EDSON BORGES DE VILA

ESTUDO DO CLCULO FRACIONRIO APLICADO

MODELAGEM DE SISTEMAS VIBRATRIOS COM
AMORTECIMENTO VISCOELSTICO







UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA
FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA
2010

ii
EDSON BORGES DE VILA






ESTUDO DO CLCULO FRACIONRIO APLICADO MODELAGEM
DE SISTEMAS VIBRATRIOS COM AMORTECIMENTO
VISCOELSTICO



Dissertao apresentada ao Programa
de Ps-graduao em Engenharia Mecnica
da Universidade Federal de Uberlndia, como
parte dos requisitos para a obteno do ttulo
de MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA.

rea de concentrao: Mecnica dos slidos e
vibraes.

Orientador: Prof. Dr. Domingos Alves Rade


UBERLNDIA MG
2010



iii
AGRADECIMENTOS



Agradeo este trabalho primeiramente a Deus, pois sem Ele, nada seria possvel e no
estaramos aqui reunidos.

Universidade Federal de Uberlndia e Faculdade de Engenharia Mecnica pela
oportunidade de realizar este trabalho.

Ao meu orientador, Domingos Alves Rade, pelo exemplo de pesquisador e por todo o
auxlio neste trabalho.

CAPES e ao CNPq pelo apoio financeiro.

A minha famlia, Nicolina, Alandino, Alexsandra e Crita, pelo esforo, dedicao e
compreenso, em todos os momentos desta e de outras caminhadas.

Aos meus amigos Adailton Silva Borges e Albert Willian Faria, pela confiana e credibilidade
em minha pessoa, durante o perodo de convivncia na UFU e tambm pela continuidade
das nossas amizades aps o trmino dos nossos trabalhos, e, pelo mtuo aprendizado de
vida, no campo profissional e particular.

Ao Eng. Thiago de Paula Sales, ex-bolsista de IC, pelas contribuies ao trabalho.

Aos amigos dos laboratrios LMEst pela amizade e discusses que muito contriburam para
o desenvolvimento deste trabalho.




iv
vila, E. B., ESTUDO DO CLCULO FRACIONRIO APLICADO MODELAGEM DE
SISTEMAS VIBRATRIOS COM AMORTECIMENTO VISCOELSTICO. 2010. 99 f.
Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Uberlndia, Uberlndia, MG.


RESUMO

O Clculo Fracionrio uma ferramenta matemtica que vem sendo aplicada nos ltimos
anos a vrios problemas da Cincia e da Engenharia, tais como Reologia, Transferncia de
Calor e Controle Ativo. Essencialmente, a derivao e a integrao fracionrias resultam da
extenso do conceito clssico de derivao e integrao de ordens inteiras a ordens no
inteiras e sua aplicao se justifica principalmente por algumas de suas propriedades que
garantem uma modelagem mais precisa de certos fenmenos fsicos. A presente
dissertao aborda a utilizao do Clculo Fracionrio para a modelagem do
comportamento viscoelstico no mbito da Dinmica Estrutural. Primeiramente, feita uma
apresentao do conceito e principais propriedades da derivada e integrao fracionrias,
seguindo-se uma reviso de alguns dos mtodos de resoluo aproximada de sistemas de
equaes diferenciais de ordem fracionria. Em seguida, feita uma reviso dos
fundamentos da viscoelasticidade linear, incluindo os modelos reolgicos clssicos e os
modelos de ordem fracionria. Visando simulao do comportamento dinmico de
sistemas estruturais dotados de amortecedores viscoelsticos no domnio do tempo, duas
estratgias consideradas como sendo algumas das mais modernas so utilizadas para a
incorporao de modelos viscoelsticos fracionrios em modelos de elementos finitos.
Simulaes numricas so realizadas visando validao dos procedimentos de
modelagem implementados.

Palavras chave: Clculo Fracionrio, Viscoelasticidade, Elementos Finitos, Amortecimento.







v
vila, E. B., A Study of Fractional Calculus Applied to the Modeling of Vibratory
Systems Containing Viscoelastic Damping. 2010. 99 f M.Sc. Dissertation, Universidade
Federal de Uberlndia, Uberlndia, MG, Brazil.


ABSTRACT

Fractional Calculus is a mathematical tool that has been applied to various problems of
Science and Engineering, such Rheology, Heat Transfer and Active Control. Essentially,
fraction integration and derivation can be regarded as extensions of the traditional concepts
of integration and derivation of integer orders. Their application is justified mainly by the fact
that their properties can provide more accurate modeling of certain physical phenomena. The
present dissertation addresses the use of Fractional Calculus for the modeling of viscoelastic
behavior in the realm of Structural Dynamics. First, it is presented the fundamental concepts
and main properties of fraction integrators and derivatives, followed by the description of
some methods intended for the resolution of systems of fractional differential equations.
Then, a review of linear viscoelasticity is presented, including classical rheological models
and fractional models. Aiming at simulating the dynamic behavior of structural systems
containing viscoelastic dampers in the time domain, two strategies, considered as being
some of the most modern ones, are used for the incorporation of fractional viscoelastic
models into finite element models. Numerical simulations are performed aiming at the
validation of the modeling procedures.

Keywords: Fractional Calculus, Viscoelasticity, Finite Elements, Damping.












vi
LISTA DE SMBOLOS

: ngulo de fase
1 + j
A : Coeficientes de Grnwald
( ) t : Deformao
( ) t
: Deformao anelstica

( ) t ` : Derivada primeira da tenso em relao ao tempo
( ) t ` : Derivada primeira da deformao em relao ao tempo
( ) R

: Espectro de fluncia
( ) R

: Espectro de relaxao
r
: Fator de amortecimento
2
r
: Frequncia natural
( ) x
: Funo complementar

( ) R

: Funo espectral
( ) t : Funo de fluncia
( ) a : Funo Gama
( ) t : Funo de relaxao
( ) J t : Funo de resposta da deformao
( ) G t : Funo de resposta da tenso
( ) H (

: Matriz das funes de forma
| | M : Matriz de massa
| | C
: Matriz das propriedades elsticas do material

K

(

: Matriz de rigidez modificada inicial
G : Mdulo de cisalhamento
K : Mdulo de rigidez
D

: Operao de derivao de ordem

( ) s D
n
: Operador de derivao no domnio de Laplace
vii

D : Operao de integrao de ordem
( ) s D
n
1
: Operador de integrao no domnio de Laplace
, : Ordens arbitrrias
( ) { }
t : Vetor de tenso
( ) { } t : Vetor de deformao
( ) { }
u t : Vetor de deslocamentos nodais generalizados (deslocamentos e rotaes)
( ) { }
r t : Vetor de foras externas
( )
( )
{ }
e
q t
: Vetor dos graus de liberdade em nvel elementar


























viii
NDICE



CAPTULO I - INTRODUO .......................................................................................... 1

CAPTULO II - HISTRICO E FUNDAMENTOS DO CLCULO FRACIONRIO .......................... 5
2.1. Aspectos histricos do Clculo Fracionrio .................................................... 5
2.2. Abordagem moderna do Clculo Fracionrio ................................................. 11
2.2.1. Derivada e integrao de ordem arbitrria de Grnwald-Letnikov ...... 12
2.2.2. Derivada e integrao de ordem arbitrria de Riemman-Liouville ....... 18
2.3. A aplicao dos operadores de derivao e integrao de ordem arbitrria a
funes elementares ............................................................................................. 23
2.4. Avaliao numrica de derivadas e integrais de ordens arbitrrias ................ 24
2.5. Tcnicas Numricas de Resoluo Aproximada de Sistemas de Equaes
Diferenciais de Ordem Fracionria ........................................................................ 26
2.5.1. Mtodo Direto ..................................................................................... 28
2.5.2. Mtodo Indireto................................................................................... 28
2.5.3. Aplicao 1: Mtodo Direto ................................................................. 33
2.5.4. Aplicao 2: Mtodo Indireto .............................................................. 33

CAPTULO III APLICAO DO CLCULO FRACIONRIO EM VISCOELASTICIDADE ......... 35
3.1. Introduo ...................................................................................................... 35
3.2. Fundamentos da Viscoelasticidade Linear ..................................................... 37
3.3. Modelos Mecnicos ........................................................................................ 40
3.4. Modelos Viscoelsticos Fracionrios .............................................................. 44
3.5. Mdulo Complexo do Modelo de Maxwell Fracionrio .................................... 46
3.5.1. Restries termodinmicas................................................................. 47
3.5.2. Anlise do comportamento viscoelstico do modelo de Maxwell de
derivadas fracionrias (MMDF) ......................................................................................... 51
3.5.2.1. Anlise da fluncia ............................................................... 51
3.5.2.2. Anlise da relaxao ............................................................ 53
3.6. Outras aplicaes do clculo fracionrio em viscoelasticidade ....................... 56
3.7. Incorporao de modelos viscoelsticos fracionrios em modelos de elementos
finitos ..................................................................................................................... 62
3.7.1. Resoluo numrica das equaes do movimento ............................. 66
ix
3.8. Abordagem alternativa para implementao de modelos viscoelsticos
fracionrios em associao com o mtodo dos elementos finitos .......................... 68

CAPTULO IV APLICAES NUMRICAS DOS MODELOS
VISCOELSTICOS FRACIONRIOS ........................................................................... 73
4.1. Sistema Vibratrio Viscoelstico de Um Grau de Liberdade ........................... 73
4.2. Modelagem de uma viga viscoelstica pelo mtodo dos elementos finitos ..... 76
4.3. Modelagem por elementos finitos de vigas multicamadas com camada
viscoelstica em associao com o algoritmo proposto por Galucio, De e Ohayon
(2004) .................................................................................................................... 84

CAPTULO V CONCLUSES GERAIS E PERSPECTIVAS ......................................... 93

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 95









x










CAP TULO I



INTRODUO


O Clculo Fracionrio um campo da anlise matemtica que data de 300 anos e trata
dos fundamentos tericos e aplicaes de integrais e derivadas de ordens arbitrrias, no
necessariamente inteiras, como no Clculo Diferencial e Integral tradicional, tendo atrado a
ateno de diversos matemticos famosos como P. S. Laplace, J. B. J. Fourier, N. H. Abel, J.
Liouville, B. Riemann, H. Holmgren, A. K. Grunwald, A.V. Letnikov, H. Laurent, P. A.
Nekrassov, A. Krug, J. Hadamard, O. Heaviside, S. Pincherle, G. H. Hardy, J. E. Littlewood,
H. Weyl, P. Lvy, A. Marchaud, H. T. Davis, A. Zygmund, E. R. Love, A. Erdlyi, H. Kober,
D. V. Widder, M. Riesz e M. Feller.
Segundo Oldham e Spanier (1974), Abel foi o primeiro a apresentar uma aplicao de
operaes fracionrias em 1823, quando aplicou o clculo fracionrio resoluo de uma
equao integral que surge na formulao do chamado problema da tautcrona, que busca
determinar a equao da trajetria percorrida por uma partcula que desliza sob ao da
gravidade ao longo de uma curva sem atrito, de modo que o tempo de descida seja
independente do ponto de partida.
O Clculo Fracionrio vem sendo amplamente empregado durante as trs ltimas
dcadas em aplicaes modernas de equaes diferenciais e integrais modelagem de
diversos tipos de problemas da Cincia e da Engenharia, tais como:
Processamento de sinais (Barbosa et al., 2006; Bultheel e Martinez-Sulbaran, 2007);
Redes eltricas (Yifei et al., 2005);
Mecnica dos fluidos (Amaral, 2003)
Viscoelasticidade (Bagley e Torvik, 1983; Glockle e Nonnenmacher, 1991; Maia et
al., 1998; Adolfsson et al., 2005; Bagley, 2007, e Jia et al., 2007),
Biologia matemtica (Cole, 1933; Anastasio, 1994)
2
Eletroqumica (Oldham, 1972; Goto e Ishii, 1975),
Reologia (Cavazos et al., 2007);
Transferncia de calor (Agrawal, 2004);
Economia (Meerschaert, 2006);
Eletromagnetismo (Engheta, 1996; Machado et al., 2006);
Teoria de controle (Hartley e Lorenzo, 2002; Valrio e Costa, 2006)
Problemas de difuso (Pedron, 2003; Gonalves et al., 2005; Andrade, 2006).

Dentre as obras que contm anlises mais detalhadas de alguns aspectos matemticos e
aplicaes fsicas de clculo fracionrio, podem-se citar as de Erdlyi (1953), Erdlyi et al.
(1954), Gelfond e Shilov (1964), Djrbashion (1993), Gorenflo e Vessella (1991), alm dos
livros de Miller e Ross (1993) e de Podlubny (1999).
A principal motivao para o uso prtico do Clculo Fracionrio a possibilidade de se
obter uma modelagem mais precisa de alguns fenmenos fsicos, ao custo de uma maior
complexidade analtica e numrica, em comparao com as ferramentas do clculo
tradicional.
De acordo com Podlubny (1999), durante trs sculos, a teoria de derivadas fracionrias
desenvolveu-se principalmente como um campo terico puro da Matemtica, til apenas para
matemticos. Entretanto, nas ltimas dcadas, muitos autores afirmaram que derivadas e
integrais de ordem no inteira so muito adequadas para a descrio de propriedades de vrios
materiais reais como, por exemplo, polmeros. Foi mostrado que novos modelos de ordem
fracionria so mais adequados que modelos de ordem inteira previamente utilizados.
Derivadas fracionrias fornecem um excelente instrumento para a descrio das
propriedades de memria e hereditariedade de vrios materiais e processos. Esta a principal
vantagem das derivadas fracionrias em comparao com modelos clssicos de ordem inteira,
nos quais estes efeitos so negligenciados. As vantagens do clculo fracionrio tornam-se
aparentes na modelagem de propriedades mecnicas e eltricas de materiais reais, bem como
na descrio de propriedades reolgicas de rochas, e tambm em muitos outros campos.
Integrais e derivadas fracionrias tambm aparecem na teoria de controle de sistemas
dinmicos, quando o sistema controlado ou o controlador so descritos por equaes
diferenciais de ordem fracionria.
3
A relevncia do tema no mbito da Cincia e Engenharia comprovada pelo expressivo
e crescente nmero de publicaes existentes sob a forma de livros e artigos cientficos, e pela
existncia de conferncias internacionais especificamente dedicadas ao tema.
No Brasil, no so muitos os trabalhos de pesquisa relacionados ao Clculo Fracionrio
aplicado a problemas de Engenharia Mecnica, destacando-se os estudos realizados por
Espndola e colaboradores, voltados ao uso de modelos fracionrios aplicados a absorvedores
dinmicos de vibraes viscoelsticos (Mendez, 2004; Espndola et al., 2005; Espndola et
al., 2008), as implementaes de modelos viscoelsticos fracionrios associados a modelos de
elementos finitos, realizadas por Lima (2003), alm do estudo preliminar de vila et al.
(2009), voltado ao uso de controladores ativos de ordem fracionria.
Inserida no contexto da matemtica aplicada modelagem de problemas de Engenharia
Mecnica, a presente dissertao tem por objetivo geral o estudo dos fundamentos e
aplicaes do Clculo Fracionrio em problemas de Engenharia, com os seguintes objetivos
especficos:

1. Apresentar um apanhado histrico, as definies e principais propriedades dos operadores
de ordem fracionria, com o aprofundamento necessrio para o correto entendimento dos
conceitos e sua aplicao em problemas de Engenharia sem, entretanto, abordar os aspectos
mais tericos de natureza matemtica.

2. Estudar, analtica e numericamente, a aplicao do Clculo Fracionrio a uma classe de
problemas considerados de grande relevncia no mbito da Engenharia Mecnica, que
constituem objeto de estudos do grupo de pesquisa do Laboratrio de Mecnica de Estruturas
Prof. Jos Eduardo Tanns Reis, da Faculdade de Engenharia Mecnica da UFU, a saber, a
modelagem de sistemas de controle passivo de vibraes utilizando materiais viscoelsticos.

Alm deste primeiro captulo introdutrio, esta Dissertao est estruturada de acordo
com os seguintes captulos e respectivos contedos:
O Captulo 2 traz um apanhado histrico do Clculo Fracionrio, alm das principais
definies e propriedades dos operadores fracionrios encontradas na literatura.
O Captulo 3 aborda a modelagem fracionria de materiais viscoelsticos no contexto
do controle passivo de vibraes de sistemas mecnicos lineares. Aps uma reviso
bibliogrfica, so apresentados os modelos viscoelsticos mais utilizados e os procedimentos
4
para sua incluso em modelos dinmicos discretos ou em modelos contnuos discretizados por
elementos finitos.
No Captulo 4, os modelos implementados computacionalmente, considerados os mais
modernos e eficientes do ponto de vista computacional, so avaliados a partir da realizao de
simulaes numricas.
Por fim, o Captulo 5 traz as concluses acerca do trabalho realizado, alm de sugestes
para trabalhos futuros.
















CAP TULO I I



HISTRICO E FUNDAMENTOS DO CLCULO FRACIONRIO


Neste captulo so apresentados os fundamentos do Clculo Fracionrio, sendo primeiramente
descrito um breve histrico atravs do qual so introduzidas as principais definies e notao
utilizadas na literatura. Em seguida, so apresentadas as principais definies e propriedades
da derivada e integrao de ordem arbitrria, bem como alguns dos principais esquemas
numricos propostos para a resoluo de problemas modelados por operadores fracionrios.


