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Université Mohammed V-Agdal Année universitaire 2008-2009

Faculté des Sciences Rabat


Département de Physique

Filière SMI-SM
Section A

Travaux dirigés de Mécanique du Solide


Série-4

Exercice 1 : Mouvement d’une barre dans un cercle fixe


→ → → →
Dans un repère fixe orthonormé direct galiléen R0 =(O; x 0, y 0, z 0) où Ox0 désigne la verticale
descendante, on considère un cercle fixe (C) d’équations z = 0 et x2 + y2 = R2.
Les extrémités d’une barre (AB) homogène, pesante, de longueur 2a < 2R, de masse m et de
centre d’inertie G, se déplacent sans frottement sur (C).
→ → → → →
On pose 2α = (AO,OB) , OG = Rcosα ur , vr = zr0 ∧ ur , θ = (Ox0 , Ou) et g l’intensité de la
pesanteur.
On défini deux autres repères orthonormés directs : R'=(O;ur,vr,zr0 ) obtenu à partir de R0 par une

rotation d’angle θ autour de l’axe Oz0 et RS =(G;ur,vr,zr0 ) obtenu à partir de R’ par une translation

de vecteur OG = Rcosα u .
r

1- Déterminer le vecteur rotation instantanée ωr(RS / R0) , de (AB) par rapport à R0.
2- En appliquant le théorème du moment dynamique déterminer l’équation du mouvement de la
barre (AB).Evaluer θ(t) pourr de faibles
r
valeurs de θ. r
3- Calculer explicitement RA et RB en fonction de a, α, R et θ. On évaluera RA dans la base
r r r → r r r r r r r r → r
(u1 ,v1 , z0 ) défini par OA= R u1 , v1 = z0 ∧ u1 et RB dans la base (u2,v2 , z0 ) défini par OB= R u2 ,
r r r
v2 = z0 ∧ u2 .

y0
r
B r
v
r
x0 u
r

Exercice 2: Mouvement d’un disque lié à une tige sur un plan


On considère le système mécanique (S=T∪D) (voir figure) formé d’une tige (T=AC)
homogène, de centre G1, de longueur 2 l de masse m1 articulée aux centre C d’un disque homogène
(D) de rayon a et de masse m2 . La tige (AC) est liée perpendiculairement à l’axe rigide Oz0 du repère
r r r
fixe R0 (O, x0 , y0, z0 ) et au centre d’inertie C du disque. Le disque reste toujours en contact ponctuel
au point avec le plan (x0Oy0). Soit R(O, u, v , z0 ) un repère orthonormé direct lié au disque tel que :
r r r

u = AC
r

.
// AC//

1
r r r r r r r r
les réactions respectivement au points I
On pose RI = X I u +YI v + Z I z0 et RA = R1 u + R2 v + R3 z0
et A et on note par f le coefficient de frottement développé au point de contact I .
z0
r

A
O y0
r

r
z
r
x0 I v
r
r
u
Cinématique
1- Paramétrer le système et donner la vitesse instantanée de rotation, ωr(D/ R0) , du disque par
rapport à R0.
2- Déterminer la vitesse et l’accélération d’un point M lié au disque.
En déduire la vitesse de glissement, vrg , du disque ainsi que son accélération au point de
contact I.
3- Montrer que si vrg =0 , l’accélération du point I est perpendiculaire à AI.
4- Donner l’expression de l’invariant vectoriel du torseur cinématique du disque.
En déduire dans le cas de non glissement, vrg =0 , l’axe instantanée de rotation du torseur
cinématique du disque.
Cinétique
1- Déterminer le torseur cinétique du disque (D) au point G
2- Déterminer le torseur cinétique de la tige (T) au point A
3- Déterminer l’énergie cinétique du système
Dynamique
1- En appliquant le théorème du moment dynamique au point A établire l’équation du
mouvement
o
2- Donner l’expression de ψ ( ) en fonction de la vitesse de glissement vg sachant qu’à l’instant t
t

o o
= 0 ψ =ψ 0 .
(0)

3- A partir des lois de frottement déduire l’expression des composantes XI, YI, et ZI de la
réaction au point de contact I.
4- En appliquant le théorème de la résultante dynamique déterminer en fonction des paramètres
du système la réaction au point Ar. r
5- Que peut-on dire des réactions R et R si le disque roule sans glissement(vg=0). Quelle est
I A

dans ce cas la nature du mouvement .


