [DPM04] :
eorts dattraction magntiques non compenss (Unbalanced Magnetic Pull UMP),
distorsion du couple,
Intensication de vibrations et de bruit,
rduction de la vitesse du rotor,
passage du courant lectrique travers les roulements

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De nombreux systmes de surveillance dterminent le spectre de Fourier du courant


dune phase an de surveiller ltat du moteur. Ces systmes estiment les harmoniques
spciques de dfaut additionnel qui sont dues au dsalignement du rotor. Les frquences
de ces harmoniques sont calcules partir du nombre de barres du rotor et du glissement
[BT97], [DTR97].
[CTD86] dnit les composantes frquentielles surveiller dans le spectre du courant
statorique pour la dtection dexcentricit statique ou dynamique en rappelant que toute
excentricit dans lentrefer perturbe la densit du ux lectromagntique. Les frquences
dintrt sont donnes par :

fecc = fs 1 k

1s
p

(1.3)

o k = 1, 2, 3, . . .
Les dsquilibres mcaniques provoquent deux harmoniques du premier ordre du courant. En raison de linteraction des courants et des tensions, ces deux harmoniques du
courant se traduisent par une seule composante harmonique dans le spectre de la puissance lectrique. [KHH04], [LYZ+ 04] montrent que la composante sur la puissance est
plus facile localiser que celle sur le courant.
Les signaux spciques aux excentricits sont galement prsents dans le ux lectromagntique, qui peut tre mesur par des bobines exploratrices "search coils" qui captent
le ux axial de fuite et le ux lectromagntique de lentrefer [THA03]. Dautres mthodes
analysent les vibrations mcaniques [DTR97] ou acoustiques provoques par des dsqui-

18

Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

libres mcaniques, analyse du couple [WKPS99], et les forces radiales [SD96], [Ark96].

1.3.4

Dfauts de roulement

Le roulement est un organe de base qui assure une liaison mobile entre deux lments
dun mcanisme en rotation lun par rapport lautre. Sa fonction est de permettre la
rotation relative de ces lments, sous charge, avec prcision et avec un frottement minimal. La majorit des machines lectriques utilisent les roulements billes ou rouleaux.
Environ 40 % 50 % des dfauts rencontrs dans les machines asynchrones sont lis aux
roulements. Le roulement est compos des lments suivants :
deux bagues concentriques en acier, appels bague intrieure et bague extrieure,

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

comportant des chemins de roulement (surfaces sur lesquelles "roulent" les corps
roulants) ;
des corps roulants, billes ou rouleaux gnralement en acier, permettant le mouvement des deux bagues avec un frottement minimal ;
une cage sparant et guidant les corps roulants (en polyamide, tle acier, laiton ou
rsine).

On distingue deux types de roulements : le roulement billes, o le contact bille-chemin


est thoriquement ponctuel et le roulement rouleaux o le contact rouleau-chemin est
thoriquement linaire. Le roulement billes est le plus utilis dans le monde industriel
parce quil a le meilleur rapport performance-prix.
La gure 1.3 montre la construction typique dun roulement billes. Les billes sont
lies par une cage qui assure une distance uniforme entre elles et empche tout contact.
Les dfauts de roulement peuvent se produire lors dune fatigue des matriaux sous des
conditions normales de fonctionnement. Au dbut, des ssures vont apparatre sur les
pistes et sur les billes. Ensuite, des caillages et des arrachements de matire peuvent acclrer rapidement lusure dun roulement. Ces phnomnes seront accompagns par des
niveaux de bruit et de vibrations croissants [Col79], [Bon93].

Nous utilisons les notations suivantes :


Dc : diamtre de la cage (entre les centres de deux billes opposes),

1.3 Mthodes de dtection et diagnostic des dfauts

19

Figure 1.3: Structure dun roulement billes

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Db : diamtre dune bille,


: angle de contact de la bille avec les bagues,
Nb : nombre de billes.

Causes
Les roulements peuvent tre endommags par des causes externes comme [NTX05] :
contamination du roulement par des particules extrieures : poussire, grains de
sable, ...
corrosion engendre par la pntration deau, dacides, ...
lubrication inadquate qui peut causer un chauement et lusure du roulement,
mauvais alignement du rotor,
courant qui traverse le roulement et qui cause des arcs lectriques,
installation inexacte du roulement ; en forant incorrectement le roulement sur larbre
du rotor ou dans les asques (d au dsalignement), des entailles seront formes sur
les chemins de roulement.

Suivant lemplacement gomtrique du dfaut dans le roulement, nous pouvons distinguer les types de dfauts suivants :
Dfaut de bague extrieure,
Dfaut de bague intrieure,
Dfaut de billes,

20

Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

Dfaut de cage
Frquences caractristiques et techniques de dtection
Chaque type de dfaut a sa propre signature et est caractris par une frquence
fondamentale (1.4)-(1.7), qui peut tre calcule partir de la structure et des dimensions du roulement et de la frquence de rotation de larbre. En analyse vibratoire, il est
donc possible dobserver certaines bandes de frquences et didentier le type de dfaut.
Les expressions de ces frquences caractristiques sont dveloppes daprs [Col79]. Nous
pouvons les rsumer de la manire suivante :
Nb
Db
fr 1
cos
2
Dc
Nb
Db
fr 1 +
cos
fin =
2
Dc
Dc
D2
fbi =
fr 1 b cos2
2
2Db
Dc
1
Db
fca = fr 1
cos
2
Dc

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Dfaut de bague externe :

fex =

Dfaut de bague interne :


Dfaut de bille :
Dfaut de cage :

(1.4)
(1.5)
(1.6)
(1.7)

avec fr la frquence de rotation du rotor.


Dans le cas o la bague externe est xe, la frquence caractristique du dfaut de bille
(1.6) scrit sous la forme : fbi =

Dc
f
Db r

2
Db
2
Dc

cos2

La dtection de dfaut de roulement partir des signaux de vibration est aecte par
la vitesse de la machine [SHH03], en particulier quand ltat de roulement se dgrade.
Les vibrations de la machine peuvent diminuer mme si la panne soit imminente et la
dure de vie du roulement est galement inuence par les uctuations de vitesse de
la machine. Lavantage de lanalyse denveloppe sur lanalyse traditionnelle du spectre
est montr dans [RAC01], [MD03], [AR05]. Le travail [MD03] prsente galement les
principes fondamentaux des techniques de dtection de dfaut de roulement dune faon
trs simplie.
Compar dautres pannes de la machine asynchrone, les dfauts de roulement ont
suscit relativement peu dattention. Ceci est certainement li la dicult de les dtecter
par la surveillance du courant statorique.

1.3 Mthodes de dtection et diagnostic des dfauts

21

Un premier travail sur lincidence des dfauts localiss de roulement sur le courant
statorique a t publi dans [SHKB95], les dfauts de roulement entranent une excentricit
qui varie avec la position du rotor et qui se manifeste par des frquences supplmentaires
dans le spectre du courant statorique. Ces frquences sont donnes par :
fc_elec = |fs k.fc |

(1.8)

avec k = 1, 2, 3, . . . , fs est la frquence dalimentation lectrique et fc = fex , fin , fbi ou


fca suivant le type de dfaut.
Les rsultats exprimentaux de cette approche ont t prsents pour des dommages
de roulement trs svres, provoqus articiellement (tel un trou dans la bague externe

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

du roulement ; eet "Brinell" induit par une table de vibration). Leet des dfauts non
localiss sur les vibrations et le courant lectrique a t tudi dans [SHG04] et un modle
autoregressif a t propos pour la dtection de ce type des dfauts partir du courant
lectrique.
Lebaroud et Clerc [LC08] proposent des outils de classication des dfauts, en loccurrence la Reprsentation Temps-Frquence (RTF) associ un critre de dcision bas sur
la distance Mahalanobis. La RTF sert lextraction des points pertinents qui sparent au
maximum, selon le critre de Fisher, deux tats : lun sain et lautre en dfaut. Toutefois
le choix des points est expertis, ce qui rend cette mthode semi automatique. Lassociation RTF - HMM (Modle de Markov Cach) permet lautomatisation complte de
la procdure de diagnostic des dfauts depuis lacquisition et le traitement des donnes
jusqu la prise de dcision. Cette mthode, teste en prsence des dfauts (stator, rotor
et roulement), semble donner des bons rsultats.
La dtection des dfauts de roulement par analyse du courant lectrique est pertinente,
mais le problme majeur de lanalyse du courant est que les dfauts mcaniques sont
souvent noys dans le bruit ou masqus par la forte contribution lectrique, ce qui ne
permet pas un bon diagnostic partir du courant lectrique. Certaines mthodes, dites
haute rsolution (HR) frquentielle, ont t appliques [KHC07], [BIGB08] pour aider
la dtection des dfauts et au diagnostic des machines.
Ltude de leet du dfaut de roulement sur les grandeurs lectriques constitue lob-

22

Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

jectif de cette thse et nous envisageons la dtection du dfaut de roulement par des
mesures lectriques et lexploitation de la vitesse.

1.4

Banc dessai

Nous prsentons dans ce paragraphe le banc exprimental du LASPI utilis tout au


long de ce travail. Ce banc, reprsent la gure 1.4, est compos dun moteur asynchrone
(MAS) de 1, 1 kW, 230 V, triphas et 4 ples. Le moteur est aliment directement par
le rseau lectrique du laboratoire (230 volts, 50 Hz). Pour raliser une charge, larbre
du rotor est coupl un rducteur de vitesse double tage. La sortie du rducteur est

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couple via une courroie gnratrice courant continu qui dbite dans un rhostat an
de contrler la charge. La cinmatique du banc dessai est reprsente par la gure 1.5.

Figure 1.4: Banc dessai

f1 est la frquence de rotation de larbre dentre du rducteur, gale la frquence de


rotation du moteur,
f2 ou f3 est la frquence de rotation de larbre secondaire,
f4 est la frquence de rotation de larbre de sortie,
fe1 est la frquence dengrnement entre la roue R1 et le pignon R2, gale f1 R1 = f2 R2 ,
fe2 est la frquence dengrnement entre la roue R3 et le pignon R4, gale f3 R3 = f4 R4 ,
Sur lextrmit libre du moteur, nous avons plac un codeur optique an de mesurer la
position angulaire de larbre du rotor. Le codeur fournit un signal carr dont la frquence
est un multiple de la frquence de rotation. Les mesures vibratoires ont t acquises par

23

1.4 Banc dessai

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Figure 1.5: Cinmatique du banc dessai


un acclromtre x sur le palier. Les tensions lectriques sont acquises par 3 sondes
direntielles et les courants absorbs par 3 pinces amprmtriques.
Nous utilisons le systme dacquisition OR38 fabriqu par OROS. Il permet une acquisition temporelle avec une rsolution de 24 bits.
Nous avons relev plusieurs mesures dans des conditions de fonctionnement direntes.
Le descriptif de ces acquisitions est donn par le tableau 1.1.
Table 1.1: Descriptif des acquisitions
Charge
Vitesse moyenne (Hz)
Frquence dchantillonnage 1
Nombre des voies

Rgime sain
0%
75%
24,8 23,05

Rgime dfectueux
0%
75%
24,7
23,05
25,6 kHz
8

Le rgime dfectueux est ralis par changement du roulement qui soutient le rotor du
cot rducteur par un autre dfectueux au niveau de la bague externe. Les caractristiques
du roulement sont cites dans le tableau 1.2. Nous avons dduit langle de contact cos
partir des direntes mesures que nous avons releves.
Le niveau de la charge est contrl par la puissance dbite par la gnratrice dans
le rhostat. Dans chaque essai, nous avons acquis un signal acclromtrique, le codeur
1. Seul le codeur optique est chantillonn 102400 Hz

24

Dfaillances des machines asynchrones, contexte et objectif

Table 1.2: Paramtres du roulement


Type
diamtre externe
SKF 6303-2Z
47mm

diamtre interne
17mm

NB
7

Dc
Db
32mm 8.735

cos()
1

optique, les trois courants absorbs par la MAS et les trois tensions dalimentation. Les
signaux sont chantillonns temporellement la frquence dchantillonnage de 25, 6 kHz
et une frquence de coupure 10 kHz lexception du codeur optique chantillonn
102, 4 kHz avec une bande passante de 40 kHz pour respecter le thorme de Shannon et
viter le repliement vu quil fournit 2048 impulsions/tour.

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Table 1.3: Frquences lies la cinmatique (Hz)

fr , f1
f2 , f3
f4
fe1
fe2
fex (Signature vibratoire du dfaut)

A vide
24,7
7,8
1,4
494
94
62,9

75% de charge
23,05
7,3
1,3
461
87,8
58,2

Le tableau 1.3 rcapitule les frquences de la cinmatique aux deux niveaux de charge
en fonctionnement dfectueux. La signature vibratoire du dfaut de roulement est localise
une frquence de 2, 545.fr et lquation (1.4) conrme que cette frquence caractrise la
signature vibratoire dun dfaut de bague externe.

1.5

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons rappel que les principales dfaillances dune machine
asynchrone triphase entranent la plupart du temps un arrt intempestif de la machine
asynchrone. Cest pour pallier ce problme que le diagnostic de dfaut a pris une importance de plus en plus grandissante dans les milieux industriels. Les dfauts de la machine
lectrique peuvent tre classis dans 2 catgories : lectrique ou mcanique. Pour chaque
type de dfauts, nous avons cit les causes principales, les mcanismes et les symptmes
produits, ainsi que les techniques de dtection. La dtection dun dfaut seectue majoritairement par la surveillance de lamplitude de composantes spciques dans le spectre

1.5 Conclusion

25

frquentiel dune grandeur mesurable. Le banc dessai utilis tout au long de ce travail
t aussi prsent dans ce chapitre.
Les travaux sur le diagnostic des pannes des machines asynchrones partir des mesures lectriques ont trait en majorits les dfauts lectriques, tandis que les dfauts des
roulements qui reprsentent environ 50% des pannes de la machine asynchrone nont pas
fait lobjet de beaucoup de communications. Ltude de leet du dfaut de roulement
sur les grandeurs lectriques constitue la suite de cette thse et nous proposerons des mthodes de dtection du dfaut de roulement par des mesures lectriques et lexploitation
de la vitesse instantane. Nous proposerons une modlisation du transfert du dfaut de

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roulement vers les quantits lectriques.

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Chapitre 2

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Modlisation de la machine asynchrone


et transfert mcanique lectrique
2.1

Introduction

Dans ce chapitre, nous recherchons une meilleure comprhension des eets des dfauts
de roulement sur la machine et comment seectue le transfert des informations mcaniques vers les grandeurs lectriques. Il existe un certain nombre de papiers tmoignant
de la dtection et le diagnostic des dfauts des roulements, bass sur lanalyse des courants
dalimentation de la machine. Une des raisons principalement invoque dans la littrature
scientique est que le dfaut de roulement de type caillage induit un dplacement radial.
Or dans ce qui suit nous montrons qu partir de la vitesse instantane, il est possible de
dtecter la prsence dun dfaut localis de roulement. Ce rsultat montre que le transfert
du dfaut peut passer galement par une variation de vitesse et donc de couple.
Dans un premier temps nous reprenons les quations lectriques dune machine asynchrone en rgime sain et nous construisons un modle de simulation sous MatLab et
Simulink. Des rsultats de simulation, dans le cas dun fonctionnement sain et dfaillant
de la machine, seront prsents ainsi quune analyse harmonique des grandeurs temporelles telles que la vitesse instantane ou le courant statorique. Ce modle a t ralis en
partie en collaboration avec le laboratoire AMPERE de Lyon [DGYE07].

28

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

2.2

Modles lectromagntiques de la machine asynchrone en grandeurs de phases

La machine asynchrone est constitue par deux circuits coupls lectromagntiquement. Elle est reprsente par un schma quivalent vu du stator, analogue celui dun
transformateur [PI67].
Le principe de fonctionnement dune machine asynchrone est bas sur linteraction
lectromagntique du champ tournant, cre par le courant triphas fourni lenroulement
statorique par le rseau, et des courants induits dans lenroulement rotorique lorsque les
conducteurs du rotor sont dans le champ tournant. Cette interaction lectromagntique

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

du stator et du rotor de la machine nest possible que lorsque la vitesse du champ tournant
dire de celle du rotor. Le fonctionnement dune machine asynchrone est comparable
celui dun transformateur dont lenroulement secondaire est tournant.
Tout type de modlisation ne peut se faire sans eectuer quelques hypothses qui font
lobjet de la suite de cette partie. Nous dvelopperons ensuite les quations des circuits
lectriques statoriques et rotoriques pour permettre la rsolution numrique du modle
propos.

2.2.1

Hypothses de dpart

Le premier objectif de cette modlisation est de mettre en vidence linuence des


dfauts mcaniques sur les grandeurs temporelles de la machine asynchrone (courants,
vitesse, couple, . . . ). Pour ce faire, il est indispensable de poser certaines hypothses qui
ont pour but de faciliter la mise en quations des circuits lectriques de la machine. Dans
le modle utilis, nous avons suppos la linarit du circuit magntique (permabilit relative du fer trs grande devant 1). Cette hypothse nous a permis dutiliser le concept
dinductance propre et mutuelle entre les bobinages statoriques et rotoriques. La saturation du circuit magntique nest pas considre, ni son hystrsis, ce qui entrane un
champs magntique sinusodal. On suppose que la construction mcanique est parfaitement quilibre, lentrefer est lisse, et la dispersion du champ magntique aux 2 bouts
de la machine est ngligeable. Leet de peau a t nglig. Nous avons suppos que les
barres rotoriques taient isoles les unes des autres ce qui permet dliminer les courants

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2.2 Modles lectromagntiques de la machine asynchrone en grandeurs de phases


29

Figure 2.1: Reprsentation schmatique dune machine asynchrone triphase au stator


et au rotor
inter-barres et leurs eets au sein mme de la cage rotorique. De plus, les pertes fer de la
machine, les eets capacitifs et les eets thermiques ont t ngligs dans la construction
du modle de la machine asynchrone cage dcureuil.