2.1. Aspectos histricos do Clculo Fracionrio

Segundo Podlubny (1996), a denominao Clculo Fracionrio um exemplo de
terminologia matemtica inapropriada, que no traduz precisamente o significado que deveria
traduzir. Este autor define o Clculo Fracionrio como sendo a teoria de integrais e
derivadas de ordem arbitrria (no necessariamente fracionria), que unifica e generaliza as
noes de diferenciao de ordem inteira e integraes mltiplas.
O livro de Oldham e Spanier (1974) apresenta, em ordem cronolgica, uma seqncia
de eventos que compem um amplo apanhado histrico acerca das contribuies de
matemticos clebres para o surgimento e o desenvolvimento do Clculo Fracionrio. Miller e
Ross (1993) trazem um levantamento histrico similar.
Segundo estes ltimos autores, a pergunta original que levou denominao Clculo
Fracionrio foi: pode o significado da derivada de ordem inteira
n n
d y dx ser estendido
para o caso em que n for uma frao? Posteriormente, esta pergunta tornou-se: pode n ser
qualquer nmero: fracionrio, irracional ou complexo? Como a segunda pergunta foi
respondida afirmativamente, o nome clculo fracionrio tornou-se inapropriado e esta teoria
6
deveria, preferencialmente, ser denominada integrao e diferenciao de ordem arbitrria.
Estes autores apresentam as discusses inicialmente conduzidas por diversos matemticos
clebres (LHpital, Leibniz, Wallis, Euler, Lagrange, Lacroix, Laplace, Fourier) na busca das
respostas s questes colocadas acima, relatando, muitas vezes, correspondncias, s vezes
curiosas, trocadas entre eles. Os autores destacam o trabalho de Lacroix que, partindo da
funo
m
y x = , com m inteiro positivo, desenvolveu a seguinte expresso para a derivada de
ordem n:

( )
!
!
n
m n
n
d y m
x , m n,
m n
dx

=

(2.1)


e utilizando a funo Gama para o fatorial generalizado, ele chegou a:

( )
( )
1
1
n
m n
n
m
d y
x , m n,
m n
dx

+
=
+
(2.2)

Lacroix ainda fornece o exemplo para m =1 e n = , obtendo:

( )
( )
1 2
1 2
1 2
2
2
3 2
d y x
x
dx
= =
(2.3)

Miller e Ross (1993) tambm mencionam os trabalhos de Abel, a quem atribuem a
primeira aplicao do clculo fracionrio na resoluo de uma equao integral que aparece
na modelagem do problema da tautcrona, que consiste em determinar a equao da trajetria
descrita por uma partcula que desce sem atrito, sob a ao da gravidade, de um ponto a outro,
de modo que o tempo transcorrido seja independente do ponto de partida. Para este problema,
se o tempo de deslizamento da partcula, denotado por k, conhecido, obtm-se a seguinte
equao integral:

( ) ( )
1 2
0
x
k x t f t dt

(2.4)

7
onde a funo f(t) deve ser determinada.
A integral da Eq. (2.4), exceto por um fator multiplicativo
( ) 1 1 2
, um caso
particular da integral que define a integrao fracionria de ordem . Abel expressou o lado
direito da Eq. (2.4) sob a forma
( )
1 2
1 2
d f x
dx

e aplicou o operador
1 2
1 2
d
dx
em ambos os
lados da equao resultante, obtendo:

( )
1 2
1 2
d k
f x
dx
=
,

dado que os operadores fracionrios, sob determinadas condies satisfeitas por f, tm a
propriedade
1 2 1 2 0
D D f D f f

= =
. Assim, computando a derivada de ordem de k, f(x)
pode ser determinada, observando-se que, curiosamente, a derivada de ordem fracionria de
uma constante no sempre nula, fato que causou grande controvrsia.
No apanhado histrico de Miller e Ross (1993) tambm dado destaque contribuio
de Liouville, que produziu numerosas publicaes e foi exitoso no uso do clculo fracionrio
a problemas da teoria potencial. O ponto de partida para os desenvolvimentos tericos de
Liouville o seguinte resultado amplamente conhecido para derivadas de ordem inteira:

m ax m ax
D e a e = (2.5)

onde
m
D indica a derivao de ordem m em relao varivel independente x.
Liouville estendeu esta propriedade a derivadas de ordem arbitrria e admitiu, ainda,
que a derivada de uma funo arbitrria ( ) f x que pode ser expandida em sries da forma
( )
0
a x
n
n
n
f x c e

=
= , Re ( )
n
a > 0, (2.6)

dada por:

( )
0
a x
n
n n
n
D f x c a e

=
= (2.7)
8

A Eq. (2.7) conhecida com a primeira frmula de Liouville para a derivada
fracionria, sendo aplicvel para qualquer nmero racional, irracional ou complexo, sendo,
todavia, limitada apenas a funes exponenciais da forma expressa pela Eq. (2.6).
Para obter sua segunda definio, Liouville partiu da seguinte integral definida,
relacionada definio da funo Gama:

1
0
0 0
a xu
I u e du, a , x

= > >

,

a qual, com a mudana de varivel xu=t, leva a:

( )
1
0

a a t a
I x t e dt x a

= =

, (2.8)

donde:
( )
a
I
x
a

= ,

sendo

( )
1
0

a t
a t e dt

=

,

a conhecida funo Gama.
Aplicando o operador D

a ambos os lados da Eq. (2.8), obtm-se:

( )
( )
1

a
D x
a

=
1
0
a xu
u e du

(2.9)

Deste resultado, Liouville extraiu sua segunda definio para a derivada fracionria:

9
( ) ( )
( )
1
0

a a
a
D x x , a
a

+
= > (2.10)

Aos trabalhos de Liouville seguiu-se intensa controvrsia e confrontao entre suas
definies com as de Abel e Lacroix, discutidas anteriormente.
G. F. Bernhard Riemann desenvolveu sua teoria da integrao fracionria, mas seus
trabalhos somente foram publicados em 1892, aps a sua morte. Ele buscou a generalizao
de uma srie de Taylor e obteve:

( )
( )
( ) ( ) ( )
1 1

x
c
D f x x t f t dt x

= +

(2.11)


onde a funo complementar ( ) x foi includa para evitar a ambiguidade na escolha do
limite inferior de integrao c, como uma forma de quantificar o desvio desta definio da lei
dos expoentes que estabelece que, para um dado limite inferior de integrao:

( ) ( )
c x c x c x
D D f x D f x

=
(2.12)


onde os subscritos c e x, adicionados aos operadores, explicitam os limites de integrao.
A incluso da funo complementar foi vista por Cayley como uma dificuldade inerente
teoria de Riemman e foi motivo de debate e um engano de interpretao cometido por
Liouville.
Em meados do Sculo 19, Liouville e Hargreave propuseram a seguinte generalizao
da frmula de Leibniz para a derivada de ordem , no inteiro positivo, de um produto de
funes:

( ) ( ) ( ) ( )
0
n n
n
D f x g x D f x D g x
n

=
| |
=
|
\ .

(2.13)


onde
n
D

so operadores diferenciais de ordens inteiras,
n
D

so operadores de ordem
fracionria e
10
( ) ( ) 1 1
!
n
n n
+ + | |
=
|
\ .

(2.14)


o coeficiente binomial generalizado.
O primeiro trabalho que levou definio moderna da derivada fracionria de Riemann-
Liouville parece ter sido um artigo publicado por Sonin, em 1869, cujos resultados foram
estendidos nos anos seguintes por Letnikov. Estes estudos partiram da derivada de ordem n da
frmula integral de Cauchy, expressa segundo:

( )
( )
( )
1
!
2
n
n
C
f
n
D f z d
i
z

+
=

(2.15)


a qual pode ser generalizada para n no inteiro mediante a utilizao do mtodo de integrao
em um contorno, desenvolvido posteriormente por Laurent, que conduziu definio:

( )
( )
( ) ( )
1 1
0

x
c x
c
D f x x t f t dt , Re

= >

(2.16)


Quando x > c, obtm-se a definio de Riemann, dada pela Eq. (2.11), mas sem a
funo complementar. A verso mais utilizada aquela em que c = 0,

( )
( )
( ) ( )
1
0
0
1
0

x
x
D f x x t f t dt , Re

= >

(2.17)


Deve-se observar que esta forma da integral fracionria denominada integral
fracionria de Riemann-Liouville. Uma condio suficiente para que a Eq. (2.16) convirja :

( )
1
1
0 f O x ,
x

| |
= >
|
\ .

(2.18)


Quando c = a Eq. (2.16) torna-se

11
( )
( )
( ) ( )
1 1
0

x
x
D f x x t f t dt , Re

= >

(2.19)


para a qual, uma condio necessria de convergncia

( )
( )
0 f x O x , , x



= > (2.20)


O histrico apresentado por Miller e Ross (1993) concludo com um apanhado dos
desenvolvimentos ocorridos no Sculo 20, sendo comentado que uma modesta quantidade de
trabalhos dedicados ao clculo fracionrio foi publicada no perodo de 1900 a 1970. A partir
deste perodo, houve significativa dinamizao da pesquisa sobre o assunto, com aumento do
nmero de publicaes, incluindo vrios livros, e a realizao de conferncias internacionais
em 1974, 1984 e 1989. Os autores comentam que o Clculo Fracionrio encontra aplicaes
em praticamente todos os ramos da Cincia e da Engenharia e que, no obstante, ainda no
estava includo, na poca em que publicaram seu livro, nos currculos universitrios,
possivelmente porque os matemticos no estavam familiarizados com sua utilizao.


2.2. Abordagem moderna do Clculo Fracionrio

O apanhado histrico apresentado na seo anterior deixa claro que foram propostas
vrias definies alternativas para os operadores fracionrios, as quais resultaram nas
definies atualmente utilizadas, sumarizadas nesta Seo.
Sejam consideradas as seguintes sries infinitas de integrais e derivadas mltiplas de
uma funo arbitrria ( ) f t :
( )
1 1
t
a
f d ,

( )
2
2 1 1
t
a a
d f d ...

2
2
df d f
, ,...
dt
dt

12
A derivada de ordem arbitrria , denominada de forma abreviada derivada fracionria,
pode ser considerada como uma interpolao desta sequncia de operadores. Seguindo a
escolha de Podlubny, ser adotada a notao:

( )
a t
D t

onde os subscritos a e t denotam os limites relacionados operao de diferenciao
fracionria, conforme ser evidenciado mais adiante. Estes limites so denominados terminais
da diferenciao fracionria. A terminologia integrais fracionrias designa integraes de
ordem arbitrria, e correspondem a valores de ordem negativos. Desta forma, a integral
fracionria de ordem >0, ser denotada por

( )
a t
D t




Por extenso da terminologia descrita acima, uma equao diferencial fracionria
uma equao diferencial que contm derivadas de ordem fracionrias; uma equao integral
fracionria uma equao integral que contm integrais de ordem fracionria.
Dentre as vrias definies propostas, neste estudo foi dada nfase s definies de
Grnwald-Letnikov e de Liouville, que so detalhadas nas sees que seguem.

2.2.1. Derivada e integrao de ordem arbitrria de Grnwald-Letnikov

Seja uma funo contnua

( ) y f t = . Segundo a conhecida definio, a derivada de
primeira ordem da funo ( ) f t dada por:

( )
( ) ( )
0 h
f t f t h
df
f t lim
dt h

= = (2.21)

Aplicando esta definio duas vezes obtm-se, para a derivada de segunda ordem, a
expresso:

13
( )
( ) ( ) ( )
2
2 2
0
2 2
h
f t f t h f t h
d f
f t lim
dt h

+
= = (2.22)

Similarmente, para a derivada de terceira ordem, tem-se:

( )
( ) ( ) ( ) ( )
3
3 3
0
3 3 2 3
h
f t f t h f t h f t h
d f
f t lim
dt h

+
= = (2.23)

Por induo, para a derivada de ordem n, escreve-se:

( )
( ) ( ) ( )
0
0
1
1
n
n
r n
n n
h
r
n
d f
f t lim f t rh
r
dt h

=
| |
= =
|
\ .
(2.24)

onde

( )
( )( ) ( ) 1 2 1
!
! ! !
n n n n n r
n
r n r r r
+ | |
= =
|

\ .


(2.25)

so os conhecidos coeficientes binomiais.
Considere-se agora a seguinte expresso que generaliza as fraes que aparecem no
lado direito da Eq. (2.25):

( )
( ) ( ) ( )
0
1
1
n
r p
h
p
r
p
f t f t rh
r
h =
| |
=
|
\ .

(2.26)

onde p um nmero inteiro arbitrrio e n um nmero inteiro.
Evidentemente, para p n tem-se:

( )
( )
( )
( )
0
p
p p
h
p
h
d f
lim f t f t
dt

= = (2.27)

14
uma vez que, nestas condies, todos os coeficientes binomiais posteriores a
p
p
| |
|
\ .
so nulos.
Considerem-se agora valores negativos de p. Por convenincia, introduz-se a notao:

( )( ) ( ) 1 2 1
!
p p p p p r
r r
+ + + (
=
(



(2.28)

Substituindo, em Eq. (2.26), p por p, escreve-se:

( )
( ) ( )
0
1
n
p
h
p
r
p
f t f t rh
r
h

=
(
=
(


(2.29)

Se n for fixado,

( )
( )
p
h
f t

tende a zero quando h0. Para evitar esta condio, deve-se

supor n quando h0. Neste caso, pode-se tomar
t a
h
n

= onde a um nmero real

constante. Nestas condies, denotar-se-:

( )
( ) ( )
0
p
p
a t h
h
n.h t a
lim f t D f t

=
=
(2.30)

Note-se que ( )
p
a t
D f t

denota um operador aplicado funo f (t), nele intervindo os

terminais a e t. Para apreender o significado deste operador, faz-se o desenvolvimento para
p=1:

( )
( ) ( )
1
1
0
1
1
n
h
r
f t f t rh
r
h

=
(
=
(


(2.31)

Levando em conta que a=tnh e que a funo f (t) admitida contnua, conclui-se que:

( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
0
0
t a t
a t h
h
a
nh t a
lim f t D f t f t z dz f d

=
= = =


(2.32)
15
A generalizao deste procedimento para valores arbitrrios de p leva seguinte
expresso, que pode ser obtida por induo:

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
1
0
1
1 !
t
p p
p
a t h
h
a
nh t a
lim f t D f t t f d
p

=
= =

(2.33)

Deve-se mostrar agora que a Eq. (2.33) representa uma integral mltipla de ordem p.
Primeiramente, derivando a Eq.(2.33), obtm-se a relao:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
1
1
2 !
t
p
p p
a t a t
a
d
D f t t f d D f t
dt p

+
= =

(2.34)

a partir da qual pode-se escrever:

( ) ( )
( )
1
t
p p
a t a t
a
D f t D f t dt
+
=




( ) ( )
( )
1 2
t
p p
a t a t
a
D f t D f t dt
+ +
=




( ) ( )
( )
2 3
t
p p
a t a t
a
D f t D f t dt
+ +
=




Estas relaes podem ser combinadas da seguinte forma:

16
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2
3
1vezes
t t
p p
a t a t
a a
t t t
p
a t
a a a
t t t t
a a a a
p
D f t dt D f t dt
dt dt D f t dt
dt dt dt f t dt
+
+

=

=

=

_

(2.35)
Conclui-se, pois, que a derivada de ordem inteira n representada pela Eq. (2.26) e a
integral mltipla de ordem p, expressa pela Eq. (2.33) de uma funo contnua ( ) f t so casos
particulares da expresso geral:

( )
p
a t
D f t =
( ) ( )
0
0
1
1
n
r
p
h
r
t a nh
p
lim f t rh
r
h

=
=
| |

|
\ .

(2.36)

que representa a derivada de ordem m se p=m e a integral mltipla de ordem m, se p=m. Esta
constatao conduz generalizao das noes de integrao e diferenciao admitindo-se
que, na Eq. (2.36), p possa ser um nmero arbitrrio real ou complexo. Nas sees seguintes
ser considerado apenas o caso em que p um nmero real.
Considera-se primeiramente p < 0, o que caracteriza a integrao de ordem arbitrria.
Neste caso, a Eq. (2.36) toma a forma:

( )
p
a t
D f t

=
( )
0
0
n
p
h
r
t a nh
p
lim h f t rh
r
=
=
(

(


(2.37)

A partir da demonstrao da existncia do limite indicado na Eq. (2.37), pode-se
mostrar que (Podlubny, 1996):

( )
p
a t
D f t

=
( )
( )
( ) ( )
1
0
0
1
t
n
p
p
h
r
a
t a nh
p
lim h f t rh t f d
r p

=
=
(
=

(


(2.38)

17
onde ( )
1
0

p t
p t e dt

=

a funo Gama.

Aps integraes por partes, a Eq. (2.38) pode ser expressa sob a seguinte forma
alternativa:

( )
p
a t
D f t

=
( )
( )( )
( ) ( )
( )
( )
( )
1
0
1
1 1
p k k
t
m
p m m
k
a
f a t a
t f d
p k p k

+
+ +
=

+

+ + + +
(2.39)

Para a derivao de ordem arbitrria, deve-se avaliar o limite:

( )
p
a t
D f t =
( ) ( )
0
0
1
n
r
p
h
r
t a nh
p
lim h f t rh
r

=
=
| |

|
\ .

(2.40)

o qual, de acordo com Podlubny (1996), assume a forma:

( )
p
a t
D f t =
( )
( )( )
( ) ( )
( )
( )
( )
1
0
1
1 1
p k k
t
m
p m m
k
a
f a t a
t f d
p k p k

+
+ +
=

+

+ + + +
(2.41)

A Eq. (2.41) foi obtida admitindo que as derivadas
( )
( )
k
f t (k=1,2, ..., m+1) so
contnuas no intervalo fechado [a;t] e que m um nmero inteiro satisfazendo a condio
1 m p > . O menor valor possvel para m determinado pela desigualdade m < p < m +1.
As relaes seguintes traduzem as seguintes propriedades da derivada e integrao de
ordem arbitrria de Grnwald-Letnikov:

Composio de derivadas de ordem arbitrria e derivadas de ordem inteira

( )
( )
( )
n
p p n
a t a t
n
d
D f t D f t
dt
+
= (2.42)


18
( )
( )
( )
n
n
p p
a t a t
n n
d f t
d
D D f t
dt dt
| |
= |
|
\ .
( )
( )( )
( )
1
0
1
p n k k
n
k
f a t a
p n k
+

+ +
(2.43)

esta ltima equao mostra que os operadores
n
n
d
dt
e
n
a t
D
so comutativos somente se
( )
( ) 0 1 2 1
k
f a ,k , ,...,n = =
.

