Hajtástechnika

BUDAPESTI MSZAKI S
GAZDASGTUDOMNYI EGYETEM
KZLEKEDSMRNKI KAR
VASTI JRMVEK TANSZK
HAJTSTECHNIKA

TANSEGDLET
a gpszmrnki szak hallgati szmra
Dr. Szab Andrs
egyetemi docens

BUDAPEST
2005
BME Vasti Jrmvek Tanszk Hajtstechnika

HAJTSTECHNIKA
A tantrgy clja: Megismertetni a hallgatkat a jrmvek s gpek hajtsnl al-
kalmazhat alapmegoldsokkal, a klnbz hajtsrendszerek kinematikai, dinami-
kai s energetikai sajtossgaival, tovbb a hajtsrendszerekkel kapcsolatos gpcso-
port egyttmkdsi (vezrlsi- s szablyozsi) problmkkal.
1. A jrmvek hajtsrendszereinek ttekint elemzse. A hajtsrendszerek csoporto-
stsa, energia talakts az energiaforrstl a hajtott gpig. Az ergpek jelleg-
grbi, a hajtsrendszer feladatai, a teljestmny tvitel jellemzi.
2. Mechanizmusok a hajtsrendszerekben. Szabadsgfok, mozgsegyenletek, ertr-
vnyek, knyszeregyenletek. Kinematikai lnc s szerkezeti kplet.
3. Mechanizmusok helyzetnek s mozgsnak elemzse. Koordinta transzformci-
k. Nyitott s zrt kinematikai lncok sebessg viszonyai. A sebessgi llapot.
4. A mechanikus ertvitel jellegzetes mechanizmusainak (egyenesbe vezetk, karn-
kapcsolatok, rudazatos hajtsok) kinematikai s erhats folyamatai.
5. Fogaskerekes mechanizmusok, hajtmvek - bolygmvek (elemi bolygm, ssze-
tett bolygmvek, differencilmvek, tengelyhajtsok).
6. A mechanikus hajtsrendszer, fokozatkioszts, jelleggrbe transzformci. Jellegzetes
szerkezeti kialaktsok, sebessgvltk, irnyvltk,.tengelykapcsolk.
7. A hidraulikus hajtsrendszerek mkdsi elvei, hidrodinamikus s hidrosztatikus
hajtsrendszerek. A hidrodinamikus hajtsrendszerek szerkezeti felptse, nyoma-
tkvlt s tengelykapcsol ramlstani folyamatai, az zemi jelleggrbi.
8. Hidrodinamikus hajtmvek, mechanikus- s hidraulikus elhangols tbbfokozat
sebessgvltk. Egyttmkdse a hajt ergppel, jelleggrbe transzformci.
9. Hidrosztatikus szivattyk s hidromotorok szerkezeti felptse s zemi jellemzi,
jelleggrbi, krfolyamatok, nyomatkvlt s tengelykapcsol, szablyozs
10. Propulzis hajtsrendszerek mkdsi elve. Energiatviteli viszonyok, hatsfokok.
Lgcsavarok s hajcsavarok szerkezeti kialaktsai, vezrelhet laptozsok.
Tolsugaras hajtsrendszerek mkdsi elve, tolsugaras gzturbins hajtmvek.
11. A villamos ertviteli rendszerek mkdsi elve, csoportostsa. Egyenram- s
vltakoz ram rendszerek gpegysgei. A villamos gpek karakterisztiki. Az
ergp s a genertor, a genertor s a vontatmotor egyttmkdse.
12. A villamos gpek mkdsvel kapcsolatos vezrlsi s szablyozsi problmk.
A kimen hajtnyomatk (hajter) karakterisztikinak a terhelnyomatk (terhe-
ler) karakterisztikkkal val illesztse, az egyttmkds sajtossgai.
13. Kvzi stacionrius zemllapotok hajtsrendszerekben, a terhels-llapotok el-
fordulsi valsznsge. A rugalmas hajtsrendszer, mint dinamikai rendszer. Jel-
legzetes gerjeszt hatsok: be- s kimenoldali ill. parametrikus gerjesztsek.
14. Digitlis szimulci s optimalizls hajtsrendszerek dinamikus ignybevteleinek
cskkentsre. Lineris s nemlineris hajtsdinamikai modellek llapottr mdszeren
alapul vizsglata a sztochasztikus terhelsi viszonyok figyelembe vtelvel.

TARTALOMJEGYZK
I. BEVEZETS............................................................................................................... 1
II. HAJTSTECHNIKA - HAJTSRENDSZEREK LTALNOS JELLEMZI .... 2
A hajtstechnika clja, fbb terletei:.................................................................... 2
II. 1. Hajtsrendszerek ttekintse .................................................................................. 2
Hajtsrendszerek ltalnos felptse..................................................................... 2
II. 2. Hajtsrendszerek energetikai tulajdonsgai - csoportosts terhelhetsg sze-
rint .......................................................................................................................... 3
Tlterhelhet ergpek, hajtsrendszerek:............................................................. 3
Nem tlterhelhet ergpek, hajtsrendszerek: ..................................................... 4
II. 3. Ergpek jelleggrbi ............................................................................................ 5
II. 4. Jelleggrbk stacionrius s instacionrius esetben............................................... 5
Stacionrius eset, d/dt = 0.................................................................................... 6
Instacionrius eset, d/dt 0................................................................................. 6
Periodikusan vltoz szgsebessg esetn............................................................. 7
Vezrlsi pozci vlts ill. terhels vltozs, mint instacioner folyamat ............. 8
II. 5. Az ertvitel ltalnos jellemzi ............................................................................ 8
Az idelis voner grbe ....................................................................................... 8
Az ertvitel jellemz mennyisgei ....................................................................... 9
Az ertvitellel szemben tmasztott kvetelmnyek............................................. 9
A vezrlssel szemben tmasztott kvetelmnyek: ............................................... 9
III. MECHANIZMUSOK A HAJTSRENDSZEREKBEN....................................... 10
III. 1. Mechanizmusok.................................................................................................. 10
A mechanizmus feladata ...................................................................................... 10
Mechanizmusok csoportostsa tovbbi szempontok szerint .............................. 10
III. 2. Knyszer - knyszerek........................................................................................ 11
A knyszerek legfontosabb fajti ......................................................................... 11
Szabadsgfok, knyszerek szabadsgfoka........................................................... 12
Mechanizmusok dinamikai jellemzse ................................................................ 12
III. 3. Kinematikai lnc, s szerkezeti kplet ................................................................ 14
Nyitott kinematikai lnc....................................................................................... 15
Zrt kinematikai lnc............................................................................................ 15
Egy- s tbblnc mechanizmusok...................................................................... 15
A szerkezeti kplet felrsnak szablyai............................................................. 16
A kinematikai lnc szabadsgfoka - nyitott kinematikai lnc ............................. 17
Zrt kinematikai lnc szabadsgfoka ................................................................... 17
Specilis kialaktsok hatsa a szabadsgfokok szmra .................................... 18
III. 4. Mechanizmusok helyzetnek s mozgsnak elemzse..................................... 20
Sebessgek s gyorsulsok................................................................................... 23

A sebessg............................................................................................................ 23
A gyorsuls........................................................................................................... 24
ltalnos, nyitott kinematikai lnc sebessgllapota........................................... 25
ltalnos, zrt kinematikai lnc sebessgllapota ............................................... 27
Szerkeszt eljrsok............................................................................................. 28
III. 5. Hajtsrendszerek jellegzetes mechanizmusai ..................................................... 28
Forgattys mechanizmus...................................................................................... 28
Kardnkapcsolat ................................................................................................... 30
A szgelfordulsok kztti kapcsolat .................................................................. 30
A szgsebessgek kztti kapcsolat .................................................................... 32
III. 6. Fogaskerekes hajtsok - bolygmvek............................................................... 34
Elemi bolygm................................................................................................... 36
Egyszer bolygm - egyszabadsgfok bolygm ........................................... 37
Nyomatki viszonyok az elemi bolygmben..................................................... 39
Nyomatki viszonyok az egyszer bolygmben ............................................... 40
III. 7. Jrmhajtsrendszerek jellegzetes bolygmves mechanizmusai...................... 40
Homlokfogaskerekes tengelyhajtm.................................................................. 40
Marokcsapgyas tengelyhajts............................................................................. 41
Kpkerekes tengelyhajts .................................................................................... 41
Differencilm rugalmas nyomatktmmal......................................................... 43
III. 8. Rudazatos hajts.................................................................................................. 45
Vakforgattys rudazatos hajts ............................................................................ 46
A rudazatos hajts tmegkiegyenltse................................................................ 47
IRODALOMJEGYZK............................................................................................... 48

1

I. BEVEZETS
A Hajtstechnika tantrgy a BME Kzlekedsmrnki Karn a gpszmrnki szakot
vlaszt hallgatk szmra ktelez tantrgy. A tantrgy clja megismertetni a hallga-
tkkal a jrmvek s mobil gpek hajtsnl alkalmazhat hajtstechnikai alapmegol-
dsokat, feltrni a klnbz hajtsrendszerek kinematikai-, dinamikai- s energetikai
sajtossgait, valamint a hajtsrendszerekkel kapcsolatos gpcsoport-egyttmkdsi
(vezrlsi, szablyozsi) problmkat, fggetlenl attl hogy a ksbbiekben autg-
psz, hajgpsz, replgpsz, vastgpsz, vagy gpestsi ill. gyrts-javts szaki-
rnyon vgez majd tanulmnyokat.
A "Hajtstechnika" c. tantrgy tananyagnak kialaktsakor arra trekedtnk, hogy ne
csupn a hajtselemek egyedi trgyalsra kerljn sor, hanem ezen elemek hajts-
rendszerekben elfoglalt helyt s szerept is dombortsuk ki - rviden: elnyben kell
rszesteni a rendszerszemllet trgyalsmdot. Ez azt jelenti, hogy a hallgatsg a
hajtsrendszerek tanulmnyozsakor nem csupn egymssal sszekapcsolt rendszere-
lemek alkotta aggregtot ismer meg, hanem a rendszerszemllet kvetkeztben az
elemek szerves kapcsolatbl ltrejv j objektumot, a hajtsrendszert, mint er- s
mozgs (nyomatk- s forgs) tviteli rendszert tanulmnyozza.
Ez a trgyalsmd hangslyosan kidombortja a hajtsrendszerek idben lejtszd
dinamikus jelensgeinek fontossgt, mivel e jelensgek figyelembe vtele alapvet
tulajdonsga a korszer mretezsi mdszereknek (lettartamra ill. kifradsra trtn
mretezs).

2
II. HAJTSTECHNIKA - HAJTSRENDSZEREK LTALNOS JELLEMZI
A hajtstechnika clja, fbb terletei:
- jrmvek s gpek hajtsval kapcsolatos alapismeretek elsajttsa;
- hajtsrendszerek dinamikai s energetikai sajtossgainak megismerse;
- hajtsrendszerekbe ptett gpek egyttmkdsnek tanulmnyozsa;
- vezrlsi s szablyozsi problmk analzise:
Jrm hajtsrendszerek feladata: mozgater, tol- ill. fkezer generlsa.
- Kzvetlen ergenerls: tolsugaras hajtmvek;
- Kzvetett ergenerls: kerkhajts, propelleres hajts.
II. 1. Hajtsrendszerek ttekintse
Hajtsrendszerek ltalnos felptse
Ergp
Ertvitel, Hajtott gp,
zemanyag
termszeti
energia
P
m1
P
m2
"Hasznos
munka"
Hajtm,
Kzlm
Munkagp

Mechanikai teljest-
mny ellltsa
Mechanikai telje-
stmny talaktsa
Mech. munka felhasznlsa
Trsadalmi igny kielgtse
- szn
- pakura
- kolaj
- fldgz
- nap, szl
- stb.
- gzgp
- gzturbina
- vzturbina
- gzturbina
- belsgs motor
- villanymotor
- mechanikus
- hidraulikus
- villamos
- munkagpek
- szlltberendezsek
- anyagmegmunkl gpek
- Jrmvek: -laptkerk
- propeller
- jrmkerk
Kivtel: gzturbins, tolsugaras hajts
3
II. 2. Hajtsrendszerek energetikai tulajdonsgai - csoportosts terhelhetsg
szerint
Tlterhelhet ergpek, hajtsrendszerek:
alapfelttel: bels (kls) energia trol jelenlte
Gzhajts, gzvontats:
P P
d k
>
Kazn Gztr Tolatty
Gz- Hajtott
Szn
Pakura
dugatty
Rudazat
kerekek
MUNKAG. ERGP ERTV.
t<
P
k
ll. Energia trol
u t
t
( )
u t
k
( )
VONTATJRM
P
d

A gztr, mint energia trol: - Folyamatos feltlts (kazn)
- Vltoz intenzits, szakaszos rts (gzdugatty)
A gztrben trolt, munkavgzsre alkalmas gz mennyisgnek cskkense vges
ideig fedezi a P
d
- P
k
teljestmny klnbsg thidalshoz szksges energit.
Vezrlsi beavatkozsi helyek:
- u
k
(t) : a kazn "vezrlse" (fts intenzitsa);
- u
t
(t) : a tolatty, mint vezrl egysg (a gzbevezets helynek s idejnek megh.)
Villamos hajts:
Erm Hlozat
Transz-
Vontat-
Hajtott
Szn
Pakura motor
Fogasker.
kerk
MUNKAG. ERGP ERTV.
P
H
ll.
"Energia trol"
u t
t
( )
u t
e
( )
VONTATJRM
formtor,
talakt
hajtm.
u t
m
( )
Akku
tlts
Akkumu-
ltor-
P P
H vm
>>
P
vm
Tovbbi jrmvek, fogyasztk a hlzaton
}

Akkumultoros zem: az akkumultor, mint energia trol:
- Szakaszos feltlts (hlzatrl)
- Vltoz intenzits, szakaszos/folyamatos rts
4
Hlzati zem: a hlzat, mint "energia trol":
P
H
P
vm
: A hlzat P
H
teljestmnye jval nagyobb egy-egy jrm P
vm
teljestmny-
nl, s a hlzat egyszerre tbb fogyasztt (kztk jrmveket) lt el energival. A tel-
jestmny igny nvekeds esetn a hlzati feszltsg loklisan cskken, ezltal a
"tbbi fogyaszt" teljestmny felvtele is cskken, s ebbl van "fedezet" a megn-
vekedett teljestmny-ignyre
- u
e
(t) : az ermi villamosenergia elllts vezrlse;
- u
t
(t) : a transzformtor ill. ramtalakt egysg vezrlse (pl. feszltsg bellts);
- u
m
(t) : a vontatmotorok vezrlse (pl. sntls).
Nem tlterhelhet ergpek, hajtsrendszerek:
jellegzetessg: nincs energia trol
Belsgs motoros hajtsrendszerek:
P P
mn h2
>
Belsgs
Hajtott
zemanyag
(benzin, gzolaj)
Sebessgvlt
kerekek
MUNKAG. ERGP ERTVITEL
u t
sv
( )
u t
m
( )
VONTATJRM
P
h2
motor
P
mn

A belsgs motor P
mn
nvleges teljestmnynl nagyobb teljestmnyt nem tud le-
adni, s nincs energia trol, mely a tbblet teljestmny igny tmenetileg fedezze.
- u
m
(t) : motor vezrlse (tlts mrtke, fordulatszm nagysga);
- u
sv
(t) : a sebessgvlt vezrlse (pl. sebessgi fokozat).
5
II. 3. Ergpek jelleggrbi
Gzturbina
M
P
T
g
M
P
n

Vezrls: u ~ T
g
gzhmrsklet
Otto motor
M
P
M
P
n
n

Vezrls: u ~ tlts, gzpedl lls
Dzel motor
M
P
M
P
n
n
nvl
regultor
fstlsi
hatr
g

Vezrls: u ~
tlts, gzpedl lls

M
P
M
P
n
n
nvl
fstlsi
hatr
n
v1
n
v2
regultor
g
Vezrls: u ~ n
v

regullsi fordulatszm

M
P
M
P
n
n
nvl
fstlsi
hatr
n
v1
regultor
g
Vezrls: u ~ P (,n
v
) telje-
stmny szint
Megjegyzs: Az Otto s dzel motoroknl jrmindtsi problma: a motor jelleggr-
bje nem tartalmazza az n = 0 indtsi pontot!
II. 4. Jelleggrbk stacionrius s instacionrius esetben
Forg gpek esetn a jelleggrbe az
M = M(n) vagy M = M()
nyomatk-fordulatszm/szgsebessg ill. a
P = P(n) vagy P = P()
teljestmny-fordulatszm/szgsebessg
fggvnyeket jelenti
M
n,
x
M
x
n
M(n)