2.2.2

Schma dun moteur asynchrone triphas

Nous pouvons reprsenter la machine asynchrone schmatiquement par les trois enroulements de phase du stator as , bs , cs , ainsi, que les trois enroulements du rotor ar , br ,
cr (gure 2.1).
Les deux axes Od et Oq, sont perpendiculaires et serviront transformer les quations
de la machine. Leurs positions peuvent tre quelconques vue lisotropie du stator et du
rotor.

Oas , Od = s

Oar , Od = r

Oas , Oar = s r =

Langle caractrise la position angulaire du rotor par rapport au stator, dou la


vitesse angulaire :
=

d
ds dr
=

dt
dt
dt

(2.1)

30

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

2.2.3

Equations lectriques de la machine asynchrone

Les quations des tensions rgissant le fonctionnement dune machine asynchrone


scrivent sous forme matricielle :

d[s ]
dt
d[r ]
[Vr ] = [Rr ].[Ir ] +
dt

(2.2)

[Vs ] = [Rs ].[Is ] +

(2.3)

Avec

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v
sa

[Vs ] = vsb

vsc

v
ra

[Vr ] = vrb

vrc

i
sa

[Is ] = isb

isc

i
ra

[Ir ] = irb

irc

sa

[s ] = sb

sc

ra

[r ] = rb

rc

R
0 0
s

[Rs ] = 0 Rs 0

0 0 Rs

R
0 0
r

[Rr ] = 0 Rr 0

0 0 Rr

[Vs ], [Vr ]

: vecteurs des courants statoriques et rotoriques,

[s ], [r ]

(2.5)

: vecteurs des tensions statoriques et rotoriques,

[Is ], [Ir ]

(2.4)

: vecteurs des ux statoriques et rotoriques,

[Rs ], [Rr ] : matrices des resistances statoriques et rotoriques.


Les ux totaliss s et r des phases statoriques et rotoriques sexpriment sous la
forme :

[s ] = [Ls ][Is ] + [Msr ][Ir ]

(2.6)

[r ] = [Lr ][Ir ] + [Msr ][Is ]

(2.7)

Lisotropie et la symtrie de la machine font que les inductances propres des phases
statoriques sont gales et de mme pour celles du rotor. Les matrices [Ls ] et [Lr ] de-

2.2 Modles lectromagntiques de la machine asynchrone en grandeurs de phases


31

viennent :

Ls

Ms Ms

[Ls ] = Ms Ls Ms

Ms Ms Ls

Lr

Mr Mr

[Lr ] = Mr Lr Mr

Mr Mr Lr

Ls , Lr

: inductances propres statoriques et rotoriques,

Ms

(2.8)

: inductance mutuelle entre deux phases du stator,

Mr
: inductance mutuelle entre deux phases du rotor.
La matrice des inductances mutuelles entre les phases du stator et du rotor dpend de

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la position angulaire entre laxe du stator et celui du rotor :

cos()

cos( + 2/3) cos( 2/3)

[Msr ] = Msr cos( 2/3)


cos()
cos( + 2/3)

cos( + 2/3) cos( 2/3)


cos()

(2.9)

o Msr est linductance mutuelle maximale entre une phase du stator et la phase correspondante du rotor (leurs axes magntiques sont aligns).
En introduisant les quations (2.6) et (2.7) dans (2.2) et (2.3), nous obtenons le systme
dquations lectriques ncessaire ltude du fonctionnement de la machine tous les
rgimes :
[Vs ] = [Rs ].[Is ] +

(2.10)

[Vr ] = [Rr ].[Ir ] +

2.2.4

d{[Ls ].[Is ]} {d[Msr ].[Ir ]}


+
dt
dt
d{[Lr ].[Ir ]} d{[Mrs ].[Is ]}
+
dt
dt

(2.11)

Equations mcaniques de la machine

Lquation dquilibre des couples scrit :


Cem = Ccharge

(2.12)

avec Cem le couple lectromagntique et Ccharge le couple rsistant extrieur.


Si, pour une raison quelconque, cette galit entre les couples est perturbe (Cem
= Ccharge ), dans ce cas, lquation dquilibre des couples est ralise grce au couple

32

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

dynamique :

dm
= Cem Ccharge
dt

: moment dinertie des parties tournantes,

: vitesse angulaire mcanique du rotor (m = p),

: pulsation mcanique,

(2.13)

: nombre de paires de poles.

Les paramtres J et Ccharge dpendent directement de la machine tudie et de sa charge.


Nous proposons ci-aprs un rcapitulatif des quations lectriques et mcaniques qui

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rgissent le fonctionnement de la machine asynchrone cage.

2.2.5

[Vs ] = [Rs ].[Is ] +

d[s ]
dt

[s ] = [Ls ][Is ] + [Msr ][Ir ]


[Vr ] = [Rr ].[Ir ] +

d[r ]
dt

(2.14)

[r ] = [Lr ][Ir ] + [Msr ][Is ]


J dm = Cem Ccharge
dt
=

d
dt

ds
dt

dr
dt

Rgime permanent de la machine asynchrone

En rgime permanent, lenroulement statorique est soumis un systme de tensions


symtriques, lenroulement rotorique est court-circuit et tourne la vitesse de m = cte.
Les quations (2.10) et (2.11) se simplient en :

[Vs ] = [Rs ].[Is ] + j[Ls ]s [Is ] + j[Ms ]s [Ir ]

(2.15)

[0] = [Rr ].[Ir ] + j[Lr ]r [Ir ] + j[Mr ]r [Is ]

(2.16)

Ls

: Ls - Ms : inductance propre cyclique du stator,

Lr

: Lr - Mr : inductance propre cyclique du rotor.

Lexpression de lquation mcanique est la mme que lquation (2.12).

2.2 Modles lectromagntiques de la machine asynchrone en grandeurs de phases


33

2.2.6

Modle de la machine dans le systme daxes d, q

La matrice (2.8) des inductances mutuelles tant lments non constants, les coefcients des quations (2.9), (2.10) et (2.11) sont variables et la rsolution analytique de
ce systme dquations se heurte des dicults importantes, particulirement, lors de
ltude des phnomnes transitoires.
Lutilisation de la transformation de Park [Pol00] permet de contourner, dans un premier
temps, ce problme et dobtenir un systme dquations coecients constants ce qui
facilite sa rsolution.

2.2.7

Transformation de Park

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La transformation de Park consiste appliquer aux courants, tensions et ux, un changement de variable faisant intervenir langle entre laxe des enroulements et les axes d et q.
Ceci peut tre interprt comme la substitution, aux enroulements rels, denroulements
ctifs ds , qs , dr , qr dont les axes magntiques sont lis aux axes d, q conformment la
gure 2.2.

bs
q
d
br
Vbs

Vbr

Var

ar

as

Vas
Vcs
Vcr

cs
cr
Figure 2.2: Modle de la machine aprs transformation de Park
Nous transformons, ainsi, lenroulement triphas a, b, c en trois enroulements orthogonaux d, q, O dnomms :

34

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

Axe direct (indice d),


Axe transversal (indice q),
Axe homopolaire (indice O).
Dans le cas dun systme de courant, la transformation scrit :
(2.17)

[Idqo ] = [A][Is ]
[Is ] = [A]1 [Idqo ]
Celle des tensions :

(2.18)

[Udqo ] = [A][Us ]

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

[Us ] = [A]1 [Udqo ]


La transformation des ux :
(2.19)

[dqo ] = [A][s ]
[s ] = [A]1 [dqo ]
Avec [A] la matrice de transformation modie qui est orthogonale et scrit :

[A] =

cos()
cos( 2/3)
cos( + 2/3)
2

sin() sin( 2/3) sin( + 2/3)


3
1

et
[A]1 = [A]T =

cos()
sin()
2

cos( 2/3) sin( 2/3)


3
cos( + 2/3) sin( + 2/3)

Avec :
= s -r , langle entre laxe de la phase as et la phase ar ,
[Idqo ] = [id , iq , io ]T ,
[Udqo ] = [Ud , Uq , Uo ]T .

2
1

2
1

(2.20)

(2.21)

35

2.3 Equation de la machine asynchrone dans le repre d-q

2.3

Equation de la machine asynchrone dans le repre


d-q

Dans le cas o le neutre de la machine nest pas reli, les composantes homopolaires
O sont nulles. Aprs transformation et arrangement de lquation (2.18) , nous obtenons
un systme dquations non linaires dune machine biphase dont les coecients sont
indpendants de langle . Dans le rfrentiel tournant au synchronisme (s =
dr
),
dt

; r =

il scrit sous forme matricielle :

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

ds
dt

V
ds

Vqs

Rs +

dLs
dt

s Ls

dM
dt

s Ls
Rs +

dM
dt

dLs
dt

Mgs

s M
Rr +

dM
dt

Mgs

s M

dLr
dt

Lr gs

i
ds

dM
iqs
dt

Lr gs idr

dLr
Rr + dt
iqr

: composante de la tension suivant laxe q,

ids

: composante du courant statorique suivant laxe d,

iqs

: composante du courant statorique suivant laxe q,

idr

: composante du courant rotorique suivant laxe d,

iqr

(2.22)

: composante de la tension suivant laxe d,

Vqs

: glissement,

Vds

: composante du courant rotorique suivant laxe q,

M = 3 Mrs : inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.


2
Le couple devient :

Cem = pLm (idr iqs iqr ids ) =

pLm
(dr iqs qr ids )
Lr

(2.23)

En rgime permanent, les courants statoriques scrivent :


ia =

ib =

ic =

2Is cos(s t + ),
2Is cos(s t + 2/3),
2Is cos(s t + + 2/3).

En appliquant la transformation de Park dans le rfrentiel li au champ tournant,

36

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

nous avons :
ids =

3Is cos() = cte,

iqs =

3Is sin() = cte,

ios = 0.
o reprsente langle de phase lorigine entre le courant et la tension.
Il en rsulte que les ux totaliss sont constants et, par consquent, les quations de
la machine asynchrone, en rgime permanent, ne contiennent pas de tensions induites de
transformations et le systme (2.22) devient :

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Vds

= Rs ids s Ls iqs s Miqr

Vqs

= Rs iqs + s Ls ids + s Midr

= Rr idr + gs Lr iqr gs Miqs

(2.24)

= Rr iqr gs Lr idr + gs Mids

Lquation du couple et lquation du mouvement restent inchangeables quelque soit


le rfrentiel.
Toutes les quations cites prcdemment nous servent construire un modle de simulation sous MatLab/Simulink qui nous aidera simuler le fonctionnement dune machine
avec et sans les uctuations du couple que nous les supposons provoqu par le dfaut de
roulement.

2.4

Modlisation du dfaut de roulement

Les dfauts de roulements ont une incidence sur les vibrations du systme, car les
roulements sont des organes de liaisons et de rigidit. Les vibrations gnres au sein dun
roulement sont de faible amplitude, ressemblant un bruit alatoire. Lors de lapparition
dune avarie, une impulsion se produit chaque fois que le dfaut participe un contact.
cela excite les frquences de rsonance mcanique de la structure et elles seront modules
par la frquence caractristique du dfaut. Lavarie a donc une signature caractristique
qui dpend de la gomtrie du roulement et de lemplacement de lcaillage (sur la bague

37

2.4 Modlisation du dfaut de roulement

intrieure, sur la bague extrieure, ou sur un lment roulant). Cependant, les amplitudes
des vibrations induites par les dfauts ne sont pas dun niveau trs lev. Elles sont noyes
parmi les composantes les plus nergtiques du systme comme celles des engrenages ou
celles lies un dsquilibre ou un balourd, par exemple.
Il existe un certain nombre des papiers qui traitent de la dtection et du diagnostic
des dfauts de roulements, bass sur lanalyse du courant dalimentation de la machine
induction. Dans la littrature scientique une des raison invoque pour justier leet dun
dfaut de roulement (caillage) sur le courant lectrique est quil provoque un dplacement
radial du rotor. Ce dplacement induit des modulations damplitude et de phase du ux
magntique induite par la variation de lentrefer entre le stator et le rotor. Cependant,

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

leet dun dfaut de roulements dpend de sa svrit et de la vitesse de rotation de la


machine (larbre tant porte par le roulement dfectueux). Nous pouvons admettre que
dans le cas o le dfaut a une taille importante (par exemple un caillage sur la course
externe ou interne, bille casse), la largeur de lentrefer peut tre modie entranant des
excentricits statiques et/ou dynamiques qui se manifesteront sur le courant comme une
modulation damplitude du signal fondamental [SH95]. La dtection de ce phnomne est
possible en utilisant des mthodes classiques danalyse spectrale telles que la transforme
de Fourier ou la densit spectrale. Le contenu spectral du courant d chacun des dfauts
sera donc donn par les expressions suivantes o k = 0, 1, 2, . . .
Dfaut bague externe :

fam_ex = |fs kfex |

(2.25)

Dfaut bague interne :

fam_in = |fs fr kfin |

(2.26)

Dfaut bille :

fam_bi = |fs fca kfbi |

(2.27)

o fs est la frquence fondamentale du signal courant, fr est la vitesse de rotation et


fex , fin , fbi et fca sont les frquences caractristiques des dfauts de roulement (1.3.4).
An de mieux comprendre leet des petits dfauts de roulements (ou dfauts naissants) sur les quantits lectriques, nous allons traiter le cas dun caillage de largeur
l = 1 mm se manifestant sur la bague externe (gure 2.12). La vitesse de larbre rotorique est de 24, 7 Hz ( 155 rd/s), correspondant la vitesse de rotation de la machine
asynchrone de notre banc dessai. En connaissant les dimensions du roulement, nous pou-

38

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

vons calculer le temps de passage dune bille sur la surface endommage :

l
Figure 2.3: Modlisation du dfaut de course externe

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

= r t

(2.28)

o :
est la position angulaire =l/r
r est le diamtre de la course externe = 20, 74 mm.
r = la vitesse de rotation de larbre et t = temps.
t = /r = 310s

(2.29)

Si nous admettons que le dfaut provoque un dplacement radial, et sous la gravit


(a = 10 ms2 ) le rotor subit une chute maximale de :
1
s = at2 = 0, 48m
2

(2.30)

Nous modlisons ce dplacement par une impulsion carre (gure 2.4) qui dure 0, 31
ms et de priode 16 ms, le temps de passage de chaque bille (nos supposons que le glissement des billes est ngligeable). Ainsi, il y aura environ une cinquantaine dharmoniques
signicatives dans le spectre de Fourier. Comme, elles sont en phase, le dplacement total
sera divis entre les direntes harmoniques, donc lamplitude de chaque harmonique sera
denviron 0, 009 m [IGE+ 08], [IEGB08].
Ce rsultat montre que dans le cas des dfauts naissants mme si leur profondeur
est de lordre dune centaine de m, le dplacement de larbre sera rellement une petite

39

2.5 Transmission du dfaut vers le courant statorique

0,310 ms
16 ms

0,48 m

Figure 2.4: Modle signal du dfaut de roulement


fraction de cette profondeur. Les travaux publis jusqu prsent justient la rpercussion
sur le courant via cette variation dentrefer. Une autre solution plausible pour expliquer le
transfert du dfaut mcanique est que le dfaut dcaillage induit une variation de couple

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

qui contrairement un dplacement transversal ragit instantanment et modulerait les


grandeurs lectriques via le ux lectromagntique. Nous verrons par la suite qu travers
lanalyse de la vitesse instantane, il est possible de dtecter un dfaut de roulement ce
qui corrobore lanalyse dcrite ci-dessus.

2.5

Transmission du dfaut vers le courant statorique

En partant de lhypothse argumente dans le paragraphe prcdent nous montrons


dans cette partie linuence des variations de couple sur le courant lectrique. Ces variations entranent galement des oscillations dans le couple lectromcanique an que la
machine garde un rgime de fonctionnement stable. Ces uctuations ont la particularit de
se produire la mme frquence caractristique du dfaut en question. Pour comprendre
la transmission du dfaut de roulement sur le courant statorique, il est important dtudier son eet sur les forces magntomotrices et par la suite sur linduction et le courant
statorique.

2.5.1

Eet sur la force magntomotrice rotorique

En prsence dun dfaut, le couple de charge Ccharge peut tre crit comme la somme
dune partie constante et dune partie oscillante la frquence caractristique fc [Bl06] :
Ccharge = Cconst + C = Cconst + Cc cos (c t)

(2.31)

40

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

avec :
c = 2fc : pulsation de loscillation et du dfaut de roulement
Cc : lamplitude de loscillation lie la svrit du dfaut
Lquation dquilibre des couples (2.13) nous permet de calculer la vitesse de la machine :
r (t) =

1
J

(Cmoteur Ccharge ) dt

(2.32)

En rgime permanent, le couple moteur Cmoteur (couple lectromagntique) est gal


la partie constante Cconst du couple de charge et la vitesse angulaire est gale r0 . Nous

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

pouvons donc crire :


r (t) =

1
J

Cc cos (c t) dt + const. =

Cc
sin (c t) + r0
Jc

(2.33)

Compte tenu de lquation mcanique de la machine, le couple de charge oscillant


conduit des oscillations priodiques de priode 1/fc de la vitesse rotorique. Cela est mis
en vidence aussi par la simulation prsente au paragraphe 2.7.3. Langle mcanique r
du rotor sobtient en intgrant la vitesse :
r (t) =

r (t) dt =

Cc
cos (c t) + r0 t + const.
2
Jc

(2.34)

De mme, les oscillations se propagent vers la position angulaire du rotor et possdent


la frquence caractristique fc .
Dans le cas dun stator triphas dune machine idale, la distribution de courant surfacique est parfaitement sinusodale. Nous obtenons donc une force magntomotrice statorique Fs qui ne contient que londe fondamentale.
Fs = Fs,1 cos(p s t)

(2.35)

Cette onde fondamentale tourne la vitesse angulaire s et possde une priodicit


mcanique p gale au nombre de paires de ples de la machine. Par la suite, nous dsignerons cette priodicit mcanique comme le nombre de paires de ples de londe.