Composio de derivadas e integrais de ordem arbitrria

Considerando dois operadores
p q
a t a t
D , D
, tem-se:

( )
( )
( )
( )
( )
q p p q p q
a t a t a t a t a t
D D f t D D f t D f t
+
= =
(2.44)

somente se
( )
( ) 0 1 2 1
k
f a ,k , ,...,n = =
.

2.2.2. Derivada e integrao de ordem arbitrria de Riemman-Liouville

A derivada de Riemann-Liouville de ordem arbitrria p, de uma funo f(t) definida
segundo:

( ) ( ) ( ) ( )
1
1
m
t
m p
p
a t
a
d
f t t f d , m p m
dt

+
| |
= +

|
\ .
D

(2.45)

A definio da derivada de Grnwald-Letnikov dada pela Eq. (2.41), obtida admitindo
que a funo f(t) tem m+1 derivadas contnuas, pode ser obtida da Eq. (2.45) sob a mesma
hiptese, efetuando sucessivas integraes por partes. Desta forma, considerando a classe de
funes continuamente diferenciveis m+1 vezes, as definies de Riemann-Liouville e de
Grnwald-Letnikov so equivalentes.
19
Seguindo o procedimento de Podlubny (1996), mostrar-se- que a definio dada pela
Eq.(2.45) permite unificar os operadores de derivadas e integraes de ordem inteira e,
subsequentemente, poder ser estendida aos operadores de ordem arbitrria.
Supondo que f(t) seja contnua e integrvel no intervalo (a ; t), ento a integral

( ) ( )
1
t
a
f t f d

=




existe e assume um valor finito, o qual nulo quanto a t.
Efetuando integraes mltiplas, pode-se escrever:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
2
1 1
t t t t
a a a a
f t d f d f d d t f d

= = =



( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
3
1 1
t t t t
a a a a
f t d f d f d d t f d

= = =




Por induo, chega-se frmula de Cauchy:

( )
( )
( ) ( )
1 1
t
n
n
a
f t t f d
n

(2.46)

Supondo que n > 1 seja um inteiro fixo e tomando outro inteiro k 0, escreve-se:

( )
( )
( )
( ) ( )
1 1
t
n k n k
a
f t D t f d
n


=

(2.47)

onde
k
D

(k 0) denota k integraes sucessivas.

De forma similar, supondo que n > 1 seja um inteiro fixo e tomando outro inteiro k
n, escreve-se:

20
( )
( )
( )
( ) ( )
1 1
t
n k n k
a
f t D t f d
n


=

(2.48)

onde
k
D (k 0) denota k derivaes sucessivas.
Para estender a noo de integraes mltiplas a valores no inteiros de n, pode-se
partir da frmula de Cauchy da Eq. (2.46), e substituir n por um nmero real p > 0:

( )
( )
( ) ( )
1 1
t
p
p
a t
a
f t t f d
p

D
(2.49)

Se ( ) f t for contnua em (t ; a), ento a integrao de ordem arbitrria definida na Eq.
(2.49) tem a seguinte propriedade:

( )
( )
( )
p q p q
a t a t a t
D D f t D f t

=
(2.50)

A representao da Eq. (2.48) para a derivada de ordem kn possibilita a extenso ao
caso de diferenciao de ordem no inteira, o que pode ser feito mantendo k inteiro e
substituindo n por um nmero real de modo que k > 0. Este procedimento conduz a:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
1 1
0 1
t
k k
a t
a
f t D t f d ,

= <

D
(2.51)

ou, alternativamente,

( )
( )
( ) ( ) ( )
1 1
1
t
k p
p k
a t
a
f t D t f d , k p k

= <

D
(2.52)

21
Uma propriedade dos operadores de ordem arbitrria de Riemann-Liouville :

( )
( )
( )
p q p q
a t a t a t
f t f t

= D D D
(2.53)

que tem, como caso particular:

( )
( )
( )
p p
a t a t
f t f t

= D D
(2.54)

Os operadores de derivao e de integrao de ordem arbitrria no so comutativos,
ou seja:

( )
( )
( ) ( )
( )
( ) 1
1
p j
k
p q q p q j
a t a t a t a t
j
t a
t a
f t f t f t
p j

=
=

(
=

+
D D D D

(2.55)

Composio de derivadas de ordem inteira

Sendo p real positivo e n inteiro, tem-se:

( )
( )
n
p p n
a t a t
n
d f t
f t
dt
+
| |
= |
|
\ .
D D
( )
( )( )
( )
1
0
1
p n j j
n
j
f a t a
p n j
+

+ +
(2.56)

que idntica propriedade traduzida pela Eq. (2.43).

Composio com derivadas de ordem arbitrria

Sendo p e q reais positivos, tem-se a propriedade:

22
( )
( )
( )
q p p q
a t a t a t
f t f t
+
= D D D
( )
( )
( ) 1
1
q j
m
p j
a t
j
t a
t a
f t
q j

=
=

(



D (2.57)

Linearidade

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
p p p
D f t g t D f t D g t + = + (2.58)

onde
p
D designa qualquer uma das diferenciaes de ordem arbitrria consideradas
anteriormente.

Regra de Leibniz (derivada do produto de duas funes)

Se ( ) f t e ( ) g t e suas derivadas so contnuas em [a ; t], tem-se:

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
0
k p p k
a t a t
k
p
D f t g t f t D g t
k

=
| |
=
|
\ .

(2.59)

Transformadas de Laplace de integrais de ordem arbitrria de Grnwald-
Letnikov e de Riemann-Liouville

Partindo da definio da integrao de ordem arbitrria dada pela Eq. (2.49), na qual
faz-se a = 0, pode-se reescrev-la utilizando a definio de convoluo de duas funes:

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
1
1
1 1
t
p
p p p
a t a t
a
D f t f t t f d t f t
p p

= = =

D
(2.60)


Levando em conta que a transformada de Laplace de
1 p
t

:

{ }
( )
1 p p
L t p s

=
(2.61)
23

e considerando que a transformada de Laplace da convoluo de duas funes igual ao
produto das respectivas transformadas de Laplace, obtm-se o seguinte resultado para a
transformada de Laplace da integral de ordem arbitrria de Grnwald-Letnikov e de Riemann-
Liouville:

( )
{ }
( )
{ }
( )
0 0
p p p
t t
L D f t L f t s F s

= = D
(2.62)

Transformadas de Laplace de derivadas de ordem arbitrria de Riemann-
Liouville

( )
{ }
( ) ( ) ( )
1
1
0
0
0
1
n
p p k p k
t t
k
t
L f t s F s s f t n p n

=
=
(
= <

D D
(2.63)

Segundo Podlubny (1996), a utilidade prtica da transformada de Laplace das derivadas
de ordem arbitrria de Riemann-Liouville limitada pela inexistncia de significado fsico
para os valores das derivadas de ordem arbitrria que devem ser avaliadas no extremo t = 0
(que aparecem como condies iniciais no caso de equaes diferenciais).

Transformadas de Laplace de derivadas de ordem arbitrria de Grnwald-
Letnikov

( )
{ }
( )
0
0 1
p p
t
L D f t s F s , p =
(2.64)


2.3. A aplicao dos operadores de derivao e integrao de ordem arbitrria a funes
elementares

De acordo com Podlubny (1999), as equaes abaixo mostram os resultados da
aplicao dos operadores de ordem fracionria a algumas das funes elementares mais
frequentemente utilizadas.

24
( )
( )
1
1
D t t

+
=
+
, IR , 1 > , 0 t > . (2.65)

( )
x x
e e D

= , para qualquer IR , IR . (2.66)

( ) ( ) |
.
|

\
|
+ =
2


x a sen a x a sen D , com IR a , 1 > . (2.67)

( ) ( ) |
.
|

\
|
+ =
2
cos cos


x a a x a D , com IR a , 1 > . (2.68)

( ) ( ) ( ) |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ = =

2 2
cos cos


x sen i x x sen D i x D e D
x i
(2.69)

( )

t
k
k D
1 +
=

, 0 > (2.70)

onde k uma constante.


2.4 Avaliao numrica de derivadas e integrais de ordens arbitrrias

Para a avaliao numrica das derivadas e integrais de ordem arbitrria , se o intervalo
de tempo T=t-a for discretizado em N pontos, de modo que h T N = , ento a Eq. (2.40) pode
ser expressa sob a forma:

( ) ( )
1
0
lim 1
N
j
a t
N
j
T T
D f t f t j
j N N

=
(
| |
| | | |
==
(
| | |
\ . \ .
\ . (

(2.71)

e a estimao das integrais e derivadas fracionrias pode ser feita pelo truncamento da soma
infinita presente na Eq. (2.50):

25
( )
a t
D f t

=
1
1
0
N
j
j
T T
A f t j
N N


+
=
(
| | | |

(
| |
\ . \ .
(

(2.72)

onde os chamados coeficientes de Grnwald

( )
( ) ( )
1
1
j
j
A
j

+

resultam da extenso da definio dos coeficientes binomiais para
p
j
| |
|
\ .
valores de p no
inteiros.
Uma reduo adicional nos clculos obtida utilizando a propriedade:

( ) ( ) ( ) 1 1 x x x = ,

a partir da qual consegue-se a relao recursiva:

j j
A
j
j
A

=
+
1
1
(2.73)

Limitando anlise das derivadas fracionrias, tem-se que 0 > e que:

1
1
1
para
j j j
j
A A A j
j


<
+

= < >

(2.74)

Isso mostra que a srie dos termos
1 j
A
+
estritamente decrescente a partir do momento
em que j se torna maior do que . Quando j +, tem-se que:

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
1
1 1
lim lim lim
1 1
j
j j j
j j
A
j j

+
+ + +

= <
+ +
(2.75)

26
para 2 j > + , j que a funo gama ( ) x estritamente no-decrescente para 2 x . Como
j IN , tem-se que ( ) 1 ! j j + = , e assim:

( )
( )
( )
1
1 !
1 1 1
lim lim lim 0
!
j
j j j
j
A
j j
+
+ + +
| |
< = =
|

\ .
(2.76)

medida que o ndice j toma valores maiores, os coeficientes de Grnwald vo se
tornando pesos de valores menores da funo f que esto situadas mais ao passado. Esta a
razo do desaparecimento de eventos conforme o tempo passa. Esta propriedade recebe o
nome de memria fraca e possibilita o truncamento da Eq. (2.63).


2.5 Tcnicas Numricas de Resoluo Aproximada de Sistemas de Equaes
Diferenciais de Ordem Fracionria.

Existem vrios mtodos para resolver sistemas de equaes diferenciais de ordem no
inteira, dentre os quais podem se citar: transformadas de Laplace e de Fourier (Gaul et al.,
1989; Miller e Ross, 1993 e Podlubny, 1999); expanses via autovetores (Suarez e Shokooh,
1997); frmula integral de Laguerre (Yuan e Agrawal, 2002); soluo direta atravs de
aproximaes desenvolvidas por Grnwald-Letnikov (Podlubny, 1999); expanses atravs de
sries de Taylor truncadas (Machado, 2001); mtodo da representao difusiva (Heleschewitz
e Matignon, 1998); representaes de estado aproximadas (Aoun et al., 2003), alm de outros
mtodos numricos (Padovan, 1987; Diethelm e Ford, 2004; Diethelm et al., 2005 e Kumar e
Agrawal, 2005).
Para ilustrar algumas tcnicas de resoluo de equaes diferenciais de ordem
fracionria, considere-se um problema genrico do tipo:

( ) ( ) ( )
, D y t f t y t

= (2.77)

com condies iniciais:

27
( )
( )
( )
0
0
i i
y y = , 1, , 1 i n = . , (2.78)

onde n representa o menor nmero inteiro maior ou igual a .
Este problema equivalente a:

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
1
0
1
,
t
y t g t t f y d

= +

(2.79)

( )
( )
1
0
0
!
n i
i
i
t
g t y
i

=
=

(2.80)

que caracteriza uma equao integral de Volterra. Considerando um tempo mximo de
simulao T , e discretizando-o em N segmentos iguais, define-se o passo entre cada tempo
j
t jh = , 0, , j N = . como sendo dado por h T N = . Assumindo que aproximaes para os
valores de
( )
y t tenham sido dadas para cada
j
t T < com 0, , j m = . , e admitindo que y e
( ) ( )
, f t y t variam linearmente a cada passo, pode-se obter a aproximao:

( )
( ) ( )
1
1 1 , 1
0
,
2
m
j j m m j m
j
h
y g a f t y t

+
+ + +
=
= =
+

(2.81)

( )( )
( ) ( ) ( )
1
1 1 1
, 1
1 ,
se 0
2 2 1 ,se 1
se 1
1,
j m
m m m
j
a m j m j m j j m
j m

+
+ + +
+

+
=
= + + +
= +
, 0, , 1 m N = . . (2.82)

Aproximaes no lineares (quadrticas ou cbicas) tambm podem ser feitas.
So detalhados, a seguir, dois mtodos, sendo eles um mtodo direto, que visa a
aproximar o operador derivativo-fracionrio, e um mtodo indireto, que envolve
representao aproximada no espao de estado, ambos sugeridos por Poinot e Trigeassou
(2003).


28
2.5.1 Mtodo Direto

Neste mtodo, usam-se aproximaes numricas para obter frmulas de recorrncia ao
invs do operador de derivada fracionria. Como existem vrios tipos de aproximaes, ser
utilizada a mais usual, dada pela definio de Grnwald, de acordo com Miller e Ross (1993):

( ) ( ) ( )
( )
0
0
1
lim 1
n
k
n n
h
k
n d
f Kh f K k h
k dt h

=
| |
|
|
\ .
=

(2.83)

( )( ) ( )
1 2 1
!
n n n n k
n
k k
| |
|
|
\ .
+
=
.
. (2.84)

onde h o perodo de amostragem.
Seja a equao diferencial de ordem fracionria definida a seguir:

( )
( ) ( )
0 0
n
n
d y t
a y t b u t
dt
+ = . (2.85)

Utilizando a aproximao dada pela Eq. (2.83) na Eq. (2.85), obtm-se a resposta do
sistema como sendo dada por:

( )
( )
( )
( )
( )
0
1
0
1
1
k
K
n
k
n
n
b u Kh y K k h
k h
y Kh
a
h
=
| |
|
|
\ .

=
+

. (2.86)

2.5.2 Mtodo Indireto

De acordo com a teoria do clculo fracionrio, a integrao a inversa da derivao. A
definio do operador ( ) s D
n
1
no domnio de Laplace feita de maneira tal que seu grfico de
Bode seja simtrico ao grfico de ( ) s D
n
.

29
( )
n
h
b
n
n
s
s
s
G
s D
|
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=

1
1
1
(2.87)

Utilizando o integrador
1
s
e o filtro de fase convencional usado por Oustaloup (1995),
dado por:

( )
1
1
1
N
i
v
i
i
s
j
A j
s
j

=
| |
|
\ .
| |
|
\ .
+

=
+

(2.88)

com N clulas e definido pelos parmetros
i
,
i
, , (sendo
1
a menor pulsao e
N
a
maior pulsao), chega-se aproximao do operador ( ) s D
n
1
:

( )
i
i
N
i
n
n
s
s
s
G
s D

+
+
=
=

1
1
'
1
1
(2.89)

Nota-se que ( ) s D
n
1
caracterizado pelos seguintes parmetros:


1
e
N
definem a faixa de frequncia
N a quantidade de clulas
e so parmetros recursivos para uma ordem n no inteira

n
G definido em ordem a se ter um mesmo ganho para
1
n
s
e ( ) s D
n
1
na pulsao
1
u
= rad/s.

As relaes recursivas so dadas a seguir:

i i
=
1 i i

=
log
1
log
n

=
30
1
n
N n
N

| |
|
|
\ .
=

1 n
n


=
1
1
1
1
N
i
n
i
i
j
G
j

=
+

=
+

(2.90)

Como ( ) s D
n
1
composto por um produto de clulas, conforme ilustrado na Fig. 2.1,
adotam-se as variveis de estado como as sadas de cada uma das clulas.



Figura 2.1 - Diagrama de ( ) s D
n
1
.

Assim, chega-se seguinte equao:

( )
1
1 1 1
1
n
n n n n n
n
x x x x

+ =

` `
1
1
n
n

(2.91)

Considerando
1 n
x
+
:

( )
1 1 n n n n n
x x x x
+ +
+ = ` `
1 n n


= (2.92)

A Eq. (2.92) leva seguinte representao de estado:




31
1
2
1
1 0 0
1
0 1
0
0 0 1
I
I
N
M
x
x
x
x

+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(


=

`
_
_
`

`
.
.
.
.
.

`


1
1 1
2
2 2
1
0 0 0
0
0
0
0
0 0
I
I
I
n
N
N N
B
x
A
x
G
x
u
x



+
(
(
( (
(
( (
(
( (
(
( (
(
( (
(
( (
(
( (
(
( (
(
( (
(

(

= +

_
_
_

.
. .
.
.
. .

, (2.93)

onde as matrizes
I
M ,
I
A e
I
B e o vetor
I
x so apresentados acima. Representa-se o sistema
de equaes tambm na forma algbrica:

*
*
I I I I
x A x B u = + ` (2.94)

com
* 1
I I I
A M A

= e
*
1
I I I
B M B

= .

Considere-se o sistema:

( )
( )
( )
0
0
n
Y s b
H s
a s U s
= =
+
(2.95)

que equivalente a:

( )
( ) ( )
0 0
n
n
d y t
a y t b u t
dt
+ = . (2.96)


32
Define-se
( )
x t tal que:

( ) ( )
0
1
n
X s U s
s a
=
+
. (2.97)

Assim:

( )
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0
n
n
d x t
a x t b u t
dt
y t b x t
= +
=
(2.98)

que equivalente ao seguinte sistema:

( )
1 0
0
com
1 0 1
2 1 2
n N i
N i
x G a x u
y b x
i se n
i se n
+
+

= +
=
= < <
= < <
`
(2.99)

A partir das equaes anteriores, obtm-se a seguinte representao no espao de
estado:

M x Ax Bu = + ` ,
T
y C x = (2.100)

onde:

Se 0 1 n < < :

0
0 0
0
0 0
n
I
G a
A A
(
(
(
(
(
(

= +

.
. .