M
x
= M(n
x
)
6
Stacionrius eset, d/dt = 0
Jrm esetben a klnbz vontatsi teljestmnyek bellthatsghoz szksges az
ergp vezrelhetsge, szablyozhatsga.
Jellje u a vezrlsi jellemzt, ezzel a stacionrius
jelleggrbk az
M = M(n,u) vagy M = M(,u)
ktvltozs fggvnyekk vlnak s
jelleggrbe sereget alkotnak
A jrm vezrlse az u = u(t) vezrl-fggvnnyel
trtnik, mely lehet
- Folytonos vltoz (pl. gzpedl lls)
- Diszkrt vltoz (pl. vges szm telj. pozci)
Instacionrius eset, d/dt =
0
Idben vltoz folyamatok:
a.) vltoz sebessg zem (gyorstsok, fkezsek);
b.) terhels vltozsa (plyaellenlls vltozs: emelkedre, lejtre juts);
c.) a jrmvezrls vltoztatsa (hirtelen teljestmny pozci vlts, gzads);
d.) periodikusan vltoz hajt- ill. terhel nyomatk.
A stacionrius s az instacionrius nyomatkok eltrsnek okai:
- a gpekben indukld hajtnyomatk ill. nyomatk igny eltr a stacionrius eset-
ben tapasztaltaktl, mert a gpek egyenslyi llapota (pl. hmrsklete) mg nem
alakult ki;
- a forg rszek szgsebessgnek megvltoztatshoz szksges nyomatk cskken-
ti ill. nveli az sszekt tengelyen tvitelre kerl nyomatkot.
Instacionrius esetben az ergp leadott nyomatkaknt, ill. a munkagp ltal felvett
nyomatkknt a kt gpet sszekt tengelyen tvitt nyomatkot rtjk (M).
M
hs
, M
hi
: az ergpben indukld stacionrius ill.
instacionrius nyomatk
M
fs
, M
fi
: a munkagpben felhasznld stacionrius
ill. instacionrius nyomatk;
e
: az ergp forg tmegeinek tehetetlensgi
nyomatka;
m
: a munkagp forg tmegeinek tehetetlensgi nyomatka;
M
n,
x1
M
x
n
M(n, )
2
u
3
u
4
u
5
u
1
u
1
u
M(n, )
5
u
x2
M
x3
M
x4
M
x5
M

M
xi
= M(n
x
,u
i
) i=1,...,5
hi
M
fi
M
M
e

m
&
7
=
e
+
m
: a gpcsoport ered tehetetlensgi nyomatka.
A tengelyek rugalmas deformcijt elhanyagolva gy:
M
hi
- M
fi
= d/dt =

M
hi
- M
fi
= (
e
+
m
)
=
e

+
m

M
hi
-
e

= M = M
fi
+
m

Ilymdon a gp ltal instacionrius esetben a tengelyen leadott ill. felvett nyomatk, a
vezrelhetsget is szem eltt tartva
M
i
(,u,
) hromvltozs fggvnnyel jellemezhet.

Egy kivlasztott u vezrlsi pozci esetn az M
i
(,
) ktvltozs fggvny rja le a

gp instacionrius jellegfellett.
Ergp instacionrius jellegfellete Munkagp instacionrius jellegfellete
M
M( , )
.
x
.
z
M
M ( )
hs
u = ll.
instac.jellegfel.
stac.jg.fel.

M
M( , )
.
x
.
z
M
M ( )
fs
u = ll.
instac.jellegfel.
stac.jg.fel.

M M M
M M
hs x
hs x hi x z e z
= =

( )
( ) ( ,
&
)
&

M M M
M M
fs x
fi x z f z fs x
= =
+
( )
( ,
&
)
&
( )

A vezrlsi pozci vltozsval a jellegfelletek jellegfellet sereget kpeznek
Periodikusan vltoz szgsebessg esetn

= f() : fzisgrbe jellemzi a periodikus (forg)mozgst.

A kt gp egyttmkdse az ergp s a munkagp instacionrius jellegfellet sere-
geinek metszsvonalai mentn. Egy adott vezrlsi pozciesetn pldul az ergp
jellegfelletn szemlltetve:
8

M ( )
hs
M
.
1
.
2

.
1
>
u = ll.
min
max

A periodikus nyomatk-vltozs a stacionrius
jelleggrbe skjban is szemlltethet.
Vezrlsi pozci vlts ill. terhels vltozs, mint instacioner folyamat

1
2
M ( , )
hs
u
1
u
2
M ( , )
hs
.
~
e
.
~
e
.
~
m
.
~
m
merev tengely
rugalmas tengely
x
M

1
2
u M ( , )
hs
.
~
e
.
~
e
.
~
m
.
~
m
merev tengely
rugalmas tengely
x
M ( )
fs2
M ( )
fs1

Pozci vlts Terhels vltozs
II. 5. Az ertvitel ltalnos jellemzi
Az idelis voner grbe
a.) Nem tlterhelhet hajtsrendszer esetn:
Kiinduls: P
m nvl
ergp (motor) teljestmny beptse a jrmbe;
Cl: Ezen teljestmny minl nagyobb arny megjelentse von-(tol)-erknt pl. a
hajtott kerekeken.
Idelis voner grbe: hatrol grbi:
- Maximlis sebessg rtke;
- Maximlis voner mrtke (mretezsi korlt, tapadsi hatr);
- A P
m nvl
= ll. teljestmny hiperbolja.
M
M( , )
.
M ( )
hs
u = ll.
instac.jellegfel.

9

F
z
F
z max
P
m
= ll.
v
max
v

Tlterhelsi
F
z
F
z max
P
m
= ll.
v
t min
v
tartomny
v
max

a.) Nem tlterhelhet hajtsrendszer b.) Tlterhelhet hajtsrendszer
b.) Tlterhelhet hajtsrendszer esetn:
Megjelenik a tlterhelsi tartomny, ahol F
z
v > P
m
= ll.
v
t min
: legkisebb tarts sebessg, ahol mr F
z
v P
m
= ll.
Az ertvitel jellemz mennyisgei
Ergp Ertvitel, Hajtott "gp",
zemanyag
P
1
P
2
Hajtm
kerk P
m nvl
P
k

Teljestmny-kihasznlsi tnyez:
=
def
m nvl
P
P
.
1
Ertviteli hatsfok:
=
def
P
P
.
2
1

Teljestmny-tviteli tnyez:
= = =
def
m nvl m nvl
P
P
P
P
P
P
.
2 1 2
2

Az ertvitellel szemben tmasztott kvetelmnyek
Jrmhajts esetn:
- a motor s a hajtott egysg (kerk) sztvlaszthatsga (motor indtshoz, a jrm
kifuttatshoz, vontatshoz);
- a motor beptett teljestmnynek j kihasznlsa ( := max.);
- rszteljestmnyek bellthatsga (a jrmsebessg szablyozshoz);
- a jrm megindthatsga (nagy indt voner);
- a jrmben val elhelyezhetsg (mret s slykorltok).
A vezrlssel szemben tmasztott kvetelmnyek:
- a teljes s rszteljestmnyek megvalstsa j hatsfok zemben;
- az indt voner szablyozhat legyen;
- kedveztlen zemllapotok elkerlse (pl. fstlsi hatr);
- a biztonsgi rendszerek s a vezrl-szablyoz rendszer sszhangja.
10
III. MECHANIZMUSOK A HAJTSRENDSZEREKBEN
III. 1. Mechanizmusok
Mechanizmus: ltalnossgban: A gp mechanikus elven mkd rszei
Definci szeren:
A mechanizmus: knyszerekkel (kinematikai prokkal) egymshoz kapcsolt,
egymshoz kpest mozg, vagy mozgathat merev testek rendszere.
A merev testek a mechanizmus tagjai. Egy kivlasztott tag az LLVNY (ehhez k-
pest vizsgljuk a mechanizmust).
Az llvnyhoz rgztett koordinta-rendszer inercia-rendszer legyen.
A mechanizmus feladata
Mechanikus elemek segtsgvel mozgst s/vagy erhatst eljuttatni egyik helyrl a
msikra.
a.) lnyeg a mozgs tvitele: mozgat-mechanizmusok (btyks vezrl rendszerek,
robotkarok mozgatsa);
b.) lnyeg az erhats tvitele: ertviteli mechanizmusok (forgattys hajtm, fogas-
kerekes hajtmvek, sebessgvltk).
A mechanizmusokkal kapcsolatos tmakrk:
- szerkezeti tulajdonsgok elemzse - ltalnos trvnyszersgek megllaptsa;
- mechanikai s dinamikai tulajdonsgok elemzse - mozgsok s erhatsok feltr-
sa (kinematikai s dinamikai krdsek);
- mechanizmusok tervezse - elrt mozgsfolyamat megvalstsa (szelepvezrl
btyks mechanizmus, tmegkiegyenlts).
Mechanizmusok csoportostsa tovbbi szempontok szerint
1.) Tulajdonsgok ill. tpus szerint:
- trbeli mechanizmusok;
- skbeli mechanizmusok;
- gmbi mechanizmusok;
- centrois mechanizmusok;
- stb.
2.) A mechanizmusban szerepl jellegzetes knyszerek tpusa szerint:
- gmbcsukls mechanizmusok;
- csukls mechanizmusok;
- btyks mechanizmusok;
- fogaskerekes mechanizmusok;
- stb.
11
III. 2. Knyszer - knyszerek
Egy test knyszer alatt ll, ill. mozgsa knyszermozgs, ha lehetsges 6 koordintja
nem vehet fel tetszleges rtket, hanem kzttk valamilyen kapcsolat van.
A koordintk kztti kapcsolat knyszeregyenletekkel
a.) f(q
1
,q
2
,q
3
,q
4
,q
5
,q
6
) = 0 , vagy
b.) f(q
1
,q
2
,q
3
,q
4
,q
5
,q
6
,t) = 0
alakban rhat fel.
Amennyiben a koordintk kztti kapcsolat az a.) knyszeregyenletnek megfelelen
nem fgg az idtl, akkor a knyszer u.n. PASSZV knyszer.
Amennyiben a koordintk kztti kapcsolat az b.) knyszeregyenletnek megfelelen
fgg az idtl is, akkor a knyszer u.n. AKTV knyszer.
A knyszeregyenletekben az idtl val fggs sok esetben valamely i-edik koordin-
tra vonatkozan egy q = q(t) idfggvnnyel jellemezhet. Ez esetben HAJTS-rl
beszlnk. Egy passzv knyszer s egy hajts ennek megfelelen egy aktv knyszert
eredmnyez:
Passzv knyszer + Hajts = Aktv knyszer
A knyszer, mint fogalom megvalsulsa a knyszer, mint szerkezeti elem.
A knyszerben (mint szerkezeti elemben) kzvetlen fizikai kapcsolat jn ltre a me-
chanizmus kt tagja (kt merev test) kztt. Ez a kzvetlen kapcsolat - rintkezs - le-
het:
- fellet menti rintkezs;
- vonalmenti rintkezs;
- pontszer rintkezs.
A knyszer ltal sszekapcsolt kt testet kinematikai prnak is nevezzk.
A knyszerek legfontosabb fajti
A knyszerek relatv mozgst ill. szgelfordulst tesznek lehetv ill. gtolnak meg.
Jellje a 6 lehetsges koordinta kzl a 3 relatv elmozdulst x
12
, y
12
, s z
12
, a 3 rela-
tv szgelfordulst
x12
,
y12
s
z12
. Nhny gyakori knyszer jellemzi gy:
a.) gmbcsukl: x
12
= y
12
= z
12
= 0;
x12
,
y12
s
z12
szabadon megadhat.
b.) csukl: x
12
= y
12
= z
12
= 0;
x12
=
y12
= 0;
z12
szabadon megadhat.
c.) csszka: y
12
= z
12
= 0;
x12
=
y12
=
z12
= 0;
x
12
szabadon megadhat.
1
2
2
1
1
2

1
2
1
x
2
1
2 2
1
12
d.) csavarors: y
12
= z
12
= 0;
y12
=
z12
= 0; s
x
12
= c
x12

x
12
vagy
x12
szabadon megadhat.
Szabadsgfok, knyszerek szabadsgfoka
Egy test, vagy mechanizmus esetben: A test (mechanizmus) helyzett egyrtelmen
meghatroz, egymstl fggetlen (szabad) koordintk szma.
Egy knyszer esetben: A kapcsold testek (tagok) egymshoz viszonytott helyzett
egyrtelmen meghatroz, egymstl fggetlen (szabad) koordintk szma.
Geometriai szabadsgfok - a knyszerek, mint passzv knyszerek szabadsgfoka -
jele: (jelenti egyben a rendszer ill. knyszer rendszmt is)
Kinematikai szabadsgfok - a knyszerek, mint aktv knyszerek szabadsgfoka -
jele:
Ktttsgi fok - A kttt, ill. valamely koordintval fggvnykapcsolatban ll koor-
dintk szma. jele:
A ktttsgi fok s a szabadsgfok egymst kiegszt jellemzk, sszegk mindig a
lehetsges maximlis szabadsgfokot ill. ktttsgi fokot adja.
Egy knyszer esetben ez 6, gy:
a geometriai ktttsgi fok:
g
= 6 - a kinematikai ktttsgi fok:
s
= 6 -
A ktttsgi fok megegyezik a felrhat knyszeregyenletek szmval.
Mechanizmusok dinamikai jellemzse
A dinamikai jellemzs sorn a mozgs s az azt ltrehoz erhatsok kztti kapcsola-
tot keressk.
Felrhat egyenletek: Egyenletek szma: Ismeretlenek szma:
1. Mozgsegyenletek f t
m
( , & , &&, , ) q q q F = 0 m = n 6 n 6 + ' = m + '
q: a mozgs-koordintk m=n6 dimenzis vektora, F: a mozgsegyenletekben
szerepl kls s bels erhatsok (erk s nyomatkok) ' dimenzis vektora, n: a
mechanizmust alkot tagok szma, t: az id
2. Ertrvnyek f t
e
( , & , , ) q q F = 0 -
: az llapotfgg bels erhatsok s a megadott kls erhatsok sszes szma.
3. Knyszeregyenletek f t
k
( , & , &&, ) q q q = 0 -
A megoldhatsg felttele, hogy az egyenletek szma s az ismeretlenek szma meg-
egyezzen, azaz:
1
2
x
x
13
m + + = m + ' , amibl + = ' , vagyis ' - = .
Az ismeretlen erhatsok ' - szma teht meg kell egyezzen a knyszeregyenletek
szmval. Ezen ismeretlen erhatsokat ugyanis ppen a knyszerek pontjaiban fell-
p erhatsok, melyeknek nagysgt az hatrozza meg, hogy ppen akkorknak kell
lennik, hogy a knyszeregyenletekben lert felttelek teljeslst biztostsk.
Pldul: Egy hajtott kerk.
1. Mozgsegyenletek
(csak az x irny elmozdulssal s a szgelfordulssal
szmolva)
=
=

& &
& &
FR M
x m F
h

m = 2 mozgsegyenlet;
ismeretlen
4 2 2
errhats 2 =
'
: M F,
koordinta - mozgs 2 :
,
h
= +
x

2. Ertrvnyek
M = M(t) : megadott hajtnyomatk-id fggvny;
A tovbbi megolds attl fgg, hogy az rintkezs az A pontban milyen tulajdonsg:
a.) Tiszta grdls (Felttel: F F
t
)
Nincs tbb ertrvny, gy: = 1
3. Knyszeregyenlet
A tiszta grdlsnek megfelelen: R
= x
= 1
Ilymdon a 4 ismeretlenhez az m = 2 mozgsegyenlettel, az = 1 ertrvnnyel
s a = 1 knyszeregyenlettel
m + + = 2 + 1 + 1 = 4
egyenlet ll rendelkezsre, s a feladat megoldhat.
Egy lehetsges megoldsi md:
A knyszeregyenlet alapjn: R
= x
= x
= x
/ R ,
amivel a 2. mozgsegyenletbl :
M
R
F
R R
x
h
= =