41

2.5 Transmission du dfaut vers le courant statorique

La force magntomotrice (F.M.M.) rotorique dans un rfrentiel li au rotor (R) (gure


2.5) est une onde avec p paires de ples, tournant la frquence des courants induits
rotoriques. Cette frquence est gale ss , donc :
Fr(R) = Fr,1 cos(p gs t)

(2.36)

avec g = glissement

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axe d du rotor

axe du stator

Figure 2.5: Rfrentiel tournant (R) et rfrentiel xe (S)

Aprs la transformation dans le rfrentiel xe (S) li au stator avec = + r , la


F.M.M. rotorique scrit :
Fr = Fr,1 cos (p pr gs t)

(2.37)

Dans le cas dun couple oscillant, r sera remplac par r (t). La F.M.M. du rotor scrit
donc en remplaant r suivant (2.34) :
Fr = Fr,1 cos (p m cos (c t) pr0 t gs t + )
avec :
m=

pCc
2
Jc

: dphasage des courants rotoriques par rapport aux courants statoriques

(2.38)

42

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

r0 reprsente la vitesse mcanique angulaire du rotor, dnie par :


1
r0 = (1 g)s
p

(2.39)

Fr = Fr,1 cos (p s t m cos (c t) + )

(2.40)

Do :

Cette quation montre que la force magntomotrice rotorique tourne la mme vitesse
que la FMM statorique et leet des variations de couple apparat par une modulation de
phase, caractrise par lintroduction du terme m cos(c t) dans la phase de la FMM
La somme des deux F.M.M. nous donne la force magntomotrice totale prsente dans

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

lentrefer de la machine :
Ftot = Fs,1 cos(p s t) + Fr,1 cos (p s t m cos (c t) + )

2.5.2

(2.41)

Eet sur le courant statorique

Londe dinduction est le produit de la permance de lentrefer avec la FMM totale.


Si leet dencoches et la saturation de fer sont ngligs, la permabilit de lentrefer est
suppose constante. Par consquent, la densit de ux dans lentrefer prend lexpression
suivante :
B = Ftot = Fs,1 cos(p s t) + Fr,1 cos (p s t m cos (c t) + )

(2.42)

Le fondamental de cette onde est donc une somme de deux composantes : La composante rsultante de la FMM rotorique est module en phase la frquence caractristique
du dfaut fc , la composante de la FMM statorique est inchange. La modulation de phase
de la FMM se traduit donc de la mme faon sur linduction dans lentrefer.
Le ux magntique est dni par lintgrale de linduction magntique B sur une
surface A :
=
A

B dA

(2.43)

An dobtenir le ux dans chaque phase de la machine, nous intgrons linduction B


selon la longueur lm de la machine et selon langle mcanique dans le repre du stator.

43

2.5 Transmission du dfaut vers le courant statorique

Par consquent, et en tenant compte seulement des fondamentaux de la densit de ux,


le ux (t) dans une bobine arbitraire peut tre exprim sous la forme gnrale :

(t) = s cos(s t) + r cos(s t + m cos (c t) r )

(2.44)

La tension induite Vi (t) correspondant ce ux est :

Vi (t) =

d
= s s sin(s t) s r sin(s t + m cos (c t) r )
dt

(2.45)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

+ m sin (c t) r sin(s t + m cos (c t) r )


Nous tudions des oscillations du couple relativement faibles. Le dernier terme peut
donc tre nglig dans la suite. La tension induite totale est la somme des tensions induites
dans toutes les bobines de lenroulement. Le signal rsultant est galement un signal modul en phase avec le mme indice de modulation m. La tension dans les phases du stator
est impose par la source de tension, le courant statorique rsultant est linairement li
la tension induite Vi (t) et a la mme frquence. En consquence, le courant statorique modul en phase ito (t) pour une phase arbitraire en prsence dun couple oscillant sexprime
par :

ito (t) = is (t) + ir (t)

(2.46)

= Is sin(s t) + Ir sin(s t + m cos (c t A ) r )


o A dsigne langle de phase de la modulation.
Cela montre que la composante fondamentale du courant ito (t) est la somme de deux
composantes : Le terme is (t) rsulte de la force magntomotrice statorique et il nest pas
modul. Le terme ir (t), qui est une consquence directe de la FMM rotorique, montre la
modulation de phase due aux oscillations du couple et de la vitesse.
Une validation exprimentale et par simulation de cette thorie par rapport aux variations de couple et leurs eets sur le courant statorique sera prsente dans la suite.

44

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

2.6

Modlisation du signal du dfaut

Le signal X(t) gnr par le dfaut est suppos caractre transitoire. En eet, de
nombreux dfauts naissants de machines tournantes produisent une srie priodique de
forces transitoires qui, leur tour, excitent certaines rsonances dans la structure. Par
consquent, le signal X(t) pourra tre crit comme suit [AR06] :

X(t) =
k

Xk h(t k )

(2.47)

o h(t) est la rponse impulsionnelle rsultant dun seul a-coup, {Xk }kZ et {k }kZ

sont des squences des variables alatoires qui expliquent probablement des amplitudes

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

alatoires et des occurrences alatoires des impacts, respectivement. Il est suppos que,
pour tout indice k, la dirence k+1 k est une variable alatoire non-ngative dont la
moyenne spcie le taux moyen de rptition des impacts.

Le modle (2.47) est utilis pour dcrire les dfauts naissants dans les roulements lments roulants [AR02],[RAC01], o la stochasticit des occurrences {k } dcrit les jitters
alatoires des lments de roulement, et les amplitudes {Xk } la modulation damplitude

des impacts. On peut montrer que ce signal est cyclostationnaire puisque lon a un phnomne alatoire stationnaire coupl un phnomne priodique dterministe. Dans le
chapitre qui suit, nous rappelons brivement la dnition de tels signaux et les outils de
traitement du signal qui permettent danalyser ces signaux.

2.7

Exploitation du modle de simulation

Le modle complet de la machine asynchrone est maintenant connu, nous pouvons


tudier lvolution des grandeurs temporelles tels que les courants, le couple ou encore
la vitesse rotorique lorsque la machine ne prsente aucune dfaillance. Les gures 2.6 et
2.7 reprsentent notre modle de simulation construit partir des quations lectriques.
La transformation de Park est utilise pour allger le temps de simulation mais il savre
possible, grce lvolution des technologies informatiques et de processeurs en particulier,
de dpasser cette transformation, ce qui permet, dans le cas de la machine asynchrone
cage dcureuil, de calculer tous les courants de barres rotoriques et danneaux de court-

2.7 Exploitation du modle de simulation

45

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

circuit [Ga04].

Figure 2.6: Modlisation de la machine asynchrone sous Matlab et Simulink


Comme il est montr sur la gure 2.6, le modle est aliment par une source de tension
triphase et quilibre (V1, V2, V3) et nous avons le choix dentrer un couple xe ou
variable. Ces entres peuvent tre gnres automatiquement ou bien obtenues partir

46

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

des mesures relles eectues sur le banc dessai du LASPI. A la sortie, nous aurons la
vitesse rotorique, les trois courants statoriques et les courants exprims dans le repre d-q.
La gure 2.7 dtaille le bloc "asynch_rot" de la gure prcdente o toutes les quations
lectriques de la machines sont modlises pour rsoudre les systmes dquations (2.14)
et (2.24). A noter que les paramtres de la machine sont enregistrs dans un autre chier

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Matlab. Les rsultats des simulations seront prsents dans la suite.

Figure 2.7: Modlisation des quations lectriques de la machine asynchrone

2.7.1

Paramtres de la machine

Les paramtres de la machine utiliss dans cette modlisation sont groups dans le
tableau 2.1

47

2.7 Exploitation du modle de simulation

Table 2.1: Paramtres de simulation


Puissance nominale
1.1 kW
Tension maximale
400 volts
Frquence
50 Hz
Rsistance statorique 9.203 ohms
Rsistance rotorique
0.1392 ohms
Inductance mutuelle
6.6988e-005 H
Inductance statorique 0.0946 H
Inductance rotorique 7.7377e-007 H
Nombre des ples
2
Vitesse
1500 rpm

2.7.2

Rgime sain

vitesse rotorique lorsque la machine ne prsente aucune dfaillance et le couple est constant
gale 2 N.m. Les harmoniques de temps dans le modle de la machine asynchrone ne
sont pas pris en compte et les trois sources de tensions sont quilibrs et de frquence 50
Hz.

Vitesse (rpm)

1500
1000
500
0
500
0

0.16

0.32
Temps (s)

0.48

0.64

0.16

0.32
Temps (s)

0.48

0.64

5
Courants (A)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Nous allons tudier lvolution des grandeurs temporelles tels que les courants et la

5
0

Figure 2.8: Evolution de la vitesse et des courants en rgime sain

48

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

La gure 2.8 reprsente lvolution temporelle de la vitesse rotorique et des 3 courants


statoriques. La frquence dchantillonnage est de 25600 Hz. Nous remarquons que la machine fonctionne en rgime permanent, 200 ms aprs le dbut de la simulation, avec une
vitesse de rotation constante gale 24, 83 Hz. La gure 2.9 est une analyse frquentielle
de la vitesse en rgime permanent, cela met en vidence quil ny a pas des uctuations de
vitesse ni des uctuations du couple. De plus, une comparaison de cette analyse frquentielle avec celle obtenue lorsquil y a des oscillations du couple permettra de visualiser
avec prcision les composantes cres par le dfaut. Dans ce cas, il ny a aucun intrt
de prsenter le contenu spectral du signal courant statorique surtout quil ne contient
que la composante fondamentale de frquence 50 Hz et la machine ne prsente aucune

150
Power Spectrum Magnitude (dB)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

dfaillance.

100
50
0
50
100
150

500

1000

1500

Frequency (Hz)

Figure 2.9: DSP de la vitesse en rgime permanent en cas dune machine saine

2.7.3

Rgime dfectueux

Nous allons tudier limpact du dfaut de roulement sur lvolution temporelle des
direntes grandeurs de la machine asynchrone. Nous partons du fait que les dfauts
de roulement provoquent des variations de couple qui seront transmis sur les grandeurs
lectriques. Comme nous lavons vu au 2.6, ces variations sont modlises selon lquation
(2.47). Nous avons gnr un couple rsistif de valeur moyenne 2 N.m. avec des uctuations
cyclostationnaires, de frquence cyclique 70 Hz et damplitude maximale gale 2,03 N.m.

49

2.7 Exploitation du modle de simulation

Ce signal est alors ltr passe bas avec un ltre de rponse impulsionnelle nie et avec
compensation du retard pour ne pas dphaser le signal. La frquence de coupure est de
7600 Hz. La gure 2.10 reprsente lvolution temporelle de ce signal et la gure 2.11 son
contenu spectral. Ce signal sera appliqu lentre du couple de notre modle (Cr ) tout
en gardant la mme source dalimentation que dans le cas sain.

2.04
2.035
2.03

Amplitude (N.m)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

2.025
2.02
2.015
2.01
2.005
2
1.995
1.99

0.2

0.4

0.6

0.8

Temps (s)

Figure 2.10: Evolution du couple instantan


Nous prsentons sur la gure 2.12 lvolution temporelle des grandeurs de la machine
asynchrone lorsque nous passons un fonctionnement dfaillant. Nous remarquons que la
machine prend plus de temps que le cas sain (environ 275 ms) pour atteindre le rgime
permanent. En analysant la gure 2.12, nous visualisons lapparition des uctuations sur la
vitesse et leet des oscillations du couple ont t transmise sur la vitesse. Lexploitation
temporelle de la vitesse ou des courants absorbs par les phases statoriques nest pas
susante pour dterminer lorigine de ces uctuations, cest pourquoi nous allons procder
une analyse spectrale de ces grandeurs.
La gure 2.13 est une analyse spectrale du signal vitesse (sortie 1 dans le modle) qui
montre une priodicit 70 Hz et ses harmoniques. Ce rsultat soutient exprimentalement
notre approche base sur le fait quun dfaut de roulement provoque des oscillations de
couple. Par la suite, il est ncessaire de dvelopper des outils de traitement du signal pour

50

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

Power Spectrum Magnitude (dB)

10
70

20

140

210
490

...
30

40

50

100

200
300
Frequency (Hz)

400

500

Figure 2.11: DSP du couple oscillant

Vitesse (rpm)

1500
1490
1480

Rgime transitoire

1470
1460
1450
0

0.16

0.32
Temps (s)

0.48

0.64

0.16

0.32
Temps (s)

0.48

0.64

6
Courants (A)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

60

4
2
0
2
4
0

Figure 2.12: Evolution de la vitesse et des courants en fonctionnement avec dfaut

51

2.7 Exploitation du modle de simulation

caractriser ces oscillations.


La densit spectrale de puissance (DSP) du courant lectrique, reprsente par la gure
2.14, montre la prsence des raies spectrales aux frquences |fs k.fc | (1.8).
Nous confronterons plus tard ces rsultats de simulations des signaux exprimentaux.

120

Power Spectrum Magnitude (dB)

80
60
40
70
20

140
210

490

...

20
40
60
80

100

200
300
Frequency (Hz)

400

500

Figure 2.13: DSP de la vitesse en rgime permanent en cas dune machine dfectueuse

60
40
20
Power Spectrum Magnitude (dB)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

100

Fs+k.Fd

20
40
60
80
100
120
140
Fsk.Fd
160

100

200
300
Frequency (Hz)

400

500

Figure 2.14: DSP du courant en cas dune machine dfectueuse

52

Modlisation de la machine asynchrone et transfert mcanique lectrique

2.8

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons prsent un modle permettant la simulation dune machine asynchrone cage dcureuil. Ce modle de machine a permis de comprendre les
phnomnes physiques mis en jeu lors de lapparition des uctuations du couple causes
par un dfaut de roulement.
La modlisation de dfauts de roulement a clairci le fait quun dfaut localis provoque des oscillations de couple. Cette modlisation conduit deux eets sur le courant
statorique de la machine asynchrone. Le mouvement radial du rotor peut tre considr
comme tant une forme particulire dexcentricit qui provoque des modulations damplitude du courant. Les variations de couple et le dfaut de roulement ont pour eet principal

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

lintroduction dune modulation de phase du courant. Il est important de noter que cette
nouvelle modlisation complte les rsultats obtenus par R. Schoen ([SHKB95],[SLH+ 95]).
Ce dernier considre uniquement lexcentricit introduite par le dfaut et non les variations
de couple dues au dfaut.
Nous avons ensuite tudi les signaux lectriques et mcaniques de la machine asynchrone dans le domaine frquentiel en utilisant principalement le priodogramme. Cette
approche nous a permis didentier les signatures frquentielles causes par les uctuations
de couple.
Dans la majorit des cas tudis, les techniques conventionnelles de diagnostic, qui
utilisent la transforme de Fourier rapide, susent. Cependant, il savre que lorsque le
signal analyser est non-stationnaire ou cyclostationnaire, il faut adopter dautres mthodes qui fournissent un outil plus adapt pour la dtection et le diagnostic de dfauts. A
partir de ces informations, il est alors possible de dvelopper des mthodes de surveillance
et de diagnostic appropries, sujet des deux chapitres suivants.

Chapitre 3
Cyclostationnarit

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

3.1

Introduction

La cyclostationnarit est une proprit qui caractrise les systmes dont les proprits
statistiques voluent priodiquement au cours du temps. Ce terme a t introduit par
Bennett en 1958 [Ben58], qui a introduit aussi le terme cycloergodique. La thorie de la
cyclostationnarit est initialement dveloppe dans le cadre des signaux de tlcommunication [Gar90], [Gar93], elle se trouve dcrire particulirement bien un certain nombre de
signaux. Par exemple, dans les domaines de la tlcommunication, la tlmtrie, le radar,
et les applications du sonar, la priodicit est due la modulation, lchantillonnage, au
multiplexage, et les oprations de codage. Dans la mcanique, elle est due, par exemple,
au cycle de la machine. Cest le cas des signaux vibratoires et acoustiques gnrs par les
machines tournantes et alternatives. En astronomie, la priodicit rsulte de la rotation
des plantes et de la pulsation des toiles. Dans lconomtrie, elle est due au caractre
saisonnier et dans les sciences de latmosphre, elle est due la rotation et la rvolution de la terre. La pertinence de la thorie de la cyclostationnarit tous ces domaines
dtudes et dautres a t propose pour la premire fois dans [Gar85].
Le formalisme cyclostationnaire prsente plusieurs avantages pour lanalyse de tels
signaux par rapport aux approches classiques. Tout dabord il permet dapprhender
avec les mmes outils un large spectre de comportements, depuis la simple priodicit
dterministe (phnomnes de balourd, de dsalignement, dexcentricit, dinversion de
forces, dengrnement, . . . ) jusqu lalatoire non-stationnaire (mouvements de uide,

54

Cyclostationnarit

forces de frottement, grippage, . . . ). Ensuite il intgre explicitement une dimension temporelle qui permet de suivre lvolution des non-stationnarits des systmes tudis. La
cyclostationnarit sapplique donc potentiellement la caractrisation du comportement
vibro-acoustique de systmes mcaniques aussi varis que des moteurs thermiques, des
machines outils, des machines lectriques, des rducteurs engrenages, des compresseurs,
des pompes centrifuges, etc. Elle permet dapporter de nouvelles solutions un certain
nombre de problmes rcurrents pour le diagnostic et lidentication des systmes mca-

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

niques, ainsi que pour la sparation de sources concurrentes [BBI+ 06]. Mathmatiquement,

Figure 3.1: Moyenne densemble [Bon04]


un signal est cyclostationnaire si lon trouve des priodicits dans certaines de ses statistiques. Chaque priode (ou cycle) peut tre considre comme la ralisation dun mme
processus alatoire. Pour cela, chaque ralisation doit dbuter une position angulaire
identique (mme position de larbre pour un moteur lectrique, mme dents en contact
pour les engrenages, . . . ). Si lon superpose ces ralisations, on pourra alors calculer la
moyenne densemble (cest--dire lamplitude moyenne pour un angle donn) comme le
montre la gure 3.1 inspire de la thse de F. Bonnardot [Bon04]. Cette moyenne densemble, permettra dextraire la partie priodique du signal ( lordre 1). Lorsque cette
dernire existe, le signal sera alors cyclostationnaire lordre 1. En pratique, on ne disposera souvent que dune seule ralisation et on sera conduit remplacer la moyenne
densemble par une moyenne de cycles (li un motif cyclique) appele moyenne synchrone.