,
I
B B = ,
1 0 0
1
0
0 1
M

(
(
(
(
(
(

.
.

,
0
0 0
T
C b
(

=
33
Se 1 2 n < < :

0
0 0
0
n
I
G a
A
A
(
(
(
(
(
(

=

.
.
,
0
I
B
B
(
(

= ,
1 0 0
1 1
0 1
0
0 0 1
M

(
(
(
(
(
(
(

.
.
.

,
0
0 0
T
C b
(

=

2.5.3 Aplicao 1: Mtodo Direto

Para efeito de ilustrao, calculou-se a Eq. (2.86), com os seguintes dados:
0
1 a = ;
0
1 b = ;
( )
1 u t = (degrau unitrio), 0,5 n = e 1,5 n = . Os resultados da simulao para n=
0,5 e n=1,5 so apresentados nas Fig. 2.2 e Fig. 2.3, respectivamente.


Figura 2.2 - Grfico da resposta do sistema para 0,5 n = obtida pelo mtodo direto.


Figura 2.3 - Grfico da resposta do sistema para 1,5 n = obtida pelo mtodo direto.
34
2.5.4 Aplicao 2: Mtodo Indireto

Programando a Eq. (2.100) com os dados
0
1 a = ;
0
1 b = ;
5
1
10

= rad/s;
5
10
N
=
rad/s; 30 N = ;
( )
1 u t = (degrau unitrio); 0,5 n = e 1,5 n = , obtiveram-se os grficos da
resposta dados nas Fig. 2.4 e Fig. 2.5, respectivamente.


Figura 2.4 - Grfico da resposta do sistema para 0,5 n = obtida pelo mtodo indireto.


Figura 2.5 - Grfico da resposta do sistema para 1,5 n = obtida pelo mtodo indireto.




CAPTULO III



APLICAO DO CLCULO FRACIONRIO EM VISCOELASTICIDADE


3.1 Introduo

Viscoelasticidade uma propriedade apresentada pelos slidos que, quando submetidos
a foras, apresentam um comportamento misto elstico e viscoso.
Diversos autores utilizaram os conceitos de clculo fracionrio para a modelagem do
comportamento viscoelstico (Bagley e Torvik, 1983; Glockle e Nonnenmacher, 1991; Maia,
1998; Adolfsson et al., 2005; Bagley, 2007; Jia et al., 2007). As derivadas e integrais de
ordem no inteira introduz maior flexibilidade aos modelos para vrios materiais.
H trs dcadas o conceito de derivadas fracionrias, em conjunto com sua aplicao em
viscoelasticidade, vem sendo visto como um mtodo de ajuste de curvas. Bagley e Torvik
(1983) apresentam uma justificativa fsica, tomando por base a teoria molecular de Rouse,
depois modificada por Ferry, culminando em derivadas de ordem 1 2 na relao tenso-
deformao em cisalhamento. Resultados semelhantes so obtidos pela considerao da teoria
molecular de Zimm, acarretando derivadas fracionrias de ordem 2 3 .
De acordo com Jia et al. (2007), o modelo de Maxwell com derivadas fracionrias
(MMDF) d ao comportamento viscoelstico melhores representaes que aquelas
proporcionadas pelo modelo de Maxwell clssico. O comportamento viscoelstico apresenta
as funes de relaxao e fluncia como caractersticas importantes de sua natureza e pode-se
mostrar que o MMDF exibe um comportamento de fluido apenas quando se tem uma derivada
fracionria da tenso e uma derivada de primeira ordem da deformao. Segundo Jia et al.
(2007), Hernndez-Jimnez ajustou o MMDF aos polmeros PMMA (metilmetacrilato) e
PTFE (politetrafluortileno) usando derivadas da deformao de ordens 0,0520 e 0,6921,
36
respectivamente, evidenciando que cada polmero representa um comportamento
intermedirio entre aquele totalmente elstico e um fluido perfeito. Alm disso, os mesmos
autores comentam que os materiais viscoelsticos tm um comportamento intermedirio entre
esses tradicionalmente associados a slidos e lquidos e que Ferry e Yang, diferenciaram
slidos e lquidos viscoelsticos. Eles concluram que possvel distinguir as duas categorias
atravs dos mdulos de relaxao. Para lquidos, o mdulo de relaxao aproxima-se de zero
quando o tempo tende ao infinito, enquanto que para o slido, ele se aproxima de um valor
constante finito. Tambm comentam que Makris, modelou um amortecedor usando o MMDF
levando em conta o comportamento de fluido viscoelstico.
Bagley e Torvik (1983) fizeram a investigao da resposta senoidal sobre o modelo
fracionrio de Kelvin-Voigt. Seguindo esta investigao, a relao entre fora e deslocamento
do modelo fracionrio de Maxwell pde ser obtida e tambm pde ser usada para facilitar o
ajuste dos ciclos experimentais de fora e deslocamento. Esta resposta senoidal foi analisada e
a eficincia do modelo foi comprovada.
Segundo Schmidt e Gaul (2002), Nutting observou que a relaxao de tenso em alguns
materiais pode ser modelada por potncias fracionria do tempo e que Germant estabeleceu
que as propriedades de rigidez e amortecimento de materiais viscoelsticos so mais bem
ajustadas pelo uso de potncias fracionrias da frequncia, sendo este autor o primeiro a
propor explicitamente o uso de derivadas fracionrias nas equaes constitutivas desses
materiais.
Os comentrios acima indicam que os modelos baseados em derivadas de ordem
fracionria so muito apropriados para aplicaes prticas em Engenharia, o que justifica o
estudo apresentado neste captulo.
A prxima seo trata dos fundamentos da viscoelasticidade linear, e baseia-se no
trabalho de Carpinteri e Mainardi (1997).








37
3.2 Fundamentos da Viscoelasticidade Linear

Definies feitas pela teoria da viscoelasticidade linear sugerem que um slido pode ser
representado por um sistema linear para o qual a tenso (ou a deformao) uma funo de
entrada e a deformao (ou a tenso) uma funo de sada.
Define-se ( ) J t como a resposta em deformao para uma tenso descrita por uma
funo degrau unitrio, e ( ) G t como a resposta em tenso para uma deformao descrita por
uma funo degrau unitrio. As funes ( ) J t e ( ) G t so normalmente definidas como
flexibilidade de fluncia e mdulo de relaxao, respectivamente. O limite destas funes
para 0 t
+
e t + so relacionados ao comportamento vtreo e de equilbrio da
viscoelasticidade dos slidos, respectivamente.
Define-se usualmente
( )
: 0
g
J J
+
= como sendo a flexibilidade vtrea, ( ) :
e
J J = + como
sendo a flexibilidade de equilbrio,
( )
: 0
g
G G
+
= como sendo o mdulo vtreo e ( ) :
e
G G = +
como sendo o mdulo de equilbrio. Cabe mencionar que as funes do material so sempre
positivas. Alm disso, para 0 t < < +, ( ) J t e ( ) G t so funes do tempo diferenciveis,
uma sendo crescente e a outra decrescente, respectivamente, sendo vlidas as relaes:

( ) ( ) ( ) , 0 0 0
dJ
t IR J J t J
dt
+ +
> < < + +,

( ) ( ) ( ) , 0 0 0
dG
t IR G G t G
dt
+ +
< + > > + .

A relao deformao-tenso geral pode ser representada por uma funo de material
( ( ) J t ou ( ) G t ) e obtida pelo princpio de superposio de Boltzmann e dada pela integral
de hereditariedade linear do tipo Stiltjes (Carpinteri e Mainardi, 1997):

( ) ( ) ( )
t
t J t d

, ou ( ) ( ) ( )
t
t G t d

. (3.1)

38
Partindo da hiptese de que ( ) ( ) 0 J t G t = = para todo tempo menor que um tempo
inicial ( ) 0 t = , tem-se que

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
0
t t
t J t d J t J t d

+
= = +

` , (3.2a)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
0
t t
t G t d G t G t d

+
= = +

` , (3.2b)

onde ( ) t ` e ( ) t ` so as derivadas primeiras em relao ao tempo da tenso e da deformao,
respectivamente.
O limite inferior de integrao dado por 0

nas equaes anteriores permite um

comportamento descontnuo de ( ) t e/ou ( ) t em 0 t = , e assim ( ) t ` e ( ) t ` podem estar
relacionadas funo delta de Dirac, ( ) t . Integrando por partes as Eqs (3.2a) e (3.2b),
obtm-se:

( ) ( ) ( ) ( )
0
t
g
t J J t d = +

`
, (3.3a)

( ) ( ) ( ) ( )
0
t
g
t G G t d = +

`
. (3.3b)

As primeiras derivadas das funes ( ) J t e ( ) G t so conhecidas como as taxas de
fluncia (flexibilidade) e de relaxao (mdulo), respectivamente, e desempenham o papel de
funes de memria nas equaes anteriores.
Aplicando a transformada de Laplace nas Eqs. (3.2) e (3.3), tem-se:

( ) ( ) ( ) s s J s s =

, (3.4a)

( ) ( ) ( ) s s G s s =

. (3.4b)
39
A equao seguinte mostra uma correspondncia entre ( ) J t e ( ) G t :

( )
( )
( ) ( )
2
1 1
s J s J s G s
s s G s
= =

. (3.5)

Fazendo a convoluo da Eq. (3.5) no domnio do tempo, tem-se:

( ) ( ) ( ) ( )
0
:
t
J t G t J t G d t = =

. (3.6)

Utilizando as propriedades da transformada de Laplace na Eq. (3.5), tem-se:

1 1
,
g e
g e
J J
G G
= = , (3.7)

onde
g
J e
e
J podem assumir valores entre 0 e +. A Tabela 3.1 mostra alguns tipos de
valores para a flexibilidade de fluncia e para o mdulo de relaxao.

Tabela 3.1 - Os quatro tipos de viscoelasticidade (adaptado de Carpinteri e Mainardi (1997)).
Tipo
g
J
e
J
g
G
e
G
I
II
III
IV
0 >
0 >
0 =
0 =
<
=
<
=
<
<
=
=
0 >
0 =
0 >
0 =

As funes do material so dadas por:

( ) ( )( )
( ) ( ) ( )
0
0
1
t
g
t
e
J t J R e d J t
G t G R e d G t

+ +

= + +

= + +

(3.8)

40
nas quais todos os coeficientes e funes so positivas.
As funes ( ) R

e ( ) R

so definidas como o espectro de fluncia e o espectro de

relaxao, respectivamente. As funes ( ) R

e ( ) R

sero denotadas pela funo ( )

*
R .
As contribuies das funes do material na integral da Eq. (3.8) so dadas por:

( ) ( )( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
0
1 1 0 ,
1 0 ,
n
n
t
n
n
n
t
n
d
t R e d n IN
dt
d
t R e d n IN
dt

= <

= >

(3.9)

As funes no negativas ( ) t e ( ) t so definidas como funes de fluncia e
relaxao, respectivamente. Na equao anterior, ( ) t uma funo crescente com
( ) 0 0 = e ( )
+
+ = ou +, e ( ) t uma funo decrescente com ( ) 0

= ou + e
( ) 0 + = .
A prxima seo trata dos modelos mecnicos, conforme descritos por Carpinteri e
Mainardi (1997).


3.3 Modelos Mecnicos

Os modelos mecnicos so constitudos de molas e amortecedores lineares, e dentre os
modelos mais utilizados tm-se os seguintes, que esto ilustrados na Fig. 3.1: o modelo
constitudo por uma mola (modelo de Hooke); modelo constitudo por um amortecedor
(modelo de Newton); modelo constitudo por uma mola e um amortecedor em paralelo
(modelo de Voigt), e o modelo constitudo por uma mola e um amortecedor em srie (modelo
de Maxwell).

41

Figura 3.1 - Elementos de modelos mecnicos: a) Hooke, b) Newton, c) Voigt e d) Maxwell.

Para os modelos mecnicos apresentados, a fora corresponde tenso e o
deslocamento corresponde deformao. Para se chegar s funes do material, pode-se
partir das equaes governantes das relaes tenso-deformao para os modelos mecnicos
anteriormente citados.
O modelo de Hooke representado por uma mola, que um elemento elstico em que o
deslocamento proporcional fora:

( ) ( )
( )
( )
1 J t m
t m t
G t m

=

=

=

. (3.10)

O modelo de Newton, por outro lado, representado por um amortecedor, que um
elemento viscoso em que a taxa de deslocamento proporcional fora:

( )
( )
( ) ( )
J t t b
d
t b
G t b t dt

=

=

. (3.11)

Para o modelo de Voigt a relao tenso-deformao dada por:

( ) ( )
( )
( ) ( )
1
1
t
J t e
d
t m t b m
dt
G t m b t

( =

= +

= +

(3.12)

onde
b
m

= o tempo de retardamento.
42
O modelo de Maxwell representado pela equao:

( )
( )
( )
t
a t
J t
d d
b b
t a b
b dt dt
G t e
a

= +

+ =

(3.13)

onde a

= o tempo de relaxao.
Observa-se que para os casos de corpos viscoelsticos representados pelos modelos
mecnicos, tem-se que os modelos de Hooke e de Newton equivalem aos tipos I e IV,
respectivamente, enquanto que os modelos de Voigt e de Maxwell so do tipo III e II,
respectivamente. Vale lembrar que estes dois ltimos modelos so os corpos viscoelsticos
mais simples, para os tipos III e II (vide Tab. 3.1).
Para os modelos de Voigt e de Maxwell tm-se uma fluncia da deformao e uma
relaxao da tenso exponenciais. Alm disso, o modelo de Voigt no exibe relaxao da
tenso, enquanto que o modelo de Maxwell apresenta uma fluncia da deformao linear.
No caso de se adicionar uma mola em srie Fig. 3.1c, ter-se- o modelo da Fig. 3.2a,
ou, se adicionada em paralelo Fig. 3.1d, ter-se- a Fig 3.2b. Isto implica a adio de uma
constante (maior que zero) ao mdulo de relaxao de Maxwell e flexibilidade de fluncia
de Voigt, o que resulta em 0
e
G > e 0
g
J > . O modelo com estas caractersticas chamado de
Slido Linear Padro (SLP):

( ) ( )
( )
( )
1
1 SLP
t
g
t
e
J t J e
d d
a t m b t
dt dt
G t G e

( = +
( (


+ = +

( (
= +

(3.14)

1
, , ,
, ,
g
e
a a b
J
b m b m
b
G m m a
a

= = =

= = =

(3.15)

43
A condio 0
b
m
a
< < garante que
+
,

so maiores que zero e por isso

0
g e
J J < < < , 0
e g
G G < < < e 0

< < < . O SLP composto de trs parmetros,
sendo o corpo viscoelstico mais simples do tipo I.
No caso de se adicionar um amortecedor em srie Fig. 3.1c, ter-se- a Fig. 3.2c, ou, se
adicionado em paralelo Fig. 3.1d, obter-se- o modelo da Fig. 3.2d. Esta adio resultar no
corpo viscoelstico mais simples do tipo IV.


Figura 3.2 - a) Mola em srie com Voigt, b) Mola em paralelo com Maxwell, c) Amortecedor
em srie com Voigt, d) Amortecedor em paralelo com Maxwell.

Como flexibilidades de fluncia so somadas quando elementos so adicionados em
srie e mdulos de relaxao so somados quando elementos so acoplados em paralelo (regra
de combinao), podem ser formados modelos do tipo:

( )
( ) ( )
,
,
1 ,
,
n
n
t
g n
n
t
e n
n
J t J J e J t
G t G G e G t

(
= + +

= + +

(3.16)

onde todos os coeficientes so no-negativos. As funes da Eq. (3.16) devem estar
relacionadas de acordo com a Eq. (3.5). Por intermdio da transformada de Laplace, obtm-se
uma relao tenso-deformao na forma de uma equao diferencial linear cujos coeficientes
so constantes e positivos, e que dada por:

( ) ( )
1 1
1 , ou 1
k k p q
k k k k
k k
d d
a t m b t p q p q
dt dt

= =
( (
+ = + = = +
( (


. (3.17)
44

3.4 Modelos Viscoelsticos Fracionrios

Estendendo os operadores fracionrios aos modelos mecnicos clssicos, conseguem-se
as equaes de ordem fracionria, que so generalizaes da Eq. (3.17):

( ) ( )
1 1
1 , 1
k k
k k
p q
k k k
k k
d d
a t m b t k
dt dt



= =
( (
+ = + = +
( (


. (3.18)

Para os modelos fracionrios, as funes de fluncia e relaxao so do tipo:

( ) ( )
{ }
( )( )
( ) ( ) ( )
0
0
1 1 ,
.
t
t
t E t R e d
t E t R e d

+ +

(
= =

= =

(3.19)

Substituindo os sub-ndices ou por , obtm-se as expresses para os espectros de
retardamento e relaxao, respectivamente, que so idnticas:

( )
( )
( ) ( ) ( )
*
* *
sen
1
2cos
R

=
+ +
. (3.20)

Para uma melhor compreenso das funes espectral ( ) R

e de relaxao
( ) E t

, so apresentados adiante dois grficos destas funes para alguns valores de
. Adotando 1

= , os grficos das funes so mostrados na Fig. 3.3 e na Fig. 3.4.

45

Figura 3.3 - A funo espectral para diversos valores de .

A Fig. 3.3 mostra que a funo espectral pode apresentar vrias formas diferentes. A
funo espectral decrescente para quando 0

< < , sendo que 0.736

a soluo
da equao ( ) sen = . Para valores maiores que

, a curva mostra, primeiramente, um

mnimo e, posteriormente, um mximo. Quando 1 a funo espectral tende funo
impulso ( )

.
A Fig. 3.4, mostra que a funo de relaxao
( )
E t

apresenta um comportamento
que difere em relao funo exponencial quando se tem 1 = . Na equao (3.21), ficam
evidentes assntotas para
( )
E t

quando 0 t
+
e t +,

( )
( )
( )
1 1 , quando 0 ,
~
1 , quando .
t t
E t
t t

(3.21)

Fazendo uma comparao entre a funo exponencial que aparece nos modelos j
mencionados (para 1 = ) e a funo de relaxao que aparece nos modelos fracionrios,
verifica-se um decrescimento muito rpido para 0 t
+
; quando t +, ocorre um
decrescimento muito lento.