&& &&
2
.
Ezt az 1. mozgsegyenlettel sszeadva:
M
R
m
R
x
h
= + ( )&&
2
, s
M R
m R
x
h
/
/
&&
+
=
2
.
&&
rtkt a knyszeregyenletbe, F rtkt pedig valamelyik (pl. az els) mozgs-
egyenletbe val behelyettestssel kapjuk.
,m
x
M
h
F
t
F
t
F
A
14
b.) Csszva grdls (Felttel: R
)
Ebben az esetben mg egy ertrvny felrhat, hiszen az A pontban fellp vz-
szintes er a kerk s a talaj kapcsolatban a csszsurldssal tvihet
F = F
t

er, mely az altmasztsi F
t
er ismeretben meghatrozhat. Ebben az esetben
teht az ertrvnyek szma = 2. Mivel erre az esetre knyszeregyenlet nem r-
hat fel, gy = 0, s a 4 ismeretlenhez az m = 2 mozgsegyenlettel, az = 2 er-
trvnnyel
m + + = 2 + 2 + 0 = 4
egyenlet ll rendelkezsre, s a feladat megoldhat.
Megjegyzs: A feladat megoldsa sorn a felttelek teljeslst minden lpsben ellen-
rizni kell. Ha a kiindulsi feltttel (pl. a tiszta grdls felttele) nem teljesl, akkor
az azt jelenti, hogy a tovbbi megoldsnl j felttelt (pl. a csszva grdls felttelt)
kell figyelembe vennnk (a kerk megcsszsnak pillanata). Valamely (fizikai) kny-
szer tulajdonsgnak ilyen ugrsszer megvltozst knyszervltsnak nevezzk.
III. 3. Kinematikai lnc, s szerkezeti kplet
A kinematikai lncot (mechanizmust) tagok s kny-
szerek sszessge alkotja. Kt tag mindig egy vagy
tbb knyszeren keresztl kapcsoldik ssze.
A tagokat jelljk arab szmokkal: 0, 1, 2, 3.
Megjegyzs: a 0 jel tag mindig az llvny.
A knyszereket nagybetkkel jelljk: A, B, C, D.
(A rajz szerinti kinematikai lncban: A,B,C : csuklk; D : csszka)
A kinematikai lnc lerhat a lncot alkot tagok s knyszerek egymsutnisgnak
jellsvel, pl. a plda esetben az llvnyrl elindulva a
0A1B2C3D0
bet-szm kombincis karaktersorozattal.
Mivel egy knyszer mindig kt tag kztt teremt kapcsolatot, ezrt a tagok jellse el
is maradhat. gy jutunk a szerkezeti kplethez, mely a pldnkban
ABCD
alak.
A
B
C
D
1
2
3
0
15
Csszsmentes grdls felttelezsvel az
bra szerinti gpkocsi ugyancsak egy egysze-
r (ngycsukls) mechanizmus. Szerkezeti
kplete ugyancsak: ABCD. Ez egyben azt is
jelenti, hogy ugyanaz a szerkezeti kplet egy-
mstl klnbz mechanizmusokat is lerhat.
Nyitott kinematikai lnc
Az bra szerinti (ABC szerkezeti kplet) mechanizmus u.n. nylt
lnc mechanizmus. A nylt lnc mechanizmus utols tagjt
(zrtagjt) kerleti tagnak nevezzk.
Zrt kinematikai lnc
Ha az bra szerint a nyitott kinematikai lnc kerleti tagjt egy
jabb (D) knyszerrel a mechanizmus egy korbbi tagjhoz ktjk
(az bra szerint az llvnyhoz), akkor a kinematikai lnc zrdik, s
mechanizmust zrt lnc mechanizmusnak nevezzk. (Szerkezeti
kplete: ABCD.)
Egy- s tbblnc mechanizmusok
Az eddig trgyal mechanizmusokat alkot tagok s knyszerek egyetlen lncot alkot-
tak, ezeket egyszer, egylnc mechanizmusoknak nevezzk. Ha egy egyszer kine-
matikai lnc, mint kezdlnc valamely tagjhoz jabb knyszerek segtsgvel tovbbi
tagokat ktnk, akkor a mechanizmust kt, egymshoz ktd kinematikai lnc fogja
alkotni, s ktlnc mechanizmusnak nevezzk. A folyamat folytathat, s az egy-
mshoz kapcsold lncok egyttesen egy tbblnc mechanizmust fognak alkotni.
Mind a kezdlnc, mind a hozzkttt lncok lehetnek nylt- ill. zrt kinematikai ln-
cok, gy az elrendezsek szmos varicija kialakthat. Pldul csak a ktlnc me-
chanizmusokat tekintve az albbi bra szerinti kombincik lehetsgesek: (Az brn
az egyes kinematikai lncokat velt vonalak jelzik).
a c d e b

a) Nyitott kezdlnchoz nyitott lnc kapcsoldik;
b) Zrt kezdlnchoz nyitott lnc kapcsoldik;
c) Zrt kezdlnchoz zrt lnc kapcsoldik;
d) Nyitott kezdlnchoz zrt lnc kapcsoldik;
e) Nyitott kezdlnchoz kerleti tagknt zrt lnc kapcsoldik;
C
3
0
2
A
B
D
1
A
0
B
C
1
2
3
kerleti tag
A
0
D
C
1
2
3
B
16
A szerkezeti kplet felrsnak szablyai
- Minden knyszer jele csak egyszer fordulhat el.
- A knyszerek jelei olyan sorrendben, ahogy bellk a lncok felpthetk.
- Az egymshoz kapcsold lncok sszekapcsoldst balra mutat nyl () jelzi.
- A hajts jellseknt a knyszer fl lefel mutat nyilat () helyeznk (pl.

A).
Plda:
Tekintsk az bra szerinti, ktlnc (fenti c tpus: zrt kezdlnchoz kapcsold zrt
msodik lnc) mechanizmust.
A korbban mr trgyalt ABCD zrt lnc
mechanizmus 1 jel tagjhoz jabb (EF)
knyszerekkel hozzkapcsoltuk a 4 s 5 je-
l tagokat, majd az 5 jel tagot a G kny-
szerrel az llvnyhoz ktttk, azaz a m-
sodik lncot is zrtuk.
Egy lehetsges szerkezeti kplet: ABCD EFG .
A mechanizmus felpthet a G knyszerbl kiindulva a GFEA BCD
szerkezeti kplet szerint is, st lehetsges a GFEBCD A
szerkezeti kplet szerinti sszellts is.
Ha a mechanizmus mozgatsa a G knyszer aktvv ttelvel, azaz
hajts megadsval trtnik, akkor a szerkezeti kplet lehet pl.
Mint a pldbl lthat, ugyanaz a mechanizmus klnbz alak szerkezeti kpletek-
kel is lerhat. A mechanizmusok mozgsjellemzinek meghatrozshoz szksges
sszefggsek felrsnl a ksbbiekben segtsgl hvjuk majd a szerkezeti kpletet
is, s ltni fogjuk, hogy a klnbz szerkezeti kpletek alapjn felrt sszefggsek
klnbz bonyolultsg ton vezetnek el ugyanah-
hoz a vgeredmnyhez.
Plda:
Tekintsk az bra szerinti differencilmvet, s rjuk
fel szerkezeti kplett. A mechanizmus az llvnyon
kvl 6 tagbl ll, melyek kztt a B, E, G, J, K fo-
gaskerk kapcsolatok s a A, C, D, F, H, I csuklk,
mint knyszerek teremtenek kapcsolatot. Egy lehetsges szerkezeti kplet:
ABC DEF GH IJ K .
A szerkezeti kplet alapjn teht a differencilm egy 5 lnc mechanizmus.
G
B
C
D
5
2
3
0
A
F
E
1
4
B
C
D
A
E
F
G
H
I
J
K
0
0
0
1
2
3
4
5
6
BCD FEA G

17
A kinematikai lnc szabadsgfoka - nyitott kinematikai lnc
Pldaknt tekintsk az bra szerinti, skbeli, mr korbban is fel-
rajzolt mechanizmust, s lpsrl-lpsre vizsgljuk a szabadsg-
fok alakulst.
Az A knyszer egy csukl, mely 1 szabadsgfokkal rendelkezik,
gy a 0 jel llvnyhoz az A egyszabadsgfok knyszerrel kapcsolt 1 jel tag szabad-
sgfoka is 1 lett, hiszen egyedl a rajz skjra merleges tengely krli szghelyzete
lehet szabadon megvlaszthat.
Az 1 jel taghoz jabb 1 szabadsgfok B knyszerrel kapcsoljuk a 2 jel tagot. Ezl-
tal a 2 jel tag szabadsgfoka 2-re addik, hiszen knnyen belthat, hogy a 2-es tag
vgpontja a sk brmely pontjba bellthat (bizonyos hatrok mellett termszetszer-
leg).
Folytatva az eljrst, s a 2 jel taghoz jabb 1 szabadsgfok C knyszerrel kapcsol-
juk a 3 jel tagot, akkor ennek a tagnak a szabadsgfoka mr 3-ra addik, ami abban
nyilvnul meg, hogy azon tl, hogy ennek a tagnak a slypontja, vagy a vgpontja a
sk tetszleges pontjba bellthat (termszetesen bizonyos hatrok kztt), mg a
szghelyzete sem kttt.
Az eljrs folytathat lenne, s sszefoglalan a plda alapjn megllapthat, hogy a
A
,
B
, ...,
N
szabadsgfok knyszerekbl felptett nylt kinematikai lnc (mechaniz-
mus) kerleti tagjnak, s ezzel az egsz mechanizmusnak a szabadsgfoka
=
A
+
B
+ ... +
N
,
azaz a lncot alkot knyszerek szabadsgfokainak sszege.
Magjegyzs: A szabadsgfok tetszleges szm lehet, annak ellenre, hogy pldul sk-
ban egy test helyzetnek megadsakor max. 3 koordintt tudunk elkpzelni. Ebben az
esetben a mechanizmus 3-nl nagyobb szabadsgfoka azt jelzi, hogy azt a bizonyos, 3
koordintval megadott helyzetet a mechanizmus tbbflekppen is fel tudja venni.
Ugyanakkor a ksbbiekben ltni fogjuk, hogy a szabadsgfok lehet negatv szm is,
ami a test helyzetnek "tlhatrozottsgra" utal, vagyis arra, hogy a test helyzetnek
meghatrozst a szksgesnl tbb ktttsg is befolysolja.
Zrt kinematikai lnc szabadsgfoka
Az elzekben trgyalt nylt kinematikai lnc mechanizmus-
hoz az bra szerint egy jabb 1 szabadsgfok D knyszerrel
(csuklval) kapcsoljuk a 4 jel tagot, gy a nylt lnc mecha-
nizmusunk szabadsgfoka az elzek szerint
=
A
+
B
+
C
+
D
= 1 + 1 + 1 + 1 = 4
A
0
B
C
1
2
3
kerleti tag
A
0
D
C
1
2
3
B
4 0
18
lenne. Ezt kveten rgztsk mereven a 4 jel tagot az llvnyhoz, s ezzel tegyk
zrtt a kinematikai lncot. Ezzel a merev sszektssel a skbeli mechanizmusunk 4
jel tagjnak az sszekts eltti szabad mozgst megakadlyoztuk, kt irny hely-
zett s a skra merleges tengely krli szghelyzett rgztettk, megktttk. A 3
koordinta megktsvel szabadsgfokait 3-al cskkentettk. A zrt kinematikai lnc
mechanizmus szabadsgfoka teht 4 - 3 = 1 -re cskkent, ami meg is felel a tapasztala-
tunknak, hiszen egy szghelyzet megadsval a vzolt mechanizmus egyrtelm hely-
zetet vesz fel.
sszefoglalva s ltalnostva teht megllapthatjuk, hogy egy kinematikai lnc zr-
sa egytt jr a zrs tnynek megfelel
z
szm ktttsggel, ktttsgi fokkal. Ez a
z
ktttsg cskkenti a mechanizmus szabadsgfokt, gy az A, B, ..., N knyszerek-
bl felpl zrt kinematikai lnc szabadsgfoka a
=
A
+
B
+ ... +
N
-
z

sszefggs szerint szmthat, ahol
z
a zrs tnyvel egyttjr ktttsgi fok.
A zrssal egyttjr ktttsgi fok rtke a mechanizmus tpustl fggen eltr le-
het:
- trbeli mechanizmusnl:
z
= 6;
- skbeli mechanizmusnl:
z
= 3;
- gmbi mechanizmusnl:
z
= 3;
Specilis kialaktsok hatsa a szabadsgfokok szmra
Tekintsk az bra szerinti mechanizmust. Szerkezeti kplete
s geometriai szabadsgfoka:
=

=
ABCD E F
1 1 1 1 3 1 1 3 0

ami meg is felel tapasztalatunknak, mivel a mechanizmus
mozgskptelen, befeszlt. Helyezzk t azonban az F
knyszert gy, hogy az AE=DF tvolsgok azonosak legye-
nek. Ekkor, ha AB=CD tvolsg azonossgok, valamint az AB||CD s AE||DF prhuza-
mossgok is fennllnak, akkor a mechanizmus mozgathatv vlik. Egy knyszer spe-
cilis elhelyezse teht mdosthatja a knyszer szabadsgfokt vagy a zrs tnynek
megfelel
z
ktttsgi fokot. A specilis geometriai elhelyezst ugyanis vagy gy
vesszk figyelembe, hogy az F knyszer szabadsgfokt a geometriai elrsok sz-
mnak megfelelen 1-el nveljk vltozatlan
z
mellett, ekkor
1 3 2 1 3 1 1 1 1 =
=
F E D C B A
,
A
0
B
C
1
2
3
E
F
4
D
A
0
B
C
1
2
3
E
F
4
D

19
vagy az F knyszer vltozatlan szabadsgfoka mellett a zrs tnyvel egyttjr
z

ktttsgi fok cskkentsben rvnyestjk a specilis geometriai elhelyezsben meg-
nyilvnul ktttsget, amivel
1 2 1 1 3 1 1 1 1 =
=
F E D C B A

.