3.2 De la stationnarit la cyclostationnarit

3.2

55

De la stationnarit la cyclostationnarit

On dit quun processus stochastique est stationnaire si ses caractristiques ne varient


pas au cours du temps. On dnit plusieurs types de stationnarit.

Stationnarit au sens strict


Un processus stochastique {x(t)}R , est stationnaire au sens strict si sa densit de pro-

babilit jointe px (x1 , . . . , xn ; t1 , . . . , tn ) est invariante par tout changement de lorigine de


temps, cest-a-dire :

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

px (x1 , . . . , xn ; t1 , . . . , tn ) = px (x1 , . . . , xn ; t1 + , . . . , tn + )

(3.1)

pour tout n , pour tout et pour tout vecteur temps {ti }i=1,...,n ; {xi }i=1,...,n tant une

ralisation. Il dcoule de (3.1) que tous les cumulants et les moments du processus sto-

chastique sont invariants par translation temporelle. Une condition moins stricte pour
{x(t)}R , est la stationnarit un ordre particulier, k, par exemple. Cette proprit est
obtenue si x(t) vrie (3.1) non pas pour tout n mais jusqu lordre k.

Stationnarit au sens large (ou de deuxime ordre)


Un processus alatoire est stationnaire au sens large si sa moyenne (moment dordre 1) est
constante, mx (t) = mx , et sa fonction dautocovariance (le cumulant dordre 2) Kx (t1 , t2 )
dpend uniquement de lcart = t1 t2 . Dans ce cas nous avons Kx (t1 , t2 ) = Kx ( ) ou

en dautre terme Kx (t, ) = Kx ( ).

Processus conjointement stationnaires


Deux processus sont conjointement stationnaires si :
1. chacun est stationnaire considr dune faon isole, et
2. leur corrlation croise Cxy (t1 , t2 ) dpend seulement de la dirence = t1 t2 :
Cxy (t1 , t2 ) = Cxy (t1 t2 ) = Cxy ( ).
On notera que dans ce cas, leur covariance croise dpend galement uniquement de
la dirence des instants de temps considrs.

56

Cyclostationnarit

3.2.1

Processus cyclostationnaire

Dans le cas o le processus x(t) nest pas stationnaire, sa densit de probabilit peut varier par translation temporelle, et ce de manire quelconque. Une classe trs particulire de
signaux non stationnaires est celle pour laquelle la densit de probabilit varie de manire
priodique. Formellement, un processus stochastique {x(t)}R , est appel cyclostation-

naire au sens strict de cycle T si sa densit de probabilit jointe px (x1 , . . . , xn ; t1 , . . . , tn )


est priodique en t de priode T , cest dire, si
px (x1 , . . . , xn ; t1 , . . . , tn ) = px (x1 , . . . , xn ; t1 + T, . . . , tn + T )

(3.2)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Le signal cyclostationnaire de base est celui qui est cyclostationnaire au premier ordre
(CS1), cest--dire dont le moment dordre 1 ou lesprance mx (t) est priodique de priode
T :

mx (t) = E{x(t)} = mx (t + T )

(3.3)

Ici, lesprance E{}, illustre par la gure 3.1, reprsente la moyenne statistique
densemble et ne doit pas tre confondue avec la notion de moyenne temporelle.
Un signal cyclostationnaire au second ordre (CS2), est celui dont les moments dordre
deux sont priodiques. En particulier, la fonction dautocorrelation Cx (t, ) dun tel signal
est une fonction priodique de priode T :

Cx (t, ) = E{x(t)x (t )} = Cx (t + T, + T )

(3.4)

o x (.) est le conjugu transpos de x(.).


Les signaux qui sont la fois CS1 et CS2 sont appels cyclostationnaires au sens-large.
Finalement, un signal cyclostationnaire lordre n (CSn) doit avoir tous ces moments
dordre n priodiques. En particulier, si tous les moments de tous les ordres sont priodiques, le signal est dit cyclostationnaire au sens-strict en consquence de lquation
(3.2).

57

3.3 Statistiques cycliques

3.3
3.3.1

Statistiques cycliques
Oprateur de moyennage cyclique

Lanalyse des signaux stationnaires se fonde sur la notion de moyenne temporelle qui
permet par exemple dextraire lamplitude moyenne dun signal (paramtre de position) et
sa valeur ecace (paramtre de dispersion). Selon le mme principe, lanalyse des signaux
cyclostationnaires repose sur la notion de moyenne cyclique. tant donn A un ensemble

de frquences , loprateur de moyennage cyclique P se dnit comme :

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

P{} =

P {}ej2t

(3.5)

1
ej2t dt est le coecient de Fourier la frquence . AppliT T T
que directement un signal x(t), la moyenne cyclique P{x(t)} consiste donc en extraire
o P {} = lim

lensemble de ses composantes priodiques, cest--dire son comportement dterministe.

Applique une forme quadratique du signal, elle permet dextraire les modulations cycliques qui animent sa composante alatoire.

3.3.2

A lordre 2

Les statistiques cycliques lordre 2 donnent les dnitions usuelles des corrlations
et des spectres dans le domaine cyclique [Gar85], [Gar93], [Cap92]. Lautocorrlation du
signal tant fonction des deux variables t, le temps, et , la distance temporelle entre les
deux variables dont on tudie le lien, on peut sintresser sa composition frquentielle
suivant chacune de ces deux variables. Ltude de la composition frquentielle selon la
variable fait apparatre les priodicits contenues dans le signal, tandis que ltude de
la composition frquentielle selon la variable t met en vidence la prsence de priodicits
sous-jacentes, telles que celles introduites par des phnomnes de modulation. La gure
3.2 reprsente ces direntes grandeurs et met en vidence les transformations qui les
lient.

La corrlation cyclique Cx ( ) du processus x(t) est dnie par la transforme de

Fourier selon t de la fonction de corrlation :

58

Cyclostationnarit

Cx (t, )
Transformation de Fourier f

Srie de Fourier t

Cx ( )

Wx (t, f )
Srie de Fourier t

Transformation de Fourier f

Sx (f )

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Figure 3.2: Relations entre les dirents espaces danalyse dun processus CSL.

Cx ( ) = Cx (, ) =

Cx (t, )e2jt dt

(3.6)

La variable est appele frquence cyclique, et comme Cx (t, ) est priodique en

t, la corrlation cyclique Cx ( ) est une distribution discrte relativement .

La corrlation spectrale Sx (f ) est dnie comme la double transforme de Fourier, en

t et en , de la fonction de corrlation :

Sx (f ) = Sx (, f ) =

Cx (t, )e2jt e2jf dtd


Cx (, )e2jf d

(3.7)
(3.8)

Par opposition la frquence cyclique , f est appele frquence spectrale ou


harmonique. La corrlation spectrale est une fonction a priori continue en f et est une
distribution en .

Passage en frquence spectrale


On calcule la transforme de Fourier par rapport seulement. On obtient une fonction de f , frquence spectrale, et du temps W (t, f ) = T F/ {Cx (t, )}. Cest une reprsentation temps-frquence du signal. Si le signal x(t) contient des priodicits, des raies

apparaissent selon f . Si ce signal est cyclostationnaire, cette fonction est priodique en t.

59

3.3 Statistiques cycliques

Dans le cas stationnaire, elle est constante par rapport t et gale la densit spectrale
de puissance : W (t, f ) = (f ).

Etude en frquence cyclique


On calcule la transforme de Fourier par rapport t seulement. La fonction qui en

rsulte Cx ( ) = T F/t {Cx (t, )} dpend de lespacement et de la frquence cyclique .

Les direntes fonctions de obtenues pour les direntes valeurs de sont les valeurs

de lautocorrlation cyclique du signal x(t). Celle-ci donne les direntes composantes de

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

lautocorrlation du signal qui peut scrire :

Cx ( )e2jt

Cx (t, ) =

(3.9)

les tant les frquences de cyclostationnarit du signal.


Les direntes valeurs de lautocorrlation cyclique du signal pour ses frquences de
cyclostationnarit sont donc les coecients de la dcomposition en srie de Fourier de
son autocorrlation qui est, pour un signal cyclostationnaire, priodique ou presque priodique.
Si cette autocorrlation cyclique nest non nulle que pour la valeur nulle de , lautocorrlation ne dpend pas de t et le signal est stationnaire.
Si lautocorrlation cyclique est non nulle pour des valeurs discrtes de , le signal est
cyclostationnaire.
Si les valeurs 1, 2, . . . de la frquence cyclique pour lesquelles, elle est non nulle sont
harmoniques dun mme fondamental, le signal est purement cyclostationnaire.
Si elle est non nulle quelle que soit la frquence cyclique, le signal est non-stationnaire
au sens large.

Remarque : La valeur de lautocorrlation cyclique obtenue pour la frquence cyclique


nulle est lauto corrlation du signal, cest--dire lautocorrlation de sa composante
stationnaire.

60

Cyclostationnarit

Etude du signal en frquences spectrale et cyclique


On calcule la transforme de Fourier par rapport aux deux variables. On obtient alors

la corrlation spectrale du signal Sx (f ) = T F/t, {Cx (t, )}, qui se comporte vis--vis de

la frquence cyclique de la mme faon que lautocorrlation cyclique.

Sa valeur pour la frquence cyclique nulle est la densit spectrale de puissance du


signal, et si elle est nulle pour toute autre valeur de la frquence cyclique, alors le signal
est stationnaire. Si elle est non nulle pour des valeurs discrtes de la frquence cyclique,
le signal est cyclostationnaire.
Les deux fonctions qui caractrisent le mieux les signaux cyclostationnaires sont donc
lautocorrlation cyclique et la corrlation spectrale. En eet, ce sont les deux paramtres

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

qui mettent en vidence la priodicit de lautocorrlation caractrisant la cyclostationnarit du signal. Par ailleurs on a vu quun signal cyclostationnaire comprend des composantes spectrales corrles. La corrlation spectrale est une mesure de ces liens entre
composantes frquentielles du signal, do son nom.

3.4

Structure des signaux vibratoires

Les signaux vibratoires relevs sur les systmes mcaniques en fonctionnement contiennent
linformation ncessaire relative ltat des composants de la machine. Lisolation de linformation relative chaque composant est un sujet trs important pour le diagnostic.
De manire traditionnelle, le traitement des signaux mcaniques fait appel aux outils
classiques tels que les indicateurs scalaires (valeur moyenne, valeur RMS, kurtosis) et vectoriels (densit spectrale de puissance) qui supposent implicitement que les phnomnes
tudis sont stationnaires. Cependant, la stationnarit est souvent plutt une hypothse
par dfaut quune hypothse de travail raliste. En eet, les signaux mcaniques ont une
structure complexe en raison des phnomnes volutifs qui les gnrent, et sont constitus
de direntes composantes :
une partie du signal provient des phnomnes cycliques se produisant dans le systme, comme la rotation des arbres, les chocs des engrnements, les mouvements
existants au sein dun roulement...,
une partie alatoire, due aux phnomnes parasites gnrs lors du fonctionnement

61

3.4 Structure des signaux vibratoires

dun systme.
Ces signaux ne sont pas globalement stationnaires et il savre quune partie de linformation quils vhiculent se situe justement dans cette non-stationnarit. En eet, ils
ne sont pas indpendants du temps mme si la vitesse de fonctionnement reste constante.
Cependant, lvolution des signaux vibratoires nest pas alatoire. Les vnements se reproduisent de manire cyclique et dune faon peu prs identique. Le terme
peu prs constitue la non-stationnarit ; il existe une similitude de la rponse vibratoire
dun cycle de fonctionnement lautre. Les paramtres statistiques des signaux varient
priodiquement, on a alors des signaux cyclostationnaires.
La cyclostationnarit permet den tirer pleinement parti dans le cas particulier o

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

elle provient de phnomnes cycliques ou rptitifs. Il est alors possible dadjoindre aux
indicateurs classiques une dimension supplmentaire qui traduit lvolution temporelle des
phnomnes en synchronisation avec la cinmatique de la machine ou, de manire duale,
une frquence cyclique qui traduit les jeux de modulation.
Les outils de diagnostic utiliss couramment nutilisent pas dindicateur de cyclostationnarit au sens propre. La plupart des procdures de diagnostic nglige la cyclostationnarit, en considrant le signal comme stationnaire. Cette approche est utilise dans
lanalyse spectrale, cepstrale et dans la combinaison de la transforme dHilbert et du
spectre.
Il a t montr dans [RAC01] quil existe une relation troite entre le spectre de puissance cyclique et le spectre denveloppe au carr. Cette relation est illustre par lquation
(3.10),
f2
f1

SXi (f )df

1
= lim
T T

T /2
T /2

|(t)|2 exp(j2i t)dt


x

(3.10)

o :
x(t) est obtenu par ltrage passe-bande du signal x(t) dans la bande frquentielle

[f1 ; f2 ] choisie autour dune haute frquence de rsonance o le rapport signal/bruit est
trs grand. Cette relation est vraie condition que i f2 f1 , qui est une condition
toujours satisfaite lorsquil sagit du traitement de roulement billes.

A noter que lestimation de la corrlation spectrale ncessite un certain nombre de


paramtrage et une charge de calcul importante. En pratique, il est prfrable destimer
la DSP de lenveloppe du signal qui est plus simple mettre en uvre.

62

Cyclostationnarit

Power Spectrum Magnitude (dB)

58.2
5

23.05

116.4

175

10

233.2

15
20
25
30
35

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

50

100
150
Frequency (Hz)

200

250

Figure 3.3: DSP de lenveloppe carr du signal vibratoire


Pour illustrer cela, nous traitons le signal vibratoire provenant de notre banc dessai
dcrit au chapitre 1 en prsence dun dfaut de bague externe de roulement et quand la
machine fonctionne 75% de charge. Nous calculons lenveloppe en dmodulant le signal
acclromtrique autour de 3 kHz avec une bande passante de 1 kHz. Le rsultat, ach
la gure 3.3, conrme la prsence de lanomalie = 58, 2 Hz. Il a t mentionn dans
[AR05], que la modulation 11, 5 Hz (la frquence de rotation/2) provient des uctuations
de la vitesse de larbre de rotation et donne des frquences discrtes i 11, 5 Hz.

3.5

Application aux signaux lectriques

Le signal de courant prsente un comportement non-stationnaire li au mode de fonctionnement de la machine et aux uctuations de la phase lectrique. Des travaux [BVT99],
[BK03], [Sal97] ont ainsi appliqu des techniques de reprsentation temps/frquence (transformation de Fourier court terme, dcomposition en ondelettes) dans le but didentier
les signatures des dfauts non plus uniquement dans le domaine frquentiel mais dans le
plan temps/frquence. Cependant, il nexiste pas dans la littrature des travaux qui exploitent clairement les caractristiques cyclostationnaires des signaux lectriques et il nous

3.6 Post-traitement des signaux : Re-chantillonnage cyclique des signaux


vibratoires et lectriques

63

a sembl intressant dadapter ces outils de traitement du signal au cas des signaux lectriques. Dans ce cadre, nous avons adapt le ltre de Wiener et nous lavons utilis pour
rduire, voire liminer, la dynamique du 50 Hz des courants lectriques [IEGZ06, IEGY06] ;
cela permet de mieux exploiter les frquences associes la partie mcanique et ouvre des
perspectives pour la dtection des dfauts mcaniques. La mthode dveloppe exploite
la cyclostationnarit lordre 1 des signaux lectriques (tension et courant). Aprs resynchronisation des signaux selon le cycle lectrique, les uctuations de frquences sont
ainsi compenses. Le ltre de Wiener estim par moyennage synchrone permet de faire ressortir la contribution purement lectrique du courant (contribution cohrente la tension

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

rseau) et dobtenir par dirence le rsidu li la charge (partie mcanique).

3.6

Post-traitement des signaux : Re-chantillonnage


cyclique des signaux vibratoires et lectriques

Lchantillonnage temporel des signaux est sensible aux uctuations de la vitesse mcanique de la machine ainsi que les uctuations du cycle lectrique lorsquelles existent. Il
se produit des variations dans le nombre dchantillons acquis par cycle. Les acquisitions
angulaires dont nous rappelons leurs mise en oeuvre technique, leurs avantages et leurs
inconvnients en annexe C sont peu courantes. Les dicults rencontres avec ces acquisitions nous ont amens dvelopper des algorithmes de re-chantillonnage angulaire
a posteriori. Ces algorithmes permettent destimer le signal chantillonn angulairement
partir dun signal chantillonn temporellement en exploitant un capteur de position,
voire aucun capteur dans certaines applications [Bon04].