46

Figura 3.4 - Funo de relaxao para diversos valores de .

A prxima seo trata do mdulo complexo do modelo de Maxwell com derivadas
fracionrias, com base no trabalho de Jia et al. (2007).


3.5 Mdulo Complexo do Modelo de Maxwell Fracionrio

O modelo fracionrio de Maxwell expresso segundo:

r q
r q
d d
dt dt

+ = (3.22)

onde e so parmetros do modelo fracionrio, r e q so as ordens das derivadas
fracionrias ( 0 1 r < < e 0 1 q < < ), ( ) t a tenso e ( ) t a deformao. Os operadores
| |
r
d
dt
e
| |
q
d
dt
denotam derivadas fracionrias. Se 1 r q = = , o modelo coincide com o
modelo clssico de Maxwell, e se 0 = e 1 q = , o modelo se mostra idntico ao modelo de
fluido Newtoniano.
47
Aplicando a transformada de Fourier Eq. (3.22), consegue-se obter o mdulo
complexo do MMDF. Com isso, os mdulos de armazenamento e de perda de cisalhamento,
so:

( )
1
2 2
cos 1 cos sen sen
2 2 2 2
1 2 cos
2
q r q r
r r
q r r q
G
r

+
( | | | | | | | |
+ +
| | | |
(
\ . \ . \ . \ .
=
| |
+ +
|
\ .
(3.23)

( )
2
2 2
sen 1 cos sen cos
2 2 2 2
1 2 cos
2
q r q r
r r
q r r q
G
r

+
( | | | | | | | |
+
| | | |
(
\ . \ . \ . \ .
=
| |
+ +
|
\ .
(3.24)

Simplificando as Eqs. (3.23) e (3.24), tem-se:

( )
( )
1
2 2
cos cos
2 2
1 2 cos
2
q q r
r r
q
q r
G
r

+
| | | |
+
| |
\ . \ .
=
| |
+ +
|
\ .
(3.25)

( )
( )
r r
r q q
r
r q sen
q
sen
G
2 2
2
2
cos 2 1
2 2

+ |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
+
(3.26)

3.5.1 Restries termodinmicas

Para que um modelo de fenmenos viscoelsticos seja fiel, o mesmo deve apresentar
trabalho interno no-negativo e taxa de dissipao de energia no-negativa. Definindo
restries referentes a parmetros do modelo, pode-se assegurar a validade destas restries.
De acordo com Jia et al. (2007), Bagley discutiu restries termodinmicas ao modelo
fracionrio de Kelvin-Voigt.
Considerando um material termorreologicamente simples, uma temperatura uniforme
(no tempo e no espao) pode ser introduzida atravs de uma frequncia reduzida. Os
48
parmetros r , q , e podem ser considerados constantes e independentes da temperatura.
Resta o problema de variao da temperatura devida s fontes externas de calor e dissipao
de energia. Bagley e Torvik observaram que um elemento de material sobre o qual atua uma
deformao uniforme e em regime permanente deveria ficar arbitrariamente prximo de uma
temperatura uniforme e permanente, se a condutividade for suficientemente grande e o
elemento for suficientemente pequeno. Condies podem ser determinadas por se considerar
um estado de temperatura uniforme em um material submetido aplicao de deformao
senoidal uniforme. A deformao senoidal conduzir a uma tenso senoidal aps o transiente
ter cessado.
Admite-se ento que a deformao seja dada por:

( ) cos t = (3.27)

Partindo da deformao, chega-se tenso resultante, dada por:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
cos cos cos sen sen
cos sen
G i t G i t G i t
G t G t


= + =
=
(3.28)

onde o ngulo de fase pelo qual a tenso atrasa a deformao, e:

( ) ( )
( )
( )
2
1
tg tg
G
G

= = (3.29)

( )
1
G e ( )
2
G so as partes real e imaginria do mdulo complexo ( ) G i ,
respectivamente, e ( ) tg a taxa de energia dissipada pelo material, e ser no-negativa para
todas as frequncias positivas, ou seja:

( )
( )
2
1
0
0
G
G

ou
( )
( )
2
1
0
0
G
G

; 0 < < . (3.30)

Partindo das Eqs. (3.27) e (3.28), a taxa de trabalho interno :
49
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
cos cos cos 2 sen
2
t t G i t t G i t = + = + + (

` . (3.31)

O trabalho interno possui uma variao no-negativa para todas as frequncias, e
( ) cos 2 t + ser no-positivo para algumas frequncias; logo ( ) sen ter que ser maior ou
igual a zero. A Eq. (3.28) leva tambm a:

( ) ( ) ( )
2
sen G G i = . (3.32)

Fica evidente que a parte imaginria no-negativa do mdulo complexo igual a
( ) sen no-negativo para todas as frequncias. proposta ento a seguinte desigualdade:

( )
2
0 ; 0 G > < < . (3.33)

Atravs das Eqs. (3.30) e (3.33), obtm-se as concluses que se seguem:

( )
1
0 ; 0 G < < . (3.34)

Se as restries das Eqs. (3.33) e (3.34) forem satisfeitas, o modelo ter trabalho interno
no-negativo e taxa de dissipao de energia no-negativa.
Para assegurar que as restries sejam satisfeitas, restries aos quatros parmetros do
modelo fracionrio devem ser determinadas. Existem apenas duas desigualdades nas Eqs.
(3.33) e (3.34) resultantes a partir do MMDF, mas com um total de quatro parmetros. Logo,
preciso achar outras desigualdades. Na Eq. (3.25), o numerador tem dois termos; se o
primeiro termo domina o segundo, o segundo pode ser desconsiderado, caso para o qual a
frequncia do movimento bem baixa. Por outro lado, quando a frequncia do movimento
alta, o segundo prepondera sobre o primeiro, e assim o primeiro desconsiderado. Alm
disso, na mesma equao, o denominador do mdulo evidentemente positivo, de tal modo
que um exame dos casos limites para um numerador obtido quando a frequncia do
movimento for bem baixa, primeiramente, e alta, posteriormente, leva s duas desigualdades
adicionais:

50
cos 0
2
q
q

| |

|
\ .
(3.35)

e

( ) cos 0
2
r q
q r

+
(

(

. (3.36)

A Eq. (3.35) positiva para frequncias baixas, enquanto que a Eq. (3.36) tambm
positiva, mas para frequncias altas. Fazendo as mesmas anlises na Eq. (3.26), obtm-se:

sen 0
2
q
q

| |

|
\ .
(3.37)

para frequncias baixas. Para frequncias altas, tem-se que:

( ) sen 0
2
r q
q r

+
(

(

. (3.38)

Como as derivadas fracionrias so de ordens 0 1 r < < e 0 1 q < < , dadas na definio
da Eq. (3.36), afirma-se que as inequaes dadas nas Eqs. (3.35) e (3.37) so satisfeitas
quando:

0 (3.39)

e a inequao dada em (3.36) satisfeita quando:

0 . (3.40)

Com isso, a inequao dada em (3.38) conduz a:

q r . (3.41)
51
A Tab. 3.2 mostra as restries aos parmetros do MMDF. Estas restries
termodinmicas levam o MMDF a atender aos requisitos de trabalho interno no-negativo e
de taxa de dissipao de energia no-negativa.
As restries termodinmicas aos quatro parmetros do MMDF so:

0 ,

0

e

1 0 q r > .

3.5.2 Anlise do comportamento viscoelstico do MMDF

A natureza de um material viscoelstico caracterizada por sua relaxao de tenso e
por sua resposta de fluncia, que so funes importantes para avaliao da confiabilidade do
modelo, associada preciso com a qual este ltimo prev o que acontece na realidade.
Anlises da relaxao de tenso e da resposta de fluncia podem colaborar para determinar se
o modelo est ou no em conformidade para realizar a descrio de materiais fluido-
viscoelsticos, e informar sua elasticidade inicial e sua velocidade de fluncia, por exemplo.
Segundo Jia et al. (2007), a flexibilidade de fluncia e o mdulo de relaxao do MMDF so
obtidos usando-se a funo Mittag-Leffler, embora estas funes do material possam ser
determinadas de forma diferente.

3.5.2.1. Anlise de fluncia

Aqui realizada uma avaliao da deformao do material sujeito a uma tenso
constante ( ) ( ) t h t = . A deformao ( ) ( ) t J t = , para este caso, definida como sendo a
flexibilidade de fluncia.
Para facilitar o clculo da deformao de fluncia, assume-se que:

52
( ) ( ) ( )
0
t h t t

= + . (3.42)

Substituindo a tenso constante e a equao de deformao de fluncia na Eq. (3.22),
chega-se a:

( ) ( )
0
q
h t D t = (

(3.43)

pela qual pode-se achar ( )
0
t . Aplicando a transformada de Laplace Eq. (3.43), tem-se que:

( )
*
0
1
q
s s
s
= (3.44)

onde ( )
*
0
s a transformada de ( )
0
t e ( )
*
0
q
s s a transformada da derivada fracionria de
ordem q de ( )
0
t . Isolando ( )
*
0
s , vem:

( )
*
0 1
1
q
s
s

+
= . (3.45)

Aplicando a transformada inversa de Laplace, obtm-se:

( )
( )
( )
0
1
u t
t
q

=
+
(3.46)

sendo ( ) u t a funo degrau unitrio:

( )
0, 0,
1, 0.
t
u t
t
<
=

(3.47)

Fazendo a substituio da Eq. (3.46) na Eq. (3.42), chega-se a:

53
( ) ( ) ( )
( )
( ) 1
u t
t J t h t
q

= = +
+
. (3.48)

Quando 0 t
+
, tem-se:

( )
0
0 J

+
= . (3.49)

Na Eq. (3.22), tem-se que 0 1 q < < . Assim, pode-se afirmar que a funo de fluncia
uma funo monotonicamente crescente do tempo, tendo valor inicial

e taxa de aumento
menor do que a unidade.

3.5.2.2. Anlise da relaxao

Para fazer a anlise da relaxao, deve-se avaliar a variao da tenso com o passar do
tempo para uma deformao constante ( ) ( ) t h t = . A funo ( ) ( ) t G t = definida como o
mdulo de relaxao para esta situao. A tenso ( ) t pode ser dividida em duas
componentes:

( ) ( ) ( )
0
t h t t

= + . (3.50)

Substituindo a Eq. (3.50) e ( ) ( ) t h t = na Eq. (3.22), escreve-se:

( ) ( ) ( )
0 0
r
t D t h t

+ = (

. (3.51)

Aplicando a transformada de Laplace Eq. (3.51), tem-se:

( ) ( )
* *
0 0
r
s s s

+ = (3.52)
54

onde ( )
*
0
s a transformada de ( )
0
t e ( )
*
0
r
s s a transformada da derivada fracionria de
ordem r de ( )
0
t . Resolvendo para ( )
*
0
s chega-se a:

( )
( )
r
s
s

+
=

1
1
0
. (3.53)

Aplicando a transformada inversa de Laplace Eq. (3.53) vem:

( ) ( )
0
1
r
r
t
t E h t

| | (
=
|
(
\ .
. (3.54)

Substituindo a Eq. (3.54) na Eq. (3.50), obtm-se a funo de relaxao de tenso, dada
por:

( ) ( )
r
r
t
t E h t

(
=
(

. (3.55)

As Eqs. (3.54) e (3.55) apresentam a funo de Mittag-Leffle, e substituindo elas no
resultado da Eq. (3.50), produzindo a seguinte funo de relaxao de tenso:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 , t G t h t f u



= = , (3.56)

onde:

( )
( ) ( )
( ) ( )
1
2
0
sen exp
,
1 2 cos
r
r r
u r u
f u du
u r u

=
+ +

(3.57)

e

1 r
t

= . (3.58)
55

Quando t , , e assim:

( )
( ) ( )
( ) ( )
1
2
0
sen exp
lim , lim
1 2 cos
r
r r
u r u
f u du
u r u

=
+ +

(3.59)

Substituindo a Eq. (3.59) na Eq. (3.56), obtm-se a tenso num tempo infinito, dada por:

( ) ( ) lim 0
t
G h t

| |
= =
|
\ .
(3.60)

e a taxa de relaxao :

( )
( ) ( )
( ) ( )
1
2
0
sen exp
0
1 2 cos
r r
r r
u r u
G t du
u r u

= <
+ +

`
. (3.61)

A Eq. (3.61) se verifica para uma deformao do tipo degrau unitrio e tomando por
base as restries da Tab. 3.2, garantindo o decrescimento da taxa de relaxao. Assim, a
funo ( ) , f u monotonicamente decrescente. Logo, ( ) G t tambm uma funo do
tempo monotonicamente decrescente, como representado na Fig. 3.5 (ela decresce para zero
quando t ). Constata-se que ( ) G t
`
diretamente dependente do parmetro r . Devido ao
fato de vrios materiais serem distintos entre si, tm-se vrios expoentes fracionrios r
distintos, com ( ) G t decrescendo em taxas de fluncias diferentes.

56

Figura 3.5 - Mdulo de relaxao adimensional.


3.6 Outras aplicaes do clculo fracionrio em viscoelasticidade

No que diz respeito a aplicaes mais recentes do conceito de derivadas fracionrias em
Engenharia, a ttulo de exemplo, Maia (1998) discute possveis aplicaes em anlise modal e
mostra que os modelos de amortecimento usuais podem ser descritos como casos particulares
de um modelo mais geral, utilizando clculo fracionrio.
Considerando-se, por exemplo, um sistema composto por uma massa ( m), uma mola
( k ) e um amortecedor ( c ), com uma fora aplicada ( )
i t
f t Fe

= ,

( ) i mx cx kx dx f t + + + = `` ` , (3.62)

pode-se fazer a introduo do conceito de derivadas fracionrias para descrever as foras
dissipativas presentes no sistema, o que leva ao modelo geral:

( )
1
j
l
v
j
j
mx kx g D x f t
=
+ + =

`` , (3.63)

57
onde
j
g so coeficientes complexos e l o nmero de componentes das foras de
amortecimento (
j
v indica a ordem da derivada fracionria associada a cada
j
g ).
Para um sistema com N graus de liberdade, uma funo de resposta de frequncia
(FRF) para tal sistema pode ser expressa sob a seguinte forma geral:

( )
2 2 2
1
i
i
r
r r
v N
r r
v v
r
r r r
A B
H i

=
+
=
+

, (3.64)

onde
2
r
e
r
representam, respectivamente, a frequncia natural e o fator de amortecimento
relacionados a cada um dos graus de liberdade, e
r
A e
r
B so coeficientes reais.
Bagley e Torvik (1983) mostram aplicaes da derivada fracionria em uma modelagem
mais precisa da viscoelasticidade e apresentam um modelo matemtico emprico baseado em
derivadas de ordem fracionria com o objetivo de representar o comportamento mecnico de
elastmeros por meio de ajustes de curvas experimentais, dado por:

( ) ( ) ( )
0 1
t E t E D t

= + , (3.66)

onde
0
E ,
1
E e so parmetros do modelo.
Este modelo representa a tenso ( ) t dependente do tempo como uma superposio de
um termo elstico ( )
0
E t e um termo viscoelstico contendo uma derivada fracionria de
ordem . A aplicao da transformada de Fourier com respeito ao tempo t no intervalo
( , ) + leva a:

( ) ( ) ( )
0 1
i E E


(
= +

, (3.67)

onde a varivel de Fourier e ( ) e ( ) so as transformadas de Fourier relativas a
( ) t e ( ) t , respectivamente.
Heymans e Podlubny (2005) apresentam trs modelos de ordem fracionria, sendo:
58
o modelo fracionrio de Voigt, que associa uma mola em paralelo com um
amortecedor, considerado na modelagem viscoelstica. A equao constitutiva deste modelo
:

( ) ( ) ( )
0 t
t E t K D t

= + , (3.68)

onde E , K e so parmetros do modelo.
o modelo fracionrio de Maxwell, que descreve o comportamento de um slido
viscoelstico, por meio de uma mola, que expressa elasticidade instantnea, associada em
srie a um amortecedor. A equao constitutiva do modelo de Maxwell pode ser dada por
qualquer uma das duas frmulas seguintes, que so equivalentes:

( ) ( ) ( )
0
1 1
t
t t D t
E K

= + (3.69)

( ) ( ) ( )
0 0
1 1
t t
D t t D t
E K

+ = , (3.70)

onde E , K e so parmetros do modelo.
o modelo fracionrio de Zener , dentre os modelos de ordem fracionria de
viscoelasticidade citados anteriormente, o mais geral. A equao constitutiva deste mtodo

( ) ( ) ( ) ( )
0 0 t t
t D t t D t

+ = + , (3.71)

onde E

= o mdulo do termo longo, ( )
0 0
K E E E

= ,
0
E = , e
0
E o modulo
instantneo.
Para deduo das equaes constitutivas viscoelsticas fracionrias parte-se do modelo
viscoelstico (tradicional) de trs parmetros, mostrado na Fig. 3.6, que coincide com o
modelo de Maxwell quando
1
0 E = e com o modelo de Kelvin-Voigt quando
2
E .

59

Figura 3.6 - Modelo de 3 parmetros.