A gyakorlatban ez utbbi mdszer alkalmazsa szoksos.
A szabadsgfokok szmtsnl, amennyiben a knyszerek geometriai szabadsgfokait
sszegezzk, akkor a mechanizmus geometriai szabadsgfokt, ha a knyszerek kine-
matikai szabadsgfokt sszegezzk, akkor a mechanizmus kinematikai szabadsgfo-
kt kapjuk meg. A zrssal egyttjr ktttsgi fok a mindkt esetben azonos.
Pldk:
Nzzk nhny korbban mr szerepelt mechanizmus szabadsgfokt:
=

=
ABCD E F G
1 1 1 1 3 1 1 1 3 1

=

=
ABC DE F GH I J K
1 2 1 3 1 2 1 3 2 1 3 1 2 3 2 2 1

Itt figyelembe kellett venni, hogy a fogaskerk kap-
csolatok szabadsgfoka 2, s az utols, K knyszer
beptsvel megvalstott lnc esetben a 3 s 6 ta-
gokkal a 4 s 5 tagok (fogaskerekek) kztt azonos ttteleket kell megvalstani a be-
feszls elkerlsre. Ez, mint specilis geometria ktttsg az utols zrsnl
z
rt-
kt 3-rl 2-re cskkentette. (A K knyszerrel elrt kapcsolat redundns - egy meglv
kapcsolatot ismtelten elr - kapcsolat.)
Kardnkapcsolat
Gmbi mechanizmus: olyan mechanizmus, melyben csak
csuklk szerepelnek, s valamennyi csukl tengelye thalad a
tr egy adott pontjn. (csak forgsok vannak a rendszerben, gy
z
= 3). Hajtst az A knyszerben az 1 jel tag forgatsval va-
lstjuk meg.
0
1
3
3
1
1
1
1
1
1
0
1
=
=
=
=
D C B A

G
B
C
D
5
2
3
0
A
F
E
1
4
B
C
D
A
E
F
G
H
I
J
K
0
0
0
1
2
3
4
5
6
A
A
B
C
D
20
III. 4. Mechanizmusok helyzetnek s mozgsnak elemzse
A mechanizmusok mozgsnak s helyzetnek elemzshez elszr is ler koordin-
ta-rendszereket kell vlasztani. ltalban derkszg, jobbsodrs koordinta-
rendszert hasznlunk.
Globlis koordinta-rendszer: Az llvnyhoz rgztett koordinta-rendszer (ltalban
inercia rendszer). Egysgvektorai: i
0
, j
0
, k
0
.
Loklis (helyi) koordinta-rendszerek: a me-
chanizmus egyes tagjaihoz ktdnek. Jellje
az s-edik taghoz ktd loklis koordinta-
rendszer egysgvektorait: i
s
, j
s
, k
s
.
Krds: a koordinta-rendszerek kztti kap-
csolat. Tekintsk az bra szerinti relatv hely-
zetben a globlis (i
0
, j
0
, k
0
) s az s-edik tag-
hoz ktd loklis (i
s
, j
s
, k
s
) koordinta-
rendszereket. A loklis koordinta-rendszer
egysgvektorait az O pontba eltolva rjuk fel ket a globlis koordinta-rendszer egy-
sgvektorainak lineris kombincijaknt. gy rendre az
i
s
= h
xx
i
0
+ h
xy
j
0
+ h
xz
k
0
, j
s
= h
yx
i
0
+ h
yy
j
0
+ h
yz
k
0
, k
s
= h
zx
i
0
+ h
zy
j
0
+ h
zz
k
0

felbontsokra jutunk. A globlis s a loklis koordinta-rendszerek egysgvektorait
foglaljuk ssze egy-egy
I
0
= [ i
0
j
0
k
0
]
T
s I
s
= [ i
s
j
s
k
s
]
T

matematikai oszlopvektorba, ezzel a fenti hrom komponensre bonts egyszerbben az
0
0
0
0
0
0
0
hI
k
j
i
h
k
j
i
k
j
i
I =
=
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
s
s
s
s
h h h
h h h
h h h

alakban rhat. A kt koordinta-rendszer egysgvektorai kztt teht a h mtrix te-
remt kapcsolatot. Az inverz kapcsolat feltrshoz az elz, i
s
, j
s
, k
s
vektorokra vonat-
koz felbontsokat rendre szorozzuk meg skalrisan az i
0
egysgvektorral, ellltva
ezzel az i
s
, j
s
, k
s
vektorok i
0
vektorra vonatkoz sszetevit. gy az
i
s
i
0
= h
xx
j
s
i
0
= h
yx
k
s
i
0
= h
zx

eredmnyekre jutunk, melyekkel az i
0
vektor az
i
0
= h
xx
i
s
+ h
yx
j
s
+ h
zx
k
s

felbonts szerint addik. Hasonlkppen a j
0
, majd a k
0
egysgvektorokkal elvgzett
skalris szorzsokkal kaphatjuk a j
0
s k
0
vektorokra vonatkoz
j
0
= h
xy
i
s
+ h
yy
j
s
+ h
zy
k
s
k
0
= h
xz
i
s
+ h
yz
j
s
+ h
zz
k
s

O
O
s
i
0
j
0
k
0
i
s
j
s
k
s
i
s
j
s
k
s
r
o
h
xx
h
xy
h
xz
21
falbontsokat, melyeket sszefoglalan a
s
s
s
s
s
s
s
zz yz xz
zy yy xy
zx yx xx
h h h
h h h
h h h
I h
k
j
i
h
k
j
i
k
j
i
I
T T
0
0
0
0
=
=
mtrixos alakban is felrhatunk, szrevve, hogy a kiadd transzformcis mtrix az
elz h transzformltja. A korbban kapott I
s
= h I
0
sszefggst balrl h
-1
inverz
mtrixszal szorozva h
-1
I
s
= I
0
sszefggs addik, melyet egybevetve a kapott
I
0
= h
T
I
s
sszefggssel a h transzformcis mtrixra a
h
-1
= h
T

eredmnyt kapjuk, ami azt jelenti, hogy a h transzformcis mtrix ortogonlis mt-
rix.
sszefoglalan teht megllapthatjuk, hogy az egyes tagokhoz ktd loklis koordi-
nta-rendszerek s a globlis koordinta-rendszer kztt a h transzformcis mt-
rix(ok) teremt(enek) kapcsolatot.
Ugyanazon trbeli vektor az egyes koordinta-rendszerekben - az adott koordinta-
rendszer egysgvektoraihoz tartoz - eltr skalr komponensekkel adhat meg. Ke-
ressk meg a kvetkezkben egy adott vektor klnbz koordinta-rendszerekben
rvnyes skalr komponensei kztti kapcsolatot.
Legyen c egy tetszleges trbeli vektor, mely a 0 jel koordinta-rendszerben a
c = c
x0
i
0
+ c
y0
j
0
+ c
z0
k
0

sszefggs szerint rhatunk fel a koordinta-rendszer koordintatengely irny egy-
sgvektorainak segtsgvel. Ez a felbonts a c
x0
, c
x0
, c
x0
skalr komponenseknek
egy c _
0
matematikai oszlopvektorba foglalsval, s a mtrixszorzs szablyainak fi-
gyelembe vtelvel a
[ ]
0
T
0
0
0
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
I
k
j
i
k j i c c c c c c c c
z y x z y x
=
= + + =
mtrixszos alakban is felrhat. A korbban kapott I
0
= h
T
I
s
s h
T
= h
-1
sszefgg-
sekkel ez tovbb alakthat a
c = c
T
0
I
0
= c _
T
0
h
-1
I
s

formra. A kapott sszefggst sszevetve a c trbeli vektornak az s jel koordinta-
rendszerben lehetsges, elzekkel analg
22
[ ]
s
s
s
s
s
zs ys xs s zs s ys s xs
c c c c c c c I
k
j
i
k j i c
T
=
= + + =
felrsval (ahol c _
s
a c vektor s jel koordinta-rendszerbeli c
xs
, c
ys
, c
zs
skalr koordi-
ntit magba foglal matematikai oszlopvektor), eredmnyknt a
c = c _
T
0
h
-1
I
s
= c _
T
s
I
s
, vagyis c _
T
0
h
-1
= c _
T
s

egyenlsg addik, melyet transzponlva (h
T
= h
-1
egyenlsg ismtel alkalmazs-
val)
c _
s
= h c _
0
.
sszevetve a kapott eredmnyt az egysgvektorokat tartalmaz I
0
s I
s
matematikai
vektorok kztt korbban kapott I
s
= h I
0
sszefggssel megllapthat, hogy a k-
lnbz koordinta-rendszerek egysgvektorai (bzisvektorai) kztt ugyanaz a h
transzformcis mtrix teremt kapcsolatot, amelyik az egyes koordinta-rendszerekben
rvnyes skalr koordintkat is sszekapcsolja.
Plda:
Tekintsk az bra szerinti kt, skbeli, 0 s
s jel koordinta-rendszert. rjuk fel a h
transzformcis mtrixot, s ennek alapjn
adjuk meg a vektor skalr komponenseit
a 0 jel koordinta-rendszerben is (
x0
,
y0
)!
Els lpsben toljuk el az i
s
, j
s
vektorokat
az O
0
origba, gy knnyen belthat, hogy
i
s
= cos i
0
+ sin j
0
s j
s
= -sin i
0
+ cos j
0

alakban felrhatk, ha jelli a kt koordinta-rendszer ltal bezrt szget. gy a h
transzformcis mtrix

=
cos sin
sin cos
h .
Ennek alapjn a vektor (
x0
,
y0
) skalr koordinti a 0 jel koordinta-rendszerben:

= = =

ys
xs
s
y
x
cos sin
sin cos
1
0
0
0
h ,
azaz
x0
= cos
xs
- sin
ys
s
y0
= sin
xs
+ cos
ys
.
cos
sin
i
0
j
0
i
s
j
s
i
s
j
s
r
O
O
0
O
s
xs
ys
x0
y0
x
0
y
0
x
s
y
s
23
Sebessgek s gyorsulsok
A mechanizmus egyes tagjainak helyzett, mozgst az egyes tagokhoz ktd loklis,
relatv koordinta-rendszerekben rtelmezzk,
adjuk meg. Ugyanakkor ezek a loklis koordin-
ta-rendszerek ltalban vltoz sebessg moz-
gsban vannak, gy nem inercia rendszerek.
Ilymdon szksgess vlik a sebessgek s
gyorsulsok tszmtsa, transzformlsa a glo-
blis s loklis rendszerek kztt.
Az bra szerint tekintsk a 0 jel globlis (ab-
szolt), s az s jel loklis (relatv) koordinta-
rendszereket, s vizsgljuk a tr P pontjt. A kt koordinta-rendszer origjt az r
o

vektor kti ssze, s a P pontot a relatv koordinta-rendszerben a vektor, az abszo-
lt koordinta-rendszerben az r vektor hatrozza meg.
A kt vektor kztt a mechanikbl jl ismert
r = r
o
+
sszefggs van. Az r
O
s vektorok persze csak gy sszegezhetk, ha skalr koor-
dintjuk azonos (mondjuk az abszolt) koordinta-rendszerben adottak. A vektor
azonban ltalban a relatv koordinta-rendszerbeli skalr koordintjval adott, gy a
skalr koordintk kztt, korbbiakban megismert transzformcit alkalmaznunk
kell.
Jellje r _ , r _
o
s _
s
rendre az r , r
o
s vektoroknak az indexben jellt (0 vagy s jel)
koordinta-rendszerekben rvnyes skalr koordintit tartalmaz matematikai vekto-
rokat (szmhrmasokat). gy a fenti vektoregyenlet a skalr koordintk kapcsolatt le-
r
r _ = r _
o
+ h
T
_
s

egyenlettel helyettesthet.
A sebessg
Ha a P pont v sebessgre vagyunk kvncsiak, akkor az r helyvektor id szerinti deri-
vlsval azt meg is kaphatjuk. A mechanikban tanultaknak megfelelen azonban a
derivlsnl vegyk figyelembe, hogy az s jel relatv koordinta-rendszer a 0 jel ab-
szolt koordinta-rendszerhez kpest szgsebessg forg mozgst is vgez. A ko-
rbban tanultaknak megfelelen teht
v = dr / dt = r
.
o
+ +
.
= v
o
+ + w = v
sz
+ w ,
O
O
s
i
0
j
0
k
0
i
s
j
s
k
s
r
o
r

P
24
ahol v
o
az s jel koordinta-rendszer origjnak sebessge, v
sz
a szlltsebessg a P
pontban, w =
pedig a P pont relatv sebessge a 0 jel koordinta-rendszerben.

A v sebessgvektor koordintit azonban meg kell kapnunk a r _ = r _
o
+ h
T
_
s
koordin-
tk kztti sszefggs id szerinti derivlsval is. Vegyk persze figyelembe, hogy
a h mtrix is az id fggvnye, gy a sebessgvektor koordintit tartalmaz v _ vektor
v _ =
d
dt
(r _
o
+ h
T
_
s
) = r _
o
+ h
T
_
s
+ h
T
_
s
= v _
o
+ h
T
_
s
+ h
T
w_
s
.
Termszetesen a v sebessgvektorra kapott elz s a koordintra kapott utbbi sz-
szefggs egyes tnyezi egymsnak kzvetlenl megfeleltethetk. gy pl. az utbbi
sszefggsben az utols tag nem ms mint a w relatv sebessg 0 jel koordinta-
rendszerben rvnyes skalr koordintit tartalmaz w_
0
vektor ellltsa az s jel ko-
ordinta-rendszerben rvnyes w_
s
koordintibl a korbban megismert w_
0
= h
T
w_
s

transzformcis sszefggsnek megfelelen.
Plda:
Pldaknt ellenrizzk, hogy - skbeli rendszert tekintve, az elz pldnak megfelel
adatokkal - a h
T
_
s
tag valban a vektori szorzat skalr komponenseit adja-e! A
skbeli esetnek megfelelen a szgsebessg vektor = k alak, s fennll a = t
sszefggs. Teht:

=
cos sin
sin cos
h

=
cos sin
sin cos
T
h

=
sin cos
cos sin
T
h
&
,
s

=
ys xs
ys xs
ys
xs
s
sin cos
cos sin
sin cos
cos sin
T
h
&
.
Az vektori szorzatot kifejtve, s figyelembe vve az elz pldban kapott

x0
= cos
xs
- sin
ys
s
y0
= sin
xs
+ cos
ys

sszefggseket
) (
0
0 0
0 0
0 0
j i
k j i

x y
y x
+ =

= =
= ( ) j i ) sin (cos ) cos sin (
ys xs ys xs
+
eredmnyt kapjuk, ahol lthatan mind az i , mind a j irny komponensekre az elz,
mtrixos felrsban szereplkkel megegyez sszefggseket kaptunk.
A gyorsuls
A P pont a gyorsulsvektora a v sebessgvektor id szerinti derivltja. Termszetesen
a derivlsnl itt is tekintettel kell lenni a relatv koordinta-rendszer szgsebessg-
re, gy az
25
a = dv / dt =
d
dt
(v
o
+ + w) = v
.
o
+ + () + 2w + w
.
=
= (a
o
+ + ()) + 2w + w
.
= a
sz
+ a
c
+
sszefggsre jutunk, melyben a koordinta rendszer szggyorsulsa, a
sz
a szllt-,
a
c
a coriolis-, pedig a relatv gyorsuls vektora a P pontban.
Ha az a gyorsulsvektor skalr koordintit tartalmaz a_ vektort a v _ sebessgvektorra
kapott sszefggs derivlsval hatrozzuk meg, akkor az
a_ =
d
dt
(v _
o
+ h
T
_
s
+ h
T
w_
s
) = v _
o
+ h
T
_
s
+ h
T
_
s
+ h
T
w_
s
+ h
T
w_
s
=
= a_
o
+ h
T
_
s
+ 2 h
T
w_
s
+ h
T
_
s

kpletre jutunk, ahol az els kt tag az a
sz
a szlltgyorsuls, a harmadik tag az a
c
co-
riolis gyorsuls, a negyedik tag pedig az relatv gyorsuls 0 jel koordinta-rend-
szerben rvnyes skalr koordintit adja.
ltalnos, nyitott kinematikai lnc sebessgllapota
Tekintsk pldaknt a kvetkez bra szerinti mechanizmust, de az ltalnossg rde-
kben ne hasznljuk ki a lncban szerepl knyszerek specilis tulajdonsgait. Ez alatt
azt kell rteni, hogy valamennyi knyszer esetben ttelezzk fel, hogy ott relatv se-
bessgek s szgsebessgek is lehetsgesek. (Az bra szerint pl. a B knyszer egy
csszka, melyben relatv sebessg lehetsges, az A, C s D knyszerek pedig csuklk,
melyekben relatv szgsebessgek lehetsgesek.)
A mechanizmus egy 5 tagbl ll nylt kinematikai
lnc. Szerkezeti kplete: ABCD. A kapcsoldsi
pontokat rendre az r
AB
, r
BC
, r
CD
vektorok ktik
ssze, a P pont pedig a 4-es taghoz kttt, a D pont-
tl r
DP
tvolsgra lev tetszleges pont.
A szgsebessgeket tekintve knnyen belthat, hogy brmely tagnak az llvnyhoz
viszonytott szgsebessge elllthat a kinematikai lncban az adott tagig tallhat
egyes knyszerekben megvalsul relatv szgsebessgek sszegeknt, vagyis

01
=
A
,
02
=
01
+
12
,
03
=
01
+
12
+
23
,
04
=
01
+
12
+
23
+
34

rhat, ahol
i,j
jelli a j-edik tagnak az i-edik taghoz viszonytott relatv szgsebess-
gt. Mivel ezek a relatv szgsebessgek az egyes knyszerekhez ktdnek, ezrt a to-
vbbiakban az egyszerbb jells rdekben a szomszdos tagok esetben az indexek-
ben az egyes tagokra val utals helyett a kapcsolds helyt (a knyszer azonostjt)
fogjuk szerepeltetni, teht az elz sszefggseket rendre az