3.6.1

chantillonnage angulaire a posteriori

Nous rappelons dans ce paragraphe une mthode gnrale dchantillonnage angulaire


a posteriori. Des lments seront ensuite modis an de passer en revue les divers algorithmes : du plus simple bas sur lutilisation du signal codeur, au plus labor ne ncessitant pas de codeur optique [EAGD02, BER+ 05]. Le fait que cette mthode fonctionne sans
besoin du codeur optique nous permet de ladapter pour la re-synchronisation des signaux

64

Cyclostationnarit

lectriques par rapport au cycle lectrique. Une autre mthode de re-synchronisation des
signaux lectriques sera prsente ultrieurement.
Information de position
p(n)

Estimation de la position de larbre


Vitesse
minimale

Acclration
x(n)

Filtre
anti-repliement

s (n)

Interpolation Acclration
x(n )
a (n )

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Rampe
(Incrment angulaire constant)
Figure 3.4: Re-chantillonnage angulaire a posteriori [Bon04]

La gure 3.4 montre le principe du re-chantillonnage angulaire a posteriori :


Outre le signal re-chantillonner x(n) (signal acclromtrique par exemple), un
signal p(n) contenant une information sur la position (le codeur optique par exemple)
est ncessaire. Ces deux signaux peuvent tre identiques si on estime la position partir
du signal acclromtrique. Il est important de noter que ces signaux sont pralablement
acquis temporellement. a (n ) est un incrment angulaire constant (rampe linaire) pour
des postions angulaires n .
Lestimation de la position est la partie essentielle et la plus complique, mis part
cette partie, toutes les autres tapes sont les mmes pour les algorithmes que nous allons
prsenter.

Estimation de la position et de la vitesse


Soit Te la priode dchantillonnage. La suite s (n) des positions de larbre correspondant aux chantillons x(n) est tout dabord estime laide de p(n). Cette tape va
changer selon la mthode de re-chantillonnage employe. Elle fera lobjet dun paragraphe
entier. La position estime ou phase s (n) (en radians) permet galement de calculer la

3.6 Post-traitement des signaux : Re-chantillonnage cyclique des signaux


vibratoires et lectriques

65

frquence instantane, cest--dire la vitesse de larbre laide de la relation :


frot (n) =

1 ds (t)
2 dt

(3.11)
t=nTe

O la notation |t=nTe signie valu en t = nTe . La drivation pouvant tre approxime


dans le domaine discret par des dirences.

Filtre anti-repliement
Le re-chantillonnage implique le respect des conditions de Nyquist. Malheureusement,
lintervalle de temps entre chaque chantillon nest pas constant. Le ltre anti-repliement

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

numrique est donc congur selon la plus basse frquence de rotation instantane ainsi
que le nombre dchantillons par tour dsir aprs re-chantillonnage spr. Le plus grand
intervalle de temps entre deux chantillons dans le domaine angulaire est donn par :

nmax =

1
spr. min[frot (n)]

(3.12)

Ds lors la frquence de Nyquist sera :

fN yquist =

1
2.nmax

(3.13)

Il faudra prendre garde ne pas dphaser le signal lors du ltrage en utilisant, de


prfrence, un ltre RIF symtrique (en compensant le retard pur) ou un ltre du type
forward-backward tel que la fonction "ltlt.m" dans matlab. Le principe du ltrage
forward-backward est de ltrer une premire fois le signal, de le retourner, de ltrer la
version retourne puis de le retourner une nouvelle fois (gure 3.5). Ce type de ltrage
nagit pas sur la phase mais lve au carr lamplitude du ltre associ. Par exemple, pour
z = ej la sortie devient X(ej )|H(ej )|2
Comme la frquence instantane est une estimation, la frquence de Nyquist est galement une estimation. Lutilisation dune marge de scurit doit alors tre envisage.
En pratique, il est possible de contourner cette tape en choisissant spr tel que pour
la frquence dchantillonnage fech : fN yquist >

fech
.
2

Dans ce cas, lintervalle entre deux

chantillons angulaires sera toujours infrieur ou gal lintervalle entre deux chantillons

66

Cyclostationnarit

X(z)

Filtrage
H(z)

X(z)H(z)

Retournement
y(n) = x(N n)

X(1/z)H(1/z)
Filtrage X(1/z)H(1/z)H(z)
H(z)

Retournement
y(n) = x(N n)

X(z)H(1/z)H(z)

Figure 3.5: Principe du ltrage "forward-backward"

temporels et le ltrage ne sera plus ncessaire. Si les uctuations de vitesse sont faibles,

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

la taille des signaux re-chantillonns est alors voisine de la taille des signaux temporels.

Interpolation
A laide de s (n), il est possible par interpolation, destimer le signal acclromtrique
pour des positions darbre correspondant un incrment angulaire constant a (n ) =
2
.n .
spr

La gure 3.6 illustre ce procd pour un chantillon donn.

Acclration
x(n)

x(n )

a (n )

s (n)
Phase

Figure 3.6: Interpolation

Des algorithmes dtaills de diverses mthodes dinterpolation se trouvent dans [PTVF07].

3.6 Post-traitement des signaux : Re-chantillonnage cyclique des signaux


vibratoires et lectriques

3.6.2

67

Estimation de la position

Utilisation du codeur ou du top tour


Des mthodes bases sur le codeur ou le top tour ont t dcrites et analyses dans
[FM97] (en utilisant des signaux synthtiques). Dans [Pot90], il est possible de trouver
une comparaison avec les anciennes mthodes et un exemple dapplication commerciale.
Le traitement seectue en deux tapes : acquisition des signaux (matriels) et traitement des donnes (logiciels). les signaux, y compris ceux mis par le codeur, sont acquis
dune manire temporelle. Tout dabord, le temps darrive de limpulsion issue du codeur est calcul en utilisant un dtecteur de front montant. La mthode la plus simple

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

consiste dtecter le passage dun seuil. Il est possible damliorer la prcision en prenant
en compte les chantillons suivants et prcdents an de raliser une interpolation. Il est
ncessaire dutiliser une frquence dchantillonnage leve vis vis de la bande passante
des signaux mcaniques pour dtecter avec prcision linstant de franchissement du seuil.
On sur-chantillonne donc les autres signaux. Une fois les impulsions dtectes, la position de larbre est estime. Soit le nombre dimpulsions par tour ppr fourni par le codeur
(ppr = 1 dans le cas dun top tour). Chaque instant dtect correspond un incrment
angulaire de =

2
.
ppr

Bien que linterpolation soit capable de fournir la phase nimporte quel instant, la
prcision est limite par le nombre de points par tour. En eet, si le signal tachymtrique est un top tour, on ne pourra pas obtenir une prcision suprieure au tour. La
vitesse estime lintrieur du tour sera donc une vitesse moyenne lisse. Il conviendra
donc de dterminer le nombre de points par tour selon la nesse de lanalyse choisie ou
des contraintes matrielles. Un re-chantillonnage au top tour permettra dobtenir des
signaux avec un nombre constant de points par tour, mais ne compensera pas les variations de vitesse lintrieur du tour. Ds lors, ces variations de vitesse non compenses
se retrouveront dans la contribution rsiduelle (cest--dire non priodique du signal).
Fort heureusement les uctuations de vitesse restent faibles (quelques pour mille voire
quelques pour cent), ds lors, la contribution rsiduelle engendre sera de faible nergie. Nanmoins, cette erreur deviendra de plus en plus prjudiciable pour des mthodes
de diagnostic travaillant en "hautes frquences" (relativement au signal tachymtrique)

68

Cyclostationnarit

puisque la reconstruction sera base sur un signal basse frquence dans le cas dun top
tour. Dans [FM97], il est conclu quen thorie laugmentation du nombre de points par
tour doit apporter une amlioration. Nanmoins, il na t trouv aucun test pour tayer
cet argument. Cela sexplique notamment par linertie de la machine qui limite les uctuations de vitesse haute frquence, en agissant comme un ltre passe bas. Cette limitation
rduit le nombre de points par tour minimal ncessaire pour obtenir de "bons rsultats".
Une mthode hybride a t propose dans [BMHM99] : K.M. Bossley propose dadjoindre la carte dacquisition un compteur rapide (cest--dire un trigger analogique). La
dtection du top tour ntant plus faite de manire logicielle mais matrielle, il nest donc
plus ncessaire de sur-chantillonner le signal. De plus, comme les mesures sont faites de

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

manire externe elles sont plus prcises.


Ces techniques ne ncessitent plus de chane dacquisition angulaire mais imposent
encore lutilisation dun codeur. Ce qui fait la dirence avec la mthode propose dans
[EAGD02] et plus tard dans [BER+ 05] et qui exploite linformation contenue dans le
signal acclromtrique. Cette mthode tait dveloppe pour des signaux dengrenages,
cela nous permet de lutiliser pour re-chantillonner angulairement les signaux vibratoires
et pour estimer la vitesse instantane qui reprsente une grandeur mcanique importante
pour le diagnostic.
Nous avons appliqu cette mthode pour re-chantillonner angulairement le signal
acclromtrique acquis sur le moteur asynchrone prsentant une dfaillance au niveau
du roulement qui soutient le rotor. Le signal vibratoire est re-chantillonn en utilisant
le codeur optique. Nous prsentons sur la gure 3.7 dirents cycles correspondant
la rotation du roulement slectionns avec un pas de 2n , n = 0, 1, . . . , 6. A noter que ces
dirents cycles correspondent une seule ralisation. On peut remarquer, par lallure des
dirents cycles et en exploitant la moyenne synchrone et la variance synchrone (traces
en haut de la gure 3.7), la prsence de sept vnements par tour. Ce rsultat nest pas
tonnant puisque le roulement dfectueux contient sept billes et ces chocs correspondent au
passage des billes sur la surface endommage du roulement. En revanche, nous suggrons
utiliser la variance synchrone pour suivre lvolution du dfaut et dterminer sa taille par
exploitation des largeurs des bosses. Laxe des abscisses correspond langle de rotation
r ; Un petit calcul montre que la position angulaire relative la surface dfectueuse vaut

3.6 Post-traitement des signaux : Re-chantillonnage cyclique des signaux


vibratoires et lectriques

69

0, 3 rd et par consquence la taille du dfaut vaut 0, 1 mm (le rayon de la bague externe


gale 20, 74 mm). Cest lune des perspectives de ce travail quon propose la tester sur
des roulements dmontables an de comparer toutes les grandeurs.
Reprsentation cyclique du signal vibratoire
6.28e+001

variance
synchrone
moyenne
synchrone

1.72e+000
2.75e+000
2.84e+000
1.28e+001

64

1.28e+001
1.31e+001

32

1.30e+001
1.08e+001

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

16

1.27e+001
1.28e+001

1.26e+001
1.43e+001

1.41e+001
1.40e+001

2
1
64 blocs
0

1.48e+001
1.37e+001
1.36e+001
500

1000
1500
2000
Nombre dchantillons par bloc

2500

Figure 3.7: Signal acclromtrique re-chantillonn

Dmodulation autour de la frquence dengrnement


Si le diagnostic de dfaut mcanique partir de la vitesse semble intressant, il peut
tre contraignant car il ncessite un capteur de vitesse. Dans les systmes mcaniques
tournant vitesse quasi-constante et prsentant un rducteur, lestimation de la vitesse
peut tre ralise partir de lengrnement. Nous pouvons utiliser pour cela un capteur
acclromtrique qui permet de mesurer cette frquence dengrnement et destimer par
dmodulation de frquence les uctuations de vitesse.
Modle Dengrenage
La frquence dengrenage est traite an de dterminer la position et la vitesse de
larbre. Cette mthode repose sur le modle prsent par McFadden dans [McF86] et

70

Cyclostationnarit

plus rcemment par Wang dans [Wan01] pour analyser leet des petites variations de la
vitesse.
M

x(n) =

Xm [1 + am (n)] cos [2mT f1 n + m + bm (n)]

(3.14)

m=0

O f1 est la frquence de rotation de larbre, T est le nombre de dents de la roue


prsente sur larbre dentre, T.f1 est la frquence dengrnement, m est le numro de
lharmonique de la frquence dengrnement (m = 1 pour le fondamental), Xm est lamplitude de lharmonique dordre m de frquence mT f1 , m est la phase initiale, am (n) et
bm (n) sont les fonctions de modulation damplitude et de phase dues aux variations de la

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

charge.
Ds lors, am (n) est compose de deux signaux priodiques selon la priode de rotation
de la roue menante 1/f1 et de la roue mene 1/f2 . Plus de dtails concernant les signaux
vibratoires sont rpertoris dans [ECG+ 01, Ran82]. Sans uctuation de vitesse, le spectre
(gure 3.8) dun tel signal est compos de :
Dun pic la frquence dengrnement fmesh = T f1 et ses harmoniques m fmesh ;

De bandes latrales : pics espacs de q f1 (q = 1, 2, 3, . . .) et p f2 (p = 1, 2, 3, . . .)


autour de la frquence dengrenage (et de ses harmoniques). Ces bandes latrales,

qui se manifestent en cas de dfaut, sont dues la modulation damplitude am (n)


du signal dengrnement par les roues.
x(n) est ensuite convolu avec la rponse de la structure mcanique. Daprs le modle,
la frquence de larbre f1 et donc sa position (ou phase) est contenue dans la version temporelle du signal. Il sera alors exploit an destimer la frquence instantane et dtecter
le dfaut de roulement.

Estimation de la vitesse
Il est ncessaire de remplacer f1 par f1 (n) dans (3.14) an de prendre en compte
les uctuations de vitesse. Chaque frquence note sans (n) sera maintenant considre
comme une frquence moyenne. bm (n), variable en fonction du temps, peut tre interprte
comme une uctuation de phase et sera incluse dans f1 (n). Le modle devient alors :

3.6 Post-traitement des signaux : Re-chantillonnage cyclique des signaux


vibratoires et lectriques

71

70
fmesh
60
Fo

Power Spectrum Magnitude (dB)

Fo
50
fmesh+f2

fmeshf2

40

fmesh+2f2

fmesh2f2

30
f1

20

10
f1

0
420

440

460

480

f1

f1

500
520
Frequency

540

560

580

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Figure 3.8: Spectre du signal acclromtrique autour de lengrenage

x(n) =

Xm [1 + am (n)] cos
m=0

(3.15)

2mT f1 (t)dt + m
0

t=nTe

Lide est disoler la frquence dengrnement (ou une de ses harmoniques) en utilisant
un ltre passe bande centr sur la frquence dengrnement. Le ltre extraira :
t

y(n) = Xm cos

(3.16)

2mT f1 (t)dt + m
0

t=nTe

Le signal analytique associ avec y(n) est utilis pour extraire linformation de vitesse :
t

Sa (n) = Xm exp

2jmT f1 (t)dt + m
0

t=nTe

, j 2 = 1

(3.17)

Ensuite, la phase du signal analytique est extraite :


t

(n) =

(3.18)

2mT f1 (t)dt + m
0

t=nTe

Pour estimer la phase instantane de larbre dentre (en dautre terme la position
angulaire en radian), il est ncessaire de diviser le signal par mT .

s (n) =

(n)
=
mT

2f1 (t)dt +
0

m
mT

(3.19)
t=nTe

72

Cyclostationnarit

Finalement la frquence instantane est obtenue par :

finst (n) =

1 ds (n)
2 dn

(3.20)

La phase instantane correspond la position angulaire de larbre dentre et la frquence instantane correspond la vitesse de larbre dentre.

3.6.3

Re-synchronisation des signaux lectriques

Nous avons voulu appliquer les statistiques cycliques sur les signaux lectriques, mais
nous avons remarqu que, dun cycle autre, nous avons un problme de drive des cycles

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

50 Hz.
La gure 3.9 reprsente une superposition de 1950 cycles lectriques acquis dune
manire temporelle sur une dure de 40 secondes. La frquence dchantillonnage est de
25, 6 kHz, --d nous avons 512 chantillons par cycle moyen du 50 Hz (25600/50). Chaque
tranche est constitue de 512 chantillons chacune et nous reprsentons le maximum de
chaque sinusode par une astrisque. Cela nous permet de visualiser une drive qui met
en vidence les uctuations de priode du signal lectrique.
Outre les uctuations lies au fonctionnement de la machine, il sajoute les uctuations
du secteur lectrique. EDF garantit que dans des conditions normales dexploitation, la
valeur moyenne de la frquence fondamentale est comprise dans lintervalle 50 Hz 1%.