A equao constitutiva do modelo de trs parmetros :

1 2 2
1 2 1 2 1 2
E E E d d
E E dt E E E E dt

+ = +
+ + +
(3.72)

e pode ser generalizada pela introduo de somatrios:

0
1 1
k k n n
k k k k
k k
d d
a b b
dt dt

= =
+ = +

(3.73)

Outra generalizao pode ser introduzida pela utilizao de derivadas fracionrias:

0
1 1
k k
k k
n n
k k
k k
d d
a b b
dt dt



= =
+ = +

(3.74)

A Eq. (3.74) pode ser ento estendida para um caso mais geral tridimensional, e pode-se
separar as componentes hidrosttica (sub-ndice h ) e deviatrica (sub-ndice d ) das tenses e
das deformaes, levando a:

{ } | | { } | |{ } | | { }
, ,
, ,
1 1
h k h k
h k h k
n n
h h h h h h h
k k
k k
d d
A C B
dt dt



= =
+ = +

(3.75)

{ } | | { } | |{ } | | { }
, ,
, ,
1 1
d k d k
d k d k
n n
d d d d d d d
k k
k k
d d
A C B
dt dt



= =
+ = +

(3.76)


2
E
60

onde a notao { } indica um vetor e a notao
| | indica uma matriz. As matrizes
| | A ,
| | B
e | | C dependem do comportamento do material.
As ltimas trs equaes so equaes diferenciais fracionrias. Uma soluo nica
destas equaes s pode ser obtida pela especificao de condies iniciais adequadas.
Ressalta-se que o tempo 0 t = denota, fisicamente, o momento a partir do qual uma atividade
iniciada, antes do qual o material se encontra totalmente relaxado. Portanto, todas as
condies iniciais so nulas. Levando em considerao a memria fraca do meio
viscoelstico, materiais que apresentam um histrico no nulo tambm so passveis de
relaxao, motivando a utilizao de condies iniciais nulas tambm para estes casos.
Para materiais isotrpicos, as tenses e deformaes hidrostticas e deviatricas podem
ser calculadas a partir dos vetores de tenso e de deformao:

{ } { }
T
xx yy zz xy yz zx
= (3.77)

{ } { }
T
xx yy zz xy yz zx
= (3.78)

atravs das relaes:

{ } | |{ }
h h
T = { } | |{ }
d d
T =

{ } | |{ }
h h
T = { } | |{ }
d d
T =

onde:

| |
1 1 1
3 3 3
1 1 1
3 3 3
1 1 1
3 3 3
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
h
T
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

e | |
2 1 1
3 3 3
1 2 1
3 3 3
1 1 2
3 3 3
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
d
T
(
(

(
(
=
(
(
(
(
(

(3.79)
61

Alm disso, para materiais isotrpicos tem-se tambm que:

| | | |
, h h k
k
A a I = ,
| | | |
, d d k
k
A a I =

| | | |
, h h k
k
B b I = , | | | |
, d d k
k
B b I =

| | | |
h h
C c I = ,
| | | |
d d
C c I =

onde | | I a matriz identidade.
As Eqs. (3.75) e (3.76) so acopladas pelo estado de tenso { } { } { }
h d
= + e pelo
estado de deformao { } { } { }
h d
= + . Somando estas equaes, chega-se a:

{ } | | | | { }
| |{ } | | | | { }
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
1
, ,
1
h k d k
h k d k
h k d k
h k d k
n
h k h d k d
k
n
h k h d k d
k
d d
a T a T
dt dt
d d
C b T b T
dt dt






=
=
| |
+ + =
|
\ .
| |
= + +
|
\ .

(3.80)

onde:

| | | | | |
h h d d
C c T c T = + (3.81)

descreve a relao instantnea entre a tenso e a deformao.
Caso o material seja puramente elstico, isto ,
, , , ,
0
h k d k h k d k
a a b b = = = = , o confronto
com a lei de Hooke resulta em:

3
h
c K = , 2
d
c G = (3.82)

onde K o mdulo de rigidez e G o mdulo de cisalhamento.
62
Vale observar que o modelo de Kelvin-Voigt apresenta apenas derivadas das tenses.
Assim, o modelo generalizado de Kelvin-Voigt obtido pela imposio
, ,
0
h k d k
a a = = .
A prxima seo trata-se da formulao de um elemento finito com comportamento
viscoelstico destinado a simulaes no domnio do tempo, com base no trabalho de Schmidt
e Gaul (2002).


3.7 Incorporao de modelos viscoelsticos fracionrios em modelos de elementos
finitos

Visando modelagem de estruturas mais complexas, as equaes constitutivas
viscoelsticas fracionrias podem ser implementadas em uma formulao por elementos
finitos. A equao do movimento obtida pode ser resolvida diretamente atravs de mtodos de
integrao convencionais. Segundo a teoria do mtodo dos elementos finitos, a formulao
por deslocamentos se baseia em:

{ } ( ) { } { } ( ) ( ) { }
, u x t H x u t ( =

(3.83)

onde { } ( ) { }
, u x t o campo de deslocamento para um elemento arbitrrio, ( ) { }
u t o vetor de
deslocamentos nodais generalizados (deslocamentos e rotaes) e { } ( )
H x (

a matriz das
funes de forma.
O campo de deformaes, por outro lado, pode ser expresso segundo:

{ } ( ) { } { } ( ) ( ) { }
, x t B x u t ( =

(3.84)

onde
{ } ( )
B x (

define as derivadas espaciais adequadas dos deslocamentos generalizados.
A equao do movimento em nvel elementar pode ser obtida a partir do princpio do
trabalho virtual, resultando em:

{ } ( ) { } ( ) { } | | ( ) { } ( ) { }
,
T
V
B x x t dV M u t r t ( + =

``
(3.85)
63

onde V o volume definido pelo elemento e ( ) { }
r t o vetor de foras externas e de corpo
aplicadas. A matriz de massa | | M dada por:

| | | | | |
T
V
M H H dV =

(3.86)

sendo a massa especfica do material. Explicitando apenas a dependncia do tempo, a
equao do movimento resultante :

| | ( ) { } | | ( ) { } ( ) { }
T
V
B t dV M u t r t + =

``
(3.87)

O vetor de tenses ( ) { }
t derivado a partir da Eq. (3.80) fazendo uso da formulao
discreta de Grnwald para derivadas fracionrias. Assim procedendo, tem-se:

( ) { } | |
( )
| |
( )
| | ( ) { } | |
( )
,
,
,
,
,
,
, 1
1 0
, 1
0
, 1
0
h k
l
h k
d k
l
d k
h k
l
h k
N n
h k h j
k j
N
d k d j
j
N
h k h j
j
t t
t a T A t j
N N
t t
a T A t j
N N
t t
C t b T A t j
N N

+
= =

+
=

+
=
|
| | | | | |
+ +

` | | |

\ . \ . ) \ .
\
|
| | | | | |
+ =
|
` | | |
|
\ . \ . ) \ .
.
|
| | | | | |
= + +

` | | |

\ . \ . ) \ .
\

| |
( )
,
,
1
, 1
0
d k
l
d k
n
k
N
d k d j
j
t t
b T A t j
N N

+
=
|
| | | | | |
+
|
` | | |
|
\ . \ . ) \ .
.

(3.88)

A Eq. (3.88) pode ser resolvida explicitamente para ( ) { }
t . Utilizando a Eq. (3.84) e a
identidade
1
: 1 A = , escreve-se:

64
( ) { } | | | | | |
| | | | | | | | ( ) { }
| || |
( )
, ,
, ,
,
,
1
, ,
1
, ,
1
, 1
1
h k d k
h k d k
h k
l
h k
n
h k h d k d
k
n
h k h d k d
k
N
h k h j
j
t t
t I a T a T
N N
t t
C b T b T B u t
N N
t t
b T B A u t j
N N

=

=

+
=
( | |
| | | |
= + + ( |
| |
|
\ . \ .
(
\ .
| | | |
| | | |
+ + + | |
| |
| |
\ . \ .
\ . \ .
| | | | | |
+
` | | |
\ . \ . ) \ .

| || |
( )
| |
( )
| |
( )
,
,
,
,
,
,
1
, 1
1
, 1
1
, 1
0
d k
l
d k
h k
l
h k
d k
l
d k
n
k
N
d k d j
j
N
h k h j
j
N
d k d j
j
t t
b T B A u t j
N N
t t
a T A t j
N N
t t
a T A t j
N N

+
=

+
=

+
=
|
+

\
| | | | | |
+
` | | |
\ . \ . ) \ .
| | | | | |

` | | |
\ . \ . ) \ .
( |
| | | | | |
( |
` | | |
|
\ . \ . ) ( \ .
.

(3.89)

Das Eqs. (3.89) e (3.87), tem-se:

| | ( ) { } ( ) { } ( ) { }
M u t K u t r t

( + =

``
(3.90)

onde:

| | | | | |
1 T
V
K B F C B dV

( ( =

(3.91)

a matriz de rigidez modificada, expressa em funo das seguintes matrizes:

| | | | | | | |
, ,
, ,
1
h k d k n
h k h d k d
k
t t
F I a T a T
N N

=
( | |
| | | |
= + + ( |
| |
|
\ . \ .
(
\ .

(3.92)

| | | | | |
, ,
, ,
1
h k d k n
h k h d k d
k
t t
C C b T b T
N N

=
( | |
| | | |
( = + + ( |
| |

|
\ . \ .
(
\ .

(3.93)

e:
65

( ) { } ( ) { } | |
( )
| |
( )
| | | | | |
( )
,
,
,
,
,
,
, 1
1 1
, 1
1 1
1
, 1
h k
l
h k
d k
l
d k
h k
h k
N n
h h k j
k j
N n
d d k j
k j
T
h k h j
t t
r t r t b A u t j
N N
t t
b A u t j
N N
t t
B F a T A t j
N N

+
= =

+
= =

+
(
| | | | | |
=
( ` | | |
\ . \ . ) ( \ .

(
| | | | | |
+
( ` | | |
\ . \ . ) ( \ .

| | | |
+

| |
\ . \ .

| |
( )
,
,
1 1
, 1
1 1
l
d k
l
d k
N n
k j
V
N n
d k d j
k j
t t
a T A t j dV
N N

= =

+
= =
(
| |
+
( ` |
) ( \ .
(
| | | | | |
+
( ` ` | | |
\ . \ . ) ( \ . )

(3.94)

o vetor de esforos modificados, sendo:

| | | | | | | || |
1 T
h h
V
B F T B dV

(3.95)

e:

| | | | | | | || |
1 T
d d
V
B F T B dV

(3.96)

Observa-se que, em contraste com a integral avaliada sobre as tenses, que deve ser
resolvida explicitamente a cada passo de tempo, a integral sobre as deformaes pode ser
simplificada pela decomposio { } ( ) { } { } ( ) ( ) { }
, x t B x u t ( =

e calculada apenas uma nica
vez para cada elemento, resultando nas matrizes
| |
h
e
| |
d
.
A matriz K

(

pode ser interpretada como uma matriz de rigidez modificada inicial. Os
outros termos presentes no segundo membro da Eq. (3.94) so dependentes do histrico tanto
das tenses como das deformaes hidrostticas e deviatricas. Se forem vistos como
representativos de foras externas adicionais, a Eq. (3.90) pode ser interpretada como sendo a
equao de um movimento puramente elstico. Isto mostra que estas foras adicionais, se
assim interpretadas, so as responsveis pelo comportamento dinmico do material
considerando o efeito viscoelstico.
66
O modelo de Kelvin-Voigt generalizado que inclui derivadas fracionrias, como j
mencionado, pode ser obtido pela imposio
, ,
0
h k b k
a a = = . Isto implica
| | | | F I = , bem como
no desaparecimento da integral correspondente da Eq. (3.94). Com isso, o esforo
computacional para resoluo da equao do movimento (Eq. (3.90)) por intermdio do
modelo de Kelvin-Voigt bem inferior quele gasto na resoluo da mesma equao
utilizado o modelo fracionrio de trs parmetros. A quantidade de memria exigida tambm
menor, j que apenas o histrico dos deslocamentos nodais deve ser armazenado a cada
passo de tempo, enquanto que, para o modelo fracionrio de trs parmetros, tambm h a
necessidade de armazenar os valores que compem o histrico das tenses.
Da Eq. (3.90), ou das Eqs. (3.87) e (3.80), tem-se que a equao do movimento
utilizando o modelo de Kelvin-Voigt da forma:

| | ( ) { } | | ( ) { }
| | ( ) { } | | ( ) { } ( ) { }
,
,
,
,
,
1
,
1
h k
h k
d k
d k
n
h h k
k
n
d d k
k
d
M u t b u t
dt
d
b u t K u t r t
dt

=
=
| |
+ +
|
\ .
| |
+ + =
|
\ .

``


(3.97)

onde:

| | | | | || |
T
V
K B C B dV =

(3.98)

denota a matriz de rigidez.
A Eq. (3.97) pode ser vista como uma generalizao da equao do movimento
tradicional pelo uso de amortecimento viscoso proporcional velocidade, tal qual o
amortecimento de Rayleigh, que utilizado com frequncia nos cdigos de elementos finitos.

3.7.1 Resoluo numrica das equaes do movimento

A implementao da Eq. (3.90) em um cdigo de elementos finitos pela utilizao de
um processo direto de integrao semelhante implementao de uma equao do
movimento de um sistema puramente elstico, com exceo da necessidade de clculo da
matriz de rigidez modificada e do vetor de esforos modificado. Apesar da matriz de rigidez
67
modificada poder ser calculada apenas uma vez para cada elemento e ser constante com o
tempo, no vetor de esforos modificados esto includos os histricos da deformao e da
tenso at o tempo corrente t . Entretanto, o deslocamento no tempo t t + pode ser
calculado, j que o mesmo depende apenas do vetor de foras modificado avaliado at o
instante anterior. Como a Eq. (3.90) pode ser estabelecida para o tempo t t + , no existe
restrio ao esquema de integrao que ser utilizado, isto , tanto integradores explcitos
como integradores implcitos podem ser utilizados.
Observa-se que a determinao do vetor de tenses feita de maneira direta: ao trmino
de cada passo de tempo o novo vetor de deslocamentos nodais ( ) { }
u t t + conhecido, de
modo que o clculo do novo vetor das tenses ( ) { }
t t + pode ser realizado por meio da Eq.
(3.89).
Devido definio de derivadas fracionrias estabelecida por Grnwald, h a
necessidade do conhecimento dos histricos da tenso e da deformao nos mesmos instantes
de tempo. O passo de tempo entre dois valores consecutivos da funo dado por
t
N
e no
necessariamente o mesmo daquele usado para integrao no tempo, aqui denotado por t .
Contudo, til fazer com que os valores necessrios para clculo das derivadas fracionrias
sejam espaados de forma igual ou como mltiplo do passo de tempo utilizado para
integrao no tempo:

,
t
n t n IN
N
= (3.99)

especialmente se t for constante. Logo, caso o passo de tempo t se altere, os histricos da
deformao e da tenso devem ser determinados em outros tempos discretos. Para isso, uma
interpolao linear ou quadrtica pode ser feita.
Ao trmino de cada passo de tempo, os novos deslocamentos e, em consequncia, as
novas deformaes, so conhecidas. As novas tenses, necessrias no prximo tempo para
atualizao do vetor de esforos modificado, devem ser ento calculadas a partir da Eq. (3.89)
com nova deformao ( ) { }
t t + e com os valores armazenados para a tenso e para a
deformao.
Assumindo que:

68
t
t
N
= (3.100)

tem-se que:

( ) { } ( ) { } ( ) { } ( ) { } (
( ) { } ( ) { } ( ) { } )
, , , ,
, , 2 ,
t t f t t t t t
t t t t t


+ = +

.
.
(3.101)


3.8. Abordagem alternativa para implementao de modelos viscoelsticos fracionrios
em associao com o mtodo dos elementos finitos

No mbito da implementao de relaes constitutivas fracionrias que representem
modelos de viscoelasticidade associadas formulao de elementos finitos, Schmidt e Gaul
(2002) desenvolveram um elemento finito tridimensional que leva em conta as relaes
tenso-deformao fracionrias do material e que solucionado pelo mtodo de discretizao
de Grnwald-Letnikov, sendo necessrio o histrico dos deslocamentos e das tenses em
tempos anteriores. Esta abordagem foi apresentada na Seo 3.7.
Mais recentemente Galucio, De e Ohayon (2004) apresentaram outro mtodo que, em
termos de eficincia computacional, superior metodologia adotada por Schmidt e Gaul
(2002). A idia dos autores eliminar uma das derivadas fracionrias presentes no modelo
viscoelstico unidimensional por eles adotado:

( ) ( ) ( ) ( )
0
,

+ = +
d d
t t E t E t
dt dt
(3.102)

onde t denota a varivel temporal, ( ) t denota a tenso, ( ) t denota a deformao, o
tempo de relaxao do material,
0
E o mdulo esttico (ou de baixa frequncia) do material,
e

E o mdulo dinmico (ou de alta frequncia) do material. Para tanto, os autores utilizam-
se da seguinte substituio de varivel:

69
( ) ( )
( )
,

=
t
t t
E
(3.103)

sendo ( ) t a deformao anelstica. Pela introduo dessa definio na Eq. (3.102), tem-se
que a relao tenso-deformao do material toma a seguinte forma:

( ) ( ) ( )
0
.

+ =
E E d
t t t
dt E
(3.104)

Fazendo uso da discretizao da derivada fracionria pelo modelo de Grnwald-
Letnikov, expressa pela Eq. (2.72), pode-se chegar forma discretizada da Eq. (3.104):

( ) ( ) ( )
( )
( )
0
1
1
1 ,

+
=

+ = + +

t
N
j
j
E E
t t c t t c A t t j t
E
(3.105)

sendo c uma constante adimensional dada por:

( )
, c
t

=
+

(3.106)

e
( )
1 j
A

+
os coeficientes de Grnwald associados a uma derivao de ordem , que podem ser
calculados recursivamente a partir da Eq. (2.73), repetida aqui por convenincia:

( ) ( )
1
1
,
j j
j
A A
j

+

=
(3.107)

com
( )
1
: 1 A

= para qualquer valor de .