01
=
A
,
02
=
A
+
B
,
03
=
A
+
B
+
C
,
04
=
A
+
B
+
C
+
D

sszefggsek helyettestik.
A
0
B
C
1
2
3 D
4
r
AB
r
BC
r
CD
r
AC
r
AD
r
DP
P
26
Az egyes kapcsoldsi pontokban klntsk el az egymssal fedsben lv, de kln-
bz tagokhoz ktd pontokat. gy pl. a B pontban kln jelljk az 1 jel taghoz k-
td B
1
pontot, s a vele pillanatnyilag fedsben lv, de a 2 jel taghoz ktd B
2

pontot. A kt pont egymshoz kpesti relatv sebessgt a v
B1B2
jelli, ami helyett ele-
gend rviden a v
B
jells, hiszen a B knyszerre val utals magban hordozza azt az
informcit is, hogy az 1-es s 2-es tag kztti kapcsolatrl van sz. A korbban jel-
zett ltalnossg rdekben ilyen rtelm megklnbztetst, s relatv sebessget (ill.
szgsebessget) valamennyi knyszernl (csatlakozsi pontnl) feltteleznk.
A 0 jel llvny, s ezzel a hozz az A pontban ktd A
0
pont is nyugalomban van,
sebessge zrus. Ugyanakkor az A knyszer 1-es taghoz ktd A
1
pontjnak sebess-
ge
v
A1
= 0 + v
A0A1
= 0 + v
A
= v
A

Mivel az 1-es tagnak az llvnyhoz viszonytott szgsebessgt
01
=
A
jelli, a B
knyszernl a 2-es taghoz kttt B
2
pont sebessge
v
B2
= v
A1
+
01
r
AB
+ v
B1B2
= v
A
+
A
r
AB
+ v
B
.
Tovbbmenve, ha a 2-es tag az llvnyhoz kpest
02
szgsebessggel forog, akkor a
C knyszer 3-as taghoz ktd C
3
pontjnak sebessge
v
C3
= v
B2
+
02
r
BC
+ v
C2C3
= = v
B2
+
02
r
BC
+ v
C

Helyettestsk be a v
B2
-re az elbb kapott eredmnyt, s vegyk figyelembe, hogy
r
AB
+ r
BC
= r
AC
s
02
=
A
+
B
, gy
v
C3
= v
A
+
A
r
AB
+ v
B
+ (
A
+
B
) r
BC
+ v
C
=
= v
A
+
A
r
AC
+ v
B
+
B
r
BC
+ v
C
.
Folytatva az eljrst, s a 3-as tag llvnyhoz kpesti
03
=
A
+
B
+
C
szgsebes-
sgt, valamint az r
AC
+ r
CD
= r
AD
s r
BC
+ r
CD
= r
BD
sszefggseket figyelembe
vve a D knyszer pontjban a 4-es taghoz ktd D
4
pont sebessgre a
v
D4
= v
C3
+
03
r
CD
+ v
D3D4
= v
C3
+
03
r
CD
+ v
D

= v
A
+
A
r
AC
+ v
B
+
B
r
BC
+ v
C
+ (
A
+
B
+
C
) r
CD
+ v
D
=
= v
A
+
A
r
AD
+ v
B
+
B
r
BD
+ v
C
+
C
r
CD
+ v
D
.
sszefggst kapjuk. Vgezetl az llvnyhoz kpest
04
=
A
+
B
+
C
+
D
szg-
sebessggel forg 4-es taghoz az bra szerint ktd tetszleges P pont sebessgre az
r
AD
+ r
DP
= r
AP
, r
BD
+ r
DP
= r
BP
s r
CD
+ r
DP
= r
CP
jellsek segtsgvel a
v
P4
= v
D4
+
04
r
DP
=
= v
A
+
A
r
AD
+ v
B
+
B
r
BD
+ v
C
+
C
r
CD
+ v
D
+ (
A
+
B
+
C
+
D
) r
DP
=
= v
A
+
A
r
AP
+ v
B
+
B
r
BP
+ v
C
+
C
r
CP
+ v
D
+
D
r
DP

kifejezst kapjuk. Kicsit trendezve ugyanez a
27
v
P4
= v
A
+v
B
+v
C
+v
D
+
A
r
AP
+
B
r
BP
+
C
r
CP
+
D
r
DP
=
j=A
D
v
j
+
j=A
D
j
r
jP

alakban is felrhat. Knnyen belthat az is, hogy ha az llvnyhoz viszonytott ab-
szolt szgsebessgeket nem bontjuk fel a relatv szgsebessgek sszegeire, akkor a
v
P4
=
j=A
D
v
j
+
i=1
4
0i
r
i

eredmnyre jutunk, ahol r
i
az i-edik tagon a "kezd" (belpsi) pontbl a "vgs" (ki-
lpsi) pontba mutat vektor, pldnkban rendre i = 1,...,4 -hez r
AB
, r
BC
, r
CD
, r
DP
.
ltalnostva
Egy ABC...N szerkezeti kplet, n tag, nylt lnc mechanizmus kerleti tagja vala-
mely P pontjnak az llvnyhoz viszonytott
P
szgsebessge ill. v
P
sebessge

P
=
j=A
N
j
ill. v
P
=
j=A
N
v
j
+
j=A
N
j
r
jP
, vagy v
P
=
j=A
N
v
j
+
i=1
n
0i
r
i
.
Mr itt fel kell hvni a figyelmet a kapott eredmnyeknek a statikban, az ered er s
nyomatk szmtsnl tanultakkal val analgijra. Ha a relatv szgsebessgek
j

vektorai helyre koncentrlt F
j
erket, a relatv sebessgek v
j
vektorai helyre koncent-
rlt M
j
nyomatkokat gondolunk, akkor a kt fenti sszefggs nem ms, mint a kon-
centrlt erk s nyomatkok P pontra szmtott eredjt megad kt vektoregyenlet.
Knny beltni, hogy amennyiben a vizsglt nylt kinematikai lnc kezdpontja nem a
nyugalomban lev llvny, hanem egy mechanizmus valamely tagjnak v
0
sebessg-
gel halad s
0
szgsebessggel forg pontja, akkor ezek a kezdrtkek egyszeren
hozzaddnak a fenti kpletek szerinti szummkhoz, s az

P
=
0
+
j=A
D
j
ill. v
P
= v
0
+
j=A
N
v
j
+
j=A
N
j
r
jP
, vagy v
P
= v
0
+
j=A
N
v
j
+
i=1
n
0i
r
i

sszefggseket eredmnyezik.
ltalnos, zrt kinematikai lnc sebessgllapota
Az elzekben vizsglt mechanizmus 4-es tagjt kssk mereven az llvnyhoz.
Ilymdon a 4-es taghoz ktd P pont szgsebessge s sebessge is zrus kell legyen,
teht az

P
=
j=A
D
j
= 0 ill. v
P
=
j=A
D
v
j
+
j=A
D
j
r
jP
= 0 .
egyenletek addnak. Ugyangy, ha egy zrt kinematikai lnc brmely
0
szgsebessg-
gel forg tagjnak v
0
sebessggel halad P pontjbl kiindulunk, s a zrt kinematikai
lnc A,B,C,...,N knyszerein vgighaladva visszajutunk a kiindulsi P pontba, akkor
28

P
=
0
=
0
+
j=A
N
j
ill. v
P
= v
0
= v
0
+
j=A
N
v
j
+
j=A
N
j
r
jP
.
Az
0
-al ill. v
0
-al egyszerstve ltalnosthatjuk az egyenleteket.
ltalnostva
Egy ABC...N szerkezeti kplet, n tag, zrt lnc mechanizmusra vonatkozan a

j=A
N
j
= 0 ill.
j=A
N
v
j
+
j=A
N
j
r
jP
= 0 , vagy
j=A
N
v
j
+
i=1
n
0i
r
i
= 0
vektoregyenleteknek teljeslnik kell a tr tetszleges P pontjra.
A statikval val analgia itt is fennll, hiszen egy errendszer egyenslyt a statik-
ban ppen ezek, az erk s a nyomatkok egyenslyt kifejez egyenletek hatrozzk
meg. Ilymdon, ahogy a statikban az ervektorok s a nyomatkvektorok alkotta
rendszer, gy a mechanizmusok elmletben a relatv szgsebessg vektorok s a re-
latv sebessgvektorok alkotta vektor-rendszer is egyenslyi vektorrendszer.
Szerkeszt eljrsok
A mechanizmusok vizsglatnl - fleg a helyzet
meghatrozsnl - gyakran alkalmazunk "szer-
keszt" eljrsokat, amikor geometriai trvnysze-
rsgek alapjn keressk a megoldst. Pldaknt
tekintsk az bra szerinti, 4 csuklbl s 4 tagbl
ll mechanizmust.
A B csukl csak a b krven, a C csukl pedig csak a c krven mozdulhat el, s egy, a
b krven felvett B' ponthoz a BC = B'C' tvolsggal a c krven kimetszhet a C
csukl aktulis C' helye.
III. 5. Hajtsrendszerek jellegzetes mechanizmusai
Forgattys mechanizmus
Szerkezeti kplete s szabadsgfoka:
0
1
3
3
1
1
1
1
1
1
0
1
=
=
=
=
D C B A

Szmtssal ugyan, de "szerkeszt" eljrst alkalmazunk, azaz az bra alapjn a geo-
metriai sszefggseket rjuk fel.
A
B
C
D
1
2
3
0
A

x
C
x
r
l
y
B
y
A
0
B
C
1
2
3
D
B'
C'
b
c
29
y
c
= r sin
A
= l sin s x
C
= r cos
A
+ l cos .
Vezessk be a = r / l s = x
C
/ l jellseket, majd fejezzk ki a kapott sszefgg-
sekbl szgfggvnyeit:
sin = sin
A
s cos = x
C
/ l - cos
A
.= - cos
A
.
Hasznljuk ki a sin
2
+ cos
2
= 1 azonossgot, gy a
sin
2
+ cos
2
= 1 =
2
sin
2
A
+ (
2
- 2 cos
A
+
2
cos
2
A
)
egyenletre jutunk, melyet trendezve, egyszersts utn a
1 =
2
- 2 cos
A
+
2
(sin
2
A
+ cos
2
A
) =
2
- 2 cos
A
+
2

2
- 2 cos
A
- (1 -
2
) = 0 (*)
msodfok egyenletet kapjuk, amibl a megold-kplettel, az esetnknek megfelel
pozitv gyk vlasztsval a
= cos
A
+
2
cos
2
A
+ (1 -
2
)
vgeredmnyre jutunk.
Ellenrzsknt behelyettestve a
A
= 0 rtket, cos
A
= 1, s -re a
= +
2
+ (1 -
2
) = + 1 = + 1
rtket kapjuk, amivel x
C
= r + l .
A sebessget a (*) implicit egyenlet derivlsval kapott
2
- 2
cos
A
+ 2 sin
A

A
= 0 (**)
sszefggs trendezsvel a

&
sin
cos
&
A
A
A

alakban kapjuk, s behelyettestve a rtket,
= 0 , azaz x
C
= 0 .
A gyorsulsra a (**) implicit egyenlet derivlsval kapott

2
+
cos
A
+
sin
A

A
sin
A

A
+ cos
A

A
2
+ sin
A

A
= 0
sszefggst trendezve:

A
A A A A A A

+ + +
=
cos
) sin (cos sin 2
2 2
& & & &
& &
& &
.
Behelyettestve a
A
= 0 -hoz tartoz = + 1 s
= 0 rtkeket,

= -

1 +
- 1 +
; ) (
2
A
= - ( + 1)
A
2
, amibl x
C
= - ( + 1) r
A
2
,
ahogy azt korbban is tanultuk.
30
Kardnkapcsolat
Tekintsk az bra szerinti trbeli kardn-
kapcsolatot. (A "trbeli" megnevezs
alatt azt rtjk, hogy a vizsglat sorn a
ler koordinta-rendszer szempontjbl
nem tesszk azt a megktst, hogy vala-
mely koordinta skja essen egybe a kar-
dn kt, egymst metsz tengelynek sk-
jval.)
A szgelfordulsok kztti kapcsolat
Az bra szerint az A, B, C csuklk tengelyeinek, valamint az elvezet tengely (kardn-
tengely) irnyban vegynk fel egy.egy e
A
, e
B
, e
C
s e
x
egysgvektort. Kiindulsi hely-
zetnek tekintsk az bra szerint a kardnkereszt gainak e
B0
, e
C0
egysgvektorokkal
kijellt irnyait, teht t = 0 idpontban: e
B
(0) = e
B0
, e
C
(0) = e
C0
.
A kardnkapcsolat kinematikai felttelt, a kardnkereszt kt gnak mindenkori me-
rlegessgt a
e
B
e
C
= 0
skalr szorzat zrus volta fogalmazza meg.
Az e
A
s e
B0
vektorok vektori szorzataknt generljuk az n
AB
= e
A
e
B0
vektort, gy
A
-val jellve a behajttengely szgelfordulst e
B
az
e
B
= e
B0
cos
A
+ n
AB
sin
A

sszefggs szerint felbonthat. Hasonlkppen generljuk e
x
s e
C0
vektorok vektori
szorzataknt az n
xC
= e
x
e
C0
vektort, gy
x
-el jellve a kardntengely szgelfordu-
lst, az e
C
az
e
C
= e
C0
cos
x
+ n
xC
sin
x

sszefggs szerint rhat fel. Ezeket a skalr szorzatba behelyettestve
0 = e
B
e
C
= (e
B0
cos
A
+ n
AB
sin
A
) (e
C0
cos
x
+ n
xC
sin
x
) =
= e
B0
e
C0
cos
A
cos
x
+ e
B0
n
xC
cos
A
sin
x
+
+ n
AB
e
C0
sin
A
cos
x
+ n
AB
n
xC
sin
A
sin
x
=
= e
B0
n
xC
cos
A
sin
x
+ n
AB
e
C0
sin
A
cos
x
+ n
AB
n
xC
sin
A
sin
x
,
figyelembe vve, hogy e
B0
e
C0
= 0 . Egyszerstsk az egyenletet sin
A
sin
x
-el val
osztssal, gy az
e
B0
n
xC
ctg
A
+ n
AB
e
C0
ctg
x
+ n
AB
n
xC
= 0

egyenlet hatrozza meg az sszetartoz
A
s
x
szgelfordulsokat. A kpletbl ki is
fejezhetjk ctg
x
-et:
A
A
B
C
x
e
B
e
B0
e
A
e
x
e
C
e
C0
n
AB
n
xC
x
y
z

31
ctg
ctg

x
AB xC B xC A
AB C
=
+ n n e n
n e
0
0
.
Ellenrizzk a kapottak rvnyessgt a korbban tanult skbeli kardnkapcsolat eset-
re. Ekkor vegyk fel gy a koordinta-rendszert, hogy x-y skja az e
A
s e
x
ltal meg-
hatrozott sk legyen, s e
B0
legyen a z tengely irnya. Az e
A
s e
x
ltal bezrt szg ,
gy, az bra alapjn:
n
AB
= i , n
xC
= - k , e
B0
= k , e
C0
= cos i + sin j .
Behelyettestve ezeket a kapott sszefggsnkbe:
ctg
ctg
cos
ctg
cos
x
A A
=