Ces petites uctuations rendent lanalyse cyclique quasiment impossible si nous ntablis-

sons pas un moyen pour compenser ou viter ces uctuations. Do la ncessit dune
rfrence qui suit les uctuations lectriques et qui permet dchantillonner les signaux
courants et tensions dune manire synchrone. Cela est trs important pour supprimer
la partie dterministe qui masque souvent linformation et pose un vritable problme
dexploitation des signaux lectriques.
chantillonnage synchrone
Dun point de vue technologique, et en faisant le rapprochement avec le cas des signaux
mcaniques, lchantillonnage synchrone direct des signaux lectriques est envisageable
en remplaant le codeur optique ou le top tour par un gnrateur dhorloge PLL dont la

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Cycles

3.6 Post-traitement des signaux : Re-chantillonnage cyclique des signaux


vibratoires et lectriques

1900
1800
1700
1600
1500
1400
1300
1200
1100
1000
900
800
700
600
500
400
300
200
100
1
0

100

200
300
Number of Samples

400

73

500

Figure 3.9: Trac de 1950 cycles de lalimentation lectrique


frquence est proportionnelle la frquence du secteur et suit ces uctuations. Le principe
de cette mthode est prsent sur la gure 3.10. lappellation synchrone est relative au
cycle lectrique tandis que lchantillonnage angulaire depend de la position de larbre.
Le gnrateur de frquence est aliment dune des phases qui alimentent la machine,
il gnre un signal carr damplitude 0-5 volts et de frquence multiple de la frquence
dalimentation. Ce signal sera alors utilis comme horloge externe pour piloter la carte
dacquisition. Pour faire de lchantillonnage angulaire, nous utilisons lhorloge provenant
du codeur optique.
Un tel systme prsente des avantages importants :
il fait rellement une acquisition synchrone, cest la solution idale,
il nest pas ncessaire de sur-chantillonner les signaux pour des post-traitements
(on ne surdimensionnera donc pas la carte dacquisition).
Nanmoins, il prsente certains inconvnients :
Les contraintes sur lquipement rduisent le choix (horloge externe, ...). La majorit

74

Cyclostationnarit

Secteur

Codeur optique
Conditionnement

Ou

Signal vibratoire

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Acclromtres

Horloge dchantillonnage

Multiplicateur de frquence

Signaux lectriques
Carte dacquisition
Figure 3.10: chantillonnage synchrone
des chanes dacquisition utilisent une horloge interne et ne disposent pas toujours
dentre complmentaire permettant lutilisation dune horloge externe.
Les multiplicateurs de frquence narrivent pas suivre les uctuations rapides de
la frquence dalimentation notamment en prsence de commande lectronique.
Il arrive parfois que les trois phases lectriques ne uctuent pas de la mme manire, ou encore une phase uctue sans les autres ; par consquence, cela perturbe
lacquisition vu que lhorloge est lie la phase laquelle est branch le gnrateur
et du coup la synchronisation des signaux nest pas able.
Ce genre de problme amne dvelopper des algorithmes de re-chantillonnage a
posteriori. Ces algorithmes permettent de resynchroniser les signaux en temps dir.

Synchronisation par compensation du retard


Lobjectif est de synchroniser les dirents cycles lectriques par rapport une rfrence. A la n de ce processus, tous les cycles peuvent tre superposs. C--d que tous

3.6 Post-traitement des signaux : Re-chantillonnage cyclique des signaux


vibratoires et lectriques

75

les maximums de la gure 3.9, soient raligns. Dans ce cas, les dirents cycles sont
synchrones.
Le processus de synchronisation est le suivant : nous dcoupons le signal tension en
tranches correspondant des cycles et chaque tranche contient un nombre entier dchantillons, soit N. Dans notre cas N = 512 chantillons pour une frquence dchantillonnage
de 25, 6 kHz. Ensuite, nous estimons le dcalage, en nombre dchantillons, qui existe
entre le premier cycle, pris comme rfrence, et les autres cycles. Il existe direntes faons destimer le dcalage entre les sections telles que la corrlation, le passage par zro
et la dtection des maxima. Nous calculons la corrlation entre le cycle de rfrence et le
cycle recaler. Nous obtenons un signal de taille 2N 1 ensuite nous dtectons la position

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

du maximum de la corrlation, soit N . Le dcalage est donc N N . Si le deux cycles


sont dj synchrones, N vaut N et le dcalage r est nul.

Nous rappelons que le retard dans le domaine temporel est lquivalent dune rotation
de phase dans le domaine frquentiel que nous utilisons pour synchroniser les dirents
cycles.
Une fois que tous les cycles sont synchrones, nous reconstruisons le signal en mettant les tranches synchronises bout bout et nous appliquons une moyenne glissante
entre eux pour viter le problme de discontinuit. Le courant sera synchronis exactement de la mme manire que la tension mais en utilisant les valeurs des retards estims
entre les cycles de la tension ; Cela prsente lintrt de compenser les uctuations de la
frquence dalimentation indpendamment des uctuations de frquences causes par la
charge mcanique, [IEGZ06], [IEGY06].
Le rsultat de cette mthode est prsent par la gure 3.11 o sont superposs les diffrents cycles synchrones du signal courant. Nous remarquons par localisation des maxima
que les uctuations du 50 Hz sont compenses tandis que les uctuations causes par la
charge mcanique sont toujours prsentes. Ces dernires seront utilises pour diagnostiquer les dfauts mcaniques.

Synchronisation par interpolation


Il est possible par interpolation de corriger la phase du signal lectrique correspondant
un incrment angulaire constant a (n ) =

2
.n .
spr

spr correspond un nombre entier

76

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Cycles

Cyclostationnarit

1900
1800
1700
1600
1500
1400
1300
1200
1100
1000
900
800
700
600
500
400
300
200
100
1
0

100

200
300
Number of Samples

400

500

Figure 3.11: Trac de 1950 cycles du courant lectrique

dchantillons. Par soucis de ne pas perdre la signature des uctuations mcaniques, et


vu que la tension (par hypothse) ne contient que linformation lectrique, nous allons
corriger la phase du signal courant en re-chantillonnant ce signal par rapport la phase
de la tension. Cest la mme ide que prcdemment sauf que celle ci prsente lavantage
dtre insensible aux perturbations mcaniques et permet de se synchroniser suivant le 50
Hz ou lune de ses harmoniques.
Tous les paramtres sont maintenant connus pour lancer le processus de synchronisation. Nous choisissons de dmoduler autour du 150 Hz, cela permet de se synchroniser
trois fois par cycle de 50 Hz et dtre ainsi plus prcis. On rappelle que les signaux temporels ont t chantillonns 25600 Hz, ce qui fait 25600/150 = 170.667 chantillons
par cycle du 150 Hz. Cela veut dire que les cycles ne peuvent pas tre superposs vu
que nous navons pas un nombre entier dchantillons par cycle. En synchronisant, et par
interpolation (spline), nous pouvons xer un nombre dchantillons entier pour envisager
lanalyse synchrone.

3.6 Post-traitement des signaux : Re-chantillonnage cyclique des signaux


vibratoires et lectriques

77

Reprenons les signaux traits dans la section 3.6.3 ; nous synchronisons ces signaux
par rapport la phase instantane de 150 Hz et nous choisissons davoir 170 chantillons
par cycle du 150 Hz. Cela veut dire que nous aurons 510 chantillons par cycle du 50 Hz
au lieu de 512 obtenu par chantillonnage temporel.

8
4
2
1

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

16

32

64 128 256 512

m.sync.

500

1000
1500
Echantillons

2000

1.51
1.51
1.52
1.52
1.51
1.50
1.51
1.51
1.51
1.51
1.51
1.51
1.50
1.50
1.50
1.49
1.50
1.50
1.51
1.51
1.50
1.51
2500

Figure 3.12: Signal courant re-synchronis


Le courant synchronis est reprsent par la gure 3.12. Nous superposons 512 blocs
dont chacun correspond 5 cycles du 50 Hz. Le dernier bloc est la moyenne synchrone
(la moyenne de tous les blocs), elle a la mme allure que les autres blocs et varie entre
un minimum de 1, 51 ampre et un maximum de 1, 51 ampre. Le signal rsiduel (gure

3.13) est obtenu par soustraction de la moyenne synchrone des autres blocs. En eet

cette action rduit la contribution lectrique et permet de mieux extraire linformation


mcanique. La gure 3.14 prsente la DSP du signal rsiduel , il apparat une rduction
importante de la dynamique du 50 Hz et des ses harmoniques. En plus, linformation lie
au dfaut de roulement est bien prsente 112, 8 (50 + 62, 85) et 175, 9 (50 + 2 62, 85)

Hz (voir paragraphe 1.4 pour la cinmatique). Le plus important est que nous mettons

en vidence lapparition des frquences, masques auparavant par la forte dynamique du


50 Hz. Par exemple et en agrandissant la gure 3.14 autour du 50 Hz, nous dtectons une
modulation 50 1, 17 Hz qui napparaissait pas sur le spectre du courant reprsent

78

Cyclostationnarit

0.06

0.04

Amplitude (A)

0.02

0.02

0.04

10
Temps (s)

15

20

Figure 3.13: Signal rsiduel


0

48.83

51.17

5
10
15
20

25

5
Power Spectrum Magnitude (dB)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

0.06

30
35

10

30

40

50

15
112.8
20

175.9

25
30
35
40
45
50

50

100
Frequency (Hz)

150

200

Figure 3.14: DSP du signal rsiduel

60

70

3.7 Conclusion

79

par la gure 4.3. En eet, cette modulation est la signature du glissement donn par
lexpression fs (1 2g). Cela veut dire que nous avons un glissement moyen de 1, 17% qui

correspond bien une vitesse moyenne du rotor gale 24, 7Hz. Ce rsultat sera amlior
par lutilisation du ltre de Wiener que nous abordons au chapitre 5.

3.7

Conclusion

Nous avons rappel, dans ce chapitre, les bases thoriques de la cyclostationnarit et


nous avons prsent quelques outils statistiques qui caractrisent les signaux cyclostationnaires. Lanalyse des signaux lectriques des machines tournantes a t principalement
dveloppe dans le cas stationnaire. Lintroduction de mthodes dtude adaptes aux si-

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

gnaux cyclostationnaires et proposes pour lanalyse de signaux vibratoires a t tendue


aux signaux lectriques.
Certaines analyses cycliques ne peuvent pas tre pratiques si la priode cyclique nest
pas constante. Nous avons rappel le principe de lchantillonnage angulaire appliqu
principalement aux signaux mcaniques et nous avons adapt et dvelopp certains outils
pour synchroniser les signaux lectriques.
Il savre intressant dadapter les outils de traitement du signal aux cas des signaux
lectriques surtout quils prsentent naturellement une cyclostationnarit dans leurs caractristiques statistiques (frquence rseau). Dans le chapitre 5, nous allons adapter le
ltre de Wiener au cas des signaux cyclostationnaires et nous prsentons une application
sur les signaux lectriques.

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Chapitre 4
Exploitation de la vitesse instantane

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

et du facteur de puissance instantan


Ltude thorique des eets des dfauts mcaniques sur le courant lectrique et les
rsultats des simulations prsents au chapitre 2, nous ouvrent de nouvelles voies de
diagnostics des dfauts bases sur lexploitation de la vitesse et de la phase instantanes
des signaux.
Lanalyse spectrale par transforme de Fourier ou la densit spectrale de puissance
trouve son utilit comme un premier outil danalyse simple et rapide. Cependant, dans
le cas des signaux non stationnaires, une analyse spectrale classique ne pourra pas tre
utilise pour distinguer les deux phnomnes de modulation damplitude et de modulation
de phase. Ceci est d au fait que la modulation de phase correspond une frquence
variant dans le temps. Ce signal est ainsi non stationnaire. La DSP eectue un moyennage
frquentiel du signal. Elle permet donc une description de la rpartition de puissance dans
le domaine frquentiel, mais il est impossible de localiser la rpartition de puissance en
temps. Cest le cas inverse pour une reprsentation temporelle du signal : elle permet une
localisation temporelle du signal, mais ne fait pas apparatre sa rpartition frquentielle.
Les mthodes de type temps-frquence sont des reprsentations dun signal qui permettent
une description de la rpartition nergtique en temps et en frquence. Ces mthodes sont
adaptes au traitement des signaux non stationnaires.
Dans la suite, nous prsentons dirents moyens destimation de la frquence instantane. Nous prsentons aussi une nouvelle mthode de dtection de dfaut mcanique

82

Exploitation de la vitesse instantane et du facteur de puissance instantan

partir de la phase instantane du courant lectrique et nous discutons de son utilit dans
le contexte de notre tude.

4.1

Frquence Instantane

4.1.1

Dnition

La frquence instantane est une caractristique importante du signal qui est prsente dans de nombreux domaines. Cest un concept intimement li lanalyse en temps-

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

frquence, o il peut tre obtenu partir dune distribution temps-frquence (DTF). La


frquence dun signal est en gnral une quantit qui est dnie indpendamment du
temps. Nanmoins, dans le cas de signaux non-stationnaires, lintroduction de la notion
de frquence instantane peut savrer utile pour lanalyse. Physiquement, il est important de noter que le signal analys doit tre imprativement un signal mono-composante
spectrale ; dans le cas des signaux multi-composantes, le concept de la FI nest plus valide [LT97]. Deux dnitions de base sont proposes dans la littrature pour calculer la
frquence instantane, la premire base sur la reprsentation temps-frquence du signal
tudi, et lautre, que nous allons utiliser, est dni comme tant la drive de la phase
du signal analytique associ au signal tudi. La frquence instantane fi (t) dun signal
analytique z(t) = a(t) ej(t) contenant une seule composante est dnie comme tant la
drive de sa phase :

fi (t) =

1 d(t)
2 dt

(4.1)

Le signal analytique z(t) est un signal complexe contenant les mmes informations que le
signal rel x(t). Contrairement au signal rel, le signal complexe contient uniquement les
frquences positives. Il est construit partir du signal rel en utilisant la transforme de
Hilbert symbolise par loprateur H (Annexe B) :

z(t) = x(t) + jH[x(t)]


avec :

(4.2)

83

4.1 Frquence Instantane

H(t) =

4.1.2

x(t )
d

(4.3)

Algorithme de traitement

Deux moyens techniques destimation de la frquence instantane de rotation ont t


abords au chapitre 3. Nous avons vu quil est possible, soit en utilisant le codeur optique soit le signal acclromtrique, destimer la phase instantane et par consquent la
frquence instantane. Nous dcrivons ici lalgorithme de traitement utilis dans le deux
cas. La mthode utilise procde en 5 tapes :
Filtrage passe bande autour dune frquence dintrt : la frquence dengrenage (ou

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

lune des ses harmoniques) si nous utilisons le signal vibratoire, soit autour de la
frquence fondamentale du codeur optique si nous estimons la vitesse partir du
codeur optique,
Calcul du signal analytique du signal ltr,
Calcul de la phase du signal analytique,
Calcul de la frquence instantane,
Calcul de la densit spectrale de puissance de la frquence instantane.

4.1.3

Dtection du dfaut en utilisant la frquence instantane


mcanique

Le dfaut rsulte dune dgradation naturel de bague externe du roulement qui soutient
le rotor du cot du rducteur. Ce dfaut apparat chaque passage des billes sur la surface
dfectueuse. Il produit des chocs qui perturbent le couple et la vitesse de la machine. Do
lintrt de traiter le signal vitesse pour dtecter ce type de dfauts.
Le signal codeur optique est chantillonn une frquence de 102400 Hz. Ce signal
est ltr dans la bande passante 16000 - 34000 Hz autour de sa frquence fondamentale.
La gure 4.1 reprsente la densit spectrale de puissance de la vitesse instantane estime
laide du codeur optique. Les plus fortes composantes dans ce spectre sont lies la
frquence de rotation 24, 71 Hz et ses harmoniques. La signature du dfaut de bague
externe est localise 62, 89 Hz avec ses harmoniques, mais avec des niveaux damplitudes

84

Exploitation de la vitesse instantane et du facteur de puissance instantan

20
Fex=
62.89Hz
3*f1 4*f1
2*f1

f1=24.7Hz

15

Power Spectrum Magnitude (dB)

10

5*f1

6*f1

7*f1

8*f1

9*f1 10*f1

5
0

2*Fex

3*Fex

4*Fex

10
15
20
25
30
35

50

100
150
Frquence (Hz)

200

250

moins importants que pour la frquence de rotation.


95
24.71

62.89

90

Power Spectrum Magnitude (dB)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Figure 4.1: DSP de la frquence instantane estime partir du codeur optique.

85
125.8

188.7

251.6

80

75

70

65
0

50

100
150
Frequency (Hz)

200

250

Figure 4.2: DSP de la frquence instantane estime partir du signal acclromtrique.


Ce nest pas le cas de la gure 4.2 qui reprsente la DSP de la frquence instantane
estime partir du signal vibratoire par une dmodulation de frquence autour de la
frquence dengrenage 494 Hz. Ce spectre montre un peigne des raies 62, 9 Hz et ses
harmoniques correspondant la signature du dfaut de bague externe. Nous pouvons
remarquer que la vitesse instantane estime partir du signal vibratoire favorise les
informations relatives aux dfauts mcaniques, linformation de la vitesse est prsente mais

85

4.2 Exploitation des signaux lectriques

plus dicilement exploitable. La vitesse instantane estime partir du codeur optique


porte de plus amples informations sur la rotation de la machine, ce qui est normale, on
retrouve cependant les dfauts mcaniques dans les raies frquentielles sous-jacentes.
Ces rsultats prouvent que, exprimentalement, lincidence des dfauts agit immdiatement sur le couple et la vitesse de la machine avec des perturbations priodiques relevant
de la signature du dfaut.

4.2
4.2.1

Exploitation des signaux lectriques


Problmatique

dynamiques prsentent dans le spectre du courant (gure 4.3) se produisent la frquence


dalimentation lectrique et ses harmoniques.
50
50 Hz

40
Power Spectrum Magnitude (dB)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Leet des dfauts naissants est trs minime sur le courant lectrique. Les plus grandes

30
20
10
175.8 Hz
0
112.9 Hz
10
20
30
40
50

20

40

60

80
100
Frequency (Hz)

120

140

160

180

Figure 4.3: DSP du courant dune phase statorique.


Comme nous le remarquons sur ce spectre, les composantes frquentielles lies au dfaut de roulement sont relativement petites si nous les comparons aux autres composantes
frquentielles du spectre. Elles sont masques par le bruit et leur dtection nest pas vidente. La gure 4.3 montre une grande dirence entre les amplitudes des composantes
frquentielles 50 Hz et celle 50 + 62, 9 = 112, 9 Hz (62, 9 Hz correspond la signature

86

Exploitation de la vitesse instantane et du facteur de puissance instantan

du dfaut de bague externe) gale 78 dB. La dtection de ces composantes de dfaut de


roulement dans le spectre du courant est un problme non vident. Nous avons discut de
ce problme dans [BIGB08], [IEGY06], [IEGZ06] et nous avons utilis le ltre de Wiener
pour rduire la dynamique du 50 Hz par rapport aux composantes frquentielles associes
aux dfauts de roulement et la charge mcanique. Nous reviendrons sur ce sujet en dtail
dans le chapitre 5.
Une analyse spectrale du courant nest pas aise pour dtecter le dfaut de roulement.
En eet, nous devons supprimer les composants lectriques pour faciliter la dtection de
dfauts et permettre une meilleure exploitation du signal. Nous allons en outre mettre en
place une nouvelle mthode base sur le facteur de puissance instantane qui extrait les

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

informations mcaniques par des mesures lectriques.