Galucio, De e Ohayon (2004) destacam que os coeficientes de Grnwald, que so
estritamente decrescentes medida que j aumenta, so os responsveis pelo efeito de
memria exibido por materiais viscoelsticos. Este comportamento estabelece que a conduta
do material viscoelstico em um dado instante de tempo depende mais fortemente de seu
histrico temporal recente do que do histrico temporal mais distante.
70
A implementao da relao constitutiva do material dada na Eq. (3.105) formulao
de elementos finitos feita, pelos mesmos autores, em um modelo de viga sanduche de trs
camadas. No caso por eles analisado, as camadas externas so constitudas por materiais
lineares, isotrpicos e homogneos, sendo essas modeladas de acordo com a teoria de viga de
Euler-Bernoulli. Por outro lado, para a camada interna admite-se o modelo viscoelstico
fracionrio para o comportamento do material e a teoria de viga de Timoshenko, que leva em
conta efeitos relacionados ao momento fletor e fora cortante na obteno da equao
diferencial do modelo de viga.
Deve-se observar que, como a representao do comportamento viscoelstico trata de
uma relao tenso-deformao, as modificaes devidas sua incluso no modelo de
elementos finitos aparecero na formulao da parcela referente a esforos internos. Ainda,
como pode ser percebido pela anlise da Eq. (3.105), uma das parcelas associadas lei
constitutiva do material depende do histrico temporal da deformao anelstica, enquanto a
outra depende apenas da deformao instantnea. Assim sendo, cada uma destas parcelas
tratada de forma diferente: a parcela que no depende de um histrico temporal, mas depende
apenas da deformao instantnea do elemento, incorporada matriz de rigidez original do
elemento, ao passo que a parcela que depende do histrico temporal da deformao anelstica
tratada como um vetor de foras externas aplicadas ao elemento.
Considerando um modelo de elementos finitos qualquer, em nvel elementar, a parcela
de energia potencial devida exclusivamente deformao do material,
. def
U , pode ser
calculada segundo:

{ } { }
{ } | |{ }
( )
( )
{ }
| | | || |
( )
( )
{ }
( )
( )
{ }
( ) ( )
( )
{ }
T
.
T
T
T
T
1
2
1
2
1
2
1
,
2
def
V
V
e e
V
e e e
U dV
C dV
q t B C B dV q t
q t K q t


=
=
=
(
=

(3.108)

onde:
( )
( )
{ }
e
q t o vetor de graus de liberdade em nvel elementar; { } e { } so os vetores
de tenso e de deformao em nvel elementar, respectivamente, cada um deles sendo
dependente de
( )
( )
{ }
e
q t e das coordenadas espaciais { } x ;

| | C a matriz das propriedades do
71
material que relaciona deformao tenso, de modo que { } | |{ } C = , e que depende de
{ } x ;
| | B a matriz que relaciona os graus de liberdade do elemento a sua deformao,
{ } | |
( )
( )
{ }
e
B q t = , sendo ela dependente, no caso de anlises para pequenos deslocamentos,
de { } x e estando relacionada a derivadas das funes de forma adotadas na formulao do
elemento finito; e
( )
| | | || |
T
e
V
K B C B dV
(
=


a matriz de rigidez do elemento em nvel
elementar.
No caso da utilizao de um material viscoelstico, a lei de tenso no mais dada por
{ } | |{ } | || |
( )
( )
{ }
e
C C B q t = = . Por outro lado, para o modelo fracionrio aqui adotado, a
partir da Eq. (3.103), tem-se que:

| | .

= E (3.109)

Atravs da utilizao da discretizao anteriormente adotada para e da extenso da
relao tenso-deformao a um modelo tridimensional, considerando que o material
viscoelstico seja isotrpico, tem-se:

( ) { } | | ( ) { }
( )
( ) { }
0
1
1
0 0
1 ,
t
N
j
j
E E E
t t C c t t c A t t j t
E E



+
=
( | |
+ = + + + +
( |
\ .

(3.110)

sendo
| | C a matriz de propriedades do material, e
0
E ,

E e c parmetros relacionados ao
modelo fracionrio para o material viscoelstico, dado na Eq. (3.104).
Levando em conta ainda que
{ } | |
( )
( )
{ }
e
B q t = , sendo
( )
( )
{ }
e
q t o vetor de graus de
liberdades anelsticos, e que
{ } | |
( )
( )
{ }
e
B q t = , a introduo da Eq. (3.110) na Eq. (3.108)
conduz a:

72
| | { }
( ) ( )
( )
{ }
( ) ( ) ( )
( )
{ }
0
0
1
1
0
1
,
t
T
V
e e
N
e e
j
j
B dV
E E
c K q t t
E
E
c K A q t t j t
E

+
=
=
| |
(
= + + +
|

\ .
(
+ +

(3.111)

sendo
( )
( )
{ }
e
q t t + , a partir da Eq. (3.105), dado por:

( )
( )
{ }
( )
( )
( )
{ }
( ) ( )
( )
{ }
0
1
1
1 .
t
N
e e e
j
j
E E
q t t c q t t c A q t t j t
E

+
=

+ = + +

(3.112)

Logo, a equao do movimento em nvel elementar, discretizada no tempo, com
incluso do comportamento viscoelstico, dada por:

( ) ( )
( )
{ }
( ) ( )
( )
{ }
( ) ( )
( )
{ } ( ) { }
( ) ( ) ( )
( )
{ }
0
0
1
1
0
1
, ,
t
e e e e
N
e e e e
j
j
E E
M q t t c K q t t
E
E
F t t q t t c K A q t t j t
E

+
=
| |
( (
+ + + + =
|

\ .
(
= + + +

``

(3.113)

sendo
( ) e
M
(

a matriz de massa a nvel elementar,
( ) ( )
( )
{ } ( ) { }
,
e e
F t q t o vetor de esforos
externos a nvel elementar, e
( ) e
K
(

a matriz de rigidez a nvel elementar original (no
modificado) do elemento.




CAPTULO IV



APLICAES NUMRICAS DOS MODELOS VISCOELSTICIDADE
FRACIONRIOS


4.1. Sistema vibratrio viscoelstico de um grau de liberdade

Considere-se o sistema de um grau de liberdade representado na Fig. 4.1. Aplicando a 2
Lei de Newton ao mesmo, obtm-se a seguinte equao diferencial do movimento:

( )
( ) ( )
2
2 V
d x t
m f t f t
dt
+ = (4.1)

onde m denota a massa da partcula, ( ) x t denota seu deslocamento, ( )
V
f t designa a fora
exercida pelo material viscoelstico e ( ) f t a fora externa aplicada.


Figura 4.1 - Sistema mecnico de 1 g.d.l. com amortecimento viscoelstico.

Passando a Eq. (4.1) ao domnio de Laplace, obtm-se:

elemento
viscoelstico
( ) f t
m
( ) x t
74
( ) ( ) ( )
2
V
ms X s F s F s + = (4.2)

Admitindo o modelo fracionrio de Zener para o material viscoelstico, escreve-se:

( ) ( ) ( )
V
F s X s K s = , (4.3)

com:

( )
1
a s
K s
b s

+
=
+
(4.4)

Combinando as Eqs. (4.3) e (4.4) com (4.2), chega-se seguinte funo de transferncia
do sistema em anlise:

( )
( )
2 2
1
X s
b s
F s a s ms mb s

+
+
=
+ + +
(4.5)

Com base na Eq. (4.5) foi construdo o diagrama de blocos representativo do sistema,
apresentado na Fig. 4.2. Fazendo uso da ferramenta computacional Simulink

pde-se ento
realizar simulaes do comportamento do sistema. O material viscoelstico adotado nas
simulaes foi o ISD112, da fabricante 3M

. Os parmetros do modelo adotado para este

material a 27C foram identificados por Lima (2003), e seus valores esto dispostos na Tab.
4.1.

75

Figura 4.2 - Diagrama de blocos para o sistema em anlise.

Tabela 4.1 - Parmetros identificados para o modelo fracionrio de Zener para o material
ISD112 (Lima, 2003).
a (Pa)
b (Pa)
3
1,0015 10

0, 40376
5
4,2688 10
3
8,8438 10
0, 40376

Alm disso, adotaram-se os valores 0,1 kg m = ,
0
0, 2 m
t
x
=
= ,
0
0 m/s
t
dx dt
=
= e
( ) ( ) 0,1 N f t u t = , sendo ( ) u t a funo degrau unitrio.
Para modelagem de um integrador fracionrio, fez-se uso de um mtodo desenvolvido
no espao de estado proposto pelos autores Poinot e Trigeassou (2003), o qual acopla a um
integrador de ordem inteira convencional um filtro de fase.
Como resultados, foram obtidas as respostas temporal e em frequncia (amplitude e
fase) para o sistema analisado, que so apresentadas graficamente nas Figs. 4.3 e 4.4. O
decaimento das amplitudes da resposta temporal evidencia o efeito de amortecimento
proporcionado pelo material viscoelstico.

( ) 1 mb
( ) mb
1 b
( ) a mb
b
1
s

1
s

1
s

1
s

1
s

J

1
J
+

+

+

+

+

+

+

( ) X s
( ) F s
76

Figura 4.3 - Resposta temporal do sistema analisado.


Figura 4.4 - Resposta em frequncia do sistema analisado.


4.2 Modelagem de uma viga viscoelstica pelo mtodo dos elementos finitos

Para comprovar a validade do modelo anteriormente apresentado e proposto por
Schmidt e Gaul (2002), calculou-se a resposta livre de uma viga tridimensional por
intermdio do mtodo dos elementos finitos, utilizando os parmetros viscoelsticos
utilizados na simulao apresentada na Seo 4.1. Entretanto, como a equao constitutiva
77
tridimensional apresentada na Eq. (3.80) necessita de mais constantes do que aquelas
disponveis, admitiu-se que os parmetros hidrostticos fossem iguais aos deviatricos:

h d
a a a = = ,
h d
= = ,
h d
b b b = = ,
h d
= =

A discretizao foi feita, no caso estudado por Schmidt e Gaul (2002), pela utilizao de
elementos isoparamtricos de 8 ns com funes de forma lineares para os deslocamentos.
Assim, uma malha fina de elementos finitos necessria, segundo estes autores, para
proporcionar resultados precisos. O modelo da viga dado na Fig. 4.5, sendo engastado na
extremidade esquerda por intermdio de condies de contorno adequadas para os
deslocamentos nodais. Na extremidade direita uma carga pontual aplicada na direo z para
representar uma deflexo instantnea. Posteriormente, esta carga removida e no so
aplicados outros esforos externos.
A integrao das equaes do movimento no domnio do tempo realizada por
utilizao do mtodo de Newmark.


Figura 4.5 - Modelo de elementos finitos utilizado por Schmidt e Gaul (2002).

Para fins de referncia, as deflexes da extremidade livre da viga calculadas
numericamente e medidas experimentalmente por Schmidt e Gaul (2002) so apresentadas em
conjunto na Fig. 4.6. Alm disso, as oscilaes de decaimento livre foram utilizadas para a
determinao do mdulo complexo do material, que foi ento comparado quele medido
experimentalmente, conforme apresentado na Tab. 4.2. Nota-se que os resultados obtidos pelo
mtodo dos elementos finitos se mostram em boa concordncia com os dados experimentais.

78

Figura 4.6 - Comparao entre as respostas calculada e medida (adaptado de Schmidt e Gaul
(2002)).

Tabela 4.2 - Comparao dos mdulos complexos identificado e calculado (adaptado de
Schmidt e Gaul (2002)).
Identificado Calculado Erro relativo
Frequncia 176,4 Hz 179,3 Hz 1,6%
E 2994,9 N/mm
2
3093,6 N/mm
2
3,3%
E 39,9 N/mm
2
37,6 N/mm
2
5,9%

Foi realizada pelo autor desta Dissertao uma simulao cuja resposta se aproximasse
daquela apresentada por Schmidt e Gaul (2002). Ressalta-se que o cdigo implementado em
ambiente MATLAB

, embora inspirado no modelo tridimensional proposto pelos autores

Schmidt e Gaul, baseado num modelo de elementos finitos de viga unidimensional que leva
em conta as hipteses relacionadas teoria de vigas de Euler-Bernoulli. Cada elemento finito
utilizado conta com 2 ns, e 2 graus de liberdade por n, um referente ao deslocamento
transversal e outro referente rotao. As funes de forma utilizadas so polinmios
Hermitianos de terceira ordem, o que justifica a adoo de um nmero significativamente
menor de elementos finitos para o modelo do que aquele adotado pelos autores anteriormente
mencionados.
A introduo do comportamento viscoelstico ao modelo de viga utilizado feita
tomando por base verses adaptadas a uma situao de anlise unidimensional das Eqs. (3.88)
a (3.98). O algoritmo consiste em:

Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

(
n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
o
)


medido
calculado
79
a) Inicializar as condies iniciais (posies, velocidades e aceleraes generalizadas), a
matriz de massa em nvel global, a matriz | | F e sua inversa
| |
1
F

, a matriz C

(

, a
matriz | | | | | |
h d
= + , a matriz de rigidez global modificada, os parmetros
necessrios ao integrador (no caso de se tratar de um integrador de Newmark, so estes
e , conforme Bathe (1996)), e o vetor das tenses em nvel elementar. Ressalta-se que,
de acordo com a teoria de vigas adotada e o elemento finito a ela associado, tem-se:

as matrizes de transformao para obteno das parcelas hidrosttica e deviatrica
das tenses e deformaes se degeneram para resultar em
| |
1
3
h h
T T = = e
| |
2
3
d d
T T = = ;

a matriz das funes de forma dada por:

( )
2
3
3
2
2 3
2 3
1 3
2
3 2
2
e e
e e
e e
e e
e e
T
e e
x x
x L L
L L
x x
L L
x x
L L
x x
H x
L
L L
L
| | | |
+
| |
\ . \ .
| | | |

| |
\ . \ .
| | | |
+
|
(
| | | |
( +
| |
(
\ . \ .
(
(
(
(
= (

(
(

|
(
(
(
(
\ . \ .
,

onde x a coordenada na direo longitudinal do elemento, variando de 0 a
e
L , sendo este o
comprimento do elemento finito;
a matriz que relaciona deformao a deslocamentos generalizados dada por:

80
( ) ( )
2
2 3
2
3
2
2
2
6
12
4
6
6
12
2
6
e e
e e
e e
e e
T
d
B x y H
x
L L
x
L L
x y
dx
x
L L
x
L L
| |
+
|
\ .
| |
+
|
\ .
| |
(
(
(
(
(
(
= = ( (
(

|
\ .
| |
+

(
(
(
(
(
(

|
\ .
,

onde y a coordenada na direo transversal do elemento, variando de 2
e
h a 2
e
h , sendo
e
h a altura do elemento (espessura da viga);
a matriz de massa a nvel elementar dada por:

| |
2 2
2 2
156 22 54 13
22 4 13 3
54 13 156 22 420
13 3 22 4
e e
e
e e e e
e e
e e
e e e e
L L
L L L L
L
M
L L
L L L L

(
(

(
=
(
(


,

onde
e
a massa especfica do material do qual a viga constitudo;

| | ( ) | |
( )
1 1 1
1
1
F F a t F
F
a t

= = + = =
+
;
( ) C C c b t


( = = +

;
a matriz de rigidez modificada a nvel elementar dada por:

( )
( )
3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
12 6 12 6
6 4 6 2
12 6 12 6
1
6 2 6 4
e e e e
e e
e e e e
e e e e
e e e e
L L L L
c b t I
L L L L
K
a t
L L L L
L L L L

(
(
(

( (
+

(
( =

(
+

(
(
(

(

,

81
onde
e
I o momento de inrcia de rea da seo transversal da viga em torno do eixo do qual
so aplicados os momentos fletores;


| |
( )
3 2 3 2 3 2 3 2
2 2 2 2
3 2 3 2 3 2 3 2
2 2 2 2
12 6 12 6 12 6 12 6
6 4 6 2 6 4 6 2
12 6 12 6 12 6 12 6
6 2 6 4 6 2 6
1
4
e e e e e e e e
e e e e e e e e
e e
e e e e e e e e
e e e e e e e e
L L L L L L L L
L L L L L L L L
I I
F
L L L L L L
a t
L L
L L L L L L L L

( (

( (
( (
( (

( (
( (
= =
( (

( (
(
(

(

+
(
(
(
;

a tenso inicial a nvel elementar dada por:

( ) { } ( ) ( ) ( ) { }
*
0 0 0
, ,
e e
e
C
x t x t B x u t
F
= = (



b) Para cada passo de tempo associado ao procedimento de integrao numrica deve-se,
ento:

Avaliar o vetor de esforos modificados em nvel global, sendo que, em nvel
elementar, ele dado por:

( ) { } ( ) { } | | ( )
( )
( ) { }
( )
( )
( )
( )
( )
( ) { }
( )
1
1
1
0
1
,
1
l
l
e
N
e e e
j
j
N
L T e
j
j
r t r t b t A u t j t
a t
B x A x t j t dx
a t

+
=

+
=
= +

+ (

+

Determinar as posies, velocidades e aceleraes generalizadas do passo de tempo
seguinte, no caso de integrao explcita, ou do passo de tempo atual, no caso de
integrao implcita;
Avaliar o vetor das tenses em nvel elementar:

82
( ) { } ( ) ( ) ( ) { }
( )
( )
( )
( ) { }
( )
( )
( )
( )
( )
*
1
1
1
1
, ,
,
l
l
e e
e
N
e
j
j
N
e
j
j
C
x t x t B x u t
F
b t
B x A u t j t
F
a t
A x t j t
F

+
=

+
=
= = + (

+ (

Proceder ao passo de tempo seguinte.

Nas equaes anteriores, ( )
e
denota uma grandeza vetorial ou matricial em nvel
elementar.
Como no trabalho de Schmidt e Gaul (2002) no so fornecidos todos os dados
utilizados em sua simulao, para que fosse feita a computao da resposta visando validao
do cdigo desenvolvido, a razo de aspecto da viga utilizada no trabalho dos primeiros
autores foi estimada visualmente e um fator multiplicativo foi introduzido. Em outras
palavras:
a) A razo de aspecto da viga foi estimada como sendo de L unidades u para sua
largura, A unidades u para sua altura e C unidades u para seu comprimento;
b) Em seguida, por meio de ajustes numricos, que interferiam apenas na amplitude
inicial da resposta obtida, e no em seu comportamento ou em sua taxa de
decaimento devido ao amortecimento, determinou-se um fator multiplicativo K
cuja unidade milmetros / (unidades u) ;
c) A dimenso real da viga ento tomada como sendo ( ) L A C K .