=
0 1
, amibl tg
x
= cos tg
A
.
A kardntengely msik vgn lev kardn-
kapcsolat az D, E, F csuklkbl ll. Az el-
jrsunk hasonl az elbb alkalmazotthoz,
most e
x
s e
D0
vektorokkal az n
xD
= e
x
e
D0

vektort, e
F
s e
E0
vektorokkal pedig az
n
FE
= e
F
e
E0
vektort generljuk, gy
e
D
= e
D0
cos
x'
+ n
xD
sin
x'

s e
E
= e
E0
cos
F
+ n
FE
sin
F
,
ahol egyenlre megklnbztetett,
x'
jellst alkalmaztunk a kardntengely szgel-
fordulsra, s
F
jelli a kihajttengely szgelfordulst. Behelyettestve ezeket a
kardnkereszt kt gnak merlegessgt megjelent skalr szorzatba:
0 = e
D
e
E
= (e
D0
cos
x'
+ n
xD
sin
x'
)(e
E0
cos
F
+ n
FE
sin
F
) =
= e
D0
n
EF
cos
x'
sin
A
+ n
xD
e
E0
sin
x'
cos
F
+ n
xD
n
EF
sin
x'
sin
A
.
Egyszerstsk az egyenletet sin
F
sin
x'
-vel val osztssal, gy
n e e n n n 0
xD E F D EF x xD EF
+ + =
' 0 0
ctg ctg ,
amibl
ctg
ctg
'

x
EF xD E xD F
EF D
=
+ n n e n
n e
0
0
.
Ha a kardntengely csavarnyomatk hatsra val szgdeformcijtl eltekintnk,
akkor
x'
=
x
, s

n n e n
n e
n n e n
n e
AB xC B xC A
AB C
EF xD E xD F
EF D
+
=
+
0
0
0
0
ctg ctg
.
Ahhoz, hogy a kt kardnkapcsolaton thaladva vglis a
A
s
F
szgelfordulsok
megegyezzenek, a jobb- s baloldal szmlljban s nevezjben szerepl skalr
szorzatoknak meg kell egyeznik. Ez az e
C0
e
D0
s e
A
e
F
esetn biztosthat, ekkor
F
E
D
x'
e
E
e
E0
e
F
e
x
e
D
e
D0
n
xD
n
FE
F
32
ugyanis a bal s jobboldalon szerepl skalr szorzatok pronknt azonosak lesznek. A
kplet talaktsval az is belthat, hogy a msodik prhuza-
mossgi felttel helyett elegend megktni, hogy e
A
s e
F
kzs
skban legyen, s az e
A
e
x
= e
F
e
x
skalr szorzat egyenlsg tel-
jesljn. A kardnpts gyakorlatban az elz esetet "Z" elren-
dezsnek, az utbbit pedig "M" vagy "W" elrendezsnek neve-
zik. Ha a be- s kihajt szgelfordulsok megegyeznek, akkor a
kardnkapcsolatot homokinetikusnak nevezzk.
A szgsebessgek kztti kapcsolat
A szgsebessgek kztti kapcsolat elllthat a szgelfordulsok kztt kapott kap-
csolat id szerinti derivlsval. E helyett azonban egyszerbben is clhoz juthatunk,
ha felhasznljuk a nylt lnc mechanizmus szgsebessgre korbban kapott azon
sszefggst, hogy valamely tag llvnyhoz viszonytott szgsebessge az egyes kny-
szerekben mrhet relatv szgsebessgek sszegeknt elllthat.
Jellje az A csuklban megvalsul hajts szgsebessg vektort
A
=
A
e
A
, az B ill.
C csuklkban megvalsul relatv szgsebessget pedig
B
=
B
e
B
ill.
C
=
C
e
C
.
gy a kardntengely llvnyhoz viszonytott
x
=
x
e
x
szgsebessge

x
=
x
e
x
=
A
+
B
+
C
=
A
e
A
+
B
e
B
+
C
e
C
(*)
A skalr mennyisgek kztti kapcsolat feltrshoz szorozzuk meg a vektor-egyenle-
tnket skalrisan e
B
egysgvektorral, gy

x
e
x
e
B
=
A
e
A
e
B
+
B
e
B
e
B
+
C
e
C
e
B
=
B

mivel e
B
merleges e
A
-ra s e
C
-re is. Hasonlkppen szorozzuk meg a (*) egyenletet
skalrisan most e
x
egysgvektorral, gy

x
e
x
e
B
=
x
=
A
e
A
e
x
+
B
e
B
e
x
+
C
e
C
e
x
=
A
e
A
e
x
+
B
e
B
e
x
.
Az
B
elbb kapott kifejezst behelyettestve, trendezs utn

x
=
A
e
A
e
x
+ (
x
e
x
e
B
) e
B
e
x
=
A
e
A
e
x
+
x
(e
x
e
B
)
2

x
A x
B x
A
=
e e
e e 1
2
( )
.
Ellenrzsknt helyettestsk be a kapott eredmnybe a skbeli kardnkapcsolatnak
megfelel specilis esetet. Ekkor e
A
= j, e
B
= cos
A
k + sin
A
i, e
x
= -sin i +cos j
s
1
i
x
A
A
= =

cos
(sin sin ) 1
2
,
ami megegyezik a korbban tanultakkal.
A msodik kardnkapcsolat viszonyainak feltrshoz ugyanezt az eljrst folytassuk.
A D ill. E csuklkban megvalsul relatv szgsebessget
D
=
D
e
D
ill.
E
=
E
e
E

"Z" elrendezs
"M", "W"

elrendezs
33
jellje, s a kardnkapcsolat kimen tengelynek llvnyhoz viszonytott szgsebess-
ge pedig legyen
F
=
F
e
F
. Ez utbbi a tanultak alapjn felrhat az

F
=
F
e
F
=
x
+
D
+
E
=
x
e
x
+
D
e
D
+
E
e
E
(**)
vektorsszegknt. A skalr mennyisgek kztti kapcsolat feltrshoz szorozzuk meg
a vektor-egyenletnket skalrisan e
E
egysgvektorral, gy

F
e
F
e
E
=
x
e
x
e
E
+
D
e
D
e
E
+
E
e
E
e
E

E
= -
x
e
x
e
E
,
mivel e
E
merleges e
D
-re s e
F
-re is. Hasonlkppen szorozzuk meg a (**) egyenle-
tet skalrisan most e
x
egysgvektorral, gy

F
e
F
e
x
=
x
e
x
e
x
+
D
e
D
e
x
+
E
e
E
e
x
=
x
+
E
e
E
e
x
.
Az
E
-re az elbb kapott kifejezs behelyettestsvel, trendezs utn

F
e
F
e
x
=
x
+ (-
x
e
x
e
E
) e
E
e
x
=
x
-
x
(e
E
e
x
)
2

F
E x
F x
x
=
1
2
( ) e e
e e
..
sszevetve a kardntengelyt kt kardnkapcsolatra kapott eredmnyeket, a behajt
tengely
A
szgsebessge s a kihajttengely
F
szgsebessge kztt az

F
E x
F x
A x
B x
A
=

1
1
2
2
( )
( )
e e
e e
e e
e e

kapcsolatot kapjuk, amelybl knnyen belthat, hogy a korbban lert homokinetikus
bepts esetn i =
F
/
A
= 1 ered mdostst eredmnyez.
A homokinetikus beptst megzavar fbb hatsok:
- jrmlengsek kvetkeztben a be- s kihajttengelyek prhuzamossga megsznik;
- a tengelyhajtm szgelfordulsa miatt a be- s kihajttengelyek prhuzamossga
megsznik;
- kormnyzott kerekek, vagy elfordul forgvzak hajtsakor a be- s kihajttenge-
lyek prhuzamossga megsznik;
- a kardntengelyen trtn nyomatktvitellel egyttjr szgdeformci miatt
x

x'
;
Megjegyzs:
A kardnkereszten a csuklkon trtn kapcsolds kvetkeztben csak a kardnke-
reszt skjra merleges M nyomatkvektor addhat. Ez azt jelenti, hogy a kardnkap-
csolat szghelyzettl fggen a be- ill. kihajttengelyen s/vagy a kardntengelyen a
csavarnyomatk (M
bcs
, M
kcs
) mellett hajltnyomatk (M
bh
, M
kh
) is bred.

M = M
M
M
kh
kcs
bcs

M
bh
M
bcs
M = M
kcs

34
III. 6. Fogaskerekes hajtsok - bolygmvek
Centrois mechanizmusok: olyan btyks mechanizmusok, melyekben a kapcsold
grgprok egymson csszsmentesen legrdlnek, mikzben mindkt btyks tag
csuklval kapcsoldik a mechanizmus harmadik tagjhoz.
Ha a fogaskerekek rintkezst a grdlkrkn csszsmentesen kapcsold grg-
prok kapcsolatnak tekintjk, s eltekintnk a fogprofilok tnyleges, csuszs jelenl-
tben megvalsul rintkezstl, akkor a fogaskerekek kapcsoldsa kielgti a fenti
elrsokat, s gy centrois mechanizmusnak tekinthet. A fogaskerekek kerletn el-
helyezked fogak ebben a felfogsban csupn a csszsmentessg biztostsa rde-
kben szksgesek.
Plda
Tekintsk az bra szerinti egyszer fogaskerk kapcsola-
tot, s a mechanizmus sematikus brja mell rajzoljuk fel
a rajz skjra merleges sebessgek alakulst is. A me-
chanizmus tagjai merev testek, gy sebessgllapotuk kt
pontjuk sebessgnek ismeretben meghatrozott, s a t-
volsg fggvnyben linerisan vltozik.
Az 1-es tag A csuklval, a 2-es tag pedig a C csuklval az
llvnyhoz kapcsoldik, gy ezen pontjaiknak sebessge zrus. A B fogaskerk kap-
csolatban az 1-es s 2-es tag egymshoz kapcsoldik csszsmentesen, gy kapcsol-
dsi pontjaiknak v
B
sebessge azonos kell legyen. gy az 1-es tag sebessg-llapott
jellemz 1 jel egyenes (lineris fggvny) megrajzolhat, mivel egyik pontja az A
csuklnak megfelel pontban zrus sebessget jell, msik pontja pedig az A ponttl
r
AB
tvolsgban v
B
sebessget kell adjon. Hasonlkppen a 2-es tag sebessg-llapott
jellemz 2 jel egyenes kt pontja is adott a kzs v
B
sebessggel ill. az ettl a ponttl
r
BC
tvolsgban lev, B csukl pontjban rvnyes zrus sebessggel.
A sebessgeknek a vzolt diagram szerinti brzolst Kutzbach-fle sebessgbr-
nak nevezzk. A sebessgbrban az egyes tagok sebessg-llapott jellemz egyene-
seknek a v = 0 tengellyel bezr szge a tag szgsebessgt jellemzi. Egy merev tes-
ten bell ugyanis az egyes pontok sebessgnek klnbsge a test szgsebessgbl
addik. gy pl. az 1-es tag A pontbeli zrus sebessghez kpest az r
AB
tvolsgban le-
v B pontjnak v
B
sebessge a
v
B
=
1
r
AB
sszefggsbl szmthat, amibl:
1
= v
B
/ r
AB
= tg
1
,
teht a sebessg-egyenes hajlsszgnek tangense a szgsebessget adja. Hasonlkp-
pen a 2-es tagra, figyelembe vve a sebessg s a tvolsg eljeles voltt:
v
B
=
2
(-r
BC
) , amibl:
2
= - v
B
/ r
BC
= tg
2
,
C
A
B
1
1
2
2
B
v
AB
r
BC
r
2
v
0
35
azaz a v = 0 tengelyhez kpesti hajls irnya a szgsebessg eljelt is megadja.
A plda szerinti fogaskerk kapcsolatnak, mint mechanizmusnak a szerkezeti kplete:
ABC. Szabadsgfoknak meghatrozshoz a centrois-mechanizmus szabadsgfokt, s
a zrssal kapcsolatos
z
ktttsgi fokot kell megllaptani. Ha a fogaskerk kapcso-
lat, mint centrois-mechanizmus szabadsgfokt = 2 -nek vesszk, akkor a kinematikai
lnc zrsval egyttjr ktttsgi fokot
z
= 3 -ra kell vennnk. Ha pedig a fogas-
kerk kapcsolat szabadsgfokt = 1 -nek vesszk (csak a forg mozgsokat tekintjk,
a tengellyel prhuzamos elmozdul kpessget nem), akkor a zrssal egyttjr k-
tttsgi fok
z
= 2 . gy a plda szerinti mechanizmusra a szabadsgfok az

0
1
3
3
1
1
2
2
0
1
=
=
=
=
C B A
vagy
0
1
2
2
1
1
1
1
0
1
=
=
=
=
C B A

kpletek szerint is meghatrozhatjuk, hajtsknt a A knyszerben a szgelfordulst ill.
szgsebessget figyelembe vve.
A szgsebessgek kztti szmszer kapcsolat feltrshoz a zrt kinematikai lncra
korbban kapott
j=A
N
v
j
+
i=1
n
0i
r
i
= 0 sszefggsbl kiindulva a
i=1
n
0i
r
i
= 0 kplet-
re tmaszkodhatunk, mivel a fogaskerekes mechanizmusokban a fogkapcsolatoknl s
a csuklknl is egyarnt a v
j
relatv sebessgek zrus rtkek. Ezen tlmenen, ha a
fogaskerekes mechanizmus valamennyi tengelye prhuzamos (pl. i egysgvektor ir-
ny) s a kapcsoldsi pontokat is egymssal prhuzamos (pl. j egysgvektor irny)
r
i
vektorok ktik ssze, akkor a vektori szorzs eredmnyekppen kapott kerlet se-
bessgek mind prhuzamos (pl. k egysgvektor irny) vektorok lesznek, s a szorz-
tnyez vektorok merleges helyzetnek megfelelen a szorzatvektor abszolt rtke a
tnyezk abszolt rtknek szorzata lesz.
A vektoregyenlet helyett teht minden zrt kinematikai lncunkra a

i=1
n
0i
r
i
= 0 , vagy
i=1
n
i
r
i
= 0
sebessg-egyenslyi egyenlet rhat fel, ahol a msodik felrsban a tagok
i
szgse-
bessgeinl a 0 jel llvnyra, mint viszonytsi alapra val hivatkozs jellst el-
hagytuk.
A sebessg-egyenslyi egyenletet az bra szerinti, egy darab, zrt kinematikai lncbl
ll mechanizmusra felrva az

1
r
AB
+
2
r
BC
= 0
36
sszefggsre jutunk, amibl trendezssel pl.
2
= -
1
r
AB
/ r
BC
, s a hajtm
i =
2
/
1
= - r
AB
/ r
BC

szgsebessg mdostsa is eljelhelyesen meghatrozhat.
Elemi bolygm
Az elemi bolygm vzlatt az bra mutatja
A bolygmvet alkot tagok megnevezse:
1. Napkerk
2. Bolygkerk
3. Forgatty
Az elemi bolygm szerkezeti kplete, s
ennek alapjn szabadsgfoka:
A kt szabadsgfok azt jelenti, hogy kt fggetlen szgsebessget vlaszthatunk meg a
bolygmben, ennek megfelelen a sebessgbrban is kt szgsebessg egyenes haj-
lsszge vehet fel (az brban
1
s
3
). A harmadik szgsebessg (
2
) mr a szer-
kesztsbl kiaddik abbl a kt felttelbl, hogy egyrszt a B fogaskerk kapcsoldsi
pontban a napkerk 1 jel egyenesvel, msrszt pedig a C csukl pontjban a forgaty-
ty 3 jel egyenesvel kell kzs pontja legyen, a sebessgek adott pontokban val
azonossga miatt.
Az egy darab, zrt kinematikai lncra a szerkezeti kplet szerint az

1
r
AB
+
2
r
BC
+
3
r
CD
= 0 (*)
sebessg-egyenslyi egyenletet rhat fel, s a kt geometriai szabadsgfok itt abban
nyilvnul meg, hogy egy felrhat egyenlethez 3 ismeretlen szgsebessg addik.
Mivel az bra szerint r
CD
= -r
DC
= - ( r
AB
+ r
BC
), az egyenlet talakthat:

1
r
AB
+
2
r
BC
-
3
( r
AB
+ r
BC
) = 0 (
1
-
3
) r
AB
+ (
2
-
3
) r
BC
= 0

.
Az egyenlet alapjn teht a kt fogaskerknek a forgattyhoz viszonytott (
1
-
3
) s
(
2
-
3
) relatv szgsebessgeit tekintve megegyezik az elzekben az egyszer fo-
gaskerk tttelre kapott sszefggssel. Az elemi bolygm sebessgviszonyai teht
elllthatk a forgatty
3
szgsebessg merev test szer forgsnak s az egyszer
fogaskerk tttel mozgsviszonyainak szuperpozcijaknt, ahogy azt a sebessgb-
rkkal a kvetkez vzlat is szemllteti.
C
A
B
1
1
2
2
B
v
AB
r
BC
r
3
v
0
D
3
CD
r
3
C
A,D
B
C
v
2 3 1 1 2 1 = =
D C B A

37
C
A
B
1
2
0
D
3
1
2
v
3
C
A,D
B
1
2
Bf
v
v
C
A
B
B3
v
AB
r
BC
r
v
CD
r
3
C
D
B
C3
v
= +
B
v
B3
v
Bf
v
=
+
C
v
C3
v
=

Elemi bolygm bels fogazs fogaskerekek felhasznlsval is sszellthat, mint
ahogy azt az albbi bra pldi mutatjk. A geometriai elrendezs fggvnyben a se-
bessgbra is vltoz alakot lthet, de a (*) egyenlet alakja vltozatlan, habr benne az
egyes r
AB
, r
BC
, r
CD
sugarak hol pozitv, hol negatv eljelek, miltal a forgsirnyok
is vltozatosak lehetnek. Az a.) brn a napkerk, a b.) brn pedig a bolygkerk k-
szlt bels fogazssal (az brkon az
1
s
3
szgsebessgeket vltozatlanul hagy-
tuk).