4.2.2

Estimation de la frquence instantane lectrique

Leet dun dfaut de roulement sur le courant statorique a t tudi au chapitre 2.


Nous avons montr quun tel dfaut gnre des oscillations dans le couple et la vitesse
de rotation de la machine qui se retent sur le courant statorique sous forme dune
modulation de phase et ces modulations peuvent tre dtectes par exploitation de la
frquence instantane du courant [IGEB08c].
En utilisant le mme algorithme dcrit prcdemment mais en dmodulant autour du
50 Hz, nous obtenons les rsultats suivants :
La gure 4.4 reprsente lvolution temporelle de la frquence instantane du courant
statorique. Elle uctue autour dune valeur moyenne gale 49, 97 Hz sans avoir la possibilit de dterminer lorigine de ces uctuations. Tandis que la reprsentation spectrale par
la gure 4.5 montre des composantes frquentielles relevant du dfaut de bague externe
localises 62, 89 Hz, nous pouvons galement dtecter la vitesse de larbre 24, 7 Hz.
Il existe aussi dautres frquences lies la cinmatique de la machine (voir paragraphe
1.4). Ces rsultats soutiennent les tudes thoriques du chapitre 2 savoir que les dfauts
mcaniques et plus particulirement les dfauts du roulement induisent une modulation
de phase sur le courant lectrique qui peut tre dtecte par exploitation de la frquence
instantane.

87

4.2 Exploitation des signaux lectriques

Instantaneous Frequency
51
50.8
50.6

Speed(Hz)

50.4
50.2
50
49.8
49.6
49.4
49.2

10

20

30

40
50
Time(s)

60

70

80

90

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Figure 4.4: Reprsentation temporelle de la frquence instantane.

50

Power Spectrum Magnitude (dB)

40

Frquences lies la cinmatique

30
20
10
0
10
Vitesse de rotation
24.7 Hz
20
30

Signature du dfaut de roulement


62.89 Hz
0

10

20

30

40
50
Frequency (Hz)

60

70

80

90

Figure 4.5: DSP de la frquence instantane du courant.

4.2.3

Mthode directe destimation du facteur de puissance instantan (FPI)

Dans une machine asynchrone triphase fonctionnant en rgime sain, la tension de


ligne Va est en avance de phase de par rapport au courant Ia , et cos est le facteur
de puissance. En plus, la machine est alimente par une source de tension triphase et
quilibre, cela impose que la tension Vb soit en retard de phase de 2/3 par rapport

88

Exploitation de la vitesse instantane et du facteur de puissance instantan

Va et en avance de 2/3 par rapport Vc . Le mme raisonnement est suivi pour les trois
courants de phases statoriques.
Va (t) = Um cos(s t)

(4.4)

Vb (t) = Um cos(s t 2/3)

(4.5)

Vc (t) = Um cos(s t + 2/3)

(4.6)

Ia (t) = Im cos(s t )

(4.7)

Ib (t) = Im cos(s t 2/3)

(4.8)

Ic (t) = Im cos(s t + 2/3)

(4.9)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

avec Um , Im et s sont respectivement la tension maximale, le courant maximal et la


pulsation de lalimentation lectrique.
Les oscillations du couple impliquent des variations dans le facteur de puissance, et
nous dnissons dans ce cas le facteur de puissance instantan cos (t), le dphasage
sera remplac par (t) dans les quations (4.7)-(4.9). Le but maintenant est destimer la
variable (t) an de relever linformation lie au dfaut de roulement [IEGB08].
Dans un premier temps nous avons procder comme suit :
1. Estimation du signal analytique IZ
2. Multiplication du signal analytique par exp(s t) ; Cest une dmodulation pour li-

miner la frquence dalimentation lectrique. Nous obtenons le signal Im exp(j(t))

3. Estimation de la phase pour extraire (t)

La frquence de lalimentation lectrique nest pas constante et nous avons remarqu


quil y a des lgres uctuations autour du 50 Hz ( 3.6.3). Cela introduit des erreurs
lorsquon multiplie par exp(s t). En ralit la pulsation lectrique du courant et de la
tension est gale s s .

Les quations (4.4) et (4.7) seront rcrites sous la forme :


Va (t) = Um cos [(s s )t]

(4.10)

Ia (t) = Im cos [(s s )t (t)]

(4.11)

89

4.3 Rsultats exprimentaux

Comme les uctuations s sont alatoires, nous avons modi la mthode dcrite
ci-dessus en introduisant lutilisation conjointe du courant et de la tension.
Les signaux analytiques du courant et de la tension sont de la forme :
VZ (t) = Um exp [(s s )t]

(4.12)

IZ (t) = Im exp [(s s )t (t)]

(4.13)

En estimant les phases puis, par soustraction, nous pouvons extraire seulement (t) (4.14)

V (t) = (s s )t

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

I (t) = (s s )t (t)

(4.14)

= (t) = V (t) I (t)

Figure 4.6: Estimateur du facteur de puissance instantan.


La gure 4.6 rsume toutes les tapes, nous prsentons lapplication sur les signaux
rels dans la section suivante.

4.3

Rsultats exprimentaux

La gure 4.3 montre que la dtection des dfauts du roulement par exploitation directe
du spectre du courant nest pas vidente. Ce qui nous pousse laborer des nouvelles
mthodes qui permettent une meilleure dtermination des dfauts. Ceci est possible si nous
exploitons le facteur de puissance instantan (FPI) ainsi que la puissance instantane (PI)

90

Exploitation de la vitesse instantane et du facteur de puissance instantan

parce que, thoriquement, nous ne retrouvons pas les composantes lies la contribution
lectrique et en particulier la pulsation lectrique. Le FPI est calcul dans les 2 cas : tat
sain et tat dfectueux (dfaut de bague externe du roulement). La gure 4.7 montre
lvolution temporel du dphasage entre le courant et la tension en prsence du dfaut.
Ce signal uctue autour dune valeur moyenne de 0.6368 rd et les uctuations varient
entre 0, 6779 rd et 0, 5963 rd. Cela signie que le FPI varie entre 0, 7789 et 0, 8274 avec
une valeur moyenne de 0, 804. Lanalyse spectrale du FPI reprsente mieux le contenu de

0.68
0.67

Angle (rd)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

0.66
0.65
0.64
0.63
0.62
0.61
1

1.2

1.4

1.6

1.8

Temps (s)

Figure 4.7: Dphasage courant-tension.

ce signal et nous localisons le dfaut de bague externe 62, 89 Hz comme indiqu sur la
gure 4.8. Les rsultats sont analyss par la densit spectrale de puissance ; la ligne en
trait (couleur rouge) correspond au cas dfectueux et on note clairement la prsence du
dfaut 62, 89 Hz alors que cette composante ne se manifeste pas dans le cas sain. Nous
pouvons aussi dtecter les harmoniques du dfaut comme cest montr sur la gure 4.9.
Lapparition dune raie spectrale 24, 61 Hz correspondant la vitesse de larbre du rotor
peut tre explique par le fait que les uctuations du couple impliquent des uctuations
de vitesse.
Pour valuer les performances de cette mthode, nous la comparons avec la puissance
instantane. La relation entre la puissance lectrique et le couple lectromagntique est

91

4.3 Rsultats exprimentaux

20
Outer raceway faut
Fault free

10
Power Spectrum Magnitude (dB)

24.61Hz

0
62.89Hz

10
20
30
40
50
60

20

40
60
Frequency (Hz)

80

100

20
10
24.61Hz

Power Spectrum Magnitude (dB)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Figure 4.8: DSP du FPI : - - - Dfaut de roulement et Sans dfaut.

0
62.89Hz

10

125.8Hz

20

188.6Hz

30
40
50
60

50

100
Frequency (Hz)

150

200

Figure 4.9: DSP du facteur de puissance instantan.


donne par la relation suivante :
Pabc = Tem s /p

(4.15)

avec : s , la pulsation du courant et p est le nombre de paire de ples.


Le rapport s /p est constant, donc les uctuations de couple apparaissent directement
sur la puissance instantane. Pour mettre en valeur ces uctuations, nous traiterons dans

92

Exploitation de la vitesse instantane et du facteur de puissance instantan

la suite la puissance instantane et nous rappelons tout dabord la mthode de calcul


fonde sur la mesure des courants et tensions de trois phases statoriques. Les tensions
phase-phase sont calculs par :
Uab = Va Vb

(4.16)

Ucb = Vc Vb

(4.17)

Les puissances instantanes partielles Pab et Pcb sont calcules en multipliant Uab par

Pab = Uab Ia

(4.18)

Pcb = Ucb Ic

(4.19)

60
24.61Hz

Power Spectrum Magnitude (dB)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Ia et Ucb par Ic :

50
125.8Hz
62.89Hz

40
188.6Hz

30

20

10
0

50

100
Frequency (Hz)

150

200

Figure 4.10: DSP de la puissance instantane.

Finalement la puissance instantane totale Pabc est calcule en additionnant le deux


puissances partielles :
Pabc = Pab + Pcb

(4.20)

93

4.4 Conclusion

En prsence dun dfaut, les oscillations du couple impliquent des variations dans le
facteur de puissance et dans ce cas sera remplace par (t) = osc t + 0 , o osc est la
pulsation du dfaut.
Finalement, la puissance instantane sera :
3
Pabc (t) = Um Im cos((t))
2

(4.21)

Lquation (4.21) souligne ltroite relation entre lPI et lFPI, cela justie la grande
ressemblance dans leurs spectres de puissance (gures 4.9 & 4.10) lexception dun
facteur de gain gale 20 log( 3 Um Im ).
2

Lutilisation de lFPI est plus avantageuse que lPI. Nous pouvons citer les points

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

suivants :
LFPI se calcul partir dune seule phase statorique,
Le calcul de lPI ncessite lacquisition de trois courant et trois tensions et cela demande plus dquipements (pinces amprmtriques, sondes direntielles, cbles,...)
et un systme dacquisition avec 6 voies au moins.

4.4

Conclusion

Bien que lanalyse spectrale classique soit un outil incontournable du traitement des
signaux harmoniques et/ou stationnaires, elles repose cependant sur un concept de frquence qui est exclusif de toute volution temporelle, ne permettant pas de donner commodment un sens la notion pourtant intuitive de frquence instantane. Do la ncessit
de chercher les mthodes temps-frquences et les direntes techniques destimation de
la frquence instantane. La vitesse instantane a t calcule par des algorithmes qui
sadaptent suivant la nature des capteurs et la nature des signaux pour arriver extraire
linformation utile concernant le dfaut de roulement. Nous avons ensuite tudi les signaux lectriques et mcaniques de la machine asynchrone dans le domaine frquentiel en
utilisant principalement le priodogramme. Cette approche nous a permis didentier les
signatures frquentielles causes par les uctuations de couple. Nous avons introduit une
nouvelle mthode de diagnostic base sur lexploitation du facteur de puissance instantan qui permet destimer directement les modulations de phase et permet une meilleure

94

Exploitation de la vitesse instantane et du facteur de puissance instantan

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

detection des dfauts de roulement et des oscillations du couple.

Chapitre 5
Correlospectre

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Le signal courant lectrique peut tre vu comme un signal utile, perturb par un signal
bruit dorigine mcanique ou dautre bruits de mesures. Dans ce cas de gure, les mthodes
de rduction de bruit tel que le ltre de Wiener [Wie50] peuvent apporter des solutions
pour dtecter des dfauts mcaniques. On supposera que les signaux lectriques sont
dcorrls de la rotation du rotor donc de tout vnement mcanique li la rotation. Ce
qui peut tre vri dans le cas dune machine asynchrone. Cette proprit est importante
pour lestimation du ltre de Wiener dont lhypothse de base est que le signal utile doit
tre dcorrl du bruit.

5.1
5.1.1

La rduction du bruit
Introduction

Les mthodes de rduction de bruit sont des outils attrayants pour rduire le bruit en
exploitant les connaissances a priori. Dans ce concept, le bruit est dnie comme tout type
de perturbation indsirable, quil soit dorigine lectrique, acoustique, vibratoire, ou de
toute autre origine. Les algorithmes de rduction du bruit impliquent habituellement un
systme numrique qui annule le bruit primaire bas sur le principe de la superposition ;
spciquement, un bruit estim damplitude gale et de mme phase (ou en opposition)
est gnr et soustrait (ou ajout) au bruit primaire, ainsi ayant pour rsultat lannulation
des deux bruits. La gure 5.1 montre un systme typique de rduction du bruit. Dans ce

96

Correlospectre

systme, une observation bruite y(n) enregistre par un premier capteur inclut une partie
signal x(n) et du bruit b1 (n). Un deuxime capteur plac dans le champ de bruit capte
le signal b2 (n). Alors, par traitement numrique du signal, on gnre une estimation du
bruit primaire
b(n). Aprs soustraction, le signal dsir x(n) est rcupr. Normalement,

le bruit mesur par le deuxime capteur a la mme source que le bruit primaire, ou au
moins ils devraient tre corrls.

Observation

y(n) = x(n) + b1 (n)

Signal x(n)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

b(n)
Source du bruit

b2 (n)

Hw

Figure 5.1: Modle de rduction du bruit en utilisant deux capteurs

5.1.2

Filtrage de Wiener

On cherche construire un systme linaire invariant en temps permettant dextraire


au mieux le signal du bruit en rendant maximal le rapport signal sur bruit. On dispose
du signal dobservation y(t), quon va ltrer pour rendre maximal le rapport signal sur
bruit. Le ltre quon va appliquer est le ltre de Wiener.
On suppose que x(t) est alatoire de moyenne nulle E[x(t)] = 0. De fonction de corrlation Cxx ( ) = E[x(t)x (t )] et de densit spectrale de puissance Sxx () = T F [Cxx ( )].
Appliquons x(t) lentre dun ltre Hw , ltre de Wiener de gain complexe Hw ().
La sortie du ltre de Wiener est x(t). Cette sortie doit tre la plus proche possible

de x(t) en moyenne quadratique. On doit donc dterminer le ltre de manire ce que


J = E |x(t) x(t)|2 soit minimum [Wie50], [ML96].

En dveloppant on obtient

J = Cxx (0) + Cxx (0) Cx (0) Cxx (0)

(5.1)

97

5.1 La rduction du bruit

Soit en frquence et en tenant compte des relations du ltrage et du fait que :


+

Cxy (0) =

Sxy ()d

=
=

[Sxx () + Sxx () Sx () Sxx ()] d

H
Sxx () + |Hw ()|2 Syy () Hw ()Sxy () Hw ()Syx () d

(5.2)

En minimisant lintgrale pour tout , on obtient le gain complexe du ltre de Wiener :

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Hw () =

Sxy ()
Syy ()

(5.3)

Considrons le cas dun signal x(t) et dun bruit b(t) dcorrls alors :

Sxy () = Sxx ()
Et

Syy () = Sxx () + Sbb ()


Soit :
Hw () =

Sxx ()
Sxx () + Sbb ()

(5.4)

Pour un bruit blanc, Sbb () = N0 , nous obtenons donc :

Hw () =

1
1+

N0
Sxx ()

(5.5)

En conclusion, nous avons :


Hw () 1 si Sxx () > Sbb () de manire conserver sans dformation les composantes spectrales du signal peu bruites.

Hw () 0 quand Sxx () < Sbb () de manire minimiser la contribution du bruit.

98

Correlospectre

5.2
5.2.1

Application aux signaux lectriques


Position du problme

Lutilisation conjointe de la tension et du courant peut nous permettre dliminer en


grande partie la composante du 50 Hz en utilisant les techniques de rduction de bruit
tel que le spectroltre [ML96], [Hay96]. Nous exploitons de plus la cyclostationnarit
des signaux lectriques pour lestimation du ltre [IEGZ06] ce qui permet dtre plus
performant au niveau des rsultats. Pour cela, le courant et la tension sont re-synchroniss
par rapport au cycle lectrique comme nous lavons prsent au paragraphe 3.6.3. La

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

tension est prise comme rfrence et nous construisons le ltre de Wiener qui va nous
permettre destimer le courant lectrique corrl la tension. Ce courant estim ne porte
pas linformation mcanique qui est dcorrle du signal lectrique dalimentation. Il sera
par la suite soustrait du courant mesur an dattnuer le 50 Hz et ses harmoniques ; le
signal ainsi obtenu est un signal rsiduel dont les contributions dorigine mcanique ont
t renforces par rduction du 50 Hz et de ses harmoniques.

5.2.2

Modle lectrique simpli de la machine asynchrone

Le moteur asynchrone peut tre en partie modlis selon la gure 5.2.

Figure 5.2: Modle lectrique simpli de la machine asynchrone

99

5.2 Application aux signaux lectriques

i1 (t)

le courant absorb par une phase,

u1 (t)

la tension,

Rs

la resistance du stator,

avec : Ls

inductance de fuite du stator,

Lm

inductance magntique,

Rr

la resistance du rotor,

Lr

inductance de fuite du rotor,

Le courant du stator scrit sous la forme :


i1 (t) = u1 (t) h(t) + b(t) = + b(t)
i(t)

(5.6)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

avec h(t) est la rponse impulsionnelle du ltre dpendant des paramtres intrinsques
de la machine et de ltat de fonctionnement, b(t) reprsente la composante lectrique
rsultante des perturbations mcaniques et dautres bruits non corrls avec le courant,
et est le courant estim. Le principe de la rduction par le spectroltre (gure 5.3)
i(t)
consiste dterminer la rponse h(t) (ltre de Wiener) qui minimise linuence du bruit
b(t) au sens des moindres carrs.