6- Dans le cas du roulement sans glissement, déterminer la nature du mouvement du
système à partir du théorème de l’énergie cinétique sachant que la liaison au point C est
parfaite.
Exercice 3: Mouvement d’un disque sur un plan en rotation
Un disque circulaire homogène(D) de centre C, de rayon 2a, de masse m, repose par un point I
de sa circonférence en mouvement sur un plan Π horizontal. Le plan Π est animé d’une rotation
uniforme de vitesse angulaire ω > 0, autour d’une verticale fixe Oz ; le point O est situé dans le
0

plan Π. Au contact du disque (D) et du plan Π se développe, un frottement de coefficient


constant f ; les frottements de roulement et de pivotement sont négligés. L’axe du disque est
assujetti par un dispositif convenable de masse négligeable, à rencontrer l’axe Oz en un point
0

fixe K ; la distance KG = l est constante. On pose OI =ρ et OK = h, et on suppose ( en perçant

2
éventuellement le plan Π d’un trou permettant le passage de l’axe du disque) que h peut être
positif, négatif ou nul.
On désignera par R (O,x ,y ,z ) un trièdre fixe orthonormé ; Oz est orienté vers le haut. On
0 0 0 0 0

R (G,x,y,z) un trièdre mobile orthonormé lié au disque ; Gz est orienté suivant KG. On repère le
G

disque par les angles d’Euler ψ, θ, ϕ du trièdre R par rapport au trièdres R . On utilisera les
G 0

trièdres intermédiaires d’Euler R et R ; R a pour axes OX , OY , Oz , OY étant porté par IO et


1 2 1 1 1 0 1

orienté de I vers O, OX est parallèle à la tangente au disque Iu ; R a pour axes GXYz, GX étant
1 2

parallèle à Iu.
On désigne par X , Y , Z les composantes dans R de la réaction du plan Π sur le disque. On
I I I 1

suppose que le disque est amené, sans vitesse initiale au contact du plan Π.
1- Donner l’expression de h et ρ en fonction de θ et l .
2- Calculer la composante v sur l’axe Iu de la vitesse absolue du point I appartenant au disque et
la composante u sur l’axe Iu de la vitesse de glissement du disque par rapport au plan Π.
o o
3- Ecrire les théorèmes généraux de la mécanique au point K; calculer ψ et ϕ en fonction de v.
4- Ecrire dans l’hypothèse du glissement les lois des actions de contact au point I. En déduire
que, après l’instant où le glissement s’est annulé, le mouvement est un roulement sans
glissement.
5- Considérons la fonction v comme inconnue principale, former une équation différentielle
vérifiée par la fonction v(t). Intégrer cette équation et discuter l’allure du mouvement dans
chacun des trois cas h > 0, h = 0 et h < 0.
6- Montrer que dans la phase de roulement sans glissement l’énergie cinétique reste constante.
z0

Z
u O
I
(Π)

Exercice 5: Mouvement d’un disque à l'intérieur d'un cerceau


r r r r r r
Soit Ox l’axe descendant du référentiel absolu
0 R0 (O, x0 , y0, z0 ) et soient R1 (A, x, y, z0 ) et
r r r
R2 (B, u , v , z0 ) deux repères orthonormés directs liés respectivement au cerceau C1 et au cerceau C2
→ → ∧ ∧
sachant que xr= OA

et u = AB
r

r r r r
. On note par θ = (x0 , x) et ϕ = (x0 , u) ; et par ψ l’angle que fait
//OA // // AB//
un point P du cerceau C2 avec l’axe Ox0.

1- Déterminer la position du centre d’inertie A du cerceau C1 et du cerceau centre d’inertie B du


cerceau C2 dans la base du repère R1 et donner les vecteurs instantanés de rotation de C1 , ωr(C1 / R0) , et
de C2, ωr(C2 / R0) , par rapport à R0.
r
2- Calculer la vitesse du point de contact I1 de C1 par rapport à R0, V(I1 ∈C1 / R0) .
r
3- Calculer la vitesse du point de contact I2 de C2 par rapport à R0, V(I2∈C2 / R0) .
3- Déterminer la vitesse de glissement au point de contact I des deux cerceaux. Déduire, à partir de la
condition de roulement sans glissement une première équation de mouvement qui lie les paramètres du
système.
4- Déterminer le torseur dynamique du cerceau C2 au point B.
3
5- En appliquant le théorème du moment dynamique au cerceau C2 au point de contact I, donner une
deuxième équation du mouvement.
6- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique déterminer une troisième équation du mouvement
7- Déterminer à partirr du théorème de la résultante dynamique les composantes de la force de contact
au point I. On pose RI =Ruur+Rv vr .
8- On suppose que ϕ << 1 (ϕ très petit). Quelle est la nature du mouvement
r
du cerceau C2 dans le cas
où θ est constant. Que peut on conclure à propos de la réaction R au point de contact I.
I

O
y0
y
x0 x
v
u

x0 x