C
A
B
1
1
2
2
B
v
AB
r
BC
r
3
v
0
D
3
CD
r
3
C
A,D
B
C
v

C
A
B
1
1
2
2
B
v
AB
r
BC
r

1
3
v
0
D
3 CD
r
3
C
A,D
B
C
v

Egyszer bolygm - egyszabadsgfok bolygm
Az egy lnc, = 2 szabadsgfok elemi bolygmbl legegyszerbben gy juthatunk
egyszabadsgfok mechanizmushoz, hogy egy egyszeresen tlhatrozott ( = -1 sza-
badsgfok) zrt kinematikai lncot hozzkapcsolunk. gy jutunk az egyszer (egysza-
badsgfok) bolygmhz.
Egyszeresen tlhatrozott kinematikai lnc lehet, ha az elemi bolygm meglv vala-
mely kt tagjt egy jabb fogaskerk kapcsolattal sszektjk, mert a fogaskerk 2 (ill.
1) szabadsgfokhoz a kinematikai lnc zrsval egyttjr ktttsgi fok ennl egyel
nagyobb: 3 (ill. 2). Az elemi bolygm szomszdos tagjainak jabb fogaskerk kap-
csolattal val sszektsnek lehetsgeit az albbi brk mutatjk.
38

C
A
B
1
2
0
D
3
E

C
A
B
1
2
0
D
3
E

C
A
B
1
2
0
D
3
E

C
A
B
1
2
0
D
3
E

a.) napkerk - b.) napkerk - c.) bolygkerk - d.) forgatty -
- llvny - bolygkerk - forgatty - llvny
Mint lthat, a szomszdos tagok jabb fogaskerk kapcsolattal val sszektse tulaj-
donkppen ezen tagok egymshoz val rgztst eredmnyezi, gy nem jelent tovbb-
lpst. Vagy egy egyszer bolyg fogaskerkhez jutunk (a. eset), vagy egy tengely-
kapcsolhoz (b. s c. esetek), vagy egy egyszer fogaskerk kapcsolathoz (d. eset).
j bolygmhz (az egyszer bolygmhz) - a kvetkez bra szerint - az llvny
s a bolygkerk kz beiktatott fogaskerk kapcsolattal jutunk.

C
A
B
1
2
0
D
3
E
1
2
B
v
AB
r
CE
r
3
v
DC
r
3
C
A,D
B
C
v
BE
r

C
A
B
1
2
0
D
3
E
1
2
B
v
AB
r
CE
r
3
v
DC
r
3
C
A,D
B
C
v
BE
r

a.) kls fogazs fogaskerekekkel b.) bels fogazs fogaskerkkel
Az egyszer bolygm kt kinematikai lncnak szerkezeti kplete tbbflekppen is
felrhat. A hajtst az A csuklban felvve hatrozzuk meg a kinematikai szabadsgfo-
kot is:

0 3
1 3
2
2
3
3
1
1
1
1
2
2
0
1
=
=
=
=
E D C B A
, vagy
0 3
1 3
1
1
1
1
3
3
2
2
2
2
0
1
=
=
=
=
D C E B A

A kt szerkezeti kplet egyenrtk, de mint ltni fogjuk, a szgsebessgek kapcsola-
thoz az egyenleteket a msodik szerkezeti kplet vezetsvel clszer felrni.
A kt zrt kinematikai lncnak megfelelen kt sebessg-egyenslyi egyenlet rhat
fel, a msodik szerkezeti kpletet alapul vve egy az ABE ill. egy a CD zrt lncra:

1
r
AB
+
2
r
BE
= 0 s
3
r
DC
+
2
r
CE
= 0 .
39
Behattengelynek tekintsk a napkerk tengelyt
1
szgsebessggel, a kihajttengely
pedig legyen a forgatty
3
szgsebessggel. Az ez esetben rdektelen -
2
bolygke-
rk szgsebessget mindkt egyenletbl kifejezve s egyenlv tve, talakts utn az
egyszer bolygm i =
3
/
1
szgsebessg mdostsa:
-
2
=
1
r
AB
/ r
BE
=
3
r
DC
/ r
CE
i = r
AB
r
CE
/ r
BE
r
DC

A kapott sszefggs valamennyi egyszer bolygmre rvnyes, de az egyes r suga-
rak aktulis nagysgtl ill. eljeltl fggen a kpletbl a mdosts szmos varici-
ja kiaddhat. Vegyk szre pldul, hogy az a.) bra szerinti kialaktsnl az r
BE
t-
volsg a trivilis esettl eltekintve is felveheti a zrus rtket, miltal az i = mdos-
ts addik azltal, hogy ebben az esetben a napkerk tengelye reteszeldik, mikzben
a forgatty tetszleges szgsebessggel foroghat.
Nyomatki viszonyok az elemi bolygmben
Elemi bolygm esetben az bra szerint ttelezzk
fel, hogy a napkerkre, a bolygkerkre ill. a for-
gattyra rendre az M
1
, M
2
, M
3
kls forgatnyoma-
tkok hatnak. A srldsi vesztesgektl eltekintve
gy a B fogaskerk kapcsolatban F = M
1
/ r
AB
ker-
leti er kerl tvitelre, s a vzszintes erk szksges
egyenslya alapjn knnyen belthat, hogy valamennyi csuklban ezzel az F ervel
azonos nagysg s megfelel irny ernek kell brednie. Az bra alapjn teht az
erprok s a kls nyomatkok egyenslya alapjn az egyes tagokra mkd kls
nyomatkok:
M
2
= F r
BC
= M
1
r
BC
/ r
AB
s M
3
= F r
DC
= M
1
r
DC
/ r
AB
.
A nyomatkegyensly teljesl, figyelembe vve az r
AB
+ r
BC
= r
DC
sszefggst, vala-
mint M
3
felrajzolt irnyt:
M = M
1
+ M
2
- M
3
= M
1
+ M
1
r
BC
/r
AB
- M
1
r
DC
/r
AB
= M
1
(r
AB
+ r
BC
- r
DC
) / r
AB
= 0
Annak ellenre teht, hogy az elemi bolygm moz-
gsok szempontjbl - mint korbban lttuk - 2
szabadsgfok, az erk s nyomatkok tekintetben
egyetlen nyomatk meghatrozza a mechanizmus
erjtkt.
Vegyk szre tovbb, hogy az elemi bolygm
esetben mind a napkerkre, mind a bolygkerkre,
mind pedig a forgattyra kls nyomatknak kell
mkdnie!
1
2
AB
r
BC
r
CD
r
3
C
D
B
A
C
F F
F
F F
F
M
2
M
1
M
3
1
2
AB
r
BC
r
DC
r
3
C
D
B
A
C
M
1
M
3
F
B
F
B
F
B
F
C
F
C
F
C
F
E
0
CE
r
F
E
40
Nyomatki viszonyok az egyszer bolygmben
Egyszer, egyszabadsgfok bolygm esetben a bolygkerkre a kls forgatnyo-
matk az E fogkapcsolaton kialakul F
E
kerleti erbl addik. A srldsi vesztes-
gektl a tovbbiakban is eltekintve a napkerkre hat kls M
1
forgatnyomatkbl a
B fogaskerk kapcsolatban F
B
= M
1
/ r
AB
kerleti er indukldik, s az egyenslyi
egyenletek kztt a bolygkerkre hat vzszintes erk F
C
= F
B
+ F
E
kapcsolatt is fi-
gyelembe kell venni. A bolygkerk nyomatki egyenslybl:
F
B
r
BC
= F
E
r
CE
F
E
= F
B
r
BC
/ r
CE
= M
1
r
BC
/ r
CE
r
AB
.
Ennek alapjn: F
C
= F
B
+ F
E
= M
1
/ r
AB
+ M
1
r
BC
/ r
CE
r
AB
= M
1
(1 +r
BC
/ r
CE
) / r
AB
.
Mivel r
BC
+ r
CE
= r
BE
: F
C
= M
1
r
BE
/ r
CE
r
AB
,
s a forgatty egyenslybl: M
3
= F
C
r
CD
= M
1
r
BE
r
CD
/ r
CE
r
AB
.
A korbbiaknak megfelelen a napkereket, mint bemenete, s a forgattyt, mint kime-
netet tekintve a nyomatk mdosts:
k = M
3
/ M
1
= r
BE
r
CD
/ r
CE
r
AB
= 1 / i .
III. 7. Jrmhajtsrendszerek jellegzetes bolygmves mechanizmusai
Homlokfogaskerekes tengelyhajtm
Az bra szerinti homlokfogaskerekes tengelyhaj-
tm, melynek a hza a rugalmas nyomatktm
miatt el tud fordulni a kerktengely krl, egy
elemi bolygm. A kerktengelyre szerelt nagy
fogaskerk a napkerk, a behajttengelyre szerelt
kis fogaskerk a bolygkerk, a hajtm hza pe-
dig a forgatty. llvnyknt a kerktengely csap-
gyazsa tekinthet. Behajt tengelyknt ennek
megfelelen most a bolygkerk tengelye (C
csukl), kihajt tengelyknt pedig a napkerk (A
csukl) tekintend. A szerkezet kplet a szabad-
sgfokokkal:
0 3
1 3
1
1
0
1
2
2
1
1
=
=
=
=
D C B A
.
Az bra szerinti szgforgs-irnyokat figyelembe
vve a sebessg-egyenslyi egyenlet:

k
R -
m
r +
h
(-R - r) = 0 ,
amibl a kerktengely szgsebessge:
k
=
m
r / R +
h
(1+r / R)

.
R
r
F
nyt
F
m
M
m
F
M
k
A
1
B C
D
v
A,D
1
2
B
v
3
C
B
1
2
2
3
A
C
v
0
h
41
A bolygkerk tengelyre hat M
m
motornyomatkbl a fogaskerk kapcsolaton t-
add F kerleti er a vesztesgek elhanyagolsval: F = M
m
/ r , gy a napkerk ill. a
hz nyomatki egyenslybl az M
k
kerknyomatk ill, az F
nyt
nyomatktm-er:
M
k
= F R = M
m
R / r ill. F
nyt
= (F (R + r)) / = M
m
(1 + R / r ) /
Marokcsapgyas tengelyhajts
Ebben az esetben a ke-
rkprt hajt vontat-
motor a D'; s D'' u.n.
"marokcsapgyakon"
a kerkprtengelyre
tmaszkodik, s a haj-
tm hza a motor
hzhoz mereven van
rgztve. A bolygm
forgattyjaknt a haj-
tmhzzal egybep-
tett vontatmotor-hz tekintend. A motor forgrsz, s ezzel egytt a
"behajttengely" szgsebessge ebben az esetben azonban a "forgattyhoz" viszony-
tott relatv szgsebessg:
m
= -(
2
-
h
).
Ennek megfelelen a sebessg-egyenslyi egyenlet:
k
R +
2
r +
h
(-R - r) = 0 ,
amibl
k
= -
2
r /R +
h
(1 + r/R) = -(
2
-
h
) r /R +
h

k
=
m
r / R +
h

.
A nyomatktmon bred er is egy kicsit mskppen alakul, mint az elz esetben. A
fogaskerk kapcsolatban bred kerleti er itt is F = M
m
/ r , de, mivel a hajtm h-
za s a motor llrsz mereven sszekacsolt, ezrt a hz egyenslyhoz az M
m
nyoma-
tkot is figyelembe kell venni:
M
k
= F R = M
m
R / r ill. F
nyt
= (F (R + r) - M
m
) / = M
m
( R / r ) /
(Az M
m
nyomatk "bels" nyomatk, s a "forgattyt" elforgatni akar er a kerkpr-
tengelytl R tvolsgban, kzvetlenl a fogkapcsolatban bred F er.)
Kpkerekes tengelyhajts
Az bra szerinti kpkerekes tengelyhajts ugyancsak az elemi bolygm egyik megje-
lensi formja. Az elz, homlokfogaskerekes tengelyhajtstl csak az klnbzteti
meg, hogy a bolygkerk tengelye (a behajttengely) irnya merleges a hajtott napke-
rk irnyra.
A Kutzbach-fle sebessg-brt ebben az esetben csak trben tudjuk felrajzolni.
R
r
F
nyt
F
m
M
m
F
M
k
A
1 B
C
D''
1
2
2
0
h
D'
motor
Vontat-
3
motor
Vontat-
,
2
42
Az brk alapjn rjuk fel a sebessg-egyenslyi
egyenletet. A trbeli elhelyezkeds miatt a vekto-
ros felrst kell vlasztani, s a szgsebessgeket
is vektorokknt kell kezelni. A koordinta tenge-
lyek irnyban a szoksos egysgvektorokat fel-
vve, az egyes tagok szgsebessg vektorai:

1
=
k
j ,
2
=
h
j +
m
i ,
3
=
h
j ,
a bolygkerk
2
szgsebessgnl figyelembe
vettk az
m
bra szerinti irnyt, valamint azt,
hogy a bolygkerk a forgattyhoz csuklsan
kapcsoldik (hajtmhzban van csapgyazva),
gy az y tengely krl azzal egytt forog. A kny-
szerkapcsoldsi pontokat (A,B,C,D) sszekt
vektorokat is felrhatjuk a koordinta egysgvek-
torok segtsgvel, az bra szerint teht:
r
AB
= -R i + (a+r) j ,
r
BC
= -c i - r j ,
r
CD
= (R+c) i + (r+b) j .
A vektoros sebessg-egyenslyi egyenlet pedig:

1
r
AB
+
2
r
BC
+
3
r
CD
= 0 ,
amibe behelyettestve:

k
j [-R i + (a+r) j] + [
h
j +
m
i] (-c i - r j) +
h
j [(R+c) i + (r+b) j] = 0 .
A vektori szorzatokat rendre elksztve

k
R k + (
h
c -
m
r) k -
h
(R+c) k = 0 .
Valamennyi vektorsszetev k irny, gy a

k
R + (
h
c -
m
r) -
h
(R+c) = 0
skalr egyenlet rhat, amit egyszerstve s
trendezve:
k
R -
m
r -
h
R = 0

k
=
m
r / R +
h

.
Eredmnyknt a marokcsapgyas hajtsnl
is kapott sszefggsre jutottunk, ami azt is
jelenti, hogy a kt rendszer hasonl mkds.
R
r
F
nyt
F
m
M
m
F
M
k
A
1 B
C
D
x
1
2
2
3
0
h
y
z
x
R
b
a
c
D
F
m
,M
m
F
M
k
h
v
B r
R
A
C
B
1
2
3
3
x
y
z
1
v
C
43
Az er- s nyomatk viszonyokat ugyancsak az brk alapjn trhatjuk fel. Az M
m

motornyomatkbl szrmaz kerleti er a fogkapcsolatban F = M
m
/ r , gy a kerk-
tengelyre hat nyomatk, ill. a hz egyenslya alapjn a nyomatktm er:
M
k
= F R = M
m
R / r ill. F
nyt
= F R / = ( M
m
R / r ) / ,
mivel a hajtmhzra a behajt fogaskerk (bolygkerk) csapgyazsn keresztl a
fogkapcsolatban bred kerleti er fejti ki erhatst a csapgyazs tengelyvonalban.
Differencilm rugalmas nyomatktmmal
A differencilm is egyfajta tengelyhaj-
ts, a befoglal hzt nyomatktmon ru-
galmasan meg kell tmasztani. A megt-
maszts rugalmassga miatt a hajtmhz
szglengseket vgez,
h
szgsebessge
teht zrustl klnbz. Az brn jbl
felrajzoltuk a differencilm kinematikai
vzlatt, de a redundns rszeket az egy-
szersg rdekben elhagytuk. A kpfo-
gaskerekes tengelyhajtm pldjban
lttuk, hogy a mechanizmus csuklinak
tengelyirny eltolsa a mozgsviszonyokat nem befolysolja, gy az egyszersg r-
dekben a tovbbiakban tekintsk gy, hogy a csukls csapgyazsok a fogaskerekek
skjban vannak. A behajts trtnjen a 2-es jel tagon (bolygkerk), a kihajttenge-
lyek pedig legyenek az 5-s s 6-os tagok tengelyei. A behajt motor vagy hajtm
szgsebessge
m
, s a behajt nyomatk nagysga pedig M
m
. A differencilm egy
lehetsges szerkezeti kplete, valamint a mechanizmus szabadsgfoka:

2
3
3
3
1
1
2
2
3
3
1
1
2
2
1
1
3
3
1
1
0
1
2
2
1
1
=
=
=
=
J H G F E D C B A

A szerkezeti kplet szerint a mechanizmus hrom zrt kinematikai lncbl ll, ennek
megfelelen hrom sebessg-egyenslyi egyenlet rhat fel. A kplet szerinti zrt ln-
cokra teht:

1
r
AB
+
2
r
BC
+
3
r
CD
= 0 ,

1
r
AE
+
4
r
EF
+
5
r
FG
= 0 ,

1
r
AE
+
4
r
EH
+
6
r
HJ
= 0 ,
vektoregyenletek rhatk fel. Az egyes tagoknak a kpletben szerepl szgsebessgei,
figyelembe vve, hogy a 2-es jel tag a 3-jel hzzal, a 4-es jel tag pedig az 1-es jel
tnyrkerkkel az y tengely krl egytt forog:
B
C
D
A
E
F
G
H
J
x
0
0
1
2
3
4
5
6
D'
y
M
b
M
j
M
h
M
m
b
R
r
r
a
r
b
44

1
=
1
j ,
2
=
m
i +
h
j ,
3
=
h
j ,

4
=
E
i +
1
j ,
5
= -
b
j ,
6
= -
j
j ,
A knyszerkapcsoldsi pontokat sszekt vektorok:
r
AB
= -R i , r
BC
= r j , r
CD
= R i - r j , r
AE
= r
b
i + r j ,
r
EF
= -r
a
j , r
FG
= - r
b
i , r
EH
= r
a
j , r
HJ
= - r
b
i .
A sebessg-egyenslyi egyenletekbe behelyettestve:
-
1
j (R i ) + (
m
i +
h
j) (r j) +
h
j (R i - r j ) = 0 ,

1
j (r
b
i + r j) - (
E
i +
1
j) (r
a
j ) +
b
j (r
b
i) = 0 ,

1
j (r
b
i + r j) + (
E
i +
1
j) (r
a
j ) +
j
j (r
b
i) = 0 ,
majd egyszerstve, k egysgvektorral is osztva:

1
R +
m
r -
h
R = 0 ,
-
1
r
b
-
E
r
a
-
b
r
b
= 0 ,
-
1
r
b
+
E
r
a
-
j
r
b
= 0 .
Utbbi kt egyenletet sszeadva, r
b
-vel egyszerstve: (
b
+
j
) / 2 = -
1
,
azaz a baloldali s a jobboldali kihajttengely szgsebessgnek tlaga a tnyrkerk
szgsebessge. A tnyrkerk szgsebessgt az 1. egyenletbl is kifejezve:
-
1
=
m
r / R -
h
= (
b
+
j
) / 2

.
A kapott sszefggsben 4 szgsebessg szerepel, teht a mechanizmus 3 szabadsg-
foknak megfelelen 3 megvlasztott szgsebessghez kiszmthat belle a negyedik
szgsebessg.
A differencilm nyomatki viszonyait az egyes tagok egyenslya alapjn trhatjuk
fel. A kerleti erk az brnk skjra merlegesek, gy ezeket az brn kis ponttal je-
lltk, ha a skbl felfel, kifel mutat irnyak, s kis keresztekkel, ha a skba befe-
l, lefel irnyulnak. Az egyes kapcsolati erkre a kapcsolat betjele szerinti index
utal.
A behajttengelyre mkd M
m
behajt (motor, hajtm) nyomatkkal a B fogaskerk
kapcsolat F
B
= M
m
/ r kerleti ereje tart egyenslyt. Az 1 jel tnyrkerken az F
B
ke-
rleti er nyomatka az F
E
csapgyazson fellp er nyomatkval tart egyenslyt az
F
B
R = F
E
r
b
sszefggs szerint, melybl: F
E
= F
B
R / r
b
.
A 4 jel kis kpfogaskerken az F
H
s F
F
kerleti erknek azonosnak kell lennik a
nyomatk egyenslyhoz, s a fggleges erk egyenslyhoz a kt er sszege az F
E

ervel meg kell egyezzen, teht
F
H
= F
F
= F
E
/ 2 = F
B
R / 2 r
b
.
45
Az F
H
= F
F
egyenlsg miatt az ezen erk r
b
karon kifejtett nyomatkval egyenslyt
tart M
b
s M
j
kihajttengelyi nyomatkok is egyenlk lesznek:
M
b
= M
j
= F
H
r
b
= F
F
r
b
= F
B
R / 2 =

M
m
R / 2 r = M
b
= M
j

.
A mozgs 3 szabadsgfoktl fggetlenl teht a nyomatki viszonyok egyrtelmen
meghatrozottak, s fggetlenl a bal- s jobboldali kihajttengelyek szgsebessg-
tl, a bal- s jobboldali kihajt nyomatkok egymssal meg kell egyezzenek llan-
dsult zemben. Ez az oka annak, hogy differencilm esetben, ha az egyik oldali ke-
rk az tvihet srlder lecskkensvel megcsszik, akkor az tvihet nyomatk a
msik kerken sem lehet nagyobb, mint a cssz kerken.
A hajtmhzra hat, az brn nem jellt F
nyt
nyomatktm-erbl szrmaz nyoma-
tk a C csapgyazson bred, s az F
B
ervel megegyez F
C
erbl szrmazik, teht
M
h
= F
C
R = F
B
R =

M
m
R / r = F
nyt

.
III. 8. Rudazatos hajts
Rudazatos hajts esetn a forg tengelyeket sszekt rudak (csatlrudak) segtsgvel
trtnik a tengelyek egyttes forgsnak biztostsa.
.
Csatlrd Fcsatlrd
Forgattycsap
Alvzkeret
Kerkcsapgyak
Gmbcsukl

A tengelyek kztt a forgatnyomatk tovbbtsa a csatlrudakban bred hz- s
nyomer ltal trtnik a kerktrcskon elhelyezked forgattycsapokon keresztl. A
csatlrudak kzl egy (a fcsatlrd) kt tengely forgattycsapjn nyugszik, a tovbbi
csatlrudak pedig egy forgattycsaphoz, s egy megelz csatlrd vgn kialaktott
gmbcsuklhoz kapcsoldnak.
Amikor a forgattycsap a tengelykzphez kpest vzszintes helyzetbe kerl, akkor a
csatlrudakban bred rdirny er hatsvonala keresztlmegy a forgs tengelyn,
gy a rder a tengelyre forgatnyomatkot nem kpes kifejteni. Ezrt a jrm mindkt
46
oldaln kialaktjuk a csatlrudas kapcsolatot a tengelyek kztt, s a nyomatk tetsz-
leges szghelyzetben val tvitelnek biztostshoz a jobb- s a bal oldalon lev ru-
dazatot 90 -al eltolt helyzetben ptjk be. Ezltal, amikor az egyik oldalon a for-
gattycsap helyzete miatt a nyomatkkifejts nem lehetsges, akkor az ellenttes oldal
ppen a legkedvezbb nyomatkkifejtsi helyzetben van (a csatlrd merleges a for-
gattysugrra).
Ahogy az brn is lthat, a kerkprtengelyek hosszirny tvolsga tbbszrsen
tlhatrozott, mivel a ktoldali csatlrd-rendszer, valamint a kerkprok alvzkeret-
ben val csapgyazsa is definil egy hosszirny helyzetet. A tengelyek befeszls-
nek elkerlsre ezrt - a gyrtsi mretpontossg megfelel szinten tartsa mellett is -
a kerkcsapgyazs alvzkerethez val csatlakozsnl megfelel hosszirny hza-
got biztostani kell. A hzagra ezen kvl azrt is szksg van, mivel a fggleges
plyaegyenetlensgek, valamint a plyavekben val halads miatt a kerkprtenge-
lyek egymshoz kpest mind fggleges-, mind pedig keresztirnyban elmozdulnak,
s ezek az elmozdulsok a csatlrudak fix hossza miatt a kerkprtengelyek egyms-
hoz val kzeledst ignylik. A vzolt, szksgszer elmozdulsok lehetsgnek
biztostshoz az is szksges, hogy a csatlrudak kapcsolata, valamit a
csatlrudaknak a forgcsapokhoz val kapcsoldsa is gmbcsukls kialakts le-
gyen.
Az sszekapcsolt tengelyekre a forgatnyomatk bevezethet forgattys mechanizmu-
son keresztl (gzmozdonyok) ill. vakforgattys hajtm alkalmazsval.
Vakforgattys rudazatos hajts
Vakforgattys rudazatos hajts esetn a rudazattal sszekttt tengelyek kzl az egyi-
ket, az u.n. vakforgattys tengelyt hozzuk forgsba a motorral, s a hajts errl a ten-
gelyrl a rudazat kzvettsvel kerl tovbb a hajtott tengelyekre.
.
Vakforgatty
F
k
F
R
F
n
M , M
hj hb

A vakforgattyn fellp M
h
= M
hb
+ M
hj
hajtnyomatk megoszlik a baloldali rudaza-
ton tvitelre kerl M
hb
, valamint a jobboldali rudazaton tvitelre kerl M
hj
nyoma-
tkra, s ezekkel a nyomatkokkal a bal- ill. jobb oldalon fellp rderk tartanak
egyenslyt. Pldul az bra szerint a bal oldalt tekintve, a vakforgatty csapjra hat
rdirny F
Rb
er felbonthat a sugrirny F
nb
s a kerleti irny F
kb
erkre. Az
adott oldalon tviend nyomatkkal az r forgattysugron az F
kb
kerleti er tart
egyenslyt
47
M
hb
= r F
kb
= r F
Rb
cos
sszefggs szerint. Ebbl a rudazatban fellp er:

F
Rb
= M
hb
/ r cos

.
A cos szmrtknek cskkensvel a rder forgatnyomatka is cskken, s
cos = 0 esetn ( = /2 ) a forgat hats meg is sznik. Ilyenkor a teljes
M
h
nyomatk tvitelt a msik oldali rudazatnak kell megvalstania. A kt oldali ru-
dazat 90 -os relatv helyzete miatt az ellentett oldal ilyenkor a nyomatktvitel szem-
pontjbl a legkedvezbb, = 0 helyzetben van. Mretezs szempontjbl gy
szoks tekinteni, hogy az egyik oldali rudazat az = 45 -os szghelyzetig egyedl
kpes legyen a nyomatk tvitelre, azaz a rudazatban fellp F
Rmax
maximlis rder

F
Rmax
= M
h
/ r cos 45 = M
h
/ (r 2/2) = 2 M
h
/ r

.
A rudazatos hajts tmegkiegyenltse
A rudazatos hajtsnl a kerktrcskon elhelyezett forgattycsapok, valamint a for-
gattycsapokra tmaszkod csatlrudak excentrikusan elhelyezked tmegeket jelen-
tenek. Az ezekhez a forgs kvetkeztben hozzrendelhet centrifuglis erk kiegyen-
slyozs hinyban a csapgyazson keresztl, mint forg erk jelents dinamikus
terhelst jelentenek a jrmre. Ezeket a forg terhelseket ellenslyok alkalmazsval
egyenlthetjk ki.
Az bra szerinti kerkpr esetben jellje m
I
a kiegyenslyozand, excentrikus elhe-
lyezkeds tmegek kerkskba es rszt (a forgcsap kerkvzba val bektsnek
kialaktsbl add tbbletanyag tmege), m
II
pedig a kerkvz skjtl t tvolsgra,
a rudazat skjba es kiegyenslyozand tmeget (a forgcsap tmegnek egy rsze s
a rudazat tmegbl az adott forgcsapra es tmeg). Az szgsebessggel forg ke-
rk esetben, r forgattysugr mellet az m
I
s m
II
tmegekre figyelembe vehet F
I
s
F
II
centrifuglis erk:
F
I
= m
I
r
2
s F
II
= m
II
r
2
.
Az erk egyenslynak megteremtshez ezen F
I
s F
II
erkkel azonos nagysg, de
ellenttes irny erket kell generlni, alkalmasan elhelyezett ellenslyokkal. Az el-
lenslyok azonban csak a kerk skjban helyezhetk el, ami az F
I
er esetben megfe-
lel, de az F
II
er esetben azt eredmnyezi, hogy az m
II
tmegre hat F
II
er s az el-
lenslyon bred F
II
er hatsvonala kztt t tvolsg kvetkeztben egy M = F
II
t
nagysg nyomatk is keletkezik. Ez a nyomatk csak az egymstl s tvolsgra lev
kt kerktrcsa skjban generlt, ellenttes irny, de azonos nagysg F er segt-
sgvel egyenslyozhat ki. A nyomatki egyenslyhoz
M = F
II
t = F t , amibl F = F
II
t / s .
48
gy egy-egy kerktrcsnl a forgattycsap skjban sszesen F
I
+ F
II
+ F nagysg
ert, mg a skra merlegesen F nagysg ert kell az ellensly segtsgvel ltrehoz-
ni. Az ellenslyon bred F
e
ered er nagysga teht
F
e
= ( F
I
+ F
II
+ F )
2
+ F
2
= r
2
( m
I
+ m
II
(1+ t/s ) )
2
+ (m
II
t/s)
2
= m
e

lesz, ha az m
e
tmeg ellenslyt sugron tudjuk elhelyezni.
2
-el val egyszersts
s trendezs utn ebbl az ellensly m
e
tmege:

m
e
= r / ( m
I
+ m
II
(1+ t/s ) )
2
+ (m
II
t/s)
2

.
Az ellensly helyt az bra szerint meghatroz szget, ill. annak tangenst az ered
er kt merleges komponensnek hnyadosbl hatrozhatjuk meg:

tg =
F
F
I
+ F
II
+ F
=
m
II
t/s
m
I
+ m
II
(1+ t/s )

.
F
I
s
t
t
F
II
F
I
F
I
F
I
m
II
F
II
F
II
F
II
m
II
m
I
m
I
r

m
e
m
e
F
e
F
e
F
F
F
F

IRODALOMJEGYZK
A tananyag ezen fejezetnek elsajttst az albbi knyvek s jegyzetek segtik:
l. Slyi B.-Michelberger P.-Slyi I.: Kinematika s kinetika, TK 44526, Bp. 1991.

Hajtástechnika

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Hajtástechnika

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

BUDAPESTI MSZAKI S

) hromvltozs fggvnnyel jellemezhet.

) ktvltozs fggvny rja le a

= f() : fzisgrbe jellemzi a periodikus (forg)mozgst.

BME Vasti Jrmvek Tanszk Hajtstechnika

pedig a P pont relatv sebessge a 0 jel koordinta-rendszerben.

BME Vasti Jrmvek Tanszk Hajtstechnika

BME Vasti Jrmvek Tanszk Hajtstechnika

Vous aimerez peut-être aussi