+
i1 (t)

+
-

b(t)

Si1 u1 ()
Analyse
spectrale
(DSP)

Su1 u1 ()
Transformation
de Fourier

u1 (t)

Transformation
de Fourier inverse

H()

Figure 5.3: Spectroltre

5.2.3

Estimation du ltre de Wiener pour les signaux lectriques

[IEGY06]

100

Correlospectre

On dsire estimer la contribution du courant fortement corrle la tension dalimentation et donc peu sensible au dfaut de la machine ; Ceci revient estimer le ltre h(t),
appliqu la tension u1 (t) fournissant le signal
i(t), sous contrainte de minimisation de
lerreur quadratique entre et i mesur.
i
Le ltre scrit sous la forme suivante :

H() =

Si1 u1 ()
Su1 u1 ()

(5.7)

S symbolise la densit spectrale de puissance.

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avec

Si1 u1 () =

Ci1 u1 ( ) exp(2j )d

(5.8)

Su1 u1 () =

Cu1 ( ) exp(2j )d

(5.9)

Ci1 u1 ( ) et Cu1 ( ) sont lauto et linter correlation, sera nalement :


i(t)
= T F 1 [U1 ()H()]
i(t)

(5.10)

avec TF1 est la transforme de Fourier inverse et U1 () est la transforme de Fourier de


u1 (t).
La mise en uvre utilise pour estimer ce ltre, consiste diviser les deux signaux
courant et tension en des blocs proportionnels une priode du 50 Hz, calculer la densit
spectrale dintercorrlation de chaque bloc, Su1 u1 ,k (), dune part et Si1 u1 ,k (), dautre
part ; moyenner les Su1 u1 ,k () entres eux ; les Si1 u1 ,k () entres eux et enn estimer le
ltre selon lexpression G =

Si1 u1 ()
.
Su1 u1 ()

Le courant estim peut tre obtenu en convoluant la tension avec la rponse impulsionnelle du ltre. A partir du courant estim par le ltre de Wiener, on va gnrer un
signal rsiduel not b(t) tel que b(t) = i1 (t) ie (t) ; Dans ce cas, le signal b(t) ne contient

que du bruit dcorrl du signal lectrique avec en particulier des informations lies la
partie mcanique.

5.3 Rsultats exprimentaux

5.3
5.3.1

101

Rsultats exprimentaux
Dbruitage

Les frquences lies au dfaut de roulement sont localises dans le spectre du courant
aux frquences |fs k.fex |, o fs est la frquence du secteur lectrique gale 50 Hz, fex

est la frquence du dfaut de bague externe de roulement gale 62, 89 Hz et k = 1, 2, . . ..


Linformation sur le dfaut est masque par la forte dynamique des composantes frquentielles prsentent dans le spectre (gure 5.5) multiples de la frquence dalimentation.
Nous proposons dutiliser le ltre de Wiener pour faire ressortir ces composantes.
Nous montrons les rsultats obtenues par ltrage de Wiener dans le cas destimation du

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

ltre par 2 techniques direntes. La premire technique est obtenue sans correction des
uctuations de la priode du rseau (gure 5.4(b)), la seconde est obtenue par correction
des uctuations selon les mthodes proposes au chapitre 3 (gure 5.4(a)). Il est clair que
la correction des uctuations de la frquence dalimentation apporte une amlioration
indniable sur lestimation du courant corrl la tension. Comme le courant une forte
composante 50 Hz, il est prfrable dobserver le spectre (gures 5.5 et 5.6) dautant plus
que le signal qui nous intresse est le signal rsiduel en dehors des frquences du rseau.
Ce signal obtenu par dirence entre le courant mesur et le courant estim.
Lanalyse spectrale du signal rsiduel, prsente la gure 5.8, montre que la dynamique du 50 Hz a t limin et que la dirence damplitude est rduit 27, 6 dB entre le
50 Hz et le 112, 89 Hz. En outre, un gain de 1, 55 dB de la frquence de 112, 89 Hz permet
de la distinguer des autres frquences trs proches. Un autre aspect important signal au
paragraphe 3.6.3, ce que nous arrivons extraire la signature du glissement (50 1, 17

Hz) masque au pralable par le 50 Hz. Le ltre de Wiener a permis damliorer encore
plus ce rsultat en rduisant mieux le 50 Hz.

5.3.2

Application du Kurtosis

Le kurtosis ou coecient daplatissement dcrit la forme de la distribution dune variable alatoire relle. Il est dni comme tant le rapport entre le moment centr dordre
4 et le carr du moment centr dordre 2 de la distribution en question ; plus il est lev,
plus la distribution est "pointue".

102

Correlospectre

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(a) Courant estim, Courant observ synchronis.


(b) Courant estim, Courant observ non synchronis.


Figure 5.4: Superposition de deux courant :

kurt(X) =

E[(X )4 ]
4

(5.11)

o et sont la moyenne et lcart type de X.


Le kurtosis dune variable alatoire normale vaut 3 et pour une sinusode vaut 1, 5 [PSF97].
Cest un indicateur sensible dans la dtection des impulsions priodiques [HN98].
Pour lanalyse des vibrations, la valeur du kurtosis devrait tre proche de 3 en fonctionnement sain. Lintroduction dun dfaut gnre des impulsions, modiant ainsi la

103

5.3 Rsultats exprimentaux

70
Measured
Estimated

X: 50 Hz
Y: 43.37 dB

60

Power Spectrum Magnitude (dB)

50

50+2*62.9

40
50+62.9

30

X: 175.8Hz
Y: 28.03 dB

20
10
X:112.9 Hz
Y: 34.1 dB

0
10
20
30
40
50

100
Frequency (Hz)

150

200

Figure 5.5: DSP de deux courants : Mesur ; Estim aprs synchronisation.

30
Measured
Estimated

20
Power Spectrum Magnitude (dB)

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10
0
10
20

X: 175.8Hz
Y: 28.03 dB

X:112.9 Hz
Y: 34.1 dB

30
40
100

120

140
160
Frequency (Hz)

180

200

Figure 5.6: DSP de deux courants : Agrandissement entre 100 et 200 Hz.
distribution des signaux de vibration et laugmentation de la valeur du kurtosis.
Dans notre application, nous avons associ le kurtosis avec le ltre de Wiener pour
dtecter les dfauts en utilisant les signaux lectriques. Il a t appliqu dirents signaux
acquis dans des conditions de fonctionnement direntes ; les rsultats sont classs dans

104

Correlospectre

X: 50 Hz
Y:8.047 dB

0
5
Power Spectrum Magnitude (dB)

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Figure 5.7: Signal rsiduel estim.

10
15
X: 112.9 Hz
Y: 35.65 dB

20
25
30
35
40
45

20

40

60
80
Frequency (Hz)

100

120

Figure 5.8: DSP du signal rsiduel.


Table 5.1: Valeurs du kurtosis
Signal :
Sain Dfaut
Courant
1.46
1.57
Acclromtre
2.83
3.51
Rsidu
2.16
8
Enveloppe du signal vibratoire 12.33
66

140

5.4 Conclusion

105

le tableau 5.1. Pour le signal lectrique, le kurtosis est proche de 1, 5 et par contre nous
ne pouvons pas dtecter les anomalies. Par contre, en appliquant sur le signal rsiduel, la
valeur du kurtosis augmente de 2 dans le cas sain 8 pour un fonctionnement avec un
dfaut de roulement. Notons galement que le kurtosis est plus sensible sur lenveloppe du
signal vibratoire que sur le signal lectrique, cest un rsultat tout fait normal puisque le
dfaut de roulement impacte plus directement les vibrations que le courant de la machine.
Par contre, le facteur daccroissement en prsence dun dfaut est du mme ordre de
grandeur sur le signal vibratoire et le signal rsiduel.

5.4

Conclusion

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Linuence des dfauts de roulement sur les courants statorique dpend du type de dfaut et des conditions de fonctionnement de la machine. Il savre donc dicile de dtecter
une panne en observant tout simplement le signal du courant surtout que linformation
sur la mcanique contenue dans le courant lectrique est masque par la forte dynamique
de la frquence dalimentation. La prise en compte explicite de la non stationnarit des
signaux lectriques dans lestimation du ltre optimal de Wiener nous a permis de sparer
la contribution rsultante des eets mcaniques impulsionnels (dfaut) de celle rsultant
de lalimentation lectrique. Par la suite pour caractriser la contribution mcanique, nous
avons utilis le Kurtosis qui permet de mettre en vidence des signaux dont la signature
sloigne dune gaussienne, cest le cas typique de dfaut de roulement impulsif de type
caillage.

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Conclusion gnrale et perspectives


Ce travail de thse a t consacr au diagnostic de dfauts mcaniques (roulements)
des machines lectromcanique par exploitation des signaux lectriques et de la vitesse
instantane de la machine. Nous nous sommes intresss dans un premier temps modli-

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

ser le dfaut de roulement pour comprendre son eet sur le fonctionnement de la machine
et pour expliquer les phnomnes physiques mis en jeu lors de lapparition de ce type de
dfauts.
Dun point de vue exprimental, notre approche a t dans un premier temps, dtudier la vitesse instantane. Cette tude nous a permis de mettre en vidence un dfaut
de roulement sur la bague extrieure, ce rsultat nous a naturellement conduit tudier
les eets de la vitesse et variations de couple sur le courant. Les rsultats montrent que
les variations de couple moduleraient la phase du courant. Ainsi les dfauts de roulement
peuvent tre dtecter partir de la phase instantane du courant. Nous avons ainsi propos une nouvelle mthode de diagnostic base sur lexploitation du facteur de puissance
instantan qui permet lestimation des modulations de phase et conduit la dtection des
dfauts de roulement.
La dicult dun diagnostic direct du dfaut de roulement sur le courant rsulte de la
forte dynamique de lalimentation (50 Hz et harmoniques) qui masque le reste du signal.
Nous avons propos une technique de ltrage de Wiener permettant de rduire ces fortes
composantes et ainsi de faire ressortir la signature spectrale du dfaut. Cette technique
sappuie sur lhypothse que le courant peut tre dcompos en deux contributions :
lune essentiellement corrle la tension dalimentation, lautre lie aux phnomnes
mcaniques normalement dcorrls des signaux lectriques. La mise en uvre de cette
technique est amliore par une correction pralable des uctuations de priode du rseau
an de lui exploiter la priodicit voire la cyclostationnarit du courant dalimentation.

108

Conclusion gnrale et perspectives

Le signal du courant ainsi ltr et diminu des fortes composantes dalimentation peut
tre trait par des outils tel que le kurtosis pour caractriser lampleur dun dfaut de
roulement.
Ce travail ouvre des perspectives dirents niveaux. Dun point de vue modlisation,
nous avons mis en vidence le transfert dun dfaut de roulement via la vitesse et le
couple instantane vers le courant. Par ailleurs, le dfaut de roulement peut entraner
une excentricit qui elle-mme inue sur le courant. Il serait intressant de dvelopper
un modle sophistiqu de la machine permettant dtudier simultanment les dfauts de
variation dentrefer et les dfauts de variation de vitesse ou couple pour identier le mode
de transfert le plus important.

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Concernant les techniques destimation de la vitesse instantane, il sera intressant de


dvelopper des mthodes destimation partir de la mesure lectrique, par exemple par
exploitation des harmoniques dencoches rotorique (analogie lexploitation de lengrnement dans un rducteur).
Concernant les mthodes damlioration rapport/buit, nous avons commenc de dvelopper lutilisation de la matrice spectrale dans un cadre cyclostationnaire [IEGZ05]
pour extraire la contribution mcanique des signaux lectriques. Cette approche multidimensionnelle permettrait de sparer les signaux reus sur un ensemble des capteurs (3
courants, 3 tensions). Il serait intressant de dvelopper des bases des projections adaptes
la sparation des sources lectrique et mcanique et de valider cette mthode sur des
signaux rels en prsence des dirents dfauts.

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tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Annexes

Annexe A : Transforme de Concordia.


Annexe B : Transforme dHilbert.
Annexe C : chantillonnage angulaire direct.

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Annexe A
Transforme de Concordia

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On peut modliser le champ tournant dun systme triphas par un systme diphas
grce aux transformations suivantes :




i
i
a
a
i
i
= C23 ib et ib = C32




i
i
ic
ic
avec :

2
0

1 1 1
2
2
1
1
3
C23 = 2
et C32 = 3 2

3
2

0 23 23
3
1
2 2
Si onveut conserver la composante

homopolaire les transformations deviennent :

1
1
1

m
m
2
2 a
h
2


m = 2 1 1 1 mb
3
2
2

3
3
m
0
2
mc

2
m
m
a
h


mb = T m


mc
m
o T est la matrice de Concordia. Il existe aussi une transformation de Clark qui est

la mme que celle de Concordia mais qui nest pas norme. Elle ne conserve donc pas la
puissance lors des oprations matricielles.

1
2
0

1
1
3
T = 3 1 2
2

1
3

1 2 2

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Annexe B
Transforme dHilbert

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La transforme dHilbert du signal x(t) est dni comme tant un signal dont ses
frquences sont toutes dcales de /2 radians par rapport celles du x(t). Le signal
rsultant est not

x(t) = H{x(t)}

(B.1)

x(t) est obtenu en ltrant x(t) par un ltre de fonction de transfert :

H(f ) = jsgn(f )

(B.2)

Lamplitude et la phase de H(f ) valent


|H(f )| = 1

(B.3)

{H(f )} = sgn(f )
2

(B.4)

La rponse impulsionnelle est obtenue par transformation de Fourier inverse de H(f ) :


h(t) =

1
t

(B.5)

Il est instructif de comparer la fonction de transfert de la transformation de Hilbert


celle dun retard pur (x(t) x(t t0 )). La fonction de transfert du retard est
Hd (f ) = exp(2f t0 )

(B.6)

Annexes

126
|Hd (f )| = 1

(B.7)

{Hd (f )} = 2f t0

(B.8)

Tous les deux ont la mme amplitude, mais le retard a une phase linaire en frquence au

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lieu dune constante.

Annexe C
chantillonnage angulaire direct

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Le principe dune chane dacquisition angulaire est prsent sur la gure C.1.
Un codeur angulaire x un arbre de la machine tournante permet dobtenir une
information de position relative. Le codeur dlivre un signal carr dont la frquence est
un multiple de la frquence de rotation. Un top tour permet dobtenir une position de
rfrence utile pour la localisation.
Notre chane dacquisition au LASPI utilise un codeur optique incrmental.
Si le codeur optique fournit un signal une frquence "trop leve" pour lapplication
(4096 fronts montants/tours par exemple), il est possible de rduire cette dernire laide
dun diviseur de frquence (compteur utilis comme diviseur par 2n ). Ce signal sera alors
utilis comme horloge externe par la carte dacquisition. Au LASPI, nous utilisons souvent
512 ou 1024 points/tour.
Comme dans toute chane dacquisition classique, les signaux issus des capteurs sont
conditionns, amplis, puis pralablement ltrs.
La vitesse de la machine tournante peut varier au cours du temps, aussi la frquence
dchantillonnage ainsi que la frquence de Shannon/Nyquist varient galement. Il est
donc ncessaire de pouvoir changer la frquence du ltre anti-repliement au cours de
lacquisition pour suivre ces variations de frquence. Pour cela, il est possible dutiliser un
ltre anti-repliement capacits commutes dont la frquence de coupure dpend dune
frquence externe. Sur le matriel utilis au LASPI, cette frquence doit tre 100 fois
plus leve que la frquence de coupure du ltre. Un multiplicateur de frquence est alors
ncessaire.

Annexes

128

tel-00454915, version 1 - 9 Feb 2010

Figure C.1: Chane dacquisition angulaire.


Pour de faibles uctuations de vitesse, il est possible de simplier le systme. Dans
ce cas, la frquence du ltre anti-repliement est rgle pour satisfaire la condition de
Nyquist correspondant la vitesse la plus faible. On conomise alors lutilisation dun
multiplicateur de frquence.
Un tel systme (avec ou sans multiplicateur) prsente des avantages importants :
il fait rellement une acquisition angulaire, cest la solution idale,
il nest pas ncessaire de sur-chantillonner les signaux pour des post-traitements
(on ne surdimensionnera donc pas la carte dacquisition).
Nanmoins, il prsente certains inconvnients [Pot90] :
Il est beaucoup plus onreux que les autres systmes et donc moins intressant
commercialement.
Les contraintes sur lquipement rduisent le choix (horloge externe, ...). La majorit
des chanes dacquisition utilisent une horloge interne et ne disposent pas toujours
dentre complmentaire permettant lutilisation dune horloge externe.
Les multiplicateurs de frquence narrivent pas suivre les changements rapides de
vitesse.
Il est ncessaire de xer un codeur optique sur larbre de la machine tournante. Cette
opration coteuse en temps, exclut lutilisation de lchantillonnage angulaire pour
un contrle systmatique des pices dans une chane de montage en grande srie
(par exemple, fabrication de moteurs).

Annexes

129

Il est ncessaire davoir prvu lutilisation dun codeur optique (place, arbre disponible pour xer le codeur).
Tous ces inconvnients amnent dvelopper des algorithmes de re-chantillonnage
a posteriori. Ces algorithmes permettent destimer le signal chantillonn angulairement
partir dun signal chantillonn temporellement [BER+ 05] en exploitant un capteur de

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position, voire dans certaines applications aucun capteur.

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