Um resumo dos parmetros utilizados para obteno dos resultados apresentados na Fig.
4.7 mediante simulao apresentado na seqncia:

- Aspecto da viga ( L A C ): | | | | | | 3 9 76 u u u ;
- Fator multiplicativo ( K ):
25 mm
2.0833
12 u
(
=
(

;
- Nmero de termos utilizados na aproximao do operador fracionrio: 1500;
- Tempo final de simulao: 0,11 s;
83
- Nmero de pontos utilizados na discretizao temporal: 1500;
- Nmero de elementos finitos utilizados: 10.

Alm disso, para simulao de uma condio de deslocamento inicial, uma fora com
amplitude de 10000 N foi aplicada extremidade livre da viga no instante 0 s t = . Para os
instantes de tempo posteriores, a fora aplicada nula. Trata-se de uma aproximao de um
impulso (funo Delta de Dirac).


Figura 4.7 - Resposta calculada para a deflexo da extremidade livre de uma viga engastada a
partir de modelo prprio visando reproduzir os resultados de Schmidt e Gaul (2002).

A comparao da Fig. 4.6 com a Fig. 4.7 permite concluir que o cdigo computacional
implementado pelo autor do presente trabalho vlido. Entretanto, alguns problemas
encontrados na comparao entre ambos os resultados so:
a) uma pequena diferena na frequncia de oscilao da resposta. Este erro
bastante compreensvel, tendo em vista que os dados utilizados por Schmidt e
Gaul (2002) em sua simulao no so disponveis;
b) leves distrbios nas oscilaes iniciais na resposta obtida pelo algoritmo
implementado, o que pode ser justificado pela natureza da condio inicial
imposta. Esta ltima est relacionada aplicao de uma fora descrita por uma
funo impulso, como j mencionado, que se trata de um sinal que no bem
comportado em termos matemticos, embora seja bem definido. Como o
84
programa desenvolvido no contempla uma situao como esta, compreensvel
a presena de erros desta natureza.

Ressalta-se, por ltimo, que o fator que contribui de maneira decisiva para a aceitao do
programa implementado a semelhana da taxa de decaimento observada em ambas as
figuras.


4.3 Modelagem por elementos finitos de vigas multicamadas com camada viscoelstica
em associao com o algoritmo proposto por Galucio, De e Ohayon (2004)

A presente aplicao est relacionada implementao de uma lei constitutiva
viscoelstica expressa segundo uma equao diferencial fracionria, Eq. (3.102), em
associao com um modelo de elementos finitos de vigas multicamadas. A metodologia de
implementao do comportamento do material aquela proposta por Galucio, De e Ohayon
(2004), e foi detalhada anteriormente, na Seo 3.8.
No tocante ao equacionamento de um elemento finito de vigas multicamadas, aqui
apresentado um procedimento baseado naquele apresentado por Zhang e Erdman (2001),
similar aos apresentado por Galucio, De e Ohayon (2004) que, por sua vez, referenciam o
trabalho de Trindade, Benjeddou e Ohayon (2001).
O tipo de viga multicamada considerado admitido como contendo duas faces externas
elsticas, modeladas segundo a teoria de viga de Euler-Bernoulli, e um ncleo modelado
segundo a teoria de viga de Timoshenko. Esta camada interna ser modelada como exibindo
comportamento viscoelstico utilizando a metodologia proposta por Galucio, De e Ohayon
(2004). So hipteses, ainda, que as trs camadas da viga so rigidamente unidas e que esto
todas submetidas a um estado plano de tenso. A cinemtica do conjunto pode ser visualizada
na Fig. 4.8.

85

Figura 4.8 - Cinemtica da viga multicamadas analisada.

O deslocamento de um ponto genrico da i -sima camada dado por:

( ) ( ) ( ) ( ) , , , , ;
xi i i i
u x z t u x t z z x t = (4.6)

( ) ( ) , , , ,
zi
u x z t w x t = (4.7)

onde o sub-ndice i est relacionado designao das camadas: superior, quando i r =
(camada restringente); inferior, quando i b =

(viga base); e interna, quando i v = (camada
viscoelstica). Por hora considera-se comportamento elstico para todas as camadas.
As variveis ( ) , ,
xi
u x z t e ( ) , ,
zi
u x z t denotam os deslocamentos nas direes axial e
transversal da camada i , respectivamente, enquanto ( ) ,
i
u x t e ( ) ,
i
x t so o deslocamento
axial e a rotao da fibra mdia de cada camada. Ainda, ( ) , w x t o deslocamento transversal
Face b
Ncleo v
Face r
( ) ,
v
u x t
( ) , w x t
x
z
r
h
v
h
b
h
h
r
z
v
z
( ) ,
r
u x t
( ) ,
b
u x t
( ) ( ) , , =
r
x t w x t
( ) ( ) , , =
b
x t w x t
( ) ,
v
x t
( ) ,
v
x t
( ) , w x t
( ) ( ) ( ) , , , =
v v
x t w x t x t
Geometria em sua configurao
inicial, no deformada
Geometria em um instante
qualquer t,deformada
86
da viga, idntico para todas as camadas. Ressalta-se que, com base na Fig. 4.8, ( ) ,
v
u x t e
( ) ,
v
x t podem ser obtidos a partir de ( ) ,
b
u x t , ( ) ,
r
u x t e ( ) , w x t

por meio das relaes:

( )
( ) ( )
( )
, ,
, , ;
2 4
+
= +

b r r b
v
u x t u x t h h
u x t w x t
x
(4.8)

( )
( ) ( )
( )
, ,
, , .
2

( +
= +
(

r b r b
v
v v
u x t u x t h h
x t w x t
h h x
(4.9)

As deformaes presentes nos modelos de viga so as deformaes normais na direo
axial da viga, para as trs camadas, e a deformao cisalhante para a camada interna, dadas
por:

( ) ( ) ( ) ( ) , , , , ; = +
xxi i i i
x z t x t z z x t

(4.10)

( ) ( ) , , , , =
xzv v
x z t x t (4.11)

onde ( ) ,
i
x t e ( ) ,
i
x t so as deformaes de membrana e de flexo da i -sima camada, e
( ) ,
v
x t a deformao cisalhante da camada intermediria:

( ) ( ) ( ) , , , ;

= =

r r r
x t u x t u x t
x
(4.13)

( ) ( ) ( ) , , , ;

= =

b b b
x t u x t u x t
x
(4.14)

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
, ,
, , , , ;
2 4

+
= = = +

b r r b
v v v
u x t u x t h h
x t u x t u x t w x t
x
(4.15)

( ) ( ) ( ) ( ) , , , , ;

= = =

r r r
x t x t x t w x t
x
(4.16)

( ) ( ) ( ) ( ) , , , , ;

= = =

b b b
x t x t x t w x t
x
(4.17)

87
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
, ,
, , , , ;
2

+
= = = +

r b r b
v v v
v v
u x t u x t h h
x t x t x t w x t
x h h
(4.18)

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
, ,
, , , 1 , .
2

| | +
= = + +
|
\ .
r b r b
v v
v v
u x t u x t h h
x t w x t x t w x t
h h
(4.19)

A formulao do elemento finito com as trs camadas modeladas admitindo
comportamento elstico feita, ento, tomando por base a discretizao do vetor dos
deslocamentos generalizados
( )
( )
{ }
( ) ( ) ( ) { }
T
, , , ,
e
b r
w x t u x t w x t u x t = segundo funes de
forma lineares e cbicas para os deslocamentos axiais e deflexes, respectivamente.
Sendo os graus de liberdade dados pelo vetor:

( )
( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) { }
T
,1 1 1 ,1 ,2 2 2 ,2
,
e
b r b r
t u t w t w t u t u t w t w t u t = (4.20)

tem-se que
( )
( )
{ }
( )
( )
( )
{ }
,
e e
w x t x t = (

, com:

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 2
3 4 5 6
1 2
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 ,
0 0 0 0 0 0
x x
x x x x x
x x



(
(
= (
(
(

(4.21)

onde ( ) x (

a matriz das funes de forma e ( )
k
x , 1, , 6 = . k , so dadas por:

( )
1
1 ; =
e
x
x
L

(4.22)

( )
2
; =
e
x
x
L

(4.23)

( )
2 3
3
1 3 2 ;
| | | |
= +
| |
\ . \ . e e
x x
x
L L
(4.24)

88
( )
2
4
1 ;
| |
=
|
\ . e
x
x x
L
(4.25)

( )
2
5
3 2 ;
| | | |
=
| |
\ . \ . e e
x x
x
L L
(4.26)

( )
2
6
1 .
| |
=
|
\ . e e
x x
x
L L
(4.27)

Ressalta-se que a notao
( ) e
denota uma grandeza em nvel elementar, que os sub-
ndices 1 e 2 fazem referncia aos ns de um elemento finito e que
e
L indica seu
comprimento.
Ainda, as matrizes que relacionam deformaes de membrana, flexo e cisalhante aos
graus de liberdade nodais:

( ) ( ) { }
( )
( )
{ }
, ;
e
i mi
x t B x t = (4.28)

( ) ( ) { }
( )
( )
{ }
, ;
e
i bi
x t B x t = (4.29)

( ) ( ) { }
( )
( )
{ }
, ,
e
v sv
x t B x t = (4.30)

so dadas por:

( ) { } ( ) { }
;
mi xi
B x x = (4.31)

( ) { } ( ) { }
;
bi ri
B x x = (4.32)

( ) { } ( ) { } ( ) { }
,
sv rv rf
B x x x = (4.33)

onde:

89
( ) { }
1 1 2 2
1 1
0 0 0 0 , ( ) para ,
2 2
( ) para ;
xf
x f r
f b

(
= + =
(

=

(4.34)

( ) { }
1 3 4 2 5 6
0 0 , ;
4 4 4 4
xv r b
h h h h
x h h h
(
= =
(

(4.35)

( ) { } | |
3 4 5 6
0 0 0 0 ;
z
x = (4.36)

( ) { } | |
3 4 5 6
0 0 0 0 ;
rf
x = (4.37)

( ) { }
3 4 1 5 6 2
1 1
0 0 , ,
2
r b
rv
v v v v v v
h h h h h h
x h
h h h h h h

( +
= =
(

(4.38)

de maneira que ( ) ( ) { }
( )
( )
{ }
,
e
i xi
u x t x t = , ( ) ( ) { }
( )
( )
{ }
,
e
z
w x t x t = e ( ) ,
i
x t =
( ) { }
( )
( )
{ }
e
ri
x t = para , , = i r b v .
A equao do movimento do elemento finito ento dada por:

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
{ }
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
{ }
( )
( )
{ }
,
e e e e
r v b
e e e e e
r v b
M M M t
K K K t R t

( ( (
+ + +

( ( (
+ + + =

``

(4.39)

onde
( )
( )
{ }
e
R t o vetor de foras externas, e
( ) e
i
M
(

e
( ) e
i
K
(

so as matrizes de massa e de
rigidez, respectivamente, da i -sima camada, dadas por:

( )
| | | | | | | |
( )
| | | |
T T T
0
,
para , , ;
e
L
e
i i i xi xi z z i ri ri
M A I dx
i r v b

(
(
= + +


=

(4.40)

( )
0
, para , ;
e
L T T
e
f f f mf mf f bf bf
K E A B B I B B dx f r b
(
(
( ( ( ( = + =

(

(4.41)

( )
| | | | | | | | | | | |
0 0
,
e e
L L
T T T
e
v v v mv mv v bv bv v v v sv sv
K E A B B I B B dx k G A B B dx
( (
= + +


(4.42)

90
nas quais
i
,
i
A ,
i
I e
i
E denotam a massa especfica, a rea da seo transversal, o momento
de inrcia da seo transversal e o mdulo de elasticidade, respectivamente, para , , = i r v b ,
v
k o fator de correo do cisalhamento, relacionado teoria de vigas de Timoshenko, e
v
G
o mdulo de cisalhamento, estes dois ltimos relacionados camada interna da viga.
A aplicao da metodologia descrita na Seo 3.8 formulao detalhada anteriormente
permite a incluso de efeito relacionado a comportamento viscoelstico para a camada interna
viga sanduche considerada. Neste caso, a equao do movimento modificada para tomar a
forma:

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
{ }
( )
( )
{ }
( ) ( ) ( )
( )
{ }
0
0
1
1
0
1
,
t
e e e e
r v b
e e e e
r v b
N
e e e
v j
j
M M M t t
E E
K c K K t t
E
E
R t t c K A t t j t
E

+
=
( ( (
+ + + +

| | | |
( ( (
+ + + + + =
| |
|
\ . \ .
(
= + +

``


(4.43)

onde:

( )
( )
{ }
( )
( )
( )
{ }
( ) ( )
( )
{ }
0
1
1
1 .
t
N
e e e
j
j
E E
t t c t t c A t t j t
E

+
=

+ = + +

(4.44)

A ttulo de exemplo e validao de cdigo computacional prprio, foi simulado
exemplo apresentado pelos autores Galucio, De e Ohayon (2004). A Fig. 4.9 apresenta a
resposta dinmica de uma viga do tipo sanduche engastada-livre cujas caractersticas so
dadas na Tab. 4.3, juntamente com as propriedades fsicas dos materiais simulados. Outros
dados referentes simulao so o nmero de elementos finitos utilizado (quinze), bem como
o esforo externo aplicado (na extremidade livre da viga, direo transversal):

( )
500 [s], se 0 2 ms
2 500 [s], se 2 4 ms
0, se 4 ms
t t
f t t t
t
<

= <

(3.157)


91
Tabela 4.3 - Parmetros dos materiais e geomtricos utilizados na simulao(GALUCIO,
DE, OHAYON, 2004).
Camada da Viga Externas (Idnticas) Interna
Material Alumnio ISD112
Parmetros do
Material
3
[ / ] kg m 2690 1600
0,345 0,5
0
[ ] E MPa 70,3.10 1,5
[ ] E MPa

- 69,9495
[ ] s - 1,4052.10
-2

- 0,7915
c
k - 5/6
Geometria
[ ] L mm 200 200
[ ] b mm 10 10
[ ] t mm
1 0,2



Figura 3.15 - Deslocamento transversal da extremidade livre da viga multicamadas analisada.

Por inspeo da Fig. 4.9, pode-se concluir que o cdigo computacional implementado
vlido, j que os resultados comparados encontram-se muito prximos daqueles obtidos por
92
Galucio, De e Ohayon (2004), ainda que os dados por estes autores no sejam exatos, uma
vez que foram obtidos via digitalizao da curva por eles apresentada em seu trabalho.
Discute-se, neste ponto, a eficincia em termos computacionais dos dois algoritmos
implementados em associao com formulaes por elementos finitos.
O primeiro, proposto por Schmidt e Gaul (2002), considera um modelo fracionrio com
cinco parmetros e faz uso dos histricos do campo de deslocamentos e das tenses, ambos
associados a cada um dos elementos utilizados para a discretizao do domnio.
A segunda abordagem, por outro lado, faz uso de um modelo de quatro parmetros e
necessita apenas do histrico associado a deslocamentos nodais anelsticos, introduzidos a
partir de uma transformao de coordenadas. O procedimento associado, neste caso, fruto
do trabalho de Galucio, De e Ohayon (2004).
Embora seja limitado, devido ao fato do modelo contemplado no trabalho de Galucio,
De e Ohayon (2004) dispor de apenas quatro parmetros para ajuste do comportamento do
material, o algoritmo proposto pelos autores superior quele sugerido por Schmidt e Gaul
(2002). Isto se faz verdade devido necessidade de menor quantidade de memria para
armazenamento de variveis introduzidas quando na resoluo das equaes diferenciais que
regem o problema associado. Alm disso, pelo fato da abordagem de Schmidt e Gaul (2002)
fazer uso do histrico das tenses, o tempo de simulao computacional , comparativamente,
muito elevado, devido necessidade de integrao de matrizes associadas s funes de
forma utilizadas na interpolao dos graus de liberdade nodais a cada novo passo de tempo.







CAPTULO V



CONCLUSES GERAIS E PERSPECTIVAS

Na presente Dissertao foram apresentados os principais fundamentos tericos do
Clculo Fracionrio e estudadas aplicaes, suas aplicaes na modelagem de sistemas com
comportamento viscoelstico no mbito da Dinmica Estrutural.
Com base no estudo realizado pode-se concluir que, embora envolva conhecimentos
tericos mais aprofundados e tcnicas numricas mais sofisticadas, os mtodos baseados no
Clculo Fracionrio permitem modelagem mais precisa de uma classe de problemas da Fsica
e da Engenharia, fato que justifica seu emprego.
Especificamente no tocante modelagem de sistemas viscoelsticos, os modelos de
ordem fracionria so considerados como sendo alguns dos mais eficientes, especialmente no
que diz respeito a simulaes de respostas no domnio do tempo. Neste sentido, vale comentar
que anlises no domnio da frequncia tm sido realizadas adequadamente com base no
conceito de mdulo complexo. Entretanto, respostas temporais so necessrias quando o
interesse dirigido a condies envolvendo impacto ou outros tipos de cargas transitrias.
O estudo aqui reportado abordou alguns procedimentos numricos destinados
resoluo de equaes diferenciais de ordem arbitrria. Em especfico, foram descritos
procedimentos de resoluo baseados na discretizao por elementos finitos, em associao
com modelos viscoelsticos de ordem fracionria e com algoritmos numricos de integrao
passo a passo. Duas metodologias consideradas entre as mais modernas, sugeridas por
Schmidt e Gaul (2002) e por Galucio, De e Ohayon (2004) foram implementadas e aplicadas
caracterizao do comportamento dinmico de estruturas amortecidas. Os resultados obtidos
permitiram validar parcialmente as implementaes e confrontar as caractersticas das duas
94
metodologias. Acredita-se que a metodologia de Galucio, De e Ohayon (2004) conduza a
significativo aumento da eficincia computacional, especialmente no caso de modelos com
elevados nmeros de graus de liberdade.
Com base na experincia adquirida com a realizao do estudo, so apontadas as
seguintes perspectivas para sua continuidade:

emprego do Clculo Fracionrio no mbito do controle ativo de vibraes, mediante a
proposio e avaliao do desempenho de controladores de ordem fracionria;

associao de modelos viscoelsticos de ordem fracionria com outros tipos de
elementos finitos (placas e slidos), de modo a permitir a modelagem de componentes
estruturais mais complexos.





















